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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024179148
(43)【公開日】2024-12-26
(54)【発明の名称】中継ポート運用装置及び中継ポート運用方法
(51)【国際特許分類】
G06Q 10/083 20240101AFI20241219BHJP
B65G 61/00 20060101ALI20241219BHJP
G08G 1/00 20060101ALI20241219BHJP
G08G 5/00 20060101ALI20241219BHJP
B64U 70/80 20230101ALI20241219BHJP
B64U 70/90 20230101ALI20241219BHJP
B64U 101/64 20230101ALN20241219BHJP
【ＦＩ】
G06Q10/083
B65G61/00 542
G08G1/00 D
G08G5/00 A
B64U70/80
B64U70/90
B64U101:64
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023097746
(22)【出願日】2023-06-14
(71)【出願人】
【識別番号】000005108
【氏名又は名称】株式会社日立製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110001829
【氏名又は名称】弁理士法人開知
(72)【発明者】
【氏名】板東 幹雄
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 貴廣
(72)【発明者】
【氏名】金川 信康
(72)【発明者】
【氏名】水垣 健一
(72)【発明者】
【氏名】松尾 一毅
【テーマコード（参考）】
5H181
5L010
5L049
【Ｆターム（参考）】
5H181AA15
5H181AA26
5H181BB04
5H181BB15
5H181FF05
5H181MA42
5L010AA16
5L049AA16
(57)【要約】 （修正有）
【課題】中継ポートを介して、安全に配送物を配送する中継ポート運用装置及び中継ポート運用方法を提供する。
【解決手段】配送システムにおいて、中継ポート運用装置１００は、飛行体が配送物を届け、飛行体とは異なる他配送手段が配送物を受け取るために設けられた中継ポートを運用する。中継ポート運用装置は、配送物の属性及び配送物の最終受取時刻の内の少なくとも一方を入力情報として受け付ける受付部１１１と、受付部が受け付けた入力情報を用いて、中継ポートを介した飛行体と他配送手段が連携する配送計画を作成する配送計画作成部１１２と、配送計画作成部が作成した配送計画に基づいて、飛行体及び他配送手段の運行を管理する統合運行管理部１１３と、中継ポートから他配送手段までの距離が所定距離未満となった場合に、飛行体及び他配送手段の内の少なくとも一方に対して、配送物の移動許可を出力する出力部１１４と、を備える。
【選択図】図６
【解決手段】配送システムにおいて、中継ポート運用装置１００は、飛行体が配送物を届け、飛行体とは異なる他配送手段が配送物を受け取るために設けられた中継ポートを運用する。中継ポート運用装置は、配送物の属性及び配送物の最終受取時刻の内の少なくとも一方を入力情報として受け付ける受付部１１１と、受付部が受け付けた入力情報を用いて、中継ポートを介した飛行体と他配送手段が連携する配送計画を作成する配送計画作成部１１２と、配送計画作成部が作成した配送計画に基づいて、飛行体及び他配送手段の運行を管理する統合運行管理部１１３と、中継ポートから他配送手段までの距離が所定距離未満となった場合に、飛行体及び他配送手段の内の少なくとも一方に対して、配送物の移動許可を出力する出力部１１４と、を備える。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
飛行体が配送物を届け、前記飛行体とは異なる他配送手段が前記配送物を受け取るために設けられた中継ポートを運用する中継ポート運用装置において、
前記配送物の属性及び前記配送物の最終受取時刻の内の少なくとも一方を入力情報として受け付ける受付部と、
前記受付部が受け付けた前記入力情報を用いて、前記中継ポートを介した前記飛行体と前記他配送手段が連携する配送計画を作成する配送計画作成部と、
前記配送計画作成部により作成された前記配送計画に基づいて、前記飛行体及び前記他配送手段の運行を管理する統合運行管理部と、
前記中継ポートから前記他配送手段までの距離が所定距離未満となった場合に、前記飛行体及び前記他配送手段の内の少なくとも一方に対して、前記配送物の移動許可を出力する出力部と、
を備える中継ポート運用装置。
前記配送物の属性及び前記配送物の最終受取時刻の内の少なくとも一方を入力情報として受け付ける受付部と、
前記受付部が受け付けた前記入力情報を用いて、前記中継ポートを介した前記飛行体と前記他配送手段が連携する配送計画を作成する配送計画作成部と、
前記配送計画作成部により作成された前記配送計画に基づいて、前記飛行体及び前記他配送手段の運行を管理する統合運行管理部と、
前記中継ポートから前記他配送手段までの距離が所定距離未満となった場合に、前記飛行体及び前記他配送手段の内の少なくとも一方に対して、前記配送物の移動許可を出力する出力部と、
を備える中継ポート運用装置。
【請求項2】
請求項１に記載の中継ポート運用装置において、
前記中継ポートには、外部からのアクセスが禁止された配送物保持エリアが設けられ、
前記出力部は、前記飛行体に対して、前記配送物を前記中継ポートの前記配送物保持エリアに輸送させる輸送指示を出力し、
前記統合運行管理部は、前記中継ポートから前記他配送手段までの距離が所定距離未満であるか否かを判定し、
前記出力部は、前記中継ポートから前記他配送手段までの距離が前記所定距離未満であると判定された場合には、前記飛行体及び前記他配送手段の内の少なくとも一方に対して、前記配送物保持エリアにある前記配送物の移動許可を出力する、
中継ポート運用装置。
前記中継ポートには、外部からのアクセスが禁止された配送物保持エリアが設けられ、
前記出力部は、前記飛行体に対して、前記配送物を前記中継ポートの前記配送物保持エリアに輸送させる輸送指示を出力し、
前記統合運行管理部は、前記中継ポートから前記他配送手段までの距離が所定距離未満であるか否かを判定し、
前記出力部は、前記中継ポートから前記他配送手段までの距離が前記所定距離未満であると判定された場合には、前記飛行体及び前記他配送手段の内の少なくとも一方に対して、前記配送物保持エリアにある前記配送物の移動許可を出力する、
中継ポート運用装置。
【請求項3】
請求項２に記載の中継ポート運用装置において、
前記中継ポートから前記他配送手段までの距離が前記所定距離以上である場合には、前記配送物保持エリアから配送物受渡エリアへの前記配送物の移動が禁止されており、
前記出力部は、前記中継ポートから前記他配送手段までの距離が前記所定距離未満であると判定された場合には、前記配送物保持エリアから前記配送物受渡エリアへの前記配送物の移動許可を出力する、
中継ポート運用装置。
前記中継ポートから前記他配送手段までの距離が前記所定距離以上である場合には、前記配送物保持エリアから配送物受渡エリアへの前記配送物の移動が禁止されており、
前記出力部は、前記中継ポートから前記他配送手段までの距離が前記所定距離未満であると判定された場合には、前記配送物保持エリアから前記配送物受渡エリアへの前記配送物の移動許可を出力する、
中継ポート運用装置。
【請求項4】
請求項３に記載の中継ポート運用装置において、
前記出力部は、前記中継ポートから前記他配送手段までの距離が前記所定距離未満であると判定された場合には、前記飛行体に対して、前記配送物保持エリアから前記配送物受渡エリアへの前記飛行体による前記配送物の移動許可を出力する、
中継ポート運用装置。
前記出力部は、前記中継ポートから前記他配送手段までの距離が前記所定距離未満であると判定された場合には、前記飛行体に対して、前記配送物保持エリアから前記配送物受渡エリアへの前記飛行体による前記配送物の移動許可を出力する、
中継ポート運用装置。
【請求項5】
請求項４に記載の中継ポート運用装置において、
前記配送物保持エリアは、空中に設定され、
前記出力部は、前記中継ポートから前記他配送手段までの距離が前記所定距離未満であると判定された場合には、空中の前記配送物保持エリアで前記配送物を保持した状態で待機している前記飛行体に対して、前記配送物保持エリアから前記配送物受渡エリアへの前記飛行体による前記配送物の移動許可を出力する、
中継ポート運用装置。
前記配送物保持エリアは、空中に設定され、
前記出力部は、前記中継ポートから前記他配送手段までの距離が前記所定距離未満であると判定された場合には、空中の前記配送物保持エリアで前記配送物を保持した状態で待機している前記飛行体に対して、前記配送物保持エリアから前記配送物受渡エリアへの前記飛行体による前記配送物の移動許可を出力する、
中継ポート運用装置。
【請求項6】
請求項３に記載の中継ポート運用装置において、
前記中継ポートには、前記配送物保持エリアから前記配送物受渡エリアへ前記配送物を搬送する搬送装置が設けられ、
前記出力部は、前記中継ポートから前記他配送手段までの距離が前記所定距離未満であると判定された場合には、前記搬送装置に対して、前記配送物保持エリアから前記配送物受渡エリアへの前記搬送装置による前記配送物の移動許可を出力する、
中継ポート運用装置。
前記中継ポートには、前記配送物保持エリアから前記配送物受渡エリアへ前記配送物を搬送する搬送装置が設けられ、
前記出力部は、前記中継ポートから前記他配送手段までの距離が前記所定距離未満であると判定された場合には、前記搬送装置に対して、前記配送物保持エリアから前記配送物受渡エリアへの前記搬送装置による前記配送物の移動許可を出力する、
中継ポート運用装置。
【請求項7】
請求項２に記載の中継ポート運用装置において、
前記受付部は、前記他配送手段の位置を受け付け、
前記統合運行管理部は、前記他配送手段の位置と前記中継ポートの位置とに基づいて、前記中継ポートから前記他配送手段までの距離を演算する、
中継ポート運用装置。
前記受付部は、前記他配送手段の位置を受け付け、
前記統合運行管理部は、前記他配送手段の位置と前記中継ポートの位置とに基づいて、前記中継ポートから前記他配送手段までの距離を演算する、
中継ポート運用装置。
【請求項8】
請求項２に記載の中継ポート運用装置において、
前記中継ポートには、
前記配送物保持エリアへの進入路の開放と遮断を行うゲートと、
前記他配送手段を近距離で認証するための近距離認証装置と、が設けられ、
前記統合運行管理部は、前記近距離認証装置によって前記他配送手段が認証された場合に、前記中継ポートから前記他配送手段までの距離が前記所定距離未満であると判定し、
前記出力部は、
前記近距離認証装置によって前記他配送手段が認証されていない場合には、前記ゲートの開放指示を出力せずに前記進入路を前記ゲートで遮断した状態を維持し、
前記近距離認証装置によって前記他配送手段が認証された場合には、前記ゲートに対して前記ゲートの開放指示を出力するとともに、前記他配送手段に対して前記配送物保持エリアからの前記他配送手段による前記配送物の移動許可を出力する、
中継ポート運用装置。
前記中継ポートには、
前記配送物保持エリアへの進入路の開放と遮断を行うゲートと、
前記他配送手段を近距離で認証するための近距離認証装置と、が設けられ、
前記統合運行管理部は、前記近距離認証装置によって前記他配送手段が認証された場合に、前記中継ポートから前記他配送手段までの距離が前記所定距離未満であると判定し、
前記出力部は、
前記近距離認証装置によって前記他配送手段が認証されていない場合には、前記ゲートの開放指示を出力せずに前記進入路を前記ゲートで遮断した状態を維持し、
前記近距離認証装置によって前記他配送手段が認証された場合には、前記ゲートに対して前記ゲートの開放指示を出力するとともに、前記他配送手段に対して前記配送物保持エリアからの前記他配送手段による前記配送物の移動許可を出力する、
中継ポート運用装置。
【請求項9】
請求項１に記載の中継ポート運用装置において、
前記配送計画作成部は、
前記飛行体の仕様と前記配送物の属性に含まれる重量とに基づいて前記飛行体が前記配送物を保持した状態で飛行可能な限界時間である飛行保持可能限界時間を演算し、
前記配送物の属性に含まれる種別に基づいて、前記配送物の品質を維持するための許容時間である品質保持許容時間を演算し、
前記飛行保持可能限界時間と前記品質保持許容時間とに基づいて、前記配送計画を作成する、
中継ポート運用装置。
前記配送計画作成部は、
前記飛行体の仕様と前記配送物の属性に含まれる重量とに基づいて前記飛行体が前記配送物を保持した状態で飛行可能な限界時間である飛行保持可能限界時間を演算し、
前記配送物の属性に含まれる種別に基づいて、前記配送物の品質を維持するための許容時間である品質保持許容時間を演算し、
前記飛行保持可能限界時間と前記品質保持許容時間とに基づいて、前記配送計画を作成する、
中継ポート運用装置。
【請求項10】
飛行体が配送物を届け、前記飛行体とは異なる他配送手段が前記配送物を受け取るために設けられた中継ポートを運用する中継ポート運用方法において、
前記配送物の属性及び前記配送物の最終受取時刻の内の少なくとも一方を入力情報として受け付ける受付工程と、
受け付けた前記入力情報を用いて、前記中継ポートを介した前記飛行体と前記他配送手段が連携する配送計画を作成する配送計画作成工程と、
作成された前記配送計画に基づいて、前記飛行体及び前記他配送手段の運行を管理する運行管理工程と、
前記中継ポートから前記他配送手段までの距離が所定距離未満となった場合に、前記飛行体及び前記他配送手段の内の少なくとも一方に対して、前記配送物の移動許可を出力する出力工程と、を含む、
中継ポート運用方法。
前記配送物の属性及び前記配送物の最終受取時刻の内の少なくとも一方を入力情報として受け付ける受付工程と、
受け付けた前記入力情報を用いて、前記中継ポートを介した前記飛行体と前記他配送手段が連携する配送計画を作成する配送計画作成工程と、
作成された前記配送計画に基づいて、前記飛行体及び前記他配送手段の運行を管理する運行管理工程と、
前記中継ポートから前記他配送手段までの距離が所定距離未満となった場合に、前記飛行体及び前記他配送手段の内の少なくとも一方に対して、前記配送物の移動許可を出力する出力工程と、を含む、
中継ポート運用方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、中継ポート運用装置及び中継ポート運用方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、物品を輸送する第１輸送機、及び第１輸送機から受け渡された物品を輸送する第２輸送機の運行計画を管理する運行管理装置が知られている。特許文献１に記載の運行管理装置は、第１輸送機の現在位置を示す第１位置情報と、第２輸送機の現在位置を示す第２位置情報と、物品の配送先を示す配送先情報とを取得する情報取得部と、第１位置情報、第２位置情報及び配送先情報に基づいて、第１輸送機が輸送する物品を第２輸送機に受け渡しできる複数の中継位置から使用中継位置を選択することにより運行計画を作成する運行管理部と、を備えている。
【0003】
また、特許文献１には、中継位置に到着した第１輸送機から第２輸送機に物品を受け渡す際に要する時間を最小限に留めるために、第１輸送機が中継位置に到着する前に第２輸送機が中継位置に到着させておくことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１９－９６１２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、第２輸送機は、予定時刻から遅れて中継位置に到着することもある。ここで、第２輸送機が到着するまでの間、配送物を中継位置で保管しておく場合、配送物の盗難、損傷などのリスクがある。
【0006】
本発明は、中継ポートを介して、安全に配送物を配送することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の一態様による中継ポート運用装置は、飛行体が配送物を届け、前記飛行体とは異なる他配送手段が前記配送物を受け取るために設けられた中継ポートを運用する。中継ポート運用装置は、前記配送物の属性及び前記配送物の最終受取時刻の内の少なくとも一方を入力情報として受け付ける受付部と、前記受付部が受け付けた前記入力情報を用いて、前記中継ポートを介した前記飛行体と前記他配送手段が連携する配送計画を作成する配送計画作成部と、前記配送計画作成部により作成された前記配送計画に基づいて、前記飛行体及び前記他配送手段の運行を管理する統合運行管理部と、前記中継ポートから前記他配送手段までの距離が所定距離未満となった場合に、前記飛行体及び前記他配送手段の内の少なくとも一方に対して、前記配送物の移動許可を出力する出力部と、を備える。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、中継ポートを介して、安全に配送物を配送することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
図面を参照して、本発明の実施形態に係る中継ポート運用装置１００を含む配送システム１０について説明する。図１は、本実施形態に係る配送システム１０の構成図であり、図２は、配送ルートの候補例を示す図である。図１及び図２に示すように、配送システム１０は、物品である配送物１９０を配送拠点１０９から配送先１５０まで配送する複数の配送手段（飛行体１２０、配送員、専用配送車両等）と、複数の配送手段の運行を管理するとともに、配送拠点１０９と配送先１５０との間の中継点に設けられる中継ポート１３０を運用する中継ポート運用装置１００と、を含む。複数の配送手段には、複数の飛行体１２０と、飛行体１２０とは異なる複数の配送手段（以下、他配送手段と記す）１４０と、が含まれる。中継ポート１３０は、飛行体１２０が配送物１９０を届ける輸送先であり、他配送手段１４０が配送物１９０を受け取るために設けられる。
【0011】
中継ポート運用装置１００は、配送物１９０の出発時刻、配送時間、配送経路、配送に利用する配送手段（飛行体１２０及び他配送手段１４０）等を定めることにより配送計画を作成し、作成した配送計画を複数の配送手段のそれぞれに送信する。中継ポート運用装置１００、複数の配送手段（飛行体１２０及び他配送手段１４０）など、配送システム１０を構成する手段は、それぞれ通信装置を備え、相互の情報の授受が可能とされている。
【0012】
図１に示すように、中継ポート運用装置１００は、制御装置１１０と、通信装置１０３と、表示装置１０４と、入力装置１０５と、を備える。制御装置１１０は、通信装置１０３及び入力装置１０５を介して入力された情報に基づき、通信装置１０３及び表示装置１０４を制御する。入力装置１０５は、キーボード、マウス等であり、配送を管理する管理人により操作される。表示装置１０４は、液晶ディスプレイ装置などである。管理人は、入力装置１０５を操作することにより、表示装置１０４の表示画面に配送状況などの情報を表示させる。また、管理人は、入力装置１０５を操作することにより、制御装置１１０の記憶装置１０２に記憶されているデータ（閾値、データテーブル等）を更新する。
【0013】
制御装置１１０は、処理装置１０１、記憶装置１０２、入出力インタフェース、及び、その他の周辺回路を備えたコンピュータで構成される。これらのハードウェアは、協働してソフトウェアを動作させ、複数の機能を実現する。なお、コントローラは、１つのコンピュータで構成してもよいし、複数のコンピュータで構成してもよい。処理装置１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等のプロセッサである。記憶装置１０２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ等の不揮発性メモリ、及び所謂ＲＡＭ（Random Access Memory）と呼ばれる揮発性メモリを含む。
【0014】
不揮発性メモリには、各種演算が実行可能なプログラムが格納されている。すなわち、不揮発性メモリは、本実施形態の機能を実現するプログラムを読み取り可能な記憶媒体である。揮発性メモリは、処理装置１０１による演算結果及び入出力インタフェースから入力された信号を一時的に記憶する。処理装置１０１は、不揮発性メモリに記憶されたプログラムを揮発性メモリに展開して演算実行する装置であって、プログラムに従って入出力インタフェース、及び記憶装置１０２から取り入れたデータに対して所定の演算処理を行う。
【0015】
入出力インタフェースの入力部は、各種装置（通信装置１０３、入力装置１０５等）から入力された信号を処理装置１０１で演算可能なデータに変換する。また、入出力インタフェースの出力部は、処理装置１０１での演算結果に応じた出力用の信号を生成し、その信号を各種装置（通信装置１０３、表示装置１０４等）に出力する。
【0016】
飛行体１２０は、配送物１９０を保持した状態で自律飛行が可能な装置である。本実施形態では、飛行体１２０がドローンである例について説明するが、飛行体１２０は無人小型飛行機などであってもよい。飛行体１２０は、中継ポート運用装置１００から送信される指示に基づき、出発地から離陸し、目標飛行経路に沿って目的地まで飛行する。飛行体１２０は、例えば、矩形状の筐体本体１２１と、筐体本体１２１に設けられた複数の羽根ロータ１２２と、を備える。羽根ロータ１２２は、図示しない電動モータによって駆動される。各羽根ロータ１２２の回転速度が制御されることにより、飛行体１２０は、上昇、下降、目標飛行経路に沿った飛行、上空の同じ位置での空中浮揚（ホバリング）などを行うことができる。
【0017】
飛行体１２０の筐体本体１２１には、飛行体制御装置１２３と、通信装置１２４と、位置姿勢センサ１２５とが設けられている。位置姿勢センサ１２５は、飛行体１２０の位置を検出する位置センサ１２５ａと、飛行体１２０の姿勢を検出する姿勢センサ１２５ｂと、を有する。
【0018】
位置センサ１２５ａは、飛行体１２０の位置を取得するためのものである。姿勢センサ１２５ｂは、飛行体１２０の向きを取得するためのものである。位置センサ１２５ａ及び姿勢センサ１２５ｂは、例えば、複数のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全地球衛星測位システム）用のアンテナ（以下、ＧＮＳＳアンテナと記す）と、ＧＮＳＳアンテナで受信された複数の測位衛星からの衛星信号（ＧＮＳＳ電波）に基づいて、３次元空間の実座標で表される飛行体１２０の位置、及び基準方位からの角度である方位角を演算する測位演算装置と、を有する。飛行体１２０の位置は、例えば、地理座標系（グローバル座標系）における飛行体１２０の位置座標で表される。なお、姿勢センサ１２５ｂは、例えば、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）と、ＩＭＵにより検出された角加速度情報に基づいて、飛行体１２０の向きを演算する演算装置と、を備えたものであってもよい。
【0019】
飛行体制御装置１２３は、制御装置１１０と同様、処理装置、記憶装置、入出力インタフェース、及び、その他の周辺回路を備えたコンピュータで構成される。飛行体制御装置１２３は、位置姿勢センサ１２５により検出された飛行体１２０の位置姿勢情報を、通信装置１２４を介して中継ポート運用装置１００に送信する。飛行体１２０の位置姿勢情報は、地理座標系における飛行体１２０の位置と、飛行体１２０の傾き角（ヨー角、ロール角、ピッチ角）を含む。また、飛行体制御装置１２３は、通信装置１２４を介して、中継ポート運用装置１００から目標飛行経路を含む飛行計画情報を取得する。目標飛行経路は、例えば、水平面に平行な面内の経路を構成する位置座標と、各位置座標における飛行高度により構成される。なお、目標飛行経路は、複数の３次元位置座標によって構成されていてもよい。飛行体制御装置１２３は、飛行計画情報に基づき、目標飛行経路に沿って、飛行体１２０を飛行させる。
【0020】
飛行体１２０の筐体本体１２１には、配送物１９０を保持可能な保持アーム１２６が設けられている。飛行体制御装置１２３は、保持アーム１２６の開閉を制御する。飛行体制御装置１２３は、保持アーム１２６を開くことにより、配送物１９０の荷下ろしを行う。
【0021】
他配送手段１４０は、配送物１９０を保持した状態で自律移動することが可能な手段である。他配送手段１４０としては、例えば、自転車、自動二輪車、自動車などの車両と車両を用いて配送物を配送する配送員と、徒歩で配送物を配送する配送員、ユーザ１４９などである。
【0022】
図２に示すように、配送物１９０は、配送拠点１０９から発送され中継点を介して配送先１５０まで配送される。中継点Ａには、配送会社が保有する保管庫が設置されている。中継点Ｂには、セキュリティボックスが設置されている。中継点Ｃには、配送物１９０を管理する常在員が常に駐在している。
【0023】
中継点Ｄには、中継ポート１３０のみが設置されており、保管庫、セキュリティボックス、及び常駐する常在員等が存在していない。このため、中継点Ｄでは、配送物１９０が中継点Ｄに到着してから他配送手段１４０に対して受け渡されるまでの間に、配送物１９０の盗難、損傷等のリスクがある。そこで、本実施形態では、中継ポート１３０において、外部からのアクセスが禁止された配送物保持エリア（アクセス不可エリア）を設け、他配送手段１４０が中継ポート１３０の近くに位置するまで、配送物１９０を配送物保持エリアで保持する。
【0024】
図３は、中継ポート１３０に設定される配送物保持エリア１３１と配送物受渡エリア１３２の模式図である。図３に示すように、中継ポート１３０には、配送物保持エリア１３１と配送物受渡エリア１３２とが設定される。配送物保持エリア１３１は、例えば、コンビニエンスストアなどの店舗の屋根の上に設定される。また、配送物保持エリア１３１は、外部からの接触及び侵入を物理的に遮断可能な構造物（以下、侵入防止構造体とも記す）により形成されてもよい。店舗の屋根の上に設定される配送物保持エリア１３１は、梯子などを用いない限り第三者がアクセスすることができない。また、柵、壁などの侵入防止構造体を設ける場合には、柵、壁により囲まれるエリアが配送物保持エリア１３１として設定される。なお、配送物保持エリア１３１は、所定の高さ以上の空中に設定されていてもよい。配送物保持エリア１３１が空中に設定される場合、飛行体１２０は、配送物１９０の荷下ろしを行わず、空中で配送物１９０を保持する。
【0025】
配送物受渡エリア１３２は、地上などで他配送手段１４０がアクセス可能な場所に設定される。配送物受渡エリア１３２は、第三者でもアクセスできる可能性がある。このため、本実施形態に係る中継ポート運用装置１００は、配送物受渡エリア１３２に配送物１９０を置いておく時間ができるだけ短くなるように、飛行体１２０などの各種装置を制御する。
【0026】
図４は、中継ポート運用装置１００の機能の概要を説明するブロック図である。図４に示すように、中継ポート運用装置１００は、データサーバ１６０から配送物属性情報、飛行体情報、中継点情報、及び空間情報などの配送情報を取得する。
【0027】
また、中継ポート運用装置１００は、ユーザインターフェイス１５１からユーザ情報を取得する。ユーザ情報には、ユーザ１４９の住所などの配送先（位置）の情報、配送希望日時、ユーザ１４９の氏名、電話番号などが含まれる。ユーザインターフェイス１５１は、スマートフォン、パーソナルコンピュータなどである。ユーザ１４９は、ユーザインターフェイス１５１を用いてユーザ情報を入力し、ユーザインターフェイス１５１は、ユーザインターフェイス１５１に搭載されている通信装置を介して、ユーザ情報を中継ポート運用装置１００に送信する。
【0028】
中継ポート運用装置１００は、データサーバ１６０から取得した配送情報、及びユーザインターフェイス１５１から取得したユーザ情報に基づき、配送計画を作成する。中継ポート運用装置１００は、作成した配送計画に含まれる飛行計画情報を飛行体１２０に送信する。飛行体１２０は、飛行計画情報に基づき飛行する。飛行体１２０は、当該飛行体１２０の現在位置及び速度などの動態情報を中継ポート運用装置１００に送信する。
【0029】
中継ポート運用装置１００は、作成した配送計画に含まれる中継点の位置情報、飛行体１２０が中継点に到着する時刻などの情報を他配送手段１４０に送信する。また、中継ポート運用装置１００は、中継ポート１３０からの移動が許可されている状態であるか否かを示す情報などの現在の配送状況を他配送手段１４０に送信する。
【0030】
他配送手段１４０は、情報端末１４２を備えている。情報端末１４２は、配送員が所持するスマートフォンであってもよいし、配送車両１４１に搭載される車載装置であってもよい。また、他配送手段１４０の情報端末１４２は、当該他配送手段１４０の位置を検出する位置センサと、位置センサにより検出された位置を中継ポート運用装置１００に送信したり、中継ポート運用装置１００からの種々の指示や通知を受信したりする端末通信装置と、を備えている。他配送手段１４０の位置センサは、飛行体１２０の位置センサ１２５ａと同様、例えば、ＧＮＳＳアンテナと、測位演算装置とを含んで構成される。他配送手段１４０は、中継ポート運用装置１００から指示や通知を受信すると、その情報を配送員に提示する。
【0031】
図５は、情報端末１４２に表示される情報の一例を示す図である。図５に示すように、情報端末１４２は、液晶ディスプレイなどの表示装置１４３ａと、表示装置１４３ａの表示画面に設けられたタッチセンサなどの入力装置１４３ｂと、入力装置１４３ｂからの入力信号に応じて表示装置１４３ａや端末通信装置を制御する端末制御装置（不図示）と、を備えている。端末制御装置（不図示）は、制御装置１１０と同様、処理装置、記憶装置、入出力インタフェース、及び、その他の周辺回路を備えたコンピュータで構成される。
【0032】
表示装置１４３ａには、地図情報を表示する地図表示画面１４４ａと、中継点の状態を表示する中継点状態表示画面１４４ｂと、が表示される。地図表示画面１４４ａには、情報端末１４２の現在位置（他配送手段１４０の現在位置）１４４ｃと、現在位置１４４ｃを中心とする所定領域内の地図と、所定領域内の複数の中継点１４４ｄとが表示される。中継点状態表示画面１４４ｂには、中継点識別情報と、到着時刻情報と、配送物状態情報とが表示される。図示する例では、中継点識別情報は、飛行体１２０の配送物１９０の輸送先である中継点を識別する情報（中継点Ａ、中継点Ｂ、中継点Ｃ）である。なお、中継点識別情報として、中継点の位置を表す住所を合わせて表示してもよい。表示装置１４３ａの表示画面に表示される到着時刻情報は、配送物１９０が輸送先（中継点）に到着している場合には、実際の到着時刻であり、配送物１９０が輸送先（中継点）に到着していない場合には、予定の到着時刻である。
【0033】
中継ポート運用装置１００は、中継点を含む所定範囲内に存在する複数の他配送手段１４０に対して、指示及び通知情報を送信する。複数の他配送手段１４０の情報端末１４２の内の一つにおいて、中継点の選択操作が行われると、情報端末１４２は、選択された中継点を当該他配送手段１４０が向かう行先（輸送先）として決定する。情報端末１４２は、中継点が選択された旨を、中継ポート運用装置１００に送信する。中継ポート運用装置１００は、選択された中継点が別の他配送手段１４０の情報端末１４２で重複して選択されることを防止するため、当該中継点を輸送先として選択する操作を禁止する処理を実行する。
【0034】
図示する例では、中継点Ａが、次に向かう輸送先（すなわち目的地）として選択されている。中継点Ａが選択されると、情報端末１４２は、中継点Ａが選択されたことを示す白抜きの三角マーク１４４ｅを地図表示画面１４４ａに表示するとともに、中継点Ａが選択されたことを示す太枠を中継点状態表示画面１４４ｂに表示する。
【0035】
情報端末１４２に表示される配送物状態情報としては、輸送先に到着している配送物１９０が移動許可状態であることを示す「〇」マークと、輸送先に配送物１９０が到着していないことを示す「×」マークと、輸送先に配送物１９０が到着しているが、配送物１９０の移動が許可されていない状態であることを示す「待機」のメッセージとがある。
【0036】
図６は、中継ポート運用装置１００の機能ブロック図である。中継ポート運用装置１００は、受付部１１１、配送計画作成部１１２、統合運行管理部１１３、及び出力部１１４として機能する。配送計画作成部１１２、及び統合運行管理部１１３のそれぞれの機能は、制御装置１１０によって発揮される。受付部１１１及び出力部１１４の機能は、制御装置１１０及び通信装置１０３によって発揮される。
【0037】
受付部１１１は、データサーバ１６０からの配送物属性情報、飛行体情報、中継点情報、空間情報、及びユーザインターフェイス１５１からの配送希望日時を入力情報として受け付ける。配送計画作成部１１２は、受付部１１１が受け付けた入力情報を用いて、中継ポート１３０を介した飛行体１２０と他配送手段１４０が連携する配送計画を作成する。統合運行管理部１１３は、配送計画作成部１１２により作成された配送計画に基づいて、飛行体１２０及び他配送手段１４０の運行を管理する。出力部１１４は、中継ポート１３０から他配送手段１４０までの距離Ｄ１が所定距離Ｄ０未満となった場合に、飛行体１２０及び他配送手段１４０の内の少なくとも一方に対して、配送物１９０の移動許可を出力する。配送物１９０の移動許可とは、飛行体１２０及び他配送手段１４０の内、少なくともどちらか一方が中継ポート１３０近辺において配送物１９０を動かしても良しとすることである。
【0038】
図４に示すように、配送物属性情報は、データサーバ１６０の配送物属性データベース１６１に記憶されている。飛行体情報は、データサーバ１６０の飛行体データベース１６２に記憶されている。中継点情報は、データサーバ１６０の中継点データベース１６３に記憶されている。空間情報は、データサーバ１６０の空間情報データベース１６４に記憶されている。
【0039】
図７は、配送物属性情報を示す図である。図７に示すように、配送物属性情報である配送物識別情報１６１ａ、配送希望日時１６１ｂ、配送先（位置）１６１ｃ、配送物１９０の重量１６１ｄ、配送物１９０のサイズ１６１ｅ、耐衝撃値１６１ｆ、天候耐性・温度情報１６１ｇ、親展情報１６１ｈ、設置向き１６１ｉ、及び配送物１９０の種別１６１ｊは、配送物１９０毎に対応付けられて記憶されている。
【0040】
配送物識別情報１６１ａは、配送物１９０を識別する情報である。配送希望日時１６１ｂは、ユーザ１４９が配送を希望する日時である。配送希望日時１６１ｂは、ユーザインターフェイス１５１から送信される情報によって更新される。他配送手段１４０は、配送希望日時１６１ｂに配送先１５０に到着するように、配送物１９０を配送する。配送希望日時１６１ｂは、配送ルートにおける最終地点での受け取り日時である、このため、配送希望日時１６１ｂは、ユーザ１４９の最終受取日時（最終受取日及び最終受取時刻）に相当する。配送先（位置）１６１ｃは、配送先１５０の地理座標系における位置座標である。
【0041】
図８は、飛行体情報を示す図である。図８に示すように、飛行体情報である飛行体識別情報１６２ａ、最大可搬サイズ１６２ｂ、最大可搬重量１６２ｃ、飛行可能時間の特性データ１６２ｄ、及び標準速度１６２ｅは、飛行体１２０毎に対応付けられて記憶されている。
【0042】
飛行体識別情報１６２ａは、飛行体１２０を識別する情報である。最大可搬サイズ１６２ｂは、飛行体１２０が運搬可能な最大サイズ（長さＬ×幅Ｗ×高さＨ）である。最大可搬重量１６２ｃは、飛行体１２０が運搬可能な最大重量である。飛行可能時間の特性データ１６２ｄは、風速と、配送物１９０の重量と、飛行可能時間との関係を規定するデータテーブルあるいは数式データである。標準速度１６２ｅは、例えば、飛行体１２０が配送物１９０を保持していない状態であって、風速が０[ｍ／秒]である状態での飛行体１２０の速度に相当する。
【0043】
図９は、中継点情報を示す図である。図９に示すように、中継点情報である中継点識別情報１６３ａ、風況情報１６３ｂ、降水量１６３ｃ、降雪量１６３ｄ、気温１６３ｅ、規制情報１６３ｆ、セキュリティ情報１６３ｇ、充電設備情報１６３ｈ、及び位置検出手段１６３ｉは、中継点毎に対応付けられて記憶されている。
【0044】
中継点識別情報１６３ａは、中継点を識別する情報であり、中継点の地理座標系の位置座標を含む。風況情報１６３ｂは、中継点の風向きと風速を表す情報である。降水量１６３ｃは中継点の雨量であり、降雪量１６３ｄは中継点の単位時間当たりの積雪高さ（積雪量）の増加分である。中継点の風況情報１６３ｂ、降水量１６３ｃ、降雪量１６３ｄ、及び気温１６３ｅは、中継点の近くに設置されている環境センサ１８０（図１参照）によって観測される。規制情報１６３ｆは、中継点の空域への飛行体１２０の飛行の規制が有るか否かを示す情報であり、規制情報提供装置１７２（図１参照）から提供される。セキュリティ情報１６３ｇは、配送物保持エリア１３１での中継方式を示す情報である。充電設備情報１６３ｈは、中継点に充電設備が有るか否かを示す情報である。位置検出手段１６３ｉは、中継点と他配送手段１４０との相対的な位置を検出する手段を示す情報であり、例えば、顔認証、ＱＲコード（登録商標）を用いたコード認証、他配送手段１４０の位置情報などがある。
【0045】
図１０は、空間情報を示す図である。図１０に示すように、空間情報である空間識別情報１６４ａ、障害物情報１６４ｂ、無線状況情報１６４ｃ、風況ベクトル１６４ｄ、降水量１６４ｅ、降雪量１６４ｆ、気温１６４ｇ、及び規制情報１６４ｈは、空間毎に対応付けられて記憶されている。ここで、空間とは、所定の長さ、幅、高さの直方体状の空間であり、飛行体１２０の飛行空域を分割することにより形成される。
【0046】
図１１は、飛行空域を分割した空間と、飛行経路の候補を示す図である。図１１に示すように、本実施形態に係る空間（以下、小分割空間とも記す）１７３は、長さ、幅、及び高さが等しい立方体状の空間である。小分割空間１７３の中心点の空間座標系における位置座標が、空間識別情報１６４ａとして空間情報データベース１６４に記憶されている。なお、空間座標系は、飛行空域における基準位置を原点とする直交座標系である。
【0047】
図１０に示すように、空間識別情報１６４ａは、小分割空間１７３を識別する情報である。障害物情報１６４ｂは、小分割空間１７３内に障害物が有るか否かを示す情報である。障害物とは、例えば、建物などの構造物、鳥、ドローン等の飛行体などである。データサーバ１６０は、飛行空域に設置された複数の環境センサ１８０の検出結果に基づき、小分割空間１７３内に障害物が有るか否かを判定し、その判定結果を障害物情報１６４ｂとして記憶する。無線状況情報１６４ｃは、小分割空間１７３内の通信強度（通信レベル）を示す情報であり、通信キャリア１７１（図１参照）から提供される。風況ベクトル１６４ｄは、小分割空間１７３内の風向きと風速とを示すベクトルである。データサーバ１６０は、複数の環境センサ１８０の検出結果に基づき、小分割空間１７３の風況ベクトルを算出し、記憶する。小分割空間１７３の降水量１６４ｅ、降雪量１６４ｆ、及び気温１６４ｇは、上述した中継点の降水量１６３ｃ、降雪量１６３ｄ、及び気温１６３ｅと同様の情報であり、飛行空域に設置された複数の環境センサ１８０により観測される。規制情報１６４ｈは、小分割空間１７３内での飛行体１２０の飛行の規制が有るか否かを示す情報であり、規制情報提供装置１７２（図１参照）から提供される。
【0048】
図１２及び図１３を参照して、中継ポート運用装置１００の制御装置１１０により実行される処理の流れの一例について説明する。図１２は、運行計画フェイズにおいて実行される処理と、輸送フェイズにおいて実行される処理の流れを示すフローチャートである。図１２に示す処理は、中継ポート運用装置１００により所定の制御周期で繰り返し実行される。
【0049】
図１２に示すように、ステップＳ１１０において、配送計画作成部１１２は、データサーバ１６０から配送情報（配送物属性情報、飛行体情報、中継点情報、及び空間情報）を取得して、処理をステップＳ１１５に進める。
【0050】
ステップＳ１１５において、配送計画作成部１１２は、配送計画を作成する。配送計画の作成処理は、例えば、以下のようにして作成される。先ず、配送計画作成部１１２は、配送物１９０の重量１６１ｄ及びサイズ１６１ｅと、飛行体１２０の最大可搬重量１６２ｃ及び最大可搬サイズ１６２ｂとに基づいて、利用可能な飛行体１２０を選択する。例えば、配送計画作成部１１２は、最大可搬重量１６２ｃが配送物１９０の重量以下であり、かつ、最大可搬サイズ１６２ｂが配送物１９０のサイズ１６１ｅ以下である飛行体１２０を選択する。選択された飛行体１２０が複数ある場合、それらの飛行体１２０の内、最大可搬サイズ１６２ｂ及び最大可搬重量１６２ｃが比較的小さい飛行体１２０を、配送に利用する飛行体１２０として決定する。
【0051】
次に、配送計画作成部１１２は、記憶装置１０２に予め記憶されている配送拠点１０９の位置と、配送属性情報である配送先（位置）１６１ｃに基づいて、例えば、図１１に示すように、配送拠点１０９と配送先１５０の間にある複数の中継ポート１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃを選択する。配送計画作成部１１２は、配送拠点１０９から各中継ポート１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃまでの経路１７４（１７４ａ，１７４ｂ，１７４ｃ）を生成する。経路１７４ａ，１７４ｂ，１７４ｃは、以下の経路条件が成立する小分割空間１７３を通るように、かつ、経路長ができるだけ短くなるように設定される。
【0052】
経路条件は、以下の（条件１）～（条件７）の全てが満たされた場合に成立し、（条件１）～（条件７）のいずれか一つでも満たされていない場合には成立しない。
（条件１）障害物が無い。すなわち、障害物情報１６４ｂが「無し」とされている。
（条件２）無線状況が良好である。例えば、無線状況情報１６４ｃとしての通信強度（通信レベル）が強度閾値以上である。
（条件３）風況ベクトル１６４ｄの大きさ（風速）が風速閾値未満である。
（条件４）降水量１６４ｅが降水量閾値未満である。
（条件５）降雪量１６４ｆが降雪量閾値未満である。
（条件６）気温１６４ｇが、第１気温閾値以上、かつ第２気温閾値未満である。
（条件７）規制情報１６４ｈが「無し」とされている。
（条件１）障害物が無い。すなわち、障害物情報１６４ｂが「無し」とされている。
（条件２）無線状況が良好である。例えば、無線状況情報１６４ｃとしての通信強度（通信レベル）が強度閾値以上である。
（条件３）風況ベクトル１６４ｄの大きさ（風速）が風速閾値未満である。
（条件４）降水量１６４ｅが降水量閾値未満である。
（条件５）降雪量１６４ｆが降雪量閾値未満である。
（条件６）気温１６４ｇが、第１気温閾値以上、かつ第２気温閾値未満である。
（条件７）規制情報１６４ｈが「無し」とされている。
【0053】
配送計画作成部１１２は、飛行体１２０の仕様によって定められる飛行可能時間の特性データ１６２ｄを参照し、配送物１９０の重量１６１ｄと、経路１７４を含む複数の小分割空間１７３の風況ベクトル１６４ｄの大きさ（風速）の平均値とに基づいて、飛行可能時間を演算する。なお、特性データ１６２ｄにより規定される飛行可能時間は、飛行体１２０のバッテリが満充電されているときの値である。このため、現在の飛行体１２０のバッテリの充電率等に基づき、飛行可能時間を補正してもよい。
【0054】
配送計画作成部１１２は、演算した飛行可能時間から帰還時間を差し引くことにより、飛行保持可能限界時間ｔ１を演算する。飛行保持可能限界時間ｔ１は、飛行体１２０が配送物１９０を保持した状態で飛行可能な限界時間である。帰還時間は、飛行体１２０の標準速度１６２ｅと、中継ポート１３０と配送拠点１０９とを結ぶ経路１７４の経路長と、に基づいて演算される。
【0055】
記憶装置１０２には、配送物１９０の種別１６１ｊと品質保持許容時間ｔ２とが対応付けられたデータテーブル（以下、品質保持許容時間テーブルと記す）が記憶されている。品質保持許容時間ｔ２は、配送物１９０の品質を維持するための許容時間である。例えば、配送物１９０の種別１６１ｊが生鮮物などの冷蔵が必要な物品に設定される品質保持許容時間ｔ２は、種別１６１ｊが電子機器などの冷蔵が不要な物品に設定される品質保持許容時間ｔ２よりも短い。配送計画作成部１１２は、品質保持許容時間テーブルを参照し、配送物１９０の種別１６１ｊに基づいて、品質保持許容時間ｔ２を演算する。なお、配送計画作成部１１２は、経路１７４を含む複数の小分割空間１７３の気温１６４ｇの平均値に応じて品質保持許容時間ｔ２を補正してもよい。
【0056】
配送計画作成部１１２は、演算した飛行保持可能限界時間ｔ１と品質保持許容時間ｔ２とを比較し、小さい方を配送物保持時間ｔ３として決定する。配送計画作成部１１２は、配送希望日時１６１ｂと、配送物保持時間ｔ３と、他配送手段１４０による配送予測時間とに基づいて、飛行体１２０の出発時刻を演算する。
【0057】
例えば、配送計画作成部１１２は、配送希望日時１６１ｂよりも配送予測時間だけ前の時刻を、中継ポート受取時刻として演算する。配送計画作成部１１２は、中継ポート受取時刻よりも配送物保持時間ｔ３だけ前の時刻を、飛行体１２０の出発時刻として決定する。
【0058】
配送計画作成部１１２は、中継ポート受取時刻を含む所定幅の時間帯に、中継ポート１３０の近くに存在する他配送手段１４０を特定する。中継ポート１３０の近くに存在する他配送手段１４０としては、当該中継ポート１３０を含む所定範囲の地域を担当する配送業者の社員などが想定される。配送計画作成部１１２は、上記時間帯に、中継ポート３０の近くに他配送手段１４０が存在しないと判定した場合には、当該中継ポート３０を輸送先の候補から除外する。
【0059】
配送計画作成部１１２は、所定の条件を満たす複数の中継ポート１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃと配送拠点１０９とを結ぶ複数の経路１７４ａ，１７４ｂ，１７４ｃのそれぞれに対し、優先順位をつける。配送計画作成部１１２は、例えば、中継ポート１３０から配送先１５０までの経路の経路長が短いほど、優先順位を高くする。なお、優先順位のつけ方はこれに限定されず、配送拠点１０９から中継ポート１３０までの経路の経路長が短いほど、優先順位を高くしてもよい。また、配送物１９０の種別１６１ｊに応じて、優先順位のつけ方を変更してもよい。
【0060】
以上のように、配送計画作成部１１２は、利用する飛行体１２０、利用予定の一つ以上の中継ポート１３０及び経路１７４、飛行体１２０の出発時刻等を定めることにより、配送計画を作成し、処理を図１２に示すステップＳ１２０に進める。ステップＳ１２０において、配送計画作成部１１２は、行先である中継ポート１３０に対応する中継方式を登録する。中継方式は、図９に示すセキュリティ情報１６３ｇによって定まる。
【0061】
例えば、セキュリティ情報１６３ｇが「屋上着荷」である場合には、中継方式として着荷帰還方式が登録される。着荷帰還方式は、飛行体１２０が配送物保持エリア１３１に配送物１９０を荷下ろしした後、直ちに帰還し、他配送手段１４０が配送物１９０を配送物保持エリア１３１から持ち出す中継方式である。また、セキュリティ情報１６３ｇが「空中ホバリングエリア」である場合には、中継方式として空中待機方式が登録される。空中待機方式は、配送物１９０を保持した飛行体１２０を空中の配送物保持エリア１３１で待機させ、他配送手段１４０が中継ポート１３０の近くに来たら、飛行体１２０を配送物受渡エリア１３２に移動させて、配送物１９０の荷下ろしを行う中継方式である。セキュリティ情報１６３ｇが「屋上待機」である場合には、中継方式として着陸待機方式が登録される。着陸待機方式は、飛行体１２０を配送物保持エリア１３１に着陸させ、他配送手段１４０が中継ポート１３０の近くに来たら、飛行体１２０を配送物受渡エリア１３２に移動させて、配送物１９０の荷下ろしを行う中継方式である。
【0062】
図１２に示すように、次のステップＳ１２５において、統合運行管理部１１３は、現在時刻が配送計画に含まれる出発時刻になったか否かを監視する。飛行体１２０には、予め配送物１９０が搭載されている。統合運行管理部１１３によって現在時刻が出発時刻になったと判定された場合、出力部１１４は、飛行体１２０に対して、配送物１９０を中継ポート１３０に輸送させる輸送指示を送信する。飛行体１２０は、輸送指示を受信すると、配送拠点１０９から離陸し、配送計画に含まれる経路１７４に沿って配送物１９０の輸送を開始する。なお、ステップＳ１２５において、出力部１１４は、当該飛行体１２０による輸送が開始されたことを表す通知情報を、当該飛行体１２０の輸送先を含む所定範囲内に存在する他配送手段１４０に送信する。
【0063】
次のステップＳ１３０において、統合運行管理部１１３は、飛行体１２０の現在位置、速度などの動態情報を取得する。これにより、飛行体１２０と統合運行管理部１１３とで動態情報が共有される。
【0064】
次のステップＳ１３５において、統合運行管理部１１３は、状況の変化が有るかを判定する。統合運行管理部１１３は、例えば、以下の（条件Ａ）～（条件Ｃ）の内の少なくとも一つが満たされた場合には、状況の変化が有ると判定する。統合運行管理部１１３は、（条件Ａ）～（条件Ｃ）の全てが満たされていない場合には、状況の変化は無いと判定する。
（条件Ａ）行先の中継ポート１３０の配送物保持エリア１３１における待機スペースの空きが無くなる。
（条件Ｂ）行先の中継ポート１３０の近くに、他配送手段１４０が存在していない。
（条件Ｃ）行先の中継ポート１３０の配送物保持エリア１３１が空中に設定されている場合であって、かつ、空中待機が難しいほど天候が悪化した。
（条件Ａ）行先の中継ポート１３０の配送物保持エリア１３１における待機スペースの空きが無くなる。
（条件Ｂ）行先の中継ポート１３０の近くに、他配送手段１４０が存在していない。
（条件Ｃ）行先の中継ポート１３０の配送物保持エリア１３１が空中に設定されている場合であって、かつ、空中待機が難しいほど天候が悪化した。
【0065】
（条件Ａ）は、例えば、緊急着陸した別の飛行体１２０が配送物保持エリア１３１で待機している場合に満たされる。緊急着陸の情報は、緊急着陸した飛行体１２０、または緊急着陸先の中継ポート１３０から中継ポート運用装置１００に送信される。統合運行管理部１１３は、各飛行体１２０の動態情報及び中継ポート１３０からの情報に基づき、（条件Ａ）が満たされているか否かを判定することができる。
【0066】
（条件Ｂ）は、中継ポート１３０の近くにいるはずであった他配送手段１４０が、配送車両１４１の故障などの不測の事態により、中継ポート１３０を含む所定範囲内に存在していない場合に満たされる。他配送手段１４０の不測の事態の情報は、当該他配送手段１４０から中継ポート運用装置１００に送信される。統合運行管理部１１３は、他配送手段１４０から送信された不測の事態の情報に基づき、（条件Ｂ）が満たされているか否かを判定することができる。
【0067】
（条件Ｃ）は、中継ポート１３０の天候が良好な状況から悪化した場合に満たされる。統合運行管理部１１３は、中継ポート１３０の風況情報１６３ｂに含まれる風速、降水量１６３ｃ、及び降雪量１６３ｄのいずれか一つが、それぞれに対応して設定される閾値以上となった場合に、（条件Ｃ）が満たされていると判定する。
【0068】
ステップＳ１３５において、状況の変化が有ると判定された場合には、処理がステップＳ１４０に進み、状況の変化が無いと判定された場合には、処理がステップＳ１４５に進む。
【0069】
ステップＳ１４０において、統合運行管理部１１３は、飛行体１２０の行先の変更要否の判定処理を実行する。統合運行管理部１１３は、状況の変化による当初の予定からの差分と、中継ポート１３０の変更候補の情報とに基づいて、別の中継ポート１３０への配送が可能か否かを判定する。当初の行先である中継ポート１３０への配送が不可能であると判定された場合、統合運行管理部１１３は、飛行体１２０の行先を配送可能な別の中継ポート１３０に変更する。さらに、統合運行管理部１１３は、変更後の新たな行先である中継ポート１３０の中継方式を登録する。なお、当初の行先である中継ポート１３０への配送が可能であると判定された場合、統合運行管理部１１３は、行先の変更を行わない。
【0070】
例えば、（条件Ａ）が満たされた場合であっても、所定時間経過後に待機スペースが空くときがある。このような場合、統合運行管理部１１３は、所定時間、経路上の所定の場所で待機を行った場合でも、中継ポート受取時刻までに待機スペースまで移動可能であるか否かを判定する。中継ポート受取時刻までに待機スペースまで移動可能であると判定された場合には、統合運行管理部１１３は、当初の行先である中継ポート１３０への配送が可能であると判定する。一方、中継ポート受取時刻までに待機スペースまで移動可能でないと判定された場合には、統合運行管理部１１３は、当初の行先である中継ポート１３０への配送が不可能であると判定する。
【0071】
飛行体１２０の行先の変更要否の判定処理（ステップＳ１４０）が完了すると、処理がステップＳ１４５に進む。ステップＳ１４５において、統合運行管理部１１３は、ステップＳ１３０で取得した飛行体１２０の動態情報に含まれる位置情報と、中継ポート１３０の位置情報とに基づいて、飛行体１２０が中継ポート１３０に到着したか否かを判定する。
【0072】
ステップＳ１４５において、中継ポート１３０の基準位置から飛行体１２０の位置までの距離が到着判定用の距離閾値以上である場合には、統合運行管理部１１３は、飛行体１２０は中継ポート１３０に到着していないと判定する。この場合、処理はステップＳ１３０に戻る。ステップＳ１４５において、中継ポート１３０の基準位置から飛行体１２０の位置までの距離が到着判定用の距離閾値未満になった場合には、統合運行管理部１１３は、飛行体１２０が中継ポート１３０に到着したと判定する。この場合、処理はステップＳ１５０に進む。
【0073】
図１３は、図１２の受渡処理（ステップＳ１５０）の詳細について示すフローチャートである。図１２の受渡処理（ステップＳ１５０）が開始されると、図１３に示すように、まず、ステップＳ１６０において、出力部１１４は、飛行体１２０に対して、配送物１９０を配送物保持エリア１３１に移動させる移動指示を送信する。飛行体制御装置１２３は、移動指示を受信すると、飛行体１２０を配送物保持エリア１３１まで移動させる。
【0074】
次のステップＳ１６３において、統合運行管理部１１３は、飛行体１２０が配送物保持エリア１３１に到着したか否かを判定する。例えば、統合運行管理部１１３は、飛行体１２０から配送物保持エリア１３１に到着したことを示す信号が送信された場合に。飛行体１２０が配送物保持エリア１３１に到着したと判定する。なお、判定方法はこれに限られない。例えば、統合運行管理部１１３は、飛行体１２０の位置情報に基づいて、飛行体１２０が配送物保持エリア１３１に到着したか否かを判定してもよい。ステップＳ１６３の処理は、肯定判定されるまで所定の制御周期で繰り返し実行される。ステップＳ１６３において肯定判定された場合には、処理がステップＳ１６６に進む。
【0075】
ステップＳ１６６において、統合運行管理部１１３は、登録されている中継方式が待機方式か否かを判定する。中継方式として空中待機方式及び着陸待機方式のいずれも登録されていない場合には、中継方式は待機方式でないと判定され、処理がステップＳ１６９に進む。中継方式として、空中待機方式または着陸待機方式が登録されている場合には、中継方式は待機方式であると判定され、処理がステップＳ１７５に進む。
【0076】
ステップＳ１６９において、出力部１１４は、飛行体１２０に着荷をさせるための配送物着荷指示を送信する。飛行体制御装置１２３は配送物着荷指示を受信すると、飛行体１２０を配送物保持エリア１３１に着陸させ、配送物１９０を荷下ろしした後、再び飛行体１２０を離陸させる。荷下ろしが完了すると、処理がステップＳ１７２に進む。
【0077】
ステップＳ１７２において、出力部１１４は、帰還指示を飛行体１２０に送信する。飛行体制御装置１２３は、帰還指示を受信すると、飛行体１２０を配送拠点１０９まで移動させる。
【0078】
ステップＳ１７５において、統合運行管理部１１３は、登録されている中継方式が空中待機方式か着陸待機方式かを判定する。登録されている中継方式が空中待機方式である場合には、処理がステップＳ１７８に進み、登録されている中継方式が着陸待機方式である場合には、処理がステップＳ１８１に進む。
【0079】
ステップＳ１７８において、出力部１１４は、ホバリング指示を飛行体１２０に送信する。飛行体制御装置１２３は、ホバリング指示を受信すると、配送物１９０を保持した状態で飛行体１２０をホバリングさせる。
【0080】
ステップＳ１８１において、出力部１１４は、着陸指示を飛行体１２０に送信する。飛行体制御装置１２３は、着陸指示を受信すると、飛行体１２０を配送物保持エリア１３１に着陸させる。なお、飛行体１２０は、着陸した後も配送物１９０を保持している。
【0081】
ステップＳ１７２，Ｓ１７８，Ｓ１８１の処理が完了すると、処理がステップＳ１８３に進む。ステップＳ１８３において、統合運行管理部１１３は、配送物保持時間ｔ３から飛行体１２０の出発時刻からの経過時間ｔ４を差し引くことにより、残り時間ｔ５を演算する（ｔ５＝ｔ３―ｔ４）。
【0082】
次のステップＳ１８４において、統合運行管理部１１３は、残り時間ｔ５が時間閾値ｔ０未満であるか否かを判定する。残り時間ｔ５が時間閾値ｔ０以上であると判定された場合には、処理がステップＳ１８７に進み、残り時間ｔ５が時間閾値ｔ０未満であると判定された場合には、処理がステップＳ１９６に進む。なお、ステップＳ１８３，Ｓ１８４の処理は、ステップＳ１７２の処理が実行されている場合には省略される。
【0083】
ステップＳ１８７において、統合運行管理部１１３は、他配送手段１４０の位置を検出する。次のステップＳ１９０において、統合運行管理部１１３は、ステップＳ１８７の検出結果に基づき、中継ポート１３０から他配送手段１４０までの距離Ｄ１が所定距離Ｄ０未満であるか否かを判定する。なお、距離Ｄ１は、中継ポート１３０から他配送手段１４０までの直線距離としてもよいし、道路に沿った最短距離（道のり）としてもよい。所定距離（距離閾値）Ｄ０は、予め定められ、記憶装置１０２に記憶されている。距離Ｄ１が所定距離Ｄ０以上であると判定された場合には、処理がステップＳ１８３に戻り、距離Ｄ１が所定距離Ｄ０未満であると判定された場合には、処理がステップＳ１９３に進む。ステップＳ１９３において、出力部１１４は、中継方式に応じて、飛行体１２０及び他配送手段１４０の内の少なくとも一方に対して、配送物保持エリア１３１にある配送物１９０の移動許可を送信する。他配送手段１４０の位置検出方法、及び、移動許可の態様は、中継ポート１３０設備や中継方式に対応するものが採用される。他配送手段１４０の位置検出方法及び移動許可の態様の詳細は後述する。
【0084】
次のステップＳ１９６において、出力部１１４は、飛行体１２０が中継ポート１３０にいる場合、帰還指示を飛行体１２０に送信する。待機方式が、空中待機方式または着陸待機方式であった場合には、飛行体１２０が中継ポート１３０にいるため、飛行体１２０に帰還指示が送信される。飛行体制御装置１２３は、帰還指示を受信すると、飛行体１２０を配送拠点１０９まで移動させる。なお、ステップＳ１９６の処理は、ステップＳ１７２の処理が実行されている場合には省略される。ステップＳ１９６の処理が完了または省略されることにより、受取処理（図１２のステップＳ１５０）が終了する。
【0085】
図１４～図１８を参照して、他配送手段１４０の位置検出方法及び移動許可の態様の詳細を説明する。図１４は、配送物保持エリア１３１が店舗の屋上などの高所に設定されている例を示す図である。図１５は、飛行体１２０が配送物１９０を配送物保持エリア１３１から配送物受渡エリア１３２に移動させる様子を示す図である。
【0086】
中継方式が着陸待機方式である場合、図１４に示すように、飛行体１２０は、配送物保持エリア１３１に着陸し、移動許可を受信するまで配送物保持エリア１３１で待機する（図１３のＳ１６６，Ｓ１７５，Ｓ１８１）。受付部１１１は、他配送手段１４０から送信される当該他配送手段１４０の位置を受け付けることにより、他配送手段１４０の位置を検出する（図１３のＳ１８７）。統合運行管理部１１３は、他配送手段１４０の位置と記憶装置１０２に予め記憶されている中継ポート１３０の位置に基づいて、中継ポート１３０から他配送手段１４０までの距離Ｄ１を演算する（図１３のＳ１９０）。統合運行管理部１１３は、演算した距離Ｄ１と、記憶装置１０２に記憶されている距離閾値（所定距離）Ｄ０とを比較し、距離Ｄ１が所定距離Ｄ０未満であるか否かを判定する（図１３のＳ１９０）。
【0087】
出力部１１４は、統合運行管理部１１３によって中継ポート１３０から他配送手段１４０までの距離Ｄ１が所定距離Ｄ０未満であると判定された場合には、飛行体１２０に対して、配送物保持エリア１３１から配送物受渡エリア１３２への飛行体１２０による配送物１９０の移動許可を送信する（図１３のＳ１９３）。図１５に示すように、飛行体制御装置１２３は、移動許可を受信した場合には、飛行体１２０を離陸させ、飛行体１２０を配送物保持エリア１３１から配送物受渡エリア１３２まで移動させる。このように、図１５に示す例において、出力部１１４から飛行体１２０に出力される移動許可とは、配送物保持エリア１３１に保持されている配送物１９０を配送物受渡エリア１３２まで動かしても良いことを表す動作指令に相当する。なお、出力部１１４は、他配送手段１４０にも移動許可を出力する。出力部１１４から他配送手段１４０に出力される移動許可とは、配送物受渡エリア１３２に保持されている配送物１９０を動かしても良いこと、すなわち中継ポート１３０から配送物１９０を持ち出してもよいことを表す通知に相当する。
【0088】
図１６は、配送物保持エリア１３１が空中に設定されている例を示す図である。中継方式が空中待機方式である場合、図１６に示すように、飛行体１２０は、配送物保持エリア１３１でホバリングし、移動許可を受信するまで空中の配送物保持エリア１３１で待機する（図１３のＳ１６６，Ｓ１７５，Ｓ１７８）。出力部１１４は、統合運行管理部１１３によって中継ポート１３０から他配送手段１４０までの距離Ｄ１が所定距離Ｄ０未満であると判定された場合には、空中の配送物保持エリア１３１で配送物１９０を保持した状態で待機している飛行体１２０に対して、配送物保持エリア１３１から配送物受渡エリア１３２への飛行体１２０による配送物１９０の移動許可を送信する（図１３のＳ１８７，Ｓ１９０，Ｓ１９３）。飛行体制御装置１２３は、移動許可を受信した場合には、飛行体１２０を配送物保持エリア１３１から配送物受渡エリア１３２まで移動させる。このように、図１６に示す例において、出力部１１４から飛行体１２０に出力される移動許可とは、配送物保持エリア１３１に保持されている配送物１９０を配送物受渡エリア１３２まで動かしても良いことを表す動作指令に相当する。なお、出力部１１４は、他配送手段１４０にも移動許可を出力する。出力部１１４から他配送手段１４０に出力される移動許可とは、配送物受渡エリア１３２に保持されている配送物１９０を動かしても良いこと、すなわち中継ポート１３０から配送物１９０を持ち出してもよいことを表す通知に相当する。
【0089】
図１７は、搬送装置１８１が配送物１９０を配送物保持エリア１３１から配送物受渡エリア１３２に移動させる様子を示す図である。図１７に示す例では、中継ポート１３０に搬送装置１８１が設けられている。搬送装置１８１は、配送物保持エリア１３１から配送物受渡エリア１３２へ配送物１９０を搬送する装置である。搬送装置１８１は、例えば、ベルトコンベア、自律走行式の搬送車両などである。搬送装置１８１は、搬送制御装置及び通信装置を備えており、中継ポート運用装置１００と情報の授受を行う。
【0090】
中継方式が着荷帰還方式である場合、飛行体１２０は、配送物保持エリア１３１に配送物１９０を降ろした後、配送拠点１０９に帰還する（図１３のＳ１６６，Ｓ１６９，Ｓ１７２）。出力部１１４は、統合運行管理部１１３によって中継ポート１３０から他配送手段１４０までの距離Ｄ１が所定距離Ｄ０未満であると判定された場合には、搬送装置１８１に対して、配送物保持エリア１３１から配送物受渡エリア１３２への搬送装置１８１による配送物１９０の移動許可を送信する（図１３のＳ１８７，Ｓ１９０，Ｓ１９３）。搬送制御装置は、通信装置を介して移動許可を受信した場合には、搬送装置１８１によって配送物１９０を配送物保持エリア１３１から配送物受渡エリア１３２まで移動させる。このように、図１７に示す例において、出力部１１４から搬送装置１８１に出力される移動許可とは、配送物保持エリア１３１に保持されている配送物１９０を配送物受渡エリア１３２まで動かしても良いことを表す動作指令に相当する。なお、出力部１１４は、他配送手段１４０にも移動許可を出力する。出力部１１４から他配送手段１４０に出力される移動許可とは、配送物受渡エリア１３２に保持されている配送物１９０を動かしても良いこと、すなわち中継ポート１３０から配送物１９０を持ち出してもよいことを表す通知に相当する。
【0091】
図１８は、他配送手段１４０が配送物保持エリア１３１に進入して配送物１９０を移動させる例について示す図である。図１８に示す例では、中継ポート１３０に、柵、壁などの侵入防止構造体１８２が設けられ、配送物保持エリア１３１と配送物受渡エリア１３２が兼用されている。侵入防止構造体１８２は、配送物保持エリア１３１を囲むように形成される。侵入防止構造体１８２には、配送物保持エリア１３１への進入路の開放と遮断を自動で行うゲート１８３が設けられている。ゲート１８３は、通信装置を備えており、遠隔操作信号により自動で開動作または閉動作が行われる。ゲート１８３の近くには近距離認証装置１８４が設けられている。近距離認証装置１８４は、他配送手段１４０を近距離で認証するための装置である。近距離認証装置１８４は、例えば、ＱＲコード（登録商標）等のコード画像を利用した周知のコード認証装置、及びカメラにより撮影した配送員の撮影画像を利用した周知の顔認証装置などである。近距離認証装置１８４は、通信装置を備えており、通信装置を介して中継ポート運用装置１００と情報の授受を行う。
【0092】
近距離認証装置１８４によって他配送手段１４０が認証された場合、近距離認証装置１８４は、他配送手段１４０が認証されたことを表す認証成功信号を中継ポート運用装置１００に送信する。中継ポート運用装置１００の受付部１１１が認証成功信号を受け付けると、統合運行管理部１１３は、他配送手段１４０の位置が近距離認証装置１８４の位置であることを検出する。近距離認証装置１８４は、中継ポート１３０から所定距離Ｄ０未満の位置に設置されている。このため、統合運行管理部１１３は、近距離認証装置１８４によって他配送手段１４０が認証された場合に、中継ポート１３０から他配送手段１４０までの距離Ｄ１が所定距離Ｄ０未満であると判定する。
【0093】
出力部１１４は、近距離認証装置１８４によって、他配送手段１４０が認証された場合には、ゲート１８３に対して、ゲート１８３の開放指示を送信する。さらに、出力部１１４は、他配送手段１４０に対して、配送物保持エリア１３１からの他配送手段１４０による配送物１９０の移動許可を送信する。ゲート１８３は、開放指示を受信した場合には、閉位置から開位置まで開動作を実行する。他配送手段１４０である配達員の情報端末１４２は、移動許可を受信した場合には、表示装置１４３ａの表示画面に、配送物保持エリア１３１に置かれている配送物１９０を移動させてもよいメッセージ、アイコンなどを表示させる。このように、図１８に示す例において、出力部１１４から他配送手段１４０に出力される移動許可とは、配送物受渡エリア１３２（配送物保持エリア１３１）に保持されている配送物１９０を動かしても良いこと、すなわち中継ポート１３０から配送物１９０を持ち出してもよいことを表す通知に相当する。
【0094】
配達員は、配送物１９０を取り、ゲート１８３の外側に移動した後、情報端末１４２の入力装置１４３ｂにより配送物１９０の配送開始操作（受取完了操作）を行う。配送開始操作が行われた場合、情報端末１４２は、当該他配送手段１４０による配送開始信号を中継ポート運用装置１００に送信する。出力部１１４は、受付部１１１が配送開始信号を受け付けた場合には、ゲート１８３に遮断指示を送信する。ゲート１８３は、遮断指示を受信した場合には、開位置から閉位置まで閉動作を実行する。なお、出力部１１４は、近距離認証装置１８４によって他配送手段１４０が認証されていない場合には、ゲート１８３の開放指示を送信しない。これにより、ゲート１８３は、進入路を遮断した状態で維持される。
【0095】
上述した実施形態によれば、次の作用効果を奏する。
【0096】
（１）本実施形態に係る中継ポート運用装置１００は、中継ポート１３０を運用するとともに、配送システム１０を構成する各種装置（飛行体１２０、他配送手段１４０、搬送装置１８１、ゲート１８３、近距離認証装置１８４等）の管理を行う配送管理装置として機能する。中継ポート１３０は、飛行体１２０が配送物１９０を届ける輸送先であって、飛行体１２０とは異なる他配送手段１４０が配送物１９０を受け取るために設けられている。中継ポート運用装置１００は、配送物１９０の属性及び配送物１９０の配送希望日時（最終受取時刻）１６１ｂを入力情報として受け付ける受付部１１１と、受付部１１１が受け付けた入力情報を用いて、中継ポート１３０を介した飛行体１２０と他配送手段１４０が連携する配送計画を作成する配送計画作成部１１２と、配送計画作成部１１２により作成された配送計画に基づいて、飛行体１２０及び他配送手段１４０の運行を管理する統合運行管理部１１３と、中継ポート１３０から他配送手段１４０までの距離Ｄ１が所定距離Ｄ０未満となった場合に、飛行体１２０及び他配送手段１４０の内の少なくとも一方に対して、配送物１９０の移動許可を出力する出力部１１４と、を備えている。この構成では、移動許可が出力されることで、飛行体１２０及び他配送手段１４０の内の少なくとも一方による配送物１９０の移動が許容されるので、中継ポート１３０を介して、安全に配送物１９０を配送することができる。
【0097】
（２）中継ポート１３０には、外部からのアクセスが禁止された配送物保持エリア１３１が設けられている（図３参照）。出力部１１４は、飛行体１２０に対して、配送物１９０を中継ポート１３０の配送物保持エリア１３１に輸送させる輸送指示を出力する（図１２のステップＳ１２５）。統合運行管理部１１３は、中継ポート１３０から他配送手段１４０までの距離Ｄ１が所定距離Ｄ０未満であるか否かを判定する（図１３のＳ１９０）。出力部１１４は、中継ポート１３０から他配送手段１４０までの距離Ｄ１が所定距離Ｄ０未満であると判定された場合には、飛行体１２０及び他配送手段１４０の内の少なくとも一方に対して、配送物保持エリア１３１にある配送物１９０の移動許可を出力する（図１３のＳ１９３）。この構成によれば、移動許可が出力されるまで、配送物１９０が物理的に外部からのアクセスが禁止された配送物保持エリア１３１に保持される。このため、第三者による配送物１９０の損傷、盗難を適切に防止することができる。
【0098】
なお、中継方式が空中待機方式または着陸待機方式である場合（図１４～図１６参照）、出力部１１４は、飛行体１２０に対して移動許可を出力する。これにより、飛行体１２０によって配送物１９０を配送物保持エリア１３１から移動させ、他配送手段１４０に渡すことができる。また、他配送手段１４０に移動許可を表す通知を行うことで（図５参照）、他配送手段１４０は配送物保持エリア１３１または配送物受渡エリア１３２に置かれている配送物１９０を受け取ることができる（図１５～図１８参照）。
【0099】
（３）中継ポート１３０から他配送手段１４０までの距離Ｄ１が所定距離Ｄ０以上である場合には、配送物保持エリア１３１から配送物受渡エリア１３２への配送物１９０の移動が禁止されている。例えば、中継方式が空中待機方式または着陸待機方式である場合（図１４～図１６参照）、飛行体１２０は、移動許可を受信するまで配送物保持エリア１３１に待機している。また、中継方式が着荷帰還方式であって、配送物保持エリア１３１から配送物受渡エリア１３２へ配送物１９０を搬送する搬送装置１８１が設けられている場合（図１７参照）、搬送装置１８１は移動許可を受信するまで配送物保持エリア１３１に配送物１９０を保持させる。
【0100】
出力部１１４は、統合運行管理部１１３によって中継ポート１３０から他配送手段１４０までの距離Ｄ１が所定距離Ｄ０未満であると判定された場合には、飛行体１２０及び搬送装置１８１の内の少なくとも一方に対して、配送物保持エリア１３１から配送物受渡エリア１３２への配送物１９０の移動許可を出力する。
【0101】
例えば、中継方式が空中待機方式または着陸待機方式である場合（図１４～図１６参照）、出力部１１４は、飛行体１２０に対して、配送物保持エリア１３１から配送物受渡エリア１３２への飛行体１２０による配送物１９０の移動許可を出力する。これにより、飛行体１２０によって配送物１９０を配送物保持エリア１３１から配送物受渡エリア１３２に移動させ、他配送手段１４０に渡すことができる。この構成によれば、搬送装置１８１を中継ポート１３０に設置する必要がないので、配送システム１０の初期費用を抑えることができる。また、搬送装置１８１を設置するスペースを確保する必要がないため、中継ポート１３０の設置自由度を高めることができる。
【0102】
中継方式が着荷帰還方式であって、配送物保持エリア１３１から配送物受渡エリア１３２へ配送物１９０を搬送する搬送装置１８１が、中継ポート１３０に設けられている場合（図１７参照）、出力部１１４は、搬送装置１８１に対して、配送物保持エリア１３１から配送物受渡エリア１３２への搬送装置１８１による配送物１９０の移動許可を出力する。これにより、搬送装置１８１によって配送物１９０を配送物保持エリア１３１から配送物受渡エリア１３２に移動させ、他配送手段１４０に渡すことができる。この構成によれば、飛行体１２０を中継ポート１３０に待機させる必要がない。つまり、飛行体１２０を配送拠点１０９に帰還させて、別の配送に利用することができる。その結果、配送システム１０による配送効率の向上を図ることができる。
【0103】
（４）配送物保持エリア１３１が空中に設定されている中継方式（空中待機方式）では、中継ポート１３０から他配送手段１４０までの距離Ｄ１が所定距離Ｄ０以上である場合には、配送物１９０を保持する飛行体１２０が、空中の配送物保持エリア１３１で待機している。出力部１１４は、統合運行管理部１１３によって中継ポート１３０から他配送手段１４０までの距離Ｄ１が所定距離Ｄ０未満であると判定された場合には、空中の配送物保持エリア１３１で配送物１９０を保持した状態で待機している飛行体１２０に対して、配送物保持エリア１３１から配送物受渡エリア１３２への飛行体１２０による配送物１９０の移動許可を出力する。この構成では、中継ポート１３０に柵、壁などの侵入防止構造体１８２の設置を省略できる。その結果、配送システム１０の初期費用を抑えることができる。また、この構成では、店舗の屋上などを借りる必要がない。さらに、侵入防止構造体１８２を設置するスペースを確保する必要もない。このため、中継ポート１３０の設置自由度を高めることができる。
【0104】
（５）受付部１１１は、他配送手段１４０の位置を受け付ける（図１３のＳ１８７）。統合運行管理部１１３は、他配送手段１４０の位置と中継ポート１３０の位置とに基づいて、中継ポート１３０から他配送手段１４０までの距離Ｄ１を演算する。この構成では、演算した距離Ｄ１が所定距離Ｄ０未満になった場合に、飛行体１２０、搬送装置１８１、及び他配送手段１４０に移動許可が出力される。例えば、飛行体１２０または搬送装置１８１が移動許可としての動作指令を受信することにより、配送物１９０を移動させて受け渡しの準備を進めることができる。また、中継ポート１３０から所定距離Ｄ０未満に存在する一つ以上の他配送手段１４０が、移動許可としての通知を受信する。これにより、一つ以上の他配送手段１４０は、複数の中継ポート１３０のうち、受け渡し準備が進められている、あるいは受け渡し準備が完了している中継ポート１３０を把握することができる。その結果、配送システム１０による配送効率の向上を図ることができる。
【0105】
（６）図１８に示すように、ある中継ポート１３０には、配送物保持エリア１３１への進入路の開放と遮断を行うゲート１８３と、他配送手段１４０を近距離で認証するための近距離認証装置１８４と、が設けられている。統合運行管理部１１３は、近距離認証装置１８４によって他配送手段１４０が認証された場合に、中継ポート１３０から他配送手段１４０までの距離Ｄ１が所定距離Ｄ０未満であると判定する。出力部１１４は、近距離認証装置１８４によって他配送手段１４０が認証されていない場合には、ゲート１８３の開放指示を出力せずに進入路をゲート１８３で遮断した状態を維持する。出力部１１４は、近距離認証装置１８４によって他配送手段１４０が認証された場合には、ゲート１８３に対してゲート１８３の開放指示を出力するとともに、他配送手段１４０に対して配送物保持エリア１３１からの他配送手段１４０による配送物１９０の移動許可を出力する。この構成では、中継方式として着荷帰還方式を採用することができる。このため、飛行体１２０は、荷下ろしを完了次第、配送拠点１０９に帰還することができる。配送拠点１０９に帰還した飛行体１２０は、別の配送に利用することができるので、配送システム１０による配送効率を向上することができる。
【0106】
（７）配送計画作成部１１２は、飛行体１２０の仕様と配送物１９０の属性に含まれる重量１６１ｄとに基づいて飛行体１２０が配送物１９０を保持した状態で飛行可能な限界時間である飛行保持可能限界時間ｔ１を演算する。配送計画作成部１１２は、配送物１９０の属性に含まれる種別１６１ｊに基づいて、配送物１９０の品質を維持するための許容時間である品質保持許容時間ｔ２を演算する。配送計画作成部１１２は、飛行保持可能限界時間ｔ１と品質保持許容時間ｔ２とに基づいて、配送計画を作成する。例えば、配送計画作成部１１２は、飛行保持可能限界時間ｔ１と品質保持許容時間ｔ２の内で小さい方を配送物保持時間ｔ３として決定し、配送物保持時間ｔ３と配送希望日時（最終受取時刻）１６１ｂ等に基づいて、飛行体１２０の出発時刻を演算する。この構成によれば、飛行体１２０による配送物１９０の輸送及び配送拠点１０９への帰還を適切に行うことができるとともに、配送物１９０の品質の劣化を防止することができる。
【0107】
次のような変形例も本発明の範囲内であり、変形例に示す構成と上述の実施形態で説明した構成を組み合わせたり、以下の異なる変形例で説明する構成同士を組み合わせたりすることも可能である。
【0108】
＜変形例１＞
上記実施形態では、飛行体１２０が配送物１９０を届け、飛行体１２０とは異なる他配送手段１４０が配送物１９０を受け取るために設けられた中継ポート１３０を運用する中継ポート運用方法が、中継ポート運用装置１００の制御装置１１０及び通信装置１０３によって実現される例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。上述した中継ポート運用装置１００により実行される処理の一部を、配送を管理する管理人が、表示装置１０４に表示される情報を参照しながら、入力装置１０５を操作して中継ポート運用装置１００に所定の情報を入力することで実現してもよい。例えば、管理人が、入力装置１０５を操作して、配送計画の一部を修正してもよい。少なくとも、中継ポート運用方法は、配送物１９０の属性及び配送物１９０の最終受取時刻の内の少なくとも一方を入力情報として受け付ける受付工程（図１２のＳ１１０）と、受け付けた入力情報を用いて、中継ポート１３０を介した飛行体１２０と他配送手段１４０が連携する配送計画を作成する配送計画作成工程（図１２のＳ１１５）と、作成した配送計画に基づいて、飛行体１２０及び他配送手段１４０の運行を管理する運行管理工程（図１２のＳ１２５～Ｓ１４５）と、中継ポート１３０から他配送手段１４０までの距離Ｄ１が所定距離Ｄ０未満となった場合に、飛行体１２０及び他配送手段１４０の内の少なくとも一方に対して、配送物１９０の移動許可を出力する出力工程（図１２のＳ１９３）と、を含んでいればよい。これにより、中継ポート１３０を介して、安全に配送物１９０を配送することができる。
上記実施形態では、飛行体１２０が配送物１９０を届け、飛行体１２０とは異なる他配送手段１４０が配送物１９０を受け取るために設けられた中継ポート１３０を運用する中継ポート運用方法が、中継ポート運用装置１００の制御装置１１０及び通信装置１０３によって実現される例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。上述した中継ポート運用装置１００により実行される処理の一部を、配送を管理する管理人が、表示装置１０４に表示される情報を参照しながら、入力装置１０５を操作して中継ポート運用装置１００に所定の情報を入力することで実現してもよい。例えば、管理人が、入力装置１０５を操作して、配送計画の一部を修正してもよい。少なくとも、中継ポート運用方法は、配送物１９０の属性及び配送物１９０の最終受取時刻の内の少なくとも一方を入力情報として受け付ける受付工程（図１２のＳ１１０）と、受け付けた入力情報を用いて、中継ポート１３０を介した飛行体１２０と他配送手段１４０が連携する配送計画を作成する配送計画作成工程（図１２のＳ１１５）と、作成した配送計画に基づいて、飛行体１２０及び他配送手段１４０の運行を管理する運行管理工程（図１２のＳ１２５～Ｓ１４５）と、中継ポート１３０から他配送手段１４０までの距離Ｄ１が所定距離Ｄ０未満となった場合に、飛行体１２０及び他配送手段１４０の内の少なくとも一方に対して、配送物１９０の移動許可を出力する出力工程（図１２のＳ１９３）と、を含んでいればよい。これにより、中継ポート１３０を介して、安全に配送物１９０を配送することができる。
【0109】
＜変形例２＞
上記実施形態において、配送計画作成部１１２は、飛行可能時間の特性データ１６２ｄを用いて、飛行可能時間を演算する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、飛行可能時間は、以下のように演算してもよい。
上記実施形態において、配送計画作成部１１２は、飛行可能時間の特性データ１６２ｄを用いて、飛行可能時間を演算する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、飛行可能時間は、以下のように演算してもよい。
【0110】
配送計画作成部１１２は、配送拠点１０９と中継ポート１３０とを結ぶ経路１７４の経路長と、飛行体１２０の標準速度１６２ｅと、配送物１９０の重量１６１ｄと、経路１７４上の風況ベクトル１６４ｄとに基づいて、配送拠点１０９から中継ポート１３０までの移動に要する往路移動時間と、往路での飛行体１２０のバッテリ消費量を演算する。また、配送計画作成部１１２は、配送拠点１０９と中継ポート１３０とを結ぶ経路１７４の経路長と、飛行体１２０の標準速度１６２ｅと、経路１７４上の風況ベクトル１６４ｄとに基づいて、中継ポート１３０から配送拠点１０９までの移動に要する復路移動時間と、復路での飛行体１２０のバッテリ消費量を演算する。
【0111】
配送計画作成部１１２は、往路でのバッテリ消費量と、復路でのバッテリ消費量と、バッテリの満充電容量とに基づいて、中継ポート１３０でのホバリングに使用可能なバッテリ容量を演算する。配送計画作成部１１２は、演算したバッテリ容量と、配送物１９０の重量とに基づき、ホバリングが可能な時間（以下、ホバリング可能時間と記す）を演算する。配送計画作成部１１２は、往路移動時間、復路移動時間、及びホバリング可能時間の総和を飛行可能時間として演算する。
【0112】
＜変形例３＞
上記実施形態では、配送物１９０の属性及び配送物１９０の最終受取時刻の双方を用いて、配送計画が作成される例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。配送計画作成部１１２は、配送物１９０の属性及び配送物１９０の最終受取時刻の内の少なくとも一方を用いて配送計画を作成してもよい。
上記実施形態では、配送物１９０の属性及び配送物１９０の最終受取時刻の双方を用いて、配送計画が作成される例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。配送計画作成部１１２は、配送物１９０の属性及び配送物１９０の最終受取時刻の内の少なくとも一方を用いて配送計画を作成してもよい。
【0113】
＜変形例４＞
中継ポート１３０の構成、及び、中継ポート１３０での飛行体１２０から他配送手段１４０への中継方式の種類、他配送手段１４０の位置検出方法の組み合わせは、上記実施形態で説明したものに限定されない。例えば、図１９に示すように、着陸待機方式において、他配送手段１４０の位置の検出を近距離認証装置１８４で行ってもよい。図示しないが、空中待機方式において、他配送手段１４０の位置の検出を近距離認証装置１８４で行ってもよい。
中継ポート１３０の構成、及び、中継ポート１３０での飛行体１２０から他配送手段１４０への中継方式の種類、他配送手段１４０の位置検出方法の組み合わせは、上記実施形態で説明したものに限定されない。例えば、図１９に示すように、着陸待機方式において、他配送手段１４０の位置の検出を近距離認証装置１８４で行ってもよい。図示しないが、空中待機方式において、他配送手段１４０の位置の検出を近距離認証装置１８４で行ってもよい。
【0114】
＜変形例５＞
図１９に示す例では、近距離認証装置１８４が中継ポート１３０に常設されている。しかしながら、近距離認証装置１８４は、中継ポート１３０に常設される形態に限定されない。例えば、近距離認証装置１８４は飛行体１２０が備えていてもよい。この場合、中継ポート１８４への近距離認証装置１８４の設置を省略することができるので、中継ポート１３０の設備費用を抑えることができる。
図１９に示す例では、近距離認証装置１８４が中継ポート１３０に常設されている。しかしながら、近距離認証装置１８４は、中継ポート１３０に常設される形態に限定されない。例えば、近距離認証装置１８４は飛行体１２０が備えていてもよい。この場合、中継ポート１８４への近距離認証装置１８４の設置を省略することができるので、中継ポート１３０の設備費用を抑えることができる。
【0115】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【符号の説明】
【0116】
１０…配送システム、３０…中継ポート、１００…中継ポート運用装置、１０１…処理装置、１０２…記憶装置、１０３…通信装置、１０４…表示装置、１０５…入力装置、１０９…配送拠点、１１０…制御装置、１１１…受付部、１１２…配送計画作成部、１１３…統合運行管理部、１１４…出力部、１２０…飛行体、１３０…中継ポート、１３１…配送物保持エリア、１３２…配送物受渡エリア、１４０…他配送手段、１４１…配送車両、１４２…情報端末、１４３ａ…表示装置、１４３ｂ…入力装置、１４４ａ…地図表示画面、１４４ｂ…中継点状態表示画面、１４９…ユーザ、１５０…配送先、１５１…ユーザインターフェイス、１６０…データサーバ、１６１…配送物属性データベース、１６１ａ…配送物識別情報、１６１ｂ…配送希望日時（最終受取時刻）、１６１ｃ…配送先（位置）、１６１ｄ…重量、１６１ｅ…サイズ、１６１ｆ…耐衝撃値、１６１ｇ…天候耐性・温度情報、１６１ｈ…親展情報、１６１ｊ…種別、１６２…飛行体データベース、１６２ａ…飛行体識別情報、１６２ｂ…最大可搬サイズ、１６２ｃ…最大可搬重量、１６２ｄ…特性データ、１６２ｅ…標準速度、１６３…中継点データベース、１６３ａ…中継点識別情報、１６３ｂ…風況情報、１６３ｃ…降水量、１６３ｄ…降雪量、１６３ｅ…気温、１６３ｆ…規制情報、１６３ｇ…セキュリティ情報、１６３ｈ…充電設備情報、１６３ｉ…位置検出手段、１６４…空間情報データベース、１６４ａ…空間識別情報、１６４ｂ…障害物情報、１６４ｃ…無線状況情報、１６４ｄ…風況ベクトル、１６４ｅ…降水量、１６４ｆ…降雪量、１６４ｇ…気温、１６４ｈ…規制情報、１７４…経路、１８０…環境センサ、１８１…搬送装置、１８２…侵入防止構造体、１８３…ゲート、１８４…近距離認証装置、１９０…配送物、Ｄ０…所定距離（距離閾値）、Ｄ１…中継ポートから他配送手段までの距離、ｔ０…時間閾値、ｔ１…飛行保持可能限界時間、ｔ２…品質保持許容時間、ｔ３…配送物保持時間、ｔ４…経過時間、ｔ５…残り時間
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】