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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024178698
(43)【公開日】2024-12-25
(54)【発明の名称】駆動装置及び駆動方法
(51)【国際特許分類】
H02N 2/12 20060101AFI20241218BHJP
【ＦＩ】
H02N2/12
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023097037
(22)【出願日】2023-06-13
(71)【出願人】
【識別番号】000001007
【氏名又は名称】キヤノン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100090273
【弁理士】
【氏名又は名称】國分 孝悦
(72)【発明者】
【氏名】北島 暁
(72)【発明者】
【氏名】土屋 聡司
(72)【発明者】
【氏名】小田 悠貴
【テーマコード（参考）】
5H681
【Ｆターム（参考）】
5H681AA01
5H681BB02
5H681BB14
5H681BB20
5H681BC01
5H681CC02
5H681DD23
5H681DD35
5H681DD73
5H681EE03
5H681EE12
(57)【要約】
【課題】１つの振動型アクチュエータが故障した場合においても、駆動装置の動作不良を抑制できる技術を提供する。
【解決手段】出力軸１５０と、出力軸１５０に対して回転可能に構成された第１部材１１０及び第２部材１２０と、出力軸１５０に固着された第３部材１３０と、第１部材１１０を出力軸１５０の周りで回転駆動させる第１の振動型アクチュエータ１０－１と、第２部材１２０を出力軸１５０の周りで回転駆動させる第２の振動型アクチュエータ１０－２と、第２部材１２０に回転可能に保持されるとともに、第１部材１１０と第３部材１３０とに接して挟持された転動体１４０と、を備え、第１の振動型アクチュエータ１０－２及び第２の振動型アクチュエータ１０－２のうちの少なくとも１つが駆動することによって、第３部材１３０及び出力軸１５０が一体で回転する。
【選択図】図２
【解決手段】出力軸１５０と、出力軸１５０に対して回転可能に構成された第１部材１１０及び第２部材１２０と、出力軸１５０に固着された第３部材１３０と、第１部材１１０を出力軸１５０の周りで回転駆動させる第１の振動型アクチュエータ１０－１と、第２部材１２０を出力軸１５０の周りで回転駆動させる第２の振動型アクチュエータ１０－２と、第２部材１２０に回転可能に保持されるとともに、第１部材１１０と第３部材１３０とに接して挟持された転動体１４０と、を備え、第１の振動型アクチュエータ１０－２及び第２の振動型アクチュエータ１０－２のうちの少なくとも１つが駆動することによって、第３部材１３０及び出力軸１５０が一体で回転する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
出力軸と、
前記出力軸に対して回転可能に構成された第１部材および第２部材と、
前記出力軸に固着された第３部材と、
前記第１部材を前記出力軸の周りで回転駆動させる第１の振動型アクチュエータと、
前記第２部材を前記出力軸の周りで回転駆動させる第２の振動型アクチュエータと、
前記第２部材に回転可能に保持されるとともに、前記第１部材と前記第３部材とに接して挟持された転動体と、
を備え、
前記第１の振動型アクチュエータおよび前記第２の振動型アクチュエータのうちの少なくとも１つが駆動することによって、前記第３部材および前記出力軸が一体で回転する
ことを特徴とする駆動装置。
前記出力軸に対して回転可能に構成された第１部材および第２部材と、
前記出力軸に固着された第３部材と、
前記第１部材を前記出力軸の周りで回転駆動させる第１の振動型アクチュエータと、
前記第２部材を前記出力軸の周りで回転駆動させる第２の振動型アクチュエータと、
前記第２部材に回転可能に保持されるとともに、前記第１部材と前記第３部材とに接して挟持された転動体と、
を備え、
前記第１の振動型アクチュエータおよび前記第２の振動型アクチュエータのうちの少なくとも１つが駆動することによって、前記第３部材および前記出力軸が一体で回転する
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項2】
前記第３部材および前記出力軸は、前記少なくとも１つが駆動することによって前記転動体を介して、前記一体で回転する
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項3】
前記第１部材、前記第２部材および前記第３部材は、それぞれ、前記出力軸に挿通されている
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項4】
前記第２の振動型アクチュエータは、前記第１の振動型アクチュエータよりも前記出力軸から離れた位置に配置されている
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項5】
前記第１の振動型アクチュエータおよび前記第２の振動型アクチュエータのうち、一方が駆動停止の状態で他方が駆動することによって、前記第３部材および前記出力軸が前記一体で回転する
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項6】
前記第１の振動型アクチュエータおよび前記第２の振動型アクチュエータのうち、両方が駆動することによって、前記第３部材および前記出力軸が前記一体で回転する
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項7】
前記出力軸の軸方向を基準として前記第１部材が反時計回りに回転するときを正として前記第１部材の回転数をＮ１とし、
前記出力軸の軸方向を基準として前記第２部材が反時計回りに回転するときを正として前記第２部材の回転数をＮ２とした場合、
Ｎ２／Ｎ１＞０．５を満たす
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
前記出力軸の軸方向を基準として前記第２部材が反時計回りに回転するときを正として前記第２部材の回転数をＮ２とした場合、
Ｎ２／Ｎ１＞０．５を満たす
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項8】
前記Ｎ１と前記Ｎ２において、Ｎ２≧Ｎ１を満たす
ことを特徴とする請求項７に記載の駆動装置。
ことを特徴とする請求項７に記載の駆動装置。
【請求項9】
前記出力軸の軸方向を基準として前記第１部材が反時計回りに回転するときを正として前記第１部材のトルクをＴ１とし、
前記出力軸の軸方向を基準として前記第２部材が反時計回りに回転するときを正として前記第２部材のトルクをＴ２とした場合、
（Ｔ１・Ｎ１＋Ｔ２・Ｎ２）／（２・Ｎ２－Ｎ１）≧Ｔ１を満たす
ことを特徴とする請求項７に記載の駆動装置。
前記出力軸の軸方向を基準として前記第２部材が反時計回りに回転するときを正として前記第２部材のトルクをＴ２とした場合、
（Ｔ１・Ｎ１＋Ｔ２・Ｎ２）／（２・Ｎ２－Ｎ１）≧Ｔ１を満たす
ことを特徴とする請求項７に記載の駆動装置。
【請求項10】
前記第１の振動型アクチュエータおよび前記第２の振動型アクチュエータのうちの少なくとも１つは、矩形状または環状である
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項11】
前記第１の振動型アクチュエータおよび前記第２の振動型アクチュエータのうちの少なくとも１つは、複数設けられている
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項12】
前記転動体は、球の形状、円筒の形状または円柱の形状である
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項13】
前記転動体は、歯車を含み構成されており、
前記歯車と接する前記第１部材および前記第３部材の部位には、歯が形成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
前記歯車と接する前記第１部材および前記第３部材の部位には、歯が形成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項14】
出力軸と、
前記出力軸に対して回転可能に構成された第１部材および第２部材と、
前記出力軸に固着された第３部材と、
前記第１部材を前記出力軸の周りで回転駆動させる第１の振動型アクチュエータと、
前記第２部材を前記出力軸の周りで回転駆動させる第２の振動型アクチュエータと、
前記第２部材に回転可能に保持されるとともに、前記第１部材と前記第３部材とに接して挟持された転動体と、
を備える駆動装置の駆動方法であって、
前記第１の振動型アクチュエータおよび前記第２の振動型アクチュエータのうちの少なくとも１つが駆動することによって、前記第３部材および前記出力軸が一体で回転する
ことを特徴とする駆動方法。
前記出力軸に対して回転可能に構成された第１部材および第２部材と、
前記出力軸に固着された第３部材と、
前記第１部材を前記出力軸の周りで回転駆動させる第１の振動型アクチュエータと、
前記第２部材を前記出力軸の周りで回転駆動させる第２の振動型アクチュエータと、
前記第２部材に回転可能に保持されるとともに、前記第１部材と前記第３部材とに接して挟持された転動体と、
を備える駆動装置の駆動方法であって、
前記第１の振動型アクチュエータおよび前記第２の振動型アクチュエータのうちの少なくとも１つが駆動することによって、前記第３部材および前記出力軸が一体で回転する
ことを特徴とする駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、駆動装置及び駆動方法に関する。
【背景技術】
【0002】
駆動装置に含まれうる振動型アクチュエータは、低速で大トルク、無通電時の保持トルクを有するなどの特徴から、例えば、一眼レフカメラの撮影レンズにおけるオートフォーカスの駆動用モータとして実用化されている。また、近年では、振動型アクチュエータは、カメラ以外の様々な駆動装置への適用も期待されている。例えば、振動型アクチュエータは、ロボットアームの関節駆動やロボットハンドの回転駆動、宇宙環境などの遠隔地でのリモート操作を行うものへの適用が期待されている。
【0003】
近年、駆動装置の大型化など、より大きいトルクが必要とされるとともに、駆動装置の高密度化により、振動型アクチュエータのコンパクト化が求められている。例えば、特許文献１に記載の出力装置（駆動装置）のように、１つの出力軸に対して複数の振動型アクチュエータを連結させて、トルクを増大しつつも省スペースを達成する技術が挙げられる。具体的に、特許文献１では、複数の振動型アクチュエータの駆動電圧を固定して、各々に適した駆動周波数に変更することにより、出力軸の回転数制御を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００１－２０５１９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、１つの出力軸に対して複数の振動型アクチュエータを連結させているため、１つの振動型アクチュエータが故障した場合、正常に動作している他の振動型アクチュエータの負荷となってしまう。これにより、駆動装置による駆動効率が低下し、駆動装置の動作不良（故障を含む）につながるという課題がある。特に、宇宙空間をはじめとする遠隔地で駆動装置を使用する条件下では、駆動装置を回収して修理を行うことが困難である。
【0006】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、１つの振動型アクチュエータが故障した場合においても、駆動装置の動作不良を抑制できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の駆動装置は、出力軸と、前記出力軸に対して回転可能に構成された第１部材および第２部材と、前記出力軸に固着された第３部材と、前記第１部材を前記出力軸の周りで回転駆動させる第１の振動型アクチュエータと、前記第２部材を前記出力軸の周りで回転駆動させる第２の振動型アクチュエータと、前記第２部材に回転可能に保持されるとともに、前記第１部材と前記第３部材とに接して挟持された転動体と、を備え、前記第１の振動型アクチュエータおよび前記第２の振動型アクチュエータのうちの少なくとも１つが駆動することによって、前記第３部材および前記出力軸が一体で回転する。
また、本発明は、上述した駆動装置の駆動方法を含む。
また、本発明は、上述した駆動装置の駆動方法を含む。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、１つの振動型アクチュエータが故障した場合においても、駆動装置の動作不良を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】第１の実施形態に係る振動型アクチュエータの概略構成の一例を示す分解斜視図である。
【図2】第１の実施形態に係る駆動装置の概略構成の第１例を示す断面図である。
【図3】第１の実施形態に係る駆動装置の概略構成の第１例を示す分解斜視図である。
【図4】第１の実施形態に係る駆動装置の概略構成の第２例を示す図である。
【図5】第１の実施形態に係る駆動装置の概略構成の第３例を示す分解斜視図である。
【図6】第２の実施形態に係る駆動装置の概略構成の一例を示す断面図である。
【図7】第３の実施形態を示し、第１及び第２の実施形態で説明した駆動装置を複数備える雲台装置の概略構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下に、図面を参照しながら、本発明を実施するための形態（実施形態）について説明する。
【0011】
（第１の実施形態）
まず、第１の実施形態について説明する。
まず、第１の実施形態について説明する。
【0012】
図１は、第１の実施形態に係る振動型アクチュエータ１０の概略構成の一例を示す分解斜視図である。振動型アクチュエータ１０は、図１に示すように、振動体１３、フェルト１４、押圧部材１５、及び、基台１６を備える。
【0013】
振動体１３は、図１に示す弾性体１１及び圧電体１２に加えて、圧電体１２に電力を供給する不図示の給電部材（フレキシブルプリント基板）を有して構成されている。図１に示す例では、振動体１３の弾性体１１は、矩形状の部分を有する。弾性体１１の矩形状の部分において、一方の面（図１では上面）には２つの突起１１ａが形成されており、他方の面（図１では下面）には圧電体１２が接着又はその他の手段によって固着されている。圧電体１２は、電気－機械エネルギー変換素子であり、圧電体１２に電力を供給する不図示の給電部材が接着又はその他の手段によって固着されている。
【0014】
図１に示す振動型アクチュエータ１０では、フェルト１４を介して押圧部材１５が、不図示のバネによって、弾性体１１の突起１１ａと接触する不図示の接触体（移動体）の方向に押圧されている。また、弾性体１１は、図１に示すように、長手方向の両端部に固定部１１ｂを備えており、この固定部１１ｂが基台１６に固着される。
【0015】
振動体１３は、弾性体１１に固着された圧電体１２に対して、不図示の給電部材から電力として交流電圧である駆動電圧が印加され、２つの曲げ振動を励振させることによって突起１１ａの先端に楕円運動を発生させる。振動体１３の突起１１ａと接触する不図示の接触体（移動体）は、突起１１ａの先端に生じた楕円運動によって相対的に移動する。
【0016】
図２は、第１の実施形態に係る駆動装置１００の概略構成の第１例を示す断面図である。以下の説明では、この図２に示す第１の実施形態の第１例に係る駆動装置１００を「駆動装置１００－１１」として記載する。また、図２において、図１に示す構成と同様の構成については同じ符号を付しており、その詳細な説明は省略する。
【0017】
駆動装置１００－１１は、図２に示すように、図１に示す振動型アクチュエータ１０として、２つの振動型アクチュエータ１０である第１の振動型アクチュエータ１０－１及び第２の振動型アクチュエータ１０－２を備える。また、駆動装置１００－１１は、図２に示すように、第１部材１１０、第２部材１２０、第３部材１３０、転動体１４０、出力軸１５０、ベアリング１６１，１６２、止め螺子１６３、バネ１７１，１７２、ハウジング１８０、及び、カバー１９０を備える。
【0018】
駆動装置１００－１１では、第１部材１１０、第２部材１２０及び第３部材１３０は、それぞれ、出力軸１５０に挿通されている。第１部材１１０は、出力軸１５０に対してベアリング１６１を介して回転可能に構成されている。第２部材１２０は、出力軸１５０に対してベアリング１６２を介して回転可能に構成されている。第３部材１３０は、出力軸１５０に止め螺子１６３を介して固着されている。
【0019】
図３は、第１の実施形態に係る駆動装置１００の概略構成の第１例を示す分解斜視図である。この図３において、図２に示す構成と同様の構成については同じ符号を付しており、その詳細な説明は省略する。なお、図３に示す駆動装置１００－１１では、簡単化のため、図２に示すハウジング１８０及びカバー１９０は図示を省略している。
【0020】
第１の振動型アクチュエータ１０－１の突起１１ａには、図２に示すように、図３に示す円環形状からなる第１部材１１０が接触している。即ち、第１部材１１０は、第１の振動型アクチュエータ１０－１の突起１１ａと接触する接触体（移動体）である。この第１部材１１０は、第１の振動型アクチュエータ１０－１の突起１１ａに発生する楕円運動によって出力軸１５０を中心に回転運動を行う。第１部材１１０と出力軸１５０との間には、図２に示すように、ベアリング１６１が配置されており、出力軸１５０に対して第１部材１１０は回転自由である。以上のことから、第１の振動型アクチュエータ１０－１は、第１部材１１０を出力軸１５０の周りで回転駆動させる。
【0021】
第２の振動型アクチュエータ１０－２の突起１１ａには、図２に示すように、図３に示す円環形状からなる第２部材１２０が接触している。即ち、第２部材１２０は、第２の振動型アクチュエータ１０－２の突起１１ａと接触する接触体（移動体）である。この第２部材１２０は、第２の振動型アクチュエータ１０－２の突起１１ａに発生する楕円運動によって出力軸１５０を中心に回転運動を行う。第２部材１２０と出力軸１５０との間には、図２に示すように、ベアリング１６２が配置されており、出力軸１５０に対して第２部材１２０は回転自由である。以上のことから、第２の振動型アクチュエータ１０－２は、第２部材１２０を出力軸１５０の周りで回転駆動させる。
【0022】
第３部材１３０は、第１部材１１０と同軸上に配置されており、出力軸１５０に止め螺子１６３で固着されている。
【0023】
転動体１４０は、第２部材１２０における複数の穴１２１に回転可能（回転自由）に保持されるとともに、図２に示すように第１部材１１０と第３部材１３０とに接して挟持されている。ここで、本実施形態では、図３に示すように、第２部材１２０における複数の穴１２１は、出力軸１５０に対して同軸上に配置されている。具体的に、第１部材１１０と第３部材１３０との間には、例えば金属球の転動体１４０が、出力軸１５０を中心として同心円状に複数個配置されている。転動体１４０は、第１の振動型アクチュエータ１０－１と第１部材１１０を加圧するバネ１７１によって、軸方向（図１では、鉛直方向）に圧力がかかった状態で、第１部材１１０と第３部材１３０に挟持されている。
【0024】
なお、図２及び図３に示す転動体１４０としては、金属球を用いる例を説明したが、本実施形態においてはこの金属球に限定されるものではなく、例えば、サーメット球やセラミック球、樹脂球などを適用することも可能である。また、転動体１４０の形状としては、図２及び図３に示す球の形状に限定されるものではなく、例えば円筒の形状や円柱の形状も、本実施形態に適用可能である。この場合、第２部材１２０に、転動体１４０の形状に応じた穴１２１を設け、この穴１２１に転動体１４０を嵌め込むことにより同様の効果が得られる。
【0025】
ハウジング１８０及びカバー１９０は、駆動装置１００－１１の筐体を構成する。カバー１９０には、駆動装置１００－１１を軸方向に見た場合に、第１の振動型アクチュエータ１０－１の投影部位に突起１９１が設けられているとともに、第２の振動型アクチュエータ１０－２の投影部位に突起１９２が設けられている。駆動装置１００－１１では、カバー１９０の突起１９１と第１の振動型アクチュエータ１０－１との距離を調整することにより、バネ１７１の加圧力を適切な大きさに調整している。同様に、駆動装置１００－１１では、カバー１９０の突起１９２と第２の振動型アクチュエータ１０－２との距離を調整することにより、バネ１７２の加圧力を適切な大きさに調整している。
【0026】
駆動装置１００－１１の通常の使用状態では、２つの振動型アクチュエータ１０－１及び１０－２のうち、一方の第２の振動型アクチュエータ１０－２を駆動停止の状態とし、他方の第１の振動型アクチュエータ１０－１を駆動させる。第１の振動型アクチュエータ１０－１が駆動すると、その突起１１ａと接触している第１部材１１０が出力軸１５０の周り（以下、必要に応じて、出力軸１５０の周りを「軸周り」と記載する）に回転する。この際、第２の振動型アクチュエータ１０－２が停止しているため、第２部材１２０は、第２の振動型アクチュエータ１０－２の保持力によって停止している。この場合、転動体１４０は、回転駆動する第１部材１１０と接触し、不動である第２部材１２０の穴１２１に回転自由に保持されていることから、軸周りの位置を変えることなく自転を行う。一方、第３部材１３０は、転動体１４０の自転する力を受けるため、第１部材１１０とは反対の方向に回転する。また、第３部材１３０が止め螺子１６３によって出力軸１５０と固着されていることから、出力軸１５０は、第３部材１３０と同一方向に回転する。ここで、第１部材１１０の回転速度をＮ1［ｒｐｍ］とし、第３部材１３０の回転速度をＮ3［ｒｐｍ］とした場合、Ｎ1＝－Ｎ3となる（回転方向が逆）。第１の振動型アクチュエータ１０－１の駆動力は、第１部材１１０から転動体１４０を介して第３部材１３０に伝わり、且つ、第２部材１２０と転動体１４０との滑りの摩擦力といった最低限の損失だけで伝達する。このことから、駆動装置１００－１１（第１の振動型アクチュエータ１０－１）は、高効率で駆動することができる。
【0027】
本実施形態では、第１の振動型アクチュエータ１０－１に何らかのトラブルが発生して動作しなくなった場合（第１の振動型アクチュエータ１０－１が故障した場合）、補助機構である第２の振動型アクチュエータ１０－２を駆動させる。第２の振動型アクチュエータ１０－２が駆動すると、その突起１１ａと接触している第２部材１２０が出力軸１５０を中心に回転するが、第２部材１２０の穴１２１に嵌め込まれている転動体１４０も同様に出力軸１５０を中心に公転する。この際、転動体１４０は、第１の振動型アクチュエータ１０－１に保持されて不動の第１部材１１０と接触しており、公転しながら自転も行う。同時に、第３部材１３０とも接触している転動体１４０の自転する力によって、第３部材１３０は、第２部材１２０と同方向に回転し、その結果、止め螺子１６３で固定されている第３部材１３０と出力軸１５０は、同一方向に回転する。また、転動体１４０は、第２部材１２０による出力軸１５０の周りの回転に伴って出力軸１５０の周りを公転しており、それと同時に固定されている第１部材１１０と接触していることから自転を行う。この転動体１４０による公転と自転により、第３部材１３０は、第２部材１２０の２倍の回転速度で回転する。ここで、第２部材１２０の回転速度をＮ2［ｒｐｍ］とし、第３部材１３０の回転速度をＮ3［ｒｐｍ］とした場合、２Ｎ2＝Ｎ3となる（回転方向が同じ）。このように、第２の振動型アクチュエータ１０－２の駆動による第３部材１３０の回転速度が２倍になるため、第３部材１３０の回転力（トルク）は０．５倍になる。
【0028】
駆動装置１００－１１では、図２に示すように、第２の振動型アクチュエータ１０－２は、第１の振動型アクチュエータ１０－１よりも出力軸１５０から離れた位置に配置されている。即ち、第２の振動型アクチュエータ１０－２は、出力軸１５０を基準として第１の振動型アクチュエータ１０－１よりも外径方向に位置する。このため、第１の振動型アクチュエータ１０－１と第２の振動型アクチュエータ１０－２の駆動力が同等であっても、第２の振動型アクチュエータ１０－２による出力軸１５０の回転力（トルク）は第１の振動型アクチュエータ１０－１と同等に設定可能である。
【0029】
また、第１の振動型アクチュエータ１０－１と第２の振動型アクチュエータ１０－２の関係は、上述した態様と逆でもよく、通常動作は第２の振動型アクチュエータ１０－２で行い、不測の事態には第１の振動型アクチュエータ１０－１が動作してもよい。また、第１の振動型アクチュエータ１０－１と第２の振動型アクチュエータ１０－２との両方を同時に駆動させて、負荷が大きい時に出力補助をする形態も、本実施形態に適用可能である。即ち、第１の実施形態に係る駆動装置１００－１１では、第１の振動型アクチュエータ１０－１及び第２の振動型アクチュエータ１０－２のうちの少なくとも１つが駆動することによって、第３部材１３０及び出力軸１５０が一体で回転する形態であればよい。この場合、具体的に、第３部材１３０及び出力軸１５０は、第１の振動型アクチュエータ１０－１及び第２の振動型アクチュエータ１０－２のうちの少なくとも１つが駆動することによって、転動体１４０を介して、一体で回転する。
【0030】
次に、第１の振動型アクチュエータ１０－１と第２の振動型アクチュエータ１０－２を同時に動作させた場合の回転数及びトルクについて説明する。第１の振動型アクチュエータ１０－１によって駆動される第１部材１１０、第２の振動型アクチュエータ１０－２によって駆動される第２部材１２０、及び、出力軸１５０と一体的に回転する第３部材１３０における回転数とトルクを以下のように定義する。
第１部材１１０：回転数Ｎ１、トルクＴ１
第２部材１２０：回転数Ｎ２、トルクＴ２
第３部材１３０：回転数Ｎ３、トルクＴ３
第１部材１１０：回転数Ｎ１、トルクＴ１
第２部材１２０：回転数Ｎ２、トルクＴ２
第３部材１３０：回転数Ｎ３、トルクＴ３
【0031】
なお、回転数の単位はｒｐｍであり、トルクの単位はＮｍである。回転数Ｎ１、Ｎ２及びＮ３と、トルクＴ１、Ｔ２及びＴ３は、図１～図３の紙面の上側から見て反時計回りに回る方向、即ち回転座標系におけるθ方向を正とする。具体的に、出力軸１５０の回転軸（図２において一点鎖線で示す）を基準として第１部材１１０が反時計回りに回転するときを正として、第１部材１１０の回転数をＮ１とし、第１部材１１０のトルクをＴ１とする。同様に、出力軸１５０の回転軸（図２において一点鎖線で示す）を基準として第２部材１２０が反時計回りに回転するときを正として、第２部材１２０の回転数をＮ２とし、第２部材１２０のトルクをＴ２とする。同様に、出力軸１５０の回転軸（図２において一点鎖線で示す）を基準として第３部材１３０が反時計回りに回転するときを正として、第３部材１３０の回転数をＮ３とし、第３部材１３０のトルクをＴ３とする。
【0032】
まず、回転数について説明する。
ここでは、転動体１４０と第１部材１１０及び第３部材１３０との間で、滑りは生じないものとする。このとき、転動体１４０は、第１部材１１０と第３部材１３０によって挟持された状態で出力軸１５０の回転軸（図２において一点鎖線で示す）を中心に公転する。このため、転動体１４０の公転の回転数は、第１部材１１０の回転数Ｎ１と第３部材１３０の回転数Ｎ３との平均となる。また、転動体１４０の公転の回転数は、転動体１４０を保持する第２部材１２０の回転数Ｎ２と等しい。つまり、第２部材１２０の回転数Ｎ２は、第１部材１１０の回転数Ｎ１と第３部材１３０の回転数Ｎ３との平均となる。その関係は、以下の（１）式で表される。
Ｎ２＝（Ｎ１＋Ｎ３）／２ ・・・（１）
ここでは、転動体１４０と第１部材１１０及び第３部材１３０との間で、滑りは生じないものとする。このとき、転動体１４０は、第１部材１１０と第３部材１３０によって挟持された状態で出力軸１５０の回転軸（図２において一点鎖線で示す）を中心に公転する。このため、転動体１４０の公転の回転数は、第１部材１１０の回転数Ｎ１と第３部材１３０の回転数Ｎ３との平均となる。また、転動体１４０の公転の回転数は、転動体１４０を保持する第２部材１２０の回転数Ｎ２と等しい。つまり、第２部材１２０の回転数Ｎ２は、第１部材１１０の回転数Ｎ１と第３部材１３０の回転数Ｎ３との平均となる。その関係は、以下の（１）式で表される。
Ｎ２＝（Ｎ１＋Ｎ３）／２ ・・・（１）
【0033】
（１）式より、第３部材１３０の回転数Ｎ３は、以下の（２）式で表される。
Ｎ３＝２・Ｎ２－Ｎ１ ・・・（２）
Ｎ３＝２・Ｎ２－Ｎ１ ・・・（２）
【0034】
（２）式より、第３部材１３０の回転数Ｎ３は、第２部材１２０の回転数Ｎ２と第１部材１１０の回転数Ｎ１との関係によって回転方向が変化することが分かる。例えば、Ｎ１＞０で且つＮ２＞０として、Ｎ２＞Ｎ１／２のときにＮ３は正となり、第３部材１３０及び出力軸１５０は上側から見て反時計回りに回転する。また、Ｎ１＞０で且つＮ２＞０として、Ｎ２＝Ｎ１／２のときにＮ３＝０ｒｐｍとなり、第３部材１３０及び出力軸１５０は回転しない。また、Ｎ１＞０で且つＮ２＞０として、Ｎ２＜Ｎ１／２のときにＮ３は負となり、第３部材１３０及び出力軸１５０は上側から見て時計回りに回転する。
【0035】
次いで、トルクについて説明する。
第１部材１１０、第２部材１２０及び第３部材１３０の回転における運動エネルギー（Ｗ）は、トルクと回転数の関係で、それぞれ、以下の（３）式～（５）式で表される。
第１部材１１０の運動エネルギー：Ｗ１＝２π・Ｔ１・Ｎ１／６０ ・・・（３）
第２部材１２０の運動エネルギー：Ｗ２＝２π・Ｔ２・Ｎ２／６０ ・・・（４）
第３部材１３０の運動エネルギー：Ｗ３＝２π・Ｔ３・Ｎ３／６０ ・・・（５）
第１部材１１０、第２部材１２０及び第３部材１３０の回転における運動エネルギー（Ｗ）は、トルクと回転数の関係で、それぞれ、以下の（３）式～（５）式で表される。
第１部材１１０の運動エネルギー：Ｗ１＝２π・Ｔ１・Ｎ１／６０ ・・・（３）
第２部材１２０の運動エネルギー：Ｗ２＝２π・Ｔ２・Ｎ２／６０ ・・・（４）
第３部材１３０の運動エネルギー：Ｗ３＝２π・Ｔ３・Ｎ３／６０ ・・・（５）
【0036】
なお、第３部材１３０の運動エネルギーＷ３は、出力軸１５０の運動エネルギーと等しい。転動体１４０やベアリング１６１及び１６２などによるエネルギー損失が極めて小さく無視できる場合、第３部材１３０の運動エネルギーＷ３は、第１部材１１０の運動エネルギーＷ１と第２部材１２０の運動エネルギーＷ２の和となり、以下の（６）式となる。
Ｗ３＝Ｗ１＋Ｗ２ ・・・（６）
Ｗ３＝Ｗ１＋Ｗ２ ・・・（６）
【0037】
そして、上述した（３）式～（６）式より、以下の（７）式となる。
Ｔ３・Ｎ３＝Ｔ１・Ｎ１＋Ｔ２・Ｎ２ ・・・（７）
Ｔ３・Ｎ３＝Ｔ１・Ｎ１＋Ｔ２・Ｎ２ ・・・（７）
【0038】
（２）式と（７）式より、第３部材１３０のトルクＴ３は、以下の（８）式となる。
Ｔ３・（２・Ｎ２－Ｎ１）＝Ｔ１・Ｎ１＋Ｔ２・Ｎ２
Ｔ３＝（Ｔ１・Ｎ１＋Ｔ２・Ｎ２）／（２・Ｎ２－Ｎ１） ・・・（８）
Ｔ３・（２・Ｎ２－Ｎ１）＝Ｔ１・Ｎ１＋Ｔ２・Ｎ２
Ｔ３＝（Ｔ１・Ｎ１＋Ｔ２・Ｎ２）／（２・Ｎ２－Ｎ１） ・・・（８）
【0039】
次に、第３部材１３０（出力軸１５０）の回転数Ｎ３による回転を第１部材１１０の回転数Ｎ１と同じ方向に回転させる駆動方法について説明する。つまり、Ｎ３／Ｎ１＞０となるので、上述した（２）式より、以下の（９）式となる。
Ｎ３／Ｎ１＝２・Ｎ２／Ｎ１－１＞０
Ｎ２／Ｎ１＞０．５ ・・・（９）
この（９）式を満たすとき、第３部材１３０（出力軸１５０）を第１部材１１０と同じ方向に駆動させることができる。
Ｎ３／Ｎ１＝２・Ｎ２／Ｎ１－１＞０
Ｎ２／Ｎ１＞０．５ ・・・（９）
この（９）式を満たすとき、第３部材１３０（出力軸１５０）を第１部材１１０と同じ方向に駆動させることができる。
【0040】
また、Ｎ２／Ｎ１＝０．５、つまり、Ｎ２＝Ｎ１／２のとき、第３部材１３０（出力軸１５０）の回転数Ｎ３は０ｒｐｍになる。また、Ｎ２／Ｎ１＜０．５のとき、第３部材１３０（出力軸１５０）を第１部材１１０と逆の方向に回転させることができる。
【0041】
次に、第３部材１３０（出力軸１５０）の回転数Ｎ３を第１部材１１０の回転数Ｎ１よりも増大させる駆動方法（同じ回転数を含む）について説明する。つまり、Ｎ３がＮ１以上となるので、上述した（２）式より、以下の（１０）式となる。
Ｎ３＝２・Ｎ２－Ｎ１≧Ｎ１
Ｎ２≧Ｎ１ ・・・（１０）
この（１０）式を満たすとき、第３部材１３０（出力軸１５０）の回転数Ｎ３を第１部材１１０の回転数Ｎ１よりも増大させることができる。
Ｎ３＝２・Ｎ２－Ｎ１≧Ｎ１
Ｎ２≧Ｎ１ ・・・（１０）
この（１０）式を満たすとき、第３部材１３０（出力軸１５０）の回転数Ｎ３を第１部材１１０の回転数Ｎ１よりも増大させることができる。
【0042】
また、Ｎ２＝Ｎ１／２のときに第３部材１３０（出力軸１５０）の回転数Ｎ３＝０ｒｐｍとなることも含めて考えると、Ｎ１／２≦Ｎ２≦Ｎ１のとき、第３部材１３０（出力軸１５０）の回転数Ｎ３を第１部材１１０の回転数Ｎ１よりも減少させることができる。
【0043】
次に、第３部材１３０（出力軸１５０）のトルクＴ３を第１部材１１０のトルクＴ１よりも増大させる駆動方法（同じトルクを含む）について説明する。つまり、Ｔ３≧Ｔ１となるので、上述した（８）式より、以下の（１１）式となる。
この（１１）式を満たすとき、第３部材１３０（出力軸１５０）のトルクＴ３を第１部材１１０のトルクＴ１よりも増大させることができる。
【数1】
【0044】
次に、第１の実施形態に係る駆動装置１００の概略構成における他の例について説明する。
【0045】
図４は、第１の実施形態に係る駆動装置１００の概略構成の第２例を示す図である。以下の説明では、この図４に示す第１の実施形態の第２例に係る駆動装置１００を「駆動装置１００－１２」として記載する。また、図４において、図１～図３に示す構成と同様の構成については同じ符号を付しており、その詳細な説明は省略する。
【0046】
図２及び図３に示す駆動装置１００－１１では、第１の振動型アクチュエータ１０－１及び第２の振動型アクチュエータ１０－２をそれぞれ１つずつ備える構成であった。これに対して、図４に示す駆動装置１００－１２では、必要な回転力（トルク）に応じて、第１の振動型アクチュエータ１０－１及び第２の振動型アクチュエータ１０－２を複数設ける構成である。図４に示す例では、第１の振動型アクチュエータ１０－１及び第２の振動型アクチュエータ１０－２のそれぞれを複数設ける構成であるが、本実施形態においてはこれに限定されるものではない。本実施形態においては、第１の振動型アクチュエータ１０－１及び第２の振動型アクチュエータ１０－２のうちの少なくとも１つを複数設ける構成も適用可能である。
【0047】
図５は、第１の実施形態に係る駆動装置１００の概略構成の第３例を示す分解斜視図である。以下の説明では、この図５に示す第１の実施形態の第３例に係る駆動装置１００を「駆動装置１００－１３」として記載する。また、図５において、図１～図４に示す構成と同様の構成については同じ符号を付しており、その詳細な説明は省略する。
【0048】
図２及び図３に示す駆動装置１００－１１では、球の形状の転動体１４０を備えるものであったが、図５に示す駆動装置１００－１３では、球の形状の転動体１４０に替えて歯車の形状を含み構成された転動体１４１を備える。そして、図５に示す駆動装置１００－１３では、転動体１４１の歯車の形状と接する第１部材１１０の部分には、転動体１４１の歯車の形状に合わせた形状の歯１１１が形成されている。同様に、図５に示す駆動装置１００－１３では、転動体１４１の歯車の形状と接する第３部材１３０の部分には、転動体１４１の歯車の形状に合わせた形状の歯１３１が形成されている。図５に示す転動体１４１の歯車の形状と第１部材１１０の歯１１１の形状及び第３部材１３０の歯１３１の形状とが噛み合うことにより、滑りなく動力の伝達が可能となる。
【0049】
以上説明した第１の実施形態に係る駆動装置１００は、出力軸１５０と、出力軸１５０に対して回転可能に構成された第１部材１１０及び第２部材１２０と、出力軸１５０に固着された第３部材１３０を備える。さらに、第１の実施形態に係る駆動装置１００は、第１部材１１０を出力軸１５０の周りで回転駆動させる第１の振動型アクチュエータ１０－１と、第２部材１２０を出力軸１５０の周りで回転駆動させる第２の振動型アクチュエータ１０－２を備える。さらに、第１の実施形態に係る駆動装置１００は、第２部材１２０に回転可能に保持されるとともに、第１部材１１０と第３部材１３０とに接して挟持された転動体１４０を備える。そして、第１の実施形態に係る駆動装置１００は、第１の振動型アクチュエータ１０－１及び第２の振動型アクチュエータ１０－２のうちの少なくとも１つが駆動することによって、第３部材１３０及び出力軸１５０が一体で回転する。
かかる構成によれば、１つの振動型アクチュエータ１０が故障した場合においても、他の振動型アクチュエータ１０の負荷とならないように差動機構を組み込んだため、駆動装置１００の動作不良を抑制することができる。
かかる構成によれば、１つの振動型アクチュエータ１０が故障した場合においても、他の振動型アクチュエータ１０の負荷とならないように差動機構を組み込んだため、駆動装置１００の動作不良を抑制することができる。
【0050】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。なお、以下に記載する第２の実施形態の説明では、上述した第１の実施形態と共通する事項については説明を省略し、上述した第１の実施形態と異なる事項について説明を行う。
次に、第２の実施形態について説明する。なお、以下に記載する第２の実施形態の説明では、上述した第１の実施形態と共通する事項については説明を省略し、上述した第１の実施形態と異なる事項について説明を行う。
【0051】
図６は、第２の実施形態に係る駆動装置１００の概略構成の一例を示す断面図である。以下の説明では、この図６に示す第２の実施形態に係る駆動装置１００を「駆動装置１００－２」として記載する。また、図６において、図１～図５に示す構成と同様の構成については同じ符号を付しており、その詳細な説明は省略する。
【0052】
図２～図５に示す第１の実施形態に係る第１の振動型アクチュエータ１０－１は、その形状が矩形状であったが、図６に示す第２の実施形態に係る第１の振動型アクチュエータ２０－１は、その形状が環状となっている。具体的に、図６に示す第２の実施形態に係る第１の振動型アクチュエータ２０－１では、振動体２３として円環型振動体を用いる。また、第２の実施形態に係る第１の振動型アクチュエータ２０－１は、図６に示すように、振動体２３、及び、櫛歯部２４を備える。
【0053】
振動体２３は、図６に示す弾性体２１及び圧電体２２に加えて、圧電体２２に電力を供給する不図示の給電部材（フレキシブルプリント基板）を有して構成されている。図６に示す例では、振動体２３の弾性体２１は、円環状の形状となっている。弾性体２１において、一方の面（図１では下面）には複数の溝を有する櫛歯部２４が形成されており、他方の面（図１では上面）には圧電体２２が接着又はその他の手段によって固着されている。圧電体２２は、電気－機械エネルギー変換素子であり、圧電体２２に電力を供給する不図示の給電部材が接着又はその他の手段によって固着されている。
【0054】
駆動装置１００－２では、第１部材２１０において第１の振動型アクチュエータ２０－１と接触する側には、接触バネ２０１が設けられている。接触バネ２０１は、第１の振動型アクチュエータ２０－１で発生する振動を効率良く受けて、スムーズに第１部材２１０等を回転させることが可能となる。また、図６に示す駆動装置１００－２において、第２の振動型アクチュエータ１０－２、第２部材１２０、第３部材１３０、転動体１４０，出力軸１５０、ベアリング１６１，１６２、及び、止め螺子１６３の構成は、上述した第１実施形態と同じである。
【0055】
（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態について説明する。なお、以下に記載する第３の実施形態の説明では、上述した第１及び第２の実施形態と共通する事項については説明を省略し、上述した第１及び第２の実施形態と異なる事項について説明を行う。
次に、第３の実施形態について説明する。なお、以下に記載する第３の実施形態の説明では、上述した第１及び第２の実施形態と共通する事項については説明を省略し、上述した第１及び第２の実施形態と異なる事項について説明を行う。
【0056】
第３実施形態では、第１及び第２の実施形態で説明した駆動装置１００を備える装置として、監視カメラ等の撮像装置における雲台装置（回転台と回転台に設けられた複数の駆動装置１００を備える旋回装置）を適用した例について説明する。
【0057】
図７は、第３の実施形態を示し、第１及び第２の実施形態で説明した駆動装置１００を複数備える雲台装置３００の概略構成の一例を示す図である。図７（ａ）に示す雲台装置３００と図７（ｂ）に示す雲台装置３００は、第３の実施形態に係る雲台装置３００を異なる方向から見たものである。例えば、図７（ａ）は、雲台装置３００を正面から見た図であり、図７（ｂ）は、雲台装置３００を側面から見た図である。
【0058】
【0059】
ヘッド部３１０は、図７（ａ）に示すように、２つの駆動装置１００であるパン用の駆動装置１００－Ｐ及びチルト用の駆動装置１００－Ｔを備える。ベース部３２０は、ヘッド部３１０を支持する構成部である。Ｌアングル部３３０は、ヘッド部３１０に取り付けられており、撮像装置３４０を固定するための構成部である。
【0060】
パン用の駆動装置１００－Ｐは、上述した第１の実施形態に係る駆動装置１００－１又は第２の実施形態に係る駆動装置１００－２のいずれかを適用可能である。パン用の駆動装置１００－Ｐは、出力軸１５０がベース部３２０と連結されており、ヘッド部３１０とＬアングル部３３０と撮像装置３４０とを、ベース部３２０に対してパン軸の周りに回転させるための駆動装置である。
【0061】
チルト用の駆動装置１００－Ｔは、上述した第１の実施形態に係る駆動装置１００－１又は第２の実施形態に係る駆動装置１００－２のいずれかを適用可能である。チルト用の駆動装置１００－Ｔは、出力軸１５０がＬアングル部３３０と連結されており、Ｌアングル部３３０と撮像装置３４０とを、ヘッド部３１０に対してチルト軸の周りに回転させるための駆動装置である。
【0062】
図７に示す雲台装置３００は、２つの駆動装置１００－Ｐ及び１００－Ｔを備えることにより、撮像装置３４０の向きを、高速、高応答、静粛、高精度で変えることが可能となる。また、駆動装置１００に含まれる振動型アクチュエータ１０は、無通電時でも高い保持トルクを持つため、撮像装置３４０のチルト軸の周りの重心ずれがあっても、振動型アクチュエータ１０の電力を消費することなく撮像装置３４０の向きを維持できる。その他、ユーザが所望する部材と、その部材に設けられた駆動装置１００を備える電子機器を提供することもできる。
【0063】
なお、上述した本発明の実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【0064】
本発明の実施形態の開示は、以下の構成及び方法を含む。
［構成１］
出力軸と、
前記出力軸に対して回転可能に構成された第１部材および第２部材と、
前記出力軸に固着された第３部材と、
前記第１部材を前記出力軸の周りで回転駆動させる第１の振動型アクチュエータと、
前記第２部材を前記出力軸の周りで回転駆動させる第２の振動型アクチュエータと、
前記第２部材に回転可能に保持されるとともに、前記第１部材と前記第３部材とに接して挟持された転動体と、
を備え、
前記第１の振動型アクチュエータおよび前記第２の振動型アクチュエータのうちの少なくとも１つが駆動することによって、前記第３部材および前記出力軸が一体で回転する
ことを特徴とする駆動装置。
［構成２］
前記第３部材および前記出力軸は、前記少なくとも１つが駆動することによって前記転動体を介して、前記一体で回転する
ことを特徴とする構成１に記載の駆動装置。
［構成３］
前記第１部材、前記第２部材および前記第３部材は、それぞれ、前記出力軸に挿通されている
ことを特徴とする構成１または２に記載の駆動装置。
［構成４］
前記第２の振動型アクチュエータは、前記第１の振動型アクチュエータよりも前記出力軸から離れた位置に配置されている
ことを特徴とする構成１乃至３のいずれか１項に記載の駆動装置。
［構成５］
前記第１の振動型アクチュエータおよび前記第２の振動型アクチュエータのうち、一方が駆動停止の状態で他方が駆動することによって、前記第３部材および前記出力軸が前記一体で回転する
ことを特徴とする構成１乃至４のいずれか１項に記載の駆動装置。
［構成６］
前記第１の振動型アクチュエータおよび前記第２の振動型アクチュエータのうち、両方が駆動することによって、前記第３部材および前記出力軸が前記一体で回転する
ことを特徴とする構成１乃至４のいずれか１項に記載の駆動装置。
［構成７］
前記出力軸の軸方向を基準として前記第１部材が反時計回りに回転するときを正として前記第１部材の回転数をＮ１とし、
前記出力軸の軸方向を基準として前記第２部材が反時計回りに回転するときを正として前記第２部材の回転数をＮ２とした場合、
Ｎ２／Ｎ１＞０．５を満たす
ことを特徴とする構成１乃至６のいずれか１項に記載の駆動装置。
［構成８］
前記Ｎ１と前記Ｎ２において、Ｎ２≧Ｎ１を満たす
ことを特徴とする構成７に記載の駆動装置。
［構成９］
前記出力軸の軸方向を基準として前記第１部材が反時計回りに回転するときを正として前記第１部材のトルクをＴ１とし、
前記出力軸の軸方向を基準として前記第２部材が反時計回りに回転するときを正として前記第２部材のトルクをＴ２とした場合、
（Ｔ１・Ｎ１＋Ｔ２・Ｎ２）／（２・Ｎ２－Ｎ１）≧Ｔ１を満たす
ことを特徴とする構成７または８に記載の駆動装置。
［構成１０］
前記第１の振動型アクチュエータおよび前記第２の振動型アクチュエータのうちの少なくとも１つは、矩形状または環状である
ことを特徴とする構成１乃至９のいずれか１項に記載の駆動装置。
［構成１１］
前記第１の振動型アクチュエータおよび前記第２の振動型アクチュエータのうちの少なくとも１つは、複数設けられている
ことを特徴とする構成１乃至１０のいずれか１項に記載の駆動装置。
［構成１２］
前記転動体は、球の形状、円筒の形状または円柱の形状である
ことを特徴とする構成１乃至１１のいずれか１項に記載の駆動装置。
［構成１３］
前記転動体は、歯車を含み構成されており、
前記歯車と接する前記第１部材および前記第３部材の部位には、歯が形成されている
ことを特徴とする構成１乃至１１のいずれか１項に記載の駆動装置。
［方法１］
出力軸と、
前記出力軸に対して回転可能に構成された第１部材および第２部材と、
前記出力軸に固着された第３部材と、
前記第１部材を前記出力軸の周りで回転駆動させる第１の振動型アクチュエータと、
前記第２部材を前記出力軸の周りで回転駆動させる第２の振動型アクチュエータと、
前記第２部材に回転可能に保持されるとともに、前記第１部材と前記第３部材とに接して挟持された転動体と、
を備える駆動装置の駆動方法であって、
前記第１の振動型アクチュエータおよび前記第２の振動型アクチュエータのうちの少なくとも１つが駆動することによって、前記第３部材および前記出力軸が一体で回転する
ことを特徴とする駆動方法。
［構成１］
出力軸と、
前記出力軸に対して回転可能に構成された第１部材および第２部材と、
前記出力軸に固着された第３部材と、
前記第１部材を前記出力軸の周りで回転駆動させる第１の振動型アクチュエータと、
前記第２部材を前記出力軸の周りで回転駆動させる第２の振動型アクチュエータと、
前記第２部材に回転可能に保持されるとともに、前記第１部材と前記第３部材とに接して挟持された転動体と、
を備え、
前記第１の振動型アクチュエータおよび前記第２の振動型アクチュエータのうちの少なくとも１つが駆動することによって、前記第３部材および前記出力軸が一体で回転する
ことを特徴とする駆動装置。
［構成２］
前記第３部材および前記出力軸は、前記少なくとも１つが駆動することによって前記転動体を介して、前記一体で回転する
ことを特徴とする構成１に記載の駆動装置。
［構成３］
前記第１部材、前記第２部材および前記第３部材は、それぞれ、前記出力軸に挿通されている
ことを特徴とする構成１または２に記載の駆動装置。
［構成４］
前記第２の振動型アクチュエータは、前記第１の振動型アクチュエータよりも前記出力軸から離れた位置に配置されている
ことを特徴とする構成１乃至３のいずれか１項に記載の駆動装置。
［構成５］
前記第１の振動型アクチュエータおよび前記第２の振動型アクチュエータのうち、一方が駆動停止の状態で他方が駆動することによって、前記第３部材および前記出力軸が前記一体で回転する
ことを特徴とする構成１乃至４のいずれか１項に記載の駆動装置。
［構成６］
前記第１の振動型アクチュエータおよび前記第２の振動型アクチュエータのうち、両方が駆動することによって、前記第３部材および前記出力軸が前記一体で回転する
ことを特徴とする構成１乃至４のいずれか１項に記載の駆動装置。
［構成７］
前記出力軸の軸方向を基準として前記第１部材が反時計回りに回転するときを正として前記第１部材の回転数をＮ１とし、
前記出力軸の軸方向を基準として前記第２部材が反時計回りに回転するときを正として前記第２部材の回転数をＮ２とした場合、
Ｎ２／Ｎ１＞０．５を満たす
ことを特徴とする構成１乃至６のいずれか１項に記載の駆動装置。
［構成８］
前記Ｎ１と前記Ｎ２において、Ｎ２≧Ｎ１を満たす
ことを特徴とする構成７に記載の駆動装置。
［構成９］
前記出力軸の軸方向を基準として前記第１部材が反時計回りに回転するときを正として前記第１部材のトルクをＴ１とし、
前記出力軸の軸方向を基準として前記第２部材が反時計回りに回転するときを正として前記第２部材のトルクをＴ２とした場合、
（Ｔ１・Ｎ１＋Ｔ２・Ｎ２）／（２・Ｎ２－Ｎ１）≧Ｔ１を満たす
ことを特徴とする構成７または８に記載の駆動装置。
［構成１０］
前記第１の振動型アクチュエータおよび前記第２の振動型アクチュエータのうちの少なくとも１つは、矩形状または環状である
ことを特徴とする構成１乃至９のいずれか１項に記載の駆動装置。
［構成１１］
前記第１の振動型アクチュエータおよび前記第２の振動型アクチュエータのうちの少なくとも１つは、複数設けられている
ことを特徴とする構成１乃至１０のいずれか１項に記載の駆動装置。
［構成１２］
前記転動体は、球の形状、円筒の形状または円柱の形状である
ことを特徴とする構成１乃至１１のいずれか１項に記載の駆動装置。
［構成１３］
前記転動体は、歯車を含み構成されており、
前記歯車と接する前記第１部材および前記第３部材の部位には、歯が形成されている
ことを特徴とする構成１乃至１１のいずれか１項に記載の駆動装置。
［方法１］
出力軸と、
前記出力軸に対して回転可能に構成された第１部材および第２部材と、
前記出力軸に固着された第３部材と、
前記第１部材を前記出力軸の周りで回転駆動させる第１の振動型アクチュエータと、
前記第２部材を前記出力軸の周りで回転駆動させる第２の振動型アクチュエータと、
前記第２部材に回転可能に保持されるとともに、前記第１部材と前記第３部材とに接して挟持された転動体と、
を備える駆動装置の駆動方法であって、
前記第１の振動型アクチュエータおよび前記第２の振動型アクチュエータのうちの少なくとも１つが駆動することによって、前記第３部材および前記出力軸が一体で回転する
ことを特徴とする駆動方法。
【符号の説明】
【0065】
１０，２０：振動型アクチュエータ、１１，２１：弾性体、１１ａ：突起、１１ｂ：固定部、１２，２２：圧電体、１３，２３：振動体、１４：フェルト、１５：押圧部材、１６：基台、２４：櫛歯部、１００：駆動装置、１１０，２１０：第１部材、１１１：歯、１２０：第２部材、１２１：穴、１３０：第３部材、１３１：歯、１４０，１４１：転動体、１５０：出力軸、１６１，１６２：ベアリング、１６３：止め螺子、１７１，１７２：バネ、１８０：ハウジング、１９０：カバー、１９１，１９２：突起、２０１：接触バネ、３００：雲台装置、３１０：ヘッド部、３２０：ベース部、３３０：Ｌアングル部、３４０：撮像装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】