特開 2024-179536 ホイールローダ及びホイールローダを制御するための方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024179536

(43)【公開日】2024-12-26

(54)【発明の名称】ホイールローダ及びホイールローダを制御するための方法

(51)【国際特許分類】

   F16H 61/02 20060101AFI20241219BHJP

   F16H 61/04 20060101ALI20241219BHJP

   F16H 59/50 20060101ALI20241219BHJP

   F16H 59/02 20060101ALI20241219BHJP

   E02F 9/20 20060101ALI20241219BHJP

   B60L 15/20 20060101ALI20241219BHJP

【ＦＩ】

F16H61/02

F16H61/04

F16H59/50

F16H59/02

E02F9/20 Q

E02F9/20 K

B60L15/20 K

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023098459

(22)【出願日】2023-06-15

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー

(72)【発明者】

【氏名】高瀬 佑樹

(72)【発明者】

【氏名】亀倉 寛尚

【テーマコード（参考）】

2D003

3J552

5H125

【Ｆターム（参考）】

2D003AA06

2D003AB01

2D003BA01

2D003BA02

2D003CA10

2D003DA04

2D003DB03

2D003DB04

3J552MA01

3J552NA05

3J552NB05

3J552PA02

3J552PA51

3J552PA70

3J552QC08

3J552SB13

3J552TB01

3J552VA74W

3J552VB00W

3J552VD17W

5H125AA12

5H125BA00

5H125BE05

5H125EE49

5H125EE51

(57)【要約】

【課題】本開示の目的は、ホイールローダにおいて、積荷搬送時に、変速ショックの発生を抑えることにある。
【解決手段】ホイールローダは、車体と、電動モータと、トランスミッションと、コントローラとを備える。車体は、走行体と作業機とを含む。電動モータは、車体に搭載される。トランスミッションは、車体に搭載される。トランスミッションは、変速比を複数の速度段で変更可能である。トランスミッションは、電動モータからの駆動力を走行体に伝達する。コントローラは、トランスミッションを制御する。コントローラは、車体によって実行される作業の種類に応じた複数の作業モードから、現在の作業モードを取得する。コントローラは、現在の作業モードが積荷搬送である場合には、トランスミッションの変速比を所定の速度段に保持し、所定の速度段から他の速度段への変更を禁止する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行体と作業機とを含む車体と、
前記車体に搭載される電動モータと、
前記車体に搭載され、変速比を複数の速度段で変更可能であり、前記電動モータからの駆動力を前記走行体に伝達するトランスミッションと、
前記トランスミッションを制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記車体によって実行される作業の種類に応じた複数の作業モードから、現在の作業モードを取得し、
前記現在の作業モードが積荷搬送である場合には、前記トランスミッションの変速比を所定の速度段に保持し、前記所定の速度段から他の速度段への変更を禁止する、
ホイールローダ。

【請求項2】

手動操作可能であり、前記複数の作業モードから前記現在の作業モードを選択するための入力装置をさらに備え、
前記コントローラは、前記入力装置によって選択された作業モードを、前記現在の作業モードとして取得する、
請求項１に記載のホイールローダ。

【請求項3】

前記コントローラは、
前記車体によって実行されている現在の作業を判定し、
前記現在の作業に応じた作業モードを、前記現在の作業モードとして決定する、
請求項１に記載のホイールローダ。

【請求項4】

走行体と、作業機と、電動モータと、トランスミッションとを含み、前記トランスミッションは、変速比を複数の速度段で変更可能であり、前記電動モータからの駆動力を前記走行体に伝達するホイールローダを制御するための方法であって、
前記ホイールローダによって実行される作業の種類に応じた複数の作業モードから、現在の作業モードを取得することと、
前記現在の作業モードが積荷搬送である場合には、前記トランスミッションの変速比を所定の速度段に保持し、前記所定の速度段以外の他の速度段への変更を禁止すること、
を備える方法。

【請求項5】

手動操作可能であり、前記複数の作業モードから前記現在の作業モードを選択するための入力装置からの信号を受信することと、
前記入力装置によって選択された作業モードを、前記現在の作業モードとして取得すること、
を備える請求項４に記載の方法。

【請求項6】

前記ホイールローダによって実行されている現在の作業を判定することと、
前記現在の作業に応じた作業モードを、前記現在の作業モードとして決定すること、
を備える請求項４に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ホイールローダ及びホイールローダを制御するための方法に関する。

【背景技術】

【0002】

ホイールローダには、変速比を複数の速度段で変更可能なトランスミッションを備えるものがある。例えば、特許文献１のホイールローダは、トランスミッションの最高速度段を設定するためのシフト操作部材を備えている。例えば、オペレータがシフト操作部材を第４速に操作すると、トランスミッションの最高速度段が第４速に設定される。トランスミッションは、車速、或いはエンジン回転速度に応じて、変速比を、第１速の速度段から第４速の速度段までの間で変更する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２３－１４１０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ホイールローダは、掘削、或いは積荷搬送などの様々な作業を行う。例えば、積荷搬送では、ホイールローダは、作業の対象物を作業機によってすくい上げ、作業機に作業の対象物を抱えた状態で走行する。ホイールローダは、トラックなどの運搬車両まで走行して対象物を積み込む。ホイールローダは、上記の動作を繰り返すことで、対象物を所定の場所から運搬車両に搬送して積み込む。

【0005】

上記のように、積荷搬送では、ホイールローダは、停止と走行とを頻繁に繰り返す。そのため、上述のように、トランスミッションが、車速、或いはエンジン回転速度に応じて、変速比を変更する場合には、積荷搬送時に変速比が頻繁に変更されることになる。変速比が変更される際には変速ショックが発生する。そのため、積荷搬送時に変速比が頻繁に変更されることで、変速ショックが頻繁に発生すると、積荷が作業機からこぼれることが懸念される。

【0006】

本開示の目的は、ホイールローダにおいて、積荷搬送時に、変速ショックの発生を抑えることにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様に係るホイールローダは、車体と、電動モータと、トランスミッションと、コントローラとを備える。車体は、走行体と作業機とを含む。電動モータは、車体に搭載される。トランスミッションは、車体に搭載される。トランスミッションは、変速比を複数の速度段で変更可能である。トランスミッションは、電動モータからの駆動力を走行体に伝達する。コントローラは、トランスミッションを制御する。コントローラは、車体によって実行される作業の種類に応じた複数の作業モードから、現在の作業モードを取得する。コントローラは、現在の作業モードが積荷搬送である場合には、トランスミッションの変速比を所定の速度段に保持し、所定の速度段から他の速度段への変更を禁止する。

【0008】

本開示の他の態様に係る方法は、ホイールローダを制御するための方法である。ホイールローダは、走行体と、作業機と、電動モータと、トランスミッションとを含む。トランスミッションは、変速比を複数の速度段で変更可能であり、電動モータからの駆動力を走行体に伝達する。本態様に係る方法は、ホイールローダによって実行される作業の種類に応じた複数の作業モードから、現在の作業モードを取得することと、現在の作業モードが積荷搬送である場合には、トランスミッションの変速比を所定の速度段に保持し、所定の速度段以外の他の速度段への変更を禁止すること、を備える。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、現在の作業モードが積荷搬送である場合には、トランスミッションの変速比が、所定の速度段に保持され、所定の速度段から他の速度段への変更が禁止される。そのため、トランスミッションによる変速ショックの発生が抑えられる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施形態に係るホイールローダの側面図である。

【図2】ホイールローダに搭載されている駆動システムの構成を示すブロック図である。

【図3】トランスミッションの複数の速度段のそれぞれにおける牽引力－車速特性を示す図である。

【図4】ホイールローダの制御システムの構成を示すブロック図である。

【図5】トランスミッションの変速制御の処理を示すフローチャートである。

【図6】Ｖシェイプ積込でのホイールローダの動作を示す上面図である。

【図7】変形例に係るトランスミッションの変速制御の処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。図１は、本開示の実施形態に係るホイールローダ１の側面図である。図１に示すように、ホイールローダ１は、車体２を備えている。車体２は、前車体３と、後車体４と、作業機５と、走行体６とを含む。

【0012】

後車体４は、前車体３に対して左右に旋回可能に接続されている。後車体４には、運転室７が配置されている。前車体３と後車体４とには、ステアリングシリンダ１５が連結されている。ステアリングシリンダ１５は、油圧シリンダである。ステアリングシリンダ１５が伸縮することで、前車体３が、後車体４に対して。左右に旋回する。

【0013】

作業機５は、掘削等の作業に用いられる。作業機５は、前車体３に取り付けられている。作業機５は、ブーム１１と、バケット１２と、ブームシリンダ１３と、バケットシリンダ１４とを含む。ブームシリンダ１３とバケットシリンダ１４とは、油圧シリンダである。ブームシリンダ１３が伸縮することによって、ブーム１１が動作する。バケットシリンダ１４が伸縮することによって、バケット１２が動作する。

【0014】

走行体６は、ホイールローダ１を走行させる。図２は、ホイールローダ１に搭載されている駆動システム８の構成を示すブロック図である。図１及び図２に示すように、走行体６は、前輪１６Ａ，１６Ｂと後輪１７Ａ，１７Ｂとを含む。前輪１６Ａ，１６Ｂは、前車体３に回転可能に支持されている。後輪１７Ａ，１７Ｂは、後車体４に回転可能に支持されている。

【0015】

図２に示すように、駆動システム８は、バッテリ２１と、電力制御回路２２と、作業機用モータ２３と、走行用モータ２４とを含む。作業機用モータ２３と走行用モータ２４とは、電動モータである。バッテリ２１は、作業機用モータ２３と走行用モータ２４とに電力を供給する。電力制御回路２２は、作業機用モータ２３と走行用モータ２４とに供給される電力を制御する。電力制御回路２２は、例えばインバータを含む。作業機用モータ２３は、作業機５を駆動するための駆動力を発生させる。走行用モータ２４は、走行体６を駆動するための駆動力を発生させる。

【0016】

駆動システム８は、作業機ポンプ２５と制御弁２６とを含む。作業機ポンプ２５は、可変容量型の油圧ポンプである。作業機ポンプ２５は、作業機用モータ２３に接続されている。作業機ポンプ２５は、作業機用モータ２３によって駆動されることで、上述した油圧シリンダ１３－１５に作動油を供給する。制御弁２６は、油圧回路を介して作業機ポンプ２５と油圧シリンダ１３－１５とに接続されている。制御弁２６は、複数の弁を含む。制御弁２６は、作業機ポンプ２５から油圧シリンダ１３－１５に供給される作動油の流量を制御する。

【0017】

駆動システム８は、トランスミッション２７と、フロントアクスル２８と、リアアクスル２９とを含む。前輪１６Ａ，１６Ｂは、フロントアクスル２８を介して、トランスミッション２７に接続されている。後輪１７Ａ，１７Ｂは。リアアクスル２９を介して、トランスミッション２７に接続されている。トランスミッション２７は、走行用モータ２４に接続されている。トランスミッション２７は、走行用モータ２４からの駆動力を変速して走行体６に伝達する。

【0018】

トランスミッション２７は、複数の変速ギア３３－３５を含む。トランスミッション２７は、走行用モータ２４からの駆動力を走行体６に伝達する。

【0019】

複数の変速ギア３３－３５は、それぞれ異なるギア比を有する。トランスミッション２７は、第１速～第３速までの変速ギア３３－３５を有する。従って、トランスミッション２７は、変速比を第１速度段と、第２速度段と、第３速度段とに変更可能である。図３は、複数の速度段のそれぞれにおける牽引力－車速特性を示す図である。牽引力－車速特性は、各車速におけるホイールローダ１の最大牽引力を示す。

【0020】

図３においてＬ１は、第１速度段における牽引力－車速特性を示す。Ｌ２は、第２速度段における牽引力－車速特性を示す。図３においてＬ３は、第３速度段における牽引力－車速特性を示す。図３に示すように、最大牽引力については、第１速度段が最も大きく、第３速度段は最も小さい。第２速度段の最大牽引力は、第１速度段と第２速度段との間の値である。最高車速については、第３速度段が最も大きく、第１速度段は最も小さい。第２速度段の最大牽引力は、第１速度段と第２速度段との間の値である。

【0021】

図４は、ホイールローダ１の制御システム９の構成を示すブロック図である。図４に示すように、制御システム９は、モータ速度センサ４１と車速センサ４２とを含む。モータ速度センサ４１は、走行用モータ２４の出力回転速度を検出する。車速センサ４２は、ホイールローダ１の車速を検出する。

【0022】

制御システム９は、ポンプ圧センサ４３とブーム圧センサ４４とバケット圧センサ５０とを含む。ポンプ圧センサ４３は、作業機ポンプ２５の吐出圧を検出する。ブーム圧センサ４４は、ブームシリンダ１３のボトム圧を検出する。バケット圧センサ５０は、バケットシリンダ１４のボトム圧を検出する。

【0023】

制御システム９は、ブーム角センサ４５とバケット角センサ４６とを含む。ブーム角センサ４５は、ブーム角を検出する。ブーム角は、前車体３に対するブーム１１の角度である。バケット角センサ４６は、バケット角を検出する。バケット角は、ブーム１１に対するバケット１２の角度である。

【0024】

制御システム９は、コントローラ４７を含む。コントローラ４７は、ホイールローダ１を制御する。コントローラ４７は、プロセッサ４８と記憶装置４９とを含む。プロセッサ４８は、例えばＣＰＵ（central processing unit）である。プロセッサ４８は、プログラムに従って、ホイールローダ１の制御ための処理を実行する。記憶装置４９は、ＲＯＭなどの不揮発性メモリと、ＲＡＭなどの揮発性メモリとを含む。記憶装置４９は、ハードディスク、或いはＳＳＤ（Solid State Drive）などのストレージを含んでもよい。記憶装置４９は、ホイールローダ１を制御するためのプログラム及びデータを記憶している。

【0025】

コントローラ４７は、モータ速度センサ４１から、走行用モータ２４の出力回転速度を示す信号を受信する。コントローラ４７は、車速センサ４２から、車速を示す信号を受信する。コントローラ４７は、ポンプ圧センサ４３から、作業機ポンプ２５の吐出圧を示す信号を受信する。コントローラ４７は、ブーム圧センサ４４から、ブームシリンダ１３のボトム圧を示す信号を受信する。コントローラ４７は、バケット圧センサ５０から、バケットシリンダ１４のボトム圧を示す信号を受信する。コントローラ４７は、ブーム角センサ４５から、ブーム角を示す信号を受信する。コントローラ４７は、バケット角センサ４６から、バケット角を示す信号を受信する。

【0026】

制御システム９は、アクセル操作装置５１と、ＦＲ操作装置５２と、ステアリング操作装置５３と、作業機操作装置５４と、シフト操作装置５５と、入力装置５６とを含む。アクセル操作装置５１と、ＦＲ操作装置５２と、ステアリング操作装置５３と、作業機操作装置５４と、入力装置５６と、入力装置５６とは、それぞれホイールローダ１のオペレータによって手動操作可能である。

【0027】

アクセル操作装置５１は、ホイールローダ１の車速を制御するために操作される。アクセル操作装置５１は、例えばアクセルペダルを含む。ただし、アクセル操作装置５１は、レバー、或いはスイッチなどの他の部材を含んでもよい。

【0028】

ＦＲ操作装置５２は、ホイールローダ１の前進と後進とを切り替えるために操作される。ＦＲ操作装置５２は、前進位置と中立位置と後進位置とを含むＦＮＲ位置に操作可能である。ＦＲ走行装置は、例えばＦＲレバーを含む。ただし、ＦＲ操作装置５２は、スイッチなどの他の部材を含んでもよい。

【0029】

ステアリング操作装置５３は、ホールローダを操舵するために操作される。ステアリング操作装置５３は、例えばステアリングホイールを含む。ただし、ステアリング操作装置５３は、レバー、或いはスイッチなどの他の部材を含んでもよい。

【0030】

作業機操作装置５４は、作業機５を制御するために操作される。作業機操作装置５４は、例えばレバーである。ただし、作業機操作装置５４は、スイッチ、或いはペダルなどの他の部材であってもよい。

【0031】

シフト操作装置５５は、トランスミッション２７の変速比を切り替えるために操作される。シフト操作装置５５は、例えばスイッチである。ただし、シフト操作装置５５は、レバーなどの他の部材であってもよい。

【0032】

入力装置５６は、ホイールローダ１の制御モードを設定するためにオペレータによって操作可能である。入力装置５６は、例えばスイッチを含む。ただし、入力装置５６は、タッチスクリーンなどの他の部材を含んでもよい。

【0033】

コントローラ４７は、アクセル操作装置５１から、アクセル操作量を示す信号を受信する。アクセル操作量は、アクセル操作装置５１の操作量である。コントローラ４７は、アクセル操作量に応じて、走行用モータ２４の出力回転速度を変更するように、電力制御回路２２を制御する。

【0034】

コントローラ４７は、ＦＲ操作装置５２からＦＮＲ位置を示す信号を受信する。コントローラ４７は、ＦＲ操作装置５２のＦＮＲ位置に応じて、走行体６の駆動方向を前進方向と後進方向とに切り替えるように、走行用モータ２４の回転方向を制御する。コントローラ４７は、ステアリング操作装置５３から、ステアリング操作装置５３の操作位置を示す信号を受信する。コントローラ４７は、ステアリング操作装置５３の操作位置に応じてホイールローダ１が操舵されるように、ステアリングシリンダ１５を制御する。

【0035】

コントローラ４７は、作業機操作装置５４から、作業機操作装置５４の操作位置を示す信号を受信する。コントローラ４７は、作業機操作装置５４の操作位置に応じて作業機５が動作するように、ブームシリンダ１３とバケットシリンダ１４とを制御する。

【0036】

コントローラ４７は、シフト操作装置５５から、選択されたトランスミッション２７の速度段を示す信号を受信する。コントローラ４７は、第１速度段から、選択された速度段までの間で、車速と走行用モータ２４の出力回転速度とに応じてトランスミッション２７の変速比を切り替える。

【0037】

コントローラ４７は、入力装置５６から、ホイールローダ１の制御モードの設定を示す信号を受信する。コントローラ４７は、入力装置５６によって設定された制御モードに応じて、ホイールローダ１を制御する。詳細には、オペレータは、入力装置５６によって、ホイールローダ１によって実行される複数の作業モードから現在の作業モードを選択可能である。コントローラ４７は、入力装置５６によって現在の作業モードが選択されている場合には、現在の作業モードに応じて、トランスミッション２７の変速を制御する。以下、現在の作業モードに応じた、トランスミッション２７の変速制御について説明する。

【0038】

図５は、トランスミッション２７の変速制御の処理を示すフローチャートである。図５に示すように、ステップＳ１０１で、コントローラ４７は、現在の作業モードを取得する。コントローラ４７は、入力装置５６によって複数の作業モードから選択された現在の作業モードを取得する。

【0039】

複数の作業モードは、重掘削と、Ｖシェイプ積込と、積込搬送と、低負荷走行とを含む。重掘削は、ホイールローダ１が作業機５によって、土砂などの作業の対象物を掘削する作業である。Ｖシェイプ積込は、所定の場所に配置された対象物を、ダンプトラックなどの運搬車両に積み込む作業である。図６は、Ｖシェイプ積込でのホイールローダ１の動作を示す上面図である。

【0040】

図６に示すように、ホイールローダ１は、所定の場所に配置された対象物の山１００に向かって前進する（矢印Ａ１）。ホイールローダ１は、バケット１２に対象物を抱え、後進して対象物の山１００から離れる（矢印Ａ２）。ホイールローダ１は、向きを変えながら運搬車両２００に向かって前進する（矢印Ａ３）。ホイールローダ１は、運搬車両２００に対象物を積み込む。ホイールローダ１は、後進して運搬車両２００から離れる（矢印Ａ４）。そして、ホイールローダ１は、向きを変えながら、再び対象物の山１００に向かって前進する（矢印Ａ１）。以上の動作を繰り返すことで、ホイールローダ１は、対象物を運搬車両２００に積み込む。

【0041】

積込搬送は、Ｖシェイプ積込と同様に、バケット１２に対象物を抱えて走行し、対象物を運搬車両２００に積み込む作業である。ただし、積込搬送では、Ｖシェイプ積込よりもホイールローダ１が走行する距離が長い。低負荷走行は、ホイールローダ１が低負荷の状態で走行する作業である。例えば、低負荷走行は、バケット１２に対象物が抱えられていない空荷状態で、ホイールローダ１が長い距離を走行することである。

【0042】

ステップＳ１０２で、コントローラ４７は、現在の作業モードが積荷搬送であるかを判定する。現在の作業モードが積荷搬送である場合には、ステップＳ１０３で、コントローラ４７は、変速比を第２速度段に保持するように、トランスミッション２７を制御する。また、コントローラ４７は、第２速度段から他の速度段への切り替えを禁止する。従って、現在の作業モードが積荷搬送である間は、トランスミッション２７の変速比は、第２速度段に固定される。

【0043】

以上説明した本実施形態に係るホイールローダ１では、現在の作業モードが積荷搬送である場合には、トランスミッション２７の変速比が、第２速度段に保持され、第２速度段から他の速度段への変更が禁止される。そのため、トランスミッション２７による変速ショックの発生が抑えられることで、積荷搬送時に、積荷が作業機５からこぼれることが抑えられる。また、変速比が、第２速度段に保持されることで、積荷搬送に適した最大牽引力と最高速度とが確保される。

【0044】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0045】

ホイールローダ１の構成は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。例えば、作業機ポンプ２５と走行体６とは、共通のモータによって駆動されてもよい。トランスミッション２７の速度段の数は、３つに限らず、３つより少なくてもよく、或いは３つより多くてもよい。ホイールローダ１は、遠隔から操作可能であってもよい。その場合、上述した操作装置５１－５５及び入力装置５６は、ホイールローダ１の外部に配置されてもよい。

【0046】

上述したコントローラ４７による処理は、複数のコントローラに分散して実行されてもよい。トランスミッション２７の変速制御は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。例えば、コントローラ４７は、現在の作業モードが積荷搬送である場合に、トランスミッション２７の変速比を、第２速以外の速度段に保持してもよい。

【0047】

現在の作業モードを取得する方法は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。例えば、図７は、変形例に係るトランスミッション２７の変速制御の処理を示すフローチャートである。図７に示すように、ステップＳ２０１で、コントローラ４７は、走行状態データを取得する。走行状態データは、ホイールローダ１の走行状態を示す。走行状態データは、例えば、走行用モータ２４の出力回転速度と車速とを含む。

【0048】

ステップＳ２０２で、コントローラ４７は、作業機５の負荷データを取得する。作業機５の負荷データは、作業機５にかかる負荷を示す。作業機５の負荷データは、例えば、作業機ポンプ２５の吐出圧と、ブームシリンダ１３のボトム圧と、バケットシリンダ１４のボトム圧とを含む。

【0049】

ステップＳ２０３で、コントローラ４７は、作業機５の姿勢データを取得する。作業機５の姿勢データは、作業機５の姿勢を示す。作業機５の姿勢データは、例えば、ブーム角とバケット角とを含む。

【0050】

ステップＳ２０４で、コントローラ４７は、操作状態データを取得する。操作状態データは、上述した操作装置５１－５５への操作を示す。操作状態データは、例えば、アクセル操作量と、ＦＮＲ位置と、ステアリング操作装置５３の操作位置と、作業機操作装置５４の操作位置と、選択された速度段とを含む。

【0051】

ステップＳ２０５では、コントローラ４７は、ホイールローダ１が実行している現在の作業を判定する。コントローラ４７は、上述した走行状態データと、作業機５の負荷データと、作業機５の姿勢データと、操作状態データとに基づいて、現在の作業を判定する。コントローラ４７は、重掘削と、Ｖシェイプ積込と、積込搬送と、低負荷走行とを含む複数の作業から、ホイールローダ１が実行している現在の作業を判定する。

【0052】

例えば、コントローラ４７は、ブームシリンダ１３のボトム圧に基づいて、バケット１２が空荷状態であるかを判定する。コントローラ４７は、バケット１２が空荷状態から、ブームシリンダ１３のボトム圧が所定圧力以上、且つ、ブーム角が水平以上、且つ、所定角度以下となった場合に、積込搬送に移行したと判定する。また、コントローラ４７は、作業機械１が掘削状態から、進行方向が後進に変更された場合に、積込搬送に移行したと判定する。例えば、コントローラ４７は、進行方向が前進であり、ブーム角が水平以下であり、且つ、バケットシリンダ１４のボトム圧が所定圧力以上である場合に、作業機械１が掘削状態であると判定する。

【0053】

ステップＳ２０６では、コントローラ４７は、現在の作業モードを決定する。コントローラ４７は、ステップＳ２０５で判定した現在の作業に応じた作業モードを、現在の作業モードとして決定する。

【0054】

ステップＳ２０７では、上述したステップＳ１０２と同様に、コントローラ４７は、現在の作業モードが積荷搬送であるかを判定する。現在の作業モードが積荷搬送である場合には、上述したステップＳ１０３と同様に、ステップＳ２０８で、コントローラ４７は、変速比を第２速度段に保持するように、トランスミッション２７を制御する。また、コントローラ４７は、第２速度段から他の速度段への切り替えを禁止する。

【0055】

以上説明した変形例に係るトランスミッション２７の変速制御においても、上述した実施形態と同様に、現在の作業モードが積荷搬送である場合には、トランスミッション２７の変速比が、第２速度段に保持され、第２速度段から他の速度段への変更が禁止される。そのため、トランスミッション２７による変速ショックの発生が抑えられることで、積荷搬送時に、積荷が作業機５からこぼれることが抑えられる。また、変速比が、第２速度段に保持されることで、積荷搬送に適した最大牽引力と最高速度とが確保される。

【産業上の利用可能性】

【0056】

本開示によれば、ホイールローダにおいて、積荷搬送時に、変速ショックの発生が抑えられる。

【符号の説明】

【0057】

２：車体
５：作業機
６：走行体
２４：走行用モータ
２７：トランスミッション
４７：コントローラ
５６：入力装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】