特開 2024-179621 測位プログラム、測位方法、および情報処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024179621

(43)【公開日】2024-12-26

(54)【発明の名称】測位プログラム、測位方法、および情報処理装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20241219BHJP

   G06Q 30/06 20230101ALI20241219BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 C

G06Q30/06

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023098607

(22)【出願日】2023-06-15

(71)【出願人】

【識別番号】598057291

【氏名又は名称】エフサステクノロジーズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003889

【氏名又は名称】弁理士法人酒井総合特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】花田 満

(72)【発明者】

【氏名】川▲崎▼ 康平

【テーマコード（参考）】

5H181

5L030

5L049

【Ｆターム（参考）】

5H181AA21

5H181BB04

5H181CC04

5H181CC12

5H181DD02

5L030BB72

5L049BB72

(57)【要約】

【課題】対象領域での人物の位置を精度よく測定すること。
【解決手段】情報処理装置１０１は、端末１０２からのビーコン信号に基づき対象領域１００への端末１０２を所持した人物１０５の進入を検知したことに応じて、第１のカメラ１０３ａによって人物１０５が対象領域１００に進入した際に撮影された画像１２０から、人物１０５の特徴量を抽出する。情報処理装置１０１は、端末１０２からのビーコン信号に含まれる端末識別子と対応付けて、抽出した特徴量を記憶部１１０に登録する。情報処理装置１０１は、複数のカメラ１０３のうちのカメラ１０３ｂの撮影範囲内への対象人物１０６の流入を検知したことに応じて、記憶部１１０を参照して、カメラ１０３ｂの画像１３０から抽出した対象人物１０６の特徴量に対応する第１の端末識別子を特定する。情報処理装置１０１は、特定した第１の端末識別子と、算出した対象人物１０６の位置とを対応付ける。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

端末からのビーコン信号に基づき対象領域への当該端末を所持した人物の進入を検知したことに応じて、前記対象領域内に設置された複数のカメラのうちの第１のカメラによって前記人物が前記対象領域に進入した際に撮影された画像から、前記人物の特徴量を抽出し、前記ビーコン信号に含まれる前記端末を識別する端末識別子と対応付けて、抽出した前記特徴量を記憶部に登録し、
前記複数のカメラのうちのいずれかのカメラの撮影範囲内への対象人物の流入を検知したことに応じて、前記記憶部を参照して、前記いずれかのカメラによって撮影された画像から抽出した前記対象人物の特徴量に基づいて、前記対象人物の特徴量に対応する第１の端末識別子を特定し、
前記いずれかのカメラによって撮像される画像に基づいて、前記対象人物の位置を算出し、特定した前記第１の端末識別子と、算出した前記対象人物の位置とを対応付ける、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする測位プログラム。

【請求項2】

前記対象領域内に設置された複数のビーコン通信機によって受信される、前記端末からのビーコン信号に基づいて、前記端末の位置を算出し、
前記ビーコン信号に含まれる前記端末を識別する端末識別子と対応付けて、算出した前記端末の位置を前記記憶部に記録する、
処理を前記コンピュータに実行させ、
前記第１の端末識別子を特定する処理は、
前記いずれかのカメラの撮影範囲内への対象人物の流入を検知した場合、前記記憶部を参照して、前記いずれかのカメラの所定範囲内に存在する端末の端末識別子に対応する特徴量を取得し、
前記いずれかのカメラによって撮影された画像から抽出した前記対象人物の特徴量と、取得した前記特徴量とに基づいて、前記第１の端末識別子を特定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の測位プログラム。

【請求項3】

前記算出する処理は、
前記いずれかのカメラの撮影範囲からの前記対象人物の流出を検知するまで、前記いずれかのカメラによって撮像される画像に基づいて、前記対象人物の位置を算出する、ことを特徴とする請求項１に記載の測位プログラム。

【請求項4】

前記第１のカメラは、前記対象領域の入口付近に設置されたカメラである、ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の測位プログラム。

【請求項5】

端末からのビーコン信号に基づき対象領域への当該端末を所持した人物の進入を検知したことに応じて、前記対象領域内に設置された複数のカメラのうちの第１のカメラによって前記人物が前記対象領域に進入した際に撮影された画像から、前記人物の特徴量を抽出し、前記ビーコン信号に含まれる前記端末を識別する端末識別子と対応付けて、抽出した前記特徴量を記憶部に登録し、
前記複数のカメラのうちのいずれかのカメラの撮影範囲内への対象人物の流入を検知したことに応じて、前記記憶部を参照して、前記いずれかのカメラによって撮影された画像から抽出した前記対象人物の特徴量に基づいて、前記対象人物の特徴量に対応する第１の端末識別子を特定し、
前記いずれかのカメラによって撮像される画像に基づいて、前記対象人物の位置を算出し、特定した前記第１の端末識別子と、算出した前記対象人物の位置とを対応付ける、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする測位方法。

【請求項6】

端末からのビーコン信号に基づき対象領域への当該端末を所持した人物の進入を検知したことに応じて、前記対象領域内に設置された複数のカメラのうちの第１のカメラによって前記人物が前記対象領域に進入した際に撮影された画像から、前記人物の特徴量を抽出し、前記ビーコン信号に含まれる前記端末を識別する端末識別子と対応付けて、抽出した前記特徴量を記憶部に登録し、
前記複数のカメラのうちのいずれかのカメラの撮影範囲内への対象人物の流入を検知したことに応じて、前記記憶部を参照して、前記いずれかのカメラによって撮影された画像から抽出した前記対象人物の特徴量に基づいて、前記対象人物の特徴量に対応する第１の端末識別子を特定し、
前記いずれかのカメラによって撮像される画像に基づいて、前記対象人物の位置を算出し、特定した前記第１の端末識別子と、算出した前記対象人物の位置とを対応付ける、
制御部を有することを特徴とする情報処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、測位プログラム、測位方法、および情報処理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、スーパーマーケットなどのリテール業界では、売り上げを少しでも多くすることが利益につながる。売り上げを多くするためには、集客の強化と客単価を増やすことが重要である。集客の強化については、魅力的な品揃えや特売などが考えられる。一方、客単価の向上については、顧客ニーズを的確に判断し、その場で顧客にあと一品の購入を促すような施策が求められる。例えば、店内での顧客の購買行動を把握して、顧客がそのときに欲している商品のレコメンド情報をタイムリーに提供したり、クーポンを提供したりすることが考えられる。

【0003】

先行技術としては、端末により検知される情報から取得される移動情報と、端末を携帯するユーザの撮像画像から取得される１以上の人物の移動情報との照合、および、端末から取得されるユーザの状態情報と、撮像画像から取得される１以上の人物の状態情報との照合に基づいて、撮像画像に写る人物とユーザとを対応付ける制御を行うものがある。

【0004】

また、端末の位置を表す位置情報と端末を一意に識別可能な識別情報とを含む行動情報を取得し、所定の場所に設けられた撮像装置によって撮像された人物の特徴量を含む特徴情報を生成し、行動情報と特徴情報とが所定の条件を満たした場合に、所定の場所に端末の所有者が移動したと推定する推定情報を生成する技術がある。また、位置を示す第１の情報を取得し、当該位置から所定の範囲に存在する対象を第１の情報を用いて特定し、特定した対象に関する第２の情報を、当該対象の移動履歴を示す第３の情報を用いて生成する技術がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】国際公開第２０２１／２４０８８９号

【特許文献2】特開２０２０－４２２６号公報

【特許文献3】特開２０１８－１４７１７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、従来技術では、スーパーマーケットの店舗などでの顧客の正確な位置を測定することが難しい。

【0007】

一つの側面では、本発明は、対象領域での人物の位置を精度よく測定することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

１つの実施態様では、端末からのビーコン信号に基づき対象領域への当該端末を所持した人物の進入を検知したことに応じて、前記対象領域内に設置された複数のカメラのうちの第１のカメラによって前記人物が前記対象領域に進入した際に撮影された画像から、前記人物の特徴量を抽出し、前記ビーコン信号に含まれる前記端末を識別する端末識別子と対応付けて、抽出した前記特徴量を記憶部に登録し、前記複数のカメラのうちのいずれかのカメラの撮影範囲内への対象人物の流入を検知したことに応じて、前記記憶部を参照して、前記いずれかのカメラによって撮影された画像から抽出した前記対象人物の特徴量に基づいて、前記対象人物の特徴量に対応する第１の端末識別子を特定し、前記いずれかのカメラによって撮像される画像に基づいて、前記対象人物の位置を算出し、特定した前記第１の端末識別子と、算出した前記対象人物の位置とを対応付ける、測位プログラムが提供される。

【発明の効果】

【0009】

本発明の一側面によれば、対象領域での人物の位置を精度よく測定することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、実施の形態にかかる測位方法の一実施例を示す説明図である。

【図2】図２は、情報処理システム２００のシステム構成例を示す説明図である。

【図3】図３は、測位サーバ２０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。

【図4】図４は、端末Ｔｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。

【図5】図５は、情報管理テーブル２２０の記憶内容の一例を示す説明図である。

【図6】図６は、人物の特徴量を示す説明図である。

【図7】図７は、測位サーバ２０１の機能的構成例を示すブロック図である。

【図8】図８は、測位サーバ２０１の第１の動作例を示す説明図である。

【図9】図９は、測位サーバ２０１の第２の動作例を示す説明図である。

【図10】図１０は、測位結果ファイルの具体例を示す説明図である。

【図11】図１１は、測位サーバ２０１の情報登録処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図12】図１２は、測位サーバ２０１の情報更新処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図13】図１３は、測位サーバ２０１の測位処理手順の一例を示すフローチャート（その１）である。

【図14】図１４は、測位サーバ２０１の測位処理手順の一例を示すフローチャート（その２）である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下に図面を参照して、本発明にかかる測位プログラム、測位方法、および情報処理装置の実施の形態を詳細に説明する。

【0012】

（実施の形態）
図１は、実施の形態にかかる測位方法の一実施例を示す説明図である。図１において、情報処理装置１０１は、対象人物の位置を測定するコンピュータである。ここで、対象人物は、対象領域に進入した人物である。対象領域は、人物が入退出する場所であり、例えば、商業施設、複合商業施設、レジャー施設、展示会会場などである。

【0013】

対象領域では、対象人物が、例えば、商品を購入したり、サービスの提供を受けたり、見学したりする。対象領域は、屋内の領域であってもよく、屋外の領域であってもよい。また、対象領域には、屋内の領域と、屋外の領域とが含まれていてもよい。対象人物の位置は、例えば、対象領域内での位置を特定する座標情報である。

【0014】

ここで、対象領域内での対象人物の行動を把握して、商品やサービスのレコメンド情報を提供したり、クーポンなどの購買促進情報を提供したりする場合がある。この場合、対象領域に進入した対象人物の位置情報を正確に捉えることは重要である。

【0015】

例えば、スーパーマーケットやデパートなどの商業施設において、店内での顧客の購買行動を把握するために、入店時に顧客にビーコンを持たせて、顧客の位置情報を採取することが考えられる。例えば、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）ビーコンは、比較的低コストかつ汎用性のあるデバイスであり、室内での測位として利用することができる。Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈは、登録商標である。

【0016】

しかしながら、ビーコンの位置情報は、障害物や反射などにより、数ｍ程度の誤差が発生する場合がある。このため、ビーコンによる測位では、例えば、店内のどの棚の前でどの程度滞留したかといった細かな動作軌跡を把握することができず、適切なレコメンド情報やクーポンの提供を行うことが難しい。

【0017】

また、顧客の動線を分析するための従来技術として、顧客が保持する端末側で位置測定や動線記録を行い、サーバ側でカメラから得られる動線と比較することで、カメラに写った人物と端末を保持する人物の照合を行うものがある。従来技術では、例えば、端末側でＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）やＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）で正確な位置測定が可能であって、端末側で加速度センサなどを用いて動線記録を行うことが求められる。

【0018】

しかし、実際の店舗では、屋内のためにＧＰＳで正確な位置情報を採取することが難しい場合が多い。また、ショッピングカートや買い物かごなどを対象とする場合、ＵＷＢや導線記録ができるようなデバイスを付加することはコスト的に難しい。また、従来技術では、店舗内の複数のカメラ間を顧客が移動するような場合、顧客の同一性を担保するような考慮はされていない。

【0019】

そこで、本実施の形態では、人物が保持する端末からのビーコン信号と、対象領域内に設置されたカメラによって撮影される画像を利用して、対象領域での人物の位置を精度よく測定する測位方法について説明する。ここで、情報処理装置１０１の処理例について説明する。

【0020】

図１の例では、対象領域を「対象領域１００」とする。対象領域１００には、複数のカメラ１０３と、複数のビーコン通信機１０４とが設置される。

【0021】

（１）情報処理装置１０１は、端末１０２からのビーコン信号に基づいて、端末１０２を所持した人物１０５の対象領域１００への進入を検知する。ここで、端末１０２からのビーコン信号は、端末１０２から発信される無線信号である。端末１０２からのビーコン信号には、端末識別子が含まれる。端末識別子は、端末１０２を一意に識別する端末ＩＤなどの識別情報である。

【0022】

端末１０２からのビーコン信号は、例えば、対象領域１００内のビーコン通信機１０４から定期的に発信されるスキャンリクエストを端末１０２が受信したことに応じて、端末１０２から発信されるスキャンレスポンスである。人物１０５がビーコン通信機１０４に近づくと、ビーコン通信機１０４から発信されたスキャンリクエストが端末１０２によって受信され、それに応じて端末１０２からスキャンレスポンスが発信される。

【0023】

具体的には、例えば、情報処理装置１０１は、第１のビーコン通信機１０４ａによって端末１０２からのビーコン信号が最初に受信された際に、対象領域１００への人物１０５の進入を検知する。第１のビーコン通信機１０４ａは、対象領域１００内に設置された複数の第１のビーコン通信機１０４に含まれる。第１のビーコン通信機１０４ａは、例えば、対象領域１００の入口付近に設置されたビーコン通信機である。

【0024】

（２）情報処理装置１０１は、対象領域１００への人物１０５の進入を検知したことに応じて、第１のカメラ１０３ａによって人物１０５が対象領域１００に進入した際に撮影された画像１２０から、人物１０５の特徴量を抽出する。そして、情報処理装置１０１は、端末１０２からのビーコン信号に含まれる端末識別子と対応付けて、抽出した特徴量を記憶部１１０に登録する。

【0025】

ここで、第１のカメラ１０３ａは、対象領域１００内に設置された複数のカメラ１０３に含まれる。第１のカメラ１０３ａは、例えば、対象領域１００の入口付近に設置されたカメラである。人物１０５の特徴量は、画像１２０に写る人物１０５の特徴を表す数値情報である。人物１０５の特徴量は、例えば、画像１２０から特定される人物１０５の特徴を表す数値を組み合わせたベクトルデータである。

【0026】

なお、画像１２０からの人物検出（物体認識）や特徴量抽出には、既存のいかなる技術を用いてもよい。

【0027】

情報処理装置１０１は、例えば、対象領域１００への人物１０５の進入を検知した時間近傍に、第１のカメラ１０３ａによって撮影された画像１２０に写る人物１０５は、端末１０２を所持する人物であると判断する。そして、情報処理装置１０１は、端末１０２を識別する端末識別子と対応付けて、抽出した人物１０５の特徴量を記憶部１１０に登録する。

【0028】

（３）情報処理装置１０１は、複数のカメラ１０３のうちのいずれかのカメラ１０３ｂの撮影範囲内への対象人物１０６の流入を検知する。具体的には、例えば、情報処理装置１０１は、カメラ１０３ｂによって撮影された画像１３０に基づいて、既存の物体認識技術により、フレーム外からの新たな人物（対象人物１０６）の流入を検知する。

【0029】

（４）情報処理装置１０１は、対象人物１０６の流入を検知したことに応じて、記憶部１１０を参照して、カメラ１０３ｂによって撮影された画像１３０から抽出した対象人物１０６の特徴量に基づいて、対象人物１０６の特徴量に対応する第１の端末識別子を特定する。

【0030】

ここで特定される第１の端末識別子は、対象人物１０６が所持する端末１０７の端末識別子である。また、情報処理装置１０１は、カメラ１０３ｂによって撮像される画像（例えば、画像１３０）に基づいて、対象人物１０６の位置を算出する。そして、情報処理装置１０１は、特定した第１の端末識別子と、算出した対象人物１０６の位置とを対応付ける。

【0031】

カメラ１０３（例えば、カメラ１０３ｂ）に写る物体（例えば対象人物１０６）の位置は、カメラ１０３によって撮像される画像から求めることができる。一方、その物体が、どの人物を表しているかは、画像だけでは一意に特定することができない。そこで、情報処理装置１０１は、記憶部１１０に端末識別子と対応付けて登録された特徴量を利用して、カメラ１０３に写る物体が、どの人物（端末を所持する人物）であるかを判別する。

【0032】

具体的には、例えば、情報処理装置１０１は、対象人物１０６の流入を検知した場合、画像１３０から抽出した対象人物１０６の特徴量と、記憶部１１０に登録された特徴量とを比較する。つぎに、情報処理装置１０１は、比較した比較結果に基づいて、対象人物１０６の特徴量との類似度が最も高い特徴量を特定する。そして、情報処理装置１０１は、特定した特徴量と対応付けて記憶部１１０に登録された端末識別子を、対象人物１０６の特徴量に対応する第１の端末識別子として特定する。

【0033】

また、情報処理装置１０１は、カメラ１０３ｂによって順次撮像される画像に基づいて、既存のトラッキング技術により、対象人物１０６の位置を順次算出する。なお、対象人物１０６の位置は、例えば、カメラ座標系の座標によって表されてもよく、また、グローバル座標系の座標によって表されてもよい。そして、情報処理装置１０１は、順次算出した対象人物１０６の位置を、第１の端末識別子と対応付ける。

【0034】

このように、情報処理装置１０１によれば、対象領域１００への人物（例えば、人物１０５）の進入時に、人物が所持する端末（例えば、端末１０２）の端末識別子と、人物の特徴量とを対応付けることができる。例えば、情報処理装置１０１は、対象領域１００への人物１０５の進入時に、人物１０５が入口付近に設置された第１のカメラ１０３ａに写る可能性が高いことを利用して、端末１０２の端末識別子と、人物１０５の特徴量とを精度よく対応付けることができる。

【0035】

また、情報処理装置１０１によれば、対象領域１００への進入時に端末識別子と対応付けて登録した人物の特徴量を利用して、カメラ１０３に写る対象人物を特定し、カメラ１０３の画像から対象人物のより正確な位置を測定することができる。例えば、情報処理装置１０１は、カメラ１０３ｂの画像１３０から抽出した対象人物１０６の特徴量をもとに、カメラ１０３ｂに写る対象人物１０６（端末１０７を所持する人物）を特定し、カメラ１０３ｂの画像から対象人物１０６のより正確な位置を測定することができる。

【0036】

これにより、情報処理装置１０１は、ＢＬＥビーコンによる測位に比べて、対象領域１００内での人物の細かな動きを把握可能することができる。このため、情報処理装置１０１は、対象領域１００内での人物の細かな動きに応じて適切な情報（例えば、レコメンド情報やクーポン）を提供可能にすることができる。

【0037】

（情報処理システム２００のシステム構成例）
つぎに、実施の形態にかかる情報処理システム２００のシステム構成例について説明する。ここでは、図１に示した情報処理装置１０１を情報処理システム２００内の測位サーバ２０１に適用した場合を例に挙げて説明する。情報処理システム２００は、例えば、スーパーマーケットなどの店舗内の顧客の動線解析を行うためのコンピュータシステムに適用される。

【0038】

図２は、情報処理システム２００のシステム構成例を示す説明図である。図２において、情報処理システム２００は、測位サーバ２０１と、管理端末２０２と、端末Ｔ１～Ｔｎ（ｎ：２以上の自然数）と、ビーコンＢ１～Ｂｍ（ｍ：２以上の自然数）と、カメラＣ１～Ｃｐ（ｌ：２以上の自然数）と、を含む。情報処理システム２００において、測位サーバ２０１、管理端末２０２、端末Ｔ１～Ｔｎ、ビーコンＢ１～ＢｍおよびカメラＣ１～Ｃｐは、有線または無線のネットワーク２１０を介して接続される。ネットワーク２１０は、例えば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネットなどである。

【0039】

以下の説明では、端末Ｔ１～Ｔｎのうちの任意の端末を「端末Ｔｉ」と表記する場合がある（ｉ＝１，２，…，ｎ）。また、ビーコンＢ１～Ｂｍのうちの任意のビーコンを「ビーコンＢｊ」と表記する場合がある（ｊ＝１，２，…，ｍ）。また、カメラＣ１～Ｃｐのうちの任意のカメラを「カメラＣｋ」と表記する場合がある（ｋ＝１，２，…，ｌ）。

【0040】

測位サーバ２０１は、情報管理テーブル２２０を有し、対象者の位置を測定するコンピュータである。対象者は、対象領域ＴＡに進入した人物（例えば、顧客）である。対象領域ＴＡは、例えば、スーパーマーケット、デパートなどの商業施設である。情報管理テーブル２２０の記憶内容については、図５を用いて後述する。

【0041】

管理端末２０２は、情報処理システム２００の管理者が使用するコンピュータである。管理者は、例えば、対象領域ＴＡ内の対象者の動線解析を行う者である。管理端末２０２は、例えば、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、タブレットＰＣなどである。

【0042】

端末Ｔｉは、情報処理システム２００のユーザが使用するコンピュータである。ユーザは、例えば、商品を購入したり、サービスの提供を受けたりする顧客である。端末Ｔｉは、ユーザが所有するものであってもよく、店舗側から入店前（対象領域ＴＡに進入する前）に貸し出されるものであってもよい。

【0043】

端末Ｔｉは、例えば、スマートフォンであってもよく、無線通信機能を有する専用装置であってもよい。例えば、端末Ｔｉがユーザのスマートフォンの場合、端末Ｔｉには、本情報処理システム２００を利用するためのアプリケーションがインストールされる。また、店舗側からの商品やサービスに関するレコメンド情報やクーポンを端末Ｔｉに送信するためのユーザ登録が行われる。

【0044】

ビーコンＢ１～Ｂｍは、対象領域ＴＡ内に設置された複数のビーコン通信機である。各ビーコンＢｊは、例えば、対象領域ＴＡ内の全領域を網羅するように所定間隔で設置され、ＢＬＥビーコン（スキャンリクエスト）を発信する。ビーコンＢ１～Ｂｍのうち、対象領域ＴＡの入口付近に設置されたビーコンを「ビーコンＢ１」とする。

【0045】

例えば、ビーコンＢ１は、ビーコンＢ１～Ｂｍのうち入口に最も近い位置であって、対象領域ＴＡの入口から進入してきた人物が所持する端末Ｔｉと近距離無線通信可能な位置に設置される。ビーコンＢ１は、例えば、図１に示した第１のビーコン通信機１０４ａに対応する。

【0046】

カメラＣ１～Ｃｐは、対象領域ＴＡ内に設置された複数のカメラ（撮像装置）である。各カメラＣｋは、画像（静止画または動画）を撮影して画像データを出力する。各カメラＣｋは、対象領域ＴＡ内を移動する人物を撮影可能な位置に設置される。また、各カメラＣｋは、それぞれの撮影範囲が重ならないように設置される。

【0047】

カメラＣ１～Ｃｐは、対象領域ＴＡ内の全領域を網羅するように設置されてもよく、また、対象領域ＴＡ内の特定の領域（陳列棚の前など）を少なくとも撮影可能に設置されてもよい。カメラＣ１～Ｃｐのうち、対象領域ＴＡの入口付近に設置されたカメラを「カメラＣ１」とする。カメラＣ１は、対象領域ＴＡの入口から進入してきた人物を撮影可能な位置に設置される。カメラＣ１は、例えば、図１に示した第１のカメラ１０３ａに対応する。

【0048】

なお、対象領域ＴＡには、入口から１名ずつ進入する場合を想定する。

【0049】

情報処理システム２００において、ビーコンＢｊは、定期的にスキャンリクエスト（ビーコン信号）を発信する。端末Ｔｉは、ビーコンＢｊの通信範囲内に入り、ビーコンＢｊからスキャンリクエストを受信すると、スキャンレスポンス（ビーコン信号）を発信する。スキャンレスポンスには、端末Ｔｉを一意に識別する端末ＩＤが含まれる。

【0050】

ビーコンＢｊは、端末Ｔｉからスキャンレスポンス（ビーコンＢｊからのスキャンリクエストに対する応答）を受信すると、測位サーバ２０１に端末情報を送信する。端末情報には、例えば、端末ＩＤ、ビーコンＩＤ、受信信号強度、受信時刻などが含まれる。端末ＩＤは、端末Ｔｉからのスキャンレスポンスに含まれる端末ＩＤである。

【0051】

ビーコンＩＤは、ビーコンＢｊを一意に識別する識別子である。受信信号強度は、ビーコンＢｊが端末Ｔｉからのスキャンレスポンスを受信した際の信号強度（ＲＳＳＩ：Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）を示す。受信時刻は、ビーコンＢｊが端末Ｔｉからのスキャンレスポンスを受信した日時を示す。

【0052】

なお、ここでは測位サーバ２０１と管理端末２０２とを別々に設けることにしたが、これに限らない。例えば、測位サーバ２０１は、管理端末２０２により実現されてもよい。

【0053】

（測位サーバ２０１のハードウェア構成例）
つぎに、測位サーバ２０１のハードウェア構成例について説明する。

【0054】

図３は、測位サーバ２０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図３において、測位サーバ２０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３０１と、メモリ３０２と、ディスクドライブ３０３と、ディスク３０４と、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）３０５と、可搬型記録媒体Ｉ／Ｆ３０６と、可搬型記録媒体３０７と、を有する。また、各構成部は、バス３００によってそれぞれ接続される。

【0055】

ここで、ＣＰＵ３０１は、測位サーバ２０１の全体の制御を司る。ＣＰＵ３０１は、複数のコアを有していてもよい。メモリ３０２は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）およびフラッシュＲＯＭなどを有する。具体的には、例えば、フラッシュＲＯＭがＯＳのプログラムを記憶し、ＲＯＭがアプリケーションプログラムを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。メモリ３０２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ３０１にロードされることで、コーディングされている処理をＣＰＵ３０１に実行させる。

【0056】

ディスクドライブ３０３は、ＣＰＵ３０１の制御に従ってディスク３０４に対するデータのリード／ライトを制御する。ディスク３０４は、ディスクドライブ３０３の制御で書き込まれたデータを記憶する。ディスク３０４は、例えば、磁気ディスク、光ディスクなどである。

【0057】

通信Ｉ／Ｆ３０５は、通信回線を通じてネットワーク２１０に接続され、ネットワーク２１０を介して外部のコンピュータ（例えば、図２に示した管理端末２０２、ビーコンＢ１～Ｂｍ、カメラＣ１～Ｃｐ）に接続される。そして、通信Ｉ／Ｆ３０５は、ネットワーク２１０と装置内部とのインターフェースを司り、外部のコンピュータからのデータの入出力を制御する。通信Ｉ／Ｆ３０５には、例えば、モデムやＬＡＮアダプタなどを採用することができる。

【0058】

可搬型記録媒体Ｉ／Ｆ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御に従って可搬型記録媒体３０７に対するデータのリード／ライトを制御する。可搬型記録媒体３０７は、可搬型記録媒体Ｉ／Ｆ３０６の制御で書き込まれたデータを記憶する。可搬型記録媒体３０７は、例えば、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）－ＲＯＭ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリなどである。

【0059】

なお、測位サーバ２０１は、上述した構成部のほかに、例えば、入力装置、ディスプレイなどを有してもよい。また、測位サーバ２０１は、上述した構成部のうち、例えば、可搬型記録媒体Ｉ／Ｆ３０６、可搬型記録媒体３０７を有さなくてもよい。

【0060】

（端末Ｔｉのハードウェア構成例）
つぎに、端末Ｔｉのハードウェア構成例について説明する。

【0061】

図４は、端末Ｔｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。図４において、端末Ｔｉは、ＣＰＵ４０１と、メモリ４０２と、ビーコン通信回路４０３と、通信Ｉ／Ｆ４０４と、ディスプレイ４０５と、入力装置４０６と、を有する。また、各構成部はバス４００によってそれぞれ接続される。

【0062】

ここで、ＣＰＵ４０１は、端末Ｔｉの全体の制御を司る。ＣＰＵ４０１は、複数のコアを有していてもよい。メモリ４０２は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびフラッシュＲＯＭなどを有する記憶部である。具体的には、例えば、フラッシュＲＯＭやＲＯＭが各種プログラムを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。メモリ４０２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ４０１にロードされることで、コーディングされている処理をＣＰＵ４０１に実行させる。

【0063】

ビーコン通信回路４０３は、近距離無線通信によりビーコン信号（例えば、スキャンリクエスト）を受信したり、ビーコン信号（例えば、スキャンレスポンス）を発信したりする通信回路である。ビーコン通信回路４０３は、例えば、ＢＬＥのアドバタイズ信号をビーコン信号として利用する。

【0064】

通信Ｉ／Ｆ４０４は、通信回線を通じてネットワーク２１０に接続され、ネットワーク２１０を介して外部のコンピュータ（例えば、管理端末２０２）に接続される。そして、通信Ｉ／Ｆ４０４は、ネットワーク２１０と自装置内部とのインターフェースを司り、外部装置からのデータの入出力を制御する。

【0065】

ディスプレイ４０５は、カーソル、アイコンあるいはツールボックスをはじめ、文書、画像、機能情報などのデータを表示する表示装置である。ディスプレイ４０５は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどである。

【0066】

入力装置４０６は、文字、数字、各種指示などの入力のためのキーを有し、データの入力を行う。入力装置４０６は、例えば、タッチパネル式の入力パッドやテンキーなどである。

【0067】

なお、端末Ｔｉは、上述した構成部のほかに、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、可搬型記録媒体Ｉ／Ｆ、可搬型記録媒体、スピーカ、マイクロフォン、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）ユニットなどを有してもよい。また、図２に示した管理端末２０２についても、端末Ｔｉと同様のハードウェア構成により実現することができる。

【0068】

（情報管理テーブル２２０の記憶内容）
つぎに、図５を用いて、測位サーバ２０１が有する情報管理テーブル２２０の記憶内容について説明する。情報管理テーブル２２０は、例えば、図３に示したメモリ３０２、ディスク３０４などの記憶装置により実現される。

【0069】

図５は、情報管理テーブル２２０の記憶内容の一例を示す説明図である。図５において、情報管理テーブル２２０は、端末ＩＤ、特徴量、おおよその位置、カメラＩＤおよびカメラ内の位置のフィールドを有し、各フィールドに情報を設定することで、端末管理情報（例えば、端末管理情報５００－１～５００－３）をレコードとして記憶する。

【0070】

ここで、端末ＩＤは、端末Ｔｉを一意に識別する識別子を示す。特徴量は、カメラＣｋによって撮影された画像から抽出された人物の特徴量を示す。人物の特徴量については、図６を用いて後述する。おおよその位置は、端末Ｔｉから発信されるビーコン信号に基づき測定された端末Ｔｉの位置であり、端末Ｔｉを所持する人物のおおよその位置に相当する。

【0071】

おおよその位置は、例えば、対象領域ＴＡを表した平面上における１点を特定する座標情報であり、グローバル座標系の点（ｘ、ｙ）によって表される。なお、ビーコンによる測位では数ｍ程度の誤差が発生する場合がある。このため、ここでは、ビーコン信号に基づき測定される位置を「おおよその位置」と表記している。

【0072】

カメラＩＤは、カメラＣｋを一意に識別する識別子を示す。カメラ内の位置は、カメラＣｋによって撮影された画像に基づき測定された人物の位置を示す。カメラ内の位置は、例えば、対象領域ＴＡを表した平面上における１点を特定する座標情報であり、カメラ座標系の点（ｘ、ｙ）によって表される。

【0073】

ただし、カメラ内の位置は、グローバル座標系の点（ｘ、ｙ）によって表されてもよい。例えば、グローバル座標系の点（ｘ、ｙ）は、カメラ座標系の点（ｘ、ｙ）を座標変換することにより得ることができる。グローバル座標系は、基準となる座標系である。カメラ座標系は、カメラＣｋの設置位置を原点とする座標系である。

【0074】

（人物の特徴量）
つぎに、図６を用いて、カメラＣｋによって撮影された画像から抽出される人物の特徴量について説明する。

【0075】

図６は、人物の特徴量を示す説明図である。図６において、人物６００は、カメラＣｋによって撮影された画像に写る人物を表している。特徴量Ｖは、カメラＣｋによって撮影された画像から抽出される人物６００の特徴量を表す。特徴量Ｖは、複数の要素（例えば、要素ｅ１，ｅ２，ｅ３，…）を含む特徴ベクトルである。

【0076】

特徴量Ｖは、人物６００の色（Ｒ、Ｇ、Ｂ）の分布（ヒストグラム）によって表されてもよい。例えば、特徴量Ｖは、人物６００を高さ方向に分割した区間ごとのＲＧＢ値（０～２５５の値）によって表されてもよい。例えば、人物６００を６分割した場合、特徴量Ｖは、色（Ｒ、Ｇ、Ｂ）の分布に関する１８個の要素を含む。

【0077】

また、特徴量Ｖは、人物６００の骨格６０１～６１３に関する情報を用いて表されてもよい。例えば、特徴量Ｖは、骨格６０１～６１３の位置（例えば、カメラ内の位置）を要素として含むものであってもよい。また、特徴量Ｖは、異なる骨格間の距離を要素として含むものであってもよい。

【0078】

（測位サーバ２０１の機能的構成例）
つぎに、測位サーバ２０１の機能的構成例について説明する。

【0079】

図７は、測位サーバ２０１の機能的構成例を示すブロック図である。図７において、測位サーバ２０１は、第１の検知部７０１と、抽出部７０２と、登録部７０３と、第１の算出部７０４と、第２の検知部７０５と、特定部７０６と、第２の算出部７０７と、対応付け／出力部７０８と、記憶部７１０と、を含む。第１の検知部７０１～対応付け／出力部７０８は制御部７００となる機能であり、具体的には、例えば、図３に示したメモリ３０２、ディスク３０４、可搬型記録媒体３０７などの記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、通信Ｉ／Ｆ３０５により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ３０２、ディスク３０４などの記憶装置に記憶される。また、記憶部７１０は、例えば、メモリ３０２、ディスク３０４などの記憶装置により実現される。具体的には、例えば、記憶部７１０は、図５に示した情報管理テーブル２２０を記憶する。

【0080】

第１の検知部７０１は、端末Ｔｉからのビーコン信号に基づいて、端末Ｔｉを所持した人物の対象領域ＴＡへの進入を検知する。ここで、端末Ｔｉからのビーコン信号は、端末Ｔｉから発信される無線信号（電波）であり、端末Ｔｉを一意に識別する端末ＩＤを含む。端末Ｔｉからのビーコン信号は、例えば、ビーコンＢｊからのスキャンリクエストを端末Ｔｉが受信したことに応じて、端末Ｔｉから発信されるスキャンレスポンスである。

【0081】

具体的には、例えば、第１の検知部７０１は、対象領域ＴＡの入口付近に設置されたビーコンＢ１から端末情報を受信するのを待つ。端末情報には、例えば、端末ＩＤ、ビーコンＩＤ、受信信号強度、受信時刻などが含まれる。そして、第１の検知部７０１は、ビーコンＢ１から端末情報を受信した場合、受信した端末情報に含まれる端末ＩＤが、記憶部７１０に登録されているか否かを判断する。

【0082】

ここで、記憶部７１０は、端末Ｔｉを一意に識別する端末識別子（例えば、端末ＩＤ）と対応付けて、人物の特徴量を記憶する。より詳細に説明すると、例えば、第１の検知部７０１は、図５に示した情報管理テーブル２２０を参照して、受信した端末情報に含まれる端末ＩＤが登録されているか否かを判断する。

【0083】

ここで、端末ＩＤが登録されていない場合、第１の検知部７０１は、端末Ｔｉを所持した人物の対象領域ＴＡへの進入を検知する。第１の検知部７０１は、端末ＩＤが登録されていない場合、ビーコンＢ１によって端末Ｔｉからのビーコン信号が最初に受信されたと判断して、端末Ｔｉを所持した人物の対象領域ＴＡへの進入を検知する。

【0084】

一方、端末ＩＤが登録されている場合、第１の検知部７０１は、端末Ｔｉを所持した人物の対象領域ＴＡへの進入を検知しない。第１の検知部７０１は、端末ＩＤが登録されている場合、ビーコンＢ１が端末Ｔｉからのビーコン信号を今回受信するよりも前に、端末Ｔｉを所持した人物が既に対象領域ＴＡに進入していた人物であると扱う。

【0085】

抽出部７０２は、対象領域ＴＡへの人物の進入を検知したことに応じて、対象領域ＴＡの入口付近に設置されたカメラＣ１によって人物が対象領域ＴＡに進入した際に撮影された画像から、人物の特徴量を抽出する。具体的には、例えば、抽出部７０２は、ビーコンＢ１から受信した端末情報に含まれる受信時刻を特定する。

【0086】

つぎに、抽出部７０２は、カメラＣ１によって撮影された画像のうち、撮影時刻が特定した受信時刻に最も近い画像をカメラＣ１から取得する。つぎに、抽出部７０２は、既存の人物検出（物体認識）技術を用いて、取得した画像から人物を検出する。そして、抽出部７０２は、取得した画像から、検出した人物の特徴量を抽出する。特徴量は、例えば、図６に示したような特徴量Ｖである。

【0087】

なお、抽出部７０２は、例えば、カメラＣ１によって撮影された画像に複数の人物が含まれる場合、人物の特徴量を抽出しなくてもよい。

【0088】

登録部７０３は、端末Ｔｉからのビーコン信号に含まれる端末識別子と対応付けて、抽出された特徴量を記憶部７１０に登録する。具体的には、例えば、登録部７０３は、ビーコンＢ１から受信された端末情報に含まれる端末ＩＤと対応付けて、抽出された特徴量を情報管理テーブル２２０に登録する。

【0089】

この結果、情報管理テーブル２２０に端末管理情報が新規登録される。これにより、登録部７０３は、端末Ｔｉの端末ＩＤと、端末Ｔｉを所持する人物の特徴量とを紐付けることができる。なお、この時点では、例えば、新たな端末管理情報のおおよその位置、カメラＩＤおよびカメラ内の位置フィールドは、Ｎｕｌｌである。

【0090】

第１の算出部７０４は、対象領域ＴＡ内に設置されたビーコンＢ１～Ｂｍによって受信される、端末Ｔｉからのビーコン信号に基づいて、端末Ｔｉの位置を算出する。位置算出対象となる端末Ｔｉは、記憶部７１０（情報管理テーブル２２０）に端末識別子（端末ＩＤ）が登録されている端末である。

【0091】

具体的には、例えば、第１の算出部７０４は、端末Ｔｉからのスキャンレスポンス（ビーコン信号）を受信したビーコンＢｊから端末情報を受信する。そして、第１の算出部７０４は、受信した端末情報に含まれる受信信号強度に基づいて、端末Ｔｉの位置を算出する。

【0092】

より詳細に説明すると、例えば、第１の算出部７０４は、ビーコンＢｊの設置位置と、ビーコンＢｊから受信した端末情報に含まれる受信信号強度とに基づいて、三角測量方式によって端末Ｔｉの位置を算出する。端末Ｔｉの位置は、例えば、グローバル座標系の点（ｘ、ｙ）によって表される。

【0093】

なお、三角測量方式では、例えば、ビーコンＢ１～Ｂｍのうちの少なくとも３台のビーコンＢｊからの端末情報に含まれる受信信号強度を用いる。端末Ｔｉの位置の算出に用いられる端末情報は、例えば、受信時刻が略一致する端末情報である。また、ビーコンＢｊの設置位置は、例えば、ビーコンＩＤと対応付けて、メモリ３０２、ディスク３０４などの記憶装置に記憶されていてもよい。また、ビーコンＢｊの設置位置は、測位サーバ２０１からビーコンＢｊに問い合わせることにより特定されてもよい。

【0094】

また、登録部７０３は、端末Ｔｉからのビーコン信号に含まれる端末識別子と対応付けて、第１の算出部７０４によって算出された端末Ｔｉの位置を記憶部７１０に登録する。具体的には、例えば、登録部７０３は、ビーコンＢｊから受信された端末情報に含まれる端末ＩＤを特定する。そして、登録部７０３は、情報管理テーブル２２０内の特定した端末ＩＤに対応するおおよその位置に、算出された端末Ｔｉの位置を登録する。

【0095】

これにより、登録部７０３は、端末Ｔｉを所持する人物の対象領域ＴＡ内でのおおよその位置を登録することができる。

【0096】

第２の検知部７０５は、カメラＣ１～ＣｐのうちのいずれかのカメラＣｋの撮影範囲内への対象人物の流入を検知する。具体的には、例えば、第２の検知部７０５は、カメラＣｋによって撮影された画像を順次取得し、既存の人物検出（物体認識）技術を用いて、順次取得した画像から人物を検出する。そして、第２の検知部７０５は、新たな人物のフレーム外からの流入があった場合に、カメラＣｋの撮影範囲内への対象人物の流入を検知する。

【0097】

特定部７０６は、カメラＣｋの撮影範囲内への対象人物の流入が検知されたことに応じて、記憶部７１０を参照して、カメラＣｋによって撮影された画像から抽出した対象人物の特徴量に基づいて、対象人物の特徴量に対応する第１の端末識別子を特定する。

【0098】

具体的には、例えば、特定部７０６は、カメラＣｋの撮影範囲内への対象人物の流入が検知された場合、カメラＣｋによって撮影された画像から、対象人物の特徴量を抽出する。つぎに、特定部７０６は、抽出した対象人物の特徴量と、情報管理テーブル２２０に登録された特徴量とを比較することにより、類似度を算出する。

【0099】

ここで、類似度は、対象人物の特徴量と類似する度合いを示す。類似度は、対象人物の特徴量（特徴ベクトル）と情報管理テーブル２２０に登録された特徴量（特徴ベクトル）とのユークリッド距離によって表される。そして、特定部７０６は、算出した類似度が最も高い特徴量（ユークリッド距離が最も近い）と対応付けて情報管理テーブル２２０に登録されている端末ＩＤを、第１の端末識別子として特定する。

【0100】

ただし、記憶部７１０（情報管理テーブル２２０）に登録されている端末ＩＤの数（端末数）が多くなると、特徴量の比較にかかる処理負荷が増大するおそれがある。

【0101】

そこで、特定部７０６は、カメラＣｋの撮影範囲内への対象人物の流入が検知された場合、記憶部７１０を参照して、カメラＣｋの所定範囲内に存在する端末の端末識別子に対応する特徴量を取得してもよい。そして、特定部７０６は、カメラＣｋによって撮影された画像から抽出した対象人物の特徴量と、取得した特徴量とに基づいて、第１の端末識別子を特定してもよい。

【0102】

具体的には、例えば、特定部７０６は、情報管理テーブル２２０を参照して、カメラＣｋの設置位置を中心とする所定範囲内におおよその位置が含まれる端末ＩＤを特定する。所定範囲は、任意に設定可能であり、例えば、カメラＣｋの撮影範囲、ＢＬＥビーコンによる測位誤差などを考慮して、半径が数ｍ～数十ｍ程度の範囲に設定される。

【0103】

そして、特定部７０６は、情報管理テーブル２２０を参照して、特定した端末ＩＤに対応する特徴量を特定する。つぎに、特定部７０６は、カメラＣｋによって撮影された画像から抽出した対象人物の特徴量と、取得した特徴量とを比較することにより、類似度を算出する。そして、特定部７０６は、算出した類似度が最も高い特徴量に対応する端末ＩＤを、第１の端末識別子として特定する。

【0104】

これにより、特定部７０６は、各端末のおおよその位置を利用して、対象領域ＴＡ内に存在する端末群の中から特徴量の比較対象となる端末を絞り込んだ上で、対象人物の特徴量に対応する端末ＩＤ（第１の端末識別子）を特定することができる。また、特定部７０６は、例えば、情報管理テーブル２２０内の特定した端末ＩＤ（第１の端末識別子）に対応するカメラＩＤに、カメラＣｋのカメラＩＤを設定する。

【0105】

なお、カメラＣｋの設置位置は、例えば、カメラＩＤと対応付けて、メモリ３０２、ディスク３０４などの記憶装置に記憶されていてもよい。また、カメラＣｋの設置位置は、測位サーバ２０１からカメラＣｋに問い合わせることにより特定されてもよい。

【0106】

第２の算出部７０７は、カメラＣｋの撮影範囲内への対象人物の流入が検知された場合、カメラＣｋによって撮像される画像に基づいて、対象人物の位置を算出する。具体的には、例えば、第２の算出部７０７は、カメラＣｋによって順次撮像される画像に基づいて、既存のトラッキング技術により、対象人物の位置を順次算出する。

【0107】

より詳細に説明すると、例えば、第２の算出部７０７は、ｄｅｅｐｓｏｒｔアルゴリズムを用いて、カメラＣｋに写る対象人物のトラッキングを行うことにより、対象人物の位置を順次算出する。対象人物の位置は、例えば、カメラ座標系の点（ｘ、ｙ）によって表される。トラッキングでは、例えば、フレーム間の物体の対応関係から、対象人物の動きの軌跡を求めることができる。

【0108】

第２の算出部７０７は、カメラＣｋの撮影範囲からの対象人物の流出を検知するまで、カメラＣｋによって撮像される画像に基づいて、対象人物の位置を算出する。具体的には、例えば、第２の算出部７０７は、カメラＣｋによって撮像された画像から対象人物が検出されなくなったら、カメラＣｋの撮影範囲から対象人物が流出したと判断する。

【0109】

そして、第２の算出部７０７は、カメラＣｋによって撮像される画像に基づく対象人物の位置算出（トラッキング）を終了する。これにより、第２の算出部７０７は、対象人物が移動してフレーム外となるまで、対象人物が移動した軌跡（カメラＣｋ内の位置）を追跡することができる。

【0110】

対応付け／出力部７０８は、特定された第１の端末識別子と、第２の算出部７０７によって算出された対象人物の位置とを対応付ける。具体的には、例えば、対応付け／出力部７０８は、情報管理テーブル２２０内の特定された端末ＩＤ（第１の端末識別子）と対応付けて、算出された対象人物の位置をカメラ内の位置として記録する。

【0111】

なお、図５の例では、情報管理テーブル２２０には、各端末ＩＤに対応するカメラ内の位置が一つのみ表示されているが、これに限らない。例えば、情報管理テーブル２２０には、各端末ＩＤに対応するカメラ内の位置として、算出された対象人物の位置が測位時刻とともに順次記録されてもよい。測位時刻は、対象人物の位置が測定された時刻を示す。測位時刻は、例えば、対象人物の位置の算出元の画像の撮影時刻に相当する。

【0112】

また、対応付け／出力部７０８は、対応付けた第１の端末識別子と対象人物の位置とを出力する。対応付け／出力部７０８の出力形式としては、例えば、メモリ３０２、ディスク３０４などの記憶装置への記憶、通信Ｉ／Ｆ３０５による他のコンピュータ（例えば、図２に示した管理端末２０２）への送信、不図示のディスプレイへの表示、不図示のプリンタへの印刷出力などがある。

【0113】

出力される対象人物の位置は、例えば、情報管理テーブル２２０内のカメラ内の位置であってもよく、また、カメラ内の位置（カメラ座標系の位置）をグローバル座標系の位置に座標変換したものであってもよい。また、対象人物の位置の出力タイミングは、任意に設定可能である。

【0114】

例えば、対応付け／出力部７０８は、対象人物の位置が算出されると、その都度、対応付けた第１の端末識別子（端末ＩＤ）と対象人物の位置とを出力してもよい。

【0115】

これにより、情報処理システム２００の管理者は、例えば、店舗内の対象人物（端末Ｔｉを所持する人物）の正確な位置をリアルタイムに把握することが可能となる。また、管理者は、端末Ｔｉに対して、対象人物の位置に応じたレコメンド情報やクーポンを提供することで、対象人物の購買意欲を促進することができる。

【0116】

また、対応付け／出力部７０８は、所定期間が経過するたびに、所定期間内に算出された対象人物の位置を第１の端末識別子と対応付けて出力してもよい。所定期間は、任意に設定可能であり、例えば、店舗の営業時間などに設定される。具体的には、例えば、対応付け／出力部７０８は、情報管理テーブル２２０を参照して、測位結果ファイルを作成する。

【0117】

ここで、測位結果ファイルは、例えば、端末ＩＤ（第１の端末識別子）と対応付けて、対象人物の位置（例えば、グローバル座標系の位置）および測位時刻を表す情報である。そして、対応付け／出力部７０８は、作成した測位結果ファイルを管理端末２０２に送信する。

【0118】

なお、測位結果ファイルの具体例については、図１０を用いて後述する。

【0119】

また、第１の検知部７０１は、ビーコンＢ１～Ｂｍのいずれのビーコンも端末Ｔｉからのビーコン信号を受信しない場合に、端末Ｔｉを所持した人物の対象領域ＴＡからの退出を検知する。退出検知の対象となる端末Ｔｉは、記憶部７１０に登録された端末識別子により識別される端末である。

【0120】

具体的には、例えば、第１の検知部７０１は、ビーコンＢ１～Ｂｍのいずれのビーコンからも端末Ｔｉの端末ＩＤを含む端末情報を受信しなかった場合に、端末Ｔｉを所持した人物の対象領域ＴＡからの退出を検知する。端末ＩＤは、例えば、情報管理テーブル２２０に登録されている端末ＩＤである。

【0121】

登録部７０３は、端末Ｔｉを所持した人物の対象領域ＴＡからの退出が検知された場合、記憶部７１０に登録された端末Ｔｉの端末識別子を削除する。具体的には、例えば、削除部は、端末Ｔｉを所持した人物の対象領域ＴＡからの退出が検知された場合、情報管理テーブル２２０から端末Ｔｉの端末ＩＤに対応する端末管理情報を削除する。

【0122】

なお、上述した説明では、対象領域ＴＡには、入口から１名ずつ進入する場合を想定したが、これに限らない。例えば、対象領域ＴＡには、入口から２名以上が同時に進入可能であってもよい。この場合、ある人物が対象領域ＴＡに進入した際にカメラＣ１によって撮影された画像に２名以上の人物が写ることがある。

【0123】

対象領域ＴＡへの進入時は、カメラＣ１の画像に２名以上の人物が写っていると、端末ＩＤと人物の特徴量との対応関係が一意に定まらない。このため、抽出部７０２は、メラＣ１によって撮影された画像に２名以上の人物が含まれる場合、人物の特徴量を抽出しないことにしてもよい。この場合、端末ＩＤと人物の特徴量との対応付けは行われない。

【0124】

また、抽出部７０２は、カメラＣ１によって撮影された画像に２名以上の人物が含まれる場合であっても、各人物の特徴量を抽出してもよい。そして、登録部７０３は、端末Ｔｉからのビーコン信号に含まれる端末ＩＤと対応付けて、抽出された各人物の特徴量を登録してもよい。

【0125】

この場合、対象領域ＴＡに同時に進入した各人物が所持する端末の端末ＩＤに対して、２以上の特徴量がそれぞれ対応付けられる。このため、対象人物の特徴量に対応する端末ＩＤ（第１の端末識別子）を特定する際に、２以上の端末ＩＤが特定される場合がある。この場合、対象人物が、どの端末を所持する人物であるか一意に特定できない。

【0126】

しかしながら、対象人物が、対象領域ＴＡに同時に進入したいずれかの人物であることは絞り込むことができる。したがって、端末ＩＤに対して２以上の特徴量が対応付けられることを許容した場合であっても、対象領域ＴＡに同時に進入した少なくともいずれかの人物に対しては、適切な情報提供を行うことができるといえる。

【0127】

また、対象領域ＴＡの入口から２名以上が同時に進入可能であっても、同時に進入する人物は、２，３人程度で多くないことが予想される。このため、カメラＣ１によって撮影された画像に２名以上の人物が含まれる場合であっても、抽出部７０２によって各人物の特徴量を抽出することにしてもよい。

【0128】

（測位サーバ２０１の動作例）
つぎに、測位サーバ２０１の動作例について説明する。ここでは、対象領域ＴＡを「スーパーマーケットの店内」とし、ビーコンＢ１～Ｂｍを「ビーコンＢ１～Ｂ５」とし、カメラＣ１～Ｃｐを「カメラＣ１～Ｃ５」とする。

【0129】

まず、図８を用いて、顧客の入店／退店時の測位サーバ２０１の動作例について説明する。

【0130】

図８は、測位サーバ２０１の第１の動作例を示す説明図である。図８において、対象領域ＴＡ内に設置されたビーコンＢ１～Ｂ５とカメラＣ１～Ｃ５とが示されている。ビーコンＢ１～Ｂ５は、対象領域ＴＡ内の全領域を網羅するように設置されている。カメラＣ１～Ｃ５は、それぞれの撮影範囲が重ならないように設置されている。ビーコンＢ１およびカメラＣ１は、対象領域ＴＡの出入口８０１付近に設置されている。

【0131】

ここで、端末Ｔ３を所持する人物Ｘが入店した場合を想定する。

【0132】

人物Ｘが出入口８０１から対象領域ＴＡに入店すると、端末Ｔ３は、ビーコンＢ１からのスキャンリクエストを受信する。端末Ｔ３は、ビーコンＢ１からのスキャンリクエストを受信すると、端末ＩＤ「Ｔ３」を含むスキャンレスポンスを発信する。ビーコンＢ１は、端末Ｔ３からのスキャンレスポンスを受信すると、測位サーバ２０１に端末情報８１０を送信する。

【0133】

端末情報８１０は、端末ＩＤ「Ｔ３」、ビーコンＩＤ「Ｂ１」、受信信号強度、受信時刻を含む。受信信号強度は、ビーコンＢ１が端末Ｔ３からのスキャンレスポンスを受信した際の信号強度を示す。受信時刻は、ビーコンＢ１が端末Ｔ３からのスキャンレスポンスを受信した日時を示す。

【0134】

測位サーバ２０１は、ビーコンＢ１から端末情報８１０を受信すると、端末情報８１０から端末ＩＤ「Ｔ３」を読み込む。つぎに、測位サーバ２０１は、情報管理テーブル２２０を参照して、読み込んだ端末ＩＤ「Ｔ３」が登録されているか否かを判断する。ここでは、端末ＩＤ「Ｔ３」が登録されていない。

【0135】

この場合、測位サーバ２０１は、端末Ｔ３を所持した人物Ｘの対象領域ＴＡへの進入を検知する。測位サーバ２０１は、対象領域ＴＡへの人物Ｘの進入を検知したことに応じて、対象領域ＴＡの出入口８０１付近に設置されたカメラＣ１から、対象領域ＴＡに人物Ｘが進入した際に撮影された画像８２０を取得する。

【0136】

画像８２０は、端末情報８１０に含まれる受信時刻近傍にカメラＣ１によって撮影された画像である。このため、画像８２０には、対象領域ＴＡに入店直後の人物Ｘが写っている可能性が高い。測位サーバ２０１は、取得した画像８２０から、人物Ｘの特徴量Ｖ３を抽出する。

【0137】

そして、測位サーバ２０１は、読み込んだ端末ＩＤ「Ｔ３」と対応付けて、抽出した特徴量Ｖ３を情報管理テーブル２２０に登録する。これにより、情報管理テーブル２２０に端末管理情報が新規登録され、端末Ｔ３の端末ＩＤ「Ｔ３」と、端末Ｔ３を所持する人物Ｘの特徴量Ｖ３とを紐付けることができる。

【0138】

また、ビーコンＢ１～Ｂ５の各ビーコンＢｊは、端末Ｔ３からのスキャンレスポンスを受信すると、測位サーバ２０１に端末情報を送信する。測位サーバ２０１は、各ビーコンＢｊから端末情報を受信すると、受信した端末情報に含まれる受信信号強度と、各ビーコンＢｊの設置位置とに基づいて、三角測量方式によって端末Ｔ３の位置を算出する。

【0139】

算出された端末Ｔ３の位置は、その都度、情報管理テーブル２２０内の新規登録された端末ＩＤ「Ｔ３」に対応する端末管理情報のおおよその位置に記録される。これにより、端末Ｔ３のおおよその位置が逐次更新される。

【0140】

また、入店時は、例えば、情報管理テーブル２２０内の新規登録された端末ＩＤ「Ｔ３」に対応する端末管理情報に、カメラＣ１のカメラＩＤ「Ｃ１」が設定される。そして、測位サーバ２０１は、カメラＣ１によって順次撮像される画像に基づいて、人物Ｘの位置を順次算出してもよい。

【0141】

算出された人物Ｘの位置は、その都度、情報管理テーブル２２０内の新規登録された端末ＩＤ「Ｔ３」に対応する端末管理情報のカメラ内の位置に記録される。これにより、人物Ｘのカメラ内の位置が逐次更新される。

【0142】

つぎに、端末Ｔ５を所持する人物Ｙが退店した場合を想定する。

【0143】

端末Ｔ５を所持する人物Ｙが対象領域ＴＡから退店すると、ビーコンＢ１～Ｂ５のいずれのビーコンも端末Ｔ５からのビーコン信号を受信しない。この場合、測位サーバ２０１では、端末ＩＤ「Ｔ５」を含む端末情報が受信されない。このため、測位サーバ２０１は、端末Ｔ５を所持した人物Ｙの対象領域ＴＡからの退出を検知する。

【0144】

そして、測位サーバ２０１は、情報管理テーブル２２０から端末ＩＤ「Ｔ５」に対応する端末管理情報を削除する。これにより、測位サーバ２０１は、対象領域ＴＡから退店した人物Ｙ（端末Ｔ５を所持する人物）を測位対象から除外することができる。

【0145】

つぎに、図９を用いて、カメラＣｋの撮影範囲内に人物（対象人物）が現れたときの測位サーバ２０１の動作例について説明する。

【0146】

図９は、測位サーバ２０１の第２の動作例を示す説明図である。図９において、ここでは、対象領域ＴＡ内に進入した人物Ｘが、カメラＣ４の撮影範囲内に現れた場合を想定する。なお、図９では、対象領域ＴＡの一部を抜粋して表示している。この場合、測位サーバ２０１は、カメラＣ４の撮影範囲内への対象人物（人物Ｘ）の流入を検知する。

【0147】

つぎに、測位サーバ２０１は、情報管理テーブル２２０を参照して、カメラＣ４の設置位置を中心とする所定範囲９００内に、おおよその位置が含まれる端末ＩＤを特定する。ここでは、端末ＩＤ「Ｔ１，Ｔ３，Ｔ２１，Ｔ３３」が特定された場合を想定する。端末Ｔ１は、人物９０１が所持する。端末Ｔ２１は、人物９０２が所持する。端末Ｔ３３は、人物９０３が所持する。

【0148】

測位サーバ２０１は、端末ＩＤ「Ｔ１，Ｔ３，Ｔ２１，Ｔ３３」のうち、情報管理テーブル２２０内のカメラＩＤに「Ｃ４」が設定されている端末ＩＤを除外する。ここでは、端末ＩＤ「Ｔ３３」に対応するカメラＩＤに「Ｃ４」が設定されている場合を想定する。この場合、端末Ｔ３３を所持する人物９０３は、カメラＣ４の撮影範囲内に新たに流入した人物ではないため除外される。

【0149】

つぎに、測位サーバ２０１は、情報管理テーブル２２０を参照して、各端末ＩＤ「Ｔ１，Ｔ３，Ｔ２１」に対応する特徴量Ｖ１，Ｖ３，Ｖ２１を抽出する。また、測位サーバ２０１は、カメラＣ４によって撮影された画像から、流入を検知した対象人物（人物Ｘ）の特徴量を抽出する。

【0150】

そして、測位サーバ２０１は、抽出した対象人物の特徴量と、取得した特徴量Ｖ１，Ｖ３，Ｖ２１とを比較することにより、類似度ｓ１，ｓ３，ｓ２１をそれぞれ算出する。類似度ｓ１は、対象人物の特徴量と特徴量Ｖ１との類似度（例えば、ユークリッド距離）である。類似度ｓ３は、対象人物の特徴量と特徴量Ｖ３との類似度である。類似度ｓ２１は、対象人物の特徴量と特徴量Ｖ２１との類似度である。

【0151】

つぎに、測位サーバ２０１は、算出した類似度が最も高い特徴量に対応する端末ＩＤ（第１の端末識別子）を特定する。ここでは、類似度ｓ１，ｓ３，ｓ２１のうち類似度ｓ３が最も高い（例えば、ユークリッド距離が最も近い）とする。この場合、測位サーバ２０１は、端末ＩＤ「Ｔ３」を特定する。

【0152】

これにより、測位サーバ２０１は、カメラＣ４の撮影範囲内に現れた対象人物（人物Ｘ）が、端末Ｔ３を所持する人物であると特定することができる。

【0153】

測位サーバ２０１は、情報管理テーブル２２０内の端末ＩＤ「Ｔ３」に対応する端末管理情報のカメラＩＤに「Ｃ４」を設定する。そして、測位サーバ２０１は、カメラＣ４の撮影範囲からの対象人物（人物Ｘ）の流出を検知するまで、カメラＣ４によって順次撮像される画像群９１０に基づいて、対象人物（人物Ｘ）の位置を順次算出する。

【0154】

測位サーバ２０１は、算出した対象人物（人物Ｘ）の位置を、情報管理テーブル２２０内の端末ＩＤ「Ｔ３」に対応する端末管理情報のカメラ内の位置に設定する。また、測位サーバ２０１は、カメラＣ４の撮影範囲からの対象人物（人物Ｘ）の流出を検知した場合、情報管理テーブル２２０内の端末ＩＤ「Ｔ３」に対応する端末管理情報のカメラＩＤをクリア（Ｎｕｌｌ）する。

【0155】

これにより、測位サーバ２０１は、カメラＣ４の撮影範囲内に現れた対象人物（人物Ｘ）がフレーム外となるまで、カメラＣ４によって順次撮像される画像群９１０から、対象人物（人物Ｘ）の移動軌跡を算出することができる。また、測位サーバ２０１は、店内の複数のカメラ間（例えば、カメラＣ１，Ｃ４）を人物Ｘが移動するような場合であっても、端末ＩＤと紐付けた特徴量を利用して、人物の同一性を担保することができる。

【0156】

（測位結果ファイルの具体例）
つぎに、図１０を用いて、測位結果ファイルの具体例について説明する。

【0157】

図１０は、測位結果ファイルの具体例を示す説明図である。図１０において、測位結果ファイル１０００は、複数の測位結果（例えば、測位結果１０００－１～１０００－１１）を含む。各測位結果は、端末ＩＤ、測位時刻、ｘおよびｙを含む。

【0158】

ここで、端末ＩＤは、対象領域ＴＡ内の対象人物が所持する端末Ｔｉを一意に識別する識別子である。測位時刻は、対象人物の位置が測定された時刻を示す。なお、ここでは、測位時刻として、時刻のみ表示したが、日時（日付＋時刻）が表示されてもよい。ｘおよびｙは、対象領域ＴＡにおける対象人物の位置を示す。

【0159】

測位結果ファイル１０００によれば、管理者は、例えば、店舗（対象領域ＴＡ）内での顧客（端末Ｔ３を所持する人物）の正確な移動軌跡を把握することができる。また、管理者は、例えば、顧客がどのような購買行動をしたのかの行動分析や、他の顧客を含む顧客全体の動線解析などを行って、店舗の売り上げをアップさせるための施策を講じることができる。

【0160】

（測位サーバ２０１の各種処理手順）
つぎに、測位サーバ２０１の各種処理手順について説明する。まず、図１１を用いて、測位サーバ２０１の情報登録処理手順について説明する。

【0161】

図１１は、測位サーバ２０１の情報登録処理手順の一例を示すフローチャートである。図１１のフローチャートにおいて、まず、測位サーバ２０１は、対象領域ＴＡの入口付近に設置されたビーコンＢ１から端末情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ１１０１）。ここで、測位サーバ２０１は、ビーコンＢ１から端末情報を受信するのを待つ（ステップＳ１１０１：Ｎｏ）。

【0162】

そして、測位サーバ２０１は、ビーコンＢ１から端末情報を受信した場合（ステップＳ１１０１：Ｙｅｓ）、受信した端末情報から端末ＩＤを読み込む（ステップＳ１１０２）。つぎに、測位サーバ２０１は、情報管理テーブル２２０を参照して、読み込んだ端末ＩＤが登録されているか否かを判断する（ステップＳ１１０３）。

【0163】

ここで、読み込んだ端末ＩＤが登録されていない場合（ステップＳ１１０３：Ｎｏ）、測位サーバ２０１は、対象領域ＴＡの入口付近に設置されたカメラＣ１によって撮影された画像を取得する（ステップＳ１１０４）。つぎに、測位サーバ２０１は、取得した画像から、人物の特徴量を抽出する（ステップＳ１１０５）。

【0164】

そして、測位サーバ２０１は、読み込んだ端末ＩＤと対応付けて、抽出した特徴量を情報管理テーブル２２０に登録することにより、新たな端末管理情報を登録して（ステップＳ１１０６）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。また、ステップＳ１１０３において、読み込んだ端末ＩＤが登録されている場合（ステップＳ１１０３：Ｙｅｓ）、測位サーバ２０１は、本フローチャートによる一連の処理を終了する。

【0165】

これにより、測位サーバ２０１は、端末Ｔｉの端末ＩＤと、端末Ｔｉを所持する人物の特徴量とを紐付けることができる。

【0166】

なお、ステップＳ１１０４において取得された画像から人物を検出できなかった場合、測位サーバ２０１は、ステップＳ１１０４に戻って、カメラＣ１によって撮影された画像を再取得してもよい。また、ステップＳ１１０４において取得された画像から人物を検出できなかった場合、測位サーバ２０１は、本フローチャートによる一連の処理を終了してもよい。

【0167】

つぎに、図１２を用いて、測位サーバ２０１の情報更新処理手順について説明する。測位サーバ２０１の情報更新処理は、例えば、数秒程度の一定時間ごとに実行される。

【0168】

図１２は、測位サーバ２０１の情報更新処理手順の一例を示すフローチャートである。図１２のフローチャートにおいて、まず、測位サーバ２０１は、情報管理テーブル２２０から選択されていない未選択の端末ＩＤを選択する（ステップＳ１２０１）。つぎに、測位サーバ２０１は、選択した端末ＩＤが全てのビーコンＢ１～Ｂｍで非検出か否かを判断する（ステップＳ１２０２）。

【0169】

なお、全てのビーコンＢ１～Ｂｍで非検出とは、例えば、ビーコンＢ１～Ｂｍのいずれのビーコンからも端末Ｔｉの端末ＩＤを含む端末情報を受信しなかった場合に相当する。

【0170】

ここで、全てのビーコンＢ１～Ｂｍで非検出ではない場合（ステップＳ１２０２：Ｎｏ）、測位サーバ２０１は、選択した端末ＩＤの端末Ｔｉのおおよその位置を算出する（ステップＳ１２０３）。具体的には、例えば、測位サーバ２０１は、各ビーコンＢｊの設置位置と、選択した端末ＩＤの端末Ｔｉからのスキャンレスポンス（ビーコン信号）を各ビーコンＢｊが受信した際の受信信号強度とに基づいて、三角測量方式によって端末Ｔｉのおおよその位置を算出する。

【0171】

そして、測位サーバ２０１は、算出したおおよその位置を用いて、情報管理テーブル２２０内の選択した端末ＩＤに対応する端末管理情報のおおよその位置を更新して（ステップＳ１２０４）、ステップＳ１２０６に移行する。

【0172】

また、ステップＳ１２０２において、全てのビーコンＢ１～Ｂｍで非検出の場合（ステップＳ１２０２：Ｙｅｓ）、測位サーバ２０１は、情報管理テーブル２２０内の選択した端末ＩＤに対応する端末管理情報を削除する（ステップＳ１２０５）。つぎに、測位サーバ２０１は、情報管理テーブル２２０から選択されていない未選択の端末ＩＤがあるか否かを判断する（ステップＳ１２０６）。

【0173】

ここで、未選択の端末ＩＤがある場合（ステップＳ１２０６：Ｙｅｓ）、測位サーバ２０１は、ステップＳ１２０１に戻る。一方、未選択の端末ＩＤがない場合（ステップＳ１２０６：Ｎｏ）、測位サーバ２０１は、本フローチャートによる一連の処理を終了する。

【0174】

これにより、測位サーバ２０１は、情報管理テーブル２２０に登録された端末ＩＤにより識別される端末Ｔｉのおおよその位置を定期的に更新することができる。

【0175】

図１３および図１４は、測位サーバ２０１の測位処理手順の一例を示すフローチャートである。図１３のフローチャートにおいて、まず、測位サーバ２０１は、カメラＣｋによって撮影された画像に基づいて、カメラＣｋの撮影範囲内への対象人物の流入を検知したか否かを判断する（ステップＳ１３０１）。

【0176】

ここで、測位サーバ２０１は、対象人物の流入を検知するのを待つ（ステップＳ１３０１：Ｎｏ）。そして、測位サーバ２０１は、対象人物の流入を検知した場合（ステップＳ１３０１：Ｙｅｓ）、情報管理テーブル２２０を参照して、カメラＣｋの設置位置から所定範囲内の端末ＩＤを特定する（ステップＳ１３０２）。

【0177】

なお、カメラＣｋの設置位置から所定範囲内の端末ＩＤは、例えば、カメラＣｋの設置位置を中心とする所定範囲内に、おおよその位置が含まれる端末ＩＤである。

【0178】

つぎに、測位サーバ２０１は、複数の端末ＩＤが特定されたか否かを判断する（ステップＳ１３０３）。ここで、端末ＩＤが一つ特定された場合（ステップＳ１３０３：Ｎｏ）、測位サーバ２０１は、情報管理テーブル２２０内の特定した端末ＩＤ（第１の端末識別子）に対応するカメラＩＤに、カメラＣｋのカメラＩＤを設定して（ステップＳ１３０４）、図１４に示すステップＳ１４０１に移行する。

【0179】

また、ステップＳ１３０３において、複数の端末ＩＤが特定された場合（ステップＳ１３０３：Ｙｅｓ）、測位サーバ２０１は、カメラＣｋによって撮影された画像から、対象人物の特徴量を抽出する（ステップＳ１３０５）。

【0180】

つぎに、測位サーバ２０１は、情報管理テーブル２２０を参照して、特定した複数の端末ＩＤそれぞれに対応する特徴量を取得する（ステップＳ１３０６）。ただし、複数の端末ＩＤのうち、端末ＩＤに対応するカメラＩＤに、カメラＣｋ（対象人物の流入が検知されたカメラ）のカメラＩＤが設定されている端末ＩＤは除外してもよい。

【0181】

そして、測位サーバ２０１は、抽出した対象人物の特徴量と、取得した複数の端末ＩＤそれぞれに対応する特徴量とを比較することにより、対象人物の特徴量との類似度を算出する（ステップＳ１３０７）。つぎに、測位サーバ２０１は、複数の端末ＩＤのうち、算出した類似度が最も高い特徴量に対応する端末ＩＤを特定する（ステップＳ１３０８）。

【0182】

これにより、測位サーバ２０１は、カメラＣｋの撮影範囲内に現れた対象人物の特徴量に対応する端末ＩＤ（第１の端末識別子）を特定することができる。

【0183】

そして、測位サーバ２０１は、情報管理テーブル２２０内の特定した端末ＩＤ（第１の端末識別子）に対応するカメラＩＤに、カメラＣｋのカメラＩＤを設定して（ステップＳ１３０９）、図１４に示すステップＳ１４０１に移行する。

【0184】

図１４のフローチャートにおいて、まず、測位サーバ２０１は、ステップＳ１３０４またはＳ１３０９において設定したカメラＩＤのカメラＣｋにより撮影された画像を取得する（ステップＳ１４０１）。そして、測位サーバ２０１は、取得した画像に基づいて、カメラＣｋの撮影範囲内からの対象人物の流出を検知したか否かを判断する（ステップＳ１４０２）。

【0185】

ここで、対象人物の流出を検知していない場合（ステップＳ１４０２：Ｎｏ）、測位サーバ２０１は、取得した画像に基づいて、対象人物のカメラ内の位置を算出する（ステップＳ１４０３）。つぎに、測位サーバ２０１は、算出したカメラ内の位置を用いて、情報管理テーブル２２０内の端末ＩＤ（第１の端末識別子）に対応する端末管理情報のカメラ内の位置を更新する（ステップＳ１４０４）。

【0186】

そして、測位サーバ２０１は、端末ＩＤ（第１の端末識別子）に対応する測位結果を出力して（ステップＳ１４０５）、ステップＳ１４０１に戻る。測位結果は、端末ＩＤ（第１の端末識別子）と、対象人物の位置とを対応付けて表す情報である。対象人物の位置は、例えば、情報管理テーブル２２０内の端末ＩＤ（第１の端末識別子）に対応するカメラ内の位置（カメラ座標系の位置）をグローバル座標系の位置に座標変換したものである。

【0187】

また、ステップＳ１４０２において、対象人物の流出を検知した場合（ステップＳ１４０２：Ｙｅｓ）、測位サーバ２０１は、情報管理テーブル２２０内の端末ＩＤ（第１の端末識別子）に対応するカメラＩＤをクリアして（ステップＳ１４０６）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。

【0188】

これにより、測位サーバ２０１は、カメラＣｋの撮影範囲内に現れた対象人物がフレーム外となるまで、カメラＣｋによって順次撮像される画像から、対象人物の移動軌跡を算出することができる。

【0189】

以上説明したように、実施の形態にかかる測位サーバ２０１によれば、端末Ｔｉからのビーコン信号に基づいて、対象領域ＴＡへの端末Ｔｉを所持した人物の進入を検知することができる。また、測位サーバ２０１によれば、人物の進入を検知したことに応じて、カメラＣ１によって人物が対象領域ＴＡに進入した際に撮影された画像から、人物の特徴量を抽出することができる。そして、測位サーバ２０１によれば、端末Ｔｉからのビーコン信号に含まれる端末ＩＤと対応付けて、抽出した特徴量を記憶部７１０に登録することができる。カメラＣ１は、例えば、対象領域ＴＡ内に設置されたカメラＣ１～Ｃｐのうち、対象領域ＴＡの入口付近に設置されたカメラである。

【0190】

これにより、測位サーバ２０１は、対象領域ＴＡへの人物の進入時に、人物が所持する端末Ｔｉの端末ＩＤと、人物の特徴量とを紐付けることができる。例えば、測位サーバ２０１は、端末Ｔｉからのビーコン信号（スキャンレスポンス）の受信状況によって、端末Ｔｉを所持する人物の入店を検知することができる。また、測位サーバ２０１は、店舗への入店時に、入店した人物が入口付近に設置されたカメラＣ１に写る可能性が高いことを利用して、端末Ｔｉの端末ＩＤと、人物の特徴量とを精度よく紐付けることができる。

【0191】

また、測位サーバ２０１によれば、カメラＣ１～ＣｐのうちのいずれかのカメラＣｋの撮影範囲内への対象人物の流入を検知したことに応じて、記憶部７１０を参照して、カメラＣｋによって撮影された画像から抽出した対象人物の特徴量に基づいて、対象人物の特徴量に対応する端末ＩＤ（第１の端末識別子）を特定することができる。そして、測位サーバ２０１によれば、カメラＣｋによって撮像される画像に基づいて、対象人物の位置を算出し、特定した端末ＩＤ（第１の端末識別子）と、算出した対象人物の位置とを対応付けることができる。

【0192】

これにより、測位サーバ２０１は、対象領域ＴＡへの進入時に端末ＩＤと対応付けて登録した人物の特徴量を利用して、カメラＣｋに写る対象人物を特定し、カメラＣｋの画像から対象人物のより正確な位置を測定することができる。例えば、測位サーバ２０１は、ＢＬＥビーコンによる測位に比べて、店舗内での顧客の細かな動きを把握可能することができる。

【0193】

また、測位サーバ２０１によれば、対象領域ＴＡ内に設置されたビーコンＢ１～Ｂｍによって受信される、端末Ｔｉからのビーコン信号に基づいて、端末Ｔｉの位置を算出し、ビーコン信号に含まれる端末ＩＤと対応付けて、算出した端末の位置を記憶部７１０に記録することができる。また、測位サーバ２０１によれば、カメラＣｋの撮影範囲内への対象人物の流入を検知した場合、記憶部７１０を参照して、カメラＣｋの所定範囲内に存在する端末の端末ＩＤに対応する特徴量を取得することができる。そして、測位サーバ２０１によれば、カメラＣｋによって撮影された画像から抽出した対象人物の特徴量と、取得した特徴量とに基づいて、端末ＩＤ（第１の端末識別子）を特定することができる。

【0194】

これにより、測位サーバ２０１は、ビーコンＢ１～Ｂｍを利用して測定される、対象領域ＴＡ内の各端末のおおよその位置を利用して、特徴量の比較対象となる端末を絞り込んだ上で、対象人物の特徴量に対応する端末ＩＤ（第１の端末識別子）を特定することができる。このため、測位サーバ２０１は、対象領域ＴＡ内の全ての端末を比較対象とする場合に比べて、対象人物の特徴量に対応する端末ＩＤの特定にかかる処理負荷および処理時間を軽減することができる。

【0195】

また、測位サーバ２０１によれば、カメラＣｋの撮影範囲からの対象人物の流出を検知するまで、カメラＣｋによって撮像される画像に基づいて、対象人物の位置を算出することができる。

【0196】

これにより、測位サーバ２０１は、カメラＣｋに写る対象人物が移動してフレーム外となるまで、対象人物が移動した軌跡を追跡することができる。

【0197】

また、測位サーバ２０１によれば、対応付けた端末ＩＤ（第１の端末識別子）と対象人物の位置とを出力することができる。

【0198】

これにより、測位サーバ２０１は、情報処理システム２００の管理者などに対して、対象領域ＴＡ内の対象人物（端末Ｔｉを所持する人物）の正確な位置を示す測位結果を提供することができる。

【0199】

また、測位サーバ２０１によれば、ビーコンＢ１によって端末Ｔｉからのビーコン信号が受信され、かつ、当該ビーコン信号に含まれる端末ＩＤが記憶部７１０に登録されていない場合に、対象領域ＴＡへの端末Ｔｉを所持した人物の進入を検知することができる。ビーコンＢ１は、例えば、対象領域ＴＡ内に設置されたビーコンＢ１～Ｂｍのうち、対象領域ＴＡの入口付近に設置されたビーコンである。

【0200】

これにより、測位サーバ２０１は、端末Ｔｉからのビーコン信号がビーコンＢ１によって最初に受信されたときに、端末Ｔｉを所持した人物の対象領域ＴＡへの進入を検知することができる。例えば、店舗への入店時は端末Ｔｉからのビーコン信号（スキャンレスポンス）を、入口付近に設置されたビーコンＢ１によって最初に受信する可能性が高いことを利用して、端末Ｔｉを所持した人物の入店をより早く確実に検知することができる。

【0201】

これらのことから、測位サーバ２０１によれば、スーパーマーケットなどの店舗内での顧客の細かな動きに応じて適切なレコメンド情報やクーポンを提供可能にして、顧客の購買意欲を促進することができる。例えば、管理者は、精肉コーナーで立ち止まっている顧客の端末Ｔｉに対して、焼肉のタレのレコメンド情報やクーポンを送ることで、顧客が欲している商品の情報を適切なタイミングで提供可能となり、顧客の購買意欲を促進することができる。

【0202】

また、測位サーバ２０１によれば、端末側にＵＷＢや導線記録可能なデバイスを付加することなく、比較的低コストで汎用性の高いビーコンと店内カメラを利用して、店舗内での顧客の細かな動きを捉えることができる。また、測位サーバ２０１によれば、人物が写るカメラＣｋが変わっても、端末ＩＤと紐付けた人物の特徴量から、人物の同一性を確保できるため、複数のカメラにわたる顧客の動作軌跡を捉えることが可能となり、店舗での導線解析などに役立てることができる。

【0203】

また、上述した説明では、対象領域ＴＡが、商業施設、複合商業施設、レジャー施設、展示会会場などである場合を想定したが、これに限らない。例えば、測位サーバ２０１は、対象領域ＴＡを「工場」とし、端末Ｔｉを所持する人物を「作業員」とすることで、工場内の安全管理に役立てることもできる。具体的には、例えば、測位サーバ２０１は、工場内での作業員の導線解析を行うことで、作業員が集中して、作業の妨げや危険な状態となっている箇所を精度よく特定することができる。

【0204】

なお、本実施の形態で説明した測位方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。本測位プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＵＳＢメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、本測位プログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布してもよい。

【0205】

また、本実施の形態で説明した情報処理装置１０１（測位サーバ２０１）は、スタンダードセルやストラクチャードＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）などの特定用途向けＩＣやＦＰＧＡなどのＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）によっても実現することができる。

【0206】

上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

【0207】

（付記１）端末からのビーコン信号に基づき対象領域への当該端末を所持した人物の進入を検知したことに応じて、前記対象領域内に設置された複数のカメラのうちの第１のカメラによって前記人物が前記対象領域に進入した際に撮影された画像から、前記人物の特徴量を抽出し、前記ビーコン信号に含まれる前記端末を識別する端末識別子と対応付けて、抽出した前記特徴量を記憶部に登録し、
前記複数のカメラのうちのいずれかのカメラの撮影範囲内への対象人物の流入を検知したことに応じて、前記記憶部を参照して、前記いずれかのカメラによって撮影された画像から抽出した前記対象人物の特徴量に基づいて、前記対象人物の特徴量に対応する第１の端末識別子を特定し、
前記いずれかのカメラによって撮像される画像に基づいて、前記対象人物の位置を算出し、特定した前記第１の端末識別子と、算出した前記対象人物の位置とを対応付ける、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする測位プログラム。

【0208】

（付記２）前記対象領域内に設置された複数のビーコン通信機によって受信される、前記端末からのビーコン信号に基づいて、前記端末の位置を算出し、
前記ビーコン信号に含まれる前記端末を識別する端末識別子と対応付けて、算出した前記端末の位置を前記記憶部に記録する、
処理を前記コンピュータに実行させ、
前記第１の端末識別子を特定する処理は、
前記いずれかのカメラの撮影範囲内への対象人物の流入を検知した場合、前記記憶部を参照して、前記いずれかのカメラの所定範囲内に存在する端末の端末識別子に対応する特徴量を取得し、
前記いずれかのカメラによって撮影された画像から抽出した前記対象人物の特徴量と、取得した前記特徴量とに基づいて、前記第１の端末識別子を特定する、
ことを特徴とする付記１に記載の測位プログラム。

【0209】

（付記３）前記算出する処理は、
前記いずれかのカメラの撮影範囲からの前記対象人物の流出を検知するまで、前記いずれかのカメラによって撮像される画像に基づいて、前記対象人物の位置を算出する、ことを特徴とする付記１または２に記載の測位プログラム。

【0210】

（付記４）前記第１のカメラは、前記対象領域の入口付近に設置されたカメラである、ことを特徴とする付記１～３のいずれか一つに記載の測位プログラム。

【0211】

（付記５）対応付けた前記第１の端末識別子と前記対象人物の位置とを出力する、
処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする付記１～４のいずれか一つに記載の測位プログラム。

【0212】

（付記６）前記検知する処理は、
前記対象領域内に設置された複数のビーコン通信機のうちの第１のビーコン通信機によって前記端末からのビーコン信号が受信され、かつ、当該ビーコン信号に含まれる端末識別子が前記記憶部に登録されていない場合に、前記対象領域への当該端末を所持した人物の進入を検知する、ことを特徴とする付記１～５のいずれか一つに記載の測位プログラム。

【0213】

（付記７）前記第１のビーコン通信機は、前記対象領域の入口付近に設置されたビーコン通信機である、ことを特徴とする付記６に記載の測位プログラム。

【0214】

（付記８）端末からのビーコン信号に基づき対象領域への当該端末を所持した人物の進入を検知したことに応じて、前記対象領域内に設置された複数のカメラのうちの第１のカメラによって前記人物が前記対象領域に進入した際に撮影された画像から、前記人物の特徴量を抽出し、前記ビーコン信号に含まれる前記端末を識別する端末識別子と対応付けて、抽出した前記特徴量を記憶部に登録し、
前記複数のカメラのうちのいずれかのカメラの撮影範囲内への対象人物の流入を検知したことに応じて、前記記憶部を参照して、前記いずれかのカメラによって撮影された画像から抽出した前記対象人物の特徴量に基づいて、前記対象人物の特徴量に対応する第１の端末識別子を特定し、
前記いずれかのカメラによって撮像される画像に基づいて、前記対象人物の位置を算出し、特定した前記第１の端末識別子と、算出した前記対象人物の位置とを対応付ける、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする測位方法。

【0215】

（付記９）端末からのビーコン信号に基づき対象領域への当該端末を所持した人物の進入を検知したことに応じて、前記対象領域内に設置された複数のカメラのうちの第１のカメラによって前記人物が前記対象領域に進入した際に撮影された画像から、前記人物の特徴量を抽出し、前記ビーコン信号に含まれる前記端末を識別する端末識別子と対応付けて、抽出した前記特徴量を記憶部に登録し、
前記複数のカメラのうちのいずれかのカメラの撮影範囲内への対象人物の流入を検知したことに応じて、前記記憶部を参照して、前記いずれかのカメラによって撮影された画像から抽出した前記対象人物の特徴量に基づいて、前記対象人物の特徴量に対応する第１の端末識別子を特定し、
前記いずれかのカメラによって撮像される画像に基づいて、前記対象人物の位置を算出し、特定した前記第１の端末識別子と、算出した前記対象人物の位置とを対応付ける、
制御部を有することを特徴とする情報処理装置。

【符号の説明】

【0216】

１００ 対象領域
１０１ 情報処理装置
１０２，１０７，Ｔ１～Ｔｎ，Ｔｉ 端末
１０３，１０３ｂ，Ｃ１～Ｃｐ，Ｃｋ カメラ
１０５，６００，９０１，９０２，９０３ 人物
１０４ ビーコン通信機
１０６ 対象人物
１１０，７１０ 記憶部
１２０，１３０，８２０ 画像
２００ 情報処理システム
２２０ 情報管理テーブル
２０１ 測位サーバ
２０２ 管理端末
２１０ ネットワーク
３００，４００ バス
３０１，４０１ ＣＰＵ
３０２，４０２ メモリ
３０３ ディスクドライブ
３０４ ディスク
３０５，４０４ 通信Ｉ／Ｆ
３０６ 可搬型記録媒体Ｉ／Ｆ
３０７ 可搬型記録媒体
４０３ ビーコン通信回路
４０５ ディスプレイ
４０６ 入力装置
６０１～６１３ 骨格
７００ 制御部
７０１ 第１の検知部
７０２ 抽出部
７０３ 登録部
７０４ 第１の算出部
７０５ 第２の検知部
７０６ 特定部
７０７ 第２の算出部
７０８ 対応付け／出力部
８０１ 出入口
８１０ 端末情報
９１０ 画像群
１０００ 測位結果ファイル
１０３ａ 第１のカメラ
１０４ａ 第１のビーコン通信機

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】