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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024178831
(43)【公開日】2024-12-25
(54)【発明の名称】車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラム
(51)【国際特許分類】
B60W 50/12 20120101AFI20241218BHJP
B60W 30/188 20120101ALI20241218BHJP
B60W 40/06 20120101ALI20241218BHJP
B60K 28/10 20060101ALI20241218BHJP
【ＦＩ】
B60W50/12
B60W30/188
B60W40/06
B60K28/10 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023097274
(22)【出願日】2023-06-13
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(71)【出願人】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001519
【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】神尾 茂
(72)【発明者】
【氏名】劉 海博
(72)【発明者】
【氏名】河合 恵介
(72)【発明者】
【氏名】窪田 優
(72)【発明者】
【氏名】藤田 好隆
(72)【発明者】
【氏名】眞田 武尊
【テーマコード（参考）】
3D037
3D241
【Ｆターム（参考）】
3D037FA14
3D241BA70
3D241BB03
3D241BC01
3D241CC01
3D241CE05
3D241DC50A
3D241DC50B
(57)【要約】
【課題】踏み間違い防止制御を行う場合に車両の挙動が不安定となるのを抑制することができる。
【解決手段】車両制御装置（１０）は、車両（１００）の車輪が接触している段差の高さを推定する段差推定部（４０）と、前記段差の高さに応じて、前記段差の乗り越えを制限する乗り越え制限制御と、所定速度以下で前記段差を乗り越える低速乗り越え制御と、の何れかの踏み間違い防止制御を行う制御部（４１）と、を備える。
【選択図】図２
【解決手段】車両制御装置（１０）は、車両（１００）の車輪が接触している段差の高さを推定する段差推定部（４０）と、前記段差の高さに応じて、前記段差の乗り越えを制限する乗り越え制限制御と、所定速度以下で前記段差を乗り越える低速乗り越え制御と、の何れかの踏み間違い防止制御を行う制御部（４１）と、を備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両（１００）の車輪が接触している段差の高さを推定する段差推定部（４０）と、
前記段差の高さに応じて、前記段差を乗り越えないように制限する乗り越え制限制御と、所定速度以下で前記段差を乗り越える低速乗り越え制御と、の何れかの踏み間違い防止制御を行う制御部（４１）と、
を備えた車両制御装置（１０）。
前記段差の高さに応じて、前記段差を乗り越えないように制限する乗り越え制限制御と、所定速度以下で前記段差を乗り越える低速乗り越え制御と、の何れかの踏み間違い防止制御を行う制御部（４１）と、
を備えた車両制御装置（１０）。
【請求項2】
前記制御部は、予め定めた許可条件を満たす場合に前記踏み間違い防止制御を行う
請求項１記載の車両制御装置。
請求項１記載の車両制御装置。
【請求項3】
前記許可条件は、前記車両の速度が所定速度以下である、前記車両のアクセルのアクセル開度が所定アクセル開度より大きい、前記車両のブレーキのブレーキ油圧が所定閾値以下である、前記車両のパーキングブレーキがオフである、及び前記車両のシフトがパーキング及びニュートラル以外である、の少なくとも１つを含む
請求項２記載の車両制御装置。
請求項２記載の車両制御装置。
【請求項4】
前記制御部は、路面の勾配に応じた前記所定アクセル開度を取得し、取得した前記所定アクセル開度に基づいて、前記許可条件を満たすか否かを判定する
請求項３記載の車両制御装置。
請求項３記載の車両制御装置。
【請求項5】
前記制御部は、前記許可条件を満たしてから所定時間以内の場合のみ前記踏み間違い防止制御を行う
請求項２～４の何れか１項に記載の車両制御装置。
請求項２～４の何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項6】
前記制御部は、前記乗り越え制限制御として、前記車両を停止させるための第１のトルクと、前記段差に応じた第２のトルクと、路面の勾配に応じた第３のトルクと、に基づいて、踏み間違い制御用トルクを算出し、算出した踏み間違い制御用トルクを前記車輪に付与する制御を行う
請求項１記載の車両制御装置。
請求項１記載の車両制御装置。
【請求項7】
前記制御部は、前記低速乗り越え制御として、前記車両を所定速度で走行させるため第１のトルクと、前記段差に応じた第２のトルクと、路面の勾配に応じた第３のトルクと、に基づいて、踏み間違い制御用トルクを算出し、算出した踏み間違い制御用トルクを前記車輪に付与する制御を行う
請求項１記載の車両制御装置。
請求項１記載の車両制御装置。
【請求項8】
前記制御部は、前記車両のドライバーのアクセル操作量に応じたドライバー要求トルクと、前記踏み間違い防止制御用トルクと、のうちトルク値が小さい方のトルクを前記車輪に付与する
請求項６又は請求項７記載の車両制御装置。
請求項６又は請求項７記載の車両制御装置。
【請求項9】
前記制御部は、前記踏み間違い防止制御用トルクが異常値の場合、前記踏み間違い防止制御の実行を制限する
請求項６又は請求項７記載の車両制御装置。
請求項６又は請求項７記載の車両制御装置。
【請求項10】
前記制御部は、前記第１のトルク及び前記第２のトルクの少なくとも一方が異常値の場合、前記踏み間違い防止制御の実行を制限する
請求項６又は請求項７記載の車両制御装置。
請求項６又は請求項７記載の車両制御装置。
【請求項11】
前記制御部は、予め定めた制限条件を満たす場合に前記踏み間違い防止制御の実行を制限する
請求項１記載の車両制御装置。
請求項１記載の車両制御装置。
【請求項12】
前記制限条件は、前記車両が停止している、前記車両のアクセルがオフである、前記車両のブレーキのブレーキ油圧が所定ブレーキ油圧より大きい、の少なくとも１つを含む
請求項１１記載の車両制御装置。
請求項１１記載の車両制御装置。
【請求項13】
少なくとも１つのプロセッサが、
車両の車輪が接触している段差の高さを推定し、
前記段差の高さに応じて、前記段差を乗り越えないように制限する乗り越え制限制御と、所定速度以下で前記段差を乗り越える低速乗り越え制御と、の何れかの踏み間違い防止制御を行う、
ことを含む処理を実行する車両制御方法。
車両の車輪が接触している段差の高さを推定し、
前記段差の高さに応じて、前記段差を乗り越えないように制限する乗り越え制限制御と、所定速度以下で前記段差を乗り越える低速乗り越え制御と、の何れかの踏み間違い防止制御を行う、
ことを含む処理を実行する車両制御方法。
【請求項14】
少なくとも１つのプロセッサに、
車両の車輪が接触している段差の高さを推定し、
前記段差の高さに応じて、前記段差を乗り越えないように制限する乗り越え制限制御と、所定速度以下で前記段差を乗り越える低速乗り越え制御と、の何れかの踏み間違い防止制御を行う、
ことを含む処理を実行させる車両制御プログラム（２３Ａ）。
車両の車輪が接触している段差の高さを推定し、
前記段差の高さに応じて、前記段差を乗り越えないように制限する乗り越え制限制御と、所定速度以下で前記段差を乗り越える低速乗り越え制御と、の何れかの踏み間違い防止制御を行う、
ことを含む処理を実行させる車両制御プログラム（２３Ａ）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、車両の走行を支援する車両の走行支援装置であって、車輪が接触したことを検出できる段差のうち、車両を停止させるための段差のことを車止め用の段差とした場合、車輪が接触した前記段差が前記車止め用の段差であるか否かを判定する判定処理を実施する段差判定部と、前記判定処理によって前記段差が前記車止め用の段差であると判定されたときには、車両の制動力の増大によって車両を停止させることを要求する停止要求制御を実施する制駆動力設定部と、を備える車両の走行支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－０９３７６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
車両が駐車する場合等のように、車輪が車止め等の段差に接触する場合、踏み間違いを防止するための踏み間違い防止制御が不適切な場合は、車両の挙動が不安定となる。
【0005】
本開示は、踏み間違い防止制御を行う場合に車両の挙動が不安定となるのを抑制することができる車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の第１態様に係る車両制御装置は、車両の車輪が接触している段差の高さを推定する段差推定部と、前記段差の高さに応じて、前記段差を乗り越えないように制限する乗り越え制限制御と、所定速度以下で前記段差を乗り越える低速乗り越え制御と、の何れかの踏み間違い防止制御を行う制御部と、を備える。
【0007】
第２態様に係る車両制御方法は、少なくとも１つのプロセッサが、車両の車輪が接触している段差の高さを推定し、前記段差の高さに応じて、前記段差を乗り越えないように制限する乗り越え制限制御と、所定速度以下で前記段差を乗り越える低速乗り越え制御と、の何れかの踏み間違い防止制御を行う、ことを含む処理を実行する。
【0008】
第３態様に係る車両制御プログラムは、少なくとも１つのプロセッサに、車両の車輪が接触している段差の高さを推定し、前記段差の高さに応じて、前記段差を乗り越えないように制限する乗り越え制限制御と、所定速度以下で前記段差を乗り越える低速乗り越え制御と、の何れかの踏み間違い防止制御を行う、ことを含む処理を実行させる。
【発明の効果】
【0009】
本開示によれば、踏み間違い防止制御を行う場合に車両の挙動が不安定となるのを抑制することができる、という効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】車両の構成の模式図である。
【図2】車両制御装置のハードウエア構成を示すブロック図である。
【図3】センサ群の構成を示す図である。
【図4】車両制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図5】段差乗り越え制御のフローチャートである。
【図6】トルク選択処理のフローチャートである。
【図7】踏み間違い防止制御の許可判定処理のフローチャートである。
【図8】踏み間違い防止制御の許可判定処理のフローチャートである。
【図9】判定閾値マップデータについて説明するための図である。
【図10】段差推定処理のフローチャートである。
【図11】車輪が段差に接触した状態を示す図である。
【図12A】車輪の回転中心軸の軌跡を示すグラフである。
【図12B】軌跡角度を示すグラフである。
【図13】片輪、両輪乗り上げ判定処理のフローチャートである。
【図14】踏み間違い防止処理のフローチャートである。
【図15】乗り越え制限制御のフローチャートである。
【図16】車速、段差高さ、及び段差乗り越え制御の関係示す図である。
【図17】監視安全制御処理のフローチャートである。
【図18】監視安全制御処理のフローチャートである。
【図19】勾配補正トルクマップデータについて説明するための図である。
【図20】変形例に係る監視安全制御処理のフローチャートである。
【図21】変形例に係るトルク選択処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、添付図面を参照しながら本実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
【0012】
本実施形態に係る車両制御装置１０は、車両１００に搭載されるものであり、車両１００の制御等を行うための装置として構成されている。車両制御装置１０の説明に先立ち、図１を参照しながら車両１００の構成について先ず説明する。
【0013】
車両１００は、運転者の運転操作に基づいて走行する車両である。ただし、車輪が段差に接触した場合等においては、運転操作の一部（例えば制動）が、車両制御装置１０によって自動的に行われることもある。車両１００は、車体１０１と、車輪１１１、１１２、１２１、１２２と、回転電機１５０と、電池１６０と、を備えている。
【0014】
車体１０１は、車両１００の本体部分であり、「ボディ」と称される部分である。車輪１１１は、車体１０１の前方左側部分に設けられた車輪であり、車輪１１２は、車体１０１の前方右側部分に設けられた車輪である。前輪である車輪１１１、１１２は、本実施形態では従動輪として設けられている。
【0015】
車輪１２１は、車体１０１の後方左側部分に設けられた車輪であり、車輪１２２は車体１０１の後右側部分に設けられた車輪である。後輪である車輪１２１、１２２は、本実施形態では駆動輪として設けられている。つまり、車輪１２１、１２２は、後述の回転電機１５０の駆動力によって回転し、車両１００を走行させる。
【0016】
このように、本実施形態の車両１００は、所謂「後輪駆動」の車両として構成されている。このような態様に換えて、車両１００は、前輪駆動の車両として構成されていてもよく、四輪駆動の車両として構成されていてもよい。後者の場合、後輪を駆動するための回転電機１５０に加えて、前輪を駆動するための回転電機が別途設けられていてもよい。
【0017】
車輪１２１にはブレーキ装置１３１が設けられており、車輪１２２にはブレーキ装置１３２が設けられている。ブレーキ装置１３１、１３２はいずれも、油圧により車輪に制動力を加える制動装置である。このような制動装置は、駆動輪のみならず、従動輪である車輪１１１、１１２にも設けられていてもよい。ブレーキ装置１３１、１３２の動作は、後述のブレーキＥＣＵ２０によって制御される。
【0018】
回転電機１５０は、後述の電池１６０から電力の供給を受けて、車輪１２１、１２２を回転させるための駆動力、すなわち、車両１００が走行するのに必要な駆動力を発生させる装置である。回転電機１５０は、一例として所謂「モータジェネレータ」である。回転電機１５０で生じた駆動力は、パワートレイン部１４０を介して車輪１２１、１２２のそれぞれに伝達され、車輪１２１、１２２を回転させる。なお、電池１６０と回転電機１５０との間における電力の授受は、電力変換器であるインバータを介して行われるのであるが、図１においては当該インバータの図示が省略されている。
【0019】
回転電機１５０は、車両１００を加速するための駆動力を生じさせるほか、回生により車両１００を減速させる制動力をも生じさせることができる。車両１００の制動は、回転電機１５０によって行うこともできるし、先に述べたブレーキ装置１３１、１３２によって行うこともできる。
【0020】
電池１６０は、回転電機１５０に駆動用の電力を供給するための蓄電池である。本実施形態では、一例として電池１６０としてリチウムイオンバッテリーが用いられている。制動時において回転電機１５０で生じた回生電力は、不図示のインバータを介して電池１６０に供給され、電池１６０に充電される。
【0021】
車両１００には、車両制御装置１０とは別にブレーキＥＣＵ２０が設けられている。車両制御装置１０及びブレーキＥＣＵ２０はいずれも、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータシステムとして構成されている。これらは、車両１００に設けられたネットワークを介して、互いに双方向の通信を行うことができる。なお、車両制御装置１０のハードウエア構成の詳細については後述する。
【0022】
ブレーキＥＣＵ２０は、車両制御装置１０からの指示に応じて、ブレーキ装置１３１、１３２の動作を制御する処理を行う。
【0023】
なお、車両制御装置１０及びブレーキＥＣＵ２０は、本実施形態のように２つの装置に分かれていなくてもよい。例えば、車両制御装置１０に、ブレーキＥＣＵ２０の機能が統合されている態様としてもよい。後に説明する車両制御装置１０の機能を実現するにあたっては、その具体的な装置構成は特に限定されない。
【0024】
【0025】
図２に示すように、制御部２１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２１Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２１Ｃ、及び入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）２１Ｄを備える。そして、ＣＰＵ２１Ａ、ＲＯＭ２１Ｂ、ＲＡＭ２１Ｃ、及びＩ／Ｏ２１Ｄがバス２１Ｅを介して各々接続されている。バス２１Ｅは、コントロールバス、アドレスバス、及びデータバスを含む。
【0026】
また、Ｉ／Ｏ２１Ｄには、通信部２２、記憶部２３、及び各種のセンサを含むセンサ群２００が接続されている。
【0027】
通信部２２はブレーキＥＣＵ２０及び回転電機１５０等の外部装置と通信を行うためのインターフェースである。
【0028】
記憶部２３は、ハードディスク等の不揮発性の外部記憶装置で構成される。図２に示すように、記憶部２３は、車両制御プログラム２３Ａ、トルクマップデータ２３Ｂ、判定閾値マップデータ２３Ｃ、及び勾配トルクマップデータ２３Ｄ等を記憶する。
【0029】
ＣＰＵ２１Ａは、コンピュータの一例である。ここでいうコンピュータとは、広義的なプロセッサを指し、汎用的なプロセッサ（例えば、ＣＰＵ）、又は、専用のプロセッサ（例えば、ＧＰＵ：Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、プログラマブル論理デバイス、等）を含むものである。
【0030】
なお、車両制御プログラム２３Ａは、不揮発性の非遷移的（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ）記録媒体に記憶して、又はネットワークを介して配布して、車両制御装置１０に適宜インストールすることにより記憶部２３に記憶されてもよい。また、車両制御プログラム２３Ａは、所謂ＯＴＡ（Ｏｖｅｒ Ｔｈｅ Ａｉｒ）により適宜更新されてもよい。
【0031】
不揮発性の非遷移的記録媒体の例としては、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、光磁気ディスク、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、メモリカード等が挙げられる。
【0032】
車両１００には、各種の物理量を測定するためのセンサが多数設けられているのであるが、上記センサ群２００には、図３に示すように、車輪速センサ２０１、加速度センサ２０２、電流センサ２０３、車外カメラ２０４、アクセルセンサ２０５、外部温度センサ２０６、勾配センサ２０７、ブレーキセンサ２０８、パーキングセンサ２０９、及びヨーレートセンサ２１０等が含まれる。
【0033】
車輪速センサ２０１は、車輪１１１等の単位時間あたりにおける回転数を測定するためのセンサである。車輪速センサ２０１は、４つの車輪１１１、１１２、１２１、１２２のそれぞれに対して個別に設けられているのであるが、図３においては、車輪速センサ２０１が単一のブロックとして模式的に描かれている。車輪速センサ２０１で測定された回転数を示す信号は、車両制御装置１０へと送信される。車両制御装置１０は、当該信号に基づいて、車両１００の走行速度を把握することができる。
【0034】
加速度センサ２０２は、車両１００の加速度を検出するためのセンサである。加速度センサ２０２は車体１０１に取り付けられている。加速度センサ２０２は、車体１０１の前後方向、左右方向、及び上下方向の各加速度に加えて、ピッチング、ローリング、及びヨーイングの各回転加速度をも検出することのできる、６軸加速度センサとして構成されている。
【0035】
加速度センサ２０２によって取得される加速度には、車両１００の進行方向（つまり前後方向）に沿った加速度ＧＸと、車両１００の左右方向に沿った加速度Ｇｙとが含まれる。加速度ＧＸは「縦加速度」とも称されるものであり、加速度Ｇは「横加速度」とも称されるものである。これらはいずれも、例えば「０．５Ｇ」のように、重力加速度である「Ｇ」を単位とする数値として取得される。加速度センサ２０２により検出された各加速度を示す信号は、車両制御装置１０へと送信される。
【0036】
電流センサ２０３は、回転電機１５０を流れる駆動用電流の値を検出するためのセンサである。電流センサ２０３により検出された駆動用電流の値を示す信号は、車両制御装置１０へと入力される。車両制御装置１０は、入力された駆動用電流の値に基づいて、回転電機１５０で生じている駆動力の大きさを判定することができる。
【0037】
車外カメラ２０４は、車両１００の周囲を撮影するカメラであり、例えばＣＭＯＳカメラである。車外カメラ２０４により撮影された画像のデータは、車両制御装置１０へと入力される。車両制御装置１０は、当該画像を処理することにより、車両１００の周囲における障害物（例えば車輪止めのような段差）の有無やその形状を把握することができる。
【0038】
なお、車両１００の周囲の状況を検知するためのセンサとしては、車外カメラ２０４に加えて、もしくは車外カメラ２０４に換えて、他のセンサが設けられていてもよい。このようなセンサとしては、例えば、ＬＩＤＡＲセンサやレーダー等が挙げられる。
【0039】
アクセルセンサ２０５は、アクセル操作量、すなわちアクセル開度を検出するセンサである。
【0040】
外部温度センサ２０６は、車両１００の外部温度を検出するセンサである。
【0041】
勾配センサ２０７は、車両１００が走行する路面の勾配を検出するセンサである。
【0042】
ブレーキセンサ２０８は、ブレーキ装置１３１、１３２のブレーキ油圧を検出するセンサである。
【0043】
パーキングセンサ２０９は、車両１００のパーキングブレーキのオンオフを検出するセンサである。
【0044】
ヨーレートセンサ２１０は、ヨーレートを検出するためのセンサである。
【0045】
【0046】
段差推定部４０は、車両１００の４つの車輪１１１、１１２、１２１、１２２のうち少なくとも１つの車輪が接触している段差の高さを推定する。
【0047】
制御部４１は、段差推定部４０が推定した段差の高さに応じて、段差を乗り越えないように制限する乗り越え制限制御と、所定速度以下で段差を乗り越える低速乗り越え制御と、の何れかの踏み間違い防止制御を行う。
【0048】
なお、制御部４１は、予め定めた許可条件を満たす場合に踏み間違い防止制御を行うようにしてもよい。
【0049】
一例として、許可条件は、車両１００の速度が所定速度以下である、車両１００のアクセルのアクセル開度が所定アクセル開度より大きい、車両１００のブレーキのブレーキ油圧が所定ブレーキ油圧以下である、車両１００のパーキングブレーキがオフである、及び車両１００のシフトがパーキング及びニュートラル以外である、の少なくとも１つを含むとしてもよい。
【0050】
また、制御部４１は、路面の勾配に応じた所定アクセル開度を取得し、取得した所定アクセル開度に基づいて、許可条件を満たすか否かを判定するようにしてもよい。
【0051】
また、制御部４１は、許可条件を満たしてから所定時間以内の場合のみ踏み間違い防止制御を行うようにしてもよい。
【0052】
また、制御部４１は、乗り越え制限制御として、車両１００を停止させるための第１のトルクと、段差に応じた第２のトルクと、路面の勾配に応じた第３のトルクと、に基づいて、踏み間違い制御用トルクを算出し、算出した踏み間違い制御用トルクを車輪に付与する制御を行うようにしてもよい。
【0053】
また、制御部４１は、低速乗り越え制御として、車両１００を所定速度で走行させるため第１のトルクと、段差に応じた第２のトルクと、路面の勾配に応じた第３のトルクと、に基づいて、踏み間違い制御用トルクを算出し、算出した踏み間違い制御用トルクを前記車輪に付与する制御を行うようにしてもよい。
【0054】
また、制御部４１は、車両１００のドライバーのアクセル操作量に応じたドライバー要求トルクと、踏み間違い防止制御用トルクと、のうちトルク値が小さい方のトルクを、４つの車輪１１１、１１２、１２１、１２２のうち段差に接触している車輪に付与するようにしてもよい。
【0055】
また、制御部４１は、踏み間違い防止制御用トルクが異常値の場合、踏み間違い防止制御が実行されないように制限するようにしてもよい。
【0056】
また、制御部４１は、第１のトルク及び第２のトルクの少なくとも一方が異常値の場合、踏み間違い防止制御が実行されないように制限するようにしてもよい。
【0057】
また、制御部４１は、予め定めた制限条件を満たす場合に踏み間違い防止制御が実行されないように制限するようにしてもよい。
【0058】
一例として、制限条件は、車両１００が停止している、車両１００のアクセルがオフである、車両１００のブレーキのブレーキ油圧が所定ブレーキ油圧より大きい、の少なくとも１つを含むとしてもよい。
【0059】
ＣＰＵ２１Ａは、記憶部２３に記憶された車両制御プログラム２３Ａを読み込んで実行することにより図４に示す各機能部として機能する。なお、車両制御プログラム２３Ａは、後述する図５の段差乗り越え制御処理、図６のトルク選択処理、及び図１７、１８の踏み間違い防止制御処理を含む。図５の段差乗り越え制御処理、図６のトルク選択処理、及び図１７、１８の踏み間違い防止制御処理は並行して実行される。
【0060】
【0061】
ステップＳ２００では、ＣＰＵ２１Ａが、図７、８に示す踏み間違い防止制御の許可判定処理を実行する。なお、踏み間違い防止制御の許可判定処理の詳細については後述する。
【0062】
ステップＳ２０１では、ＣＰＵ２１Ａが、図１０に示す段差推定処理を実行する。なお、段差推定処理の詳細については後述する。
【0063】
ステップＳ２０２では、ＣＰＵ２１Ａが、図１４に示す踏み間違い防止制御処理を実行する。踏み間違い防止制御処理では、回転電機１５０に付与する踏み間違い防止制御用トルクＴＯが算出され、記憶部２３に記憶される。記憶部２３に記憶された踏み間違い防止制御用トルクＴＯは、段差乗り越え制御が実行される毎に逐次更新される。なお、踏み間違い防止制御処理の詳細については後述する。
【0064】
【0065】
ステップＳ３００では、ＣＰＵ２１Ａが、踏み間違い防止制御フラグＸＥＸが１であるか否かを判定する。ここで、踏み間違い防止制御フラグＸＥＸが１の場合は、踏み間違い防止制御用トルクＴＯによるトルク補正を実行中、具体的には、後述する図１４のステップＳ１１０３の乗り越え制限制御又はステップＳ１１０５の低速乗り越え制御を実行中であることを示す。一方、踏み間違い防止制御フラグＸＥＸが０の場合は、踏み間違い防止制御用トルクＴＯによるトルク補正を実行中ではない、すなわち、図１４のステップＳ１１０３の乗り越え制限制御及びステップＳ１１０５の低速乗り越え制御の何れも実行中ではないことを示す。
【0066】
そして、踏み間違い防止制御フラグＸＥＸが１の場合はステップＳ３０１へ移行し、踏み間違い防止制御フラグＸＥＸが０の場合は本ルーチンを終了する。
【0067】
ステップＳ３０１では、ＣＰＵ２１Ａが、車両１００のドライバーのアクセル操作量に応じたドライバー要求トルクＴＡＣＣを記憶部２３から読み出すことにより取得する。ドライバー要求トルクＴＡＣＣは、車両１００のドライバーのアクセル操作量に応じたトルク値である。例えばアクセル操作量とトルク値との対応関係を示すトルクマップデータ２３Ｂを記憶部２３に予め記憶しておき、アクセルセンサ２０５から取得したアクセル操作量に対応するトルク値をトルクマップデータ２３Ｂから取得し、これをドライバー要求トルクＴＡＣＣとして記憶部２３に記憶しておく。記憶部２３に記憶されたドライバー要求トルクＴＡＣＣは、ドライバーのアクセル操作量に応じて逐次更新される。
【0068】
ステップＳ３０２では、ＣＰＵ２１Ａが、図５に示す段差乗り越え制御処理により算出された踏み間違い防止制御用トルクＴＯ又は図１７に示す監視安全制御により設定された踏み間違い防止制御用トルクＴＯを記憶部２３から読み出すことにより取得する。
【0069】
ステップＳ３０３では、ＣＰＵ２１Ａが、回転電機１５０に付与する最終トルクＴＭＧを決定する。具体的には、ステップＳ３０１で取得したドライバー要求トルクＴＡＣＣ、及びステップＳ３０２で取得した踏み間違い防止制御用トルクＴＯのうち、トルク値が最小のトルクを最終トルクＴＭＧとして決定する。この最終トルクＴＭＧが車輪に付与される。このため、ドライバーがアクセルペダルを踏み間違えてアクセル操作量が過大となった場合でも、回転電機１５０に過大なトルクが付与されるのを抑制することができる。
【0070】
次に、図５のステップＳ２００の踏み間違い防止制御の許可判定処理の詳細について、図７、８を参照して説明する。なお、図７は、踏み間違い防止制御を許可するか否かを判定する許可判定処理であり、図８は、踏み間違い防止制御を制限するか否かを判定する制限判定処理である。
【0071】
ステップＳ８００では、ＣＰＵ２１Ａが、車輪速センサ２０１から取得した車輪速に基づいて車両の走行速度（以下、車速と称する）を算出し、算出した車速が所定速度以下であるか否かを判定する。所定速度は、比較的低速の速度に設定され、本実施形態では、一例として所定速度は９ｋｐｈに設定されるが、これに限られるものではない。そして、車速が所定速度以下の場合はステップＳ８０１へ移行し、車速が所定速度より速い場合は図８のステップＳ８０９へ移行する。
【0072】
ステップＳ８０１では、ＣＰＵ２１Ａが、アクセル開度が所定アクセル開度より大きいか否かを判定する。所定アクセル開度は、判定閾値マップデータ２３Ｃに基づいて、判定閾値として決定される。図１４に判定閾値マップデータ２３Ｃの一例を示す。図９に示すように、判定閾値マップデータ２３Ｃは、許可判定処理用マップＭ１と、制限判定用マップＭ２を有する。図９の横軸が路面の勾配、縦軸が判定閾値であり、路面の勾配に応じて判定閾値が変化する。図９に示すように、許可判定処理用マップＭ１は、下り勾配が大き過ぎる領域及び上り勾配が大きすぎる領域では、判定閾値は最大値に設定される。また、下り勾配が大き過ぎる領域及び上り勾配が大きすぎる領域以外の領域のうち、勾配が下りから平坦の領域では、判定閾値は徐々に大きくなり、勾配が平坦の領域では判定閾値はほぼ一定である。また、勾配が平坦から上りの領域では、判定閾値は徐々に大きくなる。制限判定処理用マップＭ２は、勾配が下りからある程度の上りまでの領域では、判定閾値はほぼ０であり、その領域から更に上りの領域では、判定閾値は徐々に大きくなる。
【0073】
このように、判定閾値は、路面の勾配に応じて設定される。このため、ステップＳ８０１では、ＣＰＵ２１Ａは、まずアクセル開度及び路面の勾配を取得する。アクセル開度は、アクセルセンサ２０５から取得できる。また、路面の勾配は、勾配センサ２０７から取得できる。次に、ＣＰＵ２１Ａは、取得した路面の勾配に応じた判定閾値を許可判定処理用マップＭ１から取得する。そして、アクセル開度が判定閾値より大きいか否かを判定する。そして、アクセル開度が判定閾値より大きい場合はステップＳ８０２へ移行し、アクセル開度が判定閾値以下の場合は、図８のステップＳ８０９へ移行する。
【0074】
ステップＳ８０２では、ＣＰＵ２１Ａが、ブレーキ油圧が所定閾値以下であるか否かを判定する。ブレーキ油圧は、ブレーキセンサ２０８から取得できる。所定閾値は、ブレーキ油圧が所定閾値以下であれば車両１００のブレーキがオフであると判定できる値に設定される。そして、ブレーキ油圧が所定閾値以下の場合、すなわち車両１００のブレーキがオフである場合は、ステップＳ８０３へ移行し、ブレーキ油圧が所定閾値より大きい場合、すなわち車両１００のブレーキがオンである場合は、図８のステップＳ８０９へ移行する。
【0075】
ステップＳ８０３では、ＣＰＵ２１Ａが、車両１００のパーキングブレーキがオフであるか否かを判定する。パーキングブレーキがオフであるか否かは、パーキングセンサ２０９から取得できる。そして、パーキングブレーキがオフである場合は、ステップＳ８０４へ移行し、パーキングブレーキがオンの場合は、図８のステップＳ８０９へ移行する。
【0076】
ステップＳ８０４では、ＣＰＵ２１Ａが、車両１００のシフトレバーがパーキング及びニュートラル以外のモードであるか否かを判定する。すなわち、シフトレバーがドライブ又はリバース等の車両１００が走行可能なモードであるか否かを判定する。そして、車両１００のシフトレバーがパーキング及びニュートラル以外のモードである場合はステップＳ８０５へ移行し、車両１００のシフトレバーがパーキング及びニュートラル以外のモードでない場合は図８のステップＳ８０９へ移行する。
【0077】
ステップＳ８０５では、ＣＰＵ２１Ａが、踏み間違い防止制御を許可する時間のカウンタであるＣＸＨＵＭＩが所定時間以下であるか否かを判定する。本実施形態では、一例として所定時間は１秒に設定されるが、これに限られるものではない。そして、カウンタＣＸＨＵＭＩが所定時間以下の場合はステップＳ８０６へ移行し、カウンタＣＸＨＵＭＩが所定時間を越えている場合は、図８のステップＳ８０９へ移行する。
【0078】
ステップＳ８０６では、ＣＰＵ２１Ａが、前回踏み間違い防止制御の実行が制限されてから経過した時間をカウントするためのカウンタであるＣＲＥＴＲＹが所定時間以上であるか否かを判定する。本実施形態では、一例として所定時間は３０秒に設定されるが、これに限られるものではない。そして、カウンタＣＲＥＴＲＹが所定時間以上の場合はステップＳ８０７へ移行し、カウンタＣＸＨＵＭＩが所定時間未満の場合は、図８のステップＳ８０９へ移行する。
【0079】
ステップＳ８０７では、踏み間違い防止制御の実行を許可するか否かを示すフラグであるＸＨＵＭＩを１に設定する。ＸＨＵＭＩが１の場合は、踏み間違い防止制御の実行を許可することを示す。一方、ＸＨＵＭＩが０の場合は、踏み間違い防止制御の実行を制限することを示す。
【0080】
ステップＳ８０８では、ＣＰＵ２１Ａが、カウンタＣＸＨＵＭＩを次式によりインクリメントする。
【0081】
ＣＸＨＵＭＩ＝ＣＸＨＵＭＩ＋１ ・・・（１）
【0082】
図８のステップＳ８０９では、ＣＰＵ２１Ａが、フラグＸＨＵＭＩが１であるか否かを判定する。すなわち、踏み間違い防止制御の実行が許可された状態であるか否かを判定する。そして、フラグＸＨＵＭＩが１である場合、すなわち、踏み間違い防止制御の実行が許可された状態である場合は、ステップＳ８１０へ移行する。一方、フラグＸＨＵＭＩが０である場合、すなわち、踏み間違い防止制御の実行が制限された状態である場合は、ステップＳ８１５へ移行する。
【0083】
ステップＳ８１０では、ＣＰＵ２１Ａが、アクセル開度が０％であるか否かを判定する。そして、アクセル開度が０％である場合はステップＳ８１１へ移行し、アクセル開度が０％でない場合は、ステップＳ８１６へ移行する。
【0084】
ステップＳ８１１では、ＣＰＵ２１Ａが、車速が０ｋｐｈであるか否かを判定する。そして、車速が０ｋｐｈである場合はステップＳ８１２へ移行し、車速が０ｋｐｈでない場合はステップＳ８１６へ移行する。
【0085】
ステップＳ８１２では、ＣＰＵ２１Ａが、ブレーキ油圧が所定閾値より大きいか否かを判定する。そして、ブレーキ油圧が所定閾値より大きい場合、すなわちブレーキがオンである場合はステップＳ８１３へ移行し、ブレーキ油圧が所定閾値以下の場合、すなわちブレーキがオフである場合はステップＳ８１６へ移行する。
【0086】
ステップＳ８１３では、ＣＰＵ２１Ａが、フラグＸＨＵＭＩを０に設定する。すなわち、踏み間違い防止制御の実行を制限する。
【0087】
ステップＳ８１４では、ＣＰＵ２１Ａが、カウンタＣＲＥＴＲＹを０に設定する。すなわち、カウンタＣＲＥＴＲＹをリセットする。
【0088】
ステップＳ８１５では、ＣＰＵ２１Ａが、カウンタＣＲＥＴＲＹを次式によりインクリメントする。
【0089】
ＣＲＥＴＲＹ＝ＣＲＥＴＲＹ＋１ ・・・（２）
【0090】
ステップＳ８１６では、ＣＰＵ２１Ａが、ドライバーの段差乗り越え要求がオンであるか否かを判定する。ドライバーの段差乗り越え要求がオンであるか否かの判定は、例えば解除スイッチを設けて、解除スイッチをドライバーがオンにしたか否かで判定してもよい。また、ドライバーが方向指示器を操作したか否かによりドライバーの段差乗り越え要求がオンであるか否かを判定してもよい。ドライバーが方向指示器を操作した場合は、例えば段差がある路肩に車両１００を乗り上げる意思があると考えられるためである。そして、ドライバーの段差乗り越え要求がオンである場合はステップＳ８１８へ移行し、ドライバーの段差乗り越え要求がオフである場合はステップＳ８１７へ移行する。
【0091】
ステップＳ８１７では、ＣＰＵ２１Ａが、カウンタＣＸＨＵＭＩが所定時間を越えたか否かを判定する。所定時間は、本実施形態では、一例として１０秒に設定されるが、これに限られるものではない。そして、カウンタＣＸＨＵＭＩが所定時間を越えた場合はステップＳ８１８へ移行し、カウンタＣＸＨＵＭＩが所定時間以下の場合は本ルーチンを終了する。
【0092】
ステップＳ８１８では、ＣＰＵ２１Ａが、フラグＸＨＵＭＩを０に設定する。すなわち、踏み間違い防止制御の実行を制限する。
【0093】
ステップＳ８１９では、ＣＰＵ２１Ａが、カウンタＣＸＨＵＭＩを０に設定する。すなわち、カウンタＣＸＨＵＭＩをリセットする。
【0094】
このように、アクセル操作がされてから１秒が経過するまでは踏み間違い防止制御の実行の許可を受け付ける。また、アクセルオフ等により車両１００が停止していると判定した場合に、踏み間違い防止制御の実行を制限する。例えば車輪が穴に嵌まってしまい脱出したい場合、又は、車両前方に障害物があり、どうしても乗り越えたい場合、路肩の段差にどうしても乗り越えて縦列駐車をしたい場合等、ドライバーがどうしても乗り越えたい場合は踏み間違い防止制御の実行を制限してアクセル操作によるトルクの制御を復活させる。
【0095】
なお、アクセル操作がオフで踏み間違い防止制御の実行が制限された後、アクセルを再度踏み込んだことを検出した場合は、ドライバーが解除を望んでいるとみなして、再度踏み間違い防止制御の実行を制限するようにしてもよい。
【0096】
【0097】
ステップＳ９００では、ＣＰＵ２１Ａが、フラグＸＨＵＭＩが１であるか否か、すなわち、踏み間違い防止制御の実行が許可されているか否かを判定する。そして、フラグＸＨＵＭＩが１である場合、すなわち踏み間違い防止制御が許可されている場合はステップＳ９０１へ移行し、フラグＸＨＵＭＩが０である場合、すなわち踏み間違い防止制御の実行が制限されている場合は本ルーチンを終了する。
【0098】
ステップＳ９０１では、ＣＰＵ２１Ａが、段差の高さｈの最大値ｈｍａｘを算出する。具体的には、まず、垂直荷重Ｆｚを算出する。垂直荷重Ｆｚは、従動輪である車輪１１１、１１２に対し、下方側に向かって加えられる力のことである。垂直荷重Ｆｚは、車輪１１１、１１２のそれぞれが受ける力の合計値として次式により算出される。
【0099】
【0100】
上記（３）式の右辺第１項にある「ｍ」は車両１００の重量である。「ｇ」は重力加速度である。「ｌ」は車両１００のホイールベースの長さである。「ｌｒ」は、車両１００の重心から後輪（車輪１２１、１２２）の回転中心軸までの、前後方向に沿った長さである。「ＧＸ」は車両１００の進行方向、すなわち前後方向に沿った加速度である。「ｈｃｇ」は、路面から車両１００の重心までの高さである。上記（３）式の右辺第１項は、車両１００が走行する際の動荷重として車輪１１１、１１２のそれぞれに加えられる力の、下方側に向かう方向の成分を表している。
【0101】
上記（３）式の右辺第２項にある「ｄＳ」は、車両１００のダンパー（不図示）の減衰係数である。「Ｖｓｐｄ」は、車両１００の前後方向に沿った走行速度である。Ｖｓｐｄは、例えば車輪速センサ２０１からの信号に基づいて算出することができる。「θｏｌｄ」は、前回の制御周期において算出された軌跡角度θの値である。図１５の処理が最初に実行される際には、θｏｌｄの値として例えば０が用いられる。上記（３）式の右辺第２項は、ダンパーの伸縮に伴って車輪１１１、１１２のそれぞれに加えられる力、を表している。
【0102】
次に、軌跡角度θを算出する。ここで、軌跡角度θについて説明する。「軌跡角度」とは、車輪１１１等の回転中心軸の軌跡が路面に対してなす角度、のことである。
【0103】
図１１には、車輪１１１が路面ＲＤの上にある状態が模式的に描かれている。路面ＲＤには、車輪止めである段差ＳＴが設けられており、車輪１１１の一部が段差ＳＴに接触した状態となっている。図１１の状態から、車両１００が右側（つまり段差ＳＴ側）に向かって更に進行しようとした場合には、車輪１１１は段差ＳＴに乗り上げることとなる。
【0104】
図１２Ａにおいて実線で示されているグラフは、車両１００が上記のように右側に向かって進行した場合における、車両１００の走行距離（横軸）と、車輪１１１の回転中心軸ＡＸの高さ（縦軸）と、の関係を表している。当該グラフは、車両１００の走行中における回転中心軸ＡＸの軌跡を表すもの、ということができる。図１２Ａに示されるθは、車輪１１１等の回転中心軸ＡＸの軌跡が路面に対してなす角度であり、車両１００がＸ１の位置にあるときにおける軌跡角度を表している。このような軌跡角度θは、車両１００の各位置に対応して定義することができる。
【0105】
なお、「軌跡角度」とは、先に述べたように、車輪１１１等の回転中心軸ＡＸの軌跡が路面に対してなす角度、のことであるが、ここでいう「回転中心軸ＡＸの軌跡」とは、車両１００をその左右方向（車幅方向）に沿って見た場合における、回転中心軸ＡＸの軌跡のことである。なお、図１２Ａのグラフに示されるような回転中心軸ＡＸの軌跡は、同図において一点鎖線で示される段差ＳＴの形状、をある程度反映させたものとなる。両者の形状が互いに異なるのは、車輪１１１が剛体ではなく、段差ＳＴに当たることで車輪１１１が変形するからである。
【0106】
軌跡角度θは、次式により算出することができる。
【0107】
【0108】
上記（４）式の右辺にある「Ｔｍｇ」は、回転電機１５０のトルクであり、「Ｒ」は車輪１１１の動半径である。「Ｔｍｇ／Ｒ」は、車両１００の駆動輪が路面に加えている駆動力を示す。回転電機１５０のトルクＴｍｇは、例えば回転電機１５０を流れる駆動用電流の値を電流センサ２０３によって取得し、取得した駆動用電流の大きさに基づいてトルクを算出することで取得することができる。
【0109】
次に、軌跡角度θから車輪１１１が理想の円盤である場合の軌跡角度θ’を次式により算出する。
【0110】
【0111】
ここで、Ｌは車輪１１１の接地長さである。接地長さＬは、図１２Ａ、１２Ｂにおける乗り上げ距離（ｘ２－ｘ１）である。図１２Ｂのグラフには、図１２Ａのように車両１００が段差ＳＴを乗り越える際における、軌跡角度θの変化の例が示されている。
【0112】
図１２Ａ、１２Ｂに示される「Ｘ１」は、車輪１１１等が段差ＳＴに接触した時点の車両１００の位置である。また、図１２Ａ、１２Ｂに示される「Ｘ２」は、車輪１１１等が路面から離れた時点の車両１００の位置である。当該位置は、図１２Ａのグラフにおける変曲点に対応する位置であり、図１２Ｂのグラフにおけるピーク値に対応する位置である。
【0113】
「乗り上げ距離」とは、Ｘ１からＸ２までの距離、すなわち、車輪１１１等が段差ＳＴに接触してから、車輪１１１等が路面から離れるまで、の間に車両１００が走行する距離である。換言すれは、「乗り上げ距離」とは、軌跡角度θが増加し始めてから減少し始めるまでの期間において、車両１００が走行した距離、ということもできる。
【0114】
このように定義される乗り上げ距離は、平坦な路面ＲＤの上に車両１００が停車しているときにおいて、車輪１１１等のうち路面ＲＤに接触している部分の前後方向に沿った長さ（図１１におけるＬ１）と相関がある。このため、車輪１１１等の空気圧が低くなる程、図１１に示されるＬ１は長くなり、図１２Ａ、１２Ｂに示される乗り上げ距離も長くなる傾向がある。
【0115】
段差ＳＴの高さｈは、車輪１１１が理想の円盤である場合は、次式により算出することができる。
【0116】
【0117】
ここで、上記（６）式のθを、軌跡角度θの最大値であるθｍａｘとした場合、段差ＳＴの高さの最大値ｈｍａｘを算出することができる。
【0118】
軌跡角度θｍａｘは、次式により算出することができる。
【0119】
θｍａｘ＝κ×Ｌ ・・・（７）
【0120】
ここで、κは、軌跡角度θの変化率であり、次式により算出することができる。
【0121】
【0122】
ここで、ｆｉｌｅｔｅｒ（）は、高周波数成分を減衰させるフィルタ処理を行う関数であり、軌跡角度θの変化量をなまらせる、すなわち緩やかにする機能を有する関数である。また、Ｖｘは車速である。
【0123】
以上より、段差ＳＴの高さの最大値ｈｍａｘは、次式により算出することができる。
【0124】
【0125】
なお、以下では、段差ＳＴの高さの最大値ｈｍａｘを単に段差ＳＴの高さｈと称する。
【0126】
ステップＳ９０２では、ＣＰＵ２１Ａが、図１３に示す片輪及び両輪乗り上げ判定処理を実行する。
【0127】
図１３に示すように、ステップＳ１０００では、ＣＰＵ２１Ａが、図１０のステップＳ９０１で算出した段差高さｈが所定高さ以下であるか否かを判定する。所定高さは、本実施形態では、一例として２ｃｍに設定されるが、これに限られるものではない。そして、段差高さｈが所定高さ以下である場合はステップＳ１００１へ移行し、段差高さｈが所定高さより高い場合はステップＳ１００２へ移行する。
【0128】
ステップＳ１００１では、片輪が段差ＳＴを乗り越えようとしている状態なのか、両輪が段差ＳＴを乗り越えようとしている状態なのかを示すフラグＸＫＡＴＡＲＩＮを０に設定する。フラグＸＫＡＴＡＲＩＮが０の場合は、両輪が段差ＳＴを乗り越えようとしている状態を示し、フラグＸＫＡＴＡＲＩＮが１の場合は、片輪が段差ＳＴを乗り越えようとしている状態を示す。
【0129】
ステップＳ１００２では、ＣＰＵ２１Ａが、横Ｇ比例値δを次式により算出する。
【0130】
【0131】
ここで、Ｇｙは、横Ｇ、すなわち、車両１００の左右方向に沿った加速度であり、加速度センサ２０２から取得できる。Ｋは予め定めた係数である。また、Ｖｘは、車速である。また、ｒはヨーレートであり、ヨーレートセンサ２１０から取得できる。また、ｃｏｎｓｔは分母がゼロとなるのを防止するための予め定めた係数である。
【0132】
片輪が段差ＳＴの乗り上げた場合、両輪が乗り上げた場合と比較して車両１００がより傾くため、横Ｇとして検出される。また、車両１００の旋回時に発生する横Ｇ分をキャンセルするために、横Ｇと、ヨーレートｒから算出した横Ｇとを比較した横Ｇ比例値δに基づいて、片輪が段差ＳＴを乗り越えようとしているのか、両輪が段差ＳＴを乗り越えようとしているのかを判定する。
【0133】
ステップＳ１００３では、ＣＰＵ２１Ａが、ステップＳ１００２で算出した横Ｇ比例値δの絶対値が所定値より大きいか否かを判定する。そして、横Ｇ比例値δの絶対値が所定値より大きい場合はステップＳ１００４へ移行し、横Ｇ比例値δの絶対値が所定値以下の場合は、ステップＳ１００１へ移行する。
【0134】
ステップＳ１００４では、ＣＰＵ２１Ａが、フラグＸＫＡＴＡＲＩＮを１に設定する。
【0135】
図１０に戻って、ステップＳ９０３では、ＣＰＵ２１Ａが、フラグＸＫＡＴＡＲＩＮが０であるか否かを判定する。すなわち、両輪が段差ＳＴを乗り越えようとしている状態なのか否かを判定する。そして、フラグＸＫＡＴＡＲＩＮが０の場合は本ルーチンを終了し、フラグＸＫＡＴＡＲＩＮが１の場合は、ステップＳ９０４へ移行する。
【0136】
ステップＳ９０４では、ＣＰＵ２１Ａが、段差ＳＴの高さｈを次式により２倍とする。すなわち、片輪が段差ＳＴを乗り越えようとしている場合は、段差ＳＴの高さｈを２倍に設定する。
【0137】
ｈ＝ｈ×２ ・・・（１１）
【0138】
【0139】
ステップＳ１１００では、ＣＰＵ２１Ａが、フラグＸＨＵＭＩが１であるか否かを判定する。すなわち、踏み間違い防止制御の実行が許可されているか否かを判定する。そして、フラグＸＨＵＭＩが１である場合、すなわち踏み間違い防止制御の実行が許可されている場合はステップＳ１１０１へ移行し、フラグＸＨＵＭＩが０の場合、すなわち踏み間違い防止制御の実行が制限されている場合はステップＳ１１０８へ移行する。
【0140】
ステップＳ１１０１では、ＣＰＵ２１Ａが、車速が所定速度以下であるか否かを判定する。所定速度は、車両１００が低速で走行していると判定可能な速度に設定され、本実施形態では、一例として１ｋｐｈに設定されるが、これに限られるものではない。
【0141】
そして、車速が所定速度以下である場合はステップＳ１１０２へ移行し、車速が所定速度を越えている場合はステップＳ１１０４へ移行する。
【0142】
ステップＳ１１０２では、ＣＰＵ２１Ａが、段差ＳＴの高さｈが第１所定高さより高いか否かを判定する。第１所定高さは、本実施形態では、一例として１３．５ｃｍに設定されるが、これに限られるものではない。そして、段差ＳＴの高さｈが第１所定高さより高い場合はステップＳ１１０３へ移行し、段差ＳＴの高さｈが第１所定高さ以下の場合はステップＳ１１０４へ移行する。
【0143】
ステップＳ１１０３では、ＣＰＵ２１Ａが、図１５に示す乗り越え制限制御を実行する。
【0144】
図１５に示すように、ステップＳ１２００では、ＣＰＵ２１Ａが、目標車速を設定する。目標車速は、本実施形態では、一例として０ｋｐｈに設定されるが、これに限られるものではない。
【0145】
ステップＳ１２０１では、ＣＰＵ２１Ａが、車速がステップＳ１２００で設定した目標車速となるようにＰＩフィードバック制御を行うためのフィードバック駆動トルクＴｆｂ（第１のトルク）を次式により算出する。
【0146】
【0147】
ここで、Ｋｐは、比例ゲインである。Ｋｉは、積分ゲインである。また、Ｔｆｂは予め定めた上限値と下限値との間に制限される。
【0148】
ステップＳ１２０２では、ＣＰＵ２１Ａが、段差ＳＴの高さｈに応じた負荷トルクを打ち消す段差補正トルクＴＬ（第２のトルク）を設定する。ここで、ＴＬは、目標車速が０ｋｐｈの場合は、０に設定される。
【0149】
ステップＳ１２０３では、ＣＰＵ２１Ａが、踏み間違い防止制御用トルクＴＯを次式により算出する。
【0150】
ＴＯ＝Ｔｆｂ＋ＴＬ＋ＴＵ ・・・（１３）
【0151】
ここで、ＴＵは、路面の勾配に応じて設定されるトルク（第３のトルク）であり、勾配とトルクＴＵとの対応関係を予め定めた勾配トルクマップデータ２３Ｄを用いて取得することができる。
【0152】
なお、図１５の乗り越え制限制御は、シフトがＲレンジ（後退）の場合もシフトがＤレンジの場合と同様に実行される。
【0153】
図１４に戻って、ステップＳ１１０４では、ＣＰＵ２１Ａが、段差ＳＴの高さｈが第２所定高さより高いか否かを判定する。第２所定高さは、第１所定高さよりも低い高さに設定され、本実施形態では、一例として６．５ｃｍに設定されるが、これに限られるものではない。そして、段差ＳＴの高さｈが第２所定高さより高い場合はステップＳ１１０５へ移行し、段差ＳＴの高さｈが第２所定高さ以下の場合はステップＳ１１０８へ移行する。
【0154】
ステップＳ１１０５では、ＣＰＵ２１Ａが、低速乗り越え制御を実行する。低速乗り越え制御は、基本的に図１５の乗り越え制限制御と同様であるが、ステップＳ１２００とＳ１２０２の処理が異なる。
【0155】
まず、ステップＳ１２００で設定する目標車速が異なる。低速乗り越え制御では、目標車速は例えば１ｋｐｈに設定されるが、これに限られるものではない。
【0156】
また、ステップＳ１２０２では、段差補正トルクＴＬを次式により算出する。
【0157】
ＴＬ＝Ｒ×Ｆｚ×ｔａｎ（θ） ・・・（１４）
【0158】
なお、シフトがＲレンジ（後退）の場合における低速乗り越え制御は、ステップＳ１２００において目標車速を－１ｋｐｈに設定する以外の処理についてはシフトがＤレンジの場合と同様である。
【0159】
図１４に戻って、ステップＳ１１０６では、ＣＰＵ２１Ａが、段差乗り越え制御フラグＸＥＸを１に設定する。段差乗り越え制御フラグＸＥＸが１の場合は、踏み間違い防止制御用トルクＴＯによるトルク補正を実行中、すなわち、ステップＳ１１０３の乗り越え制限制御又はステップＳ１１０５の低速乗り越え制御を実行中であることを示す。一方、トルク補正実行フラグＸＥＸが０の場合は、踏み間違い防止制御用トルクＴＯによるトルク補正を実行中ではない、すなわち、ステップＳ１１０３の乗り越え制限制御及びステップＳ１１０５の低速乗り越え制御の何れも実行中ではないことを示す。
【0160】
ステップＳ１１０７では、ＣＰＵ２１Ａが、ドライバーに警告する処理を実行する。具体的には、例えば「ペダルを戻して車両を停車してください。」等のメッセージをメーターに表示させたり、メッセージを音声でスピーカーから出力させたりする。
【0161】
図１６には、車速と段差高さｈと段差乗り越え制御との関係を示した。図１６に示すように、車速が第１速度（１ｋｐｈ）以下で且つ段差高さｈが第１所定高さより高い場合は、乗り越え制限制御を行う。また、車速が第２速度（９ｋｐｈ）より速い場合、又は、段差高さｈが第２所定高さ以下の場合は、ドライバーの要求で段差を乗り越える制御を行う。また、車速が９ｋｐｈ以下の場合において、段差高さｈが第２所定高さより高く且つ第１の所定高さ以下の場合と、車速が１ｋｐｈより速く且つ９ｋｐｈ以下の場合において、段差高さｈが第１所定高さより高い場合は、１ｋｐｈで段差を乗り越える低速乗り越え制御を行う。
【0162】
このように、段差高さｈに応じて、段差を乗り越えないように制限する乗り越え制限制御と、所定速度以下で段差を乗り越える低速乗り越え制御と、の何れかの踏み間違い防止制御を行う。これにより、踏み間違い防止制御を行う場合に車両の挙動が不安定となるのを抑制することができる。
【0163】
次に、図１７、１８を参照して制御部２１のＣＰＵ２１Ａで実行される監視安全制御処理について説明する。図１７、１８に示した監視安全制御処理は、所定時間毎、例えば１０ｍｓｅｃ毎に繰り返し実行される処理である。
【0164】
ステップＳ１３００では、ＣＰＵ２１Ａが、異なる装置で取得された路面の勾配Ａと勾配Ｂとの差の絶対値が所定値以下であるか否かを判定する。ここで、勾配Ａは、例えば車両制御装置１０の勾配センサ２０７から取得した路面の勾配である。また、勾配Ｂは、例えば車両制御装置１０以外の装置、例えば車両１００が横滑りするのを防止するための図示しないＶＳＣ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ Ｃｏｎｔｒｏｌ）装置等の他の装置から取得した勾配である。同じ車両１００を制御する車両制御装置１０で取得した路面の勾配Ａ及び図示しないＶＳＣ装置の各々で取得した路面の勾配Ｂは一致するのが通常であるが、例えば車両制御装置１０に異常が発生した場合は、両者が一致しないこともあり得る。
【0165】
そこで、ステップＳ１３００では、ＣＰＵ２１Ａは、勾配センサ２０７から勾配Ａを取得すると共に、図示しないＶＳＣ装置から勾配Ｂを取得する。そして、勾配Ａと勾配Ｂとの差の絶対値が所定値以下であるか否かを判定する。そして、勾配Ａと勾配Ｂとの差の絶対値が所定値以下である場合、すなわち正常の場合は、ステップＳ１３０１へ移行する。一方、勾配Ａと勾配Ｂとの差の絶対値が所定値より大きい場合、すなわち異常が発生している場合は、ステップＳ１３０５へ移行する。
【0166】
ステップＳ１３０１では、ＣＰＵ２１Ａが、ステップＳ１３００で取得した勾配Ａに対応する勾配補正トルクＴｕｐを取得する。具体的には、勾配Ａと勾配補正トルクＴｕｐとの対応関係を表す勾配補正トルクマップデータ２３Ｅを参照して、勾配Ａに対応すると勾配補正トルクＴｕｐを取得する。図１９に示すように、勾配補正トルクマップデータ２３Ｅは、勾配Ａが大きくなるに従って、すなわち上り勾配がきつくなるに従って勾配補正トルクＴｕｐが大きくなり、勾配Ａが小さくなるに従って、すなわち下り勾配がきつくなるに従って勾配補正トルクＴｕｐが小さくなるような対応関係を表すデータである。
【0167】
ステップＳ１３０２では、ＣＰＵ２１Ａが、車輪速センサ２０１から取得した車輪速に基づいて算出した車速が所定速度以下であるか否かを判定する。所定速度は、図８のステップＳ８００と同様に、比較的低速の速度に設定され、本実施形態では、一例として９ｋｐｈに設定されるが、これに限られるものではない。そして、車速が所定速度以下の場合はステップＳ１３０３へ移行し、車速が所定速度より速い場合はステップＳ１３０６へ移行する。
【0168】
ステップＳ１３０３では、ＣＰＵ２１Ａが、図１５のステップＳ１２０３で算出された踏み間違い防止制御用トルクＴＯが正常値であるか否かを判定する。ここで、踏み間違い防止制御用トルクＴＯが正常値であるとは、シフトレバーがＤレンジ（前進）の場合は、踏み間違い防止制御用トルクＴＯが下限値（Ｔｕｐ－α）以上の場合をいい、シフトレバーがＲレンジ（後退）の場合は、踏み間違い防止制御用トルクＴＯが上限値（Ｔｕｐ＋α）以下の場合をいう。
【0169】
一方、踏み間違い防止制御用トルクＴＯが異常値であるとは、シフトレバーがＤレンジの場合は、踏み間違い防止制御用トルクＴＯが下限値（Ｔｕｐ－α）より小さい場合をいい、シフトレバーがＲレンジ（後退）の場合は、踏み間違い防止制御用トルクＴＯが上限値（Ｔｕｐ＋α）より大きい場合をいう。
【0170】
ここで、所定値αは、本実施形態では一例として０．１Ｇに設定されるが、これに限られるものではない。そして、踏み間違い防止制御用トルクＴＯが正常値である場合、すなわちシフトレバーがＤレンジで且つ踏み間違い防止制御用トルクＴＯが下限値（Ｔｕｐ－α）以上の場合、又は、シフトレバーがＲレンジで且つ踏み間違い防止制御用トルクＴＯが上限値（Ｔｕｐ＋α）以下の場合はステップＳ１３０４へ移行する。
【0171】
一方、踏み間違い防止制御用トルクＴＯが異常値である場合、すなわちシフトレバーがＤレンジで且つ踏み間違い防止制御用トルクＴＯが下限値（Ｔｕｐ－α）より小さい場合、又は、シフトレバーがＲレンジで且つ踏み間違い防止制御用トルクＴＯが上限値（Ｔｕｐ＋α）より大きい場合はステップＳ１３０５へ移行する。
【0172】
ステップＳ１３０４では、ＣＰＵ２１Ａが、踏み間違い防止制御トルクＴＯが異常値である状態が継続している時間をカウントするためのカウンタＣｆを０にリセットする。
【0173】
ステップＳ１３０５では、ＣＰＵ２１Ａが、カウンタＣｆを次式によりインクリメントする。
【0174】
Ｃｆ＝Ｃｆ＋１ ・・・（１４）
【0175】
ステップＳ１３０６では、ＣＰＵ２１Ａが、ステップＳ１３０４と同様に、カウンタＣｆを０にリセットする。
【0176】
ステップＳ１３０７では、ＣＰＵ２１Ａが、踏み間違い防止制御用トルクＴＯを、取り得る値の最大値に設定する。すなわち、踏み間違い防止制御用トルクＴＯを、図６のトルク選択処理で踏み間違い防止制御用トルクＴＯが選択されない値に設定する。このように、車速の絶対値が所定速度を越えている場合は、踏み間違い防止制御の実行を制限する。
【0177】
ステップＳ１３０８では、ＣＰＵ２１Ａが、カウンタＣｆが所定時間以下であるか否かを判定する。ここで、本実施形態では一例として所定値は０．５秒に相当する値に設定されるが、これに限られるものではない。そして、カウンタＣｆが所定値以下である場合は、図１８のステップＳ１３１０へ移行し、カウンタＣｆが所定値より大きい場合は、ステップＳ１３０９へ移行する。
【0178】
ステップＳ１３０９では、ＣＰＵ２１Ａが、ステップＳ１３０７と同様に、踏み間違い防止制御用トルクＴＯを、取り得る値の最大値に設定する。すなわち、踏み間違い防止制御用トルクＴＯを、図６のトルク選択処理で踏み間違い防止制御用トルクＴＯが選択されない値に設定する。これにより、踏み間違い防止制御の実行が制限される。なお、さらに回転電機１５０を停止させてもよいし、異常が発生していることをドライバーに警告するようにしてもよい。
【0179】
図１８のステップＳ１３１０では、ＣＰＵ２１Ａが、ステップＳ１３０２と同様に、車輪速センサ２０１から取得した車輪速に基づいて算出した車速が所定速度以下であるか否かを判定する。そして、車速が所定速度以下の場合はステップＳ１３１１へ移行し、車速が所定速度より速い場合はステップＳ１３２１へ移行する。
【0180】
ステップＳ１３１１では、ＣＰＵ２１Ａが、図１５のステップＳ１２０２で算出された段差補正トルクＴＬが正常値であるか否かを判定する。ここで、段差補正トルクＴＬが正常値であるとは、シフトレバーがＤレンジ（前進）の場合は、段差補正トルクＴＬが所定値α以下の場合をいい、シフトレバーがＲレンジ（後退）の場合は、段差補正トルクＴＬが所定値－α以上の場合をいう。所定値αは、前述したように本実施形態では一例として０．１Ｇに設定されるが、これに限られるものではない。
【0181】
一方、段差補正トルクＴＬが異常値であるとは、シフトレバーがＤレンジの場合は、段差補正トルクＴＬが所定値αより大きい場合をいい、シフトレバーがＲレンジ（後退）の場合は、段差補正トルクＴＬが所定値－αより小さい場合をいう。
【0182】
そして、段差補正トルクＴＬが正常値である場合、すなわちシフトレバーがＤレンジで且つ段差補正トルクＴＬが所定値α以下の場合、又は、シフトレバーがＲレンジで且つ段差補正トルクＴＬが所定値－α以上の場合はステップＳ１３１２へ移行する。
【0183】
一方、段差補正トルクＴＬが異常値である場合、すなわちシフトレバーがＤレンジで且つ段差補正トルクＴＬが所定値αより大きい場合、又は、シフトレバーがＲレンジで且つ段差補正トルクＴＬが所定値－αより小さい場合はステップＳ１３１３へ移行する。
【0184】
ステップＳ１３１２では、ＣＰＵ２１Ａが、段差補正トルクＴＬが異常値である状態が継続している時間をカウントするためのカウンタＣｆｕｐＴＬを０にリセットする。
【0185】
ステップＳ１３１３では、ＣＰＵ２１Ａが、カウンタＣｆｕｐＴＬを次式によりインクリメントする。
【0186】
ＣｆｕｐＴＬ＝ＣｆｕｐＴＬ＋１ ・・・（１５）
【0187】
ステップＳ１３１４では、ＣＰＵ２１Ａが、カウンタＣｆｕｐＴＬが所定値以下であるか否かを判定する。ここで、本実施形態では一例として所定値は０．５秒に設定されるが、これに限られるものではない。そして、カウンタＣｆｕｐＴＬが所定値以下である場合は、ステップＳ１３１６へ移行し、カウンタＣｆｕｐＴＬが所定値より大きい場合は、ステップＳ１３１５へ移行する。
【0188】
ステップＳ１３１５では、ＣＰＵ２１Ａが、図７のステップＳ１３０７と同様に、踏み間違い防止制御用トルクＴＯを、取り得る値の最大値に設定する。すなわち、踏み間違い防止制御トルクＴＯを、図６のトルク選択処理で踏み間違い防止制御トルクＴＯが選択されない値に設定する。これにより、踏み間違い防止制御の実行が制限される。なお、さらに回転電機１５０を停止させてもよいし、異常が発生していることをドライバーに警告するようにしてもよい。
【0189】
ステップＳ１３１６では、ＣＰＵ２１Ａが、図１５のステップＳ１２０１で算出されたフィードバック駆動トルクＴｆｂが正常値であるか否かを判定する。ここで、フィードバック駆動トルクＴｆｂが正常値であるとは、シフトレバーがＤレンジ（前進）の場合は、フィードバック駆動トルクＴｆｂが所定値α以下の場合をいい、シフトレバーがＲレンジ（後退）の場合は、フィードバック駆動トルクＴｆｂが所定値－α以上の場合をいう。所定値αは、前述したように本実施形態では一例として０．１Ｇに設定されるが、これに限られるものではない。
【0190】
一方、フィードバック駆動トルクＴｆｂが異常値であるとは、シフトレバーがＤレンジの場合は、フィードバック駆動トルクＴｆｂが所定値αより大きい場合をいい、シフトレバーがＲレンジ（後退）の場合は、フィードバック駆動トルクＴｆｂが所定値－αより小さい場合をいう。
【0191】
そして、フィードバック駆動トルクＴｆｂが正常値である場合、すなわちシフトレバーがＤレンジで且つフィードバック駆動トルクＴｆｂが所定値α以下の場合、又は、シフトレバーがＲレンジで且つフィードバック駆動トルクＴｆｂが所定値－α以上の場合はステップＳ１３１７へ移行する。
【0192】
一方、フィードバック駆動トルクＴｆｂが異常値である場合、すなわちシフトレバーがＤレンジで且つフィードバック駆動トルクＴｆｂが所定値αより大きい場合、又は、シフトレバーがＲレンジで且つフィードバック駆動トルクＴｆｂが所定値－αより小さい場合はステップＳ１３１８へ移行する。
【0193】
ステップＳ１３１７では、ＣＰＵ２１Ａが、フィードバック駆動トルクＴｆｂが異常値である状態が継続している時間をカウントするためのカウンタＣｆｕｐＴｆｂを０にリセットする。
【0194】
ステップＳ１３１８では、ＣＰＵ２１Ａが、カウンタＣｆｕｐＴｆｂを次式によりインクリメントする。
【0195】
ＣｆｕｐＴｆｂ＝ＣｆｕｐＴｆｂ＋１ ・・・（１６）
【0196】
ステップＳ１３１９では、ＣＰＵ２１Ａが、カウンタＣｆｕｐＴｆｂが所定値以下であるか否かを判定する。ここで、本実施形態では一例として所定値は０．５秒に設定されるが、これに限られるものではない。そして、カウンタＣｆｕｐＴｆｂが所定値以下である場合は、本ルーチンを終了し、カウンタＣｆｕｐＴｆｂが所定値より大きい場合は、ステップＳ１３２０へ移行する。
【0197】
ステップＳ１３２０では、ＣＰＵ２１Ａが、ステップＳ１３１５と同様に、踏み間違い防止制御用トルクＴＯを、取り得る値の最大値に設定する。すなわち、踏み間違い防止制御トルクＴＯを、図６のトルク選択処理で踏み間違い防止制御トルクＴＯが選択されない値に設定する。これにより、踏み間違い防止制御の実行が制限される。なお、さらに回転電機１５０を停止させてもよいし、異常が発生していることをドライバーに警告するようにしてもよい。
【0198】
ステップＳ１３２１では、ＣＰＵ２１Ａが、ステップＳ１３１２と同様に、カウンタＣｆｕｐＴＬを０にリセットする。
【0199】
ステップＳ１３２２では、ＣＰＵ２１Ａが、ステップＳ１３１７と同様に、カウンタＣｆｕｐＴｆｂを０にリセットする。
【0200】
ステップＳ１３２３では、ＣＰＵ２１Ａが、ステップＳ１３１５と同様に、踏み間違い防止制御用トルクＴＯを、取り得る値の最大値に設定する。すなわち、踏み間違い防止制御トルクＴＯを、図６のトルク選択処理で踏み間違い防止制御トルクＴＯが選択されない値に設定する。このように、車速の絶対値が所定速度を越えている場合は、踏み間違い防止制御の実行を制限する。
【0201】
なお、本実施形態では、図１７のステップＳ１３０１～Ｓ１３０９及び図１８のステップＳ１３１０～Ｓ１３２３の処理を全て実行する場合について説明したが、図１７のステップＳ１３０１～Ｓ１３０９の処理のみ実行し、図１８のステップＳ１３１０～Ｓ１３２３の処理を省略してもよい。
【0202】
このように、踏み間違い防止制御トルクＴＯが異常値の状態が所定時間を越えて継続された場合は、踏み間違い防止制御トルクＴＯを最大値に設定し、踏み間違い防止制御の実行を制限する。また、段差補正トルクＴＬ及びフィードバック駆動トルクＴｆｂについても同様に、異常値の状態が所定時間を越えて継続された場合は、踏み間違い防止制御トルクＴＯを最大値に設定し、踏み間違い防止制御の実行を制限する。これにより、何らかの異常が発生している場合いは踏み間違い防止制御が実行されないようにするため、車両１００の挙動が不安定になるのを防ぐことができる。
【0203】
次に、監視安全制御の変形例について説明する。
【0204】
図２０は、変形例に係る監視安全制御のフローチャートである。図２０に示す監視安全制御は、図１７に示す監視安全制御のステップＳ１３０７に代えてステップＳ１３０７Ａが、ステップＳ１３０９に代えてステップＳ１３０９Ａが実行されると共に、ステップＳ１３０８の判定が肯定判定の場合にステップＳ１３０９Ｂが実行される点が異なる。その他の処理は図１７の踏み間違い防止制御と同一であるため説明を省略する。
【0205】
ステップＳ１３０７Ａでは、ＣＰＵ２１Ａが、踏み間違い防止制御の実行を制限するか否かを示す踏み間違い防止制御フラグＸＦＵＳＡを１に設定する。踏み間違い防止制御フラグＸＦＵＳＡが１の場合は、踏み間違い防止制御の実行を制限することを示す。一方、踏み間違い防止制御フラグＸＦＵＳＡが０の場合は、踏み間違い防止制御の実行を許可することを示す。すなわち図２０の踏み間違い防止制御では、ステップＳ１３０２で車速の絶対値が所定速度より大きいと判定された場合に、踏み間違い防止制御の実行を制限する。
【0206】
また、ステップＳ１３０８でカウンタＣｆが所定値を越えたと判定された場合、すなわち踏み間違い防止制御トルクＴＯが異常値である状態が所定時間を越えて継続した場合は、ステップＳ１３０９Ａで踏み間違い防止制御フラグＸＦＵＳＡを１に設定する。すなわち、踏み間違い防止制御の実行を制限する。一方、ステップＳ１３０８でカウンタＣｆが所定値以下の場合、すなわち踏み間違い防止制御トルクＴＯが正常値である場合は、ステップＳ１３０９Ｂで踏み間違い防止制御フラグＸＦＵＳＡを０に設定する。すなわち踏み間違い防止制御を許可する。
【0207】
【0208】
【0209】
ステップＳ２５０では、ＣＰＵ２１Ａが、踏み間違い防止制御フラグＸＦＵＳＡが０であるか否かを判定する。すなわち、踏み間違い防止制御が許可されているか否かを判定する。そして、踏み間違い防止制御フラグＸＦＵＳＡが０の場合、すなわち踏み間違い防止制御が許可されている場合はステップＳ３００へ移行する。一方、踏み間違い防止制御フラグＸＦＵＳＡが１の場合、すなわち踏み間違い防止制御の実行が制限されている場合は、本ルーチンを終了する。
【0210】
以上説明したように、本実施形態では、段差の高さに応じて、段差を乗り越えないように制限する乗り越え制限制御と、所定速度以下で段差を乗り越える低速乗り越え制御と、の何れかの踏み間違い防止制御を行う。これにより、踏み間違い防止制御を行う場合に車両の挙動が不安定となるのを抑制することができる。
【0211】
なお、本開示は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内で様々な変形や応用が可能である。
【0212】
上記実施の形態で説明した車両制御装置１０の構成（図２参照）は一例であり、本開示の主旨を逸脱しない範囲内において不要な部分を削除したり、新たな部分を追加したりしてもよいことは言うまでもない。
【0213】
また、上記実施の形態で説明した車両制御プログラム２３Ａの処理の流れ（図５、６、１７、１８参照）も一例であり、本開示の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよいことは言うまでもない。
【0214】
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウエア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【0215】
本開示の技術に関して、以下の付記を開示する。
【0216】
＜付記＞
（付記１）
車両の車輪が接触している段差の高さを推定する段差推定部と、
前記段差の高さに応じて、前記段差を乗り越えないように制限する乗り越え制限制御と、所定速度以下で前記段差を乗り越える低速乗り越え制御と、の何れかの踏み間違い防止制御を行う制御部と、
を備えた車両制御装置。
（付記２）
前記制御部は、予め定めた許可条件を満たす場合に前記踏み間違い防止制御を行う
付記１記載の車両制御装置。
（付記３）
前記許可条件は、前記車両の速度が所定速度以下である、前記車両のアクセルのアクセル開度が所定アクセル開度より大きい、前記車両のブレーキのブレーキ油圧が所定閾値以下である、前記車両のパーキングブレーキがオフである、及び前記車両のシフトがパーキング及びニュートラル以外である、の少なくとも１つを含む
付記２記載の車両制御装置。
（付記４）
前記制御部は、路面の勾配に応じた前記所定アクセル開度を取得し、取得した前記所定アクセル開度に基づいて、前記許可条件を満たすか否かを判定する
付記３記載の車両制御装置。
（付記５）
前記制御部は、前記許可条件を満たしてから所定時間以内の場合のみ前記踏み間違い防止制御を行う
付記２～４の何れか１項に記載の車両制御装置。
（付記６）
前記制御部は、前記乗り越え制限制御として、前記車両を停止させるための第１のトルクと、前記段差に応じた第２のトルクと、路面の勾配に応じた第３のトルクと、に基づいて、踏み間違い制御用トルクを算出し、算出した踏み間違い制御用トルクを前記車輪に付与する制御を行う
付記１～５の何れか１項に記載の車両制御装置。
（付記７）
前記制御部は、前記低速乗り越え制御として、前記車両を所定速度で走行させるため第１のトルクと、前記段差に応じた第２のトルクと、路面の勾配に応じた第３のトルクと、に基づいて、踏み間違い制御用トルクを算出し、算出した踏み間違い制御用トルクを前記車輪に付与する制御を行う
付記１～５の何れか１項に記載の車両制御装置。
（付記８）
前記制御部は、前記車両のドライバーのアクセル操作量に応じたドライバー要求トルクと、前記踏み間違い防止制御用トルクと、のうちトルク値が小さい方のトルクを前記車輪に付与する
付記６又は付記７記載の車両制御装置。
（付記９）
前記制御部は、前記踏み間違い防止制御用トルクが異常値の場合、前記踏み間違い防止制御の実行を制限する
付記６～８の何れか１項に記載の車両制御装置。
（付記１０）
前記制御部は、前記第１のトルク及び前記第２のトルクの少なくとも一方が異常値の場合、前記踏み間違い防止制御の実行を制限する
付記６～９の何れか１項に記載の車両制御装置。
（付記１１）
前記制御部は、予め定めた制限条件を満たす場合に前記踏み間違い防止制御の実行を制限する
付記１～１０の何れか１項に記載の車両制御装置。
（付記１２）
前記制限条件は、前記車両が停止している、前記車両のアクセルがオフである、前記車両のブレーキのブレーキ油圧が所定ブレーキ油圧より大きい、の少なくとも１つを含む
付記１１記載の車両制御装置。
（付記１３）
少なくとも１つのプロセッサが、
車両の車輪が接触している段差の高さを推定し、
前記段差の高さに応じて、前記段差を乗り越えないように制限する乗り越え制限制御と、所定速度以下で前記段差を乗り越える低速乗り越え制御と、の何れかの踏み間違い防止制御を行う、
ことを含む処理を実行する車両制御方法。
（付記１４）
少なくとも１つのプロセッサに、
車両の車輪が接触している段差の高さを推定し、
前記段差の高さに応じて、前記段差を乗り越えないように制限する乗り越え制限制御と、所定速度以下で前記段差を乗り越える低速乗り越え制御と、の何れかの踏み間違い防止制御を行う、
ことを含む処理を実行させる車両制御プログラム。
（付記１）
車両の車輪が接触している段差の高さを推定する段差推定部と、
前記段差の高さに応じて、前記段差を乗り越えないように制限する乗り越え制限制御と、所定速度以下で前記段差を乗り越える低速乗り越え制御と、の何れかの踏み間違い防止制御を行う制御部と、
を備えた車両制御装置。
（付記２）
前記制御部は、予め定めた許可条件を満たす場合に前記踏み間違い防止制御を行う
付記１記載の車両制御装置。
（付記３）
前記許可条件は、前記車両の速度が所定速度以下である、前記車両のアクセルのアクセル開度が所定アクセル開度より大きい、前記車両のブレーキのブレーキ油圧が所定閾値以下である、前記車両のパーキングブレーキがオフである、及び前記車両のシフトがパーキング及びニュートラル以外である、の少なくとも１つを含む
付記２記載の車両制御装置。
（付記４）
前記制御部は、路面の勾配に応じた前記所定アクセル開度を取得し、取得した前記所定アクセル開度に基づいて、前記許可条件を満たすか否かを判定する
付記３記載の車両制御装置。
（付記５）
前記制御部は、前記許可条件を満たしてから所定時間以内の場合のみ前記踏み間違い防止制御を行う
付記２～４の何れか１項に記載の車両制御装置。
（付記６）
前記制御部は、前記乗り越え制限制御として、前記車両を停止させるための第１のトルクと、前記段差に応じた第２のトルクと、路面の勾配に応じた第３のトルクと、に基づいて、踏み間違い制御用トルクを算出し、算出した踏み間違い制御用トルクを前記車輪に付与する制御を行う
付記１～５の何れか１項に記載の車両制御装置。
（付記７）
前記制御部は、前記低速乗り越え制御として、前記車両を所定速度で走行させるため第１のトルクと、前記段差に応じた第２のトルクと、路面の勾配に応じた第３のトルクと、に基づいて、踏み間違い制御用トルクを算出し、算出した踏み間違い制御用トルクを前記車輪に付与する制御を行う
付記１～５の何れか１項に記載の車両制御装置。
（付記８）
前記制御部は、前記車両のドライバーのアクセル操作量に応じたドライバー要求トルクと、前記踏み間違い防止制御用トルクと、のうちトルク値が小さい方のトルクを前記車輪に付与する
付記６又は付記７記載の車両制御装置。
（付記９）
前記制御部は、前記踏み間違い防止制御用トルクが異常値の場合、前記踏み間違い防止制御の実行を制限する
付記６～８の何れか１項に記載の車両制御装置。
（付記１０）
前記制御部は、前記第１のトルク及び前記第２のトルクの少なくとも一方が異常値の場合、前記踏み間違い防止制御の実行を制限する
付記６～９の何れか１項に記載の車両制御装置。
（付記１１）
前記制御部は、予め定めた制限条件を満たす場合に前記踏み間違い防止制御の実行を制限する
付記１～１０の何れか１項に記載の車両制御装置。
（付記１２）
前記制限条件は、前記車両が停止している、前記車両のアクセルがオフである、前記車両のブレーキのブレーキ油圧が所定ブレーキ油圧より大きい、の少なくとも１つを含む
付記１１記載の車両制御装置。
（付記１３）
少なくとも１つのプロセッサが、
車両の車輪が接触している段差の高さを推定し、
前記段差の高さに応じて、前記段差を乗り越えないように制限する乗り越え制限制御と、所定速度以下で前記段差を乗り越える低速乗り越え制御と、の何れかの踏み間違い防止制御を行う、
ことを含む処理を実行する車両制御方法。
（付記１４）
少なくとも１つのプロセッサに、
車両の車輪が接触している段差の高さを推定し、
前記段差の高さに応じて、前記段差を乗り越えないように制限する乗り越え制限制御と、所定速度以下で前記段差を乗り越える低速乗り越え制御と、の何れかの踏み間違い防止制御を行う、
ことを含む処理を実行させる車両制御プログラム。
【符号の説明】
【0217】
１０ 車両制御装置、２１ 制御部、２３Ａ 車両制御プログラム、４０ 段差推定部、４１ 制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12A】
【図12B】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
