特開 2024-179468 キャスタおよび小型モビリティ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024179468

(43)【公開日】2024-12-26

(54)【発明の名称】キャスタおよび小型モビリティ

(51)【国際特許分類】

   B60B 33/00 20060101AFI20241219BHJP

   A61G 5/04 20130101ALI20241219BHJP

   A61G 5/10 20060101ALI20241219BHJP

   A61G 5/00 20060101ALN20241219BHJP

【ＦＩ】

B60B33/00 502C

B60B33/00 502B

B60B33/00 J

A61G5/04 701

A61G5/10 712

A61G5/00 701

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023098340

(22)【出願日】2023-06-15

(71)【出願人】

【識別番号】000222934

【氏名又は名称】東洋電装株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100125254

【弁理士】

【氏名又は名称】別役 重尚

(74)【代理人】

【識別番号】100118278

【弁理士】

【氏名又は名称】村松 聡

(72)【発明者】

【氏名】山田 一

(57)【要約】

【課題】例えば直進時や方向転換時の走行性に優れたキャスタおよび小型モビリティことを目的とする。
【解決手段】キャスタ１は、車輪４と、車輪４をその中心軸Ｏ４周りに回転可能に支持する車輪支持部５と、車輪支持部５を車輪４ごと、車輪４の中心軸Ｏ４方向と直交する方向と平行な転蛇軸Ｏ１周りに回転可能に駆動させる駆動部６と、車輪支持部５を、車輪４の中心軸Ｏ４が転蛇軸Ｏ１上に位置する第１状態と、車輪４の中心軸Ｏ４が転蛇軸Ｏ１上から外れた位置に位置する第２状態とに切り換える切換部７とを備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車輪と、
前記車輪をその中心軸周りに回転可能に支持する車輪支持部と、
前記車輪支持部を前記車輪ごと、該車輪の中心軸方向と直交する方向と平行な転蛇軸周りに回転可能に駆動させる駆動部と、
前記車輪支持部を、前記車輪の中心軸が前記転蛇軸上に位置する第１状態と、前記車輪の中心軸が前記転蛇軸上から外れた位置に位置する第２状態と、に切り換える切換部と、を備えることを特徴とするキャスタ。

【請求項2】

前記切換部は、前記車輪の中心軸と異なる位置に配置され、該車輪の中心軸と平行な切換用回転軸周りに回転可能に、前記車輪支持部を前記車輪ごと支持することを特徴とする請求項１に記載のキャスタ。

【請求項3】

前記第１状態で前記車輪支持部と前記駆動部とを連結して、該駆動部による前記車輪支持部の前記転蛇軸周りの回転を可能とし、前記第２状態で前記車輪支持部と前記駆動部との連結を解除して、前記駆動部から独立した前記車輪支持部の前記転蛇軸周りの回転を可能とする連結部を備えることを特徴とする請求項１に記載のキャスタ。

【請求項4】

前記連結部は、前記車輪支持部および前記駆動部のうちの一方に突出して設けられた凸部と、他方に設けられ、前記凸部が前記第１状態で係合し、前記第２状態で離間する凹部とを有することを特徴とする請求項３に記載のキャスタ。

【請求項5】

前記凸部は、前記車輪支持部に設けられ、
前記凹部は、前記駆動部に、前記転蛇軸周りに等間隔に複数に設けられていることを特徴とする請求項４に記載のキャスタ。

【請求項6】

前記駆動部は、前記車輪支持部が前記転蛇軸周りに回転する際、前記第１状態および前記第２状態いずれの状態でも、前記転蛇軸に対する位置が不変であることを特徴とする請求項４に記載のキャスタ。

【請求項7】

前記駆動部は、モータを有し、
前記モータの回転軸は、前記第１状態および前記第２状態いずれの状態でも、前記転蛇軸と重なることを特徴とする請求項６に記載のキャスタ。

【請求項8】

前記連結部は、複数のリンクで構成されたリンク機構を有することを特徴とする請求項３に記載のキャスタ。

【請求項9】

前記駆動部は、モータを有し、
前記連結部は、前記車輪支持部および前記モータのうちの一方に設けられた第１歯車と、他方に設けられ、前記第１歯車が前記第１状態で噛合し、前記第２状態で離間する第２歯車とを有することを特徴とする請求項３に記載のキャスタ。

【請求項10】

前記駆動部は、前記車輪支持部が前記転蛇軸周りに回転する際、前記第１状態および前記第２状態いずれの状態でも、前記車輪支持部とともに前記転蛇軸周りに回転することを特徴とする請求項９に記載のキャスタ。

【請求項11】

前記駆動部は、モータを有し、
前記モータの回転軸は、前記第１状態および前記第２状態いずれの状態でも、前記転蛇軸から外れた位置に位置することを特徴とする請求項１０に記載のキャスタ。

【請求項12】

前記第１状態と前記第２状態とをそれぞれ維持するロック部を備えることを特徴とする請求項１に記載のキャスタ。

【請求項13】

前記ロック部は、前記第１状態と前記第２状態とで前記車輪支持部と係合する係合箇所が異なる係合部を有することを特徴とする請求項１２に記載のキャスタ。

【請求項14】

前記ロック部は、アクティブサスペンションを有することを特徴とする請求項１２に記載のキャスタ。

【請求項15】

請求項１に記載のキャスタを備え、該キャスタによって移動可能であることを特徴とする小型モビリティ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、キャスタおよび小型モビリティに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、荷物等を搬送するには、作業者が押したり、引いたりして搬送する搬送台車が用いられことがある。特許文献１（特許第６８３９０２７号公報）には、荷物等の被搬送物を載置可能な平板部材と、平板部材の底面の縁部に配置された複数のキャスタ（自由輪）と、平板部材の底面の中央部に配置された補助車輪（調整車輪）と、補助車輪を鉛直軸周りに回転させる回転機構（操舵用モータ）と、を備える搬送台車が開示されている。この特許文献１に記載の発明では、補助車輪は、回転機構による回転が可能な転舵可能状態と、回転機構による回転が規制される固定状態とに切り替えられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６８３９０２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の発明では、搬送台車を走行させる際、その走行条件によっては、転舵可能状態では走行が容易となるが、固定状態では走行が困難となったり、その反対に、固定状態では走行が容易となるが、転舵可能状態では走行が困難となったりする場合がある。

【0005】

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものである。本発明は、例えば直進時や方向転換時の走行性に優れたキャスタおよび小型モビリティを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本発明のキャスタは、車輪と、前記車輪をその中心軸周りに回転可能に支持する車輪支持部と、前記車輪支持部を前記車輪ごと、該車輪の中心軸方向と直交する方向と平行な転蛇軸周りに回転可能に駆動させる駆動部と、前記車輪支持部を、前記車輪の中心軸が前記転蛇軸上に位置する第１状態と、前記車輪の中心軸が前記転蛇軸上から外れた位置に位置する第２状態と、に切り換える切換部と、を備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、直進時や方向転換時の走行性に優れる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１実施形態に係る電動車椅子の斜視図である。

【図2】図１に示す電動車椅子が備えるキャスタ（第１状態）の斜視図である。

【図3】図２に示すキャスタの分解斜視図である。

【図4】図２中のＡ－Ａ線断面図である。

【図5】図１に示す電動車椅子が備えるキャスタ（第２状態）の斜視図である。

【図6】図５中のＢ－Ｂ線断面図である。

【図7】第２実施形態に係る電動車椅子が備えるキャスタ（第１状態）の斜視図である。

【図8】図７に示すキャスタの分解斜視図である。

【図9】第２実施形態に係る電動車椅子が備えるキャスタ（第２状態）の斜視図ある。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の各実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。しかしながら、以下の各実施形態に記載されている構成はあくまで例示に過ぎず、本発明の範囲は各実施形態に記載されている構成によって限定されることはない。例えば、本発明を構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。また、各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせることもできる。

【0010】

＜第１実施形態＞
以下、図１～図６を参照して、第１実施形態について説明する。なお、以下では、説明の都合上、図１～図６中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う（図７～図９についても同様）。また、図１～図６中の上下方向を「鉛直方向」と言うことがある。また、鉛直方向に直交する方向を「水平方向」と言うことがある。図１は、第１実施形態に係る電動車椅子の斜視図である。図１に示す電動車椅子１０は、キャスタ１によって移動可能な小型モビリティを適用したものである。ここで「小型モビリティ」とは、１人または２人乗りの車両のことであり、本実施形態では電動車椅子１０である。電動車椅子１０は、人が座ることができる椅子２と、椅子２を支持する電動機構部３とを備える。椅子２は、座面２１１を有する座板２１と、座板２１の後方に連結された背もたれ２２と、座板２１の前方に連結された足置き２３と、背もたれ２２の背面に連結された手押しハンドル２４とを備える。電動機構部３は、４つのキャスタ１と、各キャスタ１を支持する支持板３１と、支持板３１と椅子２の座板２１とを連結する台座部３２と、台座部３２内に収納された電気回路基板３３およびバッテリ３４とを有する。

【0011】

図２は、図１に示す電動車椅子が備えるキャスタ（第１状態）の斜視図である。図３は、図２に示すキャスタの分解斜視図である。図４は、図２中のＡ－Ａ線断面図である。図５は、図１に示す電動車椅子が備えるキャスタ（第２状態）の斜視図である。図６は、図５中のＢ－Ｂ線断面図である。図２～図６に示すように、キャスタ１は、車輪４と、車輪支持部５と、駆動部６と、切換部７と、連結部８と、ロック部９とを備える。車輪４は、タイヤ４１と、タイヤ４１の内側に嵌め込まれたホイール（ホイールベース）４２とを有する。

【0012】

車輪支持部５は、車輪４をその中心軸Ｏ４周りに回転可能に支持するものである。なお、本実施形態では、中心軸Ｏ４は水平方向と平行である。図２（図３および図５も同様）に示すように、車輪支持部５は、車輪４に対して、中心軸Ｏ４方向の一方側（紙面手前側）に配置された挟持片５１と、他方側（紙面奥側）に配置された挟持片５２とを有する。そして、図４（図６も同様）に示すように、車輪４は、挟持片５１の一端部と挟持片５２の一端部との間に挟持され、軸部材５５を介して中心軸Ｏ４周りに回転可能に支持されている。また、車輪支持部５は、挟持片５１の他端部と挟持片５２の他端部とを連結する連結部５３と、連結部５３から上側に向かって突出した突出部５４とを有する。

【0013】

駆動部６は、車輪支持部５を車輪４ごと、車輪４の中心軸Ｏ４方向と直交する方向と平行な転蛇軸Ｏ１周りに回転可能に駆動させるものである。なお、本実施形態では、転蛇軸Ｏ１は鉛直方向（上下方向）と平行である。図３に示すように、駆動部６は、第１ベース６１と、第２ベース６２と、モータ６３と、軸受け６４とを有する。第１ベース６１は、板状の部材であり、その内側に軸受け６４の外輪６４１（図４、図６参照）が嵌合している。また、第１ベース６１の上部には、フランジ部６１１が突出して形成されている。フランジ部６１１は、例えばねじ止め等によって、電動機構部３の支持板３１に固定されている。軸受け６４は、転蛇軸Ｏ１周りに回転可能に支持するスラスト軸受けである。第２ベース６２は、リング状の部材であり、その外側に軸受け６４の内輪６４２（図４、図６参照）が嵌合している。また、第２ベース６２の下部には、フランジ部６２１が突出して形成されている。さらに、フランジ部６２１には、下方に向かって突出した挟持片６２２と挟持片６２３とが形成されている。そして、挟持片６２２と挟持片６２３との間に、車輪支持部５の突出部５４が挟持されている。第２ベース６２の上側には、モータ６３が配置されている。モータ６３は、例えばサーボモータであり、その回転軸Ｏ６３が転蛇軸Ｏ１と平行となっている。また、モータ６３は、電気回路基板３３を介して、バッテリ３４と電気的に接続されている。これにより、バッテリ３４からモータ６３に電力を供給されて、モータ６３を駆動させることができる。この駆動力は、連結部８を介して車輪支持部５に伝達されて、当該車輪支持部５を車輪４ごと、転蛇軸Ｏ１周りに回転させることができる。なお、モータ６３の固定方法としては、特に限定されず、例えば、電動機構部３の台座部３２に対して、固定部材を介して固定する方法等が挙げられる。

【0014】

切換部７は、車輪支持部５を、図２に示す第１状態（図３および図４も同様）と、図５示す第２状態（図６も同様）とに切り換えるものである。図４に示すように、側面視で、すなわち、中心軸Ｏ４方向から見たとき、第１状態では、車輪４の中心軸Ｏ４が転蛇軸Ｏ１上に位置する。また、図６に示すように、側面視で、すなわち、中心軸Ｏ４方向から見たとき、第２状態では、車輪４の中心軸Ｏ４が転蛇軸Ｏ１上から外れた位置に位置する。切換部７は、軸部材７１と、レバー７２とを有する。前述したように、第２ベース６２の挟持片６２２と挟持片６２３との間には、車輪支持部５の突出部５４が挟持されている。軸部材７１は、中心軸Ｏ４と異なる位置に当該中心軸Ｏ４と平行に配置されており、本実施形態では挟持片６２２と突出部５４と挟持片６２３とを順に挿通している。これにより、車輪支持部５は車輪４ごと、軸部材７１周りに、すなわち、車輪４の中心軸Ｏ４と平行な切換用回転軸Ｏ７１周りに回転可能に支持される。レバー７２は、車輪支持部５の突出部５４から、車輪４の周方向に沿って突出して形成されている。車輪支持部５を、第１状態から第２状態に切り換えたり、その反対に第２状態から第１状態に切り換えたりする際には、レバー７２を把持して、手動でその切換操作を行うことができる。

【0015】

ロック部９は、第１状態と第２状態とをそれぞれ維持するものである。ロック部９は、係合片９１と、軸部材９２と、付勢部材９３とを有する。係合片９１は、車輪支持部５の突出部５４と同様に、挟持片６２２と挟持片６２３との間に挟持されている。軸部材９２は、挟持片６２２と係合片９１と挟持片６２３とを順に挿通している。これにより、係合片９１は、軸部材９２周りに回転可能に支持される。また、係合片９１は、車輪支持部５に向かって突出した凸部（係合部）９１１を有する。一方、車輪支持部５の突出部５４の縁部には、第１凹部５４１と第２凹部５４２とが形成されている。第１凹部５４１と第２凹部５４２とは、軸部材７１周りに間隔を置いて配置されている。付勢部材９３は、係合片９１を突出部５４に向かって付勢する板バネである。そして、第１状態では、係合片９１の凸部９１１と車輪支持部５の第１凹部５４１とが係合して、その係合状態を付勢部材９３で維持することができる。これにより、第１状態が維持される。第２状態では、係合片９１の凸部９１１と車輪支持部５の第２凹部５４２とが係合して、その係合状態を付勢部材９３で維持することができる。これにより、第２状態が維持される。

【0016】

図４、図６に示すように、モータ６３（駆動部６）は、車輪支持部５が転蛇軸Ｏ１周りに回転する際、第１状態および第２状態いずれの状態でも、転蛇軸Ｏ１に対する位置が不変である。すなわち、モータ６３の回転軸Ｏ６３は、第１状態および第２状態いずれの状態でも、転蛇軸Ｏ１と重なる。このような位置関係は、例えば回転軸Ｏ６３が転蛇軸Ｏ１に対して水平方向にズレている場合に比べて、キャスタ１の水平方向での小型化を図ることができる。

【0017】

連結部８は、図４に示すように第１状態で車輪支持部５と駆動部６とを連結し、図６に示すように第２状態で車輪支持部５と駆動部６との連結を解除するものである。図３に示すように、連結部８は、車輪支持部５の突出部５４に一体的に設けられた凸部８１と、駆動部６のモータ６３のロータに固定して設けられた凹部形成部材８２とを有する。凸部８１は、突出部５４から上方に向かって形成されている。凹部形成部材８２には、複数の凹部８３が形成されている。これらの凹部８３は、転蛇軸Ｏ１周りに等間隔に配置されている。凹部８３は、本実施形態では６つ形成されているが、これに限定されず、例えば、２～５つ、または、７つ以上形成されていてもよい。そして、図４に示すように、第１状態では凸部８１は、これらの凹部８３のうちの１つの凹部８３と係合することができる。これにより、駆動部６の駆動力が連結部８を介して車輪支持部５に伝達され、よって、車輪支持部５の転蛇軸Ｏ１周りの回転が可能となる。また、図６に示すように、第２状態では凸部８１は、第１状態で係合していた凹部８３から離間することができる。これにより、駆動部６から独立した、すなわち、駆動部６の駆動力が解除された車輪支持部５の転蛇軸Ｏ１周りの回転が可能となる。なお、本実施形態では、凸部８１は、車輪支持部５側に設けられ、凹部８３は、駆動部６側に設けられているが、これに限定されない。例えば、凸部８１が駆動部６側に設けられ、凹部８３が車輪支持部５側に設けられていてもよい。

【0018】

以上のような構成の４つのキャスタ１を有する電動車椅子１０は、各キャスタ１を第１状態とすることにより、車輪４の中心軸Ｏ４（車輪４が床１０００に接する接地点ＧＰ４）が転蛇軸Ｏ１上に位置することとなる（図４参照）。これにより、車輪４は、接地点ＧＰ４の位置をそのままに、転蛇軸Ｏ１周りに回転することができる。そして、この回転により、電動車椅子１０は、座面２１１の位置がそのままで転舵する、すなわち、方向転換することができる。また、第１状態では、駆動部６と車輪支持部５とが連結部８を介して連結される。これにより、駆動部６による方向転換が可能となる。なお、手押し方向と、各車輪４の中心軸Ｏ４とが平行な状態で手押し走行させようとしても、各車輪４が回転しづらくなるため、手押し走行が困難となる。さらに、第１状態で各モータ６３に対する電力の供給を停止した場合、モータ６３が負荷となって、手動による方向転換が困難となる。このように第１状態は、電動（モータ６３）による方向転換に適した状態といえる。

【0019】

また、各キャスタ１を第２状態とすることにより、車輪４の中心軸Ｏ４（接地点ＧＰ４）が転蛇軸Ｏ１上から外れた位置に位置することとなる。これにより、例えば、手押し方向と、各車輪４の中心軸Ｏ４とが平行な状態で手押し走行させようとした場合、この手押し操作に伴って、各車輪４が転蛇軸Ｏ１周りに回転して、各車輪４向きが変わる、すなわち、各車輪４の中心軸Ｏ４が手押し方向と直交する方向に変化する。そして、電動車椅子１０は、手押しによって安定して直進することができる。このように第２状態は、第１状態よりも直進安定性が高い状態であると言うことができる。なお、電動車椅子１０は、第２状態での停止時に方向転換した場合、１つの接地点ＧＰ４を中心に座面２１１の位置がズレる。従って、第２状態は、手動での方向転換に適した状態といえる。以上のように電動車椅子１０は、１つのキャスタ１を、電動による方向転換に適した第１状態と、手動による方向転換に適した第２状態とに切り換えることができる。

【0020】

＜第２実施形態＞
以下、図７～図９を参照して、第２実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。図７は、第２実施形態に係る電動車椅子が備えるキャスタ（第１状態）の斜視図である。図８は、図７に示すキャスタの分解斜視図である。図９は、第２実施形態に係る電動車椅子が備えるキャスタ（第２状態）の斜視図ある。

【0021】

図８（図７および図９も同様）に示すように、車輪支持部５は、支持部本体５０と、支持部本体５０と別体で構成され、支持部本体５０の転蛇軸Ｏ１周りの回転を補助する補助部材５７とを有する。支持部本体５０は、車輪４を中心軸Ｏ４周りに回転可能に挟持する挟持片５１および挟持片５２と、挟持片５１と挟持片５２とを連結する連結部５３と、連結部５３から上側に向かって突出した突出部５６を有する。補助部材５７は、円筒状の部材であり、その中心軸が転蛇軸Ｏ１と重なる。また、補助部材５７は、例えば電動機構部３の支持板３１に固定されている。

【0022】

駆動部６は、モータ６３と、モータ６３を収納するモータカバー６５と、補助部材５７が挿入される円筒部６６と、モータカバー６５と円筒部６６とを連結する連結部６７とを有する。円筒部６６は、補助部材５７と同心的に配置されており、補助部材５７に対して転蛇軸Ｏ１周りに回転することができる。連結部６７は、モータカバー６５をモータ６３ごと、切換用回転軸Ｏ７１周りに回転可能に連結する。なお、車輪支持部５の支持部本体５０も、切換用回転軸Ｏ７１周りに回転可能であり、この回転により、支持部本体５０を、図７に示す第１状態と、図９に示す第２状態とに切り換えることができる。中心軸Ｏ４方向から見たとき、第１状態では、車輪４の中心軸Ｏ４が転蛇軸Ｏ１上に位置する。また、中心軸Ｏ４方向から見たとき、第２状態では、車輪４の中心軸Ｏ４が転蛇軸Ｏ１上から外れた位置に位置する。

【0023】

図８に示すように、連結部８は、複数のリンクで構成されたリンク機構８０を有する。

【0024】

本実施形態では、リンク機構８０は、支持部本体５０の突出部５６と駆動部６のモータカバー６５とを連結する一対のリンク８４と、支持部本体５０の突出部５６と駆動部６の連結部６７とを連結する一対のリンク８５とで構成されている。また、ロック部９は、アクティブサスペンション９４を有する。アクティブサスペンション９４は、リンク機構８０の一部としても機能し、駆動部６の円筒部６６と、各リンク８５の長手方向の途中とに連結されている。なお、アクティブサスペンション９４を駆動させる駆動部（不図示）は、別途設けられている。

【0025】

また、連結部８は、モータ６３のロータに固定して設けられた第１歯車８６と、補助部材５７の外周部に固定して設けられた第２歯車８７とを有する。第１歯車８６は、モータ６３が作動することにより、回転軸Ｏ６３回りに回転する。第２歯車８７は、図７に示す第１状態で第１歯車８６が噛合し、図９に示す第２状態で第１歯車８６が離間する。そして、第１歯車８６と第２歯車８７とが噛合する噛合状態でモータ６３が作動することにより、当該モータ６３の駆動力が第１歯車８６を介して第２歯車８７に伝達される。これにより、駆動部６は、当該駆動部６とリンク機構８０を介して連結された支持部本体５０ともに、転蛇軸Ｏ１周りに回転することができる。この回転により、電動車椅子１０は、超信地旋回が可能となり、よって、方向転換を容易かつ迅速に行うことができる。また、噛合状態からアクティブサスペンション９４が作動して、第１歯車８６と第２歯車８７とが離間する。この離間状態では、駆動部６と支持部本体５０とは、モータ６３の駆動力が解除されて、モータ６３の作動から独立した転蛇軸Ｏ１周りの回転が可能となる。これにより、手押しでの電動車椅子１０の直進走行が容易となる。

【0026】

また、前述したように本実施形態では、駆動部６は、支持部本体５０が転蛇軸Ｏ１周りに回転する際、第１状態および第２状態いずれの状態でも、支持部本体５０とともに転蛇軸Ｏ１周りに回転する。さらに、モータ６３の回転軸Ｏ６３は、第１状態および第２状態いずれの状態でも、転蛇軸Ｏ１から外れた位置に位置する。このような構成は、例えば、転蛇軸Ｏ１周りに回転する部品や部材を比較的多くしたい場合に有効な構成となる。また、本実施形態ではキャスタ１は、アクティブサスペンション９４を有する。これにより、各キャスタ１を第１状態と第２状態とに一括して容易に切り換えることができる。

【0027】

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した各実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形および変更が可能である。なお、小型モビリティの適用例として、前記各実施形態では電動車椅子１０としたが、その他に、例えば、荷物を搬送する搬送台車等とすることもできる。また、電動車椅子１０は、前記各実施形態では手押しハンドル２４を操作することにより走行するものであるが、これに限定されず、例えば、車輪４を駆動するモータ等の電動駆動部が搭載され、当該電動駆動部により自走するものであってもよい。

【符号の説明】

【0028】

１ キャスタ
４ 車輪
５ 車輪支持部
６ 駆動部
７ 切換部
８ 連結部
９ ロック部
１０ 電動車椅子
Ｏ１ 転蛇軸
Ｏ４ 中心軸

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】