特開 2024-179469 端子圧着ユニット及び端子圧着方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024179469

(43)【公開日】2024-12-26

(54)【発明の名称】端子圧着ユニット及び端子圧着方法

(51)【国際特許分類】

   H01R 43/048 20060101AFI20241219BHJP

   H01R 43/05 20060101ALI20241219BHJP

   H01R 43/052 20060101ALI20241219BHJP

   G01N 21/892 20060101ALI20241219BHJP

【ＦＩ】

H01R43/048 Z

H01R43/05

H01R43/052

G01N21/892 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023098341

(22)【出願日】2023-06-15

(71)【出願人】

【識別番号】000006895

【氏名又は名称】矢崎総業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100134832

【弁理士】

【氏名又は名称】瀧野 文雄

(74)【代理人】

【識別番号】100165308

【弁理士】

【氏名又は名称】津田 俊明

(74)【代理人】

【識別番号】100115048

【弁理士】

【氏名又は名称】福田 康弘

(72)【発明者】

【氏名】中嶋 信吾

(72)【発明者】

【氏名】園原 行貴

【テーマコード（参考）】

2G051

5E063

【Ｆターム（参考）】

2G051AA44

2G051AB13

2G051CA04

2G051DA13

5E063CB04

5E063CB05

5E063CB19

5E063CC08

5E063XA05

5E063XA08

(57)【要約】

【課題】作業者の各種負担を抑えてハーネス用電線にコネクタ端子を圧着する。
【解決手段】端子圧着ユニット１が、検尺部１１と、搬送部１２と、皮むき部１３と、圧着部１４と、コネクタ端子Ｗ１１が圧着された電線端部Ｗ１２１を撮影した圧着後画像に基づいて圧着確認処理を行う圧着確認部２１と、圧着基準を満たすハーネス用電線Ｗ１２を後工程に引き渡し、圧着基準を満たさないハーネス用電線Ｗ１２を廃棄する選択廃棄処理を行う選択廃棄部２３と、を備えたことを特徴とする。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

電線を必要長だけ引き出して切断する検尺処理を繰り返すことで、ハーネス用電線を複数本、順次に切り出す検尺部と、
前記ハーネス用電線を前記検尺部から順次に受け取り、少なくとも一方の電線端部を把持するとともに所定の搬送ルートに沿って搬送する搬送部と、
前記搬送ルートに沿って搬送されてくる前記ハーネス用電線に対し、前記電線端部の先端被覆を除去して芯線を露出させる皮むき処理を行う皮むき部と、
前記搬送ルートにおける前記皮むき部よりも下流側に配置され、当該皮むき部を経て搬送されてくる前記ハーネス用電線に対し、前記芯線が露出した前記電線端部にコネクタ端子を圧着する圧着処理を行う圧着部と、
前記搬送ルートにおける前記圧着部よりも下流側に配置され、当該圧着部を経て搬送されてくる前記ハーネス用電線に対し、前記コネクタ端子が圧着された前記電線端部を撮影するとともに、撮影された圧着後画像に基づいて所定の圧着基準を満たしているか否かを判定する圧着確認処理を行う圧着確認部と、
前記搬送ルートにおける前記圧着確認部よりも下流側に配置され、当該圧着確認部を経て搬送されてくる前記ハーネス用電線に対し、前記圧着基準を満たさない前記ハーネス用電線を廃棄する選択廃棄処理を行う選択廃棄部と、
を備えたことを特徴とする端子圧着ユニット。

【請求項2】

前記検尺部が、前記ハーネス用電線をＵ字状に曲げた状態で切り出し、
前記搬送部が、前記ハーネス用電線を前記Ｕ字状に曲げた状態のまま前記検尺部から受け取り、前記ハーネス用電線の両端それぞれの前記電線端部を前記搬送ルートに沿って一列に並ぶように把持することで、前記ハーネス用電線を前記Ｕ字状に曲げた状態のまま搬送することを特徴とする請求項１に記載の端子圧着ユニット。

【請求項3】

前記検尺部が、複数種類の前記ハーネス用電線を切り出し可能であることを特徴とする請求項１に記載の端子圧着ユニット。

【請求項4】

前記搬送ルートにおける前記皮むき部よりも上流側に配置され、前記搬送ルートに沿って搬送されてくる前記ハーネス用電線に対し、前記電線端部の先端が所定の先端位置に揃うように切り揃えるトリミング処理を行うトリミング部を更に備えたことを特徴とする請求項１に記載の端子圧着ユニット。

【請求項5】

前記圧着確認部が、前記圧着後画像を表示する圧着後画像表示部を有していることを特徴とする請求項１に記載の端子圧着ユニット。

【請求項6】

前記搬送ルートにおける前記皮むき部と同じ位置に配置され、前記皮むき部を経た前記ハーネス用電線に対し、前記圧着処理の前に、前記先端被覆が除去された前記電線端部を撮影して圧着前画像を得る圧着前撮影処理を行う圧着前撮影部と、
前記圧着前画像に基づいて所定の皮むき基準を満たしているか否かを判定する判定部と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の端子圧着ユニット。

【請求項7】

前記圧着前撮影部が、前記圧着前画像を表示する圧着前画像表示部を有していることを特徴とする請求項６に記載の端子圧着ユニット。

【請求項8】

前記搬送ルートにおける前記圧着部よりも上流側に配置され、前記ハーネス用電線のうちゴム栓の挿入対象に指定されたゴム栓対象電線に対し、前記電線端部に前記ゴム栓を挿入するゴム栓挿入処理を行うゴム栓挿入部を更に備え、
前記圧着部は、前記ゴム栓対象電線に対しては、前記圧着処理として、前記電線端部に、前記ゴム栓越しに前記コネクタ端子を圧着する処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の端子圧着ユニット。

【請求項9】

前記ゴム栓挿入部が、複数種類の前記ゴム栓を挿入可能であり、
前記搬送ルートにおける前記ゴム栓挿入部よりも上流側に配置され、前記ゴム栓対象電線のうち潤滑油の塗布対象に指定された潤滑対象電線に対し、前記ゴム栓挿入処理の前に、前記電線端部に前記潤滑油を塗布する油塗布処理を行う油塗布部を更に備えたことを特徴とする請求項８に記載の端子圧着ユニット。

【請求項10】

前記搬送ルートにおける前記選択廃棄部よりも下流側に配置され、前記搬送ルートに沿って搬送されてくる前記圧着基準を満たす前記ハーネス用電線に対し、前記コネクタ端子が圧着された前記電線端部を、前記搬送ルートから取り外し、所定の電線保持具まで運んで保持させる電線セット処理を行う電線セット部を更に備えたことを特徴とする請求項１に記載の端子圧着ユニット。

【請求項11】

前記搬送ルートにおける前記圧着確認部よりも下流側の何れかの位置に配置され、当該圧着確認部を経て搬送されてくる前記ハーネス用電線のうち、前記コネクタ端子が前記圧着部での圧着時の姿勢から前記コネクタ端子の軸回りに回転した回転姿勢で後工程において使用される電線に指定された回転対象電線に対し、前記コネクタ端子を前記軸回りに回転させる端子回転処理を行う端子回転部を更に備えたことを特徴とする請求項１に記載の端子圧着ユニット。

【請求項12】

電線を必要長だけ引き出して切断する検尺処理を繰り返すことで、ハーネス用電線を複数本、順次に切り出す検尺工程と、
前記ハーネス用電線を、少なくとも一方の電線端部を把持するとともに所定の搬送ルートに沿って搬送する搬送部へと受け渡して当該搬送部に前記ハーネス用電線を搬送させる搬送工程と、
前記搬送ルートに沿って搬送されてくる前記ハーネス用電線の前記電線端部の先端被覆を除去して芯線を露出させる皮むき工程と、
前記皮むき工程を経て搬送されてくる前記ハーネス用電線の、前記芯線が露出した前記電線端部にコネクタ端子を圧着する圧着工程と、
前記圧着工程を経て搬送されてくる前記ハーネス用電線の、前記コネクタ端子が圧着された前記電線端部を撮影するとともに、撮影された圧着後画像に基づいて所定の圧着基準を満たしているか否かを判定する圧着確認工程と、
前記圧着確認工程を経て搬送されてくる前記ハーネス用電線のうち、前記圧着基準を満たさない前記ハーネス用電線を廃棄する選択廃棄工程と、
を備えたことを特徴とする端子圧着方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

ハーネス用電線にコネクタ端子を圧着する端子圧着ユニット及び端子圧着方法に関するものとなっている。

【背景技術】

【0002】

従来、端部にコネクタが設けられたワイヤーハーネスの製造等に、ハーネス用電線にコネクタ端子を圧着する端子圧着ユニットが利用されている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に記載の端子圧着ユニットは、前工程で切り出されたハーネス用電線が作業者によってセットされ、端子圧着を行うものとなっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平９－３０６２５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、上述の端子圧着ユニットでは、圧着前のハーネス用電線の切出し作業や、端子圧着ユニットへのセット作業等が、作業者にとっての負担となりがちであり、電線数が多くなるとその負担は増大する。

【0005】

従って、本発明は、上記のような問題に着目し、作業者の各種負担を抑えてハーネス用電線にコネクタ端子を圧着することができる端子圧着ユニット及び端子圧着方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、端子圧着ユニットは、電線を必要長だけ引き出して切断する検尺処理を繰り返すことで、ハーネス用電線を複数本、順次に切り出す検尺部と、前記ハーネス用電線を前記検尺部から順次に受け取り、少なくとも一方の電線端部を把持するとともに所定の搬送ルートに沿って搬送する搬送部と、前記搬送ルートに沿って搬送されてくる前記ハーネス用電線に対し、前記電線端部の先端被覆を除去して芯線を露出させる皮むき処理を行う皮むき部と、前記搬送ルートにおける前記皮むき部よりも下流側に配置され、当該皮むき部を経て搬送されてくる前記ハーネス用電線に対し、前記芯線が露出した前記電線端部にコネクタ端子を圧着する圧着処理を行う圧着部と、前記搬送ルートにおける前記圧着部よりも下流側に配置され、当該圧着部を経て搬送されてくる前記ハーネス用電線に対し、前記コネクタ端子が圧着された前記電線端部を撮影するとともに、撮影された圧着後画像に基づいて所定の圧着基準を満たしているか否かを判定する圧着確認処理を行う圧着確認部と、前記搬送ルートにおける前記圧着確認部よりも下流側に配置され、当該圧着確認部を経て搬送されてくる前記ハーネス用電線に対し、前記圧着基準を満たす前記ハーネス用電線を後工程に引き渡し、前記圧着基準を満たさない前記ハーネス用電線を廃棄する選択廃棄処理を行う選択廃棄部と、を備えたことを特徴とする。

【0007】

また、上記課題を解決するために、端子圧着方法は、電線を必要長だけ引き出して切断する検尺処理を繰り返すことで、ハーネス用電線を複数本、順次に切り出す検尺工程と、前記ハーネス用電線を、少なくとも一方の電線端部を把持するとともに所定の搬送ルートに沿って搬送する搬送部へと受け渡して当該搬送部に前記ハーネス用電線を搬送させる搬送工程と、前記搬送ルートに沿って搬送されてくる前記ハーネス用電線の前記電線端部の先端被覆を除去して芯線を露出させる皮むき工程と、前記皮むき工程を経て搬送されてくる前記ハーネス用電線の、前記芯線が露出した前記電線端部にコネクタ端子を圧着する圧着工程と、前記圧着工程を経て搬送されてくる前記ハーネス用電線の、前記コネクタ端子が圧着された前記電線端部を撮影するとともに、撮影された圧着後画像に基づいて所定の圧着基準を満たしているか否かを判定する圧着確認工程と、前記圧着確認工程を経て搬送されてくる前記ハーネス用電線のうち、前記圧着基準を満たす前記ハーネス用電線を後工程に引き渡し、前記圧着基準を満たさない前記ハーネス用電線を廃棄する選択廃棄工程と、を備えたことを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

上記の端子圧着ユニット及び端子圧着方法によれば、作業者の各種負担を抑えてハーネス用電線にコネクタ端子を圧着することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】一実施形態に係る端子圧着ユニットを示す斜視図である。

【図2】図１に示されている端子圧着ユニットを示す模式的なブロック図である。

【図3】図１及び図２に示されている検尺部の機構部分を示す斜視図である。

【図4】図３に示されている検尺部において、ハーネス用電線がＵ字状に曲げた状態で引き出される様子を示す図である。

【図5】図１及び図２に示されている搬送部を示す模式図である。

【図6】図１及び図２に示されている第１ユニットの内部におけるトリミング部～圧着前撮影部の各機構部分を示す斜視図である。

【図7】図６に示されているトリミング部～圧着前撮影部によって一連の処理が行われる様子を示す模式図である。

【図8】図１及び図２に示されている第２ユニットを示す斜視図である。

【図9】図８に示されている第２ユニットの内部における圧着部の機構部分を示す斜視図である。

【図10】図９に示されている圧着部によって一連の処理が行われる様子を示す模式図である。

【図11】図１及び図２に示されている第３ユニットを、圧着確認部～選択廃棄部が見えるように一部のカバーが外された状態で示す斜視図である。

【図12】図１１に示されている圧着確認部及び端子回転部によって一連の処理が行われる様子を示す模式図である。

【図13】図１１に示されている選択廃棄部による処理の様子を示す模式図である。

【図14】図１及び図２に示されている電線セット部を示す斜視図である。

【図15】図１及び図２に示されている保持具移動部による処理の様子を示す斜視図である。

【図16】図１～図１５に示されている端子圧着ユニットで実行される端子圧着方法の処理の流れを表す模式的なフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、端子圧着ユニット及び端子圧着方法の一実施形態について説明する。

【0011】

図１は、一実施形態に係る端子圧着ユニットを示す斜視図であり、図２は、図１に示されている端子圧着ユニットを示す模式的なブロック図である。

【0012】

本実施形態の端子圧着ユニット１は、一例として、車両等に搭載されて配策されるワイヤーハーネスを構成する端子付き電線Ｗ１を製造するための作業ユニットである。この端子圧着ユニット１では、電線保管部１１に保管されている電線リール１１１から必要長のハーネス用電線Ｗ１２が切り出され、その両端にコネクタ端子Ｗ１１が圧着されて端子付き電線Ｗ１が製造される。端子付き電線Ｗ１は、１本のワイヤーハーネスの製造に必要な本数製造され、竿状の電線保持具２４１に、Ｕ字状に曲げた状態の両端部が保持されるようにセットされる。全数分の端子付き電線Ｗ１がセットされると、その電線セット済みの電線保持具２４１が作業者Ｙ１によって端子圧着ユニット１から取り出される。

【0013】

この端子圧着ユニット１は、電線保管部１１、検尺部１２、搬送部１３、トリミング部１４、油塗布部１５、ゴム栓挿入部１６、及び皮むき部１７を備えている。また、端子圧着ユニット１は、圧着前撮影部１８、圧着部１９、圧着確認部２１、端子回転部２２、選択廃棄部２３、電線セット部２４、及び保持具移動部２５を備えている。トリミング部１４、油塗布部１５，ゴム栓挿入部１６、皮むき部１７、及び圧着前撮影部１８が第１ユニット１ａに収容され、圧着部１９が第２ユニット１ｂに収容されている。また、圧着確認部２１、端子回転部２２、及び選択廃棄部２３が第３ユニット１ｃに収容されている。搬送部１３は、検尺部１２と電線セット部２４の間を、第１ユニット１ａ、第２ユニット１ｂ、及び第３ユニット１ｃを貫通して繋いでいる。以下、各部位について、別図も参照しながら説明を行う。

【0014】

電線保管部１１は、電線リール１１１の収容棚であり、太さ等が異なるものも含めて複数の電線リール１１１が保管されている。複数の電線リール１１１の中から、製造対象のワイヤーハーネスに使用されるものが選ばれ、選択された各電線リール１１１から電線が引き出されて端子圧着ユニット１の検尺部１２に引き込まれている。

【0015】

図３は、図１及び図２に示されている検尺部の機構部分を示す斜視図であり、図４は、図３に示されている検尺部において、ハーネス用電線がＵ字状に曲げた状態で引き出される様子を示す図である。

【0016】

検尺部１２は、電線リール１１１から電線１１１ａを必要長だけ引き出して切断する検尺処理を繰り返すことで、ハーネス用電線Ｗ１２を複数本、順次に切り出す部位である。また、検尺部１２は、ハーネス用電線Ｗ１２をＵ字状に曲げた状態で切り出すものとなっており、電線引出し機構１２１とＵ字曲げターン機構１２２を備えている。電線引出し機構１２１は、電線リール１１１からの電線１１１ａを、引出し長を計測しながら引き出す機構部分である。Ｕ字曲げターン機構１２２は、引き出された電線１１１ａの引出し端部１１１ａ－１を把持した先端チャック１２２ａを、ターン駆動機構１２２ｂでターン方向Ｄ１１に１８０°回転することで電線１１１ａをＵ字状に曲げる機構部分である。Ｕ字曲げターン機構１２２でこのように曲げつつ、電線引出し機構１２１が、引出し長が必要長に達するまで電線１１１ａを引出す。引出し長が必要長に達すると、電線引出し機構１２１における切断チャック１２１ａが電線１１１ａを切断して切断端部を把持することで、Ｕ字状に曲げた状態のハーネス用電線Ｗ１２を切り出す。切断チャック１２１ａは、回転後の先端チャック１２２ａに対し、ターン方向Ｄ１１に１８０°離れた位置に設置されている。検尺部１２で順次に切り出されるハーネス用電線Ｗ１２は、Ｕ字状に曲げた状態のまま、切出し順で順次に搬送部１３に引き渡される。

【0017】

図５は、図１及び図２に示されている搬送部を示す模式図である。

【0018】

搬送部１３は、ハーネス用電線Ｗ１２を検尺部１２から順次に受け取り、その電線端部Ｗ１２１を把持するとともに所定の搬送ルートＲ１１に沿って搬送する部位である。上述のように検尺部１２では、ハーネス用電線Ｗ１２がＵ字状に曲げた状態で切り出される。搬送部１３は、このハーネス用電線Ｗ１２をＵ字状に曲げた状態のまま受け取り、その両端の電線端部Ｗ１２１を把持してＵ字状に曲げた状態のまま搬送する。搬送部１３は、電線運搬チャック１３１及び電線搬送機構１３２を備えている。

【0019】

電線運搬チャック１３１は、検尺部１２で切り出し直後には先端チャック１２２ａと切断チャック１２１ａで把持された状態となっているハーネス用電線Ｗ１２の両端部の電線端部Ｗ１２１を把持して取り外し、電線搬送機構１３２まで運ぶ機構部位である。電線運搬チャック１３１は、ハーネス用電線Ｗ１２の両端部を把持する一対のチャック部分１３１ａと、これら一対のチャック部分１３１ａを駆動するとともに、検尺部１２と電線搬送機構１３２との間を往復させるチャック駆動機構１３１ｂと、を備えている。

【0020】

電線搬送機構１３２は、電線運搬チャック１３１によって順次に運ばれてくるハーネス用電線Ｗ１２の端部を把持して搬送ルートＲ１１に沿って電線セット部２４まで搬送する部位である。電線搬送機構１３２は、ハーネス用電線Ｗ１２をＵ字状に曲げた状態のまま電線運搬チャック１３１から受け取る。そして、電線搬送機構１３２は、Ｕ字状のハーネス用電線Ｗ１２の両端それぞれの電線端部Ｗ１２１を搬送ルートＲ１１に沿って一列に並ぶように把持することで、ハーネス用電線Ｗ１２をＵ字状に曲げた状態のまま搬送する。

【0021】

搬送ルートＲ１１は、検尺部１２から電線セット部２４までを長辺方向とした矩形環状に循環するルートである。電線搬送機構１３２は、端子圧着ユニット１の上下方向Ｄ１２について、矩形環状の搬送ルートＲ１１の上辺に沿って配置された搬送レール１３２ａを備えている。検尺部１２から電線セット部２４までの各構成要素は、この搬送レール１３２ａの上方に、搬送ルートＲ１１の上辺に沿って配列されている。

【0022】

そして、電線搬送機構１３２は、搬送ルートＲ１１に沿って循環移動する複数の搬送チャック１３３を備えている。これら複数の搬送チャック１３３は、一定間隔を開けて搬送ルートＲ１１に沿って一列に配列されており、一対の搬送チャック１３３で１本のハーネス用電線Ｗ１２の両端部の電線端部Ｗ１２１を把持して移動する。各搬送チャック１３３は、電線セット部２４まで移動すると電線端部Ｗ１２１を離すとともに搬送レール１３２ａから外れ、空の状態で搬送レール１３２ａの下方を検尺部１２の近傍まで戻り、再度搬送レール１３２ａに復帰する。搬送対象のハーネス用電線Ｗ１２が未だある場合には、搬送チャック１３３は、戻った先で再度、電線端部Ｗ１２１を電線運搬チャック１３１から受け取り、搬送ルートＲ１１に沿って移動する。

【0023】

このような搬送部１３によって搬送されるハーネス用電線Ｗ１２は、第１ユニット１ａの内部を搬送されつつ、トリミング部１４～圧着前撮影部１８による一連の処理を受ける。

【0024】

図６は、図１及び図２に示されている第１ユニットの内部におけるトリミング部～圧着前撮影部の各機構部分を示す斜視図である。また、図７は、図６に示されているトリミング部～圧着前撮影部によって一連の処理が行われる様子を示す模式図である。

【0025】

トリミング部１４は、搬送ルートＲ１１における油塗布部１５～圧着前撮影部１８よりも上流側に配置され、搬送ルートＲ１１に沿って搬送チャック１３３で把持されて搬送されてくるハーネス用電線Ｗ１２に対し、次のようなトリミング処理を行う。トリミング処理は、搬送ルートＲ１１を一列に並んで搬送される電線端部Ｗ１２１の先端が所定の先端位置Ｐ１１に揃うように切り揃える処理である。トリミング部１４は、各先端を切り揃える切断機構１４１と、切断機構１４１を駆動する切断駆動機構１４２と、を備えている。切断駆動機構１４２が、予め定められた先端位置Ｐ１１で切断機構１４１におけるカット刃１４１ａをカット方向Ｄ１３に動かすことで、電線端部Ｗ１２１が先端位置Ｐ１１で切り揃えられる。トリミング処理を経た電線端部Ｗ１２１は油塗布部１５に送られる。

【0026】

油塗布部１５は、搬送ルートＲ１１におけるゴム栓挿入部１６よりも上流側に配置され、ゴム栓挿入前のハーネス用電線Ｗ１２に対し油塗布処理を行う。

【0027】

ここで、電線保管部１１には、太さ等が異なる複数種類の電線リール１１１が保管されている。また、ゴム栓挿入部１６は、ハーネス用電線Ｗ１２のうち、ゴム栓Ｗ１３の挿入が必要なゴム栓対象電線に、孔径等が異なる複数種類のゴム栓Ｗ１３をハーネス用電線Ｗ１２の電線端部Ｗ１２１に挿入可能となっている。電線リール１１１、つまりそこから切り出されるハーネス用電線Ｗ１２の種類と、挿入されるゴム栓Ｗ１３の種類と、の組合せによっては両者間の摩擦が大きくゴム栓Ｗ１３の挿入に困難さを伴う場合がある。油塗布部１５では、ゴム栓対象電線のうちゴム栓Ｗ１３の挿入に困難さを伴うものが、潤滑油の塗布対象に指定される。

【0028】

そして、油塗布部１５は、指定された潤滑対象電線に対し、ゴム栓挿入処理の前に、電線端部Ｗ１２１に潤滑油を塗布する油塗布処理を行う。油塗布部１５は、潤滑油を含浸させた一対の把持片１５１で電線端部Ｗ１２１を挟持することで潤滑油を塗布する。油塗布部１５は、これら一対の把持片１５１と、一方の把持片１５１を電線端部Ｗ１２１に対する挟持方向Ｄ１４に駆動する油塗布駆動機構１５２と、を備えている。潤滑対象電線についてはこのような油塗布処理を受けつつ電線端部Ｗ１２１がゴム栓挿入部１６に送られる。

【0029】

ゴム栓挿入部１６は、搬送ルートＲ１１における圧着部１９よりも上流側、具体的には皮むき部１７の上流側に配置されてゴム栓挿入処理を行う。ゴム栓挿入処理は、ハーネス用電線Ｗ１２のうち防水コネクタ等に使用されるものがゴム栓Ｗ１３の挿入対象に指定されて行われ、指定されたゴム栓対象電線に対し、電線端部Ｗ１２１にゴム栓Ｗ１３を挿入する処理である。ゴム栓対象電線のうち更に潤滑油の塗布対象に指定された潤滑対象電線については、上記の油塗布処理を経てゴム栓挿入処理が行われる。このゴム栓挿入処理を行うゴム栓挿入部１６は、複数の挿入機構１６１と挿入駆動機構１６２を備えている。複数の挿入機構１６１は、各種類のゴム栓Ｗ１３を保持して電線端部Ｗ１２１に挿入する複数の機構部位である。挿入駆動機構１６２は、各挿入機構１６１を、挿入対象の電線端部Ｗ１２１に対する挿入位置まで上下方向Ｄ１２に駆動するとともに挿入方向Ｄ１５に駆動してゴム栓Ｗ１３を電線端部Ｗ１２１に挿入させる機構部位である。ゴム栓対象電線及び潤滑対象電線については、このゴム栓挿入部１６での処理の後に電線端部Ｗ１２１が皮むき部１７に送られる。それ以外のハーネス用電線Ｗ１２については、油塗布処理及びゴム栓挿入処理が行われずに電線端部Ｗ１２１が皮むき部１７に送られる。

【0030】

皮むき部１７は、搬送ルートＲ１１における圧着部１９よりも上流側でゴム栓挿入部１６の下流側に配置され、搬送されてくるハーネス用電線Ｗ１２に対し、電線端部Ｗ１２１の先端被覆Ｗ１２１ｂを除去して芯線Ｗ１２１ａを露出させる皮むき処理を行う。この皮むき部１７は、先端被覆Ｗ１２１ｂを挟み付けるとともに切り離して除去する一対の皮むき刃１７１と、これら一対の皮むき刃１７１を皮むき方向Ｄ１６に駆動する皮むき駆動機構１７２と、を備えている。この皮むき部１７での処理を終えたハーネス用電線Ｗ１２は、同位置にて圧着前撮影部１８による圧着前撮影処理を受ける。

【0031】

圧着前撮影部１８は、搬送ルートＲ１１における皮むき部１７と同じ位置に配置された部位である。圧着前撮影部１８は、搬送チャック１３３で把持されて皮むき部１７を経たハーネス用電線Ｗ１２に対し、圧着部１９での圧着処理の前に圧着前撮影処理を行う。圧着前撮影処理は、先端被覆Ｗ１２１ｂが除去されて芯線Ｗ１２１ａが露出されるとともに、指定されたものついてはゴム栓Ｗ１３が挿入された電線端部Ｗ１２１を撮影して圧着前画像Ｇ１１を得る処理である。圧着前撮影部１８は、撮影用の圧着前カメラ１８１と、圧着前画像Ｇ１１を表示する圧着前画像表示部１８２と、を備えている。ここで撮影された圧着前画像Ｇ１１は、画像データとして圧着確認部２１に送られ、この圧着確認部２１における後述の判定部２１３によって皮むき基準を満たしているか否かが判定される。撮影後の電線端部Ｗ１２１を有するハーネス用電線Ｗ１２は、第１ユニット１ａを出て第２ユニット１ｂに送られ、この第２ユニット１ｂの内部を搬送されつつ圧着部１９による圧着処理を受ける。

【0032】

図８は、図１及び図２に示されている第２ユニットを示す斜視図である。また、図９は、図８に示されている第２ユニットの内部における圧着部の機構部分を示す斜視図であり、図１０は、図９に示されている圧着部によって一連の処理が行われる様子を示す模式図である。

【0033】

圧着部１９は、搬送ルートＲ１１における皮むき部１７よりも下流側に配置され、皮むき部１７を経て搬送されてくるハーネス用電線Ｗ１２に対して圧着処理を行う。圧着部１９は、サイズ等が異なる複数種類のコネクタ端子Ｗ１１を圧着前の展開状態で保持する端子保持部１９１と、各種類のコネクタ端子Ｗ１１に対応して設けられた複数の圧着機構１９２と、を備えている。更に、圧着部１９は、複数の圧着機構１９２に対する共通の駆動源としてのサーボモータ１９３を備えている。複数の圧着機構１９２は、搬送ルートＲ１１に沿って一列に並ぶように配列されている。この圧着部１９における圧着処理では、複数の圧着機構１９２のうち、圧着対象のコネクタ端子Ｗ１１の種類に対応する電線端部Ｗ１２が到来した位置の圧着機構１９２が圧着処理を行う。この圧着処理では、芯線Ｗ１２１ａが露出した電線端部Ｗ１２１にコネクタ端子Ｗ１１が圧着される。このとき、電線端部Ｗ１２１にゴム栓Ｗ１３が挿入されているゴム栓対象電線に対しては、ゴム栓越しにコネクタ端子Ｗ１１が圧着される。各圧着機構１９２は、アンビル１９２ａと、クリンパ１９２ｂと、駆動伝達機構としてのクラッチ１９２ｃと、を備えている。アンビル１９２ａは、展開状態のコネクタ端子Ｗ１３が、その上面に電線端部Ｗ１２１が置かれた状態で載置される部位である。クリンパ１９２ｂは、アンビル１９２ａとの間にコネクタ端子Ｗ１３及び電線端部Ｗ１２１を挟んでコネクタ端子Ｗ１３を変形させて圧着を行う部位である。クラッチ１９２ｃは、サーボモータ１９３からの駆動力をクリンパ１９２ｂに伝達する部位である。クラッチ１９２ｃから駆動力を伝達されたクリンパ１９２ｂはアンビル部１９２ａに向かって降下して圧着を行う。この圧着部１９での処理を終えたハーネス用電線Ｗ１２は第２ユニット１ｂを出て第３ユニット１ｃに送られ、この第３ユニット１ｃの内部を搬送されつつ、圧着確認部２１～選択廃棄部２３による一連の処理を受ける。

【0034】

図１１は、図１及び図２に示されている第３ユニットを、圧着確認部～選択廃棄部が見えるように一部のカバーが外された状態で示す斜視図である。また、図１２は、図１１に示されている圧着確認部及び端子回転部によって一連の処理が行われる様子を示す模式図であり、図１３は、図１１に示されている選択廃棄部による処理の様子を示す模式図である。

【0035】

圧着確認部２１は、搬送ルートＲ１１における圧着部１９よりも下流側に配置され、当該圧着部１９を経て搬送されてくるハーネス用電線Ｗ１２に対して圧着確認処理を行う部位である。圧着確認処理では、まず、コネクタ端子Ｗ１１が圧着された電線端部Ｗ１２１が撮影される。その後、撮影された圧着後画像Ｇ１２に基づいて所定の圧着基準を満たしているか否かが判定される。この圧着確認部２１は、撮影用の圧着後カメラ２１１と、圧着後画像Ｇ１２を表示する圧着後画像表示部２１２と、判定処理を行う判定部２１３と、を備えている。圧着後カメラ２１１は、搬送チャック１３３で把持されて搬送される圧着後の電線端部Ｗ１２１が直下に達すると、その画像を撮影する。撮影された圧着後画像Ｇ１２が圧着後画像表示部２１２で表示されるとともに画像データとして判定部２１３に送られる。判定部２１３では、圧着後カメラ２１１から送られた圧着後画像Ｇ１２に基づいて圧着基準を満たしているか否かが判定される。この圧着基準に関する判定結果は、上述の圧着前撮影部１８からの圧着前画像Ｇ１１に基づく皮むき基準に関する判定結果とともに選択廃棄部２３に送られる。

【0036】

端子回転部２２は、搬送ルートＲ１１における圧着確認部２１よりも下流側の何れかの位置、具体的には圧着確認部２１と選択廃棄部２３の間に配置された部位である。この端子回転部２２は、圧着確認部２１を経て搬送されてくるハーネス用電線Ｗ１２のうちの回転対象電線に対して端子回転処理を行う。回転対象電線は、コネクタ端子Ｗ１１が圧着部１９での圧着時の姿勢からコネクタ端子Ｗ１１の軸Ｗ１１ａ回りに回転した回転姿勢で、コネクタハウジングのキャビティへの挿入等といった後工程において使用される電線である。端子回転処理では、この回転対象電線が指定され、コネクタ端子Ｗ１１が軸Ｗ１１ａ回りの回転方向Ｄ１７に回転される。この端子回転部２２は、回転チャック２２１と、回転駆動機構２２２と、を備えている。回転チャック２２１は、回転対象電線の電線端部Ｗ１２１が搬送チャック１３３で把持されて搬送されてくると、その電線端部Ｗ１２１におけるコネクタ端子Ｗ１１の近傍部分を把持する。回転駆動機構２２２は、電線端部Ｗ１２１を把持した回転チャック２２１を回転方向Ｄ１７に回転させることで、上記の端子回転処理を行う。本実施形態では、回転対象電線における回転姿勢は、コネクタ端子Ｗ１１が圧着時の姿勢から軸Ｗ１１ａ回りに１８０°反転した反転姿勢となっている。回転駆動機構２２２は、電線端部Ｗ１２１を把持した回転チャック２２１を回転方向Ｄ１７に１８０°回転させることでコネクタ端子Ｗ１１を反転する。

【0037】

選択廃棄部２３は、搬送ルートＲ１１における圧着確認部２１よりも下流側、具体的には端子回転部２２の下流側に配置され、圧着確認部２１及び端子回転部２２を経て搬送されてくるハーネス用電線Ｗ１２に対して選択廃棄処理を行う部位である。選択廃棄処理では、判定部１２３において皮むき基準と圧着基準の両方を満たすと判定されたハーネス用電線Ｗ１２が、合格品の端子付き電線Ｗ１として、搬送部１３により後工程である電線セット処理を行う電線セット部２４に引き渡される。他方、皮むき基準と圧着基準の少なくとも一方を満たさないと判定されたハーネス用電線Ｗ１２は不合格品の端子付き電線Ｗ１として廃棄される。選択廃棄部２３は、不合格品の端子付き電線Ｗ１の両端それぞれの電線端部Ｗ１２１を搬送チャック１３３から取り外してピックアップし、廃棄位置２３１ａまで運んで廃棄する廃棄機構２３１を備えている。

【0038】

図１４は、図１及び図２に示されている電線セット部を示す斜視図である。

【0039】

電線セット部２４は、搬送ルートＲ１１における選択廃棄部２３よりも下流側、即ち、搬送ルートＲ１１における終点部に配置され、この搬送ルートＲ１１に沿って搬送されてくる圧着基準を満たすハーネス用電線Ｗ１２に対して電線セット処理を行う部位である。この電線セット処理の処理対象となるハーネス用電線Ｗ１２は、その両端それぞれの電線端部Ｗ１２１にコネクタ端子Ｗ１１が圧着され、Ｕ字状に曲げられた状態で搬送されてくる合格品の端子付き電線Ｗ１である。電線セット処理では、このＵ字状の端子付き電線Ｗ１の両端それぞれの電線端部Ｗ１２１が搬送ルートＲ１１から取り外され、竿状の電線保持具２４１まで運ばれて保持される。

【0040】

電線セット部２４は、１本の端子付き電線Ｗ１の両端それぞれの電線端部Ｗ１２１を搬送部１３における搬送チャック１３３から外し、電線保持具２４１における保持位置まで運んで把持させる一対のセット機構２４２を、２セット備えている。竿状の電線保持具２４１には、端子付き電線Ｗ１におけるハーネス用電線Ｗ１２を差込み可能な複数のスリット２４１ａが、その竿長方向Ｄ１８に一列に配列されて形成されている。一対のセット機構２４２は、各端子付き電線Ｗ１について予め指定された一対のスリット２４１ａに電線端部Ｗ１２１を差し込んで保持させる。このとき指定された一対のスリット２４１ａの相互間隔が、一対のセット機構２４２が並んだ状態で差込み可能な間隔である場合には、１本の端子付き電線Ｗ１の両端それぞれの電線端部Ｗ１２１のセットが同時に行われる。本実施形態では、一対のセット機構２４２が、２セット備えられているので、このような両端の同時セットは最大で２本の端子付き電線Ｗ１に対して行うことが可能となっている。他方、指定された一対のスリット２４１ａの相互間隔が、広すぎる又は狭すぎる場合には、各電線端部Ｗ１２１のセットが、対応するセット機構２４２によって個別に行われることとなる。電線セット部２４は、これら２セットのセット機構２４２を搬送チャック１３３と電線保持具２４１のスリット２４１ａとの相互間をセット移動方向Ｄ１９に沿って往復させるセット駆動機構２４３を備えている。この電線セット部２４による電線セット処理は、製造対象の端子付き電線Ｗ１が全て電線保持具２４１にセットされるまで続けられる。全ての端子付き電線Ｗ１のセットが終了すると、その電線保持済みの電線保持具２４１に対して保持具移動部２５による処理が行われる。

【0041】

図１５は、図１及び図２に示されている保持具移動部による処理の様子を示す斜視図である。

【0042】

保持具移動部２５は、電線セット部２４に対する隣接位置に配置される。そして、保持具移動部２５は、電線セット部２４での電線セット処理を経て圧着基準を満たすハーネス用電線Ｗ１２、即ち端子付き電線Ｗ１を、製造対象の全てについて保持するに至った電線保持済みの電線保持具２４１に対して保持具移動処理を行う。保持具移動処理は、電線保持済みの電線保持具２４１を図１に示されている払出し位置２５１まで移動する処理である。ここで、電線セット部２４での電線セット処理の際には、電線セット部２４のセット機構２４２が、上方からアクセスしてスリット２４１ａに電線端部Ｗ１２１を差し込めるように、電線保持具２４１はスリット２４１ａを上方に向けた姿勢で配置されている。このため、電線セット後の各端子付き電線Ｗ１は、スリット２４１ａの近傍で電線端部Ｗ１２１が９０°湾曲して垂下した状態で保持されている。保持具移動部２５は、保持具移動処理において各端子付き電線Ｗ１が、電線端部Ｗ１２１での湾曲が解消されて真っ直ぐに垂下してＵ字状となるように、電線保持具２４１を倒し方向Ｄ２０に９０°横倒しにする。保持具移動処理では、その後、電線保持具２４１が、この電線保持具２４１と交差する払出し方向Ｄ２１に払出し位置２５１までスライド移動され、その払出し位置２５１にて一時保管される。

【0043】

このような保持具移動処理が、電線セット部２４で電線セット処理が行われる度に行われ、払出し位置２５１には、複数本の電線保持済みの電線保持具２４１が互いに並列されて保管されていく。この電線保持具２４１は、適宜の作業タイミングで作業者によって払出し位置２５１から取り出され、コネクタハウジングのキャビティへの挿入等といった後工程の処理を行うユニット等まで運ばれる。

【0044】

次に、本実施形態の端子圧着ユニット１で実行される端子圧着方法について、ここまでの説明と重複する部分もあるが、以下、これまでの図１～図１５、及び下記の図１６を参照しながら説明する。

【0045】

図１６は、図１～図１５に示されている端子圧着ユニットで実行される端子圧着方法の処理の流れを表す模式的なフローチャートである。

【0046】

この図１６のフローチャートで表される端子圧着方法の処理は、作業者が、ＰＣ（personal computer）等の入力装置で製造対象の品番を入力し、当該入力装置に対し所定の開始操作を行うとスタートする。処理がスタートすると、検尺部１２が、電線１１１ａを必要長だけ引き出して切断する検尺処理を繰り返すことで、ハーネス用電線Ｗ１２を複数本、順次に切り出す検尺工程Ｓ１０１が実行される。次に、ハーネス用電線Ｗ１２を、両端それぞれの電線端部Ｗ１２１を把持するとともに所定の搬送ルートＲ１１に沿って搬送する搬送部１３へと受け渡して当該搬送部１３にハーネス用電線Ｗ１２を搬送させる搬送工程Ｓ１０２が実行される。これに続く油塗布工程Ｓ１０３及びゴム栓挿入工程Ｓ１０４は、搬送ルートＲ１１に沿って搬送されるハーネス用電線Ｗ１２のうちゴム栓対象電線に指定されたものについて実行される。また、油塗布工程Ｓ１０３は、ゴム栓対象電線のうち更に潤滑対象電線に指定されたものについて実行される。

【0047】

油塗布工程Ｓ１０３では、ゴム栓挿入工程Ｓ１０４の前に、指定された潤滑対象電線の電線端部Ｗ１２１に潤滑油が塗布される。ゴム栓挿入工程Ｓ１０４では、指定されたゴム栓対象電線の電線端部Ｗ１２１にゴム栓Ｗ１３が挿入される。

【0048】

次に、搬送ルートＲ１１に沿って搬送されてくるハーネス用電線Ｗ１２の電線端部Ｗ１２１の先端被覆Ｗ１２１ｂを除去して芯線Ｗ１２１ａを露出させる皮むき工程１０５が実行される。この皮むき工程Ｓ１０５を経たハーネス用電線Ｗ１２１の、先端被覆Ｗ１２１ｂが除去された電線端部Ｗ１２１を、後述の圧着工程Ｓ１０７の前に撮影して圧着前画像Ｇ１１を得て所定の皮むき基準を満たしているか否かを判定する圧着前確認工程Ｓ１０６が実行される。圧着前確認工程Ｓ１０６の次の圧着工程Ｓ１０７では、皮むき工程Ｓ１０５及び圧着前確認工程Ｓ１０６を経て搬送されてくるハーネス用電線Ｗ１２の、芯線Ｗ１２１ａが露出した電線端部Ｗ１２１にコネクタ端子Ｗ１１が圧着される。

【0049】

次に、圧着工程Ｓ１０７を経て搬送されてくるハーネス用電線Ｗ１２の、コネクタ端子Ｗ１１が圧着された電線端部Ｗ１２１を対象として圧着確認工程Ｓ１０８が実行される。圧着確認工程Ｓ１０８では、圧着後の電線端部Ｗ１２１の圧着後画像Ｇ１２が撮影されて所定の圧着基準を満たしているか否かが判定される。

【0050】

この圧着確認工程Ｓ１０８の次の端子回転工程Ｓ１０９は、圧着工程Ｓ１０７を経て搬送されてくるハーネス用電線Ｗ１２のうち、回転対象電線に指定されたものについて実行される。回転対象電線は、コネクタ端子Ｗ１１が圧着時の姿勢から軸Ｗ１１ａ回りに回転した回転姿勢で後工程において使用される電線であり、端子回転工程Ｓ１０９では、この回転対象電線のコネクタ端子Ｗ１１が軸Ｗ１１ａ回りに回転される。上述したように、本実施形態では、コネクタ端子Ｗ１１が圧着時の姿勢から軸Ｗ１１ａ回りに１８０°反転される。

【0051】

次の選択廃棄工程Ｓ１１０では、圧着前確認工程Ｓ１０６において皮むき基準を満たすと判定され、且つ、圧着確認工程Ｓ１０８において圧着基準を満たすと判定されたハーネス用電線Ｗ１２が合格品の端子付き電線Ｗ１として後工程に引き渡される。他方、皮むき基準と圧着基準の少なくとも一方を満たさないハーネス用電線Ｗ１２は不合格の端子付き電線Ｗ１として廃棄される。そして、この選択廃棄工程Ｓ１１０で合格品となった端子付き電線Ｗ１に対し、コネクタ端子Ｗ１１が圧着された電線端部Ｗ１２１を、搬送ルートＲ１１から取り外し、竿状の電線保持具２４１まで運んで保持させる電線セット工程Ｓ１１１が実行される。

【0052】

電線セット工程Ｓ１１１の後、製造対象の１セットの端子付き電線Ｗ１の全てについて電線保持具２４１へのセットが終了したか否かを判定する１次判定工程Ｓ１１２が実行される。１セット分のセットが終了していない場合（ＮＯ判定）、電線セット工程Ｓ１１１で引き続き端子付き電線Ｗ１がセットされる度に１次判定工程Ｓ１１２が繰り返される。そして、１セット分のセットが終了した場合（ＹＥＳ判定）、電線保持済みの電線保持具２４１を払出し位置２５１まで移動する保持具移動工程Ｓ１１３が実行される。

【0053】

保持具移動工程Ｓ１１３の後、新たな電線保持具２４１への端子付き電線Ｗ１のセットを続けるか否かを判定する２次判定工程Ｓ１１４が実行される。電線保持具２４１へのセットを続ける場合（ＹＥＳ判定）、検尺工程Ｓ１０１まで処理が戻って以降の処理が繰り返される。他方、電線保持具２４１へのセットを行わない場合（ＮＯ判定）、この端子圧着方法の処理を終了する。

【0054】

以上に説明した実施形態の端子圧着ユニット１及び端子圧着方法によれば、次のような効果を奏することができる。即ち、本実施形態によれば、ハーネス用電線Ｗ１２が順次に切り出され、所定の搬送ルートＲ１１に沿って搬送される。そして、その搬送ルートＲ１１に沿って電線端部Ｗ１２１の皮むき、コネクタ端子Ｗ１１の圧着、圧着確認、及び不合格品の選択廃棄という一連の処理がスムーズに行われる。このように、本実施形態によれば、作業者Ｙ１の各種負担を抑えてハーネス用電線Ｗ１２にコネクタ端子Ｗ１１を圧着することができる。

【0055】

ここで、本実施形態では、検尺部１２が、ハーネス用電線Ｗ１２をＵ字状に曲げた状態で切り出し、搬送部１３が、ハーネス用電線Ｗ１２をＵ字状に曲げた状態のまま検尺部１２から受け取る。搬送部１３は、このハーネス用電線Ｗ１２の両端それぞれの電線端部Ｗ１２１を搬送ルートＲ１１に沿って一列に並ぶように把持することで、ハーネス用電線Ｗ１２をＵ字状に曲げた状態のまま搬送する。この構成によれば、ハーネス用電線Ｗ１２の向きを変えたりしなくとも、両端の電線端部Ｗ１２１への端子圧着を順次に行うことができるので、作業者Ｙ１の負担を更に抑えることができる。

【0056】

また、本実施形態では、搬送ルートＲ１１における皮むき部１７よりも上流側に、電線端部Ｗ１２１の先端を切り揃えるトリミング部１４が設けられている。この構成によれば、搬送ルートＲ１１に沿って搬送されてくるハーネス用電線Ｗ１２の電線端部Ｗ１２１の先端が切り揃えられるので、端子圧着の精度を向上させることができる。

【0057】

また、本実施形態では、圧着確認部２１が、圧着後画像Ｇ１２を表示する圧着後画像表示部２１２を有している。この構成によれば、圧着後画像Ｇ１２を、圧着後画像表示部２１２を介して作業者Ｙ１が目視により把握することができるので好適である。

【0058】

また、本実施形態では、搬送ルートＲ１１における皮むき部１７と同じ位置に、圧着処理の前に、先端被覆Ｗ１２１ｂが除去された電線端部Ｗ１２１を撮影して圧着前画像Ｇ１１を得る圧着前撮影部１８が設けられている。そして、この圧着前画像Ｇ１１に基づいて皮むき基準を見たしているか否かが判定される。この構成によれば、圧着前画像Ｇ１１に写っている電線端部Ｗ１２１の皮むき状況等にも基づいて圧着確認処理が行われるので、確認精度を向上させることができる。尚、本実施形態では、皮むき基準に関する判定が、圧着前撮影部１８から圧着前画像Ｇ１１を受け取る圧着確認部２１の判定部２１３で行われている。しかしながら、皮むき基準に関する判定を行う部位は、これに限るものではなく、圧着確認部２１の判定部２１３とは別に専用の判定部を設けて皮むき基準に関する判定を行うこととしてもよい。

【0059】

また、本実施形態では、圧着前撮影部１８が、圧着前画像Ｇ１１を表示する圧着前画像表示部１８２を有している。この構成によれば、圧着前画像Ｇ１１を、圧着前画像表示部１８２を介して作業者Ｙ１が目視により把握することができるので好適である。

【0060】

また、本実施形態では、搬送ルートＲ１１における圧着部１９よりも上流側に、指定されたゴム栓対象電線の電線端部Ｗ１２１にゴム栓Ｗ１３を挿入するゴム栓挿入部１６が設けられている。圧着部１９は、ゴム栓対象電線に対しては、ゴム栓越しにコネクタ端子Ｗ１１を圧着する処理を行う。この構成によれば、ゴム栓対象電線に対するゴム栓挿入処理、及び、その後のゴム栓越しの圧着処理が、検尺後の一連処理の中に組み込まれているので、作業者Ｙ１の負担を更に抑えることができる。

【0061】

また、本実施形態では、搬送ルートＲ１１におけるゴム栓挿入部１６よりも上流側に、指定された潤滑対象電線に対し、ゴム栓挿入処理の前に、電線端部Ｗ１２１に潤滑油を塗布する油塗布部１５が設けられている。この構成によれば、ハーネス用電線Ｗ１２の太さ等に起因してゴム栓Ｗ１３が挿入し難い場合等においても、油塗布部１５での油塗布処理を経ることでスムーズにゴム栓挿入処理を行うことができる。

【0062】

また、本実施形態では、搬送ルートＲ１１における選択廃棄部２３よりも下流側に、圧着基準を満たすハーネス用電線Ｗ１２の電線端部Ｗ１２１を、搬送ルートＲ１１から取り外して電線保持具２４１まで運んで保持させる電線セット部２４が設けられている。この構成によれば、端子圧着後のハーネス用電線Ｗ１２が電線保持具２４１に順次にセットされる。作業者Ｙ１は、電線保持具２４１を次の作業場所まで持ち運ぶだけでよく、端子圧着後のハーネス用電線Ｗ１２を１本ずつ作業者Ｙ１が搬送ルートＲ１１から取り外して個別に持ち運ぶこと等に比べて作業者Ｙ１の負担を更に抑えることができる。

【0063】

また、本実施形態では、電線セット部２４が、Ｕ字状に曲げた状態のハーネス用電線Ｗ１２の両端それぞれの電線端部Ｗ１２１を同時又は順次に搬送ルートＲ１１から取り外して電線保持具２４１まで運んで保持させる。これにより、電線セット部２４は、電線保持具２４１にハーネス用電線Ｗ１２をＵ字状に曲げた状態のまま保持させる。この構成によれば、電線保持具２４１にハーネス用電線Ｗ１２の両端それぞれの電線端部Ｗ１２１がセットされるので、電線保持具２４１からハーネス用電線Ｗ１２を取り外して各電線端部Ｗ１２１を取り扱う後工程での作業性を向上させることができる。

【0064】

また、本実施形態では、電線保持済みの電線保持具２４１を所定の払出し位置２５１まで移動する保持具移動部２５が設けられている。この構成によれば、後工程への移送のための作業者Ｙ１による電線保持具２４１の取出し作業についての作業性を向上させることができる。

【0065】

また、本実施形態では、搬送ルートＲ１１における圧着確認部２１よりも下流側に、指定された回転対象電線のコネクタ端子Ｗ１１を軸Ｗ１１ａ回りに回転させる端子回転部２２が設けられている。この構成によれば、後工程での電線端部Ｗ１２１の取扱い状況に合わせて端子回転処理を行うことができるので、後工程での作業性を向上させることができる。

【0066】

尚、以上に説明した実施形態は、端子圧着ユニット及び端子圧着方法の代表的な形態を示したに過ぎない。端子圧着ユニット及び端子圧着方法は、これに限定されるものではなく種々変形して実施することができる。

【0067】

例えば、上述した実施形態では、端子圧着ユニット及び端子圧着方法の一例として、車両等に搭載されて配策されるワイヤーハーネスを構成する端子付き電線Ｗ１を製造する端子圧着ユニット１及び端子圧着方法が例示されている。しかしながら、端子圧着ユニット及び端子圧着方法は、これに限るものではなく、その具体的な適用対象を問うものではない。

【0068】

また、上述した実施形態では、端子圧着ユニット及び端子圧着方法の一例として、図１及び図２に各構成要素の具体的な形状や配置が図示された端子圧着ユニット１と、その端子圧着ユニット１を用いた端子圧着方法が例示されている。しかしながら、端子圧着ユニット及び端子圧着方法は、これに限るものではなく、端子圧着ユニットにおける構成要素の具体的な形状や配置は、これを問うものではない。

【0069】

また、上述した実施形態では、端子圧着ユニット及び端子圧着方法の一例として、作業者Ｙ１によって電線保持済みの電線保持具２４１が取り出されて後工程の処理を行うユニット等まで運ばれる端子圧着ユニット１及び端子圧着方法が例示されている。本実施形態では、合格品の端子付き電線Ｗ１が電線セット部２４に引き渡され、竿状の電線保持具２４１にセットされる。しかしながら、端子圧着ユニット及び端子圧着方法は、これに限るものではない。端子圧着ユニット及び端子圧着方法は、電線セット部２４への引き渡し、電線保持具２４１へのセット、及び作業者Ｙ１による電線保持具２４１の運搬等を行わないユニットや方法等であってもよい。これらのユニットや方法等では、例えば端子挿入ユニット等といった後工程の処理を行うユニット等に直に端子付き電線が引き渡されて端子挿入等の処理が行われることとなる。

【0070】

また、上述した実施形態では、端子回転部及び端子回転工程の一例として、コネクタ端子Ｗ１１を、圧着時の姿勢から軸Ｗ１１ａ回りに１８０°回転した姿勢へと反転させる端子回転部２２及び端子回転工程Ｓ１０９が例示されている。しかしながら、端子回転部及び端子回転工程は、これに限るものではなく、コネクタ端子を、圧着時の姿勢から軸回りに任意の回転角で回転させることとしてもよい。

【符号の説明】

【0071】

１ 端子圧着ユニット
１ａ 第１ユニット
１ｂ 第２ユニット
１ｃ 第３ユニット
１１ 電線保管部
１２ 検尺部
１３ 搬送部
１４ トリミング部
１５ 油塗布部
１６ ゴム栓挿入部
１７ 皮むき部
１８ 圧着前撮影部
１９ 圧着部
２１ 圧着確認部
２２ 端子回転部
２３ 選択廃棄部
２４ 電線セット部
２５ 保持具移動部
１１１ 電線リール
１１１ａ 電線
１１１ａ－１ 引出し端部
１２１ 電線引出し機構
１２１ａ 切断チャック
１２２ Ｕ字曲げターン機構
１２２ａ 先端チャック
１２２ｂ ターン駆動機構
１３１ 電線運搬チャック
１３１ａ チャック部分
１３１ｂ チャック駆動機構
１３２ 電線搬送機構
１３２ａ 搬送レール
１３３ 搬送チャック
１４１ 切断機構
１４１ａ カット刃
１４２ 切断駆動機構
１５１ 把持片
１５２ 油塗布駆動機構
１６１ 挿入機構
１６２ 挿入駆動機構
１７１ 皮むき刃
１７２ 皮むき駆動機構
１８１ 圧着前カメラ
１８２ 圧着前画像表示部
１９１ 端子保持部
１９２ 圧着機構
１９２ａ アンビル
１９２ｂ クリンパ
１９２ｃ クラッチ
１９３ サーボモータ
２１１ 圧着後カメラ
２１２ 圧着後画像表示部
２１３ 判定部
２２１ 回転チャック
２２２ 回転駆動機構
２３１ 廃棄機構
２３１ａ 廃棄位置
２４１ 電線保持具
２４１ａ スリット
２４２ セット機構
２４３ セット駆動機構
２５１ 払出し位置
Ｄ１１ ターン方向
Ｄ１２ 上下方向
Ｄ１３ カット方向
Ｄ１４ 挟持方向
Ｄ１５ 挿入方向
Ｄ１６ 皮むき方向
Ｄ１７ 回転方向
Ｄ１８ 竿長方向
Ｄ１９ セット移動方向
Ｄ２０ 倒し方向
Ｄ２１ 払出し方向
Ｇ１１ 圧着前画像
Ｇ１２ 圧着後画像
Ｐ１１ 先端位置
Ｒ１１ 搬送ルート
Ｓ１０１ 検尺工程
Ｓ１０２ 搬送工程
Ｓ１０３ 油塗布工程
Ｓ１０４ ゴム栓挿入工程
Ｓ１０５ 皮むき工程
Ｓ１０６ 圧着前確認工程
Ｓ１０７ 圧着工程
Ｓ１０８ 圧着確認工程
Ｓ１０９ 端子判定工程
Ｓ１１０ 選択廃棄工程
Ｓ１１１ 電線セット工程
Ｓ１１２ １次判定工程
Ｓ１１３ 保持具移動工程
Ｓ１１４ ２次判定工程
Ｗ１ 端子付き電線
Ｗ１１ コネクタ端子
Ｗ１１ａ 軸
Ｗ１２ ハーネス用電線
Ｗ１３ ゴム栓
Ｗ１２１ 電線端部
Ｗ１２１ａ 芯線
Ｗ１２１ｂ 先端被覆
Ｙ１ 作業者

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【手続補正書】

【提出日】2024-10-02

【手続補正1】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００６

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0006】

上記課題を解決するために、端子圧着ユニットは、電線を必要長だけ引き出して切断する検尺処理を繰り返すことで、ハーネス用電線を複数本、順次に切り出す検尺部と、前記ハーネス用電線を前記検尺部から順次に受け取り、少なくとも一方の電線端部を把持するとともに所定の搬送ルートに沿って搬送する搬送部と、前記搬送ルートに沿って搬送されてくる前記ハーネス用電線に対し、前記電線端部の先端被覆を除去して芯線を露出させる皮むき処理を行う皮むき部と、前記搬送ルートにおける前記皮むき部よりも下流側に配置され、当該皮むき部を経て搬送されてくる前記ハーネス用電線に対し、前記芯線が露出した前記電線端部にコネクタ端子を圧着する圧着処理を行う圧着部と、前記搬送ルートにおける前記圧着部よりも下流側に配置され、当該圧着部を経て搬送されてくる前記ハーネス用電線に対し、前記コネクタ端子が圧着された前記電線端部を撮影するとともに、撮影された圧着後画像に基づいて所定の圧着基準を満たしているか否かを判定する圧着確認処理を行う圧着確認部と、前記搬送ルートにおける前記圧着確認部よりも下流側に配置され、当該圧着確認部を経て搬送されてくる前記ハーネス用電線に対し、前記圧着基準を満たさない前記ハーネス用電線を廃棄する選択廃棄処理を行う選択廃棄部と、前記搬送ルートにおける前記選択廃棄部よりも下流側に配置され、前記搬送ルートに沿って搬送されてくる前記圧着基準を満たす前記ハーネス用電線に対し、前記コネクタ端子が圧着された前記電線端部を、セット機構を用いて前記搬送ルートから取り外し、所定の電線保持具まで運んで保持させる電線セット処理を行う電線セット部と、前記電線セット部に対する隣接位置に配置され、前記電線セット処理を経た電線保持済みの前記電線保持具を払出し位置まで移動する保持具移動処理を行う保持具移動部と、を備え、前記電線保持具が、竿状の部材であって、前記ハーネス用電線を差込み可能な複数のスリットが竿長方向に一列に配列されて形成され、前記電線セット処理の際には、前記複数のスリットを重力方向の上方に向けた上向き姿勢で配置されており、前記電線セット部は、前記上向き姿勢の前記電線保持具に、前記セット機構が前記重力方向の上方からアクセスして前記ハーネス用電線を保持させ、前記保持具移動部が、前記上向き姿勢の前記電線保持具を、前記複数のスリットを水平方向に向けた横向き姿勢へと横倒しにした後、前記払出し位置までスライド移動させることを特徴とする。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0007】

また、上記課題を解決するために、端子圧着方法は、電線を必要長だけ引き出して切断する検尺処理を繰り返すことで、ハーネス用電線を複数本、順次に切り出す検尺工程と、前記ハーネス用電線を、少なくとも一方の電線端部を把持するとともに所定の搬送ルートに沿って搬送する搬送部へと受け渡して当該搬送部に前記ハーネス用電線を搬送させる搬送工程と、前記搬送ルートに沿って搬送されてくる前記ハーネス用電線の前記電線端部の先端被覆を除去して芯線を露出させる皮むき工程と、前記皮むき工程を経て搬送されてくる前記ハーネス用電線の、前記芯線が露出した前記電線端部にコネクタ端子を圧着する圧着工程と、前記圧着工程を経て搬送されてくる前記ハーネス用電線の、前記コネクタ端子が圧着された前記電線端部を撮影するとともに、撮影された圧着後画像に基づいて所定の圧着基準を満たしているか否かを判定する圧着確認工程と、前記圧着確認工程を経て搬送されてくる前記ハーネス用電線のうち、前記圧着基準を満たさない前記ハーネス用電線を廃棄する選択廃棄工程と、前記搬送ルートに沿って搬送されてくる前記圧着基準を満たす前記ハーネス用電線に対し、前記コネクタ端子が圧着された前記電線端部を、セット機構を用いて前記搬送ルートから取り外し、所定の電線保持具まで運んで保持させる電線セット工程と、前記電線セット工程を経た電線保持済みの前記電線保持具を払出し位置まで移動する保持具移動工程と、を備え、前記電線保持具が、竿状の部材であって、前記ハーネス用電線を差込み可能な複数のスリットが竿長方向に一列に配列されて形成され、前記電線セット工程の際には、前記複数のスリットを重力方向の上方に向けた上向き姿勢で配置されており、前記電線セット工程は、前記上向き姿勢の前記電線保持具に、前記セット機構が前記重力方向の上方からアクセスして前記ハーネス用電線を保持させる工程であり、前記保持具移動工程が、前記上向き姿勢の前記電線保持具を、前記複数のスリットを水平方向に向けた横向き姿勢へと横倒しにした後、前記払出し位置までスライド移動させる工程であることを特徴とする。

【手続補正3】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

電線を必要長だけ引き出して切断する検尺処理を繰り返すことで、ハーネス用電線を複数本、順次に切り出す検尺部と、
前記ハーネス用電線を前記検尺部から順次に受け取り、少なくとも一方の電線端部を把持するとともに所定の搬送ルートに沿って搬送する搬送部と、
前記搬送ルートに沿って搬送されてくる前記ハーネス用電線に対し、前記電線端部の先端被覆を除去して芯線を露出させる皮むき処理を行う皮むき部と、
前記搬送ルートにおける前記皮むき部よりも下流側に配置され、当該皮むき部を経て搬送されてくる前記ハーネス用電線に対し、前記芯線が露出した前記電線端部にコネクタ端子を圧着する圧着処理を行う圧着部と、
前記搬送ルートにおける前記圧着部よりも下流側に配置され、当該圧着部を経て搬送されてくる前記ハーネス用電線に対し、前記コネクタ端子が圧着された前記電線端部を撮影するとともに、撮影された圧着後画像に基づいて所定の圧着基準を満たしているか否かを判定する圧着確認処理を行う圧着確認部と、
前記搬送ルートにおける前記圧着確認部よりも下流側に配置され、当該圧着確認部を経て搬送されてくる前記ハーネス用電線に対し、前記圧着基準を満たさない前記ハーネス用電線を廃棄する選択廃棄処理を行う選択廃棄部と、
前記搬送ルートにおける前記選択廃棄部よりも下流側に配置され、前記搬送ルートに沿って搬送されてくる前記圧着基準を満たす前記ハーネス用電線に対し、前記コネクタ端子が圧着された前記電線端部を、セット機構を用いて前記搬送ルートから取り外し、所定の電線保持具まで運んで保持させる電線セット処理を行う電線セット部と、
前記電線セット部に対する隣接位置に配置され、前記電線セット処理を経た電線保持済みの前記電線保持具を払出し位置まで移動する保持具移動処理を行う保持具移動部と、を備え、
前記電線保持具が、竿状の部材であって、前記ハーネス用電線を差込み可能な複数のスリットが竿長方向に一列に配列されて形成され、前記電線セット処理の際には、前記複数のスリットを重力方向の上方に向けた上向き姿勢で配置されており、
前記電線セット部は、前記上向き姿勢の前記電線保持具に、前記セット機構が前記重力方向の上方からアクセスして前記ハーネス用電線を保持させ、
前記保持具移動部が、前記上向き姿勢の前記電線保持具を、前記複数のスリットを水平方向に向けた横向き姿勢へと横倒しにした後、前記払出し位置までスライド移動させることを特徴とする端子圧着ユニット。

【請求項2】

前記検尺部が、前記ハーネス用電線をＵ字状に曲げた状態で切り出し、
前記搬送部が、前記ハーネス用電線を前記Ｕ字状に曲げた状態のまま前記検尺部から受け取り、前記ハーネス用電線の両端それぞれの前記電線端部を前記搬送ルートに沿って一列に並ぶように把持することで、前記ハーネス用電線を前記Ｕ字状に曲げた状態のまま搬送することを特徴とする請求項１に記載の端子圧着ユニット。

【請求項3】

前記検尺部が、複数種類の前記ハーネス用電線を切り出し可能であることを特徴とする請求項１に記載の端子圧着ユニット。

【請求項4】

前記搬送ルートにおける前記皮むき部よりも上流側に配置され、前記搬送ルートに沿って搬送されてくる前記ハーネス用電線に対し、前記電線端部の先端が所定の先端位置に揃うように切り揃えるトリミング処理を行うトリミング部を更に備えたことを特徴とする請求項１に記載の端子圧着ユニット。

【請求項5】

前記圧着確認部が、前記圧着後画像を表示する圧着後画像表示部を有していることを特徴とする請求項１に記載の端子圧着ユニット。

【請求項6】

前記搬送ルートにおける前記皮むき部と同じ位置に配置され、前記皮むき部を経た前記ハーネス用電線に対し、前記圧着処理の前に、前記先端被覆が除去された前記電線端部を撮影して圧着前画像を得る圧着前撮影処理を行う圧着前撮影部と、
前記圧着前画像に基づいて所定の皮むき基準を満たしているか否かを判定する判定部と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の端子圧着ユニット。

【請求項7】

前記圧着前撮影部が、前記圧着前画像を表示する圧着前画像表示部を有していることを特徴とする請求項６に記載の端子圧着ユニット。

【請求項8】

前記搬送ルートにおける前記圧着部よりも上流側に配置され、前記ハーネス用電線のうちゴム栓の挿入対象に指定されたゴム栓対象電線に対し、前記電線端部に前記ゴム栓を挿入するゴム栓挿入処理を行うゴム栓挿入部を更に備え、
前記圧着部は、前記ゴム栓対象電線に対しては、前記圧着処理として、前記電線端部に、前記ゴム栓越しに前記コネクタ端子を圧着する処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の端子圧着ユニット。

【請求項9】

前記ゴム栓挿入部が、複数種類の前記ゴム栓を挿入可能であり、
前記搬送ルートにおける前記ゴム栓挿入部よりも上流側に配置され、前記ゴム栓対象電線のうち潤滑油の塗布対象に指定された潤滑対象電線に対し、前記ゴム栓挿入処理の前に、前記電線端部に前記潤滑油を塗布する油塗布処理を行う油塗布部を更に備えたことを特徴とする請求項８に記載の端子圧着ユニット。

【請求項10】

前記搬送ルートにおける前記圧着確認部よりも下流側の何れかの位置に配置され、当該圧着確認部を経て搬送されてくる前記ハーネス用電線のうち、前記コネクタ端子が前記圧着部での圧着時の姿勢から前記コネクタ端子の軸回りに回転した回転姿勢で後工程において使用される電線に指定された回転対象電線に対し、前記コネクタ端子を前記軸回りに回転させる端子回転処理を行う端子回転部を更に備えたことを特徴とする請求項１に記載の端子圧着ユニット。

【請求項11】

電線を必要長だけ引き出して切断する検尺処理を繰り返すことで、ハーネス用電線を複数本、順次に切り出す検尺工程と、
前記ハーネス用電線を、少なくとも一方の電線端部を把持するとともに所定の搬送ルートに沿って搬送する搬送部へと受け渡して当該搬送部に前記ハーネス用電線を搬送させる搬送工程と、
前記搬送ルートに沿って搬送されてくる前記ハーネス用電線の前記電線端部の先端被覆を除去して芯線を露出させる皮むき工程と、
前記皮むき工程を経て搬送されてくる前記ハーネス用電線の、前記芯線が露出した前記電線端部にコネクタ端子を圧着する圧着工程と、
前記圧着工程を経て搬送されてくる前記ハーネス用電線の、前記コネクタ端子が圧着された前記電線端部を撮影するとともに、撮影された圧着後画像に基づいて所定の圧着基準を満たしているか否かを判定する圧着確認工程と、
前記圧着確認工程を経て搬送されてくる前記ハーネス用電線のうち、前記圧着基準を満たさない前記ハーネス用電線を廃棄する選択廃棄工程と、
前記搬送ルートに沿って搬送されてくる前記圧着基準を満たす前記ハーネス用電線に対し、前記コネクタ端子が圧着された前記電線端部を、セット機構を用いて前記搬送ルートから取り外し、所定の電線保持具まで運んで保持させる電線セット工程と、
前記電線セット工程を経た電線保持済みの前記電線保持具を払出し位置まで移動する保持具移動工程と、を備え、
前記電線保持具が、竿状の部材であって、前記ハーネス用電線を差込み可能な複数のスリットが竿長方向に一列に配列されて形成され、前記電線セット工程の際には、前記複数のスリットを重力方向の上方に向けた上向き姿勢で配置されており、
前記電線セット工程は、前記上向き姿勢の前記電線保持具に、前記セット機構が前記重力方向の上方からアクセスして前記ハーネス用電線を保持させる工程であり、
前記保持具移動工程が、前記上向き姿勢の前記電線保持具を、前記複数のスリットを水平方向に向けた横向き姿勢へと横倒しにした後、前記払出し位置までスライド移動させる工程であることを特徴とする端子圧着方法。