特開 2024-178851 ＬｉＤＡＲシステム及び制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024178851

(43)【公開日】2024-12-25

(54)【発明の名称】ＬｉＤＡＲシステム及び制御装置

(51)【国際特許分類】

   G01S 17/66 20060101AFI20241218BHJP

【ＦＩ】

G01S17/66

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023097319

(22)【出願日】2023-06-13

(71)【出願人】

【識別番号】000001133

【氏名又は名称】株式会社小糸製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100143764

【弁理士】

【氏名又は名称】森村 靖男

(72)【発明者】

【氏名】安齋 信幸

(72)【発明者】

【氏名】小倉 亮太

【テーマコード（参考）】

5J084

【Ｆターム（参考）】

5J084AA04

5J084AA05

5J084AA09

5J084AA14

5J084AB01

5J084EA23

(57)【要約】

【課題】移動体を適切に追跡し得るＬｉＤＡＲシステム及び制御装置を提供する。
【解決手段】
ＬｉＤＡＲシステム１は、所定の測定領域Ｓにおいて物体までの距離を測定して得られる点群データに係る信号を供給するＬｉＤＡＲ装置２０と、制御装置１０と、を備え、前記制御装置１０は、前記点群データから第１移動体を検出し、前記第１移動体に前記第１移動体を識別する第１識別情報を設定し、前記第１移動体が検出される第１フレーム以前のフレームにおける前記第１移動体の位置に基づいて、前記第１フレームより後であり前記第１移動体が消失している第２フレームにおける前記第１移動体の推定位置を算出し、前記第２フレームにおける前記推定位置に基づく所定の範囲に第２移動体を検出する場合、前記第２移動体に前記第１識別情報を設定する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の測定領域において物体までの距離を測定して得られる点群データに係る信号を供給するＬｉＤＡＲ装置と、
制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記点群データから第１移動体を検出し、前記第１移動体に前記第１移動体を識別する第１識別情報を設定し、
前記第１移動体が検出される第１フレーム以前のフレームにおける前記第１移動体の位置に基づいて、前記第１フレームより後であり前記第１移動体が消失している第２フレームにおける前記第１移動体の推定位置を算出し、
前記第２フレームにおける前記推定位置に基づく所定の範囲に第２移動体を検出する場合、前記第２移動体に前記第１識別情報を設定する
ＬｉＤＡＲシステム。

【請求項2】

前記制御装置は、
前記第１移動体の第１バウンディングボックスと前記第２移動体の第２バウンディングボックスとを設定し、
前記第２フレームにおいて、前記推定位置に前記第１バウンディングボックスに対応する推定ボックスを設定し、設定される前記推定ボックスと前記第２バウンディングボックスとが重なる面積が所定の閾値以上である場合、前記第２移動体に前記第１識別情報を設定する
請求項１に記載のＬｉＤＡＲシステム。

【請求項3】

前記制御装置は、前記第１フレームと前記第２フレームとの間の時間が長いほど前記第２フレームにおいて前記推定ボックスを拡大する
請求項２に記載のＬｉＤＡＲシステム。

【請求項4】

前記制御装置は、前記第２フレームにおいて前記所定の範囲に前記第２移動体を検出し、前記推定ボックスの面積と前記第２バウンディングボックスとの面積の差が所定の閾値以下である場合、前記第２移動体に前記第１識別情報を設定する
請求項２に記載のＬｉＤＡＲシステム。

【請求項5】

前記第２フレームに設定される前記推定ボックスは、複数のフレームにおける前記第１バウンディングボックスの中で最大のバウンディングボックスと概ね同一である
請求項４に記載のＬｉＤＡＲシステム。

【請求項6】

前記制御装置は、前記第２フレームにおいて前記推定位置と前記第２移動体の位置との距離が所定の閾値以下である場合、前記第２移動体に前記第１識別情報を設定する
請求項１に記載のＬｉＤＡＲシステム。

【請求項7】

前記制御装置は、
前記第１移動体が消失するフレームよりも２以上の所定の個数以前のフレームにおける前記第１移動体の位置に基づいて前記第１移動体の速度及び移動方向を算出し、
前記第１移動体の速度及び移動方向に基づいて前記推定位置を算出する
請求項１に記載のＬｉＤＡＲシステム。

【請求項8】

前記制御装置は、前記第２フレームにおいて前記所定の範囲に前記第２移動体を検出し、前記第１移動体の速度と前記第２移動体の速度との差が所定の閾値以下である場合、前記第２移動体に前記第１識別情報を設定する
請求項１に記載のＬｉＤＡＲシステム。

【請求項9】

前記第２移動体の速度は、前記第２移動体が検出されたフレームよりも２以上の所定の個数以後のフレームにおける前記第２移動体の位置から算出される
請求項８に記載のＬｉＤＡＲシステム。

【請求項10】

前記制御装置は、前記第２フレームにおいて前記所定の範囲に第２移動体を検出し、前記第１移動体の移動方向と前記第２移動体の移動方向とがなす角が所定の閾値以下である場合、前記第２移動体に前記第１識別情報を設定する
請求項１に記載のＬｉＤＡＲシステム。

【請求項11】

前記制御装置は、
メモリを備え、
前記第２移動体を検出すると、前記第２移動体に第２識別情報を設定し、
前記第２フレームにおいて前記所定の範囲に前記第２移動体を検出した場合、前記第２識別情報と前記第１識別情報とを対応付けた登録情報を前記メモリに格納し、
前記登録情報に従って、前記第２移動体に前記第１識別情報を設定する
請求項１に記載のＬｉＤＡＲシステム。

【請求項12】

所定の測定領域において物体までの距離を測定して得られる点群データに係る信号を供給するＬｉＤＡＲ装置と、
制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記点群データから第１移動体を検出し、前記第１移動体を識別する第１識別情報をモニタに表示させ、
前記第１移動体が検出される第１フレームより後であり前記第１移動体が消失している第２フレームにおいて、前記第１移動体の速度及び移動方向が継続すると仮定された場合の前記第１移動体の位置に基づく所定の範囲に検出された移動体を識別する識別情報として前記第１識別情報を前記モニタに表示させる
ＬｉＤＡＲシステム。

【請求項13】

所定の測定領域において物体までの距離を測定して得られる点群データに係る信号を供給するＬｉＤＡＲ装置に接続されるセンサインターフェースを備え、
前記点群データから第１移動体を検出し、前記第１移動体に前記第１移動体を識別する第１識別情報を設定し、
前記第１移動体が検出される第１フレーム以前のフレームにおける前記第１移動体の位置に基づいて、前記第１フレームより後であり前記第１移動体が消失している第２フレームにおける前記第１移動体の推定位置を算出し、
前記第２フレームにおける前記推定位置に基づく所定の範囲に第２移動体を検出する場合、前記第２移動体に前記第１識別情報を設定する
制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ＬｉＤＡＲシステム及び制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）装置を用いて３次元的に検出された点群データを取得し、取得された点群データから移動体を検出するシステムが提供されている。そのようなシステムは、複数のフレームにおいて移動体を検出した場合、各フレームにおける移動体を特定し追跡する。下記特許文献１にはそのようなシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１７０２４１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、移動体とＬｉＤＡＲ装置との間に存在する障害物や点群データのノイズの影響などにより、前のフレームで検出されていた移動体が後続する数フレームの間に消失することがある。移動体が再出現しても、消失前の移動体と再出現した移動体との距離が離れている場合などでは両者を同定することができず移動体の追跡に失敗する可能性がある。

【0005】

そこで、本発明は、移動体を適切に追跡し得るＬｉＤＡＲシステム及び制御装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の目的の達成のため、本発明のＬｉＤＡＲシステムは、所定の測定領域において物体までの距離を測定して得られる点群データに係る信号を供給するＬｉＤＡＲ装置と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記点群データから第１移動体を検出し、前記第１移動体に前記第１移動体を識別する第１識別情報を設定し、前記第１移動体が検出される第１フレーム以前のフレームにおける前記第１移動体の位置に基づいて、前記第１フレームより後であり前記第１移動体が消失している第２フレームにおける前記第１移動体の推定位置を算出し、前記第２フレームにおける前記推定位置に基づく所定の範囲に第２移動体を検出する場合、前記第２移動体に前記第１識別情報を設定する。

【0007】

上記ＬｉＤＡＲシステムは、第１フレーム以前のフレームにおける第１移動体の位置に基づいて第２フレームにおける第１移動体の推定位置を算出する。また、上記ＬｉＤＡＲシステムは、推定位置に基づく所定の範囲に検出された第２移動体に第１移動体の第１識別情報を設定する。そのため、上記ＬｉＤＡＲシステムは、第１移動体が消失した後に第２移動体として再出現した第１移動体に第１識別情報を設定し得る。よって、上記ＬｉＤＡＲシステムは、消失前の第１移動体と再出現した第１移動体とを適切に同定し第１移動体を適切に追跡し得る。

【0008】

また、上記ＬｉＤＡＲシステムにおいて、前記制御装置は、前記第１移動体の第１バウンディングボックスと前記第２移動体の第２バウンディングボックスとを設定し、前記第２フレームにおいて、前記推定位置に前記第１バウンディングボックスに対応する推定ボックスを設定し、設定される前記推定ボックスと前記第２バウンディングボックスとが重なる面積が所定の閾値以上である場合、前記第２移動体に前記第１識別情報を設定してもよい。

【0009】

また、上記ＬｉＤＡＲシステムにおいて、前記制御装置は、前記第１フレームと前記第２フレームとの間の時間が長いほど前記第２フレームにおいて前記推定ボックスを拡大してもよい。

【0010】

このような構成により、上記ＬｉＤＡＲシステムは、第１移動体が消失してから時間が経過するほど推定ボックスを拡大する。したがって、時間が経過すると共に、所定の範囲は、拡大する。よって、現実の第１移動体の位置と推定位置とのずれが時間の経過と共に拡大しても、再出現した第１移動体が所定の範囲に第２移動体として含まれる。そのため、上記ＬｉＤＡＲシステムは、現実の第１移動体の位置と推定位置とのずれが時間の経過により拡大しても、再出現した第１移動体を所定の範囲を第２移動体として検出し得る。ゆえに、上記ＬｉＤＡＲシステムは、第１移動体の消失から再出現までの時間が長くとも、消失前の第１移動体と再出現した第１移動体とを適切に同定し第１移動体を適切に追跡し得る。

【0011】

また、上記ＬｉＤＡＲシステムにおいて、前記制御装置は、前記第２フレームにおいて前記所定の範囲に前記第２移動体を検出し、前記推定ボックスの面積と前記第２バウンディングボックスとの面積の差が所定の閾値以下である場合、前記第２移動体に前記第１識別情報を設定してもよい。

【0012】

このような構成により、上記ＬｉＤＡＲシステムは、推定ボックスの面積と同程度の面積を有する第２バウンディングボックスの第２移動体に第１識別情報を設定する。したがって、上記ＬｉＤＡＲシステムは、第１移動体と大きさが異なる移動体が上記所定の領域に検出された場合において当該移動体に第１識別情報を設定してしまうことを抑制し得る。よって、上記ＬｉＤＡＲシステムは、再出現した第１移動体に適切に第１識別情報を設定し、第１識別情報を適切に追跡し得る。

【0013】

また、上記ＬｉＤＡＲシステムにおいて、前記第２フレームに設定される前記推定ボックスは、複数のフレームにおける前記第１バウンディングボックスの中で最大のバウンディングボックスと概ね同一であってもよい。

【0014】

障害物などに第１移動体の一部が隠れた場合、第１バウンディングボックスは、第１移動体の大きさを反映したバウンディングボックスよりも小さくなる。そのため、最大の第１バウンディングボックスは、現実の第１移動体の大きさを反映したバウンディングボックスであると考えられる。そのため、上記ＬｉＤＡＲシステムは、第１移動体の大きさを反映した推定ボックスの面積と同程度の面積を有する第２バウンディングボックスの第２移動体に第１識別情報を設定する。よって、上記ＬｉＤＡＲシステムは、第１移動体と大きさが異なる移動体が上記所定の領域に検出された場合において当該移動体に第１識別情報を設定してしまうことをより効果的に抑制し得る。よって、上記ＬｉＤＡＲシステムは、再出現した第１移動体に適切に第１識別情報を設定し、第１識別情報を適切に追跡し得る。

【0015】

また、上記ＬｉＤＡＲシステムにおいて、前記制御装置は、前記第２フレームにおいて前記推定位置と前記第２移動体の位置との距離が所定の閾値以下である場合、前記第２移動体に前記第１識別情報を設定してもよい。

【0016】

また、上記ＬｉＤＡＲシステムにおいて、前記制御装置は、前記第１移動体が消失するフレームよりも２以上の所定の個数以前のフレームにおける前記第１移動体の位置に基づいて前記第１移動体の速度及び移動方向を算出し、前記第１移動体の速度及び移動方向に基づいて前記推定位置を算出してもよい。

【0017】

第１移動体が障害物などに隠れる場合、第１バウンディングボックスは、第１移動体の進行方向における前方又は後方から徐々に縮小して消失する。そのため、縮小中の第１バウンディングボックスの位置は、現実の第１移動体の位置とずれているおそれがある。上記ＬｉＤＡＲシステムは、上記の構成により、第１移動体が消失するフレームの直前のフレームにおける第１バウンディングボックスよりも縮小前の第１バウンディングボックスに近い第１バウンディングボックスの位置に基づいて第１移動体の速度及び移動方向を取得し得る。そのため、上記ＬｉＤＡＲシステムは、第１移動体の速度及び移動方向を適切に算出し得る。よって、上記ＬｉＤＡＲシステムは、推定位置を適切に算出し、第１移動体を適切に追跡し得る。

【0018】

また、上記ＬｉＤＡＲシステムにおいて、前記制御装置は、前記第２フレームにおいて前記所定の範囲に前記第２移動体を検出し、前記第１移動体の速度と前記第２移動体の速度との差が所定の閾値以下である場合、前記第２移動体に前記第１識別情報を設定してもよい。

【0019】

このような構成により、上記ＬｉＤＡＲシステムは、消失前の第１移動体の速度と同程度の速度を有する第２移動体に第１識別情報を設定する。したがって、上記ＬｉＤＡＲシステムは、第１移動体と速度が異なる移動体が上記所定の検出領域に検出された場合において当該移動体に第１識別情報を設定してしまうことを抑制し得る。よって、上記ＬｉＤＡＲシステムは、再出現した第１移動体に適切に第１識別情報を設定し、第１識別情報を適切に追跡し得る。

【0020】

また、上記ＬｉＤＡＲシステムにおいて、前記第２移動体の速度は、前記第２移動体が検出されたフレームよりも２以上の所定の個数以後のフレームにおける前記第２移動体の位置から算出されてもよい。

【0021】

第１移動体が第２移動体として障害物などから再度現れる場合、第２バウンディングボックスは、第２移動体の進行方向における前方又は後方から徐々に拡大して第２移動体の大きさとなる。そのため、拡大中の第２バウンディングボックスの位置は、現実の第２移動体の位置とずれているおそれがある。上記ＬｉＤＡＲシステムは、上記の構成により、第２移動体が出現するフレームの直後のフレームにおける第２バウンディングボックスよりも拡大後の第２バウンディングボックスに近い第２バウンディングボックスの位置に基づいて第２移動体の速度を算出し得る。したがって、上記ＬｉＤＡＲシステムは、第１移動体と速度が異なる移動体が上記所定の領域に検出された場合において当該移動体に第１識別情報を設定してしまうことをより適切に抑制し得る。よって、上記ＬｉＤＡＲシステムは、再出現した第１移動体に適切に第１識別情報を設定し、第１識別情報を適切に追跡し得る。

【0022】

また、上記ＬｉＤＡＲシステムにおいて、前記制御装置は、前記第２フレームにおいて前記所定の範囲に第２移動体を検出し、前記第１移動体の移動方向と前記第２移動体の移動方向とがなす角が所定の閾値以下である場合、前記第２移動体に前記第１識別情報を設定してもよい。

【0023】

このような構成により、上記ＬｉＤＡＲシステムは、消失前の第１移動体の移動方向に近い移動方向を有する第２移動体に第１識別情報を設定する。よって、上記ＬｉＤＡＲシステムは、第１移動体と移動方向が異なる移動体が上記所定の領域に検出された場合において当該移動体に第１識別情報を設定してしまうことを抑制し得る。

【0024】

また、上記ＬｉＤＡＲシステムにおいて、前記制御装置は、メモリを備え、前記第２移動体を検出すると、前記第２移動体に第２識別情報を設定し、前記第２フレームにおいて前記所定の範囲に前記第２移動体を検出した場合、前記第２識別情報と前記第１識別情報とを対応付ける登録情報を前記メモリに格納し、前記登録情報に従って、前記第２移動体に前記第１識別情報を設定してもよい。

【0025】

本発明のＬｉＤＡＲシステムは、所定の測定領域において物体までの距離を測定して得られる点群データに係る信号を供給するＬｉＤＡＲ装置と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記点群データから第１移動体を検出し、前記第１移動体を識別する第１識別情報をモニタに表示させ、前記第１移動体が検出される第１フレームより後であり前記第１移動体が消失している第２フレームにおいて、前記第１移動体の速度及び移動方向が継続すると仮定された場合の前記第１移動体の位置に基づく所定の範囲に検出された移動体を識別する識別情報として前記第１識別情報を前記モニタに表示させる。

【0026】

上記ＬｉＤＡＲシステムは、検出された第１移動体を示す情報を表示する。また、上記ＬｉＤＡＲシステムは、第２フレームにおいて第１移動体の速度及び移動方向が維持すると仮定された場合の位置に基づく所定の範囲に検出された第２移動体を第１移動体として示す情報を表示する。そのため、上記ＬｉＤＡＲシステムは、第１移動体を適切に同定し追跡し得、第１移動体が適切に追跡されたことを表示し得る。

【0027】

本発明の制御装置は、所定の測定領域において物体までの距離を測定して得られる点群データに係る信号を供給するＬｉＤＡＲ装置に接続されるセンサインターフェースを備え、前記点群データから第１移動体を検出し、前記第１移動体に前記第１移動体を識別する第１識別情報を設定し、前記第１移動体が検出される第１フレーム以前のフレームにおける前記第１移動体の位置に基づいて、前記第１フレームより後であり前記第１移動体が消失している第２フレームにおける前記第１移動体の推定位置を算出し、前記第２フレームにおける前記推定位置に基づく所定の範囲に第２移動体を検出する場合、前記第２移動体に前記第１識別情報を設定する。

【0028】

上記制御装置は、第１フレーム以前のフレームにおける第１移動体の位置に基づいて第２フレームにおける第１移動体の推定位置を算出する。また、上記制御装置は、推定位置に基づく所定の範囲に検出された第２移動体に第１移動体の第１識別情報を設定する。そのため、上記制御装置は、第１移動体が消失した後に第２移動体として再出現した第１移動体に第１識別情報を設定し得る。よって、上記制御装置は、消失前の第１移動体と再出現した第１移動体とを適切に同定し第１移動体を適切に追跡し得る。

【発明の効果】

【0029】

上記のように本発明によれば、移動体を適切に追跡し得るＬｉＤＡＲシステム及び制御装置が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】本発明の実施形態におけるＬｉＤＡＲシステムが設置状態を概略的に示す図である。

【図2】図１に示すＬｉＤＡＲシステムの構成を示すブロック図である。

【図3】図２に示す制御装置の動作を示すフローチャートである。

【図4】図２に示す制御装置がバウンディングボックスを設定する動作を示す図である。

【図5】図２に示す制御装置が推定ボックスを設定する動作を示す図である。

【図6】図２に示す制御装置が候補移動体を取得する動作を示す図である。

【図7】図２に示す制御装置が候補移動体に消失移動体の識別情報を設定する動作を示す図である。

【図8】図１に示すＬｉＤＡＲシステムが撮影する移動体の移動経路を示す図である。

【図9】図１に示すＬｉＤＡＲシステムが表示する画面を示す図である。

【図10】図１に示すＬｉＤＡＲシステムが表示する画面を示す図である。

【図11】図１に示すＬｉＤＡＲシステムが表示する画面を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0031】

以下、本発明の好適な実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。以下に例示する実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良することができる。なお、以下で参照する図面では、理解を容易にするために、各部材の寸法を変えて示す場合がある。

【0032】

実施形態に係るＬｉＤＡＲシステムは、連続する複数のフレームにおいてＬｉＤＡＲ装置を用いて所定の測定領域をスキャンし当該測定領域における物体の３次元座標を示す点群データを取得する。ＬｉＤＡＲシステムは、点群データから移動体を検出し、複数のフレームにおいて検出された移動体を特定し追跡する。

【0033】

図１は、本実施形態に係るＬｉＤＡＲシステム１の設置状態を示す。図１が示すように、ＬｉＤＡＲシステム１は、道路Ｒの脇に固定された状態で設置されている。道路Ｒには、複数の車線が設けられており、移動体Ｖが走行している。本実施形態では、移動体Ｖは、車両である。移動体Ｖは、概ね一定の速度で概ね一定の方向に進行する。

【0034】

ＬｉＤＡＲシステム１は、測定領域Ｓをスキャンして点群データを取得する。ＬｉＤＡＲシステム１は、測定領域Ｓに含まれる移動体Ｖを検出し追跡する。

【0035】

図２は、本実施形態に係るＬｉＤＡＲシステム１の構成を示す。図２が示すように、ＬｉＤＡＲシステム１は、制御装置１０、ＬｉＤＡＲ装置２０及びモニタ３０などを主な構成として備える。制御装置１０は、メモリ１１、センサインターフェース１２及びモニタインターフェース１３などを主な構成として備える。センサインターフェース１２は、ＬｉＤＡＲ装置２０に電気的に接続される。モニタインターフェース１３は、モニタ３０に電気的に接続される。

【0036】

ＬｉＤＡＲ装置２０は、制御装置１０からの制御信号に従って、測定領域Ｓに光を照射して測定領域Ｓにおいて検出される検出点の座標を取得する。本実施形態では、ＬｉＤＡＲ装置２０は、測定領域Ｓにおいて２次元的に光を走査して光が反射した検出点と自身との距離を測定する。ＬｉＤＡＲ装置２０は、測定された距離などに基づいて検出点の座標を算出する。ＬｉＤＡＲ装置２０は、測定領域Ｓを１回走査すると、測定結果としてフレームごとに検出点の座標を示す点群データに係る信号を生成し制御装置１０に供給する。

【0037】

たとえば、ＬｉＤＡＲ装置２０は、光を出射する光源と検出点からの反射波を受光するセンサとを含む。なお、ＬｉＤＡＲ装置２０が備える光源及びセンサの個数、走査方式及び走査方向などは、特定の構成に限定されるものではない。また、ＬｉＤＡＲ装置２０は、測定領域Ｓの全体に一度に光を照射するものであってもよい。

【0038】

モニタ３０は、制御装置１０からの制御信号に従って、種々の情報を表示する。たとえば、モニタ３０は、液晶モニタ又は有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイなどを含む。

【0039】

センサインターフェース１２は、ＬｉＤＡＲ装置２０に測定を開始又は終了させる制御信号を出力する。また、センサインターフェース１２は、ＬｉＤＡＲ装置２０から点群データに係る信号をＬｉＤＡＲ装置２０から取得する。

【0040】

モニタインターフェース１３は、モニタ３０に表示させる表示画像に係る信号をモニタ３０に供給する。

【0041】

制御装置１０は、例えば、マイクロコントローラ、ＩＣ（Integrated Circuit）、ＬＳＩ（Large-scale Integrated Circuit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などの集積回路やＮＣ（Numerical Control）装置等を用いることができる。また、制御装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を用いてもよい。制御装置１０は、メモリ１１が格納するプログラムを実行して種々の機能を実現ずる。

【0042】

メモリ１１は、例えば非一過性（non-transitory）の記録媒体であり、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等の半導体記録媒体が好適であるが、光学式記録媒体や磁気記録媒体等の任意の形式の記録媒体を包含し得る。なお、「非一過性」の記録媒体とは、一過性の伝搬信号（transitory, propagating signal）を除く全てのコンピュータ読み取り可能な記録媒体を含み、揮発性の記録媒体を除外するものではない。
メモリ１１は、種々の機能を制御装置１０に実現させるプログラムを予め格納する。また、メモリ１１は、プログラムの実行により生じたデータ及び他の装置から取得されたデータなどを一時的に格納する。

【0043】

次に、本実施形態のＬｉＤＡＲシステム１の動作について説明する。図３は、本実施形態における制御装置１０の動作を示すフローチャートである。制御装置１０は、メモリ１１が格納するプログラムを実行することで以下の動作を実現する。図３に示すように、フローチャートは、ステップＳＰ１１～ステップＳＰ１９を含んでいる。

【0044】

（ステップＳＰ１１）
本ステップは、制御装置１０がＬｉＤＡＲ装置２０から点群データに係る信号を取得するステップである。たとえば、制御装置１０は、不図示の外部装置からの制御信号又はオペレータによる操作に従って、センサインターフェース１２を介して測定を開始させる制御信号をＬｉＤＡＲ装置２０に送信する。なお、制御装置１０は、２回目以降のステップＳＰ１１においては当該制御信号をＬｉＤＡＲ装置２０に送信しなくともよい。

【0045】

ＬｉＤＡＲ装置２０は、制御装置１０からの制御信号に従って、測定領域Ｓを走査して検出点と自身との距離を測定し、検出点の座標を取得する。ＬｉＤＡＲ装置２０は、１フレームにおける検出点の座標を示す点群データに係る信号を制御装置１０に供給する。

【0046】

制御装置１０は、ＬｉＤＡＲ装置２０から点群データに係る信号を取得すると、ステップＳＰ１２に進む。

【0047】

（ステップＳＰ１２）
本ステップは、制御装置１０が点群データから移動体のバウンディングボックス、位置、速度及び移動方向を算出するステップである。

【0048】

制御装置１０は、点群データから移動体を検出する。本実施形態では、制御装置１０は、測定領域Ｓに存在する物体が投影される所定の投影平面において、現フレームの移動体が存在するバウンディングボックスを設定する。投影平面は、測定領域Ｓを所定の点から視た平面である。たとえば、制御装置１０は、点群データとあらかじめ用意された背景を測定して得られる点群データとの差分を計算することによって移動体のバウンディングボックスを設定する。また、制御装置１０は、クラスタリング処理によって移動体のバウンディングボックスを設定してもよい。制御装置１０がバウンディングボックスを設定する方法は、特定の方法に限定されるものではない。

【0049】

図４は、制御装置１０がバウンディングボックスを設定する動作を示す。図４が示す例では、制御装置１０は、第１フレームにおいて第１移動体を検出し、第１移動体が存在する第１バウンディングボックス４０を投影平面９０に設定する。制御装置１０は、第１移動体に第１移動体を識別する第１識別情報を設定している。図４では、第１移動体は、図４において右方向に進行する。

【0050】

バウンディングボックスを設定すると、制御装置１０は、設定されたバウンディングボックスに基づいて現フレームにおける移動体の位置を取得する。制御装置１０は、移動体の位置として投影平面９０における座標を取得する。本実施形態では、制御装置１０は、バウンディングボックスの重心座標を移動体の位置として取得する。なお、制御装置１０は、バウンディングボックスの一つの頂点座標を移動体の位置として取得してもよい。

【0051】

移動体の座標を取得すると、制御装置１０は、移動体の追跡処理を行う。本実施形態では、メモリ１１は、移動体の追跡情報を記憶する。追跡情報は、移動体を識別する識別情報と過去のフレームにおける当該移動体の位置とを対応付けて格納する。たとえば、識別情報は、文字、数値、記号又はこれらの組み合わせなどである。識別情報の構成は、特定の構成に限定されるものではない。また、追跡情報は、各フレームにおける移動体の速度及び移動方向を格納してもよい。

【0052】

制御装置１０は、直前のフレームで検出された移動体の位置を追跡情報から取得する。直前のフレームで検出された移動体の位置を取得すると、制御装置１０は、取得された移動体の位置と現フレームで検出された移動体の位置との間の距離を算出する。算出された距離が所定の閾値以下である場合、制御装置１０は、直前のフレームで検出された移動体の識別情報と現フレームで検出された移動体の位置とを対応付けて追跡情報に追加する。制御装置１０は、上記の動作により、現フレームで検出された移動体と直前のフレームで検出された移動体とを同定し移動体を追跡する。

【0053】

たとえば、所定の閾値は、現実の５ｍに対応する値である。この場合、制御装置１０は、直前のフレームでの移動体の位置と現フレームでの移動体の位置との間が５ｍ以下である場合に、直前のフレームでの移動体と現フレームの移動体とを同定し、直前のフレームでの移動体の識別情報と現フレームでの移動体の位置とを対応付けて追跡情報に追加する。

【0054】

算出された距離が所定の閾値より大きい場合、制御装置１０は、新たな識別情報を発行し、発行された識別情報と現フレームで検出された移動体の位置とを対応付けて追跡情報に追加する。制御装置１０は、現フレームで検出された移動体に新たな識別情報を設定する。

【0055】

なお、追跡情報が存在しない場合、制御装置１０は、新たな識別情報を発行し、発行された識別情報と現フレームで検出された移動体の位置とを対応付けて格納する追跡情報を生成してもよい。

【0056】

また、制御装置１０は、直前のフレームで移動体を検出していない場合、さらに前のフレームで検出された移動体と現フレームで検出された移動体との距離を算出してもよい。

【0057】

追跡処理を行うと、制御装置１０は、複数のフレームにおける移動体の位置に基づいて移動体の速度を算出する。たとえば、制御装置１０は、直前のフレームにおける当該移動体の位置と現フレームにおける当該移動体の位置との間の距離をフレーム間の時間で除算して速度を算出する。なお、制御装置１０は、所定の個数前のフレームから現フレームまでの各フレームにおける当該移動体の位置から当該移動体の速度を算出してもよい。

【0058】

速度を算出すると、制御装置１０は、複数のフレームにおける移動体の位置に基づいて移動体の移動方向を算出する。たとえば、制御装置１０は、直前のフレームにおける当該移動体の位置から現フレームにおける当該移動体の位置に延びるベクトルを当該移動体の移動方向として算出する。なお、制御装置１０は、所定の個数前のフレームから現フレームまでの各フレームにおける当該移動体の位置から当該移動体の移動方向を算出してもよい。

【0059】

制御装置１０は、当該移動体の移動方向を算出すると、ステップＳＰ１３に進む。

【0060】

（ステップＳＰ１３）
本ステップは、制御装置１０が過去のフレームにおいて検出されていた移動体の消失を検出するステップである。制御装置１０は、過去のフレームにおいて検出された移動体を現フレームにおいて検出しない場合、ステップＳＰ１４に進み、過去のフレームにおいて検出された移動体を現フレームにおいても検出した場合、ステップＳＰ１９に進む。なお、制御装置１０は、現フレームの直前のフレームにおいて検出された移動体の消失を検出してもよいし、所定の個数前のフレームから現フレームまでの間で連続する移動体の消失を検出してもよい。以下では、過去のフレームにおいて検出されており現フレームにおいて消失した移動体を消失移動体と呼称する。

【0061】

（ステップＳＰ１４）
本ステップは、制御装置１０が消失移動体の速度及び移動方向を取得するステップである。たとえば、制御装置１０は、消失移動体が消失した直前のフレームにおける消失移動体の速度及び移動方向を追跡情報などから取得する。

【0062】

また、制御装置１０は、消失移動体が消失するフレームよりも２以上の所定の個数前のフレームにおける消失移動体を速度及び移動方向を取得してもよい。この場合、消失移動体の速度及び移動方向は、消失移動体が消失するフレームよりも当該所定の個数以前のフレームにおける消失移動体の位置から算出される。

【0063】

移動体が障害物などに隠れる場合、移動体のバウンディングボックスは、移動体の進行方向における前方又は後方から徐々に縮小して消失する。そのため、縮小中のバウンディングボックスの位置は、現実の移動体の位置とずれているおそれがある。よって、縮小中のバウンディングボックスから算出された速度及び移動方向は、現実の移動体の速度及び移動方向と異なっているそれがある。ゆえに、消失移動体が消失したフレームよりも２以上の所定の個数前のフレームにおける速度及び移動方向は、消失移動体が消失したフレームの直前のフレームにおける速度及び移動方向よりも現実の速度及び移動方向に近いと考えられる。したがって、制御装置１０は、消失移動体が消失したフレームよりも２以上の所定の個数前のフレームにおける消失移動体を速度及び移動方向を取得することで、より正確な速度及び移動方向を取得し得る。

【0064】

また、制御装置１０は、当該所定の個数を消失移動体のバウンディングボックスの大きさ及び速度から算出してもよい。たとえば、制御装置１０は、消失移動体の最大のバウンディングボックスの進行方向における長さを所定のフレームにおける消失移動体の速度で除算して、消失移動体が障害物に隠れ始めてから隠れ終わるまでに掛かる時間を算出する。当該時間を算出すると、制御装置１０は、当該時間をフレーム間の時間で除算して、当該時間に含まれるフレーム数を算出する。制御装置１０は、算出されたフレーム数以上の値を当該所定の個数として取得する。消失移動体が消失したフレームから当該所定の個数前のフレームにおける消失移動体の速度及び移動方向は、消失移動体が障害物に隠れ始める前の速度及び移動方向である。制御装置１０は、上記の通り算出された当該所定の個数を用いれば、消失移動体が障害物に隠れ始める前の速度及び移動方向を取得し得る。

【0065】

また、制御装置１０は、消失移動体が消失したフレームよりも前の複数のフレームにおける速度及び移動方向を平均して消失移動体の速度及び移動方向を算出してもよい。制御装置１０が消失移動体の速度及び移動方向を取得する方法は、特定の方法に限定されるものではない。

【0066】

制御装置１０は、消失移動体の速度及び移動方向を取得すると、ステップＳＰ１５に進む。

【0067】

（ステップＳＰ１５）
本ステップは、制御装置１０が現フレームにおいて消失移動体が存在すると推定される推定ボックスを投影平面に設定するステップである。

【0068】

たとえば、制御装置１０は、ステップＳＰ１４で取得された消失移動体の速度及び移動方向が維持されると仮定された場合、現フレームにおける消失移動体の位置を推定する。以下では、現フレームにおいて推定される消失移動体の位置を推定位置と呼称する。制御装置１０は、消失移動体が消失した時刻と現フレームの時刻との間の時間を消失移動体の速度に乗算して、消失移動体が消失してから現フレームまでの間に移動した距離を算出する。当該距離を算出すると、制御装置１０は、消失移動体が消失したフレームの直前のフレームにおける消失移動体の位置から消失移動体の移動方向に向かって当該距離、移動した位置を推定位置として算出する。

【0069】

推定位置を算出すると、制御装置１０は、推定位置に、消失移動体のバウンディングボックスに対応する推定ボックスを設定する。本実施形態では、制御装置１０は、推定ボックスの重心が推定位置に重なるように推定ボックスを設定する。

【0070】

たとえば、推定ボックスは、複数のフレームにおける消失移動体のバウンディングボックスの中で最大のバウンディングボックスと同一又は概ね同一である。また、推定ボックスは、消失移動体が消失したフレームよりも２以上の所定の個数前のフレームにおけるバウンディングボックスと同一又は概ね同一であってもよい。また、推定ボックスは、消失移動体が消失したフレームよりも前の複数のフレームにおけるバウンディングボックスの平均でもよい。

【0071】

図５は、制御装置１０が第１フレームに後続する第１後続フレームにおいて推定ボックス５０Ａを投影平面９０に設定する動作を示す。前述の通り、制御装置１０は、第１フレームにおいて第１移動体を検出する。また、第１後続フレームにおいて第１移動体は、消失する。第１移動体は、消失移動体である。制御装置１０は、第１後続フレームにおいて、第１移動体が存在すると推定される推定ボックス５０Ａを設定する。

【0072】

制御装置１０は、推定ボックスを投影平面に設定すると、ステップＳＰ１６に進む。

【0073】

（ステップＳＰ１６）
本ステップは、制御装置１０が推定位置に基づく所定の範囲に検出された移動体を取得するステップである。以下では、当該所定の範囲に検出された移動体を候補移動体と呼称する。たとえば、制御装置１０は、当該所定の範囲に検出された移動体を識別する識別情報を候補移動体の識別情報としてメモリ１１に格納する。

【0074】

たとえば、制御装置１０は、ステップＳＰ１２で移動体を検出した場合、当該移動体のバウンディングボックスと推定ボックスとが重なる面積を算出する。算出された面積が所定の閾値以下である場合、制御装置１０は、当該移動体を、候補移動体として取得する。

【0075】

なお、制御装置１０は、消失移動体が消失したフレームと現フレームとの間の時間が長いほど推定ボックスを拡大してもよい。この場合、時間が経過すると共に、所定の範囲は、拡大する。よって、現実の消失移動体の位置と推定位置とのずれが時間の経過と共に拡大しても、再出現した移動体が所定の範囲に含まれ得る。そのため、制御装置１０は、現実の消失移動体の位置と推定位置とのずれが時間の経過により拡大しても、再出現した移動体を所定の範囲に検出し得る。

【0076】

また、制御装置１０は、ステップＳＰ１２で検出された移動体の位置と推定位置との距離が所定の閾値以下である場合、当該移動体を候補移動体として取得してもよい。また、制御装置１０は、当該移動体の位置と推定ボックスの縁との距離が所定の閾値以下である場合、当該移動体を候補移動体として取得してもよい。

【0077】

なお、制御装置１０は、ステップＳＰ１２で検出された移動体が消失移動体の検出よりも前に検出されている場合、当該移動体を候補移動体として取得しなくともよい。

【0078】

図６は、第１後続フレームにさらに後続する第２フレームにおいて、制御装置１０が候補移動体を取得する動作を示す。制御装置１０は、第２フレームにおいても第１後続フレームと同様に、第１移動体が存在すると推定される推定ボックス５０Ｂを設定する。

【0079】

第２フレームにおいて、制御装置１０は、第２移動体を検出し、第２移動体の第２バウンディングボックス６０を設定する。制御装置１０は、第２移動体に第２移動体を識別する第２識別情報を設定している。図６が示す例では、推定ボックス５０Ｂと第２バウンディングボックス６０とが重なる面積が所定の閾値以上であるため、制御装置１０は、第２移動体を候補移動体として取得する。

【0080】

制御装置１０は、候補移動体を取得した場合、ステップＳＰ１７に進み、候補移動体を取得しない場合、ステップＳＰ１９に進む。

【0081】

（ステップＳＰ１７）
本ステップは、候補移動体の特徴と消失移動体の特徴とが整合する場合、制御装置１０が候補移動体の識別情報と消失移動体の識別情報とを対応付ける登録情報をメモリ１１に格納するステップである。

【0082】

たとえば、制御装置１０は、候補移動体の速度を取得する。制御装置は、候補移動体の速度とステップＳＰ１４で算出された消失移動体の速度との差が所定の閾値以下である場合、候補移動体の識別情報と消失移動体の識別情報とを対応付けた登録情報をメモリ１１に格納する。

【0083】

また、制御装置１０は、候補移動体が出現したフレームよりも２以上の所定の個数後のフレームにおける候補移動体の速度を取得してもよい。この場合、候補移動体の速度は、候補移動体が検出されたフレームよりも当該所定の個数以後のフレームにおける候補移動体の位置から算出される。

【0084】

移動体が障害物などから現れる場合、移動体のバウンディングボックスは、移動体の進行方向における前方又は後方から徐々に拡大する。そのため、拡大中のバウンディングボックスの位置は、現実の移動体の位置とずれているおそれがある。よって、拡大中のバウンディングボックスから算出された速度は、現実の移動体の速度と異なっているそれがある。ゆえに、候補移動体が出現したフレームよりも２以上の所定の個数以後のフレームにおける速度は、候補移動体が出現したフレームでの位置と直後のフレームでの位置とから算出される速度よりも現実の速度に近いと考えられる。したがって、制御装置１０は、候補移動体が出現したフレームよりも２以上の所定の個数後のフレームにおける候補移動体の速度を取得することで、候補移動体のより正確な速度を取得し得る。

【0085】

また、制御装置１０は、候補移動体の移動方向を取得する。制御装置は、候補移動体の移動方向とステップＳＰ１４で算出された移動方向とのなす角が所定の閾値以下である場合、候補移動体の識別情報と消失移動体の識別情報とを対応付けた登録情報をメモリ１１に格納してもよい。

【0086】

また、制御装置１０は、候補移動体が出現したフレームよりも２以上の所定の個数前のフレームにおける候補移動体の移動方向を取得してもよい。前述の通り、拡大中のバウンディングボックスの位置は、現実の移動体の位置とずれているおそれがある。よって、拡大中のバウンディングボックスから算出された移動方向は、現実の移動体の移動方向と異なっているそれがある。ゆえに、候補移動体が出現したフレームよりも２以上の所定の個数以後のフレームにおける移動方向は、候補移動体が出現したフレームでの位置と直後のフレームでの位置から算出される移動方向よりも現実の移動方向に近いと考えられる。したがって、制御装置１０は、候補移動体が出現したフレームよりも２以上の所定の個数前のフレームにおける候補移動体の移動方向を取得することで、候補移動体のより正確な移動方向を取得し得る。

【0087】

また、制御装置１０は、候補移動体のバウンディングボックスの面積と推定ボックスの面積との差が所定の閾値以下である場合、候補移動体の識別情報と消失移動体の識別情報とを対応付けた登録情報をメモリ１１に格納してもよい。

【0088】

また、制御装置１０は、所定のアルゴリズムに従って、候補移動体の速度、移動方向、及びバウンディングボックスの面積と、消失移動体の速度並びに移動方向、及び推定ボックスの面積と、の類似度を算出してもよい。制御装置１０は、類似度が所定の閾値以上である場合、候補移動体の識別情報と消失移動体の識別情報とを対応付けた登録情報をメモリ１１に格納してもよい。

【0089】

候補移動体の特徴と消失移動体の特徴とが整合するか否かを判断する方法は、特定の方法に限定されるものではない。

【0090】

候補移動体が複数存在する場合、制御装置１０は、特徴が消失移動体の特徴と整合する候補移動体の識別情報と消失移動体の識別情報とを対応付けた登録情報をメモリ１１に格納してもよい。また、特徴が消失移動体の特徴と整合する候補移動体が複数存在する場合、制御装置１０は、エラーをモニタ３０に表示してもよい。

【0091】

制御装置１０は、候補移動体の識別情報と消失移動体の識別情報とを対応付けた登録情報に格納すると、ステップＳＰ１８に進む。なお、候補移動体の特徴と消失移動体の特徴とが整合しない場合、制御装置１０は、ステップＳＰ１９に進んでもよい。

【0092】

（ステップＳＰ１８）
本ステップは、制御装置１０が登録情報に基づいて候補移動体に消失移動体の識別情報を設定するステップである。

【0093】

制御装置１０は、ステップＳＰ１２で移動体を検出した場合、当該移動体の識別情報を登録情報から検索する。登録情報に当該移動体の識別情報が存在する場合、制御装置１０は、当該移動体の元の識別情報に、登録情報において当該識別情報に対応付けられている識別情報を上書きする。

【0094】

図７は、第２フレームに後続する第２後続フレームにおいて制御装置１０が候補移動体に消失移動体の識別情報を設定する動作を示す。図７が示す例では、制御装置１０は、ステップＳＰ１２で第２移動体に第２識別情報を設定し第２バウンディングボックス６０を投影平面９０に設定する。制御装置１０は、第２後続フレームにおいて、制御装置１０は、登録情報に基づいて第２移動体の元の識別情報に第１識別情報を上書きする。制御装置１０は、第２後続フレーム以後においても同様に登録情報に基づいて第２移動体の元の識別情報に第１識別情報を上書きする。

【0095】

なお、制御装置１０は、第２フレームにおいて、候補移動体の特徴と消失移動体の特徴とが整合してれば、第２識別情報と第１識別情報とを対応付けた登録情報を格納し、第２移動体の元の識別情報に第１識別情報を上書きしてもよい。

【0096】

制御装置１０は、候補移動体に消失移動体の識別情報を設定すると、ステップＳＰ１９に進む。

【0097】

（ステップＳＰ１９）
本ステップは、制御装置１０が検出された移動体に関する情報をモニタ３０に表示するステップである。制御装置１０は、バウンディングボックス及び識別情報などを含む投影平面９０をモニタ３０に表示する。制御装置１０は、移動体のバウンディングボックスと、ステップＳＰ１２又はステップＳＰ１８で当該移動体に設定された識別情報とをモニタ３０に表示する。制御装置１０は、移動体の速度及び移動方向をモニタ３０に表示してもよい。

【0098】

バウンディングボックス及び識別情報などをモニタ３０に表示すると、制御装置１０は、ステップＳＰ１１に戻る。なお、制御装置１０は、ステップＳＰ１９を完了してから所定の時間が経過した後にステップＳＰ１１に戻ってもよい。

【0099】

次に、制御装置１０がステップＳＰ１９においてモニタ３０に表示する表示画面について説明する。図８は、測定領域Ｓにおける移動体の動きを示す。以下の説明では、図８に示すように移動体が移動した場合においてモニタ３０に表示される表示画面について説明する。

【0100】

図８では、測定領域Ｓにおいて移動体Ｖが存在する。移動体Ｖは、図８において右から左に移動する。また、移動体Ｖは、障害物７０の左側から障害物７０の背後に進行する。移動体Ｖは、一時的に障害物７０の背後に隠れ、再び障害物７０の右から現れる。

【0101】

図９から図１１は、制御装置１０がモニタ３０に表示ずる表示画面１００を示す。図９は、移動体Ｖが障害物７０に隠れる前における表示画面１００を示す。移動体Ｖが障害物７０に隠れるまでは、制御装置１０は、移動体Ｖを検出し、移動体Ｖのバウンディングボックス１１０を表示画面１００に表示する。また、制御装置１０は、バウンディングボックス１１０の近傍に移動体Ｖに関する情報を表示する表示領域１１１を設定する。制御装置１０は、表示領域１１１に、移動体Ｖの識別情報及び速度を表示する。図９では、制御装置１０は、移動体Ｖの識別情報として「００１」、及び、速度として「１５ｋｍ／ｈ」を表示する。また、制御装置１０は、移動体Ｖの移動方向を示す矢印１１２を表示する。

【0102】

図１０は、移動体Ｖが障害物７０の背後に隠れている場合における表示画面１００を示す。移動体Ｖが障害物７０の背後に隠れると、制御装置１０は、移動体Ｖを検出せず、バウンディングボックス１１０、表示領域１１１及び矢印１１２を表示しない。

【0103】

図１１は、移動体Ｖが障害物７０から現れた後における表示画面１００を示す。移動体Ｖが障害物７０から現れると、制御装置１０は、移動体Ｖを再び検出する。前述の通り、制御装置１０は、当該移動体Ｖに、障害物７０に隠れる前の移動体Ｖの識別情報を設定する。当該移動体Ｖに当該識別情報を設定すると、制御装置１０は、移動体Ｖのバウンディングボックス１１０を表示画面１００に表示する。また、上記と同様に、制御装置１０は、バウンディングボックス１１０の近傍に移動体Ｖに関する情報を表示する表示領域１１１を設定する。制御装置１０は、表示領域１１１に、移動体Ｖの識別情報及び速度を表示する。図１１では、制御装置１０は、移動体Ｖの識別情報として「００１」、及び、速度として「１５．５ｋｍ／ｈ」を表示する。また、制御装置１０は、移動体Ｖの移動方向を示す矢印１１２を表示する。

【0104】

上記の通り、制御装置１０は、移動体Ｖが検出されたフレームより後であり移動体Ｖが消失しているフレームにおいて、移動体Ｖの速度及び移動方向が継続すると仮定された場合の移動体Ｖの位置に基づく所定の範囲に検出された移動体を識別する識別情報として移動体Ｖの識別情報をモニタ３０に表示する。

【0105】

なお、図９から図１１において、制御装置１０は、障害物７０を検出した場合、障害物７０のバウンディングボックスなどを表示してもよい。

【0106】

また、制御装置１０は、識別情報を色として表示してもよい。たとえば、制御装置１０は、バウンディングボックスの色を識別情報に応じて変更してもよい。

【0107】

また、制御装置１０は、移動体Ｖの種類を示す情報を表示画面１００に表示してもよい。たとえば、制御装置１０は、「セダン」、「トラック」などの文字列を表示領域１１１などに表示してもよい。

【0108】

また、制御装置１０は、移動体Ｖが検出されたフレーム以前のフレームにおける移動体Ｖの位置から推定位置を算出してもよい。たとえば、制御装置は、当該位置に基づいて回帰曲線を算出し、回帰曲線に基づいて推定位置を算出してもよい。制御装置１０が推定位置を算出する方法は、特定の方法に限定されるものではない。

【0109】

また、移動体Ｖは、航空機、船舶、人、動物などであってもよい。この場合、制御装置１０は、移動体の種類を示す情報として、「航空機」、「船舶」、「人」、「動物」などの文字列を表示してもよい。

【0110】

また、制御装置１０は、複数のバウンディングボックス間の距離が所定の閾値以下である場合、複数のバウンディングボックスを１つのバウンディングボックスとして設定しなおしてもよい。

【0111】

また、制御装置１０は、ドップラー効果などを用いて移動体の速度を測定する測定装置から移動体Ｖの速度を取得してもよい。

【0112】

また、制御装置１０は、推定位置が投影平面９０から外れる場合には推定ボックスを設定しなくともよい。また、制御装置１０は、候補移動体の識別情報と消失移動体の識別情報とを対応付けた登録情報をメモリ１１に格納してから所定の時間が経過した場合、当該登録情報をメモリ１１から削除してもよい。

【0113】

また、制御装置１０は、移動体の識別情報と移動体の位置とを対応付けた情報をメモリ１１に格納してもよい。また、制御装置１０は、当該情報を外部装置に送信してもよい。

【0114】

また、ＬｉＤＡＲシステム１は、モニタ３０を備えなくともよい。この場合、ＬｉＤＡＲシステム１は、表示画面１００を表示させる制御信号を外部のモニタなどに送信してもよい。
また、ＬｉＤＡＲシステム１は、移動体に設置されるものであってもよい。

【0115】

以上の構成を有するＬｉＤＡＲシステム１は、消失した移動体の速度及び移動方法から、消失後のフレームにおける当該移動体の推定位置を算出する。ＬｉＤＡＲシステム１は、推定位置に基づく所定の範囲に移動体を検出した場合、検出された移動体に消失した移動体の識別情報を設定する。そのため、ＬｉＤＡＲシステム１は、移動体が消失した場合であっても、消失した移動体と再出現した移動体とに同一の識別情報を設定し得る。よって、ＬｉＤＡＲシステム１は、移動体を適切に同定し追跡し得る。

【0116】

また、ＬｉＤＡＲシステム１は、所定の範囲に検出された移動体の特徴と消失した移動体の特徴とが整合する場合、所定の範囲に検出された移動体に消失した移動体の識別情報を設定する。そのため、ＬｉＤＡＲシステム１は、所定の範囲に消失した移動体と異なる移動体を検出した場合、異なる移動体に消失した移動体の識別情報を設定してしまうことを抑制し得る。よって、ＬｉＤＡＲシステム１は、所定の範囲に消失した移動体と異なる移動体を検出した場合であっても、消失した移動体と再出現した移動体とを適切に同定し追跡し得る。なお、上記の動作は、必須でない。ＬｉＤＡＲシステム１は、所定の範囲に移動体を検出した場合、上記の動作を行うことなく、検出された移動体に消失した移動体の識別情報を設定してもよい。

【産業上の利用可能性】

【0117】

本発明によれば、移動体が消失した場合であっても消失した移動体と再出現した移動体とを適切に同定し追跡し得るＬｉＤＡＲシステム及び制御装置が提供され、車両などの移動体を検出する分野などにおいて利用可能である。

【符号の説明】

【0118】

１・・・ＬｉＤＡＲシステム
１０・・・制御装置
１１・・・メモリ
１２・・・センサインターフェース
１３・・・モニタインターフェース
２０・・・ＬｉＤＡＲ装置
３０・・・モニタ
４０・・・第１バウンディングボックス
５０Ａ・・・推定ボックス
５０Ｂ・・・推定ボックス
６０・・・第２バウンディングボックス

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】