特開 2024-178771 自律移動体制御システム、自律移動体制御方法、及びコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024178771

(43)【公開日】2024-12-25

(54)【発明の名称】自律移動体制御システム、自律移動体制御方法、及びコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/46 20240101AFI20241218BHJP

【ＦＩ】

G05D1/10

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023097161

(22)【出願日】2023-06-13

(71)【出願人】

【識別番号】000001007

【氏名又は名称】キヤノン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114775

【弁理士】

【氏名又は名称】高岡 亮一

(74)【代理人】

【識別番号】100121511

【弁理士】

【氏名又は名称】小田 直

(74)【代理人】

【識別番号】100208580

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 玲奈

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼橋 俊也

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA06

5H301AA10

5H301BB05

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC04

5H301CC06

5H301CC07

5H301CC10

5H301DD07

5H301GG07

5H301GG08

5H301GG09

5H301GG17

5H301KK02

5H301KK03

5H301KK08

5H301KK09

5H301KK18

5H301KK19

(57)【要約】

【課題】
高い精度で自律移動体を移動させることが可能な自律移動体制御システムを提供する。
【解決手段】
指定された目的地の位置情報と、目的地の近傍の、固有識別子で識別される第１の空間に紐づけて保存されている第１の物体の位置情報と、を取得する取得手段と、自律移動体に設けた撮像手段により撮像された画像に基づき第１の物体の位置を認識する認識手段と、取得手段により取得された第１の物体の位置情報と、認識手段で認識された第１の物体の位置情報との差が所定の閾値より大きい場合は、取得手段により取得された第１の物体の位置情報と目的地の位置情報に基づき移動体を移動させ、取得手段により取得された第１の物体の位置情報と、認識手段で認識された第１の物体の位置情報との差が所定の閾値以下の場合は、認識手段で認識された第１の物体の位置情報に基づき移動体を目的地まで移動させる。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

指定された目的地の位置情報と、前記目的地の近傍の、固有識別子で識別される第１の空間に紐づけて保存されている第１の物体の位置情報と、を取得する取得手段と、
自律移動体に設けた撮像手段により撮像された画像に基づき前記第１の物体の位置を認識する認識手段と、
前記取得手段により取得された前記第１の物体の前記位置情報と、前記認識手段で認識された前記第１の物体の位置情報との差が所定の閾値より大きい場合は、前記取得手段により取得された前記第１の物体の前記位置情報と前記目的地の前記位置情報に基づき移動体を移動させ、
前記取得手段により取得された前記第１の物体の前記位置情報と、前記認識手段で認識された前記第１の物体の位置情報との差が前記所定の閾値以下の場合は、前記認識手段で認識された前記第１の物体の前記位置情報に基づき前記移動体を、前記目的地まで移動させる移動手段と、を有することを特徴とする自律移動体制御システム。

【請求項2】

前記移動手段は、前記取得手段により取得された前記第１の物体の前記位置情報と、前記認識手段で認識された前記第１の物体の位置情報との差が前記所定の閾値以下の場合は、前記認識手段で認識された前記第１の物体の前記位置情報と前記自律移動体の現在位置情報に基づき前記移動体を、前記目的地まで移動させることを特徴とする請求項１に記載の自律移動体制御システム。

【請求項3】

前記移動手段は、前記取得手段により取得された前記第１の物体の前記位置情報と、前記認識手段で認識された前記第１の物体の前記位置情報との差が前記所定の閾値以下の場合であって、前記認識手段で認識された前記第１の物体の数が１つの場合に、前記認識手段で認識された前記第１の物体の前記位置情報に基づき前記移動体を、前記目的地まで移動させることを特徴とする請求項１に記載の自律移動体制御システム。

【請求項4】

前記目的地の前記位置情報は、地図と前記固有識別子で識別される空間を重畳させて表示したＧＵＩを用いて指定されることを特徴とする請求項１に記載の自律移動体制御システム。

【請求項5】

前記地図は、前記自律移動体により荷物を配送する地点の地図を含むことを特徴とする請求項４に記載の自律移動体制御システム。

【請求項6】

前記自律移動体は無人航空機であることを特徴とする請求項１に記載の自律移動体制御システム。

【請求項7】

指定された目的地の位置情報と、前記目的地の近傍の、固有識別子で識別される第１の空間に紐づけて保存されている第１の物体の位置情報と、を取得する取得ステップと、
自律移動体に設けた撮像手段により撮像された画像に基づき前記第１の物体の位置を認識する認識ステップと、
前記取得ステップにより取得された前記第１の物体の前記位置情報と、前記認識ステップで認識された前記第１の物体の位置情報との差が所定の閾値より大きい場合は、前記取得ステップにより取得された前記第１の物体の前記位置情報と前記目的地の前記位置情報に基づき移動体を移動させ、
前記取得ステップにより取得された前記第１の物体の前記位置情報と、前記認識ステップで認識された前記第１の物体の前記位置情報との差が前記所定の閾値以下の場合は、前記認識ステップで認識された前記第１の物体の前記位置情報に基づき前記移動体を、前記目的地まで移動させる移動ステップと、を有することを特徴とする自律移動体制御方法。

【請求項8】

請求項１～６のいずれか１項に記載の自律移動体制御システムの各手段をコンピュータにより制御するためのコンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書は、自律移動体制御システム、自律移動体制御方法、及びコンピュータプログラム等に関する。

【背景技術】

【0002】

荷物の配送において、ドローンのような無人航空機を使った配送や、特定の敷地内での小型のロボットなどの自律移動体を使った配送などが検討されている。例えば特許文献１では、離着陸台に表示装置を設け、無人航空機に搭載したカメラで、表示装置に表示された着陸環境情報を認識して着陸制御を行う飛行システムが記載されている。

【0003】

また特許文献２には、回転翼機が着陸する着陸部に矩形領域を設け、矩形領域の中心及び対角線上に赤外カメラを配置し、赤外カメラにより検出された回転翼機の位置に基づき回転翼機を遠隔操作して着陸させる装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－１４９６４０号公報

【特許文献2】特許第６４０２８７６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

一方で、集合住宅内の配送においては、配送位置を自由に指定したいというユーザニーズがある。一般的な配送先として玄関前や宅配ＢＯＸなど、人が出入りする玄関周辺などがあるが、例えば無人航空機のような空間を移動できる移動体で配送すると、集合住宅屋外から各部屋にアプローチすることも可能になる。

【0006】

しかしながら、集合住宅のような住居が隣接している場合、つまり配送先が隣接しているような場合において、自律移動体を配送先に精度高く制御させるためのカメラで識別可能な表示装置が近傍に設置されることがある。そのため、表示装置を目指して自律移動体を制御していると複数の表示装置がカメラの画角内に入ることで、どの配送先を目指して移動すればいいかがわからなくなり自律移動体を制御することができなかった。

【0007】

上記課題は配送先毎にユニークな形状や模様や色を表示装置が有することで、カメラで選別可能なことで解決可能だが、集合住宅各部屋ごとに夫々固有の表示装置を用意しなければならず保守の観点からも高額になってしまう。

【0008】

そこで本発明は、高い精度で自律移動体を移動させることが可能な自律移動体制御システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の１つの側面は、自律移動体制御システムにおいて、
指定された目的地の位置情報と、前記目的地の近傍の、固有識別子で識別される第１の空間に紐づけて保存されている第１の物体の位置情報と、を取得する取得手段と、
自律移動体に設けた撮像手段により撮像された画像に基づき前記第１の物体の位置を認識する認識手段と、
前記取得手段により取得された前記第１の物体の前記位置情報と、前記認識手段で認識された前記第１の物体の位置情報との差が所定の閾値より大きい場合は、前記取得手段により取得された前記第１の物体の前記位置情報と前記目的地の位置情報に基づき前記移動体を移動させ、
前記取得手段により取得された前記第１の物体の前記位置情報と、前記認識手段で認識された前記第１の物体の位置情報との差が前記所定の閾値以下の場合は、前記認識手段で認識された前記第１の物体の位置情報に基づき前記移動体を、前記目的地まで移動させる移動手段と、を有することを特徴とする。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、高い精度で自律移動体を移動させることが可能な自律移動体制御システムを実現することが出来る。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の実施例１に係る配送システムの全体構成の例を示す図である。

【図2】図１における自律移動体１２とユーザインターフェース２１の構成例を示す機能ブロック図である。

【図3】実施例１に係る自律移動体１２の構成例を示す斜視図である。

【図4】（Ａ）、（Ｂ）は実施例１に係る自立移動体が利用する３次元マップを説明するための図である。

【図5】（Ａ）は地球の緯度／経度情報を示す図であり、図２（Ｂ）は図２（Ａ）の所定の空間１００を示す斜視図である。

【図6】空間１００内の空間情報を模式的に示した図である。

【図7】（Ａ）～（Ｃ）は、ユーザインターフェース２１の表示画面例を示す図である。

【図8】実施例１に係る自律移動体１２の制御方法の例を示すフローチャートである。

【図9】（Ａ）、（Ｂ）は、実施例１に係る自律移動体１２が配送先をターゲットを認識し移動する動作を説明するための図である。

【図10】実施例２に係る自律移動体１２の制御方法の例を示すフローチャートである。

【図11】実施例２に係る自律移動体１２が配送先をターゲットを認識し、移動する動作を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照して本発明の実施形態を、実施例を用いて説明する。ただし、本発明は以下の実施例に限定されるものではない。なお、各図において、同一の部材または要素については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略または簡略化する。

【0013】

＜実施例１＞
図１は、本発明の実施例１に係る配送システムの全体構成の例を示す図である。本実施例に係る配送システムでは、荷物を配送する外部の配送者（配送業者）３０と、受取人２０と配送先（目的地）１５に対して、配送をセキュアにしつつ補助するために、配送システム制御装置１０を有する。又、本実施例の配送システムは、外部の配送者から配送された荷物を、自律移動体１２によって所定の配送位置まで配送させる。

【0014】

配送システム制御装置１０は、変換情報保持装置１３と共に、配送システム全体を管理する情報処理装置として機能している。又、配送システム制御装置１０は、集合住宅の外部の配送者（配送業者）３０からの荷物情報の受信、荷物の配送状況の管理、各住人の配送希望箇所の管理、などを行う。

【0015】

受付所１４は、集合住宅の管理人が、外部の配送者３０から集合住宅に届いた荷物を受け取る場所である。図１では受付所１４が集合住宅外部の建物のように描かれているが、集合住宅の建物内の部屋やスペース等であっても良い。

【0016】

受付所１４には不図示の端末装置があり、予め配送システム制御装置１０から、届けられる予定の荷物の種類等を示す荷物情報を受信している。そして実際に荷物が届いた際に、荷物につけられている例えばＱＲコード（登録商標）等を読み取ることで、両者の照合を行い、集合住宅に荷物が到着したことを配送システム制御装置１０に送信する。

【0017】

尚、荷物を受け取るのは前述のように集合住宅の管理人が行っても良いし、ロボットや専用の受付装置で受け取りと照合と通知を全自動で実施するようにしても良い。

【0018】

自律移動体待機所１６は、後述する荷物配送用の自律移動体１２が待機する場所である。受付所１４と同様に、図１では自律移動体待機所１６が集合住宅外部の建物のように描かれているが、集合住宅の建物内の部屋やスペース等であっても良い。ここでは、後述する自律移動体制御装置１１の指示に基づき、受付所１４で配送業者から受け取った荷物を、後述する自律移動体１２に搭載させる作業が行われる。

【0019】

自律移動体１２に荷物の搭載が完了したのち、自律移動体１２は、自律移動体制御装置１１の指示に基づき、荷物を集合住宅内の住居の配送位置（住人が指定した目的地）まで配送する。又、荷物の配送が完了したら、自律移動体１２は、自律移動体制御装置１１の指示に基づき、自律移動体待機所１６へ帰還する。

【0020】

なお、自律移動体１２は、自律移動体１２が自律移動体待機所１６に帰還した旨の情報を自律移動体制御装置１１に通知する。尚、図１では受付所１４と自律移動体待機所１６が別々に描かれているが、同一の場所であっても構わない。

【0021】

変換情報保持装置１３は、特定空間の位置と状態の情報（空間状態情報）を保持する機保持手段として機能している。変換情報保持装置１３は、配送システム制御装置１０が配送先１５の情報を入手する際の問い合わせ先として機能し、自律移動体制御装置１１が配送先１５までの配送経路を決定し自律移動体１２に伝達するための情報等を提供する。

【0022】

自律移動体制御装置１１は、後述する自律移動体１２の動作を制御する装置である。自律移動体制御装置１１は、配送システム制御装置１０から荷物情報を取得し、変換情報保持装置１３から配送先１５の情報を取得する。

【0023】

自律移動体制御装置１１は、これらの取得した情報に基づいて、自律移動体１２が配送位置まで荷物を配送するための経路情報を生成する。そして、自律移動体制御装置１１は、生成した経路情報を自律移動体１２に対して通知すると共に自律移動体１２に対して動作指示を行う。集合住宅の規模や住人の需要が大きい場合には、自律移動体制御装置１１は、複数台の自律移動体１２を同時に制御可能に構成される。

【0024】

更に、自律移動体制御装置１１は、自律移動体待機所１６で待機している自律移動体１２に対して、受付所１４に向かわせるよう指示する機能も有する。そして、受付所１４で受け取った荷物とともに、自律移動体１２を配送先１５に向かわせる機能も有する。

【0025】

自律移動体制御装置１１は、配送システム制御装置１０が受取人２０から配送先の詳細なリクエストを受け取った場合には、そのリクエストに対応可能な自律移動体１２を選択する。更に、自律移動体制御装置１１は、自律移動体１２が移動する経路を生成して、自律移動体１２により、リクエストされた配送先１５まで荷物を配送させる。

【0026】

尚、図１では配送システム制御装置１０と自律移動体制御装置１１を別のものとして定義しているが、夫々の役割を有する同一の装置として構成しても良い。

【0027】

自律移動体１２は、荷物を配送先１５である集合住宅内の住人の住居まで送るための手段であり、例えば小型のロボットやドローンである。自律移動体１２は、自律移動体制御装置１１の制御に基づき、人間による操作を必要とすることなく、移動可能なものである。

【0028】

配送システム制御装置１０は、自律移動体制御装置１１、自律移動体１２、受取人が操作するユーザインターフェース２１、変換情報保持装置１３、外部の配送者３０に対してネットワークを通じて通信する。なお、配送システム制御装置１０は、自律移動体制御装置１１を介して自律移動体１２と通信する構成であってもよい。

【0029】

尚、受取人２０はユーザインターフェース２１によって、具体的な居住空間の情報を見ながら、配送先を指定することができる。上記の構成間の情報の送受信は、インターネットもしくはＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の他のネットワークシステムを介してなされる。

【0030】

次に図１における自律移動体１２とユーザインターフェース２１に関して図２を用いて詳細に説明する。図２は、図１における自律移動体１２とユーザインターフェース２１の構成例を示す機能ブロック図である。

【0031】

尚、図２に示される機能ブロックの一部は、各装置の制御部等に含まれる不図示のコンピュータとしてのＣＰＵ等に、不図示の記憶媒体としてのメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行させることによって実現されている。

【0032】

しかし、それらの一部又は全部をハードウェアで実現するようにしても構わない。ハードウェアとしては、専用回路（ＡＳＩＣ）やプロセッサ（リコンフィギュラブルプロセッサ、ＤＳＰ）などを用いることができる。又、図２に示される夫々の機能ブロックは、同じ筐体に内蔵されていなくても良く、互いに信号路を介して接続された別々の装置により構成しても良い。

【0033】

又、ユーザインターフェース２１は、受取人２０によって利用される端末装置であり、操作部２１－１、制御部２１－２、表示部２１－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）２１－４、ネットワーク接続部２１－５を備えている。

【0034】

操作部２１－１は、タッチパネルやキーボタンなどで構成されており、データの入力のために用いられる。表示部２１－３は例えば液晶画面などであり、データの表示のために用いられる。

【0035】

受取人２０は表示部２１－３に表示されたメニューを介してサービスの選択、情報の入力、情報の確認を行うことができる。即ち、操作部２１－１及び表示部２１－３は、受取人２０が実際に操作をするためのユーザインターフェースを提供している。

【0036】

制御部２１－２にはコンピュータとしてのＣＰＵが内蔵されており、記憶媒体としての情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）２１－４に記憶されたコンピュータプログラムに基づきユーザインターフェース２１の各部の動作を制御する。

【0037】

即ち、制御部２１－２は、操作部２１－１、表示部２１－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）２１－４、ネットワーク接続部２１－５等における処理を制御する。情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）２１－４は、必要な情報を保有しておくためのデータベースである。ネットワーク接続部２１－５は、インターネットやＬＡＮ、無線ＬＡＮなどを介して行われる通信を制御する。

【0038】

尚、ユーザインターフェース２１は例えばスマートフォンのような端末であり、表示部２１－３にユーザが必要とする情報を表示するとともに、操作部２１－１からユーザである受取人２０による操作を受け付けられるように構成されている。

【0039】

本実施例におけるユーザインターフェース２１は、表示部２１－３のブラウザ画面に間取りと配送先の候補を表示し、ユーザによる配送位置やその他の配送にかかわる入力を受け付けことができる。尚、ユーザインターフェース２１は、配送システム制御装置１０自身がその機能を兼ねていても良い。

【0040】

尚、配送システム制御装置１０は、受取人２０が指定する配送位置情報の取得し、当該配送位置情報を自律移動体制御装置１１に送信する。そして、自律移動体制御装置１１によって生成された配送位置までの経路情報を取得し、当該経路情報を変換情報保持装置１３に送信する。

【0041】

そして、変換情報保持装置１３によって配送位置までの経路が固有識別子によって表現された経路情報を取得する。そして、取得した固有識別子によって表現された経路情報を自律移動体制御装置１１に送信する。

【0042】

尚、変換情報保持装置１３内で管理されている３次元空間の管理フォーマットについて説明する。上記のフォーマットは、所定の位置を起点とした空間に識別子（以下、固有識別子）を割り振り、固有識別子に関連付けて空間を管理するものであり、所定の位置情報を基に、該当する固有識別子や空間内の情報を取得することができる。

【0043】

言い換えると、上記のフォーマットは、自律移動体の配送範囲である３次元空間を、所定の基準で分割した分割空間のそれぞれに、固有の識別子を割り振って（関連付けて）管理するものである。また、この分割空間には、分割空間内に存在する物体等の空間情報が含まれている。

【0044】

本実施例では、このようなフォーマットで３次元空間が管理されていることにより、例えば受取人２０によって指定された配送位置及び配送位置までの経路は、その配送位置及び経路上の位置に対応する分割空間に対応付けられた固有識別子によって特定される。

【0045】

このように特定された固有識別子を自律移動体制御装置１１に送信することで、自律移動体制御装置１１は、自律移動体１２を経路に沿って配送位置まで自律移動させることが可能となる。また、分割空間のそれぞれに含まれる空間情報に基づいて、自律移動体制御装置１１は、現在時刻において最適な経路を探索することが可能となる。

【0046】

即ち、本実施例の自律移動体制御装置１１は、３次元空間の位置を表す任意の基準系で規定された空間に存在する物体の状態と時間に関する情報を、固有識別子を用いて識別するフォーマットを用いて、自律移動体１２の目的地を決定している。尚、本実施例では、少なくとも自律移動体制御装置１１、自律移動体１２等により自律移動体制御システムが構成されている。

【0047】

変換情報保持装置１３は、自身に接続された外部の機器、装置、ネットワークにより取得された前記空間に関する情報を、前記固有識別子と紐づけて管理する。そして自身に接続された外部の機器、装置、ネットワークに対して前記固有識別子及びそれに紐づく前記空間に関する情報を提供する。

【0048】

以上のように、変換情報保持装置１３には、３次元空間の位置を表す任意の基準系で規定された空間に存在する物体の状態と時間に関する情報が格納されている。又、変換情報保持装置１３は、所定の位置情報を基に、固有識別子や空間内の情報を収集し、その情報を自身に接続された外部の機器、装置、ネットワークが共有できる状態に管理、提供する機能を有する。

【0049】

図２において、自律移動体１２は、検出部１２－１、制御部１２－２、方向制御部１２－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１２－４、ネットワーク接続部１２－５、駆動部１２－６を備えた移動装置である。

【0050】

検出部１２－１は、自律移動体１２の周囲に存在する物体を検出することで自律移動体の周辺の空間状態を検出する検出手段として機能している。検出部１２－１は、例えば撮像素子のような撮像手段と、例えば視差を有する複数の撮像素子を用いた測距機能を有する。

【0051】

そして、撮像手段と前記測距機能を使って、周辺の地形・建物の壁などの障害物に関する検出情報（以下、検出情報）を取得する。更に又、検出部１２－１は、検出情報から自己位置を推定する自己位置推定機能を有する。

【0052】

尚、前述の測距機能及び自己位置推定機能は、自律移動体１２に設置されたＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）を用いた測距や、測距した物体の点群情報を基にした自己位置推定機能を併用しても良い。或いは、夫々片方の使用で実現しても良い。

【0053】

また検出部１２－１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）などの自己位置検出機能と、例えば地磁気センサーなどの方向検出機能も有する。方向検出機能としては、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）などの慣性計測装置を用いて角速度を測定し、回転量を算出して方向を検出するようにしても良い。

【0054】

又、前記ＩＭＵは加速度の測定結果から算出した移動量を活用することで、回転量と合わせて自己位置推定を行うことも可能である。検出部１２－１が取得した検出情報と自己位置推定情報と方向検出情報を基に、制御部１２－２はサイバー空間に３次元マップを作成することができる。

【0055】

サイバー空間の３次元マップは、現実世界の地物位置と等価な空間情報をデジタルデータとして表現可能なものである。このサイバー空間の３次元マップ内には、現実世界に存在する自律移動体１２や、その周辺の地物情報が、デジタルデータとして空間的に等価な情報として保持されている。従って自律移動体１２は、このデジタルデータを基に効率的な移動が可能である。

【0056】

又、自律移動体１２は、例えば情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１２－４に、機械学習などを行った学習結果データを保有しており、撮影画像から物体検出することができる。前記検出情報に関しては、ネットワーク接続部１２－５を経由して、外部のシステムから取得して、３次元マップに反映することもできる。

【0057】

制御部１２－２は、コンピュータとしてのＣＰＵと、コンピュータプログラムを記憶する記憶媒体としてのメモリを内蔵する。又、制御部１２－２は、自律移動体１２の移動、方向転換、自律走行機能の制御を司り、検出部１２－１、方向制御部１２－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１２－４、ネットワーク接続部１２－５、駆動部１２－６等を制御する。

【0058】

制御部１２－２は、例えば情報記憶部１２－４に機械学習などを行った学習結果データを保有することで、検出部１２－１で取得した撮影画像から物体検出をすることができる。

【0059】

更に、制御部１２－２は、ネットワーク接続部１２－５を経由して外部のシステムから前記検出情報を取得して、３次元マップに反映することもできる。加えて、制御部１２－２は、取得した周囲の物体情報と作成した３次元マップから、指定された配送先１５まで周囲の物体と衝突することなく航行し荷物を置くことが可能かの判断までを行う。

【0060】

方向制御部１２－３は、複数ある駆動部１２－６の出力を変更することで、自律移動体１２を傾ける方向、移動方向、速度等の変更を行う。駆動部１２－６は、モータなどの駆動装置からなり、自律移動体１２の推進力を発生させる。

【0061】

自律移動体１２は前記３次元マップ内に前記自己位置及び検出情報、物体検出情報を反映し、周辺の地形・建物・障害物・物体から一定の間隔を保った経路を生成し、自律走行を行うことができる。即ち、自律移動体１２は検出手段としての検出部１２－１による検出結果に基づき制御手段によって決定された目的地又は配送経路を移動中に自身で修正することができる。

【0062】

即ち、自律移動体制御装置１１で行う経路生成は、主に事前に取得している集合住宅内の３次元情報をもとに大まかに経路を生成する。それに対し、自律移動体１２が行う自律航行の経路生成は、自律移動体１２自身と周辺障害物との位置関係をより正確に検出し、それらに接触しないように移動するために詳細な経路を生成する。

【0063】

次に本実施例における自律移動体１２の本体構成について図３を用いて説明する。図３は、実施例１に係る自律移動体１２の構成例を示す斜視図である。尚、本実施例においては、プロペラを有する無人航空機（ドローン）として説明するがこの限りではなく、自律移動体１２は車輪を有する走行体であっても良く、自律的に移動可能なものであればどのような形態であっても良い。

【0064】

図２において、自律移動体１２は、上述の検出部１２－１、制御部１２－２、方向制御部１２－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１２－４、ネットワーク接続部１２－５、駆動部１２－６を備える。駆動部１２－６はプロペラを含み、自律移動体１２に少なくとも２つ以上の駆動部１２－６が設けられている。

【0065】

そして、方向制御部１２－３は、複数ある駆動部１２－６の出力変更や、軸の回転駆動による駆動部１２－６の方向変更により、自律移動体１２の移動方向を変更する。更に、駆動部１２－６は、プロペラの回転軸の回転により自律移動体１２の前進、後退等を行う。尚、図５を用いて説明した構成は１例であって、これに限定するものではなく、同等の効果を実行できる構造であれば良い。

【0066】

以上のように、自律移動体１２は、例えばＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）技術を搭載した移動体である。又、自律移動体１２は、検出部１２－１により検出した検出情報や、インターネットを介して取得した外部サーバ等の外部システムの検出情報を基に、指定された所定の経路を自律移動できるように構成されている。

【0067】

自律移動体１２は細かく指定された地点をトレースするようなトレース移動も可能であるし、大まかに設定された地点を通過しながらその間の空間においては自身で経路情報を生成し、移動することも可能である。

【0068】

以下図４（Ａ）、（Ｂ）を参照して本実施例で用いるサイバー空間の３次元マップについて詳細に説明する。図４（Ａ）、（Ｂ）は実施例１に係る自立移動体が利用する３次元マップを説明するための図であり、図４（Ａ）は、現実世界における自律移動体１２とその周辺の地物情報として存在する柱９９の空間的位置関係を示した図である。

【0069】

自律移動体１２の位置は、自律移動体１２のＧＰＳ（不図示）等によって取得された緯度経度の位置情報から自律移動体１２内の位置α０の同一位置として特定される。又、自律移動体１２の方位は、電子コンパス（不図示）等によって取得された方位αＹと自律移動体１２の移動方向１２Ｙの差分によって特定される。

【0070】

又、例えば柱９９の位置は、予め測定された位置情報から頂点９９－１の位置として特定される。また自律移動体１２の測距機能によって、自律移動体１２のα０から頂点９９－１までの距離を取得することが可能である。

【0071】

図４（Ａ）においては自律移動体１２の移動方向１２Ｙ方向をＸＹＺ座標系のＹ軸とし、α０を原点とした場合に、頂点９９－１の座標を（Ｗｘ，Ｗｙ，Ｗｚ）として示すことができる。サイバー空間の３次元マップでは、この様に取得された情報がデジタルデータとして管理され、図４（Ｂ）のような空間情報として再構成可能である。

【0072】

図４（Ｂ）は自律移動体１２と柱９９を、任意のＰ０を原点とするＸＹＺ座標系空間にマッピングした状態を示している。即ち、Ｐ０を現実世界の所定の緯度経度に設定し、現実世界の方位北をＹ軸方向に取ることで、この任意のＸＹＺ座標系空間において、自律移動体１２をＰ１とし、柱９９をＰ２として夫々表現することができる。

【0073】

具体的には、α０の緯度経度とＰ０の緯度経度から、この空間におけるα０の位置をＰ１として、又、同様に柱９９の位置をＰ２として管理することができる。尚、本実施例では自律移動体１２のＧＰＳ等によって取得した緯度経度情報を用いて位置を特定しているが、それに限らず、自律移動体１２の周辺環境をカメラやＬｉＤＡＲなどの検出部１２－１でセンシングして、位置を特定しても良い。

【0074】

尚、３次元マップ内の座標系の方向は、電位コンパス等によって取得した方位から特定しても良いし、自律移動体１２の周辺環境をカメラやＬｉＤＡＲなどの検出部１２－１でセンシングし、周辺環境の面や線の形状情報などから方向を特定しても良い。

【0075】

例えば、自律移動体１２の周囲にある壁面９８をカメラでセンシングし壁面を認識する。認識した壁面に沿った方向をＹ軸方向にとることで、この任意のＸＹＺ座標系空間を特定することが可能になる。更に、図４の例では、自律移動体１２と柱９９をサイバー空間の３次元マップで表現しているが、無論、対象物が複数あっても同様に扱うことが可能である。

【0076】

以上のように、３次元空間に現実世界の自己位置や物体をマッピングしたものが本実施例における３次元マップである。

【0077】

ここで、変換情報保持装置１３内で管理されている３次元空間の管理フォーマットに関して、図５（Ａ）、（Ｂ）、図６を用いて詳細に説明する。図５（Ａ）は地球の緯度／経度情報を示す図であり、図５（Ｂ）は図６（Ａ）の所定の空間１００を示す斜視図である。又、図５（Ｂ）において所定の空間１００の中心を中心１０１とする。図６は空間１００内の空間情報を模式的に示した図である。

【0078】

図５（Ａ）、図５（Ｂ）に示すように、フォーマットは、地球の空間を緯度／経度／高さを起点とした範囲によって決定される３次元の空間に分割し、夫々の空間に固有識別子を紐づけして管理可能としたものである。

【0079】

例えばここでは所定の３次元の空間として空間１００を表示する。空間１００は、例えば北緯２０度、東経１４０度、高さＨを中心１０１に規定され、緯度方向の幅をＤ、経度方向の幅をＷ、高さ方向の幅をＴと規定された分割空間である。又、地球の空間を前記緯度／経度／高さを起点とした範囲によって決定される空間に分割した１つの空間である。

【0080】

図５（Ａ）においては便宜上、空間１００のみを表示しているが、フォーマットの規定においては前述のとおり空間１００と同じように規定された空間が緯度／経度／高さ方向に並んで配置されているものとする。

【0081】

そして配置された各分割空間は夫々緯度／経度によって水平位置を定義されているとともに、高さ方向にも重なりを持ち、高さによって高さ方向の位置を定義されているものとする。

【0082】

尚、図５（Ｂ）において前記緯度／経度／高さの起点として、前記分割空間の中心１０１を設定しているが、これに限定されるものではなく、例えば空間の角部や、底面の中心を前記起点としても良い。又、形状も略直方体であればよく、地球のような球体表面上に敷き詰める場合を考えた時は、直方体の底面よりも天面のほうをわずかに広く設定したほうが、より隙間なく配置できる。

【0083】

図６において前記空間１００を例にすると、変換情報保持装置１３には空間１００の範囲に存在又は進入可能な物体の種別と時間制限に関する情報（空間情報）が夫々固有識別子と関連付けてフォーマット化されて保存されている。又、フォーマット化された空間情報は、過去から未来といった時系列に保管されている。

【0084】

即ち、変換情報保持装置１３は、緯度／経度／高さによって定義される３次元の空間に存在又は進入可能な物体の種別に関する空間情報を固有識別子と関連付けてフォーマット化し保存している。但し、本実施例における３次元空間は、緯度／経度／高さで規定されるものに限定されず、任意の基準系（座標系）で規定されたものであっても良い。

【0085】

又、前記空間情報は、例えば集合住宅の監視カメラなどの変換情報保持装置１３に通信可能に接続された外部システムなどにより入力された情報に基づき更新可能である。即ち、空間状態情報は、例えば自律移動体自身に搭載されたカメラ等の撮像装置やＬｉＤＡＲ等の測定装置またはネットワークを介して外部サーバ等から取得することができる。

【0086】

又、自律移動体の移動経路に設けられた撮像装置やＬｉＤＡＲ等の測定装置から空間状態情報を取得しても良い。又、空間状態情報は、変換情報保持装置１３に通信可能に接続された他の外部システムと情報共有される。

【0087】

以上のように、本実施例では、緯度／経度／高さによって定義される３次元の空間に存在又は進入可能な物体の種別と時間制限に関する情報（以下、空間情報）を固有識別子と関連付けてフォーマット化してデータベースに保存している。そしてフォーマット化された空間情報によって時空間を管理可能としている。

【0088】

そのため、自律移動体制御装置１１が配送先１５やその間の経路空間の最新の状況を確認することができる。尚、自律移動体１２の経路生成に利用するフォーマット化された管理された時空間は全世界共通のでも、集合住宅固有のものでも良い。

【0089】

全世界共通のものを利用すれば集合住宅側の管理コストを減らすことが出来るというメリットがあり、集合住宅固有のものを利用すれば集合住宅内のプライバシーが担保出来るというメリットがある。

【0090】

図１に戻って、配送先１５は、荷物の宛先であり、荷物の受取人である住人が指定した特定のエリアである。例えば、住居の入り口のドアの前や、ベランダ（バルコニー）の特定のエリアである。

【0091】

この配送先１５は後述するユーザインターフェース２１を用いて住人等の受取人によって位置が指定され、変換情報保持装置１３内の空間情報の固有識別子として管理される。配送先１５を複数設定することで、自律移動体制御装置１１が天候、経路の混雑度、配送先１５の状況等に基づき、最適な配送経路と配送場所を決定することが出来る。

【0092】

尚、本実施例では、これらの複数の配送先１５は、受取人が配送の優先順位を付けて設定することが出来るようになっている。即ち、複数の配送先候補は、前記荷物の宛先の受取人によって設定可能である。それにより、出来るだけ住人の希望通りの場所に荷物を配送することが出来るという効果がある。

【0093】

尚、配送先１５は、受取人が、全ての荷物に対して一律に同じ場所と優先順位を設定することができる。即ち、複数の配送先候補は、荷物の宛先の受取人によって優先順位を付けて設定可能である。更に、荷物の宛先の受取人によって優先順位を荷物ごとに個別に設定出来るようにしても良い。

【0094】

次にユーザインターフェース２１の表示画面イメージについて図７を参照して説明する。図７（Ａ）～（Ｃ）は、ユーザインターフェース２１の表示画面例を示す図である。図７（Ａ）の表示部２１－３には受取人の住居の間取り情報が表示されている。

【0095】

図７（Ａ）において、受取人は２１－３の表示部に表示されている間取り情報から、配送先１５をタッチしてしている。ユーザインターフェース２１はタッチしたエリアを斜線部のように強調表示をする。

【0096】

受取人はタッチした場所が斜線のように協調表示されていることを確認し、２１－６の決定ボタンを押下する。２１－６の決定ボタンを押下したタイミングで、ユーザインターフェース２１は指定された配送先１５の空間情報を配送システム制御装置１０へ送付する。

【0097】

表示部２１－３の表示方法として、図７（Ｂ）のように固有識別子で定義された空間情報と地図としての間取り情報を重畳して表示しても良い。即ち、目的地の前記位置情報は、地図（間取り等）と固有識別子で識別される空間とを重畳させて表示したＧＵＩを用いて指定されるようにしても良い。

【0098】

尚、上記の地図は、間取りに限定されず、自律移動体により荷物を配送する地点の地図を含む。また図７（Ｃ）に示されるように、配送リスト２１－７をプルダウンリストし、その中から配送先１５を選択し決定できるようにしても良い。

【0099】

又、表示部２１－３の表示方法として配送可能なエリアの色や輝度を目立つようにすることで、受取人にわかりやすく表示して選択しやすくしても良いし、逆に配送不可のエリアの輝度や彩度を下げて選択できない事をわかりやすく表示するようにしても良い。

【0100】

以上のように、ユーザインターフェース２１は例えばスマートフォンのようなデバイスであり、表示部２１－３にユーザが必要とする情報を表示するとともに、操作部２１－１からユーザによる操作を受け付けられるように構成されている。

【0101】

次に自律移動体を配送先まで移動させるための自律移動体制御装置１１と自律移動体１２の制御方法について図８のフローチャートと図９を用いて説明する。図８は、実施例１に係る自律移動体１２の制御方法の例を示すフローチャートであり、図９（Ａ）、（Ｂ）は、実施例１に係る自律移動体１２が配送先をターゲットを認識し移動する動作を説明するための図である。

【0102】

尚、各装置の制御部内のコンピュータとしてのＣＰＵがメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図８のシーケンスにおける各ステップの動作が順次行われる。

【0103】

図８のステップＳ８０１において、自律移動体制御装置１１のＣＰＵは、受取人がユーザインターフェース２１を用いて指定された配送先１５の情報を取得する。又、指定された配送先１５の近傍の空間（エリア）に、図９（Ａ）に記載したターゲット８１（第１の物体）があればその第１の物体の位置情報も取得する。

【0104】

ここでステップＳ８０１は、指定された目的地の位置情報と、目的地の近傍の、固有識別子で識別される第１の空間に紐づけて保存されている第１の物体の位置情報と、を取得する取得ステップ（取得手段）として機能している。

【0105】

次のステップＳ８０２では、自律移動体制御装置１１のＣＰＵは、指定された配送先１５を表す固有識別子を用いて経路を算出する。その後ステップＳ８０３で自律移動体１２は上記の固有識別子を用いて算出された経路情報を用いて自律航行を行う。

【0106】

次のステップＳ８０４では、自律移動体１２の検出部１２－１（撮像手段）の画像出力に基づきターゲット８１を認識したか否かを自律移動体１２のＣＰＵが判断し、判断した結果を自律移動体１２の情報記憶部１２－４に記憶する。

【0107】

又、ステップＳ８０４にて、自律移動体１２は、自律航行中に検出部１２－１を用いてターゲット８１を認識できるまで自律航行を続ける。ここで、ステップＳ８０４は、自律移動体に設けた撮像手段により撮像された画像に基づき第１の物体の位置を認識する認識ステップ（認識手段）として機能している。

【0108】

尚、自律移動体１２が配送先１５の近傍に近づいたことを自律移動体制御装置１１で判断し、ステップＳ８０４で、自律移動体制御装置１１のＣＰＵにより、ターゲット８１を認識する処理を自律移動体１２に開始させても良い。

【0109】

ステップＳ８０５では自律移動体１２がターゲット８１を認識したら、自律移動体１２のＣＰＵは、検出部１２－１を用いてターゲット８１の位置情報を画像処理を用いて特定し、その結果を自律移動体制御装置１１へ送信する。

【0110】

その後、自律移動体制御装置１１のＣＰＵは、特定されたターゲット８１の位置と、ステップＳ８０２で指定した配送先１５の位置を表す固有識別子の位置との差分を算出する。

【0111】

その後ステップＳ８０６において、自律移動体制御装置１１のＣＰＵは、特定されたターゲット８１の位置と配送先１５を表す固有識別子との位置の差分が閾値以内かを判定する。

【0112】

そして閾値を超えていた場合（ステップＳ８０６でＮｏの場合）は、ステップＳ８０３に戻る。そしてステップＳ８０３において、自律移動体制御装置１１のＣＰＵは自律移動体１２に対して、固有識別子を用いて算出された経路情報を用いた自律航行を引き続き行うように指示する。

【0113】

即ち、取得ステップにより取得された第１の物体の位置情報と、認識ステップで認識された第１の物体の位置情報との差が所定の閾値より大きい場合は、取得ステップにより取得された第１の物体の位置情報と目的地の位置情報に基づき移動体を移動させる。

【0114】

一方、特定されたターゲット８１の位置と配送先１５を表す固有識別子との位置の差分が閾値以内であった場合（ステップＳ８０６でＹｅｓの場合）にはステップＳ８０７に進む。ステップＳ８０７において、自律移動体制御装置１１のＣＰＵは、ターゲット８１の位置と自律移動体１２の現在位置情報に基づき、ターゲット８１までの経路を算出し、自律移動体１２へ通知する。

【0115】

即ち、取得ステップにより取得された第１の物体の位置情報と、認識ステップで認識された第１の物体の位置情報との差が所定の閾値以下の場合は、認識ステップで認識された第１の物体の位置情報に基づき移動体を目的地まで移動させる。より具体的には、認識手段で認識された第１の物体の位置情報と自律移動体の現在位置情報を用いて移動体を、目的地まで移動させている。

【0116】

即ち、ステップＳ８０７において、自律移動体制御装置１１のＣＰＵは、ターゲットを目指すように目標位置を変更し、自律移動体を移動させる。それにより、自律移動体１２は、ターゲット８１が設置されている配送先１５へ移動することが可能になる。ここで、ステップＳ８０３～ステップＳ８０７は、移動体を目的地まで移動させるための移動ステップ（移動手段）として機能している。

【0117】

次にステップＳ８０４～ステップＳ８０７までの処理に関して図９を用いて詳しく説明する。図９（Ａ）、（Ｂ）は、前述のように、実施例１に係る自律移動体１２が配送先をターゲットを認識し移動する動作を説明するための図であり、図９（Ａ）はステップＳ８０３とステップＳ８０４の処理を表す概念図である。

【0118】

図９（Ａ）において、１２－１０は自律移動体１２に搭載されている検出部１２－１で認識できる視野を示す。又、ターゲット８１が設置されているエリアに紐づけられた固有識別子をＰ２１とし、固有識別子Ｐ２１の３次元位置情報を（Ｘ２１，Ｙ２１、Ｚ２１）とする。

【0119】

Ｐ２２は配送先１５とは異なるエリアに紐づけられた固有識別子であり、固有識別子Ｐ２２の３次元位置情報を（Ｘ２２，Ｙ２２、Ｚ２２）とする。固有識別子Ｐ２２のエリアには、固有識別子Ｐ２１と同様のターゲット８１が設置されているものとする。

【0120】

図９（Ａ）では、自律移動体１２とターゲット８１の間に遮蔽壁９１があるため、視野１２－１０でターゲット８１を認識できない状態である。従って、固有識別子Ｐ２１で定義された位置情報を用いてＰ２１のターゲットに向けて自律航行をしている。

【0121】

図９（Ｂ）では、自律移動体１２の視野１２－１０内にＰ２１のターゲット８１が入り、認識した状態を示している。ここで自律移動体１２がターゲット８１を認識した地点の自律移動体１２自身の現在位置を固有識別子Ｐ２０とする。固有識別子Ｐ２０の３次元位置情報を（Ｘ２０、Ｙ２０，Ｚ２０）とする。

【0122】

ここで、自律移動体１２は検出部１２－１でＰ２１とＰ２２内に設置されているターゲット８１を認識し画像処理を用いて夫々の位置を特定し、自律移動体制御装置１１へ結果を送信する。自律移動体制御装置１１は配送先１５の３次元位置情報とＰ２１とＰ２２との３次元地位情報夫々との差分を算出する。

【0123】

次に自律移動体制御装置１１は算出した位置の差分と固有識別子が有するエリアのサイズ８５とを比較する。ここで自律移動体制御装置１１はＰ２２内に設置されているターゲットの位置と配送先１５の位置の差分は、固有識別子が有するエリアのサイズ８５よりもおおきくなるため、配送先１５ではないと認識する。

【0124】

一方、Ｐ２２内に設置されているターゲット８１の位置と配送先１５の位置の差分は固有識別子が有するエリアのサイズ８５より小さいため、自律移動体制御装置１１はＰ２１の位置は配送先１５と同一位置であると認識する。そして、自律移動体１２に対しＰ２１に設置されているターゲット８１の位置へ移動するように指示をする。

【0125】

つまり、自律移動体制御装置１１は、自律移動体１２がターゲット８１を撮影したＰ２０の位置と配送先１５の位置との差分と、ターゲット８１が設置されているＰ２１の位置と配送先１５の位置との差分の、小さいほうに基づき経路を算出する。その後、自律移動体制御装置１１が算出した経路を用いて自律移動体１２は移動する。

【0126】

本実施例では、ターゲット８１の位置と配送先１５の位置がほぼ同一かどうかを判定するために、固有識別子が有するエリアのサイズ８５を用いて判断しているが、これに限らない。サイズ８５とは別の閾値を用いても良い。

【0127】

次にステップＳ８０８で自律移動体１２のＣＰＵは検出部１２－１で着陸したことを判定する。ステップＳ８０８でＮｏであればステップＳ８０７に戻り、ＹｅｓであればステップＳ８０９に進む。

【0128】

ステップＳ８０９では、自律移動体１２のＣＰＵは自律移動体制御装置１１へ、配送先１５に到着したことを知らせ、自律移動体制御装置１１のＣＰＵは配送システム制御装置１０へ配送完了を通知することで配送は完了する。そして図８に示すフローを終了する。

【0129】

ここで実施例１では、着陸の有無は自律移動体１２に付属したＧＰＳやＩＭＵやカメラなどの各種センサである検出部１２－１を用いて認識している。しかし、配送先に設置されたカメラ等で判断しても良いし、配送先の受取人が端末から配送が完了したことを入力しても良い。

【0130】

又、実施例１では、自律移動体１２の経路を自律移動体制御装置１１で算出していたが、移動先までの距離によっては自律移動体１２内の制御部１２－２で経路を算出しても良い。

【0131】

＜実施例２＞
次に実施例２に係る自律移動体１２の制御方法の方法について図１０と図１１を用いて説明する。図１０は、実施例２に係る自律移動体１２の制御方法の例を示すフローチャートであり、図１１は、実施例２に係る自律移動体１２が配送先をターゲットを認識し、移動する動作を説明するための図である。

【0132】

尚、各装置の制御部内のコンピュータとしてのＣＰＵがメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図１０のシーケンスにおける各ステップの動作が順次行われる。

【0133】

図１０のステップＳ１００１において、自律移動体制御装置１１のＣＰＵは、受取人がユーザインターフェース２１を用いて指定された配送先１５の情報を取得する。又、指定された配送先１５の近傍の空間（エリア）に、図１１（Ａ）に記載したターゲット８１（第１の物体）があればその第１の物体の位置情報も取得する。

【0134】

次のステップＳ１００２では、自律移動体制御装置１１のＣＰＵは、指定された配送先１５を表す固有識別子を用いて経路を算出する。その後ステップＳ１００３で自律移動体１２は上記の固有識別子を用いて算出された経路情報を用いて自律航行を行う。

【0135】

次のステップＳ１００４では、自律移動体１２のＣＰＵは、航行中の現在位置情報を自律移動体制御装置１１へ通知し、自律移動体制御装置１１のＣＰＵは、配送先１５と自律移動体１２の現在の３次元位置情報の差分を算出する。

【0136】

又、ステップＳ１００４において、自律移動体１２のＣＰＵは、その差分が所定の閾値以下であるかどうかを判断し、閾値以下であった場合はステップＳ１００５に進み、Ｎｏの場合にはステップＳ１００３に戻る。ステップＳ１００４においては、自律移動体制御装置１１のＣＰＵは、自律移動体１２に対し、ターゲット８１の有無を確認するよう指示を与える。

【0137】

指示を受けた自律移動体１２のＣＰＵはステップＳ１００５において、検出部１２－１のカメラを用いて自律移動体１２の周辺の撮影を開始し、着陸場所を示すターゲット８１があるか判定する。ステップＳ１００５でＮｏの場合には、ステップＳ１００３に戻り、ステップＳ１００５でＹｅｓ場合には、ステップＳ１００６に進む。即ち、着陸場所を示すターゲット８１が見つかるまで自律航行を行う。

【0138】

ターゲット８１が見つかると、ステップＳ１００６において、自律移動体１２のＣＰＵは、ターゲット８１の夫々の位置を自律移動体制御装置１１へ通知する。その後、自律移動体制御装置１１のＣＰＵは、自律移動体１２から通知を受けたターゲット８１の数を確認する。即ち、画角内（視野内）に認識できるターゲットが１つか否かを判定する。

【0139】

そしてターゲット８１が１つだけの場合（ステップＳ１００６でＹｅｓの場合）はステップＳ１００７に進み、ステップＳ１００６でＮｏの場合には、ステップＳ１００３に戻る。

【0140】

ステップＳ１００７では、自律移動体制御装置１１のＣＰＵは、ターゲット８１の位置と現在の自律移動体１２の位置に基づき、ターゲット８１までの経路を算出し、自律移動体１２へ通知する。即ち、ターゲットを目指すように目標位置を変更し自律移動体を移動させる。それにより、自律移動体１２はターゲット８１が設置されている配送先１５へ移動することが可能になる。

【0141】

即ち、実施例２では、取得手段により取得された第１の物体の位置情報と、認識手段で認識された第１の物体の位置情報との差が所定の閾値以下の場合であって、認識手段で認識された第１の物体の数が１つの場合にステップＳ１００７に進む。そしてステップＳ１００７では、認識手段で認識された第１の物体の位置情報を用いて移動体を目的地まで移動させている。

【0142】

ステップＳ１００４～ステップＳ１００７までの処理に関して図１１を用いて詳しく説明する。図１１（Ａ）はステップＳ１００４の処理を表す概念図であり、１２－１０は自律移動体１２に搭載されている検出部１２－１で認識できる視野を示す。

【0143】

又、図１１において、Ｐ２１は、配送先１５として指示されたエリアの固有識別子であって、ターゲット８１が設置されているエリアと紐づけられている。Ｐ２１の３次元位置情報を（Ｘ２１，Ｙ２１、Ｚ２１）とする。

【0144】

Ｐ２３は配送先１５とは異なるエリアの固有識別子であって、ターゲット８１が設置されているエリアである。固有識別子Ｐ２３の３次元位置情報を（Ｘ２３，Ｙ２３、Ｚ２３）とする。

【0145】

又、この時の自律移動体１２の現在位置をＰ２０とし、Ｐ２０の３次元位置情報を（Ｘ２０，Ｙ２０、Ｚ２０）とする。ここで自律移動体１２の現在位置であるＰ２０と配送先１５に設置されたターゲット８１の位置であるＰ２１との位置の差分は、所定の閾値以上離れている状態を示す。

【0146】

図１１（Ａ）では自律移動体１２に搭載されている検出部１２－１で検出可能なエリアであるＰ２３にターゲット８１がある。しかし、配送先であるＰ２１と自律移動体１２の現在位置であるＰ２０の３次元位置情報の差分が、上記の閾値以下でないため、ステップＳ１００５の処理が実行されない。

【0147】

そのため、図１１（Ａ）の状態では、ターゲット８１が自律移動体１２に搭載されている検出部１２－１の視野内のターゲット８１であるが、配送先１５として認識されることはない。

【0148】

尚、上記の閾値は配送先１５に近づいたことを判定するために使用している。従って、配送先として受取人により設定される可能性がある、例えば集合住宅の各ベランダ（バルコニー）の間隔などを目安に設定すれば良い。

【0149】

図１１（Ｂ）は、ステップＳ１００４～ステップＳ１００６の処理を表す概念図であり、自律移動体１２の現在位置であるＰ２０´は、図１１（Ａ）の状態に比べて、配送先１５のＰ２１に、より近づいた状態を表している。図１１（Ｂ）では、自律移動体の位置であるＰ２０と配送先１５に設置されたターゲット８１の位置であるＰ２１との位置の差分は閾値以内になっている。

【0150】

そのためＰ２０´の位置では、ステップＳ１００５の処理が実行され、自律移動体制御装置１１のＣＰＵは、自律移動体１２に対して、ターゲット８１の有無を確認するよう指示を与える。指示を受けた自律移動体１２は、検出部１２－１のカメラを用いて自律移動体１２の周辺の撮影を開始しターゲット８１の有無を確認する。

【0151】

図１１（Ｂ）の状態では、自律移動体１２に搭載されている検出部１２－１の検出範囲（視野）には、Ｐ２３とＰ２１に夫々設置されたターゲット８１が入る。自律移動体１２はターゲット８１の有無と位置情報を自律移動体制御装置１１へ通知する。

【0152】

通知を受けた自律移動体制御装置１１のＣＰＵは、Ｐ２０´の位置で自律移動体１２が認識しているターゲット８１の個数が２つであることを確認する。そして、自律移動体１２に対し、引き続き固有識別子で特定された配送先の位置情報を用いてＰ２１へ自律航行を行う指示を行う。即ち、自律移動体制御装置１１のＣＰＵは、自律移動体１２に対し、自律航行を停止する指示を行わない。

【0153】

図１１（Ｃ）は、ステップＳ１００５～ステップＳ１００７の処理を表す概念図である。即ち、自律移動体１２の現在位置であるＰ２０”は図１１（Ｂ）の状態に比べて、配送先１５に、より近づいた状態を表し、Ｐ２０”の位置と配送先１５に設置されたターゲット８１の位置であるＰ２１との位置の差分は閾値以内になっている。

【0154】

そのため、図１１（Ｃ）の状態では、Ｐ２１とＰ２３の間にある遮蔽壁９２の影響で、自律移動体１２に搭載されている検出部１２－１の検出範囲（視野）には、Ｐ２１に設置されたターゲット８１だけが入る。

【0155】

自律移動体１２は、ターゲット８１の有無と位置情報を自律移動体制御装置１１へ通知する。通知を受けた自律移動体制御装置１１のＣＰＵはターゲット８１の個数が１つであることを確認する。そして、ステップＳ１００７においてターゲット８１の位置Ｐ２１と現在の自律移動体１２の位置Ｐ２０”から、ターゲット８１までの経路を算出し、自律移動体１２へ通知する。

【0156】

従って、通知を受けた自律移動体１２は、ターゲット８１が設置されている配送先１５へ移動することが可能になる。

【0157】

そして、ステップＳ１００８で、自律移動体１２のＣＰＵは、検出部１２－１で着陸したことを認識する。次にステップＳ１００９で、自律移動体１２は自律移動体制御装置１１へ配送先１５に到着したことを知らせ、自律移動体制御装置１１は配送システム制御装置１０へ配送完了を通知することで配送が完了する。

【0158】

尚、ステップＳ１００８における着陸の有無の確認は、自律移動体１２に付属したＧＰＳやＩＭＵやカメラなどの各種センサを用いて認識しても良いが、配送先に設置されたカメラ等で判断しても良いし、配送先の受取人が端末から信号を入力しても良い。

【0159】

又、本実施例２においても、自律移動体１２の経路を自律移動体制御装置１１で算出していたが、移動先までの距離によっては自律移動体１２内の制御部１２－２で経路を算出しても良い。

【0160】

以上、本発明をその好適な実施形態である集合住宅内の配送システムとして詳述してきたが、本発明はこれら特定の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。

【0161】

本発明は、例えば、無人航空機を用いたオフィスや工場等への配送に適用することもできる。又、無人航空機等の自律移動体を用いた建物や橋やトンネル等の点検検査などにも適用可能である。

【0162】

又、上述の実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、記録媒体から直接、或いは有線／無線通信を用いてプログラムを実行可能なコンピュータを有するシステム又は装置に供給し、そのプログラムを実行する場合も本発明に含む。

【0163】

従って、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、該コンピュータに供給、インストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も本発明に含まれる。

【0164】

その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等、プログラムの形態を問わない。プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、ハードディスク、磁気テープ等の磁気記録媒体、光／光磁気記憶媒体、不揮発性の半導体メモリでも良い。

【0165】

又、プログラムの供給方法としては、コンピュータネットワーク上のサーバに本発明を形成するコンピュータプログラムを記憶し、接続のあったクライアントコンピュータがコンピュータプログラムをダウンロードしてプログラムするような方法も含む。尚、本発明は、以下の組み合わせを含む。

【0166】

（構成１）指定された目的地の位置情報と、前記目的地の近傍の、固有識別子で識別される第１の空間に紐づけて保存されている第１の物体の位置情報と、を取得する取得手段と、自律移動体に設けた撮像手段により撮像された画像に基づき前記第１の物体の位置を認識する認識手段と、前記取得手段により取得された前記第１の物体の前記位置情報と、前記認識手段で認識された前記第１の物体の位置情報との差が所定の閾値より大きい場合は、前記取得手段により取得された前記第１の物体の前記位置情報と前記目的地の前記位置情報に基づき移動体を移動させ、前記取得手段により取得された前記第１の物体の前記位置情報と、前記認識手段で認識された前記第１の物体の位置情報との差が前記所定の閾値以下の場合は、前記認識手段で認識された前記第１の物体の前記位置情報に基づき前記移動体を、前記目的地まで移動させる移動手段と、を有することを特徴とする自律移動体制御システム。

【0167】

（構成２）前記移動手段は、前記取得手段により取得された前記第１の物体の前記位置情報と、前記認識手段で認識された前記第１の物体の位置情報との差が前記所定の閾値以下の場合は、前記認識手段で認識された前記第１の物体の前記位置情報と前記自律移動体の現在位置情報に基づき前記移動体を、前記目的地まで移動させることを特徴とする構成１に記載の自律移動体制御システム。

【0168】

（構成３）前記移動手段は、前記取得手段により取得された前記第１の物体の前記位置情報と、前記認識手段で認識された前記第１の物体の前記位置情報との差が前記所定の閾値以下の場合であって、前記認識手段で認識された前記第１の物体の数が１つの場合に、前記認識手段で認識された前記第１の物体の前記位置情報に基づき前記移動体を、前記目的地まで移動させることを特徴とする構成１又は２に記載の自律移動体制御システム。

【0169】

（構成４）前記目的地の前記位置情報は、地図と前記固有識別子で識別される空間を重畳させて表示したＧＵＩを用いて指定されることを特徴とする構成１～３のいずれか１つに記載の自律移動体制御システム。

【0170】

（構成５）前記地図は、前記自律移動体により荷物を配送する地点の地図を含むことを特徴とする構成４に記載の自律移動体制御システム。

【0171】

（構成６）前記自律移動体は無人航空機であることを特徴とする構成１～５に記載の自律移動体制御システム。

【0172】

（方法）指定された目的地の位置情報と、前記目的地の近傍の、固有識別子で識別される第１の空間に紐づけて保存されている第１の物体の位置情報と、を取得する取得ステップと、自律移動体に設けた撮像手段により撮像された画像に基づき前記第１の物体の位置を認識する認識ステップと、前記取得ステップにより取得された前記第１の物体の前記位置情報と、前記認識ステップで認識された前記第１の物体の位置情報との差が所定の閾値より大きい場合は、前記取得ステップにより取得された前記第１の物体の前記位置情報と前記目的地の前記位置情報に基づき移動体を移動させ、前記取得ステップにより取得された前記第１の物体の前記位置情報と、前記認識ステップで認識された前記第１の物体の前記位置情報との差が前記所定の閾値以下の場合は、前記認識ステップで認識された前記第１の物体の前記位置情報に基づき前記移動体を、前記目的地まで移動させる移動ステップと、を有することを特徴とする自律移動体制御方法。

【0173】

（プログラム）構成１～６のいずれか１つに記載の自律移動体制御システムの各手段をコンピュータにより制御するためのコンピュータプログラム。

【符号の説明】

【0174】

１０：配送システム制御装置
１１：自律移動体制御装置
１２：自律移動体
１３：変換情報保持装置
１４：受付所
１５：配送先
１６：自律移動体待機所
２１：ユーザインターフェース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】