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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024178772
(43)【公開日】2024-12-25
(54)【発明の名称】紙葉類処理装置
(51)【国際特許分類】
B65H 9/00 20060101AFI20241218BHJP
G07D 11/237 20190101ALI20241218BHJP
B65H 1/26 20060101ALI20241218BHJP
B65H 7/10 20060101ALI20241218BHJP
【ＦＩ】
B65H9/00 Z
G07D11/237
B65H1/26 312D
B65H7/10
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023097163
(22)【出願日】2023-06-13
(71)【出願人】
【識別番号】000003078
【氏名又は名称】株式会社東芝
(71)【出願人】
【識別番号】598076591
【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001737
【氏名又は名称】弁理士法人スズエ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】平川 康平
【テーマコード（参考）】
3E141
3F048
3F102
3F343
【Ｆターム（参考）】
3E141AA01
3E141BA06
3E141DA08
3E141FG03
3F048AA06
3F048AB03
3F048BA20
3F048BA23
3F048BB02
3F048CA03
3F048CC01
3F048DA06
3F048DC11
3F048EB02
3F048EB24
3F048EB32
3F102AA15
3F102AB03
3F102BA01
3F102BB10
3F102CA03
3F102CB02
3F102CB06
3F102EA01
3F102EA16
3F102EB02
3F102EC11
3F102FA03
3F343FA04
3F343FB07
3F343FC11
3F343GA01
3F343GB01
3F343GC01
3F343GD01
3F343HA11
3F343HA21
3F343HB07
3F343HC01
3F343HC06
(57)【要約】
【課題】 搬送されている紙葉類のずれ及びスキューを取得し、信頼性の高い紙葉類処理装置を提供する。
【解決手段】 紙葉類処理装置は、搬送路に沿って紙葉類を搬送する搬送機構と、複数枚の紙葉類を順次、前記搬送機構に送り出す給紙部と、前記搬送機構により搬送される紙葉類の前記搬送路に対するずれ及びスキューを検出する検出センサと、前記給紙部を調整する調整機構と、前記検出センサにより検出されたずれ及びスキューに基づいて補正量を算出し、前記補正量に基づいて前記調整機構により前記給紙部を調整するコントローラと、を備えている。
【選択図】 図９
【解決手段】 紙葉類処理装置は、搬送路に沿って紙葉類を搬送する搬送機構と、複数枚の紙葉類を順次、前記搬送機構に送り出す給紙部と、前記搬送機構により搬送される紙葉類の前記搬送路に対するずれ及びスキューを検出する検出センサと、前記給紙部を調整する調整機構と、前記検出センサにより検出されたずれ及びスキューに基づいて補正量を算出し、前記補正量に基づいて前記調整機構により前記給紙部を調整するコントローラと、を備えている。
【選択図】 図９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
搬送路に沿って紙葉類を搬送する搬送機構と、
複数枚の紙葉類を順次、前記搬送機構に送り出す給紙部と、
前記搬送機構により搬送される紙葉類の前記搬送路に対するずれ及びスキューを検出する検出センサと、
前記給紙部を調整する調整機構と、
前記検出センサにより検出されたずれ及びスキューに基づいて補正量を算出し、前記補正量に基づいて前記調整機構により前記給紙部を調整するコントローラと、を備えている、
紙葉類処理装置。
複数枚の紙葉類を順次、前記搬送機構に送り出す給紙部と、
前記搬送機構により搬送される紙葉類の前記搬送路に対するずれ及びスキューを検出する検出センサと、
前記給紙部を調整する調整機構と、
前記検出センサにより検出されたずれ及びスキューに基づいて補正量を算出し、前記補正量に基づいて前記調整機構により前記給紙部を調整するコントローラと、を備えている、
紙葉類処理装置。
【請求項2】
前記給紙部は、複数枚の紙葉類が積層される支持テーブルと、積層されている紙葉類を順次、取出して前記搬送路に送る取出し機構と、を有し、
前記調整機構は、前記支持テーブルの設置位置をずれ方向に調整するずれ調整機構と、前記支持テーブルの設置位置を回転方向に調整するスキュー調整機構と、を有している
請求項１に記載の紙葉類処理装置。
前記調整機構は、前記支持テーブルの設置位置をずれ方向に調整するずれ調整機構と、前記支持テーブルの設置位置を回転方向に調整するスキュー調整機構と、を有している
請求項１に記載の紙葉類処理装置。
【請求項3】
前記給紙部は、昇降自在に設けられた昇降ベースを有し、
前記スキュー調整機構は、前記昇降ベースに回転自在に支持された回転ベースと、前記回転ベースを回動する第１アクチュエータと、を有し、
前記支持テーブルは、スライド方向にスライド可能に支持され、
前記ずれ調整機構は、前記支持テーブルを前記スライド方向にスライドさせる第２アクチュエータを有している、
請求項２に記載の紙葉類処理装置。
前記スキュー調整機構は、前記昇降ベースに回転自在に支持された回転ベースと、前記回転ベースを回動する第１アクチュエータと、を有し、
前記支持テーブルは、スライド方向にスライド可能に支持され、
前記ずれ調整機構は、前記支持テーブルを前記スライド方向にスライドさせる第２アクチュエータを有している、
請求項２に記載の紙葉類処理装置。
【請求項4】
前記検出センサは、前記搬送路に沿って搬送される紙葉類に所定幅のレーザー光を放出する光源と、レーザー光を受光する受光部と、を有し、
前記受光部は、受光したレーザー光の幅の変化を検出する、
請求項１に記載の紙葉類処理装置。
前記受光部は、受光したレーザー光の幅の変化を検出する、
請求項１に記載の紙葉類処理装置。
【請求項5】
前記検出センサは、前記搬送路に沿って搬送される紙葉類を撮像するラインセンサであり、前記ラインセンサにより撮像された画像と基準画像とを比較して、撮像した紙葉類のずれ及びスキューを検出する検出部を有している、
請求項１に記載の紙葉類処理装置。
請求項１に記載の紙葉類処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、紙葉類処理装置に関する。
【背景技術】
【0002】
紙葉類処理装置として、市場に流通した複数枚の紙幣を集めて処理する紙幣処理機などが知られている。紙葉類処理装置は、搬送路に沿って紙葉類を搬送する搬送機構を備え、搬送されている紙葉類を検査したり、集積したりする。搬送中の紙葉類には、搬送路に対するずれやスキューが生じる。ずれやスキューが大きくなると、紙葉類処理装置における紙葉類の検査や集積の性能が低下することが分かっている。
この対策として、作業者による調整（保守）があるが、調整は困難であり膨大な時間を要する。
この対策として、作業者による調整（保守）があるが、調整は困難であり膨大な時間を要する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第４６０１７９２号公報
【特許文献2】特許第３４３２８６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本実施形態の課題は、搬送されている紙葉類のずれ及びスキューを取得し、信頼性の高い紙葉類処理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
一実施形態に係る紙葉類処理装置は、搬送路に沿って紙葉類を搬送する搬送機構と、複数枚の紙葉類を順次、前記搬送機構に送り出す給紙部と、前記搬送機構により搬送される紙葉類の前記搬送路に対するずれ及びスキューを検出する検出センサと、前記給紙部を調整する調整機構と、前記検出センサにより検出されたずれ及びスキューに基づいて補正量を算出し、前記補正量に基づいて前記調整機構により前記紙給部を調整するコントローラと、を備えている。
【図面の簡単な説明】
【0006】
【発明を実施するための形態】
【0007】
以下に、本発明の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、開示はあくまで一例にすぎず、当業者において、発明の趣旨を保っての適宣変更について容易に想到し得るものについては、当然に本発明の範囲に含有されるものである。また、図面や説明をより明確にするため、実際の様態に比べ、各部の幅、厚さ、形状等について模式的に表される場合があるが、あくまで一例であって、本発明の解釈を限定するものではない。また、本明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には、同一の符号を付して、詳細な説明を適宣省略することがある。
以下、図面を参照しながら一実施形態に係る紙葉類処理装置について詳細に説明する。
以下、図面を参照しながら一実施形態に係る紙葉類処理装置について詳細に説明する。
【0008】
図１は、本実施形態に係る紙葉類処理装置１０の内部構造の一例を示す正面図である。図１に示すように、紙葉類処理装置１０は、取出し部１２と、搬送機構１４と、給紙部１６と、検出センサ２８と、検査部１８と、区分処理部２０と、を備えている。
取出し部１２は、供給された複数枚の紙葉類Ｐを１枚ずつ取出し可能であり、取出しローラ２２を有している。取出しローラ２２は、回転可能に設けられ、複数枚の紙葉類Ｐから１枚ずつ取出し可能である。
搬送機構１４は、取出し部１２によって取出された紙葉類Ｐを搬送路１５に沿って搬送する。
取出し部１２は、供給された複数枚の紙葉類Ｐを１枚ずつ取出し可能であり、取出しローラ２２を有している。取出しローラ２２は、回転可能に設けられ、複数枚の紙葉類Ｐから１枚ずつ取出し可能である。
搬送機構１４は、取出し部１２によって取出された紙葉類Ｐを搬送路１５に沿って搬送する。
【0009】
給紙部１６は、搬送機構１４に順次、紙葉類Ｐを送り出す。給紙部１６は、支持テーブル２４と、取出し機構２５と、を有している。支持テーブル２４は、取出し部１２から搬送路１５を介して搬送された紙葉類Ｐを積層可能であり、紙葉類Ｐを支持する。取出し機構２５は、取出しローラ２６を有し、支持テーブル２４に支持された紙葉類Ｐを１枚ずつ搬送路１５に取出し可能である。
検出センサ２８は、搬送機構１４により搬送路１５を搬送される紙葉類Ｐの搬送路１５に対するずれ及びスキュー（傾き）を検出する。
検出センサ２８は、搬送機構１４により搬送路１５を搬送される紙葉類Ｐの搬送路１５に対するずれ及びスキュー（傾き）を検出する。
【0010】
検査部１８は、給紙部１６から取出されてから搬送路１５を搬送される紙葉類Ｐの物理量を検出し、紙葉類Ｐの券種判別、真偽判別、正損判別、印刷状態の検査などを行う。一例において、検査部１８は、第１センサ１８ａ、第２センサ１８ｂ、第３センサ１８ｃ、第４センサ１８ｄ、第５センサ１８ｅ、及び第６センサ１８ｆを有している。
第１センサ１８ａは、搬送路１５を搬送される紙葉類Ｐの搬送方向における長さを検出する。第２センサ１８ｂは、搬送路１５を搬送される紙葉類Ｐの厚さを検出する。
第３センサ１８ｃ、第４センサ１８ｄ、及び第５センサ１８ｅは、紙葉類Ｐの画像情報を検出する。画像情報とは、例えば、輝度である。
第３センサ１８ｃは、紙葉類Ｐの表面の画像情報を検出する。第４センサ１８ｄは、紙葉類Ｐの裏面の画像情報を検出する。第５センサ１８ｅは、紙葉類Ｐの透過画像情報を検出する。
第１センサ１８ａは、搬送路１５を搬送される紙葉類Ｐの搬送方向における長さを検出する。第２センサ１８ｂは、搬送路１５を搬送される紙葉類Ｐの厚さを検出する。
第３センサ１８ｃ、第４センサ１８ｄ、及び第５センサ１８ｅは、紙葉類Ｐの画像情報を検出する。画像情報とは、例えば、輝度である。
第３センサ１８ｃは、紙葉類Ｐの表面の画像情報を検出する。第４センサ１８ｄは、紙葉類Ｐの裏面の画像情報を検出する。第５センサ１８ｅは、紙葉類Ｐの透過画像情報を検出する。
【0011】
第６センサ１８ｆは、紙葉類Ｐの磁気的な特徴を検出する。上記した磁気的な特徴とは、例えば、紙葉類Ｐに含まれる磁性体の量である。なお、第６センサ１８ｆは、紙葉類Ｐの磁気的な特徴を検出することができればよく、一般に知られる各種のセンサを第６センサ１８ｆに適用可能である。
なお、検査部１８は、第１センサ１８ａ、第２センサ１８ｂ、第３センサ１８ｃ、第４センサ１８ｄ、第５センサ１８ｅ、及び第６センサ１８ｆに加え、紙葉類Ｐの物理量を検出可能な種々のセンサを有してもよい。
なお、検査部１８は、第１センサ１８ａ、第２センサ１８ｂ、第３センサ１８ｃ、第４センサ１８ｄ、第５センサ１８ｅ、及び第６センサ１８ｆに加え、紙葉類Ｐの物理量を検出可能な種々のセンサを有してもよい。
【0012】
区分処理部２０は、検査部１８にて検査された紙葉類Ｐを区分して集積する。区分処理部２０は、検査部１８による検査結果に基づいて紙葉類Ｐを区分処理する。区分処理部２０は、複数の集積結束部２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄと、排除券集積部２０ｆと、を有している。集積結束部２０ａ，２０ｂ，２０ｃは、それぞれ、検査部１８で正券と判定された紙葉類Ｐを集積及び結束する。集積結束部２０ｄは、検査部１８で損券と判定された紙葉類Ｐを集積及び結束する。
排除券集積部２０ｆは、搬送路１５の終端に設けられ、検査部１８で排除券と判定された紙葉類Ｐを集積する。
排除券集積部２０ｆは、搬送路１５の終端に設けられ、検査部１８で排除券と判定された紙葉類Ｐを集積する。
【0013】
紙葉類処理装置１０は、支持テーブル２４の設置位置を調整する調整機構２９を備えている。上記設置位置とは、支持テーブル２４から紙葉類Ｐを取出す際の支持テーブル２４の位置である。
以下、図２を参照して、給紙部１６、検出センサ２８、及び調整機構２９について詳細に説明する。図２は、上記実施形態に係る紙葉類処理装置１０の給紙部１６、検出センサ２８、及び調整機構２９を示す正面図である。ここで、図２に示す第１方向Ｘ、第２方向Ｙ、第３方向Ｚについて定義する。第１方向Ｘは、紙葉類Ｐが搬送される搬送方向に相当する。第２方向Ｙは、紙葉類Ｐが積層される積層方向に相当する。第３方向Ｚは、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙに直交する方向であり、後述する紙葉類Ｐのずれ方向に相当する。
以下、図２を参照して、給紙部１６、検出センサ２８、及び調整機構２９について詳細に説明する。図２は、上記実施形態に係る紙葉類処理装置１０の給紙部１６、検出センサ２８、及び調整機構２９を示す正面図である。ここで、図２に示す第１方向Ｘ、第２方向Ｙ、第３方向Ｚについて定義する。第１方向Ｘは、紙葉類Ｐが搬送される搬送方向に相当する。第２方向Ｙは、紙葉類Ｐが積層される積層方向に相当する。第３方向Ｚは、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙに直交する方向であり、後述する紙葉類Ｐのずれ方向に相当する。
【0014】
給紙部１６の取出し機構２５は、昇降機構３０をさらに有している。昇降機構３０は、昇降モータ３１と、連結部３５と、昇降ベース３６と、で構成されている。昇降モータ３１は、位置が固定されている固定ベース３８に固定されている。昇降モータ３１は、第２方向Ｙに延出する柱状の昇降軸３３を有している。昇降軸３３は、昇降モータ３１を駆動することで第２方向Ｙに移動する。
【0015】
連結部３５は、第２方向Ｙに延出して形成され、昇降モータ３１に連結された一端と、昇降ベース３６に固定された他端と、を有している。より詳細には、連結部３５は、昇降モータ３１の昇降軸３３に連結され、昇降モータ３１を駆動することにより第２方向Ｙに移動する。
昇降ベース３６は、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙに延在する板状に形成され、連結部３５と一体的に第２方向Ｙに昇降自在である。
昇降ベース３６は、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙに延在する板状に形成され、連結部３５と一体的に第２方向Ｙに昇降自在である。
【0016】
調整機構２９は、支持テーブル２４の設置位置を回転方向（スキュー方向）に調整するスキュー調整機構３２と、支持テーブル２４の設置位置をずれ方向に調整するずれ調整機構３４と、を有している。
まず、スキュー調整機構３２について図２及び図３を参照して説明する。図３は、図２に示すＡ矢視から見たスキュー調整機構３２の平面図である。なお、図３では、昇降ベース３６を省略している。
まず、スキュー調整機構３２について図２及び図３を参照して説明する。図３は、図２に示すＡ矢視から見たスキュー調整機構３２の平面図である。なお、図３では、昇降ベース３６を省略している。
【0017】
図２及び図３に示すように、スキュー調整機構３２は、第１アクチュエータ４０と、２つのリンク４２，４４と、回転体４６と、回転ベース４８と、中心軸５０と、を有している。第１アクチュエータ４０は、昇降ベース３６に固定されている。一例において、第１アクチュエータ４０は、モータとして形成され、第２方向Ｙに延出する円柱状の第１回転軸４１を有している。第１回転軸４１は、第１アクチュエータ４０を駆動することで回転する。
【0018】
リンク４２の一端は第１回転軸４１に固定され、リンク４２の他端はリンク４４の一端に回動自在に連結されている。さらに、リンク４４の他端は回転体４６の外周部に回動自在に連結されている。
回転体４６は、中空の筒状であり、中心軸５０を挿通するために第２方向Ｙに貫通して形成された貫通孔を有している。
回転ベース４８は、回転体４６の第２方向Ｙにおけるリンク４４が連結された一端と反対側の端部に固定されている。回転ベース４８は、中心軸５０を挿通するために第２方向Ｙに貫通して形成された貫通孔を有している。
回転体４６は、中空の筒状であり、中心軸５０を挿通するために第２方向Ｙに貫通して形成された貫通孔を有している。
回転ベース４８は、回転体４６の第２方向Ｙにおけるリンク４４が連結された一端と反対側の端部に固定されている。回転ベース４８は、中心軸５０を挿通するために第２方向Ｙに貫通して形成された貫通孔を有している。
【0019】
中心軸５０は、第２方向Ｙに延在し円柱状に形成され、昇降ベース３６、回転体４６、回転ベース４８を貫通し、昇降ベース３６の下方及び回転ベース４８の上方に延出している。中心軸５０は、昇降ベース３６に固定され、回転体４６及び回転ベース４８の貫通孔の内周面に接触している。つまり、回転ベース４８は、昇降ベース３６に中心軸５０を中心として回転自在に支持されている。一例において、中心軸５０は、第２方向Ｙにおいて紙葉類Ｐの中心と対向している。
上記のようにスキュー調整機構３２が構成されているため、第１アクチュエータ４０を駆動すると、第１回転軸４１の回転がリンク４２，４４を介して回転体４６に伝達され、回転ベース４８が回転体４６と共に中心軸５０を中心として回転する。
上記のようにスキュー調整機構３２が構成されているため、第１アクチュエータ４０を駆動すると、第１回転軸４１の回転がリンク４２，４４を介して回転体４６に伝達され、回転ベース４８が回転体４６と共に中心軸５０を中心として回転する。
【0020】
次に、ずれ調整機構３４について図２及び図４を参照して説明する。図４は、図２に示すＢ矢視から見たずれ調整機構３４の平面図である。なお、図４では、支持テーブル２４及び回転ベース４８を併せて示している。
図２及び図４に示すように、ずれ調整機構３４は、第２アクチュエータ５２と、リンク５４と、ピン５６と、２つのガイド５８，６０と、を有している。第２アクチュエータ５２は、モータとして形成され、第２方向Ｙに延出する円柱状の第２回転軸５３を有している。第２回転軸５３は、第２アクチュエータ５２を駆動することで回転する。
図２及び図４に示すように、ずれ調整機構３４は、第２アクチュエータ５２と、リンク５４と、ピン５６と、２つのガイド５８，６０と、を有している。第２アクチュエータ５２は、モータとして形成され、第２方向Ｙに延出する円柱状の第２回転軸５３を有している。第２回転軸５３は、第２アクチュエータ５２を駆動することで回転する。
【0021】
リンク５４の一端は第２回転軸５３に固定され、リンク５４の他端はピン５６を固定している。
ピン５６は、第２方向Ｙに延出して円柱状に形成され、支持テーブル２４を第２方向Ｙに貫通して形成された長孔Ｈに挿通されている。長孔Ｈは、第１方向Ｘに延びる孔であり、支持テーブル２４の紙葉類Ｐが積層される領域ＡＲから離れて位置している。一例において、長孔Ｈは、領域ＡＲから第１方向Ｘに離間している。
ピン５６は、第２方向Ｙに延出して円柱状に形成され、支持テーブル２４を第２方向Ｙに貫通して形成された長孔Ｈに挿通されている。長孔Ｈは、第１方向Ｘに延びる孔であり、支持テーブル２４の紙葉類Ｐが積層される領域ＡＲから離れて位置している。一例において、長孔Ｈは、領域ＡＲから第１方向Ｘに離間している。
【0022】
２つのガイド５８，６０は、互いに第１方向Ｘに離間して位置し、回転ベース４８に固定されている。ガイド５８，６０は、支持テーブル２４を支持している。ガイド５８，６０は、支持テーブル２４の紙葉類Ｐを積層する表面と反対側に形成された凸部Ｐ１，Ｐ２を収容する凹部Ｃ１，Ｃ２を有している。凸部Ｐ１，Ｐ２及び凹部Ｃ１，Ｃ２は、均一な幅で第３方向Ｚに延在して形成されている。凸部Ｐ１は凸部Ｐ２と平行であり、凹部Ｃ１は凹部Ｃ２と平行である。
つまり、支持テーブル２４は、ガイド５８，６０の凹部Ｃ１，Ｃ２に沿ってスライド可能に回転ベース４８に支持されている。
つまり、支持テーブル２４は、ガイド５８，６０の凹部Ｃ１，Ｃ２に沿ってスライド可能に回転ベース４８に支持されている。
【0023】
上記のようにずれ調整機構３４が構成されているため、第２アクチュエータ５２を駆動すると、第２回転軸５３の回転によりリンク５４が回動し、ピン５６を介して支持テーブルに紙葉類Ｐの長手方向（一例では第１方向Ｘ）及び幅方向（一例では第３方向Ｚ）の成分を有する力が作用する。支持テーブル２４は、ガイド５８，６０により長手方向への移動が制限されているため、作用した力のうち幅方向の成分により幅方向にスライドする。以下、「支持テーブル２４がスライドする方向」、一例では「凹部Ｃ１，Ｃ２（凸部Ｐ１，Ｐ２）に沿った方向」を「スライド方向ＳＤ」と称する。
【0024】
支持テーブル２４の動きについてまとめると、昇降機構３０、スキュー調整機構３２、及びずれ調整機構３４が上記のように構成されているため、支持テーブル２４は、昇降モータ３１の駆動により第２方向Ｙに移動し、第１アクチュエータ４０の駆動により中心軸５０を中心として回転し、第２アクチュエータ５２の駆動によりスライド方向ＳＤにスライドする。つまり、第１アクチュエータ４０及び第２アクチュエータ５２により、支持テーブル２４から取出される際の紙葉類Ｐの設置位置（ずれ方向における位置や回転方向における角度）を調整することができる。また、取出しローラ２６を駆動した状態で支持テーブル２４を上方に移動させることにより、最上層に位置する紙葉類Ｐから順番に搬送路１５に紙葉類Ｐを取出すことができる。取出された紙葉類Ｐは、検出センサ２８に搬送される。
【0025】
次に、検出センサ２８について図２及び図５を参照して説明する。図５は、図２に示す検出センサ２８の周辺を示す斜視図である。
図２及び図５に示すように、検出センサ２８は、複数の搬送ローラＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４や、一対の搬送ベルトＢＬ１，ＢＬ２などで規定される搬送路１５に位置している。搬送ベルトＢＬ１は、無端状のベルトであり、搬送ローラＲ１や搬送ローラＲ２などに巻き付けられている。搬送ベルトＢＬ２は、無端状のベルトであり、搬送ローラＲ３や搬送ローラＲ４などに巻き付けられている。
図２及び図５に示すように、検出センサ２８は、複数の搬送ローラＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４や、一対の搬送ベルトＢＬ１，ＢＬ２などで規定される搬送路１５に位置している。搬送ベルトＢＬ１は、無端状のベルトであり、搬送ローラＲ１や搬送ローラＲ２などに巻き付けられている。搬送ベルトＢＬ２は、無端状のベルトであり、搬送ローラＲ３や搬送ローラＲ４などに巻き付けられている。
【0026】
検出センサ２８は、光源２８ａと、受光部２８ｂと、を有している。光源２８ａ及び受光部２８ｂは、搬送方向（第１方向Ｘ）に直交する方向（一例では第２方向Ｙ）において、搬送路１５を挟んで対向して配置されている。光源２８ａは、ほぼ均一な所定幅を有するレーザー光ＬＺを搬送路１５に沿って搬送される紙葉類Ｐに向けて放出する。受光部２８ｂは、放出されたレーザー光ＬＺのうち紙葉類Ｐに遮られていないレーザー光ＬＺを受光し、受光した紙葉類Ｐの幅の長さＬ１を検出する。検出センサ２８は、受光部２８ｂ検出した長さＬ１に基づいて、紙葉類Ｐにより遮られたレーザー光ＬＺの幅の長さＬ１を算出する。具体的には、長さＬ２は、放出したレーザー光ＬＺの所定幅の長さから長さＬ１を減算して算出される。受光部２８ｂは、１枚の紙葉類Ｐに対する受光したレーザー光ＬＺの幅変化（長さＬ２の変化）を検出する。
【0027】
一例において、光源２８ａから放出されるレーザー光ＬＺの所定幅は、紙葉類Ｐの幅Ｗ１と同じ長さであり、レーザー光ＬＺの第３方向Ｚにおける一端は、搬送ベルトＢＬ１，ＢＬ２の中心ａに位置している。
検出センサ２８は、搬送路１５を搬送されている１枚の紙葉類Ｐから、長さＬ２を所定の間隔（例えば、２ミリ秒）で複数回検出し、複数回検出された長さＬ２に基づいて、紙葉類Ｐの搬送路１５に対するずれやスキューを算出する。
検出センサ２８は、搬送路１５を搬送されている１枚の紙葉類Ｐから、長さＬ２を所定の間隔（例えば、２ミリ秒）で複数回検出し、複数回検出された長さＬ２に基づいて、紙葉類Ｐの搬送路１５に対するずれやスキューを算出する。
【0028】
次に、紙葉類処理装置１０の制御構成について説明する。図６は、上記実施形態に係る紙葉類処理装置１０の制御構成を示すブロック図である。
図６に示すように、紙葉類処理装置１０は、コントローラ６２と、操作部６６と、表示部６８と、をさらに備えている。コントローラ６２は、メモリ６４を有している。コントローラ６２は、取出し部１２、搬送機構１４、取出し機構２５、検出センサ２８、調整機構２９、操作部６６、及び表示部６８にそれぞれ接続されている。
図６に示すように、紙葉類処理装置１０は、コントローラ６２と、操作部６６と、表示部６８と、をさらに備えている。コントローラ６２は、メモリ６４を有している。コントローラ６２は、取出し部１２、搬送機構１４、取出し機構２５、検出センサ２８、調整機構２９、操作部６６、及び表示部６８にそれぞれ接続されている。
【0029】
コントローラ６２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＲＡＭ（Random-Access Memory）などを備えるコンピュータとして構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行することにより、取出し部１２、搬送機構１４、取出し機構２５、調整機構２９、表示部６８のそれぞれの動作など、紙葉類処理装置１０の全体の動作を制御する。
例えば、コントローラ６２は、取出し部１２の取出しローラ２２により紙葉類Ｐを１枚ずつ搬送路１５に取出し、搬送路１５を介して紙葉類Ｐを支持テーブル２４に積層することができる。このとき、コントローラ６２は、取出し部１２から取出した紙葉類Ｐの枚数をカウントし、任意の枚数の紙葉類Ｐを支持テーブル２４に積層することができる。
例えば、コントローラ６２は、取出し部１２の取出しローラ２２により紙葉類Ｐを１枚ずつ搬送路１５に取出し、搬送路１５を介して紙葉類Ｐを支持テーブル２４に積層することができる。このとき、コントローラ６２は、取出し部１２から取出した紙葉類Ｐの枚数をカウントし、任意の枚数の紙葉類Ｐを支持テーブル２４に積層することができる。
【0030】
コントローラ６２は、紙葉類Ｐを支持テーブル２４に積層する前に、第１アクチュエータ４０及び第２アクチュエータ５２により支持テーブル２４を回転及びスライドさせて、支持テーブル２４を積層位置に動かすことができる。積層位置とは、支持テーブル２４の領域ＡＲに紙葉類Ｐを積層可能な位置のことである。
コントローラ６２は、取出し機構２５により、積層された紙葉類Ｐを順次、搬送機構１４に送り出し、搬送路１５により紙葉類Ｐを搬送することができる。このとき、コントローラ６２は、検出センサ２８により紙葉類Ｐの各々のずれ及びスキューを検出することができる。
コントローラ６２は、取出し機構２５により、積層された紙葉類Ｐを順次、搬送機構１４に送り出し、搬送路１５により紙葉類Ｐを搬送することができる。このとき、コントローラ６２は、検出センサ２８により紙葉類Ｐの各々のずれ及びスキューを検出することができる。
【0031】
コントローラ６２は、検出センサ２８で検出された紙葉類Ｐのずれ及びスキューを取得し、取得したずれ及びスキューを基に補正量を算出することができる。補正量とは、次に搬送される紙葉類Ｐのずれ及びスキューを減少させるための値である。コントローラ６２は、算出された補正量をそのときの支持テーブル２４の設置位置と関連付けてメモリ６４に記憶することができる。設置位置は、具体的には、ずれ方向（第３方向Ｚ）における位置や搬送方向（第１方向Ｘ）に対する回転角度である。
【0032】
コントローラ６２は、支持テーブル２４の設置位置をメモリ６４に記憶することができる。コントローラ６２は、メモリ６４に補正量が記憶されているか否かを判断することができる。
コントローラ６２は、メモリ６４に記憶されている補正量に基づいて、第１アクチュエータ４０及び第２アクチュエータ５２により支持テーブル２４の設置位置を調整することができる。
コントローラ６２は、メモリ６４に記憶されている補正量に基づいて、第１アクチュエータ４０及び第２アクチュエータ５２により支持テーブル２４の設置位置を調整することができる。
【0033】
コントローラ６２は、操作部６６を介した操作者の操作に基づいて、取出し部１２、搬送機構１４など、紙葉類処理装置１０の各種の機器の駆動を制御することができる。また、コントローラ６２は、操作者による操作情報、検査部１８や検出センサ２８で取得した情報、判断した情報などを表示部６８に表示することができる。
メモリ６４は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の一般に知られている記憶媒体で形成され、検査部１８の検査対象となる紙葉類Ｐの幅Ｗ１などの情報を格納している。
紙葉類処理装置１０は、上記のように構成されている。
メモリ６４は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の一般に知られている記憶媒体で形成され、検査部１８の検査対象となる紙葉類Ｐの幅Ｗ１などの情報を格納している。
紙葉類処理装置１０は、上記のように構成されている。
【0034】
次に、ずれ及びスキューを算出する方法について詳細に説明する。図７は、光源２８ａと受光部２８ｂとの間を通過する紙葉類Ｐの平面図である。なお、図７では、搬送ベルトＢＬ１，ＢＬ２と、正常な姿勢の紙葉類Ｐと、を二点鎖線で併せて示している。なお、上記した正常な姿勢とは、ベルトＢＬ１，ＢＬ２の中心ａと紙葉類Ｐの中心とが一致し、且つ、紙葉類Ｐの側縁が搬送方向Ｘに平行な状態を指す。
図７に示しように、紙葉類Ｐは、ずれ方向（第３方向Ｚ）において下方にずれている。より詳細には、二点鎖線で示される紙葉類Ｐの中心に対して、長さＬＭだけ下方にずれている。また、紙葉類Ｐは、二点鎖線で示される紙葉類Ｐに対して角度θだけ傾き、スキューが生じている。
図７に示しように、紙葉類Ｐは、ずれ方向（第３方向Ｚ）において下方にずれている。より詳細には、二点鎖線で示される紙葉類Ｐの中心に対して、長さＬＭだけ下方にずれている。また、紙葉類Ｐは、二点鎖線で示される紙葉類Ｐに対して角度θだけ傾き、スキューが生じている。
【0035】
検出センサ２８は、１枚の紙葉類Ｐに対して長さＬを所定の間隔で複数回検出する。一例において、検出センサ２８は、長さＬ２１から長さＬ２９まで９回分の長さＬ２を検出する。紙葉類Ｐにスキューが生じている場合、長さＬ２は、線形的に変化する。一例において、長さＬ２は、搬送方向側に位置しているほど大きくなり、９箇所の長さのうち長さＬ２１が最大である。検出センサ２８は、複数回検出された長さＬ２に基づいて、ずれ及びスキューを算出する。
【0036】
ずれを算出する場合、まず、検出した複数の長さＬ２の平均値を算出する。次に、紙葉類Ｐの幅Ｗ１の半分の長さである幅Ｗ２と比較することで、ずれの大きさ及び方向を算出する。具体的には、平均値を幅Ｗ２から減算することでずれの大きさ及び方向を算出する場合、得られた値の絶対値をずれの大きさ（長さＬＭ）とし、得られた値の符号に応じてずれの方向を算出する。図７で例えると、得られた値が正である場合、紙葉類Ｐが下方にずれていると判断し、得られた値が負である場合、紙葉類Ｐが上方にずれていると判断する。
【0037】
スキューを算出する場合、まず、複数の長さＬ２から任意の２つの長さＬ２を選択する。図７に示す例では、長さＬ２１と長さＬ２９を選択している。次に、長さＬ２１の中心ａと反対側の第１端部Ｅ１から長さＬ２９の中心ａと反対側の第２端部Ｅ２までの第１方向Ｘの長さＬＡと、第１端部Ｅ１から第２端部Ｅ２までの第３方向Ｚの長さＬＢと、を算出する。続いて、算出された長さＬＡ，ＬＢと下記の式Ｆとから紙葉類Ｐのスキュー（角度θ）を算出する。
θ＝ａｒｃｔａｎ(長さＬＡ／長さＬＢ)・・・（Ｆ）
θ＝ａｒｃｔａｎ(長さＬＡ／長さＬＢ)・・・（Ｆ）
【0038】
検出センサ２８は、上述した算出方法で１枚の紙葉類に関するずれ及びスキューを検出する。コントローラ６２は、検出センサ２８で検出されたずれ及びスキューをメモリ６４に記憶する。コントローラ６２は、支持テーブル２４に積層された所定枚数の紙葉類Ｐを連続的に取出し、検出センサ２８で所定枚数分のずれ及びスキューを検出する。コントローラ６２は、所定枚数分の紙葉類Ｐのずれに対応するずれの検出数を示すグラフと、所定枚数分の紙葉類Ｐのスキューに対するスキューの検出数を示すグラフと、を作成する。コントローラ６２は、所定枚数分の紙葉類Ｐのずれ及びスキューに基づいて補正量を算出する。
【0039】
検出センサ２８がずれ及びスキューを検出するための構成は、上記に限定されない。例えば、光源２８ａ及び受光部２８ｂは、搬送路１５を挟んで対向配置されていなくともよい。その場合、光源２８ａは、搬送路１５を搬送される紙葉類Ｐに向けてレーザー光ＬＺを放出し、受光部２８ｂは、紙葉類Ｐで反射されるレーザー光ＬＺを検出する。
また、検出センサ２８は、ずれ及びスキューを検出できればよく、レーザー光ＬＺを使用するセンサであることに限定されない。例えば、検出センサ２８は、搬送路１５を搬送される紙葉類Ｐを撮像するラインセンサであってもよい。その場合、検出センサ２８は、カメラにより撮像された画像とずれ及びスキューが生じていない基準画像とを比較して、撮像した紙葉類Ｐのずれ及びスキューを検出する検出部を有している。
また、検出センサ２８は、ずれ及びスキューを検出できればよく、レーザー光ＬＺを使用するセンサであることに限定されない。例えば、検出センサ２８は、搬送路１５を搬送される紙葉類Ｐを撮像するラインセンサであってもよい。その場合、検出センサ２８は、カメラにより撮像された画像とずれ及びスキューが生じていない基準画像とを比較して、撮像した紙葉類Ｐのずれ及びスキューを検出する検出部を有している。
【0040】
次に、補正量を算出する方法について詳細に説明する。なおずれに対する補正量とスキューに対する補正量とは、同様の方法で算出可能なため、ずれに対する補正量を算出する方法を例として説明する。図８は、紙葉類Ｐのずれ（又はスキュー）に対するずれ（又はスキュー）の検出数を示すグラフである。
図８に示すように、コントローラ６２は、メモリ６４に記憶されている所定枚数分の紙葉類Ｐのずれの分布を取得している。
図８に示すように、コントローラ６２は、メモリ６４に記憶されている所定枚数分の紙葉類Ｐのずれの分布を取得している。
【0041】
図８の例において、検出数が最大となる第１ずれ値Ｍ１と、所定枚数分の紙葉類Ｐのずれの平均である第２ずれ値Ｍ２とは、ずれが０となる基準値ｂから離間している。コントローラ６２は、第１ずれ値Ｍ１又は第２ずれ値Ｍ２が基準値ｂと重なるような補正量を算出する。例えば、補正量は、第１ずれ値Ｍ１又は第２ずれ値Ｍ２に－１を乗じた値である。図８で例えると、第２ずれ値Ｍ２が－０．４ｍｍであるため、補正量は＋０．４ｍｍになる。
【0042】
傾きの補正量を算出する場合も同様であり、検出数が最大となる第１スキュー値ＳＫ１又は所定枚数分の紙葉類Ｐのスキューの平均である第２スキュー値ＳＫ２を基準値ｂに近づけるような補正量を算出する。
コントローラ６２は、補正量を算出する際の支持テーブル２４の設置位置から、補正量分だけ支持テーブル２４を移動及び回転させて動かすことで、次に支持テーブル２４から搬送路１５に取出される紙葉類Ｐのずれ及びスキューを減少させる。
コントローラ６２は、補正量を算出する際の支持テーブル２４の設置位置から、補正量分だけ支持テーブル２４を移動及び回転させて動かすことで、次に支持テーブル２４から搬送路１５に取出される紙葉類Ｐのずれ及びスキューを減少させる。
【0043】
図２乃至図４に示す調整機構２９を有している場合における設定位置の調整の一例について説明する。
中心軸５０が積層されている紙葉類Ｐの中心と対向しているため、支持テーブル２４は、紙葉類Ｐの中心周りで回転する。そのため、支持テーブル２４を回転させた場合であっても、積層された紙葉類Ｐは、ずれ方向に移動しない。一方、支持テーブル２４を回転させると、スライド方向ＳＤは変化する。
スライド方向ＳＤとずれ方向（第３方向Ｚ）とが一致していれば、第１ずれ値Ｍ１又は第２ずれ値Ｍ２に－１を乗じた値をそのままスライドさせて、ずれを調整することができるため、積層された紙葉類Ｐにスキューが生じていない状態（搬送方向に対して傾いていない状態）で支持テーブル２４をスライドさせることが好ましい。
中心軸５０が積層されている紙葉類Ｐの中心と対向しているため、支持テーブル２４は、紙葉類Ｐの中心周りで回転する。そのため、支持テーブル２４を回転させた場合であっても、積層された紙葉類Ｐは、ずれ方向に移動しない。一方、支持テーブル２４を回転させると、スライド方向ＳＤは変化する。
スライド方向ＳＤとずれ方向（第３方向Ｚ）とが一致していれば、第１ずれ値Ｍ１又は第２ずれ値Ｍ２に－１を乗じた値をそのままスライドさせて、ずれを調整することができるため、積層された紙葉類Ｐにスキューが生じていない状態（搬送方向に対して傾いていない状態）で支持テーブル２４をスライドさせることが好ましい。
【0044】
上記のことから、補正量とその補正量を算出した際の設定位置とがメモリ６４に記憶されている場合、コントローラ６２は、積層されている紙葉類Ｐを取出す際、ずれを調整した後、スキューを調整する。より具体的には、まず、メモリ６４内の設定位置から回転角度を０にした位置に支持テーブル２４を動かし、補正量だけ支持テーブル２４をスライドさせてずれを調整する。その後、メモリ６４内の設定位置（回転角度）と補正量とを考慮して支持テーブル２４を回転させ、スキューを調整する。
なお、調整する手順は上記に限定されず、スキューを調整した後、ずれ方向とスライド方向ＳＤとの角度を考慮して、スライドさせてずれを調整してもよい。
なお、調整する手順は上記に限定されず、スキューを調整した後、ずれ方向とスライド方向ＳＤとの角度を考慮して、スライドさせてずれを調整してもよい。
【0045】
次に、紙葉類Ｐのずれ及びスキューを調整する手順について説明する。
図９は、上記実施形態に係る紙葉類処理装置１０の処理の一例を示すフローチャートである。
図９に示すように、紙葉類処理装置１０の処理が開始されると、コントローラ６２は、昇降モータ３１、第１アクチュエータ４０、及び第２アクチュエータ５２により、支持テーブル２４を積層位置に移動させる（Ｓ１）。次に、コントローラ６２は、取出し部１２から取出しローラ２２により所定枚数の紙葉類Ｐを取出し、搬送路１５を介して所定枚数の紙葉類Ｐを支持テーブル２４に積層する（Ｓ２）。
図９は、上記実施形態に係る紙葉類処理装置１０の処理の一例を示すフローチャートである。
図９に示すように、紙葉類処理装置１０の処理が開始されると、コントローラ６２は、昇降モータ３１、第１アクチュエータ４０、及び第２アクチュエータ５２により、支持テーブル２４を積層位置に移動させる（Ｓ１）。次に、コントローラ６２は、取出し部１２から取出しローラ２２により所定枚数の紙葉類Ｐを取出し、搬送路１５を介して所定枚数の紙葉類Ｐを支持テーブル２４に積層する（Ｓ２）。
【0046】
次いで、コントローラ６２は、メモリ６４に補正量が記憶されているか否かを判断し（Ｓ３）、メモリ６４に補正量が記憶されている場合、補正量とその補正量を検出する際の支持テーブル２４の設定位置とに基づいて、第１アクチュエータ４０及び第２アクチュエータ５２により支持テーブル２４を動かし（回転及びスライドさせ）、支持テーブル２４の位置を調整する（Ｓ４）。続いて、コントローラ６２は、取出し機構２５により支持テーブル２４から紙葉類Ｐを搬送路１５に取出して搬送する（Ｓ５）。
一方、メモリ６４に補正量が記憶されていない場合（Ｓ３）、コントローラ６２は、ステップＳ５に移行する。
一方、メモリ６４に補正量が記憶されていない場合（Ｓ３）、コントローラ６２は、ステップＳ５に移行する。
【0047】
次に、コントローラ６２は、検出センサ２８で検出した紙葉類Ｐのずれ及びスキューを取得し、メモリ６４に記憶する（Ｓ６）、所定枚数分のずれ及びスキューを取得しているか否かを判断する（Ｓ７）。所定枚数分のずれ及びスキューを取得していない場合（Ｓ７）、コントローラ６２は、ステップＳ５に移行する。
一方、所定枚数分のずれ及びスキューを取得している場合（Ｓ７）、コントローラ６２は、所定枚数分のずれ及びスキューに基づいて補正量を算出し（Ｓ８）、算出した補正量をメモリ６４に記憶する。
一方、所定枚数分のずれ及びスキューを取得している場合（Ｓ７）、コントローラ６２は、所定枚数分のずれ及びスキューに基づいて補正量を算出し（Ｓ８）、算出した補正量をメモリ６４に記憶する。
【0048】
次いで、コントローラ６２は、続けて紙葉類Ｐの検査（処理）を行うか否かを判断し（Ｓ１０）、続けて紙葉類Ｐの検査を行う場合、ステップＳ１に移行する。
一方、続けて紙葉類Ｐの検査を行わない場合（Ｓ１０）、コントローラ６２は、紙葉類処理装置１０の処理を終了する。
一方、続けて紙葉類Ｐの検査を行わない場合（Ｓ１０）、コントローラ６２は、紙葉類処理装置１０の処理を終了する。
【0049】
次に、本実施形態の効果について説明する。
上記のように構成された紙葉類処理装置１０によれば、紙葉類処理装置１０は、給紙部１６と、検出センサ２８と、調整機構２９と、を備えている。コントローラ６２は、検出センサ２８により検出されたずれ及びスキューに基づいて補正量を算出し、補正量に基づいて調整機構２９により給紙部１６を調整する。
これにより、紙葉類Ｐのずれ及びスキューを取得し、取得したずれ及びスキューを基に給紙部１６にある紙葉類Ｐのずれ及びスキューを減少させることで、検査部１８で行われる検査や区分処理部２０で行われる集積の精度を向上し、信頼性の高い紙葉類処理装置１０を得ることができる。
上記のように構成された紙葉類処理装置１０によれば、紙葉類処理装置１０は、給紙部１６と、検出センサ２８と、調整機構２９と、を備えている。コントローラ６２は、検出センサ２８により検出されたずれ及びスキューに基づいて補正量を算出し、補正量に基づいて調整機構２９により給紙部１６を調整する。
これにより、紙葉類Ｐのずれ及びスキューを取得し、取得したずれ及びスキューを基に給紙部１６にある紙葉類Ｐのずれ及びスキューを減少させることで、検査部１８で行われる検査や区分処理部２０で行われる集積の精度を向上し、信頼性の高い紙葉類処理装置１０を得ることができる。
【0050】
給紙部１６は、支持テーブル２４と、取出し機構２５と、を有している。さらに、調整機構２９は、スキュー調整機構３２とずれ調整機構３４とを有している。これにより、支持テーブル２４に積層された複数枚の紙葉類のずれ及びスキューを１回で調整することができる。
紙葉類処理装置１０は、昇降自在に設けられた昇降ベース３６と、昇降ベース３６に回転自在に支持された回転ベース４８と、回転ベースにスライド方向ＳＤにスライド可能に支持された支持テーブル２４と、第１アクチュエータ４０と、第２アクチュエータ５２と、を有している。これにより、第１アクチュエータ４０及び第２アクチュエータ５２のみの駆動でずれ及びスキューを減少させることができる。
紙葉類処理装置１０は、昇降自在に設けられた昇降ベース３６と、昇降ベース３６に回転自在に支持された回転ベース４８と、回転ベースにスライド方向ＳＤにスライド可能に支持された支持テーブル２４と、第１アクチュエータ４０と、第２アクチュエータ５２と、を有している。これにより、第１アクチュエータ４０及び第２アクチュエータ５２のみの駆動でずれ及びスキューを減少させることができる。
【0051】
検出センサ２８は、搬送路１５に沿って搬送される紙葉類Ｐに所定幅のレーザー光ＬＺを放出する光源２８ａと、レーザー光ＬＺを受光する受光部２８ｂと、を有している。上記の構成により長さＬ１，Ｌ２を正確に計測できるため、正確なずれ及びスキューを検出することができる。
一方、検出センサ２８が紙葉類Ｐを撮像するラインセンサである場合、ずれ及びスキューの取得と同時に、紙葉類Ｐの検査を行うこともできる。
一方、検出センサ２８が紙葉類Ｐを撮像するラインセンサである場合、ずれ及びスキューの取得と同時に、紙葉類Ｐの検査を行うこともできる。
【0052】
本発明の実施形態を説明したが、上記実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上記の新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0053】
１０…紙葉類処理装置、１２…取出し部、１４…搬送機構、１５…搬送路、１６…給紙部、１８…検査部、２０…区分処理部、２４…支持テーブル、２５…取出し機構、２６…取出しローラ、２８…検出センサ、２８ａ…光源、２８ｂ…受光部、２９…調整機構、３０…昇降機構、３１…昇降モータ、３２…スキュー調整機構、３４…ずれ調整機構、３６…昇降ベース、４０…第１アクチュエータ、４８…回転ベース、５２…第２アクチュエータ、６２…コントローラ、６４…メモリ、ＬＺ…レーザー光、Ｐ…紙葉類、ＳＤ…スライド方向。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】