特開 2024-179512 車両管制装置および車両管制システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024179512

(43)【公開日】2024-12-26

(54)【発明の名称】車両管制装置および車両管制システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241219BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20241219BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G08G1/09 V

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023098415

(22)【出願日】2023-06-15

(71)【出願人】

【識別番号】509186579

【氏名又は名称】日立Ａｓｔｅｍｏ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002572

【氏名又は名称】弁理士法人平木国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】タンチャン キム

(72)【発明者】

【氏名】今西 裕人

(72)【発明者】

【氏名】銭 智定

(72)【発明者】

【氏名】布施 康宏

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA07

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC27

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF27

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL09

5H181LL15

(57)【要約】

【課題】本開示は、車両に搭載される車両センサとその車両が走行する場所に隣接して配置されるインフラセンサの双方の死角となる領域が発生する場合のリスクに対処可能な車両管制装置を提供する。
【解決手段】車両管制装置２は、情報統合部２１とリスク評価部２２とを備えている。情報統合部２１は、車両センサＶＳおよびインフラセンサＩＳの共通死角の位置情報を含む共通死角マップを生成する。リスク評価部２２は、共通死角マップおよび車両Ｖの周囲に存在する可能性がある被遮蔽物の大きさに基いて共通死角に被遮蔽物が存在するリスクを判定する。リスク評価部２２は、上記リスクの判定結果に基いて共通死角に隣接するリスク領域への車両Ｖの進入可否を判定し、その進入可否の判定結果が進入不可であった場合にリスク領域よりも手前の停車位置を車両Ｖへ送信する。
【選択図】図１Ａ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載されて該車両の周囲の物体を検出する車両センサおよび該車両の走行経路に隣接して配置されて該車両の周囲の物体を検出するインフラセンサの双方の死角となる共通死角の位置情報を含む共通死角マップを生成する情報統合部と、
前記共通死角マップおよび前記車両の周囲に存在する可能性がある被遮蔽物の大きさに基いて前記共通死角に前記被遮蔽物が存在するリスクを判定するリスク判定部と、
前記リスク判定部による前記リスクの判定結果に基いて前記共通死角に隣接するリスク領域への前記車両の進入可否を判定し、前記進入可否の判定結果が進入不可であった場合に前記リスク領域よりも手前の停車位置を前記車両へ送信する進入可否判定部と、
を備えることを特徴とする車両管制装置。

【請求項2】

前記進入可否判定部は、前記車両が前記停車位置で停車するために減速を開始する減速開始位置を前記車両へ送信することを特徴とする請求項１に記載の車両管制装置。

【請求項3】

前記進入可否判定部は、前記車両が前記停車位置で停車するための速度プロファイルを前記車両へ送信することを特徴とする請求項１に記載の車両管制装置。

【請求項4】

前記リスク判定部によって前記共通死角に存在するリスクが判定された前記被遮蔽物としての移動体の予測経路を生成する経路予測部をさらに備え、
前記進入可否判定部は、前記リスク判定部によって前記共通死角に前記移動体が存在するリスクが判定された場合に、前記車両の予定経路と前記経路予測部によって生成された前記移動体の予測経路とに基いて前記リスク領域への前記進入可否を判定することを特徴とする請求項１に記載の車両管制装置。

【請求項5】

前記進入可否判定部による前記車両への前記停車位置の送信後に、
前記情報統合部は、前記共通死角マップを再生成し、
前記リスク判定部は、前記共通死角に前記被遮蔽物が存在するリスクを再判定し、
前記進入可否判定部は、前記リスク判定部の再判定結果に基いて前記進入可否を再判定して前記車両へ再送信することを特徴とする請求項１に記載の車両管制装置。

【請求項6】

請求項１に記載の車両管制装置と、前記車両に搭載されて前記車両管制装置に対して前記リスク領域への進入要求を送信する車両制御装置と、を含む車両管制システムであって、
前記車両管制装置の前記進入可否判定部は、前記車両から前記進入要求を受信すると前記車両へ前記進入可否の判定結果を送信し、
前記車両制御装置は、前記車両管制装置から前記進入不可の判定結果を受信した場合に、前記車両管制装置から前記停車位置を受信して前記車両を前記停車位置に停車させることを特徴とする車両管制システム。

【請求項7】

前記車両管制装置の前記進入可否判定部は、前記車両が前記停車位置で停車するために減速を開始する減速開始位置を前記車両へ送信し、
前記車両制御装置は、前記車両管制装置から受信した前記減速開始位置から前記車両を減速させることを特徴とする請求項６に記載の車両管制システム。

【請求項8】

前記車両管制装置の前記進入可否判定部は、前記車両が前記停車位置で停車するための速度プロファイルを前記車両へ送信し、
前記車両制御装置は、前記車両管制装置から受信した前記速度プロファイルに従って前記車両を減速させることを特徴とする請求項６に記載の車両管制システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両管制装置および車両管制システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から車両に情報が表示されるように制御を行う表示制御システムが知られている（下記特許文献１を参照）。特許文献１に記載された表示制御システムは、インフラセンサ情報取得部と、死角情報生成部と、表示制御部と、を有する（請求項１、第０００６段落等）。

【0003】

上記インフラセンサ情報取得部は、道路の周辺に設けられたインフラセンサが道路にある車両の周辺を検出することによって得られたインフラセンサ情報を取得する。上記死角情報生成部は、インフラセンサ情報に基づいて、車両から見たときに障害物により死角となる死角領域に関する死角情報を生成する。上記表示制御部は、死角情報が車両に表示されるように制御を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２２－１６１０６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

たとえば、多数のコンテナが集積されるコンテナ港湾では、コンテナ船から降ろされたコンテナが新たに集積されたり、集積されたコンテナがトレーラに積載されて搬出されたりすることで、障害物の配置が頻繁に変更される。このような場所では、車両に搭載されて車両の周囲の障害物を検出する車両センサと、車両の外部に配置されて車両の周囲の障害物を検出するインフラセンサの双方から見て死角になる領域が発生することがある。

【0006】

上記特許文献１に記載された表示制御システムは、車両に設けられた車両センサから見て死角になる死角領域に存在する物体を道路に設けられたインフラセンサによって検出して、死角領域に関する死角情報を車両に表示させることができる。しかし、この従来の表示制御システムは、車両センサとインフラセンサの双方の死角になる領域が発生することを想定していない。

【0007】

本開示は、車両に搭載される車両センサとその車両が走行する場所に隣接して配置されるインフラセンサの双方の死角となる領域が発生する場合のリスクに対処可能な車両管制装置および車両管制システムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示の一態様は、車両に搭載されて該車両の周囲の物体を検出する車両センサおよび該車両の走行経路に隣接して配置されて該車両の周囲の物体を検出するインフラセンサの双方の死角となる共通死角の位置情報を含む共通死角マップを生成する情報統合部と、前記共通死角マップおよび前記車両の周囲に存在する可能性がある被遮蔽物の大きさに基いて前記共通死角に前記被遮蔽物が存在するリスクを判定するリスク判定部と、前記リスク判定部による前記リスクの判定結果に基いて前記共通死角に隣接するリスク領域への前記車両の進入可否を判定し、前記進入可否の判定結果が進入不可であった場合に前記リスク領域よりも手前の停車位置を前記車両へ送信する進入可否判定部と、を備えることを特徴とする車両管制装置である。

【発明の効果】

【0009】

本開示の上記一態様によれば、車両に搭載される車両センサとその車両が走行する場所に隣接して配置されるインフラセンサの双方の死角となる領域が発生する場合のリスクに対処可能な車両管制装置および車両管制システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1A】本開示に係る車両管制システムの実施形態１を示すブロック図。

【図1B】図１Ａの車両管制システムのリスク評価部の詳細を示すブロック図。

【図2A】図１Ａの車両管制装置の動作を説明するフローチャート。

【図2B】図１Ａの車両管制装置の動作の変形例を説明するフローチャート。

【図2C】図１Ａの車両管制装置の動作の変形例を説明するフローチャート。

【図3】図１Ａの車両のセンサとインフラセンサとの共通死角を示す平面図。

【図4A】図１Ａの車両の周囲に存在し得る被遮蔽物の規定方法の一例を示す平面図。

【図4B】図１Ｂのリスク評価部を構成するリスク判定部の処理を説明する平面図。

【図4C】図１Ｂのリスク評価部を構成するリスク判定部の処理を説明する平面図。

【図5A】図１Ｂのリスク評価部を構成する経路予測部の処理を説明する平面図。

【図5B】図１Ｂのリスク評価部を構成する経路予測部の処理を説明する平面図。

【図6】図１Ｂのリスク評価部を構成する進入可否判定部の処理を説明する平面図。

【図7】図１Ａの車両管制システムを構成する車両制御装置の動作を説明するフロー図。

【図8A】図１Ａの車両の周囲に存在し得る被遮蔽物の規定方法の一例を示す平面図。

【図8B】図１Ｂのリスク評価部を構成するリスク判定部の処理を説明する平面図。

【図8C】図１Ｂのリスク評価部を構成するリスク判定部の処理を説明する平面図。

【図9A】図１Ｂのリスク評価部を構成する経路予測部の処理を説明する平面図。

【図9B】図１Ｂのリスク評価部を構成する経路予測部の処理を説明する平面図。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して本開示に係る車両管制装置および車両管制システムの実施形態を説明する。

【0012】

［実施形態１］
図１Ａは、本開示に係る車両管制システムの実施形態１を示すブロック図である。図１Ｂは、図１Ａの車両管制システム１のリスク評価部２２の詳細を示すブロック図である。なお、図１Ａでは、簡略化のため複数の車両Ｖのうち１台の車両Ｖのみを図示している。

【0013】

本実施形態の車両管制システム１は、たとえば、複数の車両Ｖを管制する車両管制装置２と、各々の車両Ｖに搭載される車両制御装置３とによって構成される。本実施形態の車両管制装置２および車両管制システム１は、以下に説明するように、複数の車両Ｖの各々に搭載される車両センサＶＳと、各々の車両Ｖが走行する場所に隣接して配置されるインフラセンサＩＳの双方の死角となる領域が発生する場合のリスクに対処し、車両Ｖの走行の安全性を確保しながら走行効率を改善する。

【0014】

車両管制装置２は、たとえば、ネットワークに接続されるネットワークサーバなどのコンピュータによって構成されている。車両管制装置２は、たとえば、図１Ａに示すように、情報統合部２１と、リスク評価部２２とを有している。また、リスク評価部２２は、たとえば、図１Ｂに示すように、リスク判定部２２１と、進入可否判定部２２３とを備えている。また、リスク評価部２２は、たとえば、経路予測部２２２をさらに備えてもよい。これら車両管制装置２の各部は、たとえば、中央処理装置（ＣＰＵ）によってＲＯＭやＲＡＭなどのメモリに格納されたプログラムを実行することで実現される車両管制装置２の各機能を表している。

【0015】

車両制御装置３は、たとえば、車両Ｖに搭載された車両センサＶＳの検出結果を用いて車両Ｖの走行を制御する電子制御装置（ＥＣＵ）である。すなわち、車両Ｖは、たとえば、車両制御装置３による自動運転（ＡＤ）が可能な自動運転車である。なお、車両Ｖは、たとえば、車両制御装置３を含む高度運転支援システム（ＡＤＡＳ）を備えた手動運転車であってもよい。車両管制装置２は、たとえば、無線通信回線およびネットワークを介して、各々の車両Ｖに搭載された車両制御装置３と情報通信可能に接続されている。

【0016】

車両センサＶＳは、たとえば、カメラ、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ（レーザレーダ）、超音波センサなど、車両Ｖに搭載されてその車両Ｖの周囲の物体を検出する外界センサを含む。また、車両センサＶＳは、たとえば、全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ）の受信機、車速センサ、加速度センサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、操舵角センサ、シフトポジションセンサ、トルクセンサなど、車両Ｖに搭載される各種のセンサを含む。

【0017】

インフラセンサＩＳは、たとえば、カメラ、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ（レーザレーダ）、超音波センサなどの外界センサであり、車両Ｖの走行経路に隣接して配置されてその車両Ｖの周囲の物体を検出する路側センサである。インフラセンサＩＳは、たとえば、ネットワークを介して車両管制装置２と情報通信可能に接続されている。

【0018】

以下、図２Ａから図７までを参照して、本実施形態の車両管制システム１の動作を説明する。図２Ａは、図１Ａの車両管制装置２の動作を説明するフローチャートである。図２Ｂおよび図２Ｃは、図１Ａの車両管制装置２の動作の変形例を説明するフローチャートである。図３は、図１Ａの車両センサＶＳとインフラセンサＩＳとの共通死角ＣＢＡを示す平面図である。

【0019】

車両管制装置２は、図２Ａから図２Ｃに示す処理Ｐ１フローを開始すると、情報統合部２１によって共通死角マップＭｂを生成する処理Ｐ１を実行する。より具体的には、情報統合部２１は、たとえば、車両Ｖの車両制御装置３から無線通信回線およびネットワークを介して、その車両Ｖに搭載された車両センサＶＳによるその車両Ｖの周囲の物体の検出結果を取得する。

【0020】

また、情報統合部２１は、たとえば、その車両Ｖの走行経路に隣接するインフラセンサＩＳから、その車両Ｖの周囲の物体の検出結果を取得する。さらに、情報統合部２１は、たとえば、車両センサＶＳの検出結果とインフラセンサＩＳの検出結果を統合して、図３に示すように、車両センサＶＳおよびインフラセンサＩＳの双方の死角となる共通死角ＣＢＡの位置情報を含む共通死角マップＭｂを生成する。

【0021】

次に、車両管制装置２は、たとえば、図２Ａに示すように、共通死角ＣＢＡに隣接するリスク領域ＲＡへの車両Ｖの進入可否を判定する処理Ｐ６を実行する。なお、情報統合部２１は、処理Ｐ１の終了後、処理Ｐ６の開始前に、図２Ｂおよび図２Ｃに示す処理Ｐ２から処理Ｐ５を実行してもよい。

【0022】

処理Ｐ２において、情報統合部２１は、車両Ｖから後述するリスク領域ＲＡへの進入要求を受信したか否かを判定する。情報統合部２１は、処理Ｐ２で進入要求を未受信であること（ＮＯ）を判定すると、進入要求を受信したこと（ＹＥＳ）が判定されるまで、処理Ｐ１で共通死角マップＭｂを生成する処理を所定の周期で繰り返す。これにより、車両Ｖからリスク領域ＲＡへの進入要求を受信するまで、共通死角マップＭｂを最新の状態に更新することができる。車両管制装置２は、処理Ｐ２で進入要求を受信したこと（ＹＥＳ）を判定すると、たとえば、リスクマップＭｒ（図４Ｃ参照）を生成する処理Ｐ３を実行する。

【0023】

図４Ａは、図１Ａの車両Ｖの周囲に存在し得る被遮蔽物ＨＯの規定方法の一例を示す平面図である。図４Ｂおよび図４Ｃは、図１Ｂのリスク評価部２２を構成するリスク判定部２２１の処理Ｐ３を説明する平面図である。処理Ｐ３において、リスク判定部２２１は、たとえば、図４Ａに示すように、車両管制装置２のメモリに格納された被遮蔽物ＨＯの大きさを取得する。

【0024】

車両Ｖの周囲に存在する可能性がある被遮蔽物ＨＯの形状および大きさは、たとえば、車両管制システム１および車両管制装置２のユーザまたは管理者によってあらかじめ設定されて車両管制装置２のメモリに格納される。被遮蔽物ＨＯは、たとえば、移動体と静止物を含む。移動体は、たとえば、車両および歩行者を含む。静止物は、たとえば、駐車車両やその他の障害物ＯＢを含む。

【0025】

たとえば、車両Ｖがコンテナ港湾でコンテナを搬出するトレーラである場合、車両Ｖの周囲には他のトレーラが存在する可能性がある。そのため、車両管制システム１および車両管制装置２のユーザまたは管理者は、たとえば、図４Ａに示すように、被遮蔽物ＨＯとしてトレーラを規定し、被遮蔽物ＨＯの大きさとして、トレーラの全長Ｌや幅Ｗなどを車両管制装置２に入力してメモリに格納する。

【0026】

処理Ｐ３において、リスク判定部２２１は、たとえば、図４Ｂに示すように、共通死角マップＭｂと被遮蔽物ＨＯの大きさに基いて、共通死角ＣＢＡを被遮蔽物ＨＯで走査し、共通死角ＣＢＡにおける被遮蔽物ＨＯの全体を包含する領域の有無を判定する。リスク判定部２２１は、図４Ｂに示すように、共通死角ＣＢＡに被遮蔽物ＨＯの全体を包含する領域があることを判定すると、図４Ｃに示すように、その被遮蔽物ＨＯを包含する領域の位置情報を含むリスクマップＭｒを生成する。

【0027】

その後、車両管制装置２は、たとえば、経路予測部２２２によって被遮蔽物ＨＯの予測経路ＥＲ（図５Ｂ参照）を生成する処理Ｐ４を実行する。この処理Ｐ４において、経路予測部２２２は、リスク判定部２２１によって共通死角ＣＢＡに存在するリスクが判定された被遮蔽物ＨＯとしての移動体の予測経路ＥＲを生成する。

【0028】

図５Ａおよび図５Ｂは、図１Ｂのリスク評価部２２を構成する経路予測部２２２の処理を説明する平面図である。経路予測部２２２は、車両Ｖの周囲の高精度地図データＨＤを取得する。高精度地図データＨＤは、たとえば、道路位置、道路方向、交通規制、速度制限などの情報を含み、車両管制装置２のメモリに格納されている。さらに、経路予測部２２２は、たとえば、取得した高精度地図データＨＤと、図４Ｃに示すリスクマップＭｒと、に基いて、図５Ｂに示すように、共通死角ＣＢＡに存在し得る移動体としての被遮蔽物ＨＯの予測経路ＥＲを生成する。その後、車両管制装置２は、たとえば、図２Ｂに示すように、共通死角ＣＢＡに隣接するリスク領域ＲＡへの車両Ｖの進入可否を判定する処理Ｐ６を実行する。

【0029】

なお、車両管制装置２は、たとえば、図２Ｃに示すように、処理Ｐ６の前に、車両Ｖの経路を取得する処理Ｐ５を実行してもよい。この処理Ｐ５において、車両管制装置２の進入可否判定部２２３は、たとえば、車両Ｖの車両制御装置３から、無線通信回線およびネットワークを介して、車両Ｖが走行を予定している経路である予定経路ＶＲ（図６参照）を取得する。その後、車両管制装置２は、共通死角ＣＢＡに隣接するリスク領域ＲＡへの車両Ｖの進入可否を判定する処理Ｐ６を実行する。

【0030】

図６は、図１Ｂのリスク評価部２２を構成する進入可否判定部２２３の処理を説明する平面図である。図２Ａから図２Ｃに示す処理Ｐ６において、進入可否判定部２２３は、リスク判定部２２１によるリスクの判定結果に基いてリスク領域ＲＡへの車両Ｖの進入可否を判定する。リスク領域ＲＡは、たとえば、図４Ｃに示すように、リスク判定部２２１が共通死角ＣＢＡにおいて被遮蔽物ＨＯが存在するリスクを判定した領域に隣接する領域である。

【0031】

より具体的には、リスク領域ＲＡは、たとえば、図５Ｂに示すように、リスク判定部２２１によって共通死角ＣＢＡに存在するリスクが判定された被遮蔽物ＨＯとしての移動体が、その予測経路ＥＲに沿って移動した場合に通過する帯状の領域である。進入可否判定部２２３は、処理Ｐ６において、図４Ｃに示すような共通死角ＣＢＡに存在するリスクがあることが判定された被遮蔽物ＨＯに隣接するリスク領域ＲＡへ車両Ｖが進入しようとしている場合に、進入不可（ＮＯ）を判定する。

【0032】

より具体的には、進入可否判定部２２３は、たとえば、図５Ｂに示すように、共通死角ＣＢＡに存在するリスクが判定された移動体としての被遮蔽物ＨＯがその予測経路ＥＲに沿って移動した場合に通過する帯状のリスク領域ＲＡへ車両Ｖが進入しようとしている場合に、進入不可を判定する。より詳細には、進入可否判定部２２３は、たとえば、図６に示すように、予測経路ＥＲに沿って移動する移動体としての被遮蔽物ＨＯが通過する可能性があるリスク領域ＲＡと車両Ｖの予定経路ＶＲとが重なる場合に、進入不可を判定する。

【0033】

すなわち、進入可否判定部２２３は、たとえば、リスク判定部２２１によって共通死角ＣＢＡに移動体が存在するリスクが判定された場合に、車両Ｖの予定経路ＶＲと経路予測部２２２によって生成された移動体の予測経路ＥＲとに基いて、リスク領域ＲＡへの進入可否を判定する。進入可否判定部２２３は、処理Ｐ６において車両Ｖのリスク領域ＲＡへの進入不可（ＮＯ）を判定すると、車両Ｖへ停車位置ＳＰを送信する処理Ｐ７を実行する。停車位置ＳＰは、たとえば、図６に示すように、車両Ｖの予定経路ＶＲ上で、リスク領域ＲＡよりも手前の位置に設定される。

【0034】

図７は、図１Ａの車両管制システム１を構成する車両制御装置３の動作を説明するフロー図である。車両制御装置３は、たとえば、予定経路ＶＲの前方にリスク領域ＲＡが存在する場合に、図７に示す処理フローを開始して、リスク領域ＲＡへの進入要求を送信する処理Ｐ３１を実行する。車両管制装置２は、車両Ｖから進入要求を受信すると、たとえば、図２Ｂおよび図２Ｃに示す処理Ｐ２において車両Ｖから進入要求があったこと（ＹＥＳ）を判定し、前述の処理Ｐ２から処理Ｐ６までを実行して、車両Ｖへ進入可否の判定結果を送信する。

【0035】

車両Ｖに搭載された車両制御装置３は、車両管制装置２からリスク領域ＲＡへの進入不可の判定結果と停車位置ＳＰを受信すると、図７に示す進入可否判定処理Ｐ３２において、進入不可（ＮＯ）を判定する。この場合、車両制御装置３は、車両Ｖの走行を制御して、車両管制装置２から受信した停車位置ＳＰに車両Ｖを停車させる処理Ｐ３３を実行する。

【0036】

なお、車両管制装置２の進入可否判定部２２３は、前述の停車位置ＳＰを送信する処理Ｐ７において、停車位置ＳＰとともに、車両Ｖが停車位置ＳＰで停車するために減速を開始する減速開始位置ＤＳＰ（図６参照）を車両Ｖへ送信してもよい。この場合、車両制御装置３は、車両Ｖを停車位置ＳＰに停車させる処理Ｐ３３において、車両管制装置２から受信した減速開始位置ＤＳＰから車両Ｖを減速させるように、車両Ｖの走行を制御する。

【0037】

また、進入可否判定部２２３は、前述の停車位置ＳＰを送信する処理Ｐ７の終了後、図２Ｃに示すように、車両Ｖが停車位置ＳＰで停車するための速度プロファイルを車両Ｖへ送信する処理Ｐ８を実行してもよい。この場合、車両制御装置３は、車両Ｖを停車位置ＳＰに停車させる処理Ｐ３３において、車両管制装置２から受信した速度プロファイルに従って車両Ｖを減速させるように、車両Ｖの走行を制御する。

【0038】

その後、車両管制装置２は、図２Ａから図２Ｃに示す処理フローを終了させて所定の周期で繰り返し実行する。また、車両制御装置３は、図７に示す処理フローを終了させて所定の周期で繰り返し実行する。すなわち、車両管制装置２は、前述の処理Ｐ７において、進入可否判定部２２３によって車両Ｖへ停車位置ＳＰを送信した後に、処理Ｐ１を実行して情報統合部２１によって共通死角ＣＢＡを再生成する。また、リスク判定部２２１は、共通死角ＣＢＡに被遮蔽物ＨＯが存在するリスクを再判定し、進入可否判定部２２３は、リスク判定部２２１の再判定結果に基いて進入可否を再判定して車両Ｖへ再送信する。

【0039】

これにより、車両Ｖが減速して停車位置ＳＰに停車するまでの間に、車両センサＶＳの死角が減少して共通死角ＣＢＡが被遮蔽物ＨＯの大きさよりも小さくなると、リスク判定部２２１は、共通死角ＣＢＡに被遮蔽物ＨＯが存在するリスクがないことを判定する。その結果、進入可否判定部２２３は、進入可否を判定する処理Ｐ６で、共通死角ＣＢＡに隣接するリスク領域ＲＡへの進入可（ＹＥＳ）を判定し、車両Ｖへリスク領域ＲＡへの進入可の判定結果を送信する処理Ｐ９を実行する。

【0040】

車両制御装置３は、車両管制装置２からリスク領域ＲＡへの進入可の判定結果を受信すると、図７に示す処理Ｐ３２において、車両Ｖのリスク領域ＲＡへの進入可（ＹＥＳ）を判定し、車両Ｖを予定経路ＶＲに沿って走行させる処理Ｐ３４を実行する。その後、車両制御装置３は、図７に示す処理フローを終了させ、所定の周期で繰り返す。

【0041】

以下、本実施形態の車両管制システム１および車両管制装置２の作用を説明する。

【0042】

図３に示すように、たとえば、多数のコンテナなどの障害物ＯＢが集積されるコンテナ港湾では、コンテナ船から降ろされたコンテナが新たに集積されたり、集積されたコンテナがトレーラに積載されて搬出されたりすることで、障害物ＯＢの配置が頻繁に変更される。このような場所では、車両Ｖに搭載されて車両Ｖの周囲の障害物ＯＢを検出する車両センサＶＳと、車両Ｖの外部に配置されて車両Ｖの周囲の障害物ＯＢを検出するインフラセンサＩＳの双方から見て死角になる領域が発生することがある。

【0043】

上記特許文献１に記載された表示制御システムは、車両に設けられた車両センサから見て死角になる死角領域に存在する物体を道路に設けられたインフラセンサによって検出して、死角領域に関する死角情報を車両に表示させることができる。しかし、この従来の表示制御システムは、車両センサとインフラセンサの双方の死角になる領域が発生することを想定していない。

【0044】

これに対し、本実施形態の車両管制装置２は、情報統合部２１と、リスク判定部２２１と、進入可否判定部２２３とを備えている。情報統合部２１は、車両Ｖに搭載されてその車両Ｖの周囲の物体を検出する車両センサＶＳ、および、その車両Ｖの走行経路に隣接して配置されてその車両Ｖの周囲の物体を検出するインフラセンサＩＳの双方の死角となる共通死角ＣＢＡの位置情報を含む共通死角マップＭｂを生成する。リスク判定部２２１は、共通死角マップＭｂおよび車両Ｖの周囲に存在する可能性がある被遮蔽物ＨＯの大きさに基いて共通死角ＣＢＡに被遮蔽物ＨＯが存在するリスクを判定する。進入可否判定部２２３は、リスク判定部２２１による上記リスクの判定結果に基いて共通死角ＣＢＡに隣接するリスク領域ＲＡへの車両Ｖの進入可否を判定し、その進入可否の判定結果が進入不可であった場合にリスク領域ＲＡよりも手前の停車位置ＳＰを車両Ｖへ送信する。

【0045】

このような構成により、本実施形態の車両管制装置２は、情報統合部２１が生成した共通死角マップＭｂと被遮蔽物ＨＯの大きさに基いて、リスク判定部２２１が共通死角ＣＢＡに被遮蔽物ＨＯが存在するリスクを判定することができる。そのため、リスク判定部２２１によって共通死角ＣＢＡに被遮蔽物ＨＯが存在するリスクがないことが判定された場合には、共通死角ＣＢＡに隣接するリスク領域ＲＡに進入する車両Ｖを減速および停車させることなく走行させることができる。したがって、車両センサＶＳとインフラセンサＩＳが共通死角ＣＢＡを有する場合でも、安全性を確保しつつ、高度運転支援システムを備えた車両Ｖ、または、自動運転車である車両Ｖの走行効率を向上させることができる。また、リスク判定部２２１によって共通死角ＣＢＡに被遮蔽物ＨＯが存在するリスクがあることが判定された場合には、進入可否判定部２２３によって車両Ｖのリスク領域ＲＡへの進入不可が判定され、車両Ｖへリスク領域ＲＡよりも手前の停車位置ＳＰが送信される。これにより、共通死角ＣＢＡに存在する可能性がある被遮蔽物ＨＯと車両Ｖとの接触を確実に回避して安全性を向上させることが可能になる。

【0046】

また、本実施形態の車両管制装置２において、進入可否判定部２２３は、車両Ｖが停車位置ＳＰで停車するために減速を開始する減速開始位置ＤＳＰを車両Ｖへ送信する。このような構成により、本実施形態の車両管制装置２によれば、停車位置ＳＰの手前での車両Ｖの急な減速を回避して、車両Ｖをリスク領域ＲＡの手前の停車位置ＳＰに安全に停車させることができる。

【0047】

また、本実施形態の車両管制装置２において、進入可否判定部２２３は、車両Ｖが停車位置ＳＰで停車するための速度プロファイルを車両Ｖへ送信する。このような構成により、本実施形態の車両管制装置２によれば、停車位置ＳＰの手前での車両Ｖの急な減速を回避することができるだけでなく、所定の減速度でより安全かつ円滑に車両Ｖを停車位置ＳＰに停車させることができる。

【0048】

また、本実施形態の車両管制装置２は、リスク判定部２２１によって共通死角ＣＢＡに存在するリスクが判定された被遮蔽物ＨＯとしての移動体の予測経路ＥＲを生成する経路予測部２２２をさらに備えている。進入可否判定部２２３は、リスク判定部２２１によって共通死角ＣＢＡに移動体が存在するリスクが判定された場合に、車両Ｖの予定経路ＶＲと経路予測部２２２によって生成された移動体の予測経路ＥＲとに基いてリスク領域ＲＡへの進入可否を判定する。

【0049】

このような構成により、予測経路ＥＲを移動する移動体である被遮蔽物ＨＯと車両Ｖとの接触をより確実に回避して安全性を向上させることができる。また、共通死角ＣＢＡに被遮蔽物ＨＯが存在するリスクある場合でも、たとえば、予測経路ＥＲに沿って移動する被遮蔽物ＨＯが通過する領域と、予定経路ＶＲに沿って走行する車両Ｖが通過する領域とが重ならない場合がある。その場合、進入可否判定部２２３は、リスク領域ＲＡへの進入可を判定することができ、車両Ｖがリスク領域ＲＡの手前で減速および停車することが回避され、車両Ｖの安全性を確保しつつ走行効率を向上させることができる。

【0050】

また、本実施形態の車両管制装置２では、進入可否判定部２２３による車両Ｖへの停車位置ＳＰの送信後に、情報統合部２１は、共通死角マップＭｂを再生成する。また、リスク判定部２２１は、共通死角ＣＢＡに被遮蔽物ＨＯが存在するリスクを再判定する。そして、進入可否判定部２２３は、リスク判定部２２１の再判定結果に基いて車両Ｖのリスク領域ＲＡへの進入可否を再判定して車両Ｖへ再送信する。

【0051】

このような構成により、前述のように、車両Ｖが前進して車両センサＶＳの死角が減少し、共通死角ＣＢＡが被遮蔽物ＨＯの大きさよりも小さくなると、リスク判定部２２１によって共通死角ＣＢＡに被遮蔽物ＨＯが存在するリスクがないことが判定される。その結果、進入可否判定部２２３は、共通死角ＣＢＡに隣接するリスク領域ＲＡへの進入可を判定し、車両Ｖへリスク領域ＲＡへの進入可の判定結果を送信することができる。したがって、本実施形態の車両管制装置２によれば、車両Ｖがリスク領域ＲＡの手前で停車することを減少させ、安全性を確保しつつ車両Ｖを効率よく走行させることが可能になる。

【0052】

また、本実施形態の車両管制システム１は、前述の車両管制装置２と、車両Ｖに搭載されて車両管制装置２に対してリスク領域ＲＡへの進入要求を送信する車両制御装置３と、を含む。また、車両管制装置２の進入可否判定部２２３は、車両Ｖからリスク領域ＲＡへの進入要求を受信すると、車両Ｖへリスク領域ＲＡへの進入可否の判定結果を送信する。また。車両制御装置３は、車両管制装置２から進入不可の判定結果を受信した場合に、車両管制装置２から停車位置ＳＰを受信して車両Ｖを停車位置ＳＰに停車させる。

【0053】

このような構成により、本実施形態の車両管制システム１は、車両管制装置２の情報統合部２１が生成した共通死角マップＭｂと被遮蔽物ＨＯの大きさに基いて、車両管制装置２のリスク判定部２２１が共通死角ＣＢＡに被遮蔽物ＨＯが存在するリスクを判定することができる。そのため、リスク判定部２２１によって共通死角ＣＢＡに被遮蔽物ＨＯが存在するリスクがないことが判定された場合には、共通死角ＣＢＡに隣接するリスク領域ＲＡに進入する車両Ｖを車両制御装置３によって減速および停車させることなく走行させることができる。したがって、車両センサＶＳとインフラセンサＩＳが共通死角ＣＢＡを有する場合でも、安全性を確保しつつ、高度運転支援システムを備えた車両Ｖ、または、自動運転車である車両Ｖの走行効率を向上させることができる。また、車両管制装置２のリスク判定部２２１によって共通死角ＣＢＡに被遮蔽物ＨＯが存在するリスクがあることが判定された場合には、車両管制装置２の進入可否判定部２２３によって車両Ｖのリスク領域ＲＡへの進入不可が判定され、車両Ｖに搭載された車両制御装置３へリスク領域ＲＡよりも手前の停車位置ＳＰが送信される。これにより、共通死角ＣＢＡに存在する可能性がある被遮蔽物ＨＯと車両Ｖとの接触を確実に回避して安全性を向上させることが可能になる。

【0054】

また、本実施形態の車両管制システム１において、車両管制装置２の進入可否判定部２２３は、車両Ｖが停車位置ＳＰで停車するために減速を開始する減速開始位置ＤＳＰを車両Ｖへ送信する。また、車両制御装置３は、車両管制装置２から受信した減速開始位置ＤＳＰから車両Ｖを減速させる。このような構成により、前述のように、本実施形態の車両管制システム１によれば、停車位置ＳＰの手前での車両Ｖの急な減速を回避して、車両Ｖをリスク領域ＲＡの手前の停車位置ＳＰに安全に停車させることができる。

【0055】

また、本実施形態の車両管制システム１において、車両管制装置２の進入可否判定部２２３は、車両Ｖが停車位置ＳＰで停車するための速度プロファイルを車両Ｖへ送信する。また、車両制御装置３は、車両管制装置２から受信した速度プロファイルに従って車両Ｖを減速させる。このような構成により、前述のように、本実施形態の車両管制システム１によれば、停車位置ＳＰの手前での車両Ｖの急な減速を回避することができるだけでなく、所定の減速度でより安全かつ円滑に車両Ｖを停車位置ＳＰに停車させることができる。

【0056】

以上説明したように、本実施形態によれば、車両Ｖに搭載される車両センサＶＳとその車両Ｖが走行する場所に隣接して配置されるインフラセンサＩＳの双方の死角となる領域が発生する場合のリスクに対処可能な車両管制装置２および車両管制システム１を提供することができる。

【0057】

［実施形態２］
以下、図８Ａから図９Ｂまでを参照して、本開示に係る車両管制装置および車両管制システムの実施形態２を説明する。図８Ａは、図１Ａの車両Ｖの周囲に存在し得る被遮蔽物ＨＯの規定方法の一例を示す平面図である。図８Ｂおよび図８Ｃは、図１Ｂのリスク評価部２２を構成するリスク判定部２２１の処理を説明する平面図である。

【0058】

本実施形態の車両管制装置２および車両管制システム１は、車両管制装置２のメモリに被遮蔽物ＨＯとして歩行者の大きさが格納されている点で、前述の実施形態１の車両管制装置２および車両管制システム１と異なっている。本実施形態の車両管制装置２および車両管制システム１のその他の点は、前述の実施形態１の車両管制装置２および車両管制システム１と同様であるので、同様の部分には同一の符号を付して説明を省略する。

【0059】

前述の図２Ｂおよび図２Ｃに示す処理Ｐ３において、リスク判定部２２１は、たとえば、図８Ａに示すように、車両管制装置２のメモリに格納された被遮蔽物ＨＯとしての歩行者の大きさを取得する。また、処理Ｐ３において、リスク判定部２２１は、たとえば、図８Ｂに示すように、共通死角マップＭｂと被遮蔽物ＨＯの大きさに基いて、共通死角ＣＢＡを被遮蔽物ＨＯで走査し、共通死角ＣＢＡにおける被遮蔽物ＨＯの全体を包含する領域の有無を判定する。

【0060】

リスク判定部２２１は、図８Ｂに示すように、共通死角ＣＢＡに被遮蔽物ＨＯの全体を包含する領域があることを判定すると、図８Ｃに示すように、その被遮蔽物ＨＯを包含する領域の位置情報を含むリスクマップＭｒを生成する。その後、車両管制装置２は、たとえば、経路予測部２２２によって被遮蔽物ＨＯの予測経路を生成する処理Ｐ４を実行する。この処理Ｐ４において、経路予測部２２２は、リスク判定部２２１によって共通死角ＣＢＡに存在するリスクが判定された被遮蔽物ＨＯとしての歩行者の予測経路を生成する。

【0061】

図９Ａおよび図９Ｂは、図１Ｂのリスク評価部を構成する経路予測部２２２の処理を説明する平面図である。経路予測部２２２は、車両Ｖの周囲の高精度地図データＨＤを取得する。高精度地図データＨＤは、たとえば、道路位置、歩道ＳＷ、横断歩道ＰＣなどの情報を含み、車両管制装置２のメモリに格納されている。

【0062】

さらに、経路予測部２２２は、たとえば、取得した高精度地図データＨＤと、図８Ｃに示すリスクマップＭｒと、に基いて、図９Ｂに示すように、共通死角ＣＢＡに存在し得る歩行者としての被遮蔽物ＨＯの予測経路ＥＲを生成する。その後、車両管制装置２は、たとえば、図２Ｂに示すように、共通死角ＣＢＡに隣接するリスク領域ＲＡへの車両Ｖの進入可否を判定する処理Ｐ６を実行する。

【0063】

このような構成により、本実施形態の車両管制装置２および車両管制システム１によれば、被遮蔽物ＨＯが歩行者である場合でも、前述の実施形態１の車両管制装置２および車両管制システム１と同様の効果を奏することができる。

【0064】

以上、図面を用いて本開示に係る車両管制装置および車両管制システムの実施形態を詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても、それらは本開示に含まれるものである。

【符号の説明】

【0065】

１ 車両管制システム
２ 車両管制装置
３ 車両制御装置
２１ 情報統合部
２２１ リスク判定部
２２２ 経路予測部
２２３ 進入可否判定部
ＣＢＡ 共通死角
ＤＳＰ 減速開始位置
ＥＲ 予測経路
ＨＯ 被遮蔽物
ＩＳ インフラセンサ
ＲＡ リスク領域
ＳＰ 停車位置
Ｖ 車両
ＶＲ 予定経路
ＶＳ 車両センサ

【図1A】

【図1B】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図5A】

【図5B】

【図6】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図8C】

【図9A】

【図9B】