特開 2024-178855 支障物検知装置、支障物検知方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024178855

(43)【公開日】2024-12-25

(54)【発明の名称】支障物検知装置、支障物検知方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B61L 23/00 20060101AFI20241218BHJP

   B61L 29/00 20060101ALI20241218BHJP

【ＦＩ】

B61L23/00 A

B61L29/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023097323

(22)【出願日】2023-06-13

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）令和４年度、国土交通省、次世代鉄道開発補助金事業、産業技術力強化法第１７条の適用を受ける特許出願

(71)【出願人】

【識別番号】598076591

【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】高橋 雄介

(72)【発明者】

【氏名】小林 広幸

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 美彦

(72)【発明者】

【氏名】大嶽 達哉

(72)【発明者】

【氏名】瀬戸 直人

(72)【発明者】

【氏名】服部 陽平

(72)【発明者】

【氏名】加藤 紀康

(72)【発明者】

【氏名】瀬川 泰誠

【テーマコード（参考）】

5H161

【Ｆターム（参考）】

5H161AA01

5H161MM05

5H161MM12

5H161MM14

5H161NN10

5H161PP13

(57)【要約】

【課題】走行経路上の支障物を効率的に検出して、突発的な走行支障にも円滑に対処することができ、鉄道車両の自動運転を効果的に実現すること。
【解決手段】実施形態の支障物検知装置は、中央装置にネットワークで接続され、鉄道車両に搭載される支障物検知装置であって、前記鉄道車両の進行方向の監視情報を取得する取得部と、前記鉄道車両の現在位置を測定する測位部と、前記中央装置から、前記鉄道車両の走行経路と線路とに関する経路情報を取得する経路情報取得部と、前記監視情報と、前記現在位置と、前記経路情報と、に基づいて、前記鉄道車両の走行経路および前記走行経路の周辺の領域である第１の検知領域と、前記第１の検知領域以外の領域である第２の検知領域と、を設定する検知領域設定部と、前記第１の検知領域と前記第２の検知領域とから、支障物を検出する支障物検知部と、前記支障物の検出結果に基づいて、所定の処理を実行する制御部と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

中央装置にネットワークで接続され、鉄道車両に搭載される支障物検知装置であって、
前記鉄道車両の進行方向の監視情報を取得する取得部と、
前記鉄道車両の現在位置を測定する測位部と、
前記中央装置から、前記鉄道車両の走行経路と線路とに関する経路情報を取得する経路情報取得部と、
前記監視情報と、前記現在位置と、前記経路情報と、に基づいて、前記鉄道車両の走行経路および前記走行経路の周辺の領域である第１の検知領域と、前記第１の検知領域以外の領域である第２の検知領域と、を設定する検知領域設定部と、
前記第１の検知領域と前記第２の検知領域とから、支障物を検出する支障物検知部と、
前記支障物の検出結果に基づいて、所定の処理を実行する制御部と、
を備える支障物検知装置。

【請求項2】

前記検知領域設定部は、前記鉄道車両以外の鉄道車両の走行経路および周辺の領域を、前記第２の検知領域として設定する、
請求項１に記載の支障物検知装置。

【請求項3】

前記検知領域設定部は、前記鉄道車両の走行経路と隣合う第２の走行経路および前記第２の走行経路の周辺の領域を、前記第２の検知領域として設定する、
請求項２に記載の支障物検知装置。

【請求項4】

前記検知領域設定部は、さらに、踏切および前記踏切の周辺の領域を、前記第２の検知領域として設定する、
請求項２に記載の支障物検知装置。

【請求項5】

前記検知領域設定部は、前記走行経路の前方に、前記鉄道車両の進行方向を切り替えるための分岐器が存在すると判断された場合には、前記監視情報の解析結果または前記経路情報に基づいて、分岐先の経路を前記第１の検知領域に設定する、
請求項１に記載の支障物検知装置。

【請求項6】

前記支障物検知部は、前記支障物として、前記鉄道車両の停止位置を示すための停止位置目標物を検出する、
請求項１に記載の支障物検知装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記第１の検知領域で前記支障物が検出された場合、前記鉄道車両を減速または停止させる走行制御を行う、
請求項１に記載の支障物検知装置。

【請求項8】

前記支障物検知部は、前記第１の検知領域で、他の鉄道車両を検出し、
前記制御部は、前記第１の検知領域で、車両基地における前記鉄道車両が入るべき車庫の中に、前記支障物としての停止中の前記他の鉄道車両が検出された場合には、前記鉄道車両を前記他の鉄道車両の手前で停止させる走行制御を行う、
請求項１に記載の支障物検知装置。

【請求項9】

前記制御部は、前記第１の検知領域で前記支障物が検出された場合に、前記走行経路の変更要求を、前記中央装置に送信する、
請求項１に記載の支障物検知装置。

【請求項10】

前記制御部は、さらに、前記第１の検知領域に、前記鉄道車両の進行方向を切り替えるための分岐器が存在する場合には、前記走行経路の変更要求として、前記分岐器の分岐先の変更要求を、前記中央装置に送信する、
請求項９に記載の支障物検知装置。

【請求項11】

前記検知領域設定部は、前記中央装置から前記走行経路が変更された旨の通知および変更後の走行経路を受信した場合には、前記変更後の走行経路およびその周辺の領域を、前記第１の検知領域に設定する、
請求項９に記載の支障物検知装置。

【請求項12】

前記制御部は、前記第２の検知領域で前記支障物が検出された場合、前記支障物が前記第２の検知領域で検出された旨を、前記中央装置に通知する、
請求項１に記載の支障物検知装置。

【請求項13】

中央装置にネットワークで接続され、鉄道車両に搭載される支障物検知装置で実行される支障物検知方法であって、
前記鉄道車両の進行方向の監視情報を取得するステップと、
前記鉄道車両の現在位置を測定するステップと、
前記中央装置から、前記鉄道車両の走行経路と線路とに関する経路情報を取得するステップと、
前記監視情報と、前記現在位置と、前記経路情報と、に基づいて、前記鉄道車両の走行経路および前記走行経路の周辺の領域である第１の検知領域と、前記第１の検知領域以外の領域である第２の検知領域と、を設定するステップと、
前記第１の検知領域と前記第２の検知領域とから、支障物を検出する支障物検知部と、
前記支障物の検出結果に基づいて、所定の処理を実行するステップと、
を含む支障物検知方法。

【請求項14】

中央装置にネットワークで接続され、鉄道車両に搭載される支障物検知装置のコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記鉄道車両の進行方向の監視情報を取得するステップと、
前記鉄道車両の現在位置を測定するステップと、
前記中央装置から、前記鉄道車両の走行経路と線路とに関する経路情報を取得するステップと、
前記監視情報と、前記現在位置と、前記経路情報と、に基づいて、前記鉄道車両の走行経路および前記走行経路の周辺の領域である第１の検知領域と、前記第１の検知領域以外の領域である第２の検知領域と、を設定するステップと、
前記第１の検知領域と前記第２の検知領域とから、支障物を検出する支障物検知部と、
前記支障物の検出結果に基づいて、所定の処理を実行するステップと、
を前記コンピュータに実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、支障物検知装置、支障物検知方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、鉄道車両の自動運転が求められている。特に、鉄道車両が多く行き交う都市部や車両基地の構内では、列車集中制御装置等の中央装置によって運転指令による運転制御の際に、走行経路上の支障物の有無を判断して、鉄道車両の走行や構内入替え操車を行う必要がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７－１５１９号公報

【特許文献2】特開２０２２－６３９０７号公報

【特許文献3】国際公開第２０２１／２２９７０１号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本実施形態の課題の一つは、走行経路上の支障物を効率的に検出して、突発的な走行支障にも円滑に対処することができ、鉄道車両の自動運転を効果的に実現することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

実施形態の支障物検知装置は、中央装置にネットワークで接続され、鉄道車両に搭載される支障物検知装置であって、前記鉄道車両の進行方向の監視情報を取得する取得部と、前記鉄道車両の現在位置を測定する測位部と、前記中央装置から、前記鉄道車両の走行経路と線路とに関する経路情報を取得する経路情報取得部と、前記監視情報と、前記現在位置と、前記経路情報と、に基づいて、前記鉄道車両の走行経路および前記走行経路の周辺の領域である第１の検知領域と、前記第１の検知領域以外の領域である第２の検知領域と、を設定する検知領域設定部と、前記第１の検知領域と前記第２の検知領域とから、支障物を検出する支障物検知部と、前記支障物の検出結果に基づいて、所定の処理を実行する制御部と、を備える。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】図１は、実施形態にかかる鉄道車両の概略構成の一例を示す図である。

【図2】図２は、実施形態における車両基地の構内の概略を示す模式図である。

【図3】図３は、実施形態にかかる走行支障物検知装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図4】図４は、実施形態にかかる走行経路データの一例を示す図である。

【図5】図５は、実施形態における第１の検知領域と第２の検知領域の設定例を示す説明図である。

【図6】図６は、実施形態における第１の検知領域と第２の検知領域の他の設定例を示す説明図である。

【図7】図７は、実施形態において第２の検知領域の他の設定例を示す説明図である。

【図8】図８は、実施形態において分岐器が検出された撮像画像の例を示す説明図である。

【図9】図９は、実施形態において人が検知された場合の例を示す説明図である。

【図10】図１０は、実施形態において停止位置目標物が検知された場合の例を示す説明図である。

【図11】図１１は、実施形態にかかる支障物検知処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図12】図１２は、実施形態にかかる第１の検知領域設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図13】図１３は、実施形態にかかる第２の検知領域設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図14】図１４は、実施形態にかかる支障物検知および制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図15】図１５は、実施形態にかかる支障物に応じた処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0007】

以下、添付の図面を用いて、本実施形態にかかる支障物検知装置を備えた鉄道車両について説明する。

【0008】

（実施形態）
図１は、実施形態にかかる鉄道車両の概略構成の一例を示す図である。図１に示すように、本実施形態にかかる鉄道車両ＲＶは、レールＲ上を走行する。鉄道車両ＲＶは、センサ１０と、アンテナ５０と、慣性センサ７０と、走行支障物検知装置１００と、記録装置３０と、表示装置４０と、を含む。

【0009】

センサ１０は、鉄道車両ＲＶの進行方向を撮像可能に設けられるカメラやＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等が該当する。
カメラは、可視光により撮影する装置である。カメラは、２次元データである撮影画像を生成する。また、カメラは、ステレオカメラなどの対象物までの距離を測定可能な装置であってもよい。カメラは、鉄道車両ＲＶの前方、つまり鉄道車両ＲＶの進行方向に向けられる。これにより、カメラは、鉄道車両ＲＶの進行方向の撮影画像を撮影する。なお、カメラは、ステレオカメラに限らず、単眼カメラであってもよい。

【0010】

ＬｉＤＡＲは、レーザー光を照射し、レーザー光の反射光が戻ってくるまでの時間により、対象物までの距離を測定する。ＬｉＤＡＲは、３次元データである距離画像を生成する。距離画像とは、複数の画素のそれぞれが対象物までの距離を示した画像である。ＬｉＤＡＲは、鉄道車両ＲＶの前方、つまり鉄道車両ＲＶの進行方向に向けられる。これにより、ＬｉＤＡＲは、鉄道車両ＲＶの進行方向の距離画像を撮影する。なお、鉄道車両ＲＶは、３次元データを取得する装置として、ＬｉＤＡＲに限らず他の装置を有していてもよい。

【0011】

ここで、撮像画像と距離画像は、監視情報の一例である。
センサ１０としては、この他、カラー画像および距離画像を同時に出力可能な光学式センサを用いても良く、例えば、パターン投光方式、フォトグラメトリー方式、Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ方式の光学式センサを用いることができる。

【0012】

アンテナ５０は、鉄道車両ＲＶの幅方向の中央付近に設置され、測位用の人工衛星から送信された電波信号を受信する。電波信号は、鉄道車両ＲＶの位置を計測するための情報を含む信号である。

【0013】

慣性センサ７０は、例えば、３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサおよび３軸地磁気センサ、車輪速センサおよび回転計発電機（ＴＧ：タコジェネレータ）等の自立型センサである。慣性センサ７０は、各センサの出力データを走行支障物検知装置１００に出力する。

【0014】

走行支障物検知装置１００は、鉄道車両ＲＶの走行の支障となる支障物を検知する支障物検知装置の一例である。記録装置３０は、走行支障物検知装置１００による支障物の検知結果を記憶する。表示装置４０は、センサ１０によって鉄道車両ＲＶの進行方向を撮像して得られる画像や、走行支障物検知装置１００による支障物の検知結果等の各種情報を表示する。

【0015】

走行支障物検知装置１００は、図１に示すように、鉄道車両ＲＶの外部に設けられた中央装置２００と無線ネットワークで接続される。中央装置２００は、サーバ装置などの情報処理装置である。中央装置２００は、鉄道車両ＲＶの走行を制御する。例えば、中央装置２００は、鉄道車両ＲＶの走行ルートや、走行ルートの各地点の通過時刻などを有する走行ルートを鉄道車両ＲＶに送信する。また、中央装置２００は、鉄道車両ＲＶが走行ルートで検出した検出結果を受信する。

【0016】

本実施形態の鉄道車両ＲＶは、鉄道車両が多く行き交う都市部や車両基地の構内を自動運転で走行する。

【0017】

図２は、実施形態における車両基地の構内の概略を示す模式図である。図２に示すように、車両基地の構内には、多数のレールＲが敷設されており、また、鉄道車両ＲＶを入庫するための車庫３００が複数設けられている。図２に示すように、車両基地の構内には、多数の鉄道車両ＲＶが走行するようになっている。

【0018】

次に、本実施形態にかかる走行支障物検知装置１００の詳細について説明する。
図３は、実施形態にかかる走行支障物検知装置１００の機能的構成の一例を示すブロック図である。

【0019】

本実施形態にかかる走行支障物検知装置１００は、図３に示すように、画像取得部１０１と、測位部１０２と、経路情報取得部１０３と、通信部１０４と、検知領域設定部１０５と、支障物検知部１０６と、制御部１０７と、記憶部１１０と、を主に備えている。

【0020】

記憶部１１０は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＤカード等の不揮発性の記憶媒体、およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、レジスタ等の揮発性の記憶媒体を含む。そして、記憶部１１０は、鉄道車両ＲＶが有するプロセッサが実行するプログラム等の各種情報を記憶する。

【0021】

画像取得部１０１は、センサ１０のカメラで撮像された監視情報としての撮像画像を取得する。また、画像取得部１０１は、センサ１０のＬｉＤＡＲから監視情報としての距離画像を取得する。

【0022】

測位部１０２は、鉄道車両ＲＶの現在位置を測位する。具体的には、測位部１０２は、アンテナ５０で受信した人工衛星からの電波信号に基づき鉄道車両ＲＶの位置を計測することが可能である。鉄道車両ＲＶの位置は、線路の左右レール中央付近の位置情報となる。測位部１０２は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を構成し、アンテナ５０で受信した電波から鉄道車両ＲＶの測位（衛星測位）を行い、計測結果としての位置情報（測位情報とも称する）を出力する。

【0023】

ここで、ＧＮＳＳは、米国のＧＰＳ、日本の準天頂衛星（ＱＺＳＳ）、ロシアのＧＬＯＮＡＳＳ（ＧＬＯ）、欧州連合のＧａｌｉｌｅｏ（ＧＡＬ）、中国のＢｅｉｄｏｕ（ＢＤＳ）等の衛星測位システムの総称である。
したがって、アンテナ５０と測位部１０２を構成している受信機は、それらの衛星測位システムのいずれであっても測位が可能に構成されている。

【0024】

なお、測位部１０２は、アンテナ５０で受信した電波に基づく測位結果に加えて、あるいは別個に、慣性センサ７０からの検知結果を利用して、鉄道車両ＲＶの現在位置を測定することもできる。例えば、測位部１０２は、慣性センサ７０の車輪の回転計発電機による出力値を積算することで、現在位置を測定することができる。

【0025】

また、測位部１０２は、画像取得部１０１で取得したカメラによる撮像画像やＬｉＤＡＲによる距離画像を用いて、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）技術による自己位置推定を行っても良い。

【0026】

通信部１０４は、中央装置２００との無線通信を制御する。具体的には、通信部１０４は、中央装置２００と各種情報や通知の送受信を無線通信で行う。

【0027】

経路情報取得部１０３は、通信部１０４を介して、中央装置２００から経路情報を取得する。経路情報は、鉄道車両ＲＶの経路に関する情報であり、自己の鉄道車両ＲＶの走行経路を示す走行経路データと、車両基地構内で配設された全ての線路に関する情報を示す線路情報とから構成される。

【0028】

図４は、実施形態にかかる走行経路データの一例を示す図である。
図４の走行経路データの例では、鉄道車両ＲＶは、始点であるＡ駅の１番線から、終点であるＥ駅の１番線まで走行し、その後、車両基地内の車庫Ｎｏ．３に入庫することを示している。また、図４の走行経路データの例では、鉄道車両ＲＶは、車両基地内の車庫Ｎｏ．３から出庫して、Ｅ駅の２番線から、終点でありＡ駅の２番線までを走行することを示している。

【0029】

ここで、鉄道車両ＲＶは、Ａ駅の１番線から車庫Ｎｏ．３までの間に、複数の分岐器Ｄ１を通過する。分岐器Ｄ１とは、レールＲ１を繋ぎ変えることで、鉄道車両ＲＶの進行方向を変更する機器である。すなわち、鉄道車両ＲＶは、分岐器Ｄ１を通過する場合に、複数の走行ルートを選択することができる。

【0030】

図３に戻り、検知領域設定部１０５は、画像取得部１０１で取得した撮像画像および距離画像と、測位部１０２で測定した鉄道車両ＲＶの現在位置と、経路情報取得部１０３で取得した経路情報と、に基づいて、撮像画像において、第１の検知領域と、当該第１の検知領域以外の領域である第２の検知領域と、を設定する。

【0031】

すなわち、検知領域設定部１０５は、経路情報の走行経路データにおける鉄道車両ＲＶの現在位置を特定し、撮像画像からエッジ強調等によりレールを検出して自己の鉄道車両ＲＶの走行経路を特定する。そして、検知領域設定部１０５は、撮像画像において第１の検知領域と、当該第１の検知領域以外の領域である第２の検知領域と、を設定する。

【0032】

ここで、第１の検知領域は、鉄道車両ＲＶの走行経路および走行経路の周辺の領域であり、鉄道車両ＲＶの建築限界および周辺領域により規定される立体的な領域である。検知領域設定部１０５は、検出されたレールのうち正面に存在するレールを自己の鉄道車両ＲＶの走行経路のレールと判断して、第１の検知領域を設定する。

【0033】

第２の検知領域は、具体的には、自己の鉄道車両ＲＶ以外の鉄道車両ＲＶの走行経路および周辺の領域を含む。検知領域設定部１０５は、自己の鉄道車両ＲＶの走行経路と隣合うレールである走行経路（第２の走行経路と称する）および当該第２の走行経路の周辺の領域を第２の検知領域として設定する。この場合、第２の検知領域は、自己の鉄道車両ＲＶの走行経路と隣り合う走行経路を走行する鉄道車両ＲＶの建築限界および周辺領域により規定される立体的な領域となる。

【0034】

図５は、実施形態における第１の検知領域と第２の検知領域の設定例を示す説明図である。図５に示す例では、検知領域設定部１０５は、距離画像に基づいて、撮像画像において、自己の鉄道車両ＲＶの走行経路、すなわち、鉄道車両ＲＶが走行するレールＲ１の任意の設定位置Ｐ毎に、建築限界断面Ｙ１、および周辺領域断面Ｙ１’までの距離を求める。

【0035】

ここで、建築限界断面Ｙ１，Ｙ２は、鉄道車両ＲＶの進行方向に直交する方向における建築限界の断面である。周辺領域断面Ｙ１’，Ｙ２’は、鉄道車両ＲＶの進行方向に直交する方向における建築限界の外側に予防的に拡大して設定される周辺領域の断面である。周辺領域断面は、予防限界断面とも称される場合もある。

【0036】

図５の例では、検知領域設定部１０５は、自己の鉄道車両ＲＶの走行経路とその周辺を第１の検知領域４１０に設定し、自己の鉄道車両ＲＶの走行経路と隣合う走行経路とその周辺を第２の検知領域４２０に設定している。

【0037】

具体的には、検知領域設定部１０５は、鉄道車両ＲＶの進行方向においてレールの異なる設定位置Ｐについて求めた建築限界断面Ｙ１および周辺領域断面Ｙ１’を断面とするトンネル形状の領域を、第１の検知領域４１０として設定する。また、検知領域設定部１０５は、設定位置Ｐ毎に求めた建築限界断面Ｙ１および周辺領域断面Ｙ１’までの距離の範囲（集合）である値域を値域情報として求める。

【0038】

また、図５の例では、検知領域設定部１０５は、鉄道車両ＲＶの走行経路と隣り合う走行経路を走行する鉄道車両ＲＶの進行方向においてレールの異なる設定位置Ｐについて求めた建築限界断面Ｙ２および周辺領域断面Ｙ２’を断面とするトンネル形状の領域を、第２の検知領域４２０として設定する。また、検知領域設定部１０５は、設定位置Ｐ毎に求めた建築限界断面Ｙ２および周辺領域断面Ｙ２’までの距離の範囲（集合）である値域を値域情報として求める。

【0039】

図６は、実施形態における第１の検知領域と第２の検知領域の他の設定例を示す説明図である。図６の例では、検知領域設定部１０５は、自己の鉄道車両ＲＶの走行経路とその周辺を第１の検知領域４１０に設定する。さらに、検知領域設定部１０５は、自己の鉄道車両ＲＶの走行経路と隣合う走行経路とその周辺の領域４２０ａと、さらに隣り合う走行経路（レールＲ３）とその周辺の領域４２０ｂと、を第２の検知領域４２０に設定している。

【0040】

第１の検知領域４１０及び領域４２０ａの設定については、図５と同様である。さらに、検知領域設定部１０５は、鉄道車両ＲＶの走行経路と隣り合う走行経路を走行する鉄道車両ＲＶの進行方向においてレールの異なる設定位置Ｐについて求めた建築限界断面Ｙ３よび周辺領域断面Ｙ３’を断面とするトンネル形状の領域４２０ｂを、領域４２０ａと合わせて、第２の検知領域４２０として設定する。また、検知領域設定部１０５は、設定位置Ｐ毎に求めた建築限界断面Ｙ３および周辺領域断面Ｙ３’までの距離の範囲（集合）である値域を値域情報として求める。なお、図６では、一つの設定位置Ｐについての建築限界断面Ｙ３よび周辺領域断面Ｙ３’のみを示し簡略化している。

【0041】

なお、本実施形態の検知領域設定部１０５は、第１の検知領域４１０、第２の検知領域４２０を、建築限界断面と周辺領域断面とに基づいて設定していたが、これに限定されるものではない。例えば、建築限界断面に代えて、鉄道車両ＲＶの車両限界断面から第１の検知領域、第２の検知領域を設定するように、検知領域設定部１０５を構成することができる。ここで、車両限界断面は、鉄道車両ＲＶの進行方向に直交する方向における車両限界の断面である。

【0042】

検知領域設定部１０５は、さらに、踏切および踏切の周辺の領域を、第２の検知領域として設定することができる。

【0043】

図７は、実施形態において第２の検知領域の他の設定例を示す説明図である。図７に示すように、検知領域設定部１０５は、撮像画像を解析して踏み切りを検出した場合、距離画像に基づいて踏み切りとその周辺の領域Ｓまでの距離を求める。そして、検知領域設定部１０５は、隣合う走行経路とその周辺の領域４２０ａと、踏み切りとその周辺の領域Ｓと、踏切とその周辺の領域Ｓと、を第２の検知領域に設定する。

【0044】

検知領域設定部１０５は、撮像画像および距離画像の解析により、走行経路の前方に、鉄道車両ＲＶの進行方向を切り替えるための分岐器が存在すると判断された場合には、分岐先の経路を第１の検知領域に設定する。

【0045】

具体的には、検知領域設定部１０５は、撮像画像および距離画像を解析して、分岐器の分岐先がいずれの方向に設定されているかを判断して、分岐先の経路を第１の検知領域に設定する。または、検知領域設定部１０５は、経路情報取得部１０３によって取得した経路情報の中の走行経路（図４参照）で、自己の鉄道車両ＲＶの経路が分岐器の分岐先がいずれの方向になっているかを判断して、分岐先の経路を第１の検知領域に設定する。

【0046】

図８は、実施形態において分岐器が検出された撮像画像の例を示す説明図である。
図８の例では、第１の検知領域で鉄道車両ＲＶの走行経路であるレールＲの前方に、分岐器ＢＧが存在している。そして、レールＲは、分岐器ＢＧによりレールＲ１とレールＲ２に分岐する。検知領域設定部１０５は、第１の検知領域にこのような分岐器ＢＧが存在すると判断した場合、画像解析により分岐器ＢＧの分岐先がレールＲ１の方向となっているか、レールＲ２の方向になっているかを判別する。そして、検知領域設定部１０５は、、分岐先はレールＲ１の方向である場合には、分岐器ＢＧより先の領域では、レールＲ１の方向の領域Ａ１を、第１の検知領域に設定する。検知領域設定部１０５は、分岐先はレールＲ２の方向である場合には、分岐器ＢＧより先の領域では、レールＲ２の方向の領域Ａ２を、第１の検知領域に設定する。なお、図８の例では、分岐器ＢＧによる分岐先がレールＲ１の方向になっている。

【0047】

あるいは、検知領域設定部１０５は、経路情報の中の走行経路（図４参照）で、自己の鉄道車両ＲＶの走行経路の最終地点の車庫のＮｏ等から分岐器の分岐先がレール１の方向であるかレールＲ２の方向であるかを判断して、領域Ａ１，Ａ２のいずれかを１の検知領域に設定する。

【0048】

検知領域設定部１０５は、中央装置２００から走行経路が変更された旨の通知および変更後の走行経路を受信した場合には、変更後の走行経路およびその周辺の領域を、第１の検知領域に設定する。

【0049】

図３に戻り、支障物検知部１０６は、第１の検知領域と前記第２の検知領域とから、支障物を検出する。具体的には、支障物検知部１０６は、撮像画像の第１の検知領域、第２の検知領域を画像解析し、支障物を検知し、撮像画像の解析結果と距離画像あるいは上記値域情報に基づいて、検知された支障物の種類、位置、支障物までの距離を求める。例えば、支障物の種類として、第１の検知領域または第２の検知領域内における他の鉄道車両、第１の検知領域または第２の検知領域内の人等があげられるがこれらに限定されるものではない。支障物の位置としては、支障物の実際の位置の他、支障物が第１の検知領域、第２の検知領域のいずれの領域に存在しているかを示すものである。

【0050】

図９は、実施形態において人が検知された場合の例を示す説明図である。図９の例では、支障物検知部１０６は、第１の検知領域４１０内で、自転車で線路を横断中の人を支障物として検知している。

【0051】

また、支障物検知部１０６は、支障物として、鉄道車両ＲＶの停止位置を示すための停止位置目標物を検出する。

【0052】

図１０は、実施形態において停止位置目標物が検知された場合の例を示す説明図である。図１０の例では、支障物検知部１０６は、第１の検知領域４１０内および第２の検知領域４２０内で、停止位置目標物としての車止め８０１を、それぞれ支障物として検知している。

【0053】

なお、停止位置目標物は、図１０の例に示すように固定されて設置された車止め８０１の他、車両基地の構内で工事中等により仮に設定された標識であってもよい。これにより、一時的に工事中で鉄道車両ＲＶが走行できない走行禁止区間がある場合でも、支障物検知部１０６が仮の停止位置目標物を検知することで、自動的に鉄道車両ＲＶの走行禁止区間へ入ることを回避することが可能となる。

【0054】

図３に戻り、制御部１０７は、支障物検知部１０６による支障物の検出結果に基づいて、所定の処理を実行する。具体的には、制御部１０７は、支障物の種類、位置、支障物までの距離に基づいて、鉄道車両ＲＶの減速や停止等の走行制御を行ったり、中央装置２００へ支障物に関する情報（すなわち、種類、位置、支障物までの距離等）を送信する。この場合、制御部１０７は、さらに周辺の状況も中央装置２００に送信するように構成してもよい。これにより、中央装置２００では、支障物の周辺の状況も把握することができ、より的確な指示を鉄道車両ＲＶに送出することが可能となる。

【0055】

制御部１０７は、第１の検知領域で支障物が検出された場合、鉄道車両ＲＶを減速または停止させる走行制御を行う。この場合、制御部１０７は、支障物の種類や支障物までの距離に応じて、停止制御と減速制御とを切り替えることができる。例えば、支障物が一定距離以上離れた場所で移動中の人である場合には、当該人はいずれ移動して走行経路から外れるため、制御部１０７は鉄道車両ＲＶを減速制御する。また、支障物が一定距離未満の近い場所を移動中の人や、距離にかかわらず停止している人または人以外の物体である場合には、制御部１０７は鉄道車両ＲＶを停止制御することができる。このような場合には、制御部１０７は、さらに中央装置２００に通報するように構成してもよい。

【0056】

また、制御部１０７は、支障物の種類や支障物までの距離に応じて、減速度の大小を可変とすることができる。例えば、支障物までの距離が所定距離以上で遠い場合には、減速度を小さくし、支障物までの距離が所定未満以上で近い場合には、減速度を多くしたり、減速度の大きさを支障物までの距離に反比例するように減速制御を行うように制御部１０７を構成することができる。

【0057】

また、制御部１０７は、第１の検知領域で、車両基地における鉄道車両ＲＶが入るべき車庫の中に、支障物としての他の停止中の鉄道車両ＲＶが検出された場合には、鉄道車両を他の鉄道車両の手前で停止させる走行制御を行う。これにより、鉄道車両ＲＶの縦列駐車が可能となる。

【0058】

この場合において、車庫までの距離が一定距離以上の場合に、鉄道料車両ＲＶを車庫の前で停止され、車庫までの距離が一定距離未満の場合には、中央装置２００に入庫する車庫の変更要求を送信するように制御部１０７を構成しても良い。

【0059】

制御部１０７は、第１の検知領域で支障物が検出された場合に、走行経路の変更要求を、中央装置２００に送信してもよい。例えば、制御部１０７は、第１の検知領域に、鉄道車両ＲＶの進行方向を切り替えるための分岐器ＢＧが存在する場合には、走行経路の変更要求として、分岐器の分岐先の変更要求を、中央装置２００に送信する。

【0060】

制御部１０７は、第２の検知領域で支障物が検出された場合、支障物が第２の検知領域で検出された旨および支障物の情報（すなわち、種類、位置、支障物までの距離等）を、中央装置２００に通信部１０４を介して送信する。これにより、他の走行経路における他の鉄道車両ＲＶの走行制御を中央装置２００が行うことが可能となる。

【0061】

次に、以上のように構成された本実施形態にかかる走行支障物検知装置１００による支障物検知処理について説明する。

【0062】

図１１は、実施形態にかかる支障物検知処理の手順の一例を示すフローチャートである。まず、画像取得部１０１は、センサ１０から撮像画像および距離画像を取得する（Ｓ１１）。次に、測位部１０２は、自己の鉄道車両ＲＶの現在位置を測定する（Ｓ１３）。そて、経路情報取得部１０３は、中央装置２００から経路情報を取得する（Ｓ１５）。

【0063】

次に、検知領域設定部１０５は、第１の検知領域の設定処理を実行する（Ｓ１７）。次いで、検知領域設定部１０５は、第２の検知領域の設定処理を実行する（Ｓ１９）。そして、支障物検知部１０６と制御部１０７とは支障物検知および制御処理を実行する（Ｓ２１）。

【0064】

制御部１０７は、所定の終了条件が具備されたか否かを判断し（Ｓ２３）、具備していない場合には（Ｓ２３：Ｎｏ）、処理はＳ１１に戻り、Ｓ１１からＳ２１までの処理が繰り返し実行される。一方、所定の終了条件を具備する場合には（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、処理は終了する。

【0065】

次に、Ｓ１７の第１の検知領域設定処理について説明する。
図１２は、実施形態にかかる第１の検知領域設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【0066】

検知領域設定部１０５は、画像取得部１０１で取得した撮像画像を解析して、レールを検出する（Ｓ３１）。ここで、検知領域設定部１０５は、検出されたレールのうち、正面に存在するレールを自己の鉄道車両ＲＶの走行経路と判断する。

【0067】

次に、検知領域設定部１０５は、経路情報取得部１０３で取得した経路情報の自己の走行経路データを参照する（Ｓ３３）。そして、前方に分岐器が存在するか否かを判断する（Ｓ３５）。前方に分岐器が存在しない場合には（Ｓ３５：Ｎｏ）、検知領域設定部１０５は、自己の走行経路において建築限界断面と周辺領域断面を設定地点ごとに設定することで第１の検知領域を設定する（Ｓ３９）。

【0068】

Ｓ３５で前方に分岐器が存在する場合には（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、上述したとおり、画像解析または走行経路データから、分岐先から自己の進行方向を決定する（Ｓ３７）。そして、検知領域設定部１０５は、Ｓ３７で決定された進行方向を自己の走行経路に含め、自己の走行経路において建築限界断面と周辺領域断面を設定地点ごとに設定することで第１の検知領域を設定する（Ｓ３９）。

【0069】

次に、Ｓ１９の第２の検知領域設定処理について説明する。
図１３は、実施形態にかかる第２の検知領域設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【0070】

検知領域設定部１０５は、画像取得部１０１で取得した撮像画像を解析して、レールおよび特定領域を検出する（Ｓ５１）。ここで、検知領域設定部１０５は、検出されたレールのうち、正面以外に存在するレールを他の走行経路と判断する。また、特定領域とは、例えば、踏切などが該当する。

【0071】

次に、検知領域設定部１０５は、経路情報取得部１０３で取得した経路データを参照する（Ｓ５３）。次いで、検知領域設定部１０５は、他の走行経路において建築限界断面と周辺領域断面を設定地点ごとに設定し、かつ特定領域を含めて第２の検知領域を設定する（Ｓ５５）。そして、処理は呼出し元に戻る。

【0072】

次に、Ｓ２１の支障物検知および制御処理について説明する。
図１４は、実施形態にかかる支障物検知および制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【0073】

まず、支障物検知部１０６は、撮像画像に対して、検知領域設定部１０５で検出されたレールの上面に接する基準面を設定する（Ｓ６１）。これによりレールよりも下方に存在し、支障物となる可能性が低い物体が支障物として検出されてしまうことを回避することができる。

【0074】

そして、支障物検知部１０６は、基準面上で、距離画像と値域情報とに基づいて支障物を検知する（Ｓ６３）。ここで、支障物検知部１０６は、まず、支障物の候補を検出し、検出された支障物候補の中から、支障物候補の大きさや移動ベクトル等に基づいて支障物を検知する。

【0075】

次に、支障物検知部１０６は、支障物が第１の検知領域で検知されている場合には（Ｓ６５：Ｙｅｓ）、支障物に応じた処理を実行する（Ｓ６７）。支障物に応じた処理の詳細については後述する。一方、支障物が第１の検知領域で検知されておらず、第２の検知領域で検出された場合には（Ｓ６５：Ｎｏ）、支障物検知部１０６は、支障物の情報（すなわち、種類、位置、支障物までの距離等）とともに第２の検知領域で支障物が検知された旨を中央装置２００に通知する（Ｓ６９）。

【0076】

そして、支障物検知部１０６は、検知処理が終了したか否かを判断し（Ｓ７１）、終了していない場合には（Ｓ７１：Ｎｏ）、処理はＳ６３に戻り、Ｓ６３からＳ６７，Ｓ６９までの処理を繰り返し実行される。Ｓ７１で検知処理が終了した場合には（Ｓ７１：Ｙｅｓ）、処理は呼出し元に戻る。

【0077】

次に、Ｓ６７の支障物に応じた処理について説明する。
図１５は、実施形態にかかる支障物に応じた処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【0078】

まず、制御部１０７は、検知された支障物が所定の条件を具備するか否かを判断する（Ｓ８１）。ここで、所定の条件は、例えば、支障物が物体であったり、車両である場合があげられるがこれらに限定されるものではない。

【0079】

そして、支障物が所定の条件を満たさない場合には（Ｓ８１：Ｎｏ）、制御部１０７は、鉄道車両ＲＶの減速または停止の制御を行う（Ｓ９１）。そして、処理は呼出し元に戻る。

【0080】

一方、Ｓ８１で支障物が所定の条件を満たす場合には（Ｓ８１：Ｙｅｓ）、制御部１０７は、撮像画像において前方に分岐器が存在するか否かを判断する（Ｓ８３）。そして、前方に分岐器が存在しない場合には（Ｓ８３：Ｎｏ）、制御部１０７は、鉄道車両ＲＶの減速または停止の制御を行い（Ｓ９１）、処理は呼出し元に戻る。

【0081】

一方、Ｓ８３で前方に分岐器が存在する場合には（Ｓ８３：Ｙｅｓ）、制御部１０７は、中央装置２００に、前方に存在する分岐器の識別番号とともに、分岐器の分岐先の変更要求を、通信部１０４を介して送信する（Ｓ８５）。

【0082】

次に、制御部１０７は、中央装置２００から変更後の走行経路と変更通知を受信したか否かを判断する（Ｓ８７）。制御部１０７は、中央装置２００から変更後の走行経路と変更通知を受信していなければ（Ｓ８７：Ｎｏ）、受信待ちの状態となる。

【0083】

制御部１０７が中央装置２００から変更後の走行経路と変更通知を受信した場合には（Ｓ８７：Ｙｅｓ）、検知領域設定部１０５は、変更後の走行経路とその周辺の領域を、第１の検知領域に設定する（Ｓ８９）。そして、処理は図１１のＳ１９に戻る。

【0084】

このように本実施形態では、走行支障物検知装置１００では、画像取得部１０１が鉄道車両ＲＶの進行方向の監視情報としても撮像画像と距離画像を取得し、測位部１０２が鉄道車両ＲＶの現在位置を測定し、経路情報取得部１０３が中央装置２００から、鉄道車両ＲＶの走行経路データと線路データとを含む経路情報を取得し、検知領域設定部１０５が撮像画像および距離画像と、鉄道車両ＲＶの現在位置と、経路情報と、に基づいて、鉄道車両ＲＶの走行経路および走行経路の周辺の領域である第１の検知領域と、前記第１の検知領域以外の領域である第２の検知領域と、を設定し、支障物検知部１０６が第１の検知領域と第２の検知領域とから、支障物を検出し、制御部１０７が支障物の検出結果に基づいて、鉄道車両の走行制御や中央装置２００への通知の処理を実行する。このため、本実施形態によれば、撮像画像全体で領域の区別なしに支障物を検知するのではなく、自己の走行経路およびその周辺領域と、それ以外の領域とを区別して、支障物を検知して、検知領域毎に支障物に応じた適切な制御を行うことができる。従って、本実施形態によれば、走行経路上の支障物を効率的に検出して、突発的な走行支障にも円滑に対処することができ、鉄道車両の自動運転を効果的に実現することができる。

【0085】

特に、車両基地の構内においては、鉄道車両が多く行き交うため、本実施形態によれば、鉄道車両の車両基地構内での入替え操車を自動運転で効果的に実現することができる。また、都市部においても鉄道車両が多く行き交うため、本実施形態によれば、鉄道車両の自動運転を効果的に実現することができる。

【0086】

例えば、従来から無線式列車制御システム（ＣＢＴＣ：Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ－Ｂａｓｅｄ Ｔｒａｉｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ）が知られている。このシステムでは、鉄道車両の運行と制御を鉄道車両と地上装置等の中央装置の間の通信を使って行う信号システムであり、鉄道車両が走行中に、先行車両と一定距離まで接近すると、自動的に停止することが可能となる。

【0087】

しかしながら、走行中の自己の鉄道車両と先行車両との間が一定距離以上ある場合でも、その間に支障物が存在した場合には、停止前に支障物に衝突してしまう。これに対して本実施形態では、自己の鉄道車両と先行車両との間が一定距離以上ある場合でも、支障物が第１の検知領域で検出され走行制御や中央装置２００への通知で適切な措置がなされることになる。このため、本実施形態によれば、走行経路上の支障物を効率的に検出して、突発的な走行支障にも円滑に対処することができ、鉄道車両の自動運転を効果的に実現することができる。

【0088】

また、本実施形態では、走行支障物検知装置１００の検知領域設定部１０５は、鉄道車両以外の鉄道車両の走行経路および周辺の領域を、第２の検知領域として設定する。より具体的には、本実施形態では、走行支障物検知装置１００の検知領域設定部１０５は、鉄道車両ＲＶの走行経路と隣合う第２の走行経路および第２の走行経路の周辺の領域を、第２の検知領域として設定する。このため、本実施形態によれば、自己の走行経路およびその周辺領域である第１の検知領域と、鉄道車両以外の鉄道車両の走行経路および周辺の領域である第２の検知領域とを区別して、支障物を検知して、自己の鉄道車両ＲＶの走行経路とその周辺の領域、他の鉄道車両ＲＶの走行経路とその周辺の領域のそれぞれにおける支障物に応じた適切な制御を行うことができる。従って、本実施形態によれば、走行経路上の支障物を効率的に検出して、突発的な走行支障にも円滑に対処することができ、鉄道車両の自動運転をより効果的に実現することができる。

【0089】

また、本実施形態では、走行支障物検知装置１００の検知領域設定部１０５は、踏切および踏切の周辺の領域を、第２の検知領域として設定する。このため、本実施形態によれば、自己の走行経路およびその周辺領域である第１の検知領域と、踏切とその周辺を含む第２の検知領域とを区別して、支障物を検知して、それぞれにおける支障物に応じた適切な制御を行うことができる。このため、本字嫉視形態によれば、踏切とその周辺領域の支障物をも効率的に検出して、突発的な走行支障にも円滑に対処することができ、鉄道車両の自動運転をより効果的に実現することができる。

【0090】

また、本実施形態では、走行支障物検知装置１００の検知領域設定部１０５は、走行経路の前方に、鉄道車両ＲＶの進行方向を切り替えるための分岐器が存在すると判断された場合には、撮像画像および距離画像の解析結果または経路情報に基づいて、分岐先の経路を第１の検知領域に設定する。このため、本実施形態によれば、分岐器による分岐先の走行経路およびその周辺においても、支障物を効率的に検出して、突発的な走行支障にも円滑に対処することができ、鉄道車両の自動運転を効果的に実現することができる。

【0091】

また、本実施形態では、走行支障物検知装置１００の検知領域設定部１０５は、支障物として、鉄道車両ＲＶの停止位置を示すための停止位置目標物を検出する。このため、本実施形態によれば、停止位置目標物を効率的に検知して、鉄道車両ＲＶをその手前で停止させることができ、鉄道車両の自動運転をより効果的に実現することができる。

【0092】

また、本実施形態では、走行支障物検知装置１００の制御部１０７は、第１の検知領域で支障物が検出された場合、鉄道車両を減速または停止させる走行制御を行う。このため、本実施形態によれば、自己の走行経路とその周辺における支障物を効率的に検知して、鉄道車両ＲＶをその手前で停止させたり、減速させることができ、鉄道車両の自動運転をより効果的に実現することができる。

【0093】

また、本実施形態では、走行支障物検知装置１００の制御部１０７は、第１の検知領域で、車両基地における鉄道車両ＲＶが入るべき車庫の中に、支障物としての停止中の他の鉄道車両ＲＶが検出された場合には、鉄道車両ＲＶを他の鉄道車両ＲＶの手前で停止させる走行制御を行う。このため、本実施形態によれば、二台の鉄道車両ＲＶを縦列駐車させることができ、鉄道車両の自動運転をより効果的に実現することができる。

【0094】

また、本実施形態では、走行支障物検知装置１００の制御部１０７は、第１の検知領域で支障物が検出された場合に、走行経路の変更要求を、前記中央装置に送信する。具体的には、制御部１０７は、第１の検知領域に、鉄道車両の進行方向を切り替えるための分岐器が存在する場合には、走行経路の変更要求として、分岐器の分岐先の変更要求を、中央装置２００に送信する。このため、本実施形態によれば、自己の走行経路とその周辺において支障物が検知された場合に、中央装置２００により走行経路を変更させることができ、鉄道車両の自動運転をより効果的に実現することができる。

【0095】

また、本実施形態では、走行支障物検知装置１００の検知領域設定部１０５は、中央装置２００から走行経路が変更された旨の通知および変更後の走行経路を受信した場合には。変更後の走行経路およびその周辺の領域を、第１の検知領域に設定する。このため、本実施形態によれば、走行経路が変更された場合でも迅速に第１の検知領域を設定変更することで、自己の走行経路とその周辺における支障物をより効率的に検知することができ、鉄道車両の自動運転をより効果的に実現することができる。

【0096】

また、本実施形態では、走行支障物検知装置１００の制御部１０７は、第２の検知領域で支障物が検出された場合、支障物が第２の検知領域で検出された旨を、中央装置２００に通知する。このため、本実施形態によれば、自己の走行経路とその周辺以外の領域の支障物を効率的に検出して、中央装置２００に制御を委ねることで、突発的な走行支障にも円滑に対処することができ、鉄道車両の自動運転をより効果的に実現することができる。

【0097】

なお、本実施形態では、センサ１０のＬｉＤＡＲにより距離画像を取得していたが、ＬｉＤＡＲを実装しなくてもよい。この場合、センサ１０を、鉄道車両ＲＶの車幅方向に離間して設けられる２つのカメラ（左右の２つのカメラ）を含んで構成し、２つのカメラの撮像により得られる２つのカラー画像を、距離画像として取得するように画像取得部１０１を構成して良い。すなわち、この場合には、画像取得部１０１は、センサ１０として二つのカメラにより撮像したステレオ画像の一方を基準画像、他方を参照画像とし、基準画像の全ての画素若しくは基準画像の一部の有効領域内の画素について、参照画像の画素との視差を求める。

【0098】

そして、画像取得部１０１は、以下の式（１）を用いて、基準画像の画素が表す物体までの距離Ｚを距離画像として求めても良い。以下の式（１）において、ｆはセンサ１０が含む２つの撮像部の焦点距離を表し、Ｂはセンサ１０が含む２つの撮像部間の距離を表し、Ｄは基準画像の画素と参照画像の画素との視差Ｄを表す。
Ｚ＝ｆ×Ｂ／Ｄ・・・（１）
なお、この場合における検知領域の設定や支障物の検知手法は、特開２０１９－８４８８１号公報に記載された手法により実現可能である。

【0099】

本実施形態の走行支障物検知装置１００は、ＣＰＵなどの制御装置と、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶装置と、ＨＤＤ、ＣＤドライブ装置などの外部記憶装置と、ディスプレイ装置などの表示装置と、キーボードやマウスなどの入力装置を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

【0100】

本実施形態の走行支障物検知装置１００で実行される支障物検知プログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供される。

【0101】

本実施形態の走行支障物検知装置１００で実行される支障物検知プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。

【0102】

さらに、本実施形態の走行支障物検知装置１００で実行される支障物検知プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の走行支障物検知装置１００で実行される支障物検知プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

【0103】

本実施形態の走行支障物検知装置１００で実行される支障物検知プログラムは、上述した各機能部（画像取得部１０１、測位部１０２、経路情報取得部１０３、通信部１０４、検知領域設定部１０５、支障物検知部１０６、制御部１０７）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記ＲＯＭから支障物検知プログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、画像取得部１０１、測位部１０２、経路情報取得部１０３、通信部１０４、検知領域設定部１０５、支障物検知部１０６、制御部１０７が主記憶装置上に生成されるようになっている。

【0104】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0105】

１０ センサ
４０ 表示装置
５０ アンテナ
７０ 慣性センサ
１００ 走行支障物検知装置
１０１ 画像取得部
１０２ 測位部
１０３ 経路情報取得部
１０４ 通信部
１０５ 検知領域設定部
１０６ 支障物検知部
１０７ 制御部
１１０ 記憶部
２００ 中央装置
３００ 車庫
４１０ 第１の検知領域
４２０ 第２の検知領域
ＲＶ 鉄道車両
Ｒ，Ｒ１，Ｒ２ レール
ＢＧ 分岐器

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】