特開 2024-178624 移動体システム、移動体及び人物領域検出方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024178624

(43)【公開日】2024-12-25

(54)【発明の名称】移動体システム、移動体及び人物領域検出方法

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20241218BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20241218BHJP

   B64U 20/80 20230101ALI20241218BHJP

   B64U 20/87 20230101ALI20241218BHJP

   B64U 101/56 20230101ALN20241218BHJP

【ＦＩ】

H04N7/18 D

H04N7/18 K

G06T7/00 660B

B64U20/80

B64U20/87

B64U101:56

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023096903

(22)【出願日】2023-06-13

(71)【出願人】

【識別番号】000202361

【氏名又は名称】綜合警備保障株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114306

【弁理士】

【氏名又は名称】中辻 史郎

(72)【発明者】

【氏名】金子 真

(72)【発明者】

【氏名】大道 寛人

(72)【発明者】

【氏名】木村 亘宏

【テーマコード（参考）】

5C054

5L096

【Ｆターム（参考）】

5C054AA02

5C054CA04

5C054CC02

5C054CE01

5C054DA07

5C054FC12

5C054HA19

5L096AA02

5L096AA06

5L096BA02

5L096CA02

5L096CA24

5L096DA01

5L096EA37

5L096FA18

5L096FA69

5L096JA09

5L096KA04

5L096KA15

(57)【要約】

【課題】人物として誤検出され得る領域を効率的にマスク領域として設定し、もって人物の誤検出を低減することが課題。
【解決手段】移動体システムは、移動体３０ａが撮像した撮像画像データ及び人物検出を行った人物候補領域データを移動体制御装置２０に送信し、移動体制御装置２０において、監視者が指定した誤検出領域をマスク領域データとして取得し、移動体制御装置２０は、該マスク領域データを移動体３０ａに送信し、移動体３０ａにおいて、受信したマスク領域データから緯度経度の実空間座標及びマスク領域データの有効時間であるマスク時間を算定し、マスク領域以外の領域で人物検出を行うことで、人物として誤検出され得る領域を効率的にマスク領域として設定し、もって人物の誤検出を低減する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

撮像装置を搭載し撮像画像から人物を検出すると人物候補領域として送信する移動体と、前記移動体の移動制御を行う移動体制御装置とを有する移動体システムであって、
前記移動体制御装置は、
前記移動体より送信された人物候補領域のうち人物が映っていない人物候補領域をマスク領域と設定し、
前記移動体は、
前記移動体制御装置により前記マスク領域が設定されると、当該マスク領域を除く前記撮像画像において人物の検出を行う
ことを特徴とする移動体システム。

【請求項2】

前記移動体制御装置は、
入力部を有し、
当該入力部からの入力に基づき前記移動体から送信された前記人物候補領域を前記マスク領域と設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体システム。

【請求項3】

前記移動体制御装置は、
予めマスク領域を有効とする有効時間を設定しておき、
前記移動体は
前記移動体制御装置によりマスク領域が設定されると、有効時間の間は当該マスク領域を除く前記撮像画像において人物の検出を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体システム。

【請求項4】

前記移動体制御装置は、
前記入力部からの入力に基づきマスク領域を有効とする有効時間を設定し、
前記移動体は、
前記移動体制御装置によりマスク領域が設定されると、有効時間の間は当該マスク領域を除く前記撮像画像において人物の検出を行う
ことを特徴とする請求項２に記載の移動体システム。

【請求項5】

前記移動体は、
前記撮像装置の画角から前記マスク領域が逸脱したことを検知したならば、前記マスク領域を解除する
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体システム。

【請求項6】

前記移動体は、
人物を検出している人物領域が前記マスク領域に移動したことを検知したならば、前記マスク領域を解除することを特徴とする請求項１に記載の移動体システム。

【請求項7】

撮像装置を搭載し撮像画像から人物を検出する移動体であって、
前記撮像装置により撮像された撮像画像から人物を検出した人物候補領域のうち人物が映っていない人物候補領域をマスク領域と設定し、
マスク領域を設定した後は、当該マスク領域を除く前記撮像画像において人物の検出を行う
ことを特徴とする移動体。

【請求項8】

撮像装置が搭載された移動体と、前記移動体の移動制御を行う移動体制御装置とを有する移動体システムにおける人物領域検出方法であって、
前記撮像装置により撮像された撮像画像から人物を検出すると人物候補領域として検出する工程と、
該人物候補領域のうち人物が映っていない人物候補領域をマスク領域と設定する工程と、
前記マスク領域が設定されると、当該マスク領域を除く前記撮像画像において人物の検出を行う工程と
を含むことを特徴とする人物領域検出方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、人物として誤検出され得る領域を効率的にマスク領域として設定し、もって人物の誤検出を低減することができる移動体システム、移動体及び人物領域検出方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、河川等の災害地域にいる残留者をドローン等の移動体により避難誘導する技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。この際、移動体に搭載された撮像装置にて撮像された画像を自動解析して残留者を検知する必要があるが、樹木や岩、看板等が人物として誤検出されてしまい、人物の避難誘導に支障を来すおそれがある。

【0003】

そこで、誤検出の原因として想定される物を除外するために、これらを含む領域を予めマスク領域として登録しておき、人物検出の対象から除外する技術が知られている（例えば、特許文献２を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２２－１９１７７２号公報

【特許文献2】特許第７０４２９１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、事前に取得した画像をもとに誤検出の原因として想定される物を含む領域を予めマスク領域として登録しておく場合、飛行領域の画像を事前に取得する必要がある。また、例えば、狭い間隔で樹木が生えている場所をまとめてマスク領域として設定した場合、樹木の間にいる人物を検出できず、災害地域にいる人物の避難誘導を目的としたシステムでは大きな問題となってしまう。さらに、台風や河川の増水、氾濫等の災害発生時には大きな環境変化が生じるため、事前に登録したマスク領域では誤検出へ十分に対応することができないという問題がある。

【0006】

本発明は、上記従来技術による問題点（課題）を解決するためになされたものであって、人物として誤検出され得る領域を効率的にマスク領域として設定し、もって人物の誤検出を低減することができる移動体システム、移動体及び人物領域検出方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、撮像装置を搭載し撮像画像から人物を検出すると人物候補領域として送信する移動体と、前記移動体の移動制御を行う移動体制御装置とを有する移動体システムであって、前記移動体制御装置は、前記移動体より送信された人物候補領域のうち人物が映っていない人物候補領域をマスク領域と設定し、前記移動体は、前記移動体制御装置により前記マスク領域が設定されると、当該マスク領域を除く前記撮像画像において人物の検出を行う。

【0008】

また、本発明は、上記発明において、前記移動体制御装置は、入力部を有し、当該入力部からの入力に基づき前記移動体から送信された前記人物候補領域を前記マスク領域と設定する。

【0009】

また、本発明は、上記発明において、前記移動体制御装置は、予めマスク領域を有効とする有効時間を設定しておき、 前記移動体は前記移動体制御装置によりマスク領域が設定されると、有効時間の間は当該マスク領域を除く前記撮像画像において人物の検出を行う。

【0010】

また、本発明は、上記発明において、前記移動体制御装置は、前記入力部からの入力に基づきマスク領域を有効とする有効時間を設定し、前記移動体は、前記移動体制御装置によりマスク領域が設定されると、有効時間の間は当該マスク領域を除く前記撮像画像において人物の検出を行う。

【0011】

また、本発明は、上記発明において、前記移動体は、前記撮像装置の画角から前記マスク領域が逸脱したことを検知したならば、前記マスク領域を解除する。

【0012】

また、本発明は、上記発明において、前記移動体は、人物を検出している人物領域が前記マスク領域に移動したことを検知したならば、前記マスク領域を解除する。

【0013】

また、本発明は、撮像装置を搭載し撮像画像から人物を検出する移動体であって、前記撮像装置により撮像された撮像画像から人物を検出した人物候補領域のうち人物が映っていない人物候補領域をマスク領域と設定し、マスク領域を設定した後は、当該マスク領域を除く前記撮像画像において人物の検出を行う。

【0014】

また、本発明は、撮像装置が搭載された移動体と、前記移動体の移動制御を行う移動体制御装置とを有する移動体システムにおける人物領域検出方法であって、前記撮像装置により撮像された撮像画像から人物を検出すると人物候補領域として検出する工程と、該人物候補領域のうち人物が映っていない人物候補領域をマスク領域と設定する工程と、前記マスク領域が設定されると、当該マスク領域を除く前記撮像画像において人物の検出を行う工程とを含む。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、人物として誤検出され得る領域を効率的にマスク領域として設定し、もって人物の誤検出を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】図１は、実施形態１に係る移動体システムの概要を示す図である。

【図2】図２は、実施形態１に係る移動体システムのシステム構成を示す図である。

【図3】図３は、図２に示した移動体制御装置の構成を示す機能ブロック図である。

【図4】図４は、図２に示した移動体の構成を示す機能ブロック図である。

【図5】図５は、図２に示した移動体システムの処理手順を示すシーケンス図である。

【図6】図６は、変形例１の概要を示す図である。

【図7】図７は、変形例２の概要を示す図である。

【図8】図８は、実施形態２に係る移動体システムの概要を示す図である。

【図9】図９は、移動体が撮像した撮像画像の一例を示す図である。

【図10】図１０は、図８に示した移動体制御装置の構成を示す機能ブロック図である。

【図11】図１１は、図８に示した移動体の構成を示す機能ブロック図である。

【図12】図１２は、実施形態３に係る移動体制御装置の構成を示す機能ブロック図である。

【図13】図１３は、実施形態３に係る移動体の構成を示す機能ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下に、本発明に係る移動体システム、移動体及び人物領域検出方法の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。

【0018】

［実施形態１］
＜移動体システムの概要＞
本実施形態１に係る移動体システムの概要について説明する。図１は、実施形態１に係る移動体システムの概要を示す図である。本実施形態１に係る移動体システムは、移動体３０ａと移動体制御装置２０とを有し、まず、移動体３０ａが、撮像した撮像画像と移動体３０ａの位置情報を含む撮像画像データ及び人物として検出した領域を示す人物候補領域データを移動体制御装置２０に送信する。移動体制御装置２０では、受信した撮像画像データに含まれる撮像画像及び人物候補領域データにより示される人物候補領域Ｇ１及びＧ２を表示する。移動体制御装置２０は、表示内容を確認した監視者により人物が撮像されていない人物候補領域Ｇ１が指定されると、監視者が指定した人物候補領域Ｇ１をマスク領域Ｍとし、当該マスク領域Ｍを有効とする有効時間を含むマスク領域データを移動体３０ａに送信する。移動体３０ａでは、受信したマスク領域データをもとに移動経度の実空間座標及びマスク領域データの有効時間であるマスク時間を算定し、有効時間の間はマスク領域Ｍ以外の領域で人物が存在する人物領域を特定する。これにより、人物として誤検出され得る領域を効率的にマスク領域として設定し、もって人物の誤検出を低減することができる。ここでは、ドローンと呼ばれる無人飛行体を移動体として用いる場合を中心に説明する。

【0019】

本実施形態１の移動体３０ａ（ドローン）は、移動体制御装置２０の制御の下に自律的に飛行可能な無人飛行体である。つまり、かかる移動体３０ａは、操作者による操作によって移動制御されるものではなく、移動体制御装置２０の指示に応じて自律的に移動制御する。また、詳しくは後述するが、本実施形態１の移動体３０ａは、自己の周囲を撮像した撮像画像を取得する手段と撮像画像に基づいて人物を検出する手段を備え、取得した撮像画像や人物候補領域データを移動体制御装置２０へ送信する。

【0020】

図１に示すように、本実施形態に係る移動体システムの移動体３０ａは、災害地域の画像を撮像する（Ｓ１）。移動体３０ａは、撮像画像にて人物の検出を行う（Ｓ２）。このとき、移動体３０ａが人物以外の物体、例えば、岩等を人物として検出してしまう場合がある。

【0021】

移動体３０ａは、人物を検出したならば、撮像画像データ及び人物候補領域データを移動体制御装置２０に送信する（Ｓ３）。移動体制御装置２０は、移動体３０ａから撮像画像データ及び人物候補領域データを受信したならば、所定の表示部に該撮像画像データに含まれる撮像画像及び人物候補領域データにより示される人物候補領域Ｇ１及びＧ２を表示する。そして、表示内容を確認した監視者により人物が撮影されていない人物候補領域Ｇ１が指定された場合、移動体制御装置２０は、監視者が指定した人物候補領域Ｇ１をマスク領域Ｍとして設定する（Ｓ４）。また、監視者が入力部２２にて入力するマスク領域Ｍを有効とする時間を有効時間を取得し、該画像データにおけるマスク領域Ｍの有効時間として設定する。

【0022】

移動体制御装置２０は、マスク領域Ｍと有効時間を含むマスク領域データを移動体３０ａに送信する（Ｓ５）。移動体３０ａは、マスク領域データを受信したならば、該マスク領域データに基づいてマスク領域Ｍの緯度経度を含む実空間座標及びマスク領域を設定するマスク時間を設定する（Ｓ６）。移動体３０ａは、マスク領域Ｍの該実空間座標及び該有効時間に基づいて、有効時間の間は、撮像した画像のうち、マスク領域Ｍを除いた領域にて検出されている人物候補領域を、人物が存在する人物領域として特定し（Ｓ７）、避難誘導等を行う。

【0023】

＜移動体システム１０の構成＞
次に、移動体システム１０のシステム構成について説明する。図２は、実施形態１に係る移動体システム１０のシステム構成を示す図である。図２に示すように、移動体システム１０は、移動体制御装置２０と、複数の移動体３０ａ、３０ｂ、３０ｃ（以下、「移動体３０」と総称する場合がある）とがネットワークＮに接続される。

【0024】

移動体制御装置２０は、（１）移動体３０から撮像画像データ及び人物候補領域データを受信し、所定の表示部に表示する処理、（２）表示内容を確認した監視者が指定した人物候補領域をマスク領域Ｍとし、マスク領域Ｍを有効とする有効時間を設定する処理、（３）マスク領域Ｍと有効時間を含むマスク領域データを移動体３０に送信する処理とを行う。なお、撮像画像データ及びマスク領域データには、画像が撮像された時の緯度経度及び高度のデータを含む。

【0025】

移動体３０は、設定された飛行経路に従い災害地域等を飛行しながら、（１）周囲の画像を撮像ユニットで撮像し、撮像画像を取得する処理、（２）撮像画像に基づいて人物を検出する処理、（３）ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）ユニットから緯度経度データを取得する処理、（４）撮像画像と移動体３０の緯度経度と高度及び撮像方向を含む撮像画像データ及び人物として検出した領域（人物候補領域）を示す人物候補領域データを移動体制御装置２０に送信する処理、（５）移動体制御装置２０からマスク領域データを受信する処理、（６）マスク領域Ｍの実空間座標を算定する処理、（７）有効時間の間はマスク領域Ｍを除いた撮像領域において、人物が存在する人物領域を特定する処理等を行う。

【0026】

＜移動体制御装置２０の構成＞
次に、図２に示した移動体制御装置２０の構成について説明する。図３は、図２に示した移動体制御装置２０の構成を示す機能ブロック図である。図３に示すように、移動体制御装置２０は、表示部２１と、入力部２２と無線通信部２３と、記憶部２４と、制御部２５とを有する。

【0027】

表示部２１は、液晶パネル又はディスプレイ装置などの表示デバイスであり、入力部２２は、キーボードやマウスなどの入力デバイスである。無線通信部２３は、移動体３０と無線通信するためのインターフェース部である。

【0028】

記憶部２４は、ハードディスク装置や不揮発性メモリ等の記憶デバイスであり、マスク領域データ２４ａを記憶する。マスク領域データ２４ａは、移動体３０から受信した人物候補領域のうち、人物が撮像されていないとして監視者が指定した人物候補領域であるマスク領域と、当該マスク領域を有効とする有効時間を含むデータである。なお、マスク領域データ２４ａには、画像撮像時の移動体３０の緯度経度と高度及び撮像方向のデータを含む。

【0029】

制御部２５は、移動体制御装置２０の全体を制御する制御部であり、撮像画像表示部２５ａと、マスク領域設定部２５ｂと、マスク領域データ送信部２５ｃとを有する。実際には、これらプログラムをＣＰＵにロードして実行することにより、撮像画像表示部２５ａと、マスク領域設定部２５ｂと、マスク領域データ送信部２５ｃとにそれぞれ対応するプロセスを実行させることになる。

【0030】

撮像画像表示部２５ａは、移動体３０から受信した撮像画像データ及び人物候補領域データを所定の表示部２１に表示する処理を行う。具体的には、移動体３０から受信した撮像画像上に、移動体３０が人物検出を行った人物候補領域を、例えば、四角の枠を用いて表示制御する処理を行う。

【0031】

マスク領域設定部２５ｂは、表示部２１に表示された撮像画像及び人物候補領域のうち、監視者が人物を撮像していない領域（マスク領域Ｍ）を入力部２２から指定した場合に、該マスク領域Ｍのデータを取得し、撮像画像データに含まれる緯度経度と高度及び撮像方向のデータとともにマスク領域データ２４ａとして記憶部２４に記憶する処理を行う。

【0032】

マスク領域データ送信部２５ｃは、記憶部２４に記憶されたマスク領域データ２４ａを読み出し、移動体３０に送信する処理を行う。

【0033】

＜移動体３０ａの構成＞
次に、図２に示した移動体３０ａの構成について説明する。図４は、図２に示した移動体３０ａの構成を示す機能ブロック図である。なお、移動体３０ｂ及び３０ｃも同様の構成となる。図４に示すように、移動体３０ａは、撮像ユニット３１、高度センサ３２、ＧＮＳＳユニット３３、無線通信部３４、回転翼３５、記憶部３６及び制御部３７を有する。

【0034】

撮像ユニット３１は、カメラにより飛行領域の状況を撮像する撮像装置である。撮像ユニット３１に搭載されるカメラは、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）等により画像を電気信号に変換し撮像するデバイスを用いている。

【0035】

高度センサ３２は、移動体３０ａの高度を計測するセンサである。この高度センサ３２として、例えば気圧センサを用いることができ、気圧センサ及び超音波センサを組み合わせることもできる。これにより、移動体３０ａは地上に近い場所で安定的に高度を保持することが可能となる。ＧＮＳＳユニット３３は、複数のＧＮＳＳ衛星から信号を受信して自装置の位置座標を特定するユニットである。

【0036】

無線通信部３４は、移動体制御装置２０と無線通信をするためのインターフェース部である。複数の回転翼３５は、図示しない移動制御部からの制御を受けて個別に回転し、移動体３０ａの姿勢制御及び移動を可能とする。

【0037】

記憶部３６は、ハードディスク装置や不揮発性メモリ等の記憶デバイスであり、人物検出用学習済モデル３６ａ、撮像画像データ３６ｂ、人物候補領域データ３６ｃ、実空間マスク領域データ３６ｄ及びマスク時間データ３６ｅを記憶する。人物検出用学習済モデル３６ａは、深層学習により得られる学習済モデルである。かかる深層学習を用いる場合は、あらかじめ、図示しないサーバ装置等で人が含まれる画像とその結果を教師データとした教師あり学習を行って学習済モデルを生成し、移動体３０ａにダウンロードする。また、深層学習以外の機械学習を用いることもできる。なお、人物の検出には、撮像画像に対して、人のテンプレートを用いたパターンマッチング処理などを行ってもよい。

【0038】

撮像画像データ３６ｂは、移動体３０ａが撮像ユニット３１を用いて撮像した画像データである。かかる撮像画像データ３６ｂは、後述する緯度経度処理部３７ｃで取得する緯度経度及び高度と、撮像画像を撮像したときの撮像方向のデータを含む。人物候補領域データ３６ｃは、人物検出用学習済モデル３６ａを用いて撮像画像データ３６ｂの撮像画像に含まれる人物を検出し、人物として検出した領域を示すデータである。実空間マスク領域データ３６ｄは、移動体制御装置２０から受信したマスク領域データ２４ａの撮像画像内の相対座標及び、マスク領域データ２４ａに含まれる緯度経度と高度及び撮像方向のデータから実際の緯度経度の実空間の座標を算定したデータである。マスク時間データ３６ｅは、マスク領域データ２４ａに含まれ、実空間マスク領域データ３６ｄを用いて、マスク領域とされた領域の検出データを検出しないように処理する時間を示すデータである。なお、有効時間は、監視者がマスク領域を設定する際に入力して設定する場合を例に説明するが、これに限らず、あらかじめ設定しておいもよい。

【0039】

制御部３７は、移動体３０ａの全体を制御する制御部であり、撮像制御部３７ａと、人物検出部３７ｂと、緯度経度処理部３７ｃと、画像データ送信部３７ｄと、マスク領域データ受信部３７ｅと、実空間座標算定部３７ｆと、人物領域特定部３７ｇとを有する。実際には、これらプログラムをＣＰＵにロードして実行することにより、撮像制御部３７ａと、人物検出部３７ｂと、緯度経度処理部３７ｃと、画像データ送信部３７ｄと、マスク領域データ受信部３７ｅと、実空間座標算定部３７ｆと、人物領域特定部３７ｇとにそれぞれ対応するプロセスを実行させることになる。

【0040】

撮像制御部３７ａは、撮像ユニット３１に災害地域の画像を撮像させ、得られた撮像画像を撮像画像データ３６ｂとして記憶部３６に記憶する。人物検出部３７ｂは、人物検出用学習済モデル３６ａを用いて撮像画像データ３６ｂの撮像画像に含まれる人物を検出し、検出された人物の領域を人物候補領域データ３６ｃとして記憶部３６に記憶する処理を行う。

【0041】

緯度経度処理部３７ｃは、高度センサ３２から移動体３０ａの高度データを取得するとともに、ＧＮＳＳユニット３３から移動体３０ａが飛行している緯度経度データを取得し、撮像画像データ３６ｂの属性データとして記憶部３６に記憶する処理を行う。

【0042】

画像データ送信部３７ｄは、撮像画像データ３６ｂ及び人物候補領域データ３６ｃを読み出し、移動体制御装置２０に送信する処理を行う。マスク領域データ受信部３７ｅは、移動体制御装置２０から送信されたマスク領域データ２４ａを受信する処理を行う。

【0043】

実空間座標算定部３７ｆは、移動体制御装置２０から受信したマスク領域データ２４ａのマスク領域Ｍの撮像画像内の相対座標及び、マスク領域データ２４ａに含まれる緯度経度と高度及び撮像方向のデータから、マスク領域の実空間である緯度経度の座標を算定し、実空間マスク領域データ３６ｄとして記憶部３６に記憶する処理を行うとともに、マスク領域Ｍを有効とする有効時間を設定し、マスク時間データ３６ｅとして記憶部３６に記憶する処理を行う。かかる実空間である緯度経度の座標は、マスク領域データ２４ａに含まれる画像撮像時の緯度経度及び高度のデータと移動体３０に配設された画像ユニットの設置角度データから三角関数を用いて画像の特定部分の緯度経度を算定し、その後、撮像画像内の相対座標から実空間座標を算定する。

【0044】

人物領域特定部３７ｇは、移動体３０ａが撮像した撮像画像に基づいて人物検出部３７ｂで検出した人物候補領域データ３６ｃと実空間マスク領域データ３６ｄとを比較し、撮像画像内の実空間マスク領域を除いた領域で、人物が検出された領域を人物領域と特定する処理を行う。なお、人物領域特定部３７ｇは、マスク時間データ３６ｅで設定された時間内において、実空間マスク領域を除いた領域について人物領域の特定処理を行う。

【0045】

＜移動体システム１０の処理手順＞
次に、移動体システム１０の処理手順について説明する。図５は、図２に示した移動体システム１０の処理手順を示すシーケンス図である。図５に示すように、移動体３０ａは、災害地域を飛行しつつ災害地域の画像を撮像し（ステップＳ１０１）、高度センサ３２及びＧＮＳＳユニット３３により取得した高度データ及び緯度経度データ及び撮像方向の情報とともに撮像画像データとして記憶する（ステップＳ１０２）。そして、移動体３０ａは、撮像した撮像画像に基づいて、人物の検出を行い（ステップＳ１０３）、人物を検出すると、移動体制御装置２０に高度データ及び緯度経度データを含む撮像画像データ３６ｂ及び人物候補領域データ３６ｃを送信する（ステップＳ１０４）。

【0046】

移動体制御装置２０は、移動体３０ａから撮像画像データ３６ｂ及び人物候補領域データ３６ｃを受信したならば、記憶部３６に該撮像画像データ３６ｂ及び該人物候補領域データ３６ｃを記憶するとともに、受信した撮像画像及び人物候補領域を表示部２１に表示する（ステップＳ１０５）。そして、移動体制御装置２０は、表示部２１に表示された人物候補領域のうち人物が映っていない領域として監視者が人物候補領域を指定したならば、該人物候補領域をマスク領域として設定し、監視者が設定した有効時間とともに記憶する（ステップＳ１０６）。その後、移動体制御装置２０は、移動体３０ａに高度データと緯度経度データ及び有効時間を含むマスク領域データ２４ａを送信する（ステップＳ１０７）。

【0047】

移動体３０ａは、移動体制御装置２０からマスク領域データ２４ａを受信したならば（ステップＳ１０７）、マスク領域データ２４ａに含まれる高度データ及び緯度経度データに基づいて、マスク領域データ２４ａの実空間座標を算定する（ステップＳ１０９）とともに、マスク領域データ２４ａの有効時間を設定する（ステップＳ１１０）。そして、移動体３０ａは、設定された有効時間の間は、実空間のマスク領域を除いた領域で人物検出部３７ｂが人物を検出したならば、該領域を人物領域として特定する（ステップＳ１１１）。

【0048】

上述してきたように、本実施形態１では、移動体システム１０は、移動体３０ａが撮像した撮像画像データ３６ｂ及び人物検出を行った人物候補領域データ３６ｃを移動体制御装置２０に送信し、移動体制御装置２０において、監視者が指定した誤検出領域をマスク領域データ２４ａとして設定し、移動体制御装置２０は、該マスク領域データ２４ａを移動体３０ａに送信し、移動体３０ａにおいて、受信したマスク領域データ２４ａから移動経度の実空間座標を算定し、設定した有効時間の間はマスク領域Ｍを除いた領域で人物検出を行うようにしたため、人物として誤検出され得る領域を効率的にマスク領域Ｍとして設定し、もって人物の誤検出を低減することができる。

【0049】

＜変形例１＞
ところで、上記実施形態１では、移動体３０ａは、マスク領域Ｍの有効時間を監視者が設定する場合について説明したが、変形例１では、移動体３０ａの撮像領域がすでに設定されているマスク領域データ２４ａの範囲から離れたならば、マスク領域Ｍの設定を解除する場合について説明する。

【0050】

図６は、変形例１の概要を示す図である。図６（ａ）に示すように、移動体３０ａは、撮像ユニット３１が撮像する領域である撮像領域内にマスク領域Ｍが設定されている場合は、このマスク領域Ｍ内に人物を検出したとしても、その検出を無効とする。また、実施形態１に係る移動体システム１０では、移動体３０ａは、このマスク領域Ｍの有効時間を設定し、有効時間を経過するとマスク領域Ｍを解除する。

【0051】

一方、変形例１に係る移動体システム１０では、図６（ｂ）に示すように、移動体３０ａが、飛行経路に従って移動し、撮像領域にマスク領域Ｍが含まれなくなった場合に、移動体３０ａは、設定されたマスク領域Ｍを自動的に解除する。このようにすることにより、監視者による有効時間の設定が不要となり、監視者の負担を軽減することができる。また、不必要に長時間マスク領域として設定されることがなくなり、万が一、マスク領域に設定されていた領域に人が移動してきた場合でも、この人物を確実に発見することが可能になる。

【0052】

＜変形例２＞
次に、変形例２について説明する。図７は、変形例２の概要を示す図である。図７（ａ）に示すように、移動体３０ａは、移動体制御装置２０から送信されたマスク領域データ２４ａに基づいて、マスク領域Ｍが設定されている。ここで、図７（ｂ）に示すように、すでに検出された人物がマスク領域Ｍの範囲に入った場合には、人物の検出が無効になってしまう。

【0053】

変形例２に係る移動体システム１０では、すでに検出された人物がマスク領域Ｍの範囲に入った場合は、該マスク領域Ｍを解除する。そして、図７（ｃ）に示すように、すでに検出された人物が、解除されたマスク領域Ｍを離れたとしても、マスク領域Ｍの解除を継続する。なお、検出された人物が、解除されたマスク領域Ｍから遠ざかった場合に、再度、マスク領域Ｍを設定するようにしてもよい。

【0054】

＜変形例３＞
次に変形例３について説明する。変形例３に係る移動体システム１０は、移動体３０ａのマスク領域Ｍは、移動体制御装置２０から送信されたマスク領域データ２４ａに基づいて設定されているが、マスク領域Ｍの範囲で移動体３０ａの人物検出部３７ｂが、連続する複数のフレーム（例えば、１０フレーム）において、人物検出の検出確率が所定の閾値以上（例えば、０．８以上）であった場合に、自動的にマスク領域Ｍを解除するようにしてもよい。

【0055】

なお、上記実施形態１では、監視者がマスク領域を設定する場合について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、移動体３０が人物検出する場合の人物検出の確からしさに基づいて、人物検出と誤検出を判定してもよい。例えば、移動体３０の人物検出部３７ｂが人物検出用学習済モデル３６ａを用いて撮像画像に含まれる人物検出を行った結果、人物検出の判定確率が０．８以上であった場合は、人物を検出したと判定し、人物検出の判定確率が０．３以下であった場合には、誤検出したと判定してもよい。また、人物であるか否かではなく、誤検出の原因となり得るブロックや樹木、看板などであるかを判定し、この判定確率が一定以上である場合に誤検出の原因となりえる物体であると判定し、マスク領域と設定するようにしてもよい。

【0056】

［実施形態２］
ところで、上記実施形態１では、移動体３０ａから撮像画像データ３６ｂ及び人物候補領域データ３６ｃを移動体制御装置２０に送信し、移動体制御装置２０において監視者が指定した領域をマスク領域Ｍとして設定する場合について説明したが、実施形態２に係る移動体システムでは、複数の移動体から物体検出領域データを受信し、複数の物体検出領域データから物体検出領域を特定し、マスク領域Ｍを設定する場合について説明する。

【0057】

図８は、実施形態２に係る移動体システムの概要を示す図である。実施形態２に係る移動体システムは、移動体制御装置４０と、移動体５０ａ、５０ｂ、５０ｃ（以下、「移動体５０」と総称する場合がある）とを有する。図８に示すように、移動体５０ａは、実空間座標を含む物体検出領域データ（図９（ａ）参照）を移動体制御装置４０に送信する（Ｓ１１）。また、移動体５０ｂも実空間座標を含む物体検出領域データ（図９（ｂ）参照）を移動体制御装置４０に送信する（Ｓ１２）。さらに、移動体５０ｃも実空間座標を含む物体検出領域データ（図９（ｃ））を移動体制御装置４０に送信する（Ｓ１３）。

【0058】

移動体制御装置４０は、複数の移動体５０ａ、５０ｂ、５０ｃから受信した物体検出領域データに基づいて、マスク領域Ｍを設定する（Ｓ１４）。ここでは、図９に示すように移動体５０ａ及び移動体５０ｂから送信された物体検出領域データには、検出された物体検出領域Ｂが存在するが、移動体５０ｃから送信された物体検出領域データには、物体検出領域Ｂが存在しない。移動体制御装置４０は、物体検出領域Ｂが近しい緯度経度であり、かつ、物体を検出した移動体が、物体を検出しない移動体より多い場合には、移動体５０ａ及び移動体５０ｂから送信された物体検出領域Ｂをマスク領域Ｍとして設定する。そして、移動体制御装置４０は、マスク領域データを移動体５０ａ、５０ｂ及び５０ｃにそれぞれ送信する（Ｓ１５、Ｓ１６及びＳ１７）。

【0059】

＜移動体制御装置４０の構成＞
次に、実施形態２に係る移動体システムの移動体制御装置４０の構成について説明する。なお、図３に示した移動体制御装置２０と同様の機能部については、同一符号を付すこととして、その詳細な説明を省略する。図１０に示すように、移動体制御装置４０は、表示部２１、入力部２２、無線通信部２３、記憶部４４及び制御部４５を有する。

【0060】

記憶部４４は、ハードディスク装置や不揮発性メモリ等の記憶デバイスであり、物体検出領域データ４４ａ及びマスク領域データ４４ｂを記憶する。物体検出領域データ４４ａは、複数の移動体５０から受信した実空間座標を含む物体検出領域Ｂのデータである。マスク領域データ４４ｂは、複数の移動体５０において検出された物体検出領域Ｂをマスク領域Ｍとして設定したデータである。

【0061】

制御部４５は、移動体制御装置４０の全体を制御する制御部であり、マスク領域データ送信部２５ｃと、物体検出領域データ処理部４５ａと、誤検出判定部４５ｂとを有する。実際には、これらプログラムをＣＰＵにロードして実行することにより、マスク領域データ送信部２５ｃと、物体検出領域データ処理部４５ａと、誤検出判定部４５ｂとにそれぞれ対応するプロセスを実行させることになる。

【0062】

物体検出領域データ処理部４５ａは、複数の移動体５０から各移動体５０が検出した物体検出領域データを取得し、物体検出領域データ４４ａとして記憶部４４に記憶する処理を行う。誤検出判定部４５ｂは、記憶部４４に記憶された物体検出領域データ４４ａを読み出し、所定の領域（実空間座標の近しい領域）において複数の移動体５０によって物体検出領域Ｂが存在する場合に、該物体検出領域Ｂをマスク領域Ｍと判定し、マスク領域データ４４ｂとして記憶部４４に記憶する処理を行う。

【0063】

＜移動体５０ａの構成＞
次に実施形態２に係る移動体システムの移動体５０ａの構成について説明する。なお、移動体５０ｂ及び５０ｃも同様の構成となる。また、図４に示した移動体３０ａと同様の機能部については、同一符号を付すこととして、その詳細な説明を省略する。図１１に示すように、移動体５０ａは、撮像ユニット３１、高度センサ３２、ＧＮＳＳユニット３３、無線通信部３４、回転翼３５、記憶部５６及び制御部５７を有する。

【0064】

記憶部５６は、ハードディスク装置や不揮発性メモリ等の記憶デバイスであり、人物検出用学習済モデル３６ａと、撮像画像データ３６ｂと、人物候補領域データ３６ｃと、実空間マスク領域データ３６ｄと、マスク時間データ３６ｅと、物体検出用学習済モデル５６ａと、物体検出領域データ５６ｂとを記憶する。物体検出用学習済モデル５６ａは、深層学習により得られる学習済モデルである。かかる深層学習を用いる場合は、あらかじめ、図示しないサーバ装置等でブロックや樹木、看板などの人と誤って検出する可能性がある物体が含まれる画像とその結果を教師データとした教師あり学習を行って学習済モデルを生成し、移動体５０ａにダウンロードする。また、深層学習以外の機械学習を用いることもできる。なお、なお、人物の検出には、撮像画像に対して、物体のテンプレートを用いたパターンマッチング処理などを行ってもよい。

【0065】

物体検出領域データ５６ｂは、撮像画像データ３６ｂに基づいて後述する物体検出部５７ａにて物体を検出した実空間座標を含む検出領域のデータである。

【0066】

制御部５７は、移動体５０ａの全体を制御する制御部であり、撮像制御部３７ａと、人物検出部３７ｂと、緯度経度処理部３７ｃと、画像データ送信部３７ｄと、マスク領域データ受信部３７ｅと、実空間座標算定部３７ｆと、人物領域特定部３７ｇと、物体検出部５７ａと、物体検出領域データ送信部５７ｂとを有する。実際には、これらプログラムをＣＰＵにロードして実行することにより、撮像制御部３７ａと、人物検出部３７ｂと、緯度経度処理部３７ｃと、画像データ送信部３７ｄと、マスク領域データ受信部３７ｅと、実空間座標算定部３７ｆと、人物領域特定部３７ｇと、物体検出部５７ａと、物体検出領域データ送信部５７ｂとにそれぞれ対応するプロセスを実行させることになる。

【0067】

物体検出部５７ａは、物体検出用学習済モデル５６ａを用いて移動体５０ａが撮像した撮像画像に含まれる物体を検出し、検出された物体の実空間座標を含む物体検出領域を特定する処理部であり、特性された領域は、物体検出領域データ５６ｂとして記憶部５６に記憶する処理を行う。

【0068】

物体検出領域データ送信部５７ｂは、記憶部５６に記憶した物体検出領域データ５６ｂを読み出し、移動体制御装置４０に送信する処理を行う。

【0069】

上述してきたように、本実施形態２では、移動体システムの移動体制御装置４０は、複数の移動体５０からそれぞれの移動体５０において検出した物体検出領域データ５６ｂを受信し、該物体検出領域データ５６ｂに基づいて、マスク領域Ｍを特定する。そして、移動体制御装置４０は、マスク領域データ４４ｂを複数の移動体５０に送信する。移動体５０は、該マスク領域データ４４ｂに基づいて、マスク領域Ｍ以外の領域で人物検出を行うようにしたため、人物として誤検出され得る領域を効率的にマスク領域として設定し、もって人物の誤検出を低減することができる。

【0070】

［実施形態３］
ところで、上記実施形態１では、移動体３０が、移動体制御装置２０から受信したマスク領域データ２４ａに基づいて実空間座標を算出する場合について説明したが、移動体制御装置６０において算出することもできる。このため、実施形態３に係る移動体システムでは、移動体３０ａが撮像した撮像画像データ３６ｂ及び人物検出を行った人物候補領域データ３６ｃを移動体制御装置６０に送信し、移動体制御装置６０において、監視者が指定したマスク領域をマスク領域データ２４ａとして設定し、さらに、該マスク領域データ２４ａから緯度経度の実空間座標及びマスク領域データ２４ａの有効時間であるマスク時間を算定する場合について説明する。

【0071】

＜移動体制御装置６０の構成＞
図１２は、実施形態３に係る移動体制御装置６０の構成を示す機能ブロック図である。なお、実施形態１と同様の部位については、同一の符号を付すこととして、その詳細な説明を省略する。図１２に示すように、実施形態３に係る移動体制御装置６０は、表示部２１と、入力部２２と、無線通信部２３と、記憶部６４と、制御部６５とを有する。

【0072】

記憶部６４は、ハードディスク装置や不揮発性メモリ等の記憶デバイスであり、マスク領域データ２４ａと、実空間マスク領域データ６４ａと、マスク時間データ６４ｂとを記憶する。実空間マスク領域データ６４ａは、移動体７０から受信した緯度経度及び移動体７０の高度データに基づいて、マスク領域設定部２５ｂで設定されたマスク領域の実空間の座標を算出したデータである。マスク時間データ６４ｂは、実空間マスク領域データ６４ａを用いて、誤検出した領域の検出データを検出しないように処理する時間のデータである。なお、マスク時間データ６４ｂは、監視者によって設定される。

【0073】

制御部６５は、移動体制御装置６０の全体を制御する制御部であり、撮像画像表示部２５ａと、マスク領域設定部２５ｂと、実空間位置算定部６５ａと、実空間マスク領域データ送信部６５ｂとを有する。実際には、これらプログラムをＣＰＵにロードして実行することにより、撮像画像表示部２５ａと、マスク領域設定部２５ｂと、実空間位置算定部６５ａと、実空間マスク領域データ送信部６５ｂとにそれぞれ対応するプロセスを実行させることになる。

【0074】

実空間位置算定部６５ａは、マスク領域設定部２５ｂにて設定したマスク領域データ２４ａのマスク領域Ｍの撮像画像内の相対座標から、実空間である移動経度の座標を算定し、実空間マスク領域データ６４ａとして記憶部６４に記憶する処理を行い、マスク時間データ６４ｂとして記憶部６４に記憶する処理を行う。かかる実空間である緯度経度の座標は、マスク領域データ２４ａに含まれる画像撮像時の緯度経度及び高度のデータと移動体７０から受信した撮像ユニット３１の撮像方向データから三角関数を用いて画像の特定部分の緯度経度を算定し、その後、撮像画像内の相対座標から実空間座標を算定する。

【0075】

実空間マスク領域データ送信部６５ｂは、記憶部６４に記憶された実空間マスク領域データ６４ａ及びマスク時間データ６４ｂを読み出し、移動体７０に送信する処理を行う。

【0076】

＜移動体７０の構成＞
次に、実施形態３に係る移動体７０の構成について説明する。図１３は、実施形態３に係る移動体の構成を示す機能ブロック図である。なお、実施形態１と同様の部位については、同一の符号を付すこととして、その詳細な説明を省略する。図１３に示すように、移動体７０は、撮像ユニット３１、高度センサ３２、ＧＮＳＳユニット３３、無線通信部３４、回転翼３５、記憶部７６及び制御部７７を有する。

【0077】

記憶部７６は、ハードディスク装置や不揮発性メモリ等の記憶デバイスであり、人物検出用学習済モデル３６ａ、撮像画像データ３６ｂ、人物候補領域データ３６ｃ、実空間マスク領域データ７６ａ及びマスク時間データ７６ｂを記憶する。実空間マスク領域データ７６ａは、移動体制御装置６０から受信したマスク領域データ２４ａの撮像画像内の相対座標から実際の緯度経度の実空間の座標を算定したデータである。マスク時間データ７６ｂは、実空間マスク領域データ７６ａを用いて、撮像画像のうちマスク領域Ｍを除いた領域で人物検出を行う時間を示すデータである。

【0078】

制御部７７は、移動体７０の全体を制御する制御部であり、撮像制御部３７ａと、人物検出部３７ｂと、緯度経度処理部３７ｃと、人物領域特定部３７ｇと、画像データ送信部７７ａと、実空間マスク領域データ受信部７７ｂとを有する。実際には、これらプログラムをＣＰＵにロードして実行することにより、撮像制御部３７ａと、人物検出部３７ｂと、緯度経度処理部３７ｃと、人物領域特定部３７ｇと、画像データ送信部７７ａと、実空間マスク領域データ受信部７７ｂとにそれぞれ対応するプロセスを実行させることになる。

【0079】

画像データ送信部７７ａは、撮像画像データ３６ｂ及び人物候補領域データ３６ｃを読み出し、撮像画像データ３６ｂと、人物候補領域データ３６ｃと、とを移動体制御装置６０に送信する処理を行う。実空間マスク領域データ受信部７７ｂは、移動体制御装置６０から送信された実空間マスク領域データ６４ａを受信する処理を行う。

【0080】

上述してきたように、本実施形態３では、移動体システムは、移動体７０が撮像した撮像画像データ３６ｂ及び人物検出を行った人物候補領域データ３６ｃを移動体制御装置６０に送信し、移動体制御装置６０において、監視者が指定した誤検出領域をマスク領域データ２４ａとして設定する。そして、移動体制御装置６０は、該マスク領域データ２４ａから緯度経度の実空間座標を算定する。移動体７０は、移動体制御装置６０から実空間マスク領域データ６４ａ及びマスク時間データ６４ｂを受信し、マスク領域Ｍを除いた領域で人物検出を行うようにしたため人物として誤検出され得る領域を効率的にマスク領域Ｍとして設定し、もって人物の誤検出を低減することができる。

【0081】

＜変形例４＞
ところで、上記実施形態３では、移動体７０は、マスク領域Ｍの有効時間を監視者が設定する場合について説明したが、変形例４では、移動体７０の撮像領域がすでに設定されている実空間マスク領域データ７６ａの範囲から離れたならば、マスク領域Ｍの設定を解除する場合について説明する。

【0082】

移動体７０は、撮像ユニット３１が撮像する領域である撮像領域内にマスク領域Ｍが設定されている場合は、このマスク領域Ｍ内に人物を検出したとしても、その検出を無効とする。また、実施形態３に係る移動体システムでは、移動体７０は、このマスク領域Ｍの有効時間を設定し、有効時間を経過するとマスク領域Ｍを解除する。

【0083】

一方、変形例４に係る移動体システムでは、移動体７０が、飛行経路に従って移動し、撮像領域にマスク領域Ｍが含まれなくなった場合に、移動体７０は、設定されたマスク領域Ｍを自動的に解除する。このようにすることにより、監視者による有効時間の設定が不要となり、監視者の負担を軽減することができる。また、不必要に長時間マスク領域として設定されることがなくなり、万が一、マスク領域に設定されていた領域に人が移動してきた場合でも、この人物を確実に発見することが可能になる。

【0084】

＜変形例５＞
次に、変形例５について説明する。移動体７０は、移動体制御装置６０から送信された実空間マスク領域データ７６ａに基づいて、マスク領域Ｍが設定されている。したがって、すでに検出された人物がマスク領域Ｍの範囲に入った場合には、人物の検出が無効になってしまう。

【0085】

変形例５に係る移動体システムでは、すでに検出された人物がマスク領域Ｍの範囲に入った場合は、該マスク領域Ｍを解除する。そして、すでに検出された人物が、解除されたマスク領域Ｍを離れたとしても、マスク領域Ｍの解除を継続する。なお、検出された人物が、解除されたマスク領域Ｍから遠ざかった場合に、再度、マスク領域Ｍを設定するようにしてもよい。

【0086】

＜変形例６＞
次に変形例６について説明する。変形例６に係る移動体システムは、移動体７０のマスク領域Ｍは、移動体制御装置６０から送信された実空間マスク領域データ７６ａに基づいて設定されているが、マスク領域Ｍの範囲で移動体７０の人物検出部３７ｂが、連続する複数のフレーム（例えば、１０フレーム）において、人物検出の検出確率が所定の閾値以上（例えば、０．８以上）であった場合に、自動的にマスク領域Ｍを解除するようにしてもよい。

【0087】

上記の各実施形態で図示した各構成は機能概略的なものであり、必ずしも物理的に図示の構成をされていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の形態は図示のものに限られず、その全部又は一部を各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。

【産業上の利用可能性】

【0088】

本発明に係る移動体システム、移動体及び人物領域検出方法は、人物として誤検出され得る領域を効率的にマスク領域として設定し、もって人物の誤検出を低減する場合に適している。

【符号の説明】

【0089】

１０ 移動体システム
２０ 移動体制御装置
２１ 表示部
２２ 入力部
２３ 無線通信部
２４ 記憶部
２４ａ マスク領域データ
２５ 制御部
２５ａ 撮像画像表示部
２５ｂ マスク領域設定部
２５ｃ マスク領域データ送信部
３０、３０ａ、３０ｂ、３０ｃ 移動体
３１ 撮像ユニット
３２ 高度センサ
３３ ＧＮＳＳユニット
３４ 無線通信部
３５ 回転翼
３６ 記憶部
３６ａ 人物検出用学習済モデル
３６ｂ 撮像画像データ
３６ｃ 人物候補領域データ
３６ｄ 実空間マスク領域データ
３６ｅ マスク時間データ
３７ 制御部
３７ａ 撮像制御部
３７ｂ 人物検出部
３７ｃ 緯度経度処理部
３７ｄ 画像データ送信部
３７ｅ マスク領域データ受信部
３７ｆ 実空間座標算定部
３７ｇ 人物領域特定部
４０ 移動体制御装置
４４ 記憶部
４４ａ 物体検出領域データ
４４ｂ マスク領域データ
４５ 制御部
４５ａ 物体検出領域データ処理部
４５ｂ 誤検出判定部
５０、５０ａ、５０ｂ、５０ｃ 移動体
５６ 記憶部
５６ａ 物体検出用学習済モデル
５６ｂ 物体検出領域データ
５７ 制御部
５７ａ 物体検出部
５７ｂ 物体検出領域データ送信部
６０ 移動体制御装置
６４ 記憶部
６４ａ 実空間マスク領域データ
６４ｂ マスク時間データ
６５ 制御部
６５ａ 実空間位置算定部
６５ｂ 実空間マスク領域データ送信部
７０ 移動体
７６ 記憶部
７６ａ 実空間マスク領域データ
７６ｂ マスク時間データ
７７ 制御部
７７ａ 画像データ送信部
７７ｂ 実空間マスク領域データ受信部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】