特開 2024-178838 報知装置、交通情報提供装置及び車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024178838

(43)【公開日】2024-12-25

(54)【発明の名称】報知装置、交通情報提供装置及び車両

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241218BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20241218BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G08G1/09 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023097288

(22)【出願日】2023-06-13

(71)【出願人】

【識別番号】000006633

【氏名又は名称】京セラ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100132045

【弁理士】

【氏名又は名称】坪内 伸

(74)【代理人】

【識別番号】100180655

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 俊樹

(72)【発明者】

【氏名】杉江 正峻

(72)【発明者】

【氏名】大塚 泰介

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC02

5H181CC04

5H181FF03

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】先行車両の右左折についての適切な報知を可能にする報知装置、交通情報提供装置及び車両が提供される。
【解決手段】報知装置（１０）は、車両（６）で使用される報知装置（１０）であって、先行車両の進行方向に先行車両が右折又は左折が可能な第１地点及び第２地点が存在する場合に、先行車両により近い第２地点の存在について報知を行う制御部を備える。制御部は、第１地点及び第２地点に関する情報を含む交通情報を取得してよい。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両で使用される報知装置であって、
先行車両の進行方向に前記先行車両が右折又は左折が可能な第１地点及び第２地点が存在する場合に、前記先行車両により近い前記第２地点の存在について報知を行う制御部を備える、報知装置。

【請求項2】

前記制御部は、交通情報提供装置から前記第１地点及び前記第２地点に関する情報を含む交通情報を取得する、請求項１に記載の報知装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記第２地点と前記先行車両との距離及び前記先行車両の速度に基づいて、前記報知の形態を決定する、請求項１又は２に記載の報知装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記第２地点の周囲における通行の障害となり得る対象の存在も含めて、前記第２地点の存在について報知を行う、請求項１又は２に記載の報知装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記先行車両の走行予定ルートに関する車両情報を取得し、前記車両情報に基づいて前記第２地点の存在について報知を行うか否かを決定する、請求項１又は２に記載の報知装置。

【請求項6】

路上の車両含む対象を検出する検出装置と、
先行車両の進行方向に右折又は左折が可能な第１地点及び前記先行車両により近い第２地点が存在し、前記第２地点から第１距離以内に前記先行車両が存在し、前記先行車両から第２距離以内に後続車両が存在する場合に、少なくとも前記第２地点の存在についての情報を含む交通情報を前記後続車両に出力する制御部と、を備える、交通情報提供装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記先行車両が右折又は左折すると判定する場合に、前記交通情報を前記後続車両に出力する、請求項６に記載の交通情報提供装置。

【請求項8】

前記路上の車両から、前記車両の位置に関する情報を含む車両情報を取得する通信部を有し、
前記制御部は、前記車両情報に基づいて、前記第２地点と前記先行車両との距離、及び前記先行車両から後続車両との距離を算出する、請求項６又は７に記載の交通情報提供装置。

【請求項9】

請求項１又は２に記載の報知装置が搭載された、車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、報知装置、交通情報提供装置及び車両に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、路側に路上観察装置を設置して、車両及び歩行者などを検出して、接近車両などに対して危険を通知する安全運転支援システムの開発が進められている。安全運転支援に関連して、例えば特許文献１は、車両の右左折のために方向指示器（ターンシグナルランプ）を点灯させた場合に、走行路面にその情報をプロジェクタで表示する装置を開示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－００７５８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、方向指示器を点灯させた先行車両が進入しようとしている場所（例えば駐車場）の入り口の先に、別の右左折可能な場所（例えば交差点）がある場合に、後続車両が先行車両の進入先を勘違いして衝突するおそれがある。

【0005】

かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、先行車両の右左折についての適切な報知を可能にする報知装置、交通情報提供装置及び車両を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１）本開示の一実施形態に係る報知装置は、
車両で使用される報知装置であって、
先行車両の進行方向に前記先行車両が右折又は左折が可能な第１地点及び第２地点が存在する場合に、前記先行車両により近い前記第２地点の存在について報知を行う制御部を備える。

【0007】

（２）本開示の一実施形態として、（１）において、
前記制御部は、交通情報提供装置から前記第１地点及び前記第２地点に関する情報を含む交通情報を取得する。

【0008】

（３）本開示の一実施形態として、（１）又は（２）において、
前記制御部は、前記第２地点と前記先行車両との距離及び前記先行車両の速度に基づいて、前記報知の形態を決定する。

【0009】

（４）本開示の一実施形態として、（１）から（３）のいずれかにおいて、
前記制御部は、前記第２地点の周囲における通行の障害となり得る対象の存在も含めて、前記第２地点の存在について報知を行う。

【0010】

（５）本開示の一実施形態として、（１）から（４）のいずれかにおいて、
前記制御部は、前記先行車両の走行予定ルートに関する車両情報を取得し、前記車両情報に基づいて前記第２地点の存在について報知を行うか否かを決定する。

【0011】

（６）本開示の一実施形態に係る交通情報提供装置は、
路上の車両含む対象を検出する検出装置と、
先行車両の進行方向に右折又は左折が可能な第１地点及び前記先行車両により近い第２地点が存在し、前記第２地点から第１距離以内に前記先行車両が存在し、前記先行車両から第２距離以内に後続車両が存在する場合に、少なくとも前記第２地点の存在についての情報を含む交通情報を前記後続車両に出力する制御部と、を備える。

【0012】

（７）本開示の一実施形態として、（６）において、
前記制御部は、前記先行車両が右折又は左折すると判定する場合に、前記交通情報を前記後続車両に出力する。

【0013】

（８）本開示の一実施形態として、（６）又は（７）において、
前記路上の車両から、前記車両の位置に関する情報を含む車両情報を取得する通信部を有し、
前記制御部は、前記車両情報に基づいて、前記第２地点と前記先行車両との距離、及び前記先行車両から後続車両との距離を算出する。

【0014】

（９）本開示の一実施形態に係る車両は、
（１）から（５）のいずれかの報知装置が搭載された車両である。

【発明の効果】

【0015】

本開示によれば、先行車両の右左折についての適切な報知を可能にする報知装置、交通情報提供装置及び車両を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】図１は、本開示の一実施形態に係る報知装置、交通情報提供装置を備える通信システムの構成例を示す図である。

【図2】図２は、本開示の一実施形態に係る交通情報提供装置の機能ブロック図の一例である。

【図3】図３は、本開示の一実施形態に係る報知装置の機能ブロック図の一例である。

【図4】図４は、後続車両が先行車両の進入先を勘違いする状況の例を示す図である。

【図5】図５は、交通情報提供装置で実行される処理の例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、報知装置で実行される処理の例を示すフローチャートである。

【図7】図７は、後続車両における報知の形態を例示する図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、図面を参照して本開示の一実施形態に係る報知装置１０（図１参照）、交通情報提供装置５（図１参照）及び車両６（図１参照）が説明される。各図中、同一又は相当する部分には、同一符号が付されている。本実施形態の説明において、同一又は相当する部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。

【0018】

（通信システム）
図１は、一実施形態に係る交通情報提供装置５、報知装置１０を備える通信システム１の構成例を示す。交通情報提供装置５は、図１の例において路上観察装置であるが、車両６に搭載される運転支援装置によって実現されてよい。路上観察装置は、具体例として路側機又は監視カメラ装置などである。以下において、交通情報提供装置５は、複数の道路７（車道）が交差する交差点の近くに配置される路側機であるとして説明する。通信システム１は、交通情報を提供する交通情報提供システムである。通信システム１は、具体例として高度道路交通システム（ＩＴＳ：Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ）の安全運転支援通信システムであってよい。

【0019】

交通情報提供装置５は、路上の車両６、物体及び人などを観察する装置である。物体は例えば交通標識、信号機４、ガードレール、看板、縁石などの設置物を含む。ここで、交通情報提供装置５によって観察される路上の車両６、物体及び人などは、以下において「対象」と称されることがある。交通情報提供装置５は、交差点以外の路側に配置されてよい。交通情報提供装置５の詳細については後述する。

【0020】

道路７を走る自動車などの車両６は、報知装置１０を搭載してよい。報知装置１０は、運転支援装置の一例であって、走行において危険性のある対象を検知した場合に運転者にその存在を報知する装置である。報知は、表示（画像）又は音によって運転者に知らせることを意味する。報知の手法は、表示又は音に限定されず、例えば振動又はフラッシュによって行われてよい。報知には、警告を発することが含まれる。報知装置１０の詳細については後述する。車両６は、車載検出装置を搭載してよい。車載検出装置は、周囲の車両６、物体及び人などを検出する装置であって、交通情報提供装置５として機能してよい。つまり、交通情報提供装置５は本実施形態のように路側機であってよいが、これに限定されず、監視カメラ装置、車載検出装置又はこれらの組み合わせで構成されてよい。通信システム１では、交通情報提供装置５と、車両６に搭載された装置とが、互いに無線通信を行うことが可能である。また、複数の車両６は、車両６に搭載された装置の通信機能を用いて、互いに無線通信を行うことが可能であってよい。通信システム１では、さらに、歩行者９が所持する電子機器を含んで無線通信を行うことが可能であってよい。電子機器は、例えば、スマートフォンなどの携帯端末装置である。

【0021】

交通情報提供装置５は、車両６の運転者の安全運転を支援するための交通情報（安全運転支援情報）を、車両６に通知することが可能である。交通情報は、例えば車両６が右折又は左折が可能な地点の情報、車間距離の情報、車両６の速度の情報、信号機４の点灯の状態及び道路７の形状などを含んでよい。また、交通情報提供装置５は、近くの車両６及び歩行者９を検知する。交通情報提供装置５は、例えば横断歩道３を渡る歩行者９を検知することができる。交通情報提供装置５は、例えば交差点に近づく車両６を検知することができる。交通情報提供装置５は、検知した対象（車両６及び歩行者９など）に関する情報を、交通情報に含めて車両６に通知することが可能である。検知した対象に関する情報は、対象の移動状態を含んでよい。交通情報提供装置５は、公知の手法（例えばディープラーニングによる物体認識）によって対象を識別して、識別コードを車両６に通知してよい。識別コードは、例えば車両６、歩行者９、設置物などのそれぞれに割り当てられる記号、文字、数字又はこれらの組み合わせであってよい。つまり、交通情報提供装置５は、識別した対象の種類を識別コードによって車両６に通知してよい。また、交通情報提供装置５は、識別した対象の位置の座標を交通情報に含めて車両６に通知してよい。また、交通情報提供装置５は、例えば得られた撮影画像から対象の移動履歴を抽出して、移動の方向及び速度を示すベクトルを算出してよい。交通情報提供装置５は、算出したベクトルを対象の移動状態として交通情報に含めて車両６に通知してよい。また、交通情報提供装置５は、車両６に通知する交通情報に、他の車両６から通知される情報も含めることが可能である。また、上記のように、交通情報提供装置５は、これらの情報を歩行者９が所持するスマートフォン等の電子機器に通知することが可能であってよい。

【0022】

車両６は車両情報を交通情報提供装置５又は他の車両６に送信してよい。車両情報は交通情報提供装置５を介して他の車両６に送信されてよい。車両情報は、例えば、車両６の位置、速度、走行する方向、ウィンカーの点灯状態に関する情報などを含み得る。車両情報は、車両６の走行予定ルートに関する情報を含んでよい。走行予定ルートは、車両６に搭載したカーナビゲーションシステムで設定された走行経路によって生成されてよい。車両６は、搭載している報知装置１０によって、交通情報提供装置５などから通知される各種情報を受け取ることができる。報知装置１０は、具体例としてカーナビゲーションシステム又はドライブレコーダなどであってよい。報知装置１０は、交通情報提供装置５から通知される情報に基づいて、警告などの報知を運転者に行うことによって、運転者の安全運転を支援することができる。ここで、車両６が上記の車載検出装置を備える場合に、検出結果を交通情報として他の車両６に送信してよい。

【0023】

このように、通信システム１は、車両６の運転者の安全運転を支援する。ここで、車両６は、自動車に限定されない。例えば、車両６は、自動二輪車、バス、路面電車、自転車を含み得る。

【0024】

（交通情報提供装置の機能ブロック図）
図２は、本実施形態に係る交通情報提供装置５の機能ブロック図である。交通情報提供装置５は、検出装置５０と、通信部と、記憶部と、制御部と、を備える。交通情報提供装置５の通信部、記憶部、制御部は、報知装置１０の構成要素と区別するために、以下の説明において、それぞれ提供側通信部５１、提供側記憶部５２、提供側制御部５３と称される。検出装置５０は複数であってよい。複数の検出装置５０はそれぞれが独立に動作可能であってよい。

【0025】

検出装置５０は路上の車両６、物体及び人（歩行者９）を含む対象を検出する。検出装置５０はセンサを含んで構成される。検出装置５０は、例えばイメージセンサを含んで構成される可視光カメラであってよい。また、検出装置５０は、赤外線センサを含んで構成される赤外線カメラであってよい。

【0026】

ここで、検出装置５０が含むセンサは、イメージセンサ及び赤外線センサに限定されない。検出装置５０が含むセンサは、例えば３Ｄレーザースキャナなどを含み得る。検出装置５０は、センサが検出した撮影画像などを提供側制御部５３に出力する。

【0027】

提供側通信部５１は、提供側制御部５３によって制御されて車両６と無線通信を行う。提供側通信部５１は、通信回路と、アンテナとで構成されてよい。アンテナは例えば無指向性のアンテナであってよい。提供側通信部５１は、例えばＩＴＳに割り当てられている７００ＭＨｚ帯を使用して無線通信を行ってよい。また、提供側通信部５１は、例えば無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等を用いて無線通信を行ってよい。

【0028】

提供側通信部５１は、アンテナで受信した信号に対して増幅処理などの各種処理を行い、処理後の受信信号を提供側制御部５３に出力する。また、提供側制御部５３は、情報を含む送信信号を提供側通信部５１に出力してよい。提供側通信部５１は、提供側制御部５３から入力される送信信号に対して増幅処理などの各種処理を行って、処理後の送信信号をアンテナから無線送信してよい。

【0029】

提供側記憶部５２は、各種の情報を記憶するメモリとしての機能を有してよい。提供側記憶部５２は、例えば提供側制御部５３において実行されるプログラム、及び、提供側制御部５３において実行された処理の結果などを記憶してよい。また、提供側記憶部５２は、提供側制御部５３のワークメモリとして機能してよい。提供側記憶部５２は、例えばＲＯＭ及びＲＡＭなどの半導体メモリ等により構成することができるが、これに限定されず、任意の記憶装置とすることができる。提供側記憶部５２は、例えば、小型のハードディスクドライブ及びＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などを含んでよい。

【0030】

本実施形態において、提供側記憶部５２は交通情報提供装置５が設置されている周辺の地図情報を記憶する。また、本実施形態において、提供側記憶部５２は検出装置５０によって撮影された撮影画像などの検出結果を記憶する。

【0031】

提供側制御部５３は、交通情報提供装置５の動作を制御する。提供側制御部５３は、１つ以上のプロセッサを含んでよい。プロセッサは、アクセス可能なメモリ（例えば提供側記憶部５２）からプログラムをロードして、交通情報提供装置５の各種の機能を実現させてよい。プロセッサは、特定のプログラムを読み込ませて特定の機能を実行する汎用のプロセッサ、及び特定の処理に特化した専用のプロセッサの少なくともいずれかを含んでよい。専用のプロセッサは、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）を含んでよい。プロセッサは、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ：Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）を含んでよい。ＰＬＤは、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）を含んでよい。提供側制御部５３は、１つ又は複数のプロセッサが協働するＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－Ｃｈｉｐ）及びＳｉＰ（Ｓｙｓｔｅｍ Ｉｎ ａ Ｐａｃｋａｇｅ）の少なくともいずれかを含んでよい。

【0032】

（報知装置の機能ブロック図）
図３は、本実施形態に係る報知装置１０の機能ブロック図である。報知装置１０は、通信部１１と、記憶部１２と、制御部１３と、報知部１４と、を備える。

【0033】

通信部１１は、制御部１３によって制御されて提供側通信部５１及び他の車両６と無線通信を行う。通信部１１は、通信回路と、アンテナとで構成されてよい。アンテナは例えば無指向性のアンテナであってよい。通信部１１は、例えばＩＴＳに割り当てられている７００ＭＨｚ帯を使用して無線通信を行ってよい。また、通信部１１は、例えば無線ＬＡＮ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等を用いて無線通信を行ってよい。

【0034】

通信部１１は、アンテナで受信した信号に対して増幅処理などの各種処理を行い、処理後の受信信号を制御部１３に出力する。また、制御部１３は、情報を含む送信信号を通信部１１に出力してよい。通信部１１は、制御部１３から入力される送信信号に対して増幅処理などの各種処理を行って、処理後の送信信号をアンテナから無線送信してよい。

【0035】

記憶部１２は、各種の情報を記憶するメモリとしての機能を有してよい。記憶部１２は、例えば制御部１３において実行されるプログラム、及び、制御部１３において実行された処理の結果などを記憶してよい。また、記憶部１２は、制御部１３のワークメモリとして機能してよい。記憶部１２は、例えばＲＯＭ及びＲＡＭなどの半導体メモリ等により構成することができるが、これに限定されず、任意の記憶装置とすることができる。記憶部１２は、例えば、小型のハードディスクドライブ及びＳＳＤなどを含んでよい。

【0036】

制御部１３は、報知装置１０の動作を制御する。制御部１３は、１つ以上のプロセッサを含んでよい。プロセッサは、アクセス可能なメモリ（例えば記憶部１２）からプログラムをロードして、報知装置１０の各種の機能を実現させてよい。プロセッサは、特定のプログラムを読み込ませて特定の機能を実行する汎用のプロセッサ、及び特定の処理に特化した専用のプロセッサの少なくともいずれかを含んでよい。専用のプロセッサは、特定用途向けＩＣを含んでよい。プロセッサは、プログラマブルロジックデバイスを含んでよい。ＰＬＤは、ＦＰＧＡを含んでよい。制御部１３は、１つ又は複数のプロセッサが協働するＳｏＣ及びＳｉＰの少なくともいずれかを含んでよい。

【0037】

本実施形態において、制御部１３は、通信部１１を介して交通情報提供装置５から交通情報を取得し、交通情報に基づいて、車両６（自車）の通行の障害となり得る対象について報知を行う。制御部１３は、自車が先行車両６Ａ（図４参照）の後続車両６Ｂ（図４参照）であって、進行方向に先行車両６Ａが右折又は左折が可能な第１地点７１及び第２地点７２（図４参照）が存在する場合に、先行車両６Ａにより近い第２地点７２について報知を行う。第１地点７１、第２地点７２及び報知の詳細については後述する。また、制御部１３は、報知装置１０が搭載されている車両６（自車）の位置、速度などの走行状態を示す情報を、例えばＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）などから取得してよい。

【0038】

報知部１４は、運転者への報知に用いられる機器である。報知は、例えば走行において危険性のある対象を検知した場合にその存在を運転者に知らせる警告などである。報知部１４は、例えば警告画像を表示するディスプレイであってよいし、警告を音声で知らせるスピーカーであってよい。本実施形態において、報知部１４は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ－Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）を含んで構成される。ヘッドアップディスプレイは、車両６の搭乗者（特に運転者）が視認可能であるようにウインドシールド（フロントガラス）に画像を投影する。画像が投影されたウインドシールドが警告画像を表示するディスプレイに対応する。また、本実施形態において、報知部１４は、スピーカーも含み、音声を併用して警告することが可能である。

【0039】

（報知方法）
通信システム１では、例えば図４に示すような危険性の高い地点の存在について、運転者の注意を引くように報知することができる。図４の左図のように、自車が先行車両６Ａの後続車両６Ｂとして同じ車線を走行しているとする。先行車両６Ａが左折の方向指示器を動作（点灯）させたときに、先行車両６Ａの進行方向に左折が可能な第１地点７１及び第２地点７２が存在する。図４の例において、第１地点７１が交差点であり、第２地点７２が店舗の入り口である。例えば後続車両６Ｂの運転者が店舗の入り口（第２地点７２）の存在に気付かずに、先行車両６Ａの進入先が交差点（第１地点７１）であると勘違いすることがあり得る。このような場合、図４の右図のように、先行車両６Ａにより近い第２地点７２で先行車両６Ａが左折すると、後続車両６Ｂが先行車両６Ａと衝突するおそれがある。ここで、後続車両６Ｂの運転者が第２地点７２の存在を知らない場合であっても、交通情報提供装置５はそのような危険性の高い地点を検出することができる。通信システム１では、交通情報提供装置５と報知装置１０とが連携し、危険性の高い地点の存在を交通情報として共有することができる。つまり、本実施形態に係る報知装置１０は、交通情報提供装置５から交通情報を取得して、交通情報に基づいて衝突を回避できるように運転者に警告することができる。ここで、図４の例において、第２地点７２は先行車両６Ａが左折可能な地点であるが、車道を挟んで反対側にある右折可能な地点であってよい。この場合も、後続車両６Ｂの運転者が先行車両６Ａの進入先を勘違いすると、先行車両６Ａと後続車両６Ｂが衝突するおそれがある。

【0040】

図５及び図６は、通信システム１で実行される、運転者への報知を実行するための処理例を示すフローチャートである。図５が交通情報提供装置５で実行される処理を示し、図６が報知装置１０で実行される処理を示す。以下、交通情報提供装置５、報知装置１０の順に処理が説明される。

【0041】

提供側制御部５３は、車両６が右折又は左折が可能な地点があるかを判定する（ステップＳ１）。車両６が右折又は左折が可能な地点は、例えば店舗、施設又は駐車場の入り口及び交差点などである。提供側制御部５３は、任意の手段で車両６が右折又は左折が可能な地点の存在を把握してよい。提供側制御部５３は、例えば提供側記憶部５２に記憶されている地図情報に基づいて右折又は左折が可能な地点の存在を把握してよい。また、提供側制御部５３は、例えば提供側記憶部５２に記憶されている過去の車両６についての検出結果に基づいて、車両６が右折又は左折が可能な地点を特定してよい。また、提供側制御部５３は、周辺環境の観察に基づいて車両６が右折又は左折が可能な地点の存在を把握してよい。具体的に述べると、提供側制御部５３は、検出装置５０から取得した撮影画像に基づいて、縁石に高低差がある地点、店舗の看板がある地点及び駐車場がある地点などを車両６が右折又は左折が可能な地点と判定してよい。

【0042】

提供側制御部５３は、車両６が右折又は左折が可能な地点がある場合に（ステップＳ１のＹｅｓ）、その地点の位置情報を取得する（ステップＳ２）。取得される位置情報は、例えば地図情報に基づく座標情報であって、提供側記憶部５２に記憶（登録）されてよい。取得される位置情報は、交通情報提供装置の位置との相対的な位置関係によって算出されてよい。そして、提供側制御部５３は、位置情報を取得したのち、処理がステップＳ３に進む。ここで、車両６が右折又は左折が可能な地点がない場合に（ステップＳ１のＮｏ）、処理がステップＳ３に進む。ここで、車両６が右折又は左折が可能な地点がない場合とは、既に全ての右左折可能な地点が把握されており、新たに登録すべき地点がないことを含む。以下において、車両６が右折又は左折が可能な地点に、第１地点７１及び第２地点７２（図４参照）が含まれるとして説明する。また、第２地点７２は第１地点７１よりも先行車両６Ａに近い地点であるとする。

【0043】

検出装置５０は、路上の車両６、物体及び人を含む対象を検出する（ステップＳ３）。検出装置５０は、周辺の車両６等を観察した撮影画像などを提供側制御部５３に出力する。以下において、周辺の車両６に先行車両６Ａ及び後続車両６Ｂ（図４参照）が含まれるとして説明する。

【0044】

提供側制御部５３は、先行車両６Ａが右折又は左折する場合に（ステップＳ４のＹｅｓ）、ステップＳ５の処理に進む。提供側制御部５３は、例えば撮像画像に基づいて、先行車両６Ａの方向指示器の動作（点灯）によって、右折又は左折することを判定してよい。提供側制御部５３は、例えば撮像画像に基づいて、先行車両６Ａが走行する道路のレーンが右折専用又は左折専用であることを判別し、右折又は左折することを判定してよい。提供側制御部５３は、例えば先行車両６Ａに関する車両情報に含まれる、ウィンカーに関する情報によって、右折又は左折することを判定してよい。提供側制御部５３は、先行車両６Ａが右折も左折もしない場合に（ステップＳ４のＮｏ）、すなわち先行車両６Ａが直進するような場合に、一連の処理を終了する。ここで、交通情報提供装置５は、ステップＳ１又はステップＳ３に戻って、一連の処理を再び開始してよい。

【0045】

提供側制御部５３は、第２地点７２が先行車両６Ａから第１距離以内である場合に（ステップＳ５のＹｅｓ）、ステップＳ６の処理に進む。第１距離は、例えば先行車両６Ａ及び後続車両６Ｂが走行している車道の法定速度に応じて定められてよく、一例として５０ｍであるが、特定の値に限定されない。第１距離は、先行車両６Ａが実際に走行している速度に応じて定められてよい。提供側制御部５３は、第２地点７２が先行車両６Ａから第１距離より離れている場合に（ステップＳ５のＮｏ）、一連の処理を終了する。ここで、交通情報提供装置５は、ステップＳ１又はステップＳ３に戻って、一連の処理を再び開始してよい。

【0046】

提供側制御部５３は、先行車両６Ａから第２距離以内に後続車両６Ｂが存在する場合に（ステップＳ６のＹｅｓ）、ステップＳ７の処理に進む。第２距離は、例えば先行車両６Ａ及び後続車両６Ｂが走行している車道の法定速度に応じて定められてよく、一例として３０ｍであるが、特定の値に限定されない。第２距離は、後続車両６Ｂが実際に走行している速度に応じて定められてよい。提供側制御部５３は、先行車両６Ａから第２距離より離れて後続車両６Ｂが存在する場合に（ステップＳ６のＮｏ）、すなわち先行車両６Ａと後続車両６Ｂの車間距離が第２距離より大きい場合に、一連の処理を終了する。ここで、交通情報提供装置５は、ステップＳ１又はステップＳ３に戻って、一連の処理を再び開始してよい。

【0047】

提供側制御部５３は、交通情報を後続車両６Ｂに出力する（ステップＳ７）。このように、提供側制御部５３は、第２地点７２が先行車両６Ａから第１距離以内であって、先行車両６Ａから第２距離以内に後続車両６Ｂが存在すると判定する場合に、交通情報を後続車両６Ｂに出力する。交通情報は、少なくとも第２地点７２の存在についての情報を含む。本実施形態において、交通情報は、車両６が右折又は左折が可能な地点の存在の情報、車間距離の情報（車両６の位置情報）、車両６の速度の情報及び周辺の歩行者９などの対象の移動状態の情報を含む。つまり本実施形態において、提供側制御部５３は、第２地点７２の周囲における後続車両６Ｂの通行の障害となり得る対象の存在も交通情報に含めて、交通情報を後続車両６Ｂに出力する。後続車両６Ｂに搭載された報知装置１０は、以下の処理を実行する。

【0048】

図６に示すように、制御部１３は、交通情報を取得する（ステップＳ１１）。制御部１３は、先行車両６Ａが既に第２地点７２を通過した場合に（ステップＳ１２のＹｅｓ）、報知せずに又は後述の矢印Ｄａなどの表示を消去して、一連の処理を終了する。制御部１３は、先行車両６Ａがまだ第２地点７２を通過していない場合に（ステップＳ１２のＮｏ）、ステップＳ１３の処理に進む。ここで、制御部１３は、第２地点７２の周囲における通行の障害となり得る対象の存在も含めて、第２地点７２の存在について報知を行ってよい。また、制御部１３は、先行車両６Ａの走行予定ルートに関する車両情報を取得できる場合に、取得された車両情報に基づいて第２地点７２の存在について報知を行うか否かを決定してよい。

【0049】

制御部１３は、先行車両６Ａとの距離及び先行車両６Ａの速度に基づいて、報知の形態を決定する（ステップＳ１３）。制御部１３は、報知を実行し（ステップＳ１４）、ステップＳ１１に戻って、一連の処理を再び開始する。上記のように、本実施形態において、報知部１４はヘッドアップディスプレイを含んで構成される。本実施形態において、報知の形態は、ウインドシールドに投影される図形の形状、色、点滅などの形態を含む。図７は、後続車両６Ｂにおける報知の形態を例示する図である。図７に示されるように、先行車両６Ａが第２地点７２で左折し得ることが、ウインドシールドに投影される矢印Ｄａで示されてよい。制御部１３は、例えば先行車両６Ａとの距離が近づいたり、先行車両６Ａが減速したりした場合に、矢印Ｄａを点滅させて、さらに運転者の注意を引くようにしてよい。このとき、矢印Ｄａの表示色が変化したり、警告音が発せられたりしてよい。制御部１３は、例えば先行車両６Ａが加速した場合に、第２地点７２で左折する可能性が低くなったと判定して、矢印Ｄａの表示を小さくしたり、消したりしてよい。制御部１３は、例えば先行車両６Ａが第２地点７２から所定の第３距離以内に接近しているにもかかわらず、減速していない場合に、第２地点７２で左折する可能性が低くなったと判定して、矢印Ｄａの表示を小さくしたり、消したりしてよい。第３距離は、先行車両６Ａが安全に第２地点７２を左折するために減速を始める必要がある距離であってよい。第３距離は、先行車両６Ａの速度によって決定してよい。第３距離は、第１距離と同じ距離としてよい。また、図７に示されるように、第２地点７２の周囲において通行の障害となり得る対象（具体例として自転車）の存在が、別の矢印Ｄｂで示されてよい。

【0050】

このように、制御部１３は、第２地点７２と先行車両６Ａとの距離及び先行車両６Ａの速度に基づいて、報知の形態を決定してよい。また、制御部１３は、第２地点７２の周囲における通行の障害となり得る対象の存在も含めて、第２地点７２の存在について報知を行ってよい。制御部１３は、例えば先行車両６Ａが自動運転車であって、目的地などの情報が交通情報提供装置５を介して交通情報として得られる場合に、目的地などの情報を報知の形態の決定に用いてよい。制御部１３は、例えば先行車両６Ａの目的地が遠方であって、第２地点７２で左折する可能性が低い場合に、矢印Ｄａを小さくしたり、消したりしてよい。また、制御部１３は、先行車両６Ａに関する車両情報に含まれる、走行予定ルートに関する情報に基づいて、先行車両６Ａが第２地点７２へ進入する予定がないと判定する場合には、矢印Ｄａを表示させなくてよい。制御部１３は、走行予定ルートに関する情報が、先行車両６Ａが第１地点７１へ進入することを示す場合に、第２地点７２へ進入する予定がないと判定してよい。

【0051】

以上のように、本実施形態に係る報知装置１０、交通情報提供装置５及び車両６は、上記の構成によって、先行車両６Ａの右左折についての適切な報知を可能にする。後続車両６Ｂの運転者は、目視による判断だと、先行車両６Ａが右左折して進入する場所を勘違いするおそれがある。本実施形態に係る報知装置１０、交通情報提供装置５及び車両６（後続車両６Ｂ）は、先行車両６Ａの右左折についての適切な報知を可能にするため、安全運転に寄与できる。

【0052】

本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形及び修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。本開示は、これらに実質的に相当するプログラム、プログラムを記録した記憶媒体としても実現し得るものであり、本開示の範囲にはこれらも包含されるものと理解されたい。

【符号の説明】

【0053】

１ 通信システム
３ 横断歩道
４ 信号機
５ 交通情報提供装置
６ 車両
６Ａ 先行車両
６Ｂ 後続車両
７ 道路
９ 歩行者
１０ 報知装置
１１ 通信部
１２ 記憶部
１３ 制御部
１４ 報知部
５０ 検出装置
５１ 提供側通信部
５２ 提供側記憶部
５３ 提供側制御部
７１ 第１地点
７２ 第２地点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】