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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024179429
(43)【公開日】2024-12-26
(54)【発明の名称】位置決定装置
(51)【国際特許分類】
G01C 15/00 20060101AFI20241219BHJP
【ＦＩ】
G01C15/00 102C
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023098279
(22)【出願日】2023-06-15
(71)【出願人】
【識別番号】522077948
【氏名又は名称】株式会社Ｈｅｍｉｓｐｈｅｒｅ Ｊａｐａｎ
(74)【代理人】
【識別番号】110001564
【氏名又は名称】フェリシテ弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】安富 敏
(57)【要約】
【課題】 傾斜度合いに対応する誤差見積値を、ユーザに確実に把握させることができ、接地位置を正確に決定することができる位置決定装置を提供する。
【解決手段】 位置決定装置１００は、柱状部材１０と、筐体２０と、位置検出装置２１と、傾斜検出装置２２と、補正情報生成部２３と、接地位置決定部２４と、指令制御装置３０と、通知部２５と、を備えている。通知部２５は、筐体２０に設けられており、補正情報を生成する際に検出される傾斜角Ａ（傾斜度合い）を反映して、ユーザＵに視覚、及び／又は、聴覚を介して通知する。上記構成によれば、通知部２５を、筐体２０における視認し易い部位や、発生音を聴き取り易い部位に配置させることができる。従って、筐体２０の位置を補正して、柱状部材１０の他端１０ｂの接地位置を決定するための補正情報を生成するに際し、傾斜度合いに対応する誤差見積値を、ユーザＵに確実に把握させることができる。
【選択図】 図５
【解決手段】 位置決定装置１００は、柱状部材１０と、筐体２０と、位置検出装置２１と、傾斜検出装置２２と、補正情報生成部２３と、接地位置決定部２４と、指令制御装置３０と、通知部２５と、を備えている。通知部２５は、筐体２０に設けられており、補正情報を生成する際に検出される傾斜角Ａ（傾斜度合い）を反映して、ユーザＵに視覚、及び／又は、聴覚を介して通知する。上記構成によれば、通知部２５を、筐体２０における視認し易い部位や、発生音を聴き取り易い部位に配置させることができる。従って、筐体２０の位置を補正して、柱状部材１０の他端１０ｂの接地位置を決定するための補正情報を生成するに際し、傾斜度合いに対応する誤差見積値を、ユーザＵに確実に把握させることができる。
【選択図】 図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
一端、他端、及び、前記一端から前記他端に向かう軸が規定され、ユーザにより把持可能に構成された柱状部材と、
前記柱状部材の一端側に設けられた筐体と、
前記筐体に内蔵され、測位衛星からの電波の受信に基づいて自身の位置を検出する位置検出装置と、
前記筐体に内蔵され、前記柱状部材の他端が接地している場合に、所定の基準線に対しての前記軸の傾斜度合いを検出する傾斜検出装置と、
少なくとも前記傾斜度合いに基づいて、前記位置検出装置にて検出された位置を補正するための補正情報を生成する補正情報生成部と、
少なくとも前記補正情報に基づいて、前記柱状部材の他端が接地している場合における前記他端の位置を決定する接地位置決定部と、
前記筐体とは離間して位置しており、前記補正情報の生成、及び、前記位置の決定のための指令制御を実行する指令制御装置と、
を備えた位置決定装置において、
前記補正情報を生成する際に検出される前記傾斜度合いを反映して、前記ユーザに視覚、及び／又は、聴覚を介して通知する通知部を、前記筐体に備えた
位置決定装置。
前記柱状部材の一端側に設けられた筐体と、
前記筐体に内蔵され、測位衛星からの電波の受信に基づいて自身の位置を検出する位置検出装置と、
前記筐体に内蔵され、前記柱状部材の他端が接地している場合に、所定の基準線に対しての前記軸の傾斜度合いを検出する傾斜検出装置と、
少なくとも前記傾斜度合いに基づいて、前記位置検出装置にて検出された位置を補正するための補正情報を生成する補正情報生成部と、
少なくとも前記補正情報に基づいて、前記柱状部材の他端が接地している場合における前記他端の位置を決定する接地位置決定部と、
前記筐体とは離間して位置しており、前記補正情報の生成、及び、前記位置の決定のための指令制御を実行する指令制御装置と、
を備えた位置決定装置において、
前記補正情報を生成する際に検出される前記傾斜度合いを反映して、前記ユーザに視覚、及び／又は、聴覚を介して通知する通知部を、前記筐体に備えた
位置決定装置。
【請求項2】
請求項１に記載の位置決定装置において、
前記通知部は、
前記視覚を介した通知として、発光による通知が実行されるよう構成されている場合には、前記傾斜度合いが閾値以下であるときと、前記閾値よりも大きいときとで、発光の態様を異ならせ、
前記聴覚を介した通知として、発音による通知が実行されるよう構成されている場合には、前記傾斜度合いが閾値以下であるときと、前記閾値よりも大きいときとで、発音の態様を異ならせる
位置決定装置。
前記通知部は、
前記視覚を介した通知として、発光による通知が実行されるよう構成されている場合には、前記傾斜度合いが閾値以下であるときと、前記閾値よりも大きいときとで、発光の態様を異ならせ、
前記聴覚を介した通知として、発音による通知が実行されるよう構成されている場合には、前記傾斜度合いが閾値以下であるときと、前記閾値よりも大きいときとで、発音の態様を異ならせる
位置決定装置。
【請求項3】
請求項２に記載の位置決定装置において、
前記通知部は、
前記視覚を介した通知として、発光による通知が実行されるよう構成されている場合には、所定期間に検出される複数の前記傾斜度合いにおけるバラツキが所定範囲内に推移しているときと、前記所定範囲内に推移していないときとで、発光の態様を異ならせ、
前記聴覚を介した通知として、発音による通知が実行されるよう構成されている場合には、前記バラツキが所定範囲内に推移しているときと、前記所定範囲内に推移していないときとで、発音の態様を異ならせる
位置決定装置。
前記通知部は、
前記視覚を介した通知として、発光による通知が実行されるよう構成されている場合には、所定期間に検出される複数の前記傾斜度合いにおけるバラツキが所定範囲内に推移しているときと、前記所定範囲内に推移していないときとで、発光の態様を異ならせ、
前記聴覚を介した通知として、発音による通知が実行されるよう構成されている場合には、前記バラツキが所定範囲内に推移しているときと、前記所定範囲内に推移していないときとで、発音の態様を異ならせる
位置決定装置。
【請求項4】
一端、他端、及び、前記一端から前記他端に向かう軸が規定され、ユーザにより把持可能に構成された柱状部材と、
前記柱状部材の一端側に設けられた筐体と、
前記筐体に内蔵され、測位衛星からの電波の受信に基づいて自身の位置を検出する位置検出装置と、
前記筐体に内蔵され、前記柱状部材の他端が接地している場合に、所定の基準線に対しての前記軸の傾斜度合いを検出する傾斜検出装置と、
少なくとも前記傾斜度合いに基づいて、前記位置検出装置にて検出された位置を補正するための補正情報を生成する補正情報生成部と、
少なくとも前記補正情報に基づいて、前記柱状部材の他端が接地している場合における前記他端の位置を決定する接地位置決定部と、
前記筐体とは離間して位置しており、前記補正情報の生成、及び、前記位置の決定のための指令制御を実行する指令制御装置と、
を備えた位置決定装置において、
前記補正情報を生成する際に検出される前記傾斜度合いを反映して、前記ユーザに触覚、及び／又は、聴覚を介して通知する通知部を、前記指令制御装置に備えた
位置決定装置。
前記柱状部材の一端側に設けられた筐体と、
前記筐体に内蔵され、測位衛星からの電波の受信に基づいて自身の位置を検出する位置検出装置と、
前記筐体に内蔵され、前記柱状部材の他端が接地している場合に、所定の基準線に対しての前記軸の傾斜度合いを検出する傾斜検出装置と、
少なくとも前記傾斜度合いに基づいて、前記位置検出装置にて検出された位置を補正するための補正情報を生成する補正情報生成部と、
少なくとも前記補正情報に基づいて、前記柱状部材の他端が接地している場合における前記他端の位置を決定する接地位置決定部と、
前記筐体とは離間して位置しており、前記補正情報の生成、及び、前記位置の決定のための指令制御を実行する指令制御装置と、
を備えた位置決定装置において、
前記補正情報を生成する際に検出される前記傾斜度合いを反映して、前記ユーザに触覚、及び／又は、聴覚を介して通知する通知部を、前記指令制御装置に備えた
位置決定装置。
【請求項5】
請求項４に記載の位置決定装置において、
前記通知部は、
前記触覚を介した通知として、振動による通知が実行されるよう構成されている場合には、前記傾斜度合いが閾値以下であるときと、前記閾値よりも大きいときとで、振動の態様を異ならせ、
前記聴覚を介した通知として、発音による通知が実行されるよう構成されている場合には、前記傾斜度合いが閾値以下であるときと、前記閾値よりも大きいときとで、発音の態様を異ならせる
位置決定装置。
前記通知部は、
前記触覚を介した通知として、振動による通知が実行されるよう構成されている場合には、前記傾斜度合いが閾値以下であるときと、前記閾値よりも大きいときとで、振動の態様を異ならせ、
前記聴覚を介した通知として、発音による通知が実行されるよう構成されている場合には、前記傾斜度合いが閾値以下であるときと、前記閾値よりも大きいときとで、発音の態様を異ならせる
位置決定装置。
【請求項6】
請求項５に記載の位置決定装置において、
前記通知部は、
前記触覚を介した通知として、振動による通知が実行されるよう構成されている場合には、所定期間に検出される複数の前記傾斜度合いにおけるバラツキが所定範囲内に推移しているときと、前記所定範囲内に推移していないときとで、振動の態様を異ならせ、
前記聴覚を介した通知として、発音による通知が実行されるよう構成されている場合には、前記バラツキが所定範囲内に推移しているときと、前記所定範囲内に推移していないときとで、発音の態様を異ならせる
位置決定装置。
前記通知部は、
前記触覚を介した通知として、振動による通知が実行されるよう構成されている場合には、所定期間に検出される複数の前記傾斜度合いにおけるバラツキが所定範囲内に推移しているときと、前記所定範囲内に推移していないときとで、振動の態様を異ならせ、
前記聴覚を介した通知として、発音による通知が実行されるよう構成されている場合には、前記バラツキが所定範囲内に推移しているときと、前記所定範囲内に推移していないときとで、発音の態様を異ならせる
位置決定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、位置決定装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、柱状部材と、柱状部材の一端側に設けられた筐体と、筐体に内蔵され測位衛星からの電波の受信に基づいて自身の位置を検出する位置検出装置と、を備え、柱状部材の他端が接地している場合における他端の位置を決定する位置決定装置が知られている。この種の装置の一例は、下記特許文献１に開示されている。
【0003】
特許文献１では、受信機、及び、受信機と別体のコントローラが備えられている。受信機には、傾きを計測するチルトセンサが、設けられている。計測された傾き等に基づいて、位置を補正するための補正情報が、生成されるようになっている。コントローラでは、電子気泡管が、表示されるようになっている。当該電子気泡管の気泡に対応する部位では、チルトセンサで計測された傾きのレベルに応じた色が、表示されるようになっている。これにより、気泡の色で傾き具合を判断でき、ユーザが理解し易い、といった効果が期待できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【発明の概要】
【0005】
ところで、この種の装置においては、傾きに基づく補正情報を生成する際、ユーザにより柱状部材を把持して、柱状部材先端を接地させた状態で、傾きを計測する場合が多い。上述した特許文献１の装置では、傾きを把握すべく、ユーザがコントローラに表示された気泡管を注視してしまい、適切な姿勢を保持することが、疎かになる場合がある。この場合、誤差が生じる可能性が高く、接地位置を正確に決定することが困難になる場合がある。この点に、改善の余地があると言える。
【0006】
上記を鑑み、本発明の目的は、柱状部材と、柱状部材の一端側に設けられた筐体と、筐体に内蔵され測位衛星からの電波の受信に基づいて自身の位置を検出する位置検出装置と、を備え、柱状部材の他端が接地している場合における他端の位置を決定する位置決定装置において、傾斜度合いに対応する誤差見積値を、ユーザに確実に把握させることができ、接地位置を正確に決定することができるものを、提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。本発明の位置決定装置は、一端、他端、及び、前記一端から前記他端に向かう軸が規定され、ユーザにより把持可能に構成された柱状部材と、前記柱状部材の一端側に設けられた筐体と、前記筐体に内蔵され、測位衛星からの電波の受信に基づいて自身の位置を検出する位置検出装置と、前記筐体に内蔵され、前記柱状部材の他端が接地している場合に、所定の基準線に対しての前記軸の傾斜度合いを検出する傾斜検出装置と、少なくとも前記傾斜度合いに基づいて、前記位置検出装置にて検出された位置を補正するための補正情報を生成する補正情報生成部と、少なくとも前記補正情報に基づいて、前記柱状部材の他端が接地している場合における前記他端の位置を決定する接地位置決定部と、前記筐体とは離間して位置しており、前記補正情報の生成、及び、前記位置の決定のための指令制御を実行する指令制御装置と、を備えている。本発明の位置決定装置は、前記補正情報を生成する際に検出される前記傾斜度合いを反映して、前記ユーザに視覚、及び／又は、聴覚を介して通知する通知部を、前記筐体に備えている。
【0008】
本発明の位置決定装置において、前記通知部は、前記視覚を介した通知として、発光による通知が実行されるよう構成されている場合には、前記傾斜度合いが閾値以下であるときと、前記閾値よりも大きいときとで、発光の態様を異ならせ、前記聴覚を介した通知として、発音による通知が実行されるよう構成されている場合には、前記傾斜度合いが閾値以下であるときと、前記閾値よりも大きいときとで、発音の態様を異ならせる。
【0009】
本発明の位置決定装置において、前記通知部は、前記視覚を介した通知として、発光による通知が実行されるよう構成されている場合には、所定期間に検出される複数の前記傾斜度合いにおけるバラツキが所定範囲内に推移しているときと、前記所定範囲内に推移していないときとで、発光の態様を異ならせ、前記聴覚を介した通知として、発音による通知が実行されるよう構成されている場合には、前記バラツキが所定範囲内に推移しているときと、前記所定範囲内に推移していないときとで、発音の態様を異ならせる。
【0010】
本発明の位置決定装置は、一端、他端、及び、前記一端から前記他端に向かう軸が規定され、ユーザにより把持可能に構成された柱状部材と、前記柱状部材の一端側に設けられた筐体と、前記筐体に内蔵され、測位衛星からの電波の受信に基づいて自身の位置を検出する位置検出装置と、前記筐体に内蔵され、前記柱状部材の他端が接地している場合に、所定の基準線に対しての前記軸の傾斜度合いを検出する傾斜検出装置と、少なくとも前記傾斜度合いに基づいて、前記位置検出装置にて検出された位置を補正するための補正情報を生成する補正情報生成部と、少なくとも前記補正情報に基づいて、前記柱状部材の他端が接地している場合における前記他端の位置を決定する接地位置決定部と、前記筐体とは離間して位置しており、前記補正情報の生成、及び、前記位置の決定のための指令制御を実行する指令制御装置と、を備えている。本発明の位置決定装置は、前記補正情報を生成する際に検出される前記傾斜度合いを反映して、前記ユーザに触覚、及び／又は、聴覚を介して通知する通知部を、前記指令制御装置に備えている。
【0011】
本発明の位置決定装置において、前記通知部は、前記触覚を介した通知として、振動による通知が実行されるよう構成されている場合には、前記傾斜度合いが閾値以下であるときと、前記閾値よりも大きいときとで、振動の態様を異ならせ、前記聴覚を介した通知として、発音による通知が実行されるよう構成されている場合には、前記傾斜度合いが閾値以下であるときと、前記閾値よりも大きいときとで、発音の態様を異ならせる。
【0012】
本発明の位置決定装置において、前記通知部は、前記触覚を介した通知として、振動による通知が実行されるよう構成されている場合には、所定期間に検出される複数の前記傾斜度合いにおけるバラツキが所定範囲内に推移しているときと、前記所定範囲内に推移していないときとで、振動の態様を異ならせ、前記聴覚を介した通知として、発音による通知が実行されるよう構成されている場合には、前記バラツキが所定範囲内に推移しているときと、前記所定範囲内に推移していないときとで、発音の態様を異ならせる。
【発明の効果】
【0013】
本発明によれば、傾斜度合いに対応する誤差見積値を、ユーザに確実に把握させることができ、接地位置を正確に決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本発明の第１実施形態に係る位置決定装置の全体概略図である。
【図7】本発明の第２実施形態に係る位置決定装置の機能ブロック図である。
【図8】本発明の第２実施形態に係る位置決定装置における通知部にて検索される、平均傾斜角、バラツキ、及び、モードとの関係を規定したマップと、マップに基づいて設定されたモードに応じた通知態様を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、本発明の各実施形態を図面に基づいて説明する。
【0016】
［第１実施形態］
＜位置決定装置の構成＞
図１に示すように、本発明の第１実施形態に係る位置決定装置１００は、例えば、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）測量等のシステムに適用される、いわゆる移動局（ローバ）であってもよい。即ち、位置決定装置１００は、衛星測位システムから得られる測位情報と、地上の基準局（ベース）の補正情報とに基づいて、ローバとしての自身の位置が決定可能となっていてもよい。
＜位置決定装置の構成＞
図１に示すように、本発明の第１実施形態に係る位置決定装置１００は、例えば、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）測量等のシステムに適用される、いわゆる移動局（ローバ）であってもよい。即ち、位置決定装置１００は、衛星測位システムから得られる測位情報と、地上の基準局（ベース）の補正情報とに基づいて、ローバとしての自身の位置が決定可能となっていてもよい。
【0017】
図１に示すように、位置決定装置１００は、柱状部材１０と、筐体２０と、指令制御装置３０と、を備えている。また、図２に示すように、位置決定装置１００は、位置検出装置２１と、傾斜検出装置２２と、補正情報生成部２３と、接地位置決定部２４と、通知部２５と、通信装置２６と、を備えている。
【0018】
柱状部材１０は、例えば、円柱状のポール等であり、ユーザＵにより把持可能に構成されている。柱状部材１０は、一端１０ａ、他端１０ｂ、及び、一端１０ａから他端１０ｂに向かう軸１０ｃが、規定されている。一端１０ａは、筐体２０の底部の中央と、同軸的に接続されている。即ち、柱状部材１０の一端１０ａ側に設けられている。他端１０ｂは、例えば、先端が石突となるよう構成されてもよい。ユーザＵが柱状部材１０を把持した状態で、下方の地面Ｇに他端１０ｂを接地させると、筐体２０は上方を向くようになっている。
【0019】
筐体２０は、例えば、略円筒形状を呈しており、上部がドーム状に形成されている。筐体２０の内部には、位置検出、情報通信、キャリブレーション、及び、演算処理のためのデバイス、モジュール等（位置決定装置１００、傾斜検出装置２２等）の一式が、内蔵されている。筐体２０の形状は、上記に限定されることなく、位置検出や情報通信等の機能が達成され得るものであれば、何れであってもよい。
【0020】
筐体２０には、側面部位にパネル２０ａが設置されている。パネル２０ａには、スイッチ、インジケータ等が配置されている。スイッチは、ユーザにより操作可能となっており、作動開始／停止を切替可能となっている。インジケータは、装置のステータスを視認可能なように表示するようになっている。
【0021】
パネル２０ａには、インジケータとして、発光手段２５ａ１及び発音手段２５ａ２が、筐体２０と一体的に備えられている。本実施形態においては、発光手段２５ａ１は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）であり、後述するモードに応じて発光態様が変化するようになっている（図５を参照）。本実施形態においては、発音手段２５ａ２は、スピーカであり、後述するモードに応じて発音態様が変化するようになっている（図５を参照）。本実施形態においては、発光手段２５ａ１及び発音手段２５ａ２の両方が備えられているが、これに代えて、どちらか一方のみが、筐体２０と一体的に備えられていてもよい。
【0022】
なお、発光手段２５ａ１（通知部２５）は、視認可能でモードに応じて表示態様が変化するものであってもよく、ＬＥＤに代えて、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）にて文字、数値、ロゴを表示するように構成されてもよい。
【0023】
図２に示すように、位置検出装置２１、及び、傾斜検出装置２２は、筐体２０に内蔵されている。位置検出装置２１は、測位衛星（図示を省略）からの電波を受信可能なアンテナ等を有している。位置検出装置２１は、測位衛星からの電波の受信に基づいて、筐体２０に内蔵された位置検出装置２１自身の位置を、検出する。測位衛星による測位システムとしては、ＧＮＳＳ(ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、ＢｅｉＤｏｕ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＳＢＡＳ、みちびき等)を用いてもよく、自身の位置として、経度・緯度・高さ、所定の三次元座標等を含む測位情報が、検出されるようになっていてもよい。
【0024】
図３に示すように、傾斜検出装置２２は、柱状部材１０の他端１０ｂが接地している場合に、所定の基準線Ｓに対しての軸１０ｃの傾斜角Ａ（傾斜度合い）を、検出する。傾斜検出装置２２は、例えば、加速度センサ等を含む慣性計測装置であってもよい。本実施形態においては、基準線Ｓは、例えば、鉛直方向に沿った仮想線であって、地面Ｇ（水平面）と基準線Ｓとの成す角が、略垂直となっている。傾斜検出装置２２により検出される傾斜角Ａは、当該基準線Ｓと、軸１０ｃとの成す角に相当する。
【0025】
位置検出装置２１により検出された位置Ｐ１は、例えば、上述のように検出された測位情報を補正して、得られたものであってもよいし、検出された測位情報そのもの（補正されていない測位情報）であってもよい。当該補正としては、ベース（図示を省略）にて生成した補正情報等が、用いられると好適である。当該補正情報は、ベースから無線通信を介して位置決定装置１００に送信されるように、なっていてもよい。
【0026】
検出位置と、実際の位置との相違は、検出位置の測位誤差によって、生じる場合が多い。一般に、測位誤差は、電離層、大気条件などにより影響を受けやすい。このため、ベースと、位置決定装置１００とが、同程度の緯度、経度、高さの場所にそれぞれ位置する場合には、両者の測位誤差も同程度となり得る。この場合、位置決定装置１００においては、ベースで生成される補正情報を用いればよいことになる。ベースにて補正情報を生成し、当該ベースから位置決定装置１００へ補正情報を送信するのは、係る知見に基づいている。
【0027】
本実施形態においては、柱状部材１０の他端１０ｂが地面Ｇに接地している場合における、他端１０ｂの位置Ｐ２は、位置Ｐ１を補正して決定される。当該補正としては、位置Ｐ１と、位置Ｐ２との相違を補償するために、少なくとも傾斜角Ａに基づく補正情報等が、用いられると好適である。当該補正情報は、傾斜角Ａに加え、精度向上の観点から、例えば、筐体２０に別途内蔵されている電子コンパスの方位、柱状部材１０の寸法等を用いて、生成されてもよい。
【0028】
図２に示すように、補正情報生成部２３、接地位置決定部２４、及び、通知部２５は、筐体２０に備えられている。補正情報生成部２３、接地位置決定部２４、及び、通知部２５は、電気回路、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を含むモジュール、デバイスであり、種々の制御をそれぞれ実行するようになっている。
【0029】
補正情報生成部２３は、少なくとも傾斜角Ａに基づいて、位置検出装置にて検出された位置Ｐ１を補正するための、補正情報を生成する。補正情報としては、例えば、位置Ｐ１と、位置Ｐ２との差分ベクトルに相当する量などが、用いられてもよい。接地位置決定部２４は、少なくとも補正情報に基づいて、柱状部材１０の他端１０ｂが接地している場合における、他端１０ｂの位置Ｐ２を決定する。
【0030】
通知部２５は、補正情報を生成する際に検出される傾斜角Ａを反映して、ユーザＵに視覚、及び、聴覚を介して通知する。通知部２５は、傾斜角Ａが閾値以下であるときと、傾斜角Ａが閾値よりも大きいときとで、発光の態様、及び、発音の態様をそれぞれ異ならせる（図５を参照）。この機能を達成するために、通知部２５は、発光手段２５ａ１、及び、発音手段２５ａ２を、それぞれ備えている。
【0031】
補正情報を生成するに際し、傾斜角Ａ（又は、後述する平均傾斜角Ａａｖｅ）が大きいほど、誤差はより大きくなる場合が多い。より具体的には、一例として、傾斜角Ａが、ゼロ～３０°の範囲に推移する場合、誤差は±２ｃｍ程度になると見積もられる。また、傾斜角Ａが、３０°～６０°の範囲に推移する場合、誤差は±５ｃｍ程度になると見積もられる。
【0032】
この場合、例えば、傾斜角Ａ（平均傾斜角Ａａｖｅ）＝３０°を閾値として、当該閾値を境に、ユーザＵへの通知の態様を異ならせることで、誤差見積値の大・小を、ユーザＵに把握させることができる。即ち、ユーザＵに誤差見積値「大」であると把握させ、傾斜角Ａが小さくなる方向へ、柱状部材１０の姿勢を調整するよう、ユーザＵに促すことができる。また、ユーザＵに誤差見積値「小」であると把握させ、その傾斜角Ａを極力維持したままで、補正情報の生成処理に移行するよう、ユーザＵに促すことができる。通知部２５が、上述のように構成されるのは、係る知見に基づいている。
【0033】
また、通知部２５は、所定期間に検出される複数の傾斜角ＡにおけるバラツキＢが、所定範囲内に推移しているときと、所定範囲内に推移していないときとで、発光の態様、及び、発音の態様をそれぞれ異ならせる（図４、図５を参照）。この機能を達成するために、通知部２５は、バラツキ算出手段２５ｂを、備えている。
【0034】
図４に示すように、柱状部材１０をユーザＵが把持した状態で、他端１０ｂの接地を継続した場合においては、手振れ等に起因して傾斜角Ａが変動する。即ち、所定期間において、複数の傾斜角Ａを検出していくと、傾斜角ＡにバラツキＢが生じ得る。安定的な補正情報の生成には、バラツキＢが小さい状態にて得られる傾斜角Ａが、用いられると好適である。即ち、バラツキＢは、安定的な補正情報を生成可能となる所定範囲内に、推移することが好ましい。当該所定範囲は、偏差の閾値Ｂｔｈに対応させてもよく、この場合、バラツキＢが閾値Ｂｔｈ以下であるとき、安定的な補正情報を生成可能である、と判定してもよい。
【0035】
本実施形態においては、バラツキ算出手段２５ｂにより、複数の傾斜角Ａにおける平均値である平均傾斜角Ａａｖｅ、及び、複数の傾斜角ＡにおけるバラツキＢが、算出される。より具体的には、バラツキ算出手段２５ｂによる算出処理が到来すると、算出の始期ｔ１から終期ｔ２に亘って、所定の周期毎に傾斜角Ａがメモリ（図示は省略）に記憶されていく。図４のタイムチャートでは、一例として、算出の始期ｔ１から終期ｔ２に亘って、７点の傾斜角Ａが検出され、位置検出装置２１に別途備えられたメモリに、それぞれ記憶されるようになっている。
【0036】
なお、算出の始期ｔ１から終期ｔ２に相当する期間、及び、当該期間内に検出・記憶される傾斜角Ａの個数は、任意である。算出期間、及び、検出周期は、例えば、指令制御装置３０にてユーザＵにより、調整可能となっていてもよい。例えば、安定性や精度の向上の観点では、算出期間を長く、又は、検出周期を短くし、傾斜角Ａの検出・記憶点数を増大させるようにしてもよいし、計算処理を短縮する観点では、算出期間を短く、又は、検出周期を長くし、傾斜角Ａの検出・記憶点数を減少させるようにしてもよい。
【0037】
平均傾斜角Ａａｖｅとしては、例えば、検出・記憶されていた複数の傾斜角Ａが読み出され、これらの値の算術平均値が用いられてもよい。バラツキＢとしては、例えば、算出された平均傾斜角Ａａｖｅと、検出・記憶されていた複数の傾斜角Ａと、に基づく偏差が用いられてもよい。なお、平均値、及び、偏差の算術方法は、それぞれ任意である。このように算出された平均傾斜角Ａａｖｅ、及び、バラツキＢは、通知部２５によるモードの決定に、用いられる。
【0038】
図５に示すように、通知部２５では、メモリに格納されているマップ（ルックアップテーブル）に基づいて、モードが決定されるようになっている。本実施形態においては、モードは、下記４通りの第１、第２、第３、第４モードを備えている。第１～第４モードのうち１つが決定され、決定されたモードに応じて、発光手段２５ａ１、及び、発音手段２５ａ２が、下記の通り制御されるようになっている。
【0039】
第１モード：発光手段２５ａ１を緑色で点灯させ、且つ発音手段２５ａ２を高音で連続出音させる
第２モード：発光手段２５ａ１を緑色で点滅させ、且つ発音手段２５ａ２を高音で断続出音させる
第３モード：発光手段２５ａ１を赤色で点灯させ、且つ発音手段２５ａ２を低音で連続出音させる
第４モード：発光手段２５ａ１を赤色で点滅させ、且つ発音手段２５ａ２を低音で断続出音させる
第２モード：発光手段２５ａ１を緑色で点滅させ、且つ発音手段２５ａ２を高音で断続出音させる
第３モード：発光手段２５ａ１を赤色で点灯させ、且つ発音手段２５ａ２を低音で連続出音させる
第４モード：発光手段２５ａ１を赤色で点滅させ、且つ発音手段２５ａ２を低音で断続出音させる
【0040】
マップは、各モードと、平均傾斜角ＡａｖｅおよびバラツキＢと、の関係が規定されたものである。平均傾斜角Ａａｖｅが閾値Ａｔｈ（例えば、閾値Ａｔｈ＝３０°）以下である場合、且つ、バラツキＢが閾値Ｂｔｈ以下である場合には、モードは、第１モードとなるよう決定される。平均傾斜角Ａａｖｅが閾値Ａｔｈ以下である場合、且つ、バラツキＢが閾値Ｂｔｈよりも大きい場合には、モードは、第２モードとなるよう決定される。平均傾斜角Ａａｖｅが閾値Ａｔｈよりも大きい場合、且つ、バラツキＢが閾値Ｂｔｈ以下である場合には、モードは、第３モードとなるよう決定される。平均傾斜角Ａａｖｅが閾値Ａｔｈよりも大きい場合、且つ、バラツキＢが閾値Ｂｔｈよりも大きい場合には、モードは、第４モードとなるよう決定される。ここにおいて、閾値Ａｔｈ、及び、閾値Ｂｔｈは、機器固有の一定値として、予め設定されていてもよいし、ユーザＵにより変更可能となっていてもよい。
【0041】
なお、本実施形態においては、一例として、傾斜角Ａの閾値Ａｔｈ、及び、バラツキＢの閾値Ｂｔｈはそれぞれ１つとなっており、モードが４つとなっている。これに代えて、例えば、傾斜角Ａの閾値Ａｔｈ、及び、バラツキＢの閾値Ｂｔｈは、それぞれ複数であってもよい。この場合、閾値Ａｔｈおよび閾値Ｂｔｈの数に応じて区画される領域に対応するよう、モードの数が設定されていてもよい。
【0042】
なお、本実施形態においては、一例として、通知部２５により、視覚及び聴覚の両方を介して通知がなされるようになっている。これに代えて、例えば、通知部２５により、視覚及び聴覚のうち一方のみを介して通知がなされてもよい。通知部２５は、視覚を介した通知として、発光による通知が実行されるよう構成されている場合、即ち、発光手段２５ａ１を備える場合には、以下のように発光の態様を異ならせる。例えば、平均傾斜角Ａａｖｅが閾値Ａｔｈ以下であるときと、閾値Ａｔｈよりも大きいときとで、発光の態様を異ならせ、バラツキＢが閾値Ｂｔｈ以下であるときと、閾値Ｂｔｈよりも大きいときとで、発光の態様を異ならせてもよい。この場合、決定されたモードに応じて、発光手段２５ａ１が、下記の通り制御されるようにしてもよい。
【0043】
第１モード：発光手段２５ａ１を緑色で点灯させる
第２モード：発光手段２５ａ１を緑色で点滅させる
第３モード：発光手段２５ａ１を赤色で点灯させる
第４モード：発光手段２５ａ１を赤色で点滅させる
第２モード：発光手段２５ａ１を緑色で点滅させる
第３モード：発光手段２５ａ１を赤色で点灯させる
第４モード：発光手段２５ａ１を赤色で点滅させる
【0044】
通知部２５は、聴覚を介した通知として、発音による通知が実行されるよう構成されている場合、即ち、発音手段２５ａ２を備える場合には、以下のように発音の態様を異ならせる。例えば、平均傾斜角Ａａｖｅが閾値Ａｔｈ以下であるときと、閾値Ａｔｈよりも大きいときとで、発音の態様を異ならせ、バラツキＢが閾値Ｂｔｈ以下であるときと、閾値Ｂｔｈよりも大きいときとで、発音の態様を異ならせてもよい。この場合、決定されたモードに応じて、発音手段２５ａ２が、下記の通り制御されるようにしてもよい。
【0045】
第１モード：発音手段２５ａ２を高音で連続出音させる
第２モード：発音手段２５ａ２を高音で断続出音させる
第３モード：発音手段２５ａ２を低音で連続出音させる
第４モード：発音手段２５ａ２を低音で断続出音させる
第２モード：発音手段２５ａ２を高音で断続出音させる
第３モード：発音手段２５ａ２を低音で連続出音させる
第４モード：発音手段２５ａ２を低音で断続出音させる
【0046】
なお、本実施形態においては、一例として、通知部２５による通知に際し、平均傾斜角Ａａｖｅ、及び、バラツキＢの両方が用いられるようになっている。これに代えて、例えば、平均傾斜角Ａａｖｅ、又は、傾斜角Ａそのものを、用いるようにしてもよい。この場合、平均傾斜角Ａａｖｅ（傾斜角Ａ）の閾値のみで、モードが区画されてもよい。
【0047】
図２に示すように、通信装置２６は、指令制御装置３０（通信部３３）と接続されており、無線による情報通信が可能となっている。通信装置２６は、位置検出装置２１により検出された測位情報、補正情報生成部２３にて生成された補正情報、接地位置決定部２４にて決定された位置情報等を含むデータを、指令制御装置３０に送信可能となっている。また、通信装置２６は、指令制御装置３０にて指令される制御信号、設定された各種パラメータ等を含むデータを、受信可能となっている。
【0048】
通信装置２６は、例えば、簡易無線、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ－Ｆｉ(Wireless Fidelity、登録商標)、ＢＬＥ(Bluetooth(登録商標) Low Energy)、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うものであってもよい。また、ＬＴＥ（Long term evolution）、第４、第５世代通信システム等の、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うようにしてもよい。本実施形態においては、情報通信に係る接続は、無線通信による接続であるが、これに代えて、ケーブル等を介した有線通信による接続であってもよい。
【0049】
図１、及び、図２に示すように、指令制御装置３０は、ユーザＵにより操作されるコントローラ端末であり、補正情報の生成、及び、位置の決定のための指令制御を実行する。また、指令制御装置３０は、入力部３１、表示部３２、及び、通信部３３を備えており、各種情報の入力・表示・通信が可能に、構成されている。指令制御装置３０は、筐体２０とは離間して位置しており、例えば、図１（ａ）に示すように、ユーザＵに指令制御装置３０が把持されて使用されてもよい。また、図１（ｂ）に示すように、指令制御装置３０が、固定器具等を介して柱状部材１０に固定されて使用されてもよい。
【0050】
指令制御装置３０の入力部３１、表示部３２、及び、通信部３３は、電気回路、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を含むモジュール、デバイスであり、種々の制御をそれぞれ実行するようになっている。入力部３１は、入力インターフェイスを介したユーザＵの入力操作に基づいて、パラメータ等の情報入力や、上記指令制御を実行する。表示部３２は、通信部３３にて補正情報、測位情報、位置情報等を受信すると、これらの情報を出力インターフェイスにて表示する。通信部３３は、筐体２０の通信装置２６からの補正情報、測位情報、位置情報等を受信するとともに、入力部３１の入力情報、指令制御の指示を、通信装置２６へ送信する。
【0051】
＜実際の作動＞
図６は、本実施形態の位置決定装置１００の実際の作動を示す一連のフローチャートである。位置決定装置１００により、柱状部材１０の他端１０ｂの接地位置を決定する場合、ユーザＵが柱状部材１０を把持し、他端１０ｂを接地させ、且つ、筐体２０を上方に位置させた状態で、以下の処理が実行されていく（図１を参照）。
図６は、本実施形態の位置決定装置１００の実際の作動を示す一連のフローチャートである。位置決定装置１００により、柱状部材１０の他端１０ｂの接地位置を決定する場合、ユーザＵが柱状部材１０を把持し、他端１０ｂを接地させ、且つ、筐体２０を上方に位置させた状態で、以下の処理が実行されていく（図１を参照）。
【0052】
先ず、ステップＳＴ１にて、補正開始条件が成立しているか否か、が判定される。補正開始条件が成立していない場合、ステップＳＴ１にて「Ｎｏ」と判定されて次のステップには進まない。他方、補正開始条件が成立した場合に、ステップＳＴ１にて「Ｙｅｓ」と判定されて、続くステップＳＴ２に進む。
【0053】
補正開始のための条件としては、例えば、各装置が起動しており、指令制御装置３０にて、ユーザＵの操作により、補正情報の生成、及び、位置の決定のための指令制御が実行されたと検知した場合、当該条件が成立するとしてもよい。また、ユーザＵの操作によらず、各装置が起動完了後、所定のタイミングにて、補正情報の生成、及び、位置の決定のための指令制御が、自動的に実行されるようにしてもよい。この場合、上述のタイミングにて、当該条件が成立するとしてもよい。
【0054】
次に、ステップＳＴ２にて、筐体２０の傾斜検出装置２２により、傾斜角Ａが検出される。傾斜角Ａは、バラツキ算出の始期ｔ１から終期ｔ２まで複数検出されて、検出された複数の傾斜角Ａは、それぞれ記憶される。
【0055】
次に、ステップＳＴ３にて、通知部２５のバラツキ算出手段２５ｂにより、ステップＳＴ２にて検出された複数の傾斜角Ａから、平均傾斜角Ａａｖｅ、及び、バラツキＢが算出される。
【0056】
次に、ステップＳＴ４にて、通知部２５により、ステップＳＴ３にて算出された平均傾斜角Ａａｖｅ、及び、バラツキＢと、図５に示すマップとから、モードが決定される。即ち、第１、第２、第３、第４モードのうちから、算出された平均傾斜角Ａａｖｅ、及び、バラツキＢが属する１つのモードが選択されて、決定される。
【0057】
次に、ステップＳＴ５にて、通知部２５の発光手段２５ａ１及び発音手段２５ａ２により、ステップＳＴ４にて決定されたモードに応じた通知が実行される。ステップＳＴ４にて決定されたモードが第１モードである場合、発光手段２５ａ１は「緑色」で「点灯」し、且つ発音手段２５ａ２は「高音」で「連続」出音する。ステップＳＴ４にて決定されたモードが第２モードである場合、発光手段２５ａ１は「緑色」で「点滅」し、且つ発音手段２５ａ２は「高音」で「断続」出音する。ステップＳＴ４にて決定されたモードが第３モードである場合、発光手段２５ａ１は「赤色」で「点灯」し、且つ発音手段２５ａ２は「低音」で「連続」出音する。ステップＳＴ４にて決定されたモードが第４モードである場合、発光手段２５ａ１は「赤色」で「点滅」し、且つ発音手段２５ａ２は「低音」で「断続」出音する。
【0058】
次に、ステップＳＴ６にて、ステップＳＴ５におけるモードが、第１モードであるか否かが判定される。例えば、ステップＳＴ５におけるモードが第２モードである場合、ステップＳＴ６にて「Ｎｏ」と判定されて、発光手段２５ａ１は「緑色」で「点滅」し、且つ発音手段２５ａ２は「高音」で「断続」出音する。この通知を受けたユーザＵは、平均傾斜角Ａａｖｅが補正生成の許容範囲にある一方、バラツキＢが許容範囲にはないことを認識する。このため、ユーザＵは、手振れを抑制するよう、柱状部材１０の把持態様を是正していく。
【0059】
例えば、ステップＳＴ５におけるモードが第３モードである場合、ステップＳＴ６にて「Ｎｏ」と判定されて、発光手段２５ａ１は「赤色」で「点灯」し、且つ発音手段２５ａ２は「低音」で「連続」出音する。この通知を受けたユーザＵは、バラツキＢが補正生成の許容範囲にある一方、平均傾斜角Ａａｖｅが許容範囲にはないことを認識する。このため、ユーザＵは、傾斜角Ａを小さくするよう、柱状部材１０の把持態様を是正していく。
【0060】
例えば、ステップＳＴ５におけるモードが第４モードである場合、ステップＳＴ６にて「Ｎｏ」と判定されて、発光手段２５ａ１は「赤色」で「点滅」し、且つ発音手段２５ａ２は「低音」で「断続」出音する。この通知を受けたユーザＵは、平均傾斜角ＡａｖｅおよびバラツキＢが、ともに補正生成の許容範囲にないことを認識する。このため、ユーザＵは、傾斜角Ａを小さくし、且つ手振れを抑制するよう、柱状部材１０の把持態様を是正していく。
【0061】
このように、モードが第２～第４モードである場合、ステップＳＴ６にて「Ｎｏ」と判定されて、各モードの通知に応じて、上述のようにユーザＵが柱状部材１０の把持態様を是正するとともに、処理はステップＳＴ２の直前に戻る。そして、ステップＳＴ２～ＳＴ６の一連の処理が再び実行される。平均傾斜角Ａａｖｅ、及び、バラツキＢが補正生成の許容範囲となって、ステップＳＴ５にて第１モードに応じた通知が実行されると、ステップＳＴ６にて「Ｙｅｓ」と判定されて、続くステップＳＴ７に進む。
【0062】
次に、ステップＳＴ７にて、補正情報生成部２３により、第１モードに応じた通知を実行する際に用いた平均傾斜角Ａａｖｅ等に基づいて、補正情報が生成される。
【0063】
そして、ステップＳＴ８にて、接地位置決定部２４により、位置検出装置２１で決定される位置Ｐ１を、ステップＳＴ７にて生成された補正情報にて補正することで、柱状部材１０の他端１０ｂの接地位置である位置Ｐ２を決定した後、一連の処理を終了する。
【0064】
＜実施形態の効果＞
以上説明したように、本発明の第１実施形態に係る位置決定装置１００は、柱状部材１０と、筐体２０と、位置検出装置２１と、傾斜検出装置２２と、補正情報生成部２３と、接地位置決定部２４と、指令制御装置３０と、通知部２５と、を備えている。通知部２５は、筐体２０に設けられており、補正情報を生成する際に検出される傾斜角Ａ（傾斜度合い）を反映して、ユーザＵに視覚、及び／又は、聴覚を介して通知する。
以上説明したように、本発明の第１実施形態に係る位置決定装置１００は、柱状部材１０と、筐体２０と、位置検出装置２１と、傾斜検出装置２２と、補正情報生成部２３と、接地位置決定部２４と、指令制御装置３０と、通知部２５と、を備えている。通知部２５は、筐体２０に設けられており、補正情報を生成する際に検出される傾斜角Ａ（傾斜度合い）を反映して、ユーザＵに視覚、及び／又は、聴覚を介して通知する。
【0065】
上記構成によれば、通知部２５を、筐体２０における視認し易い部位や、発生音を聴き取り易い部位に配置させることができる。従って、筐体２０の位置を補正して、柱状部材１０の他端１０ｂの接地位置を決定するための補正情報を生成するに際し、傾斜度合いに対応する誤差見積値を、ユーザＵに確実に把握させることができる。
【0066】
例えば、傾斜角Ａが大きい場合に、通知部２５において、その状況が反映されてユーザＵに通知されるため、ユーザＵは、対応する誤差見積値が大きいものであると把握した上で、以降の処置を進めることができる。当該処置としては、例えば、傾斜角Ａ（即ち、誤差見積値）が小さくなる方向に、柱状部材１０の姿勢を制御して補正情報を生成したり、傾斜角Ａに対応する誤差見積値を把握しておき、位置のオフセットとして用いたりすることが可能となる。この結果、柱状部材１０の他端１０ｂの接地位置を、正確に決定することができる。
【0067】
また、通知部２５が、筐体２０に備えられているため、ユーザＵは、通知部２５の視覚通知を視認しつつ、及び／又は、通知部２５の聴覚通知を近くで聞き取りつつ、筐体２０や柱状部材１０から目を離すことなく、姿勢制御に集中することができる。更に、通知部２５や、位置検出装置２１、傾斜検出装置２２に関連するモジュールを、筐体２０にて、それぞれ一体的に備えることができる。このため、装置全体としてコンパクト化が可能となる。
【0068】
また、第１実施形態の位置決定装置１００では特に、通知部２５は、発光手段２５ａ１を備え、視覚を介した通知として、発光による通知が実行されるよう構成されている。また、通知部２５は、発音手段２５ａ２を備え、聴覚を介した通知として、発音による通知が実行されるよう構成されている。通知部２５は、傾斜角Ａ（平均傾斜角Ａａｖｅ）が閾値Ａｔｈ以下であるときと、閾値Ａｔｈよりも大きいときとで、発光の態様、及び、発音の態様を異ならせるようになっている。
【0069】
上記構成によれば、傾斜角Ａの閾値Ａｔｈを境に、ユーザＵへの通知の態様を異ならせることで、誤差見積値の大・小を、ユーザＵに把握させることができる。即ち、ユーザＵに誤差見積値「大」であると把握させ、傾斜角Ａが小さくなる方向へ、柱状部材１０の姿勢を調整するよう、ユーザＵに促すことができる。また、ユーザＵに誤差見積値「小」であると把握させ、その傾斜角Ａを極力維持したままで、補正情報の生成処理に移行するよう、ユーザＵに促すことができる。従って、傾斜角Ａ（誤差見積値）を確実に小さい状態として、補正情報を生成できる。この結果、柱状部材１０の他端１０ｂの正確な接地位置を、確実に決定することができる。
【0070】
また、第１実施形態の位置決定装置１００では特に、通知部２５は、発光手段２５ａ１を備え、視覚を介した通知として、発光による通知が実行されるよう構成されている。また、通知部２５は、発音手段２５ａ２を備え、聴覚を介した通知として、発音による通知が実行されるよう構成されている。通知部２５は、傾斜角ＡのバラツキＢが閾値Ｂｔｈ以下であるとき（所定範囲内に推移しているとき）と、閾値Ｂｔｈよりも大きいとき（所定範囲内に推移していないとき）とで、発光の態様、及び、発音の態様を異ならせるようになっている。
【0071】
上記構成によれば、バラツキＢの閾値Ｂｔｈを境に、ユーザＵへの通知の態様を異ならせることで、バラツキＢの大・小を、ユーザＵに把握させることができる。即ち、ユーザＵにバラツキ「大」であると把握させ、バラツキＢが小さくなるように、柱状部材１０の手振れを抑制するよう、ユーザＵに促すことができる。また、ユーザＵにバラツキ「小」であると把握させ、そのバラツキＢを極力維持したままで、補正情報の生成処理に移行するよう、ユーザＵに促すことができる。従って、傾斜角ＡのバラツキＢを確実に小さい状態として、補正情報を生成できる。この結果、柱状部材１０の他端１０ｂの正確な接地位置を、安定的に決定することができる。
【0072】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係る位置決定装置１００について説明する。図７に示すように、第２実施形態の位置決定装置１００では、通知部３５が、指令制御装置３０に備えられている。通知部３５は、補正情報を生成する際に検出される傾斜角Ａ（傾斜度合い）を反映して、ユーザＵに触覚、及び／又は、聴覚を介して通知する。第２実施形態の位置決定装置１００は、この点のみ、上述した第１実施形態と異なっている。以下、第２実施形態の、第１実施形態と異なる点について、説明する。なお、第２実施形態において、第１実施形態の構成・要素と同一又は等価なものについては、同じ符号を付すことで、説明を省略する。
次に、本発明の第２実施形態に係る位置決定装置１００について説明する。図７に示すように、第２実施形態の位置決定装置１００では、通知部３５が、指令制御装置３０に備えられている。通知部３５は、補正情報を生成する際に検出される傾斜角Ａ（傾斜度合い）を反映して、ユーザＵに触覚、及び／又は、聴覚を介して通知する。第２実施形態の位置決定装置１００は、この点のみ、上述した第１実施形態と異なっている。以下、第２実施形態の、第１実施形態と異なる点について、説明する。なお、第２実施形態において、第１実施形態の構成・要素と同一又は等価なものについては、同じ符号を付すことで、説明を省略する。
【0073】
図７、及び、図８に示すように、通知部３５は、振動手段３５ａ１、発音手段３５ａ２、及び、バラツキ算出手段３５ｂを、備えている。指令制御装置３０の内部には、振動手段３５ａ１が、指令制御装置３０と一体的に備えられている。振動手段３５ａ１は、振動モータであり、後述するモードに応じて振動態様が変化するようになっている。指令制御装置３０は、振動手段３５ａ１を備える場合には、図１（ａ）に示すように、ユーザＵに直接把持されるよう構成されると好適である。
【0074】
指令制御装置３０の枠体表面には、インジケータとして、発音手段３５ａ２が、指令制御装置３０と一体的に備えられている。本実施形態においては、発音手段３５ａ２は、スピーカであり、後述するモードに応じて発音態様が変化するようになっている。本実施形態においては、振動手段３５ａ１及び発音手段３５ａ２の両方が備えられているが、これに代えて、どちらか一方のみが、指令制御装置３０と一体的に備えられていてもよい。
【0075】
バラツキ算出手段３５ｂは、第１実施形態と同様、傾斜角Ａに基づいて、平均傾斜角Ａａｖｅ及びバラツキＢを算出する（図４を参照）。バラツキ算出手段３５ｂによる算出に用いられる傾斜角Ａは、筐体２０（通信装置２６）から指令制御装置３０（通信部３３）に送信される。また、バラツキ算出手段３５ｂにて算出された平均傾斜角Ａａｖｅは、指令制御装置３０（通信部３３）から筐体２０（通信装置２６）に送信されて、補正情報生成部２３による補正情報の生成に用いられる。
【0076】
図８に示すように、通知部３５では、メモリに格納されているマップ（ルックアップテーブル）に基づいて、モードが決定されるようになっている。本実施形態においては、モードは、下記４通りの第１、第２、第３、第４モードを備えている。第１～第４モードのうち１つが決定され、決定されたモードに応じて、振動手段３５ａ１、及び、発音手段３５ａ２が、下記の通り制御されるようになっている。
【0077】
第１モード：振動手段３５ａ１を強振動で連続振動させ、且つ発音手段３５ａ２を高音で連続出音させる
第２モード：振動手段３５ａ１を強振動で断続振動させ、且つ発音手段３５ａ２を高音で断続出音させる
第３モード：振動手段３５ａ１を弱振動で連続振動させ、且つ発音手段３５ａ２を低音で連続出音させる
第４モード：振動手段３５ａ１を弱振動で断続振動させ、且つ発音手段３５ａ２を低音で断続出音させる
第２モード：振動手段３５ａ１を強振動で断続振動させ、且つ発音手段３５ａ２を高音で断続出音させる
第３モード：振動手段３５ａ１を弱振動で連続振動させ、且つ発音手段３５ａ２を低音で連続出音させる
第４モード：振動手段３５ａ１を弱振動で断続振動させ、且つ発音手段３５ａ２を低音で断続出音させる
【0078】
なお、本実施形態においては、一例として、通知部３５により、触覚及び聴覚の両方を介して通知がなされるようになっている。これに代えて、例えば、通知部３５により、触覚及び聴覚のうち一方のみを介して通知がなされてもよい。通知部３５は、触覚を介した通知として、振動による通知が実行されるよう構成されている場合、即ち、振動手段３５ａ１を備える場合には、以下のように振動の態様を異ならせる。例えば、平均傾斜角Ａａｖｅが閾値Ａｔｈ以下であるときと、閾値Ａｔｈよりも大きいときとで、振動の態様を異ならせ、バラツキＢが閾値Ｂｔｈ以下であるときと、閾値Ｂｔｈよりも大きいときとで、振動の態様を異ならせてもよい。この場合、決定されたモードに応じて、振動手段３５ａ１が、下記の通り制御されるようにしてもよい。
【0079】
第１モード：振動手段３５ａ１を強振動で連続振動させる
第２モード：振動手段３５ａ１を強振動で断続振動させる
第３モード：振動手段３５ａ１を弱振動で連続振動させる
第４モード：振動手段３５ａ１を弱振動で断続振動させる
第２モード：振動手段３５ａ１を強振動で断続振動させる
第３モード：振動手段３５ａ１を弱振動で連続振動させる
第４モード：振動手段３５ａ１を弱振動で断続振動させる
【0080】
通知部３５は、聴覚を介した通知として、発音による通知が実行されるよう構成されている場合、即ち、発音手段３５ａ２を備える場合には、以下のように発音の態様を異ならせる。例えば、平均傾斜角Ａａｖｅが閾値Ａｔｈ以下であるときと、閾値Ａｔｈよりも大きいときとで、発音の態様を異ならせ、バラツキＢが閾値Ｂｔｈ以下であるときと、閾値Ｂｔｈよりも大きいときとで、発音の態様を異ならせてもよい。この場合、決定されたモードに応じて、発音手段３５ａ２が、下記の通り制御されるようにしてもよい。
【0081】
第１モード：発音手段３５ａ２を高音で連続出音させる
第２モード：発音手段３５ａ２を高音で断続出音させる
第３モード：発音手段３５ａ２を低音で連続出音させる
第４モード：発音手段３５ａ２を低音で断続出音させる
第２モード：発音手段３５ａ２を高音で断続出音させる
第３モード：発音手段３５ａ２を低音で連続出音させる
第４モード：発音手段３５ａ２を低音で断続出音させる
【0082】
本実施形態の作動としては、図６のステップＳＴ５にて、通知部３５の振動手段３５ａ１及び発音手段３５ａ２により、ステップＳＴ４にて決定されたモードに応じた通知が実行される。ステップＳＴ４にて決定されたモードが第１モードである場合、振動手段３５ａ１は「強振動」で「連続」振動し、且つ発音手段３５ａ２は「高音」で「連続」出音する。ステップＳＴ４にて決定されたモードが第２モードである場合、振動手段３５ａ１は「強振動」で「断続」振動し、且つ発音手段３５ａ２は「高音」で「断続」出音する。ステップＳＴ４にて決定されたモードが第３モードである場合、振動手段３５ａ１は「弱振動」で「連続」振動し、且つ発音手段３５ａ２は「低音」で「連続」出音する。ステップＳＴ４にて決定されたモードが第４モードである場合、振動手段３５ａ１は「弱振動」で「断続」振動し、且つ発音手段３５ａ２は「低音」で「断続」出音する。
【0083】
＜実施形態の効果＞
以上説明したように、本発明の第２実施形態に係る位置決定装置１００は、柱状部材１０と、筐体２０と、位置検出装置２１と、傾斜検出装置２２と、補正情報生成部２３と、接地位置決定部２４と、指令制御装置３０と、通知部３５と、を備えている。通知部３５は、指令制御装置３０に設けられており、補正情報を生成する際に検出される傾斜角Ａ（傾斜度合い）を反映して、ユーザＵに触覚、及び／又は、聴覚を介して通知する。
以上説明したように、本発明の第２実施形態に係る位置決定装置１００は、柱状部材１０と、筐体２０と、位置検出装置２１と、傾斜検出装置２２と、補正情報生成部２３と、接地位置決定部２４と、指令制御装置３０と、通知部３５と、を備えている。通知部３５は、指令制御装置３０に設けられており、補正情報を生成する際に検出される傾斜角Ａ（傾斜度合い）を反映して、ユーザＵに触覚、及び／又は、聴覚を介して通知する。
【0084】
上記構成によれば、通知部３５を、指令制御装置３０における振動を感じ易い部位や、発生音を聴き取り易い部位に配置させることができる。従って、筐体２０の位置を補正して、柱状部材１０の他端１０ｂの接地位置を決定するための補正情報を生成するに際し、傾斜度合いに対応する誤差見積値を、ユーザＵに確実に把握させることができる。
【0085】
例えば、傾斜角Ａが大きい場合に、通知部２５において、その状況が反映されてユーザＵに通知されるため、ユーザＵは、対応する誤差見積値が大きいものであると把握した上で、以降の処置を進めることができる。当該処置としては、例えば、傾斜角Ａ（即ち、誤差見積値）が小さくなる方向に、柱状部材１０の姿勢を制御して補正情報を生成したり、傾斜角Ａに対応する誤差見積値を把握しておき、位置のオフセットとして用いたりすることが可能となる。この結果、柱状部材１０の他端１０ｂの接地位置を、正確に決定することができる。
【0086】
また、通知部３５が、ユーザＵに把持される指令制御装置３０に備えられているため、ユーザＵは、通知部３５の触覚通知を直接感じつつ、及び／又は、通知部２５の聴覚通知を近くで聞き取りつつ、筐体２０や柱状部材１０から目を離すことなく、姿勢制御に集中することができる。更に、通知部３５を、筐体２０とは別体で備えることができる。このため、筐体２０から離間した位置にて、傾斜角Ａを反映した通知を受けることが可能となる。
【0087】
また、第２実施形態の位置決定装置１００では特に、通知部３５は、振動手段３５ａ１を備え、触覚を介した通知として、振動による通知が実行されるよう構成されている。また、通知部３５は、発音手段３５ａ２を備え、聴覚を介した通知として、発音による通知が実行されるよう構成されている。通知部３５は、傾斜角Ａ（平均傾斜角Ａａｖｅ）が閾値Ａｔｈ以下であるときと、閾値Ａｔｈよりも大きいときとで、発光の態様、及び、発音の態様を異ならせるようになっている。
【0088】
上記構成によれば、傾斜角Ａの閾値Ａｔｈを境に、ユーザＵへの通知の態様を異ならせることで、誤差見積値の大・小を、ユーザＵに把握させることができる。即ち、ユーザＵに誤差見積値「大」であると把握させ、傾斜角Ａが小さくなる方向へ、柱状部材１０の姿勢を調整するよう、ユーザＵに促すことができる。また、ユーザＵに誤差見積値「小」であると把握させ、その傾斜角Ａを極力維持したままで、補正情報の生成処理に移行するよう、ユーザＵに促すことができる。従って、傾斜角Ａ（誤差見積値）を確実に小さい状態として、補正情報を生成できる。この結果、柱状部材１０の他端１０ｂの正確な接地位置を、確実に決定することができる。
【0089】
また、第２実施形態の位置決定装置１００では特に、通知部３５は、振動手段３５ａ１を備え、触覚を介した通知として、振動による通知が実行されるよう構成されている。また、通知部３５は、発音手段３５ａ２を備え、聴覚を介した通知として、発音による通知が実行されるよう構成されている。通知部３５は、傾斜角ＡのバラツキＢが閾値Ｂｔｈ以下であるとき（所定範囲内に推移しているとき）と、閾値Ｂｔｈよりも大きいとき（所定範囲内に推移していないとき）とで、振動の態様、及び、発音の態様を異ならせるようになっている。
【0090】
上記構成によれば、バラツキＢの閾値Ｂｔｈを境に、ユーザＵへの通知の態様を異ならせることで、バラツキＢの大・小を、ユーザＵに把握させることができる。即ち、ユーザＵにバラツキ「大」であると把握させ、バラツキＢが小さくなるように、柱状部材１０の手振れを抑制するよう、ユーザＵに促すことができる。また、ユーザＵにバラツキ「小」であると把握させ、そのバラツキＢを極力維持したままで、補正情報の生成処理に移行するよう、ユーザＵに促すことができる。従って、傾斜角ＡのバラツキＢを確実に小さい状態として、補正情報を生成できる。この結果、柱状部材１０の他端１０ｂの正確な接地位置を、安定的に決定することができる。
【0091】
今回開示された上記各実施形態は、すべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが、意図される。
【符号の説明】
【0092】
１０…柱状部材、１０ａ…一端、１０ｂ…他端、１０ｃ…軸、２０…筐体、２１…位置検出装置、２２…傾斜検出装置、２３…補正情報生成部、２４…接地位置決定部、２５…通知部、２５ａ１…発光手段、２５ａ２…発音手段、２５ｂ…バラツキ算出手段、３０…指令制御装置、３５…通知部、３５ａ１…振動手段、３５ａ２…発音手段、３５ｂ…バラツキ算出手段、１００…位置決定装置、Ａ…傾斜角、Ａａｖｅ…平均傾斜角、Ａｔｈ…閾値、Ｂ…バラツキ、Ｂｔｈ…閾値、Ｐ１，Ｐ２…位置、Ｓ…基準線、Ｕ…ユーザ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
