特開 2024-179662 車両の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024179662

(43)【公開日】2024-12-26

(54)【発明の名称】車両の制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60T 7/12 20060101AFI20241219BHJP

【ＦＩ】

B60T7/12 E

B60T7/12 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】2

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023098672

(22)【出願日】2023-06-15

(71)【出願人】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】磯部 良太

(72)【発明者】

【氏名】国田 篤

(72)【発明者】

【氏名】三浦 諒

【テーマコード（参考）】

3D246

【Ｆターム（参考）】

3D246BA02

3D246BA08

3D246GA02

3D246GB15

3D246GB21

3D246GC11

3D246HA25A

3D246HA48A

3D246HA51A

3D246HA64A

3D246HA65B

3D246HA94A

3D246HC08

3D246JA13

3D246JB02

3D246JB43

3D246KA09

3D246LA13Z

3D246MA22

(57)【要約】

【課題】駐車状態にある車両の移動を電動機構の作動によって抑制するための制御装置に関して、不要な電動機構の作動を抑制する。
【解決手段】制御装置１０は、電動アクチュエータ６３ａ、６３ｂの駆動によって摩擦制動力を増大させることができる電動機構を備えている車両９０に適用される。制御装置１０は、カウンタの値がしきい値以上である場合に電動アクチュエータ６３ａ、６３ｂを作動させることで摩擦制動力を増大させる。制御装置１０は、前後加速度の振幅が小さい場合には、パルス信号に含まれるパルスが入力された際にカウンタの値を増加させる。一方で、制御装置１０は、前後加速度の振幅が大きい場合には、パルスが入力されてもカウンタの値を増加させない。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車輪と、該車輪に摩擦制動力を発生させる摩擦制動装置と、電動アクチュエータの駆動によって前記摩擦制動力を増大させることができる電動機構と、を備えている車両に適用される車両の制御装置であって、
前記車輪の回転に応じて出力されるパルス信号、および前記車両の前後加速度を取得するように構成されている取得部と、
前記パルス信号および前記前後加速度に基づいてカウンタの値を増加させるように構成されているパルス判定部と、
前記カウンタの値がしきい値以上である場合に前記電動アクチュエータを作動させることで前記摩擦制動力を増大させるように構成されている制御部と、を備え、
前記パルス判定部は、
前記前後加速度が振動する幅が判定値よりも小さい場合には、前記パルス信号に含まれるパルスが入力された際に前記カウンタの値を増加させる一方で、
前記前後加速度が振動する幅が前記判定値以上である場合には、前記パルスが入力されても前記カウンタの値を増加させないように構成されている
車両の制御装置。

【請求項2】

前記パルス判定部は、
前記前後加速度が振動する幅が前記判定値よりも小さい場合であり、且つ、駐車状態にある前記車両に関して規定の判定時間内において前記前後加速度が振動する回数である振動回数が規定回数よりも少ない場合には、前記パルスが入力された際に前記カウンタの値を増加させる一方で、
前記前後加速度が振動する幅が前記判定値よりも小さい場合であっても前記振動回数が前記規定回数以上である場合には、前記パルスが入力されても前記カウンタの値を増加させないように構成されている
請求項１に記載の車両の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、駐車時に動き出した車両を停止させる駐車ブレーキ安全装置が開示されている。駐車ブレーキ安全装置は、車輪の回転に応じて出力されるパルス信号が規定パルス数に達している場合に制動力を増大させる駐車補助制動手段を備えている。具体的には、出力されたパルス信号に基づいて算出した車両の移動加速度が、規定加速度以下であるパルス信号のみを使って、規定のパルス数に達したか否かを判定している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０００－２５５９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

駐車状態にある車両において、車輪が回転していない場合、すなわち車両が動き出していない場合でも、パルスが出力されることがある。たとえば、車両が揺れている場合に、揺れに応じてパルスが出力されることがある。このような車両が動き出していない場合のパルスに基づいて特許文献１に開示されているような制動力を増大させる装置を作動させると、装置の不要な作動になることがある。たとえば、車両の揺れが比較的緩やかな場合、所定時間内に出力されるパルス信号の数は少なく、パルス信号に基づいて算出された車両の移動加速度は規定加速度以下となることが多い。この場合、規定加速度以下であるパルス信号が規定のパルス数に達すると、車両が動き出していないにも関わらず、制動力が増大される。こうした装置の不要な作動を抑制することが求められている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するための車両の制御装置は、車輪と、該車輪に摩擦制動力を発生させる摩擦制動装置と、電動アクチュエータの駆動によって前記摩擦制動力を増大させることができる電動機構と、を備えている車両に適用される車両の制御装置であって、前記車輪の回転に応じて出力されるパルス信号、および前記車両の前後加速度を取得するように構成されている取得部と、前記パルス信号および前記前後加速度に基づいてカウンタの値を増加させるように構成されているパルス判定部と、前記カウンタの値がしきい値以上である場合に前記電動アクチュエータを作動させることで前記摩擦制動力を増大させるように構成されている制御部と、を備え、前記パルス判定部は、前記前後加速度が振動する幅が判定値よりも小さい場合には、前記パルス信号に含まれるパルスが入力された際に前記カウンタの値を増加させる一方で、前記前後加速度が振動する幅が前記判定値以上である場合には、前記パルスが入力されても前記カウンタの値を増加させないように構成されている。

【発明の効果】

【0006】

上記車両の制御装置によれば、制動力を増大させる電動アクチュエータの不要な作動を抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、車両の制御装置の一実施形態と、車両とを示す概略図である。

【図2】図２は、駐車状態にある車両が移動し始めている状態におけるパルス信号および前後加速度の推移を例示する図である。

【図3】図３は、車両が揺れている状態におけるパルス信号および前後加速度の推移を例示する図である。

【図4】図４は、図１の制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。

【図5】図５は、図１の制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。

【図6】図６は、図１の制御装置によって設定されるカウンタの推移を説明するタイミングチャートである。

【図7】図７は、図１の制御装置によって設定されるカウンタの推移を説明するタイミングチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、車両の制御装置の一実施形態である制御装置１０について、図１～図７を参照して説明する。
図１は、制御装置１０と、制御装置１０が適用される車両９０と、を示す。

【0009】

制御装置１０は、処理回路によって構成されている。たとえば、処理回路は、実行装置および記憶装置を備えている。記憶装置は、実行装置によって実行される各種の制御プログラムを記憶している。各処理回路は、実行装置が制御プログラムを実行することによって、各種の機能部として機能する。

【0010】

＜車両＞
車両９０は、たとえば、四輪の車両である。図１には、車両９０が備える車輪のうち二つの車輪を例示している。第１車輪９１ａは、たとえば、左後輪である。第２車輪９１ｂは、たとえば、右後輪である。

【0011】

車両９０は、摩擦制動装置８０を備えている。摩擦制動装置８０は、車両９０の常用ブレーキとして用いられる。摩擦制動装置８０は、車両９０が備える車輪に摩擦制動力を付与することができる。

【0012】

車両９０は、電動駐車制動装置を備えている。電動駐車制動装置は、「電動アクチュエータの駆動によって摩擦制動力を増大させることができる電動機構」の一例である。
図１には、電動駐車制動装置として、第１ＥＰＢ装置６１ａと第２ＥＰＢ装置６１ｂとを例示している。第１ＥＰＢ装置６１ａは、第１車輪９１ａに対応して取り付けられている。第２ＥＰＢ装置６１ｂは、第２車輪９１ｂに対応して取り付けられている。

【0013】

車両９０は、たとえば一つ以上の電動駐車制動装置を備えている。車両９０は、複数の車輪のうち一部の車輪に対応する電動駐車制動装置を備えていてもよいし、全ての車輪に対応する電動駐車制動装置を備えていてもよい。

【0014】

車両９０は、たとえばスタートスイッチ９２を備えていてもよい。スタートスイッチ９２は、車両９０の運転者によって操作が可能な部材である。スタートスイッチ９２は、車両９０に駆動力を発生させる駆動装置を始動させるためのスイッチである。すなわち、車両９０は、スタートスイッチ９２がオフである場合には駆動装置が作動しないように構成されている。

【0015】

車両９０は、たとえばパーキングスイッチ９３を備えていてもよい。パーキングスイッチ９３は、車両９０の運転者によって操作が可能な部材である。車両９０ではパーキングスイッチ９３がオフからオンにされることで、制動力を発生させるべく電動駐車制動装置が作動するように構成されている。

【0016】

詳細は後述するが、スタートスイッチ９２およびパーキングスイッチ９３は、車両９０が駐車状態にあるか否かを判定するために用いることができる。
＜摩擦制動装置＞
摩擦制動装置８０の一例は、液圧制動装置である。

【0017】

摩擦制動装置８０は、複数の車輪の各々に対応した制動機構を備えている。制動機構は、対応する車輪に制動力を付与することができる。
制動機構は、車輪と一体回転する回転体と、ホイールシリンダと、回転体に対して押し付けることができる摩擦部材と、によって構成されている。制動機構は、特に制限されないがたとえばディスクブレーキである。制動機構は、ドラムブレーキでもよい。

【0018】

摩擦制動装置８０は、ホイールシリンダにブレーキ液を供給する制動アクチュエータ８１を備えている。制動機構では、ホイールシリンダ内の液圧であるＷＣ圧が増大されると、回転体に対して摩擦部材が押し付けられる。これによって、車輪に対して摩擦制動力が付与される。

【0019】

図１には、第１制動機構８２ａが備えているホイールシリンダ８３ａ、回転体８４ａおよび摩擦部材８５ａを示している。図１には、第２制動機構８２ｂが備えているホイールシリンダ８３ｂ、回転体８４ｂおよび摩擦部材８５ｂを示している。

【0020】

＜電動駐車制動装置＞
電動駐車制動装置は、摩擦制動装置８０における制動機構と一部の構成を共用している。

【0021】

第１ＥＰＢ装置６１ａは、第１車輪９１ａに対応する第１制動機構８２ａと一部の構成を共用している。第１ＥＰＢ装置６１ａは、第１電動アクチュエータ６３ａを備えている。第１電動アクチュエータ６３ａは、たとえば第１電気モータ６２ａを備えている。第１ＥＰＢ装置６１ａは、第１電気モータ６２ａの回転運動を直線運動に変換することができる。第１ＥＰＢ装置６１ａは、第１電動アクチュエータ６３ａの作動に応じて働く直線運動によって摩擦部材８５ａを回転体８４ａに近づけるように構成されている。このようにして摩擦部材８５ａを回転体８４ａに押し付けることで、第１車輪９１ａに付与する摩擦制動力を増大させることができる。

【0022】

第２ＥＰＢ装置６１ｂは、第２車輪９１ｂに対応する第２制動機構８２ｂと一部の構成を共用している。第２ＥＰＢ装置６１ｂは、第２電動アクチュエータ６３ｂを備えている。第２電動アクチュエータ６３ｂは、たとえば第２電気モータ６２ｂを備えている。第２ＥＰＢ装置６１ｂは、第２電気モータ６２ｂの回転運動を直線運動に変換することができる。第２ＥＰＢ装置６１ｂは、第２電動アクチュエータ６３ｂの作動に応じて働く直線運動によって摩擦部材８５ｂを回転体８４ｂに近づけるように構成されている。このようにして摩擦部材８５ｂを回転体８４ｂに押し付けることで、第２車輪９１ｂに付与する摩擦制動力を増大させることができる。

【0023】

＜各種センサ＞
車両９０は、各種センサを備えている。図１には、各種センサの一例として、第１車輪速センサＳＥ１ａ、第２車輪速センサＳＥ１ｂ、および前後加速度センサＳＥ２を示している。各種センサからの検出信号は、制御装置１０に入力される。

【0024】

第１車輪速センサＳＥ１ａおよび第２車輪速センサＳＥ１ｂは、車輪速度を検出するセンサの一例である。車輪速度を検出するセンサは、公知の構成を採用できる。車輪速度を検出するセンサは、複数の車輪の各々に対して設けられている。第１車輪速センサＳＥ１ａは、第１車輪９１ａに対応するセンサである。第２車輪速センサＳＥ１ｂは、第２車輪９１ｂに対応するセンサである。

【0025】

車輪速度を検出するセンサは、対応する車輪の回転速度をそれぞれ検出することができる。詳述すると、車輪速度を検出するセンサは、車輪の回転に応じてパルス信号を出力する。パルス信号に含まれるパルスの発生周期は、車輪の回転速度に応じた周期である。具体的には、車輪速度を検出するセンサは、車輪の回転速度が速いほどパルスの発生周期が短くなるようなパルス信号を検出信号として出力する。車輪速度を検出するセンサが出力するパルス信号を「パルス信号Ｐｖｗ」という。

【0026】

前後加速度センサＳＥ２は、車両９０に作用する加速度のうち車両９０の前後方向の加速度を検出できる。前後加速度センサＳＥ２の検出信号に基づいた車両９０の前後方向の加速度を「前後加速度Ｇｘ」という。前後加速度Ｇｘは、前後加速度センサＳＥ２の検出信号から得られる生の値でもよいし、生の値を加工して得られる値でもよい。

【0027】

＜他の処理回路＞
車両９０は、制御装置１０に加えて他の処理回路を備えていてもよい。処理回路は、それぞれが実行装置および記憶装置を備えている。

【0028】

図１には、制動制御装置９９を例示している。制動制御装置９９は、他の処理回路の一例である。制動制御装置９９は、摩擦制動装置８０を制御できるように構成されている。
制御装置１０を含む車両９０が備える各処理回路は、互いに情報の送受信が可能なように接続されていてもよい。車両９０は、車載ネットワークを備えていてもよい。各処理回路は、車載ネットワークを介して接続されていてもよい。各種センサからの検出信号は、車載ネットワークを介して処理回路に入力されてもよい。

【0029】

＜制御装置＞
図１には、制御装置１０が備えている機能部として、取得部Ｍ１、駐車判定部Ｍ２、パルス判定部Ｍ３および制御部Ｍ４を表示している。

【0030】

取得部Ｍ１は、パルス信号Ｐｖｗを取得できるように構成されている。取得部Ｍ１は、パルス信号Ｐｖｗに含まれているパルスを検出できるように構成されている。
取得部Ｍ１は、前後加速度Ｇｘを取得できるように構成されている。前後加速度Ｇｘは、正方向または負方向にオフセットされた値でもよい。たとえば、路面勾配に応じて前後加速度Ｇｘをオフセットすることが考えられる。前後加速度Ｇｘは、たとえばローパスフィルタ処理等のフィルタ処理が施された値でもよい。前後加速度Ｇｘに施す処理は、制御装置１０が行ってもよいし、他の処理回路が行ってもよい。

【0031】

取得部Ｍ１は、その他の情報を取得することもできる。取得部Ｍ１が取得できるその他の情報としては、たとえば、各種センサからの検出信号、他の処理回路から送信される情報、車載ネットワークを介して入力される情報等が挙げられる。

【0032】

駐車判定部Ｍ２は、車両９０が駐車状態であるか否かを判定できるように構成されている。以下、車両９０が駐車状態であるか否かを判定する一例を説明する。
たとえば、駐車判定部Ｍ２は、スタートスイッチ９２がオフにされている場合に車両９０が駐車状態であると判定する。たとえば、駐車判定部Ｍ２は、パーキングスイッチ９３がオンにされている場合に車両９０が駐車状態であると判定する。たとえば、駐車判定部Ｍ２は、車両９０の走行レンジがＰレンジである場合に車両９０が駐車状態であると判定する。駐車判定部Ｍ２は、上記のような各条件を二つ以上組み合わせて車両９０が駐車状態であるか否かを判定することもできる。たとえば、駐車判定部Ｍ２は、スタートスイッチ９２がオフにされている場合であり、且つパーキングスイッチ９３がオンにされている場合に車両９０が駐車状態であると判定する。たとえば、駐車判定部Ｍ２は、パーキングスイッチ９３がオンにされている場合であり、且つ車両９０の走行レンジがＰレンジである場合に車両９０が駐車状態であると判定する。

【0033】

なお、上記の走行レンジは、車両９０が備えている駆動装置の状態を示す。走行レンジがＰレンジである場合には、駆動装置における機械的な咬み合わせによって車両９０の駆動輪の回転が規制されている。走行レンジを示す情報は、たとえば車載ネットワークを介して取得することができる。

【0034】

駐車判定部Ｍ２は、車両９０が駐車状態であることを示す情報を取得してもよい。車両９０が駐車状態であることを示す情報は、たとえば、制御装置１０とは異なる他の処理回路によって車両９０が駐車状態であると判定されている場合に送信される情報である。当該情報は、取得部Ｍ１が取得してもよい。駐車状態であるか否かを他の処理回路が判定するための条件は、駐車判定部Ｍ２が上述の判定を行う際の条件と同じであってもよいし異なっていてもよい。

【0035】

パルス判定部Ｍ３は、パルス信号Ｐｖｗおよび前後加速度Ｇｘに基づいてカウンタＣｐの値を増加させるように構成されている。カウンタＣｐは、パルス信号Ｐｖｗに含まれるパルスを検出した回数の指標である。カウンタＣｐを増加させる構成の詳細は後述する。

【0036】

制御部Ｍ４は、電動駐車制動装置を制御できるように構成されている。具体的には、制御部Ｍ４は、第１電動アクチュエータ６３ａおよび第２電動アクチュエータ６３ｂを制御することができる。車両９０が第１車輪９１ａおよび第２車輪９１ｂ以外の車輪に対応する電動駐車制動装置も備えている場合には、制御部Ｍ４は、それら電動駐車制動装置を制御することもできる。

【0037】

制御部Ｍ４は、補助制御を実施できる。補助制御は、たとえば第１電動アクチュエータ６３ａおよび第２電動アクチュエータ６３ｂを作動させることによって、第１車輪９１ａおよび第２車輪９１ｂに付与する摩擦制動力を増大させる制御である。補助制御を実施するための処理の流れは、後述する。

【0038】

＜パルス信号と前後加速度との関係＞
図２および図３を用いて、車両９０の状態による前後加速度Ｇｘの推移の違いを説明する。

【0039】

図２は、駐車状態にある車両９０が、車両９０の運転者の意図に反して車輪の回転を伴って移動し始める場合の例を示す。この例は、たとえば、坂路に駐車されている車両９０がずり下がるような場合である。たとえば、車両９０を坂路に停止させるための制動力が不足すると、車両９０が移動し始める。

【0040】

図２の（ａ）に示すように、車輪の回転に応じてパルスが入力される。車両９０がずり下がる場合には、前後加速度Ｇｘが時間経過に伴って一方向に推移する。図２の（ｂ）には、「０」以下の範囲で前後加速度Ｇｘが減少し続ける例を示す。

【0041】

車両９０がずり下がっている場合、車輪の回転速度がしだいに増加することがある。この場合にパルスが入力される間隔は、車輪の回転速度が速いほど小さくなる。図２には、徐々に車輪の回転速度が増加している例を示す。このため、図２の（ａ）に示すように、パルスが入力される間隔が徐々に小さくなっている。なお、車両９０がずり下がる速度によっては、パルスが入力される間隔が必ずしも徐々に小さくなるとは限らない。

【0042】

図３は、駐車状態にある車両９０が、外乱によって揺れている場合の例を示す。なお、車両９０は、その場にとどまって移動していない。外乱によって発生する揺れの一例は、車両９０の搭乗者が車両９０内で動くことによる揺れである。外乱によって発生する揺れの一例は、車両９０の外部から車両９０の車体に力が加えられることによる揺れである。

【0043】

このように車両９０が揺れる場合には、車輪が回転しないものの、図３の（ａ）に示すように車両９０の揺れに伴って車輪速度を検出するセンサからパルスが入力されることがある。図３の（ａ）には、等間隔に入力されているパルスを示す。パルスが入力される間隔は、揺れの頻度、揺れの周期等に応じて異なる。車両９０が周期的に揺れている場合には、パルスが等間隔に入力されることがある。車両９０の揺れ方によっては、パルスが不規則な間隔で入力されることもある。車両９０が揺れる場合には、前後加速度Ｇｘが振動する。図３の（ｂ）には、前後加速度Ｇｘが正負の反転を伴って振動している例を示す。前後加速度Ｇｘが振動する幅は、揺れの大きさ等に応じて異なる。

【0044】

以上、図２および図３に示したように、車両９０の状態によって前後加速度Ｇｘの推移が異なる。これによって、前後加速度Ｇｘに基づいて車両９０の状態を判別できることがわかる。より詳しく言えば、前後加速度Ｇｘに基づいて、駐車状態にある車両９０が移動し始めているか車両９０が揺れているかを判別できることがわかる。

【0045】

＜補助制御＞
図４および図５を用いて、補助制御の一例について説明する。図４は、カウント処理の流れを示す。図５は、実行判定処理の流れを示す。カウント処理および実行判定処理が実行されることによって、実行判定処理の結果に応じて補助制御が実行される。

【0046】

〔カウント処理〕
図４は、制御装置１０が実行するカウント処理の流れを示す。たとえば、制御装置１０は、本処理ルーチンを所定の周期毎に繰り返し実行する。

【0047】

本処理ルーチンが開始されると、まずステップＳ１０１において、制御装置１０は、車両９０が駐車状態であるか否かを判定する。この判定は、制御装置１０が備えている駐車判定部Ｍ２によって行うことができる。

【0048】

車両９０が駐車状態ではない場合には（Ｓ１０１：ＮＯ）、制御装置１０は、処理をステップＳ１０９に移行する。一方、車両９０が駐車状態である場合には（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、制御装置１０は、処理をステップＳ１０２に移行する。

【0049】

ステップＳ１０２では、制御装置１０は、経過時間Ｔが判定時間Ｔｔｈよりも小さいか否かを判定する。
経過時間Ｔおよび判定時間Ｔｔｈについて説明する。経過時間Ｔの初期値は「０」である。経過時間Ｔは、後述するようにパルスが入力されてから加算が開始される値である。すなわち、経過時間Ｔは、パルスが初めて入力された時点から経過した時間を示す。判定時間Ｔｔｈは、予め設定されている値である。判定時間Ｔｔｈは、経過時間Ｔが判定時間Ｔｔｈに達するまでの間に補助制御を実施するか否かを判定するための値として、予め実験等によって算出されている。

【0050】

経過時間Ｔが判定時間Ｔｔｈ以上である場合には（Ｓ１０２：ＮＯ）、制御装置１０は、処理をステップＳ１０９に移行する。一方、経過時間Ｔが判定時間Ｔｔｈよりも小さい場合には（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、制御装置１０は、処理をステップＳ１０３に移行する。

【0051】

ステップＳ１０３では、制御装置１０は、パルスの入力があるか否かを判定する。この判定は、制御装置１０が備えているパルス判定部Ｍ３によって行うことができる。パルスの入力がない場合には（Ｓ１０３：ＮＯ）、制御装置１０は、本処理ルーチンを一旦終了する。一方、パルスの入力がある場合には（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、制御装置１０は、処理をステップＳ１０４に移行する。

【0052】

ステップＳ１０４では、制御装置１０は、除外条件が成立しているか否かを判定する。この判定は、制御装置１０が備えているパルス判定部Ｍ３によって行うことができる。除外条件は、検出したパルスに基づいてカウンタＣｐを増加させるかカウンタＣｐを保持するかを切り分けるための条件である。

【0053】

除外条件の一例について説明する。
パルス判定部Ｍ３は、駐車状態にある車両９０に関して判定時間Ｔｔｈ内において振動回数Ｎｔが規定回数Ｎｔｔｈよりも少ない場合であり、且つ振幅Ａｍが判定値Ａｍｔｈよりも小さい場合には、除外条件が成立していないと判定する。ここで、判定時間Ｔｔｈ内とは、経過時間Ｔが判定時間Ｔｔｈに達していないことを意味する。すなわち、判定時間Ｔｔｈ内とは、経過時間Ｔが判定時間Ｔｔｈに達するまでの間であることを意味する。

【0054】

パルス判定部Ｍ３は、駐車状態にある車両９０に関して判定時間Ｔｔｈ内において振動回数Ｎｔが規定回数Ｎｔｔｈよりも少ない場合であっても振幅Ａｍが判定値Ａｍｔｈ以上である場合には、除外条件が成立していると判定する。

【0055】

パルス判定部Ｍ３は、駐車状態にある車両９０に関して判定時間Ｔｔｈ内において振動回数Ｎｔが規定回数Ｎｔｔｈ以上である場合には、振幅Ａｍが判定値Ａｍｔｈ以上であるか判定値Ａｍｔｈ未満であるかにかかわらず、除外条件が成立していると判定する。

【0056】

上述した除外条件の一例は、次のように言い換えることもできる。パルス判定部Ｍ３は、振幅Ａｍが判定値Ａｍｔｈ以上である場合には、駐車状態にある車両９０に関して判定時間Ｔｔｈ内において振動回数Ｎｔが規定回数Ｎｔｔｈ以上であるか規定回数Ｎｔｔｈ未満であるかにかかわらず、除外条件が成立していると判定する。パルス判定部Ｍ３は、振幅Ａｍが判定値Ａｍｔｈよりも小さい場合であり、且つ、駐車状態にある車両９０に関して判定時間Ｔｔｈ内において振動回数Ｎｔが規定回数Ｎｔｔｈよりも少ない場合には、除外条件が成立していないと判定する。パルス判定部Ｍ３は、振幅Ａｍが判定値Ａｍｔｈよりも小さい場合であっても、駐車状態にある車両９０に関して判定時間Ｔｔｈ内において振動回数Ｎｔが規定回数Ｎｔｔｈ以上である場合には、除外条件が成立していると判定する。

【0057】

上記の振幅Ａｍは、前後加速度Ｇｘが振動する幅を示す。図３の（ｂ）には、正のピーク値Ｇｐ１、負のピーク値Ｇｐ２、および振幅Ａｍを例示している。振幅Ａｍは、正のピーク値Ｇｐ１と負のピーク値Ｇｐ２との幅の大きさである。すなわち、振幅Ａｍは、前後加速度Ｇｘの両振幅に相当する。

【0058】

上記の判定値Ａｍｔｈは、予め設定されている値である。判定値Ａｍｔｈは、振幅Ａｍが判定値Ａｍｔｈ以上である場合には前後加速度Ｇｘが振動する幅が大きいと判定するための値として、予め実験等によって算出されている。

【0059】

上記の振動回数Ｎｔは、判定時間Ｔｔｈ内において前後加速度Ｇｘが振動する回数を示す。すなわち、振動回数Ｎｔは、前後加速度Ｇｘの波の数を示す。前後加速度Ｇｘの波を数える起点は、特に制限されない。正のピーク値Ｇｐ１を起点として振動回数Ｎｔを数えてもよいし、負のピーク値Ｇｐ２を起点として振動回数Ｎｔを数えてもよいし、「０」を起点として振動回数Ｎｔを数えてもよい。

【0060】

振動回数Ｎｔは、たとえば、判定時間Ｔｔｈ内において前後加速度Ｇｘが正負の反転を伴って振動する回数である。ここで、前後加速度Ｇｘは、正負の反転を伴うことなく振動することもある。たとえば、前後加速度Ｇｘが路面勾配に応じてオフセットされていない値であると、車両９０が揺れた場合の前後加速度Ｇｘは、正負の反転を伴うことなく振動することがある。前後加速度Ｇｘが正負の反転を伴うことなく振動している場合には、正のピーク値Ｇｐ１は、最も大きいピーク値に置き換えることができる。負のピーク値Ｇｐ２は、最も小さいピーク値に置き換えることができる。

【0061】

上記の規定回数Ｎｔｔｈは、予め設定されている値である。規定回数Ｎｔｔｈは、振動回数Ｎｔが規定回数Ｎｔｔｈ以上である場合には前後加速度Ｇｘが振動する回数が多いと判定するための値として、予め実験等によって算出されている。

【0062】

たとえば、図３の（ｂ）に例示したように、前後加速度Ｇｘが振動している場合には、除外条件の判定結果が次のようになる。振動回数Ｎｔが少なく、且つ振幅Ａｍが小さい間は、除外条件が成立していないと判定される。振動回数Ｎｔが少なくても、振幅Ａｍが大きい場合には、除外条件が成立していると判定される。振動回数Ｎｔが多くなると、振幅Ａｍの大きさにかかわらず、除外条件が成立していると判定される。

【0063】

たとえば、図２の（ｂ）に例示したように、前後加速度Ｇｘが振動していない場合には、振幅Ａｍおよび振動回数Ｎｔが「０」である。除外条件が上記のように設定されていることによって、図２に例示したような状態では、除外条件が成立していないと判定される。

【0064】

図４に戻り、除外条件が成立していない場合には（Ｓ１０４：ＮＯ）、制御装置１０は、処理をステップＳ１０５に移行する。ステップＳ１０５では、制御装置１０は、カウンタＣｐを増加する。カウンタＣｐの初期値は「０」である。たとえば、パルス判定部Ｍ３は、カウンタＣｐを「１」だけ増加させる。この結果として、パルスが入力されたことに伴ってカウンタＣｐが増加される。さらに、パルス判定部Ｍ３は、経過時間Ｔの加算を開始する。より詳しくは、経過時間Ｔが「０」である場合には制御装置１０は、経過時間Ｔの加算を開始する。経過時間Ｔが「０」ではない場合にはパルス判定部Ｍ３は、経過時間Ｔの加算を継続する。パルス判定部Ｍ３は、後述するステップＳ１０９の処理を行うまでは経過時間Ｔを加算し続ける。ステップＳ１０５の処理を行った後、制御装置１０は、本処理ルーチンを終了する。

【0065】

一方、除外条件が成立している場合には（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、制御装置１０は、処理をステップＳ１０６に移行する。ステップＳ１０６では、パルス判定部Ｍ３は、カウンタＣｐを保持する。すなわち、パルス判定部Ｍ３は、カウンタＣｐを増加させない。この結果として、パルスが入力されてもカウンタＣｐが増加されない。その後、制御装置１０は、本処理ルーチンを終了する。

【0066】

図４に示すカウント処理では、ステップＳ１０１の処理において否定判定される場合、およびステップＳ１０２の処理において否定判定される場合に、ステップＳ１０９の処理が実行される。ステップＳ１０９では、パルス判定部Ｍ３は、経過時間Ｔを初期化する。すなわち、パルス判定部Ｍ３は、経過時間Ｔを「０」にする。ステップＳ１０９では、パルス判定部Ｍ３は、カウンタＣｐを初期化する。すなわち、パルス判定部Ｍ３は、カウンタＣｐを「０」にする。

【0067】

ステップＳ１０４、Ｓ１０５およびＳ１０６の処理を通じて、パルス判定部Ｍ３は、次のようにカウンタＣｐを設定することができる。
パルス判定部Ｍ３は、除外条件が成立していない場合には、パルスが入力された際にカウンタＣｐの値を増加させる。詳述すると次のようになる。パルス判定部Ｍ３は、駐車状態にある車両９０に関して判定時間Ｔｔｈ内において振動回数Ｎｔが規定回数Ｎｔｔｈよりも少ない場合であり、且つ振幅Ａｍが判定値Ａｍｔｈよりも小さい場合には、パルスが入力された際にカウンタＣｐの値を増加させる。

【0068】

一方で、パルス判定部Ｍ３は、除外条件が成立している場合には、パルスが入力されてもカウンタＣｐの値を増加させない。詳述すると次のようになる。パルス判定部Ｍ３は、振動回数Ｎｔが規定回数Ｎｔｔｈよりも少ない場合であっても振幅Ａｍが判定値Ａｍｔｈ以上である場合には、パルスが入力されてもカウンタＣｐの値を増加させない。パルス判定部Ｍ３は、振動回数Ｎｔが規定回数Ｎｔｔｈ以上である場合には、パルスが入力されてもカウンタＣｐの値を増加させない。

【0069】

制御装置１０は、特定の車輪に対応する電動駐車制動装置を備えている当該車輪について、図４を用いて説明したカウント処理をそれぞれ実行することができる。制御装置１０は、複数のカウント処理を並行して実行することができる。以下では、対応する電動駐車制動装置を備えている車輪のことを、ＥＰＢ対象車輪ということもある。すなわち、本実施形態において、ＥＰＢ対象車輪は、第１車輪９１ａおよび第２車輪９１ｂのことをいう。

【0070】

制御装置１０は、ＥＰＢ対象車輪のそれぞれに対応するカウンタＣｐを、独立した値として記憶している。すなわち、制御装置１０は、第１車輪９１ａについて、第１車輪速センサＳＥ１ａが出力するパルス信号Ｐｖｗ（１）に基づいてカウンタＣｐ（１）を設定することができる。また、制御装置１０は、第２車輪９１ｂについて、第２車輪速センサＳＥ１ｂが出力するパルス信号Ｐｖｗ（２）に基づいてカウンタＣｐ（２）を設定することができる。上記においてパルス信号ＰｖｗおよびカウンタＣｐの末尾に付した括弧内の数字は、ＥＰＢ対象車輪のそれぞれに対応する固有の数字である。

【0071】

〔実行判定処理〕
図５は、制御装置１０が実行する実行判定処理の流れを示す。たとえば、制御装置１０は、本処理ルーチンを所定の周期毎に繰り返し実行する。

【0072】

本処理ルーチンが開始されると、まずステップＳ２０１において、制御装置１０は、カウンタＣｐの値がしきい値Ｃｐｔｈ以上であるか否かを判定する。
しきい値Ｃｐｔｈは、予め設定されている値である。しきい値Ｃｐｔｈは、カウンタＣｐの値がしきい値Ｃｐｔｈ以上である場合には車輪が回転することで車両９０が移動していると判定できるための値として、予め実験等によって算出されている。

【0073】

カウンタＣｐの値がしきい値Ｃｐｔｈよりも小さい場合には（Ｓ２０１：ＮＯ）、制御装置１０は、本処理ルーチンを一旦終了する。一方、カウンタＣｐの値がしきい値Ｃｐｔｈ以上である場合には（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、制御装置１０は、処理をステップＳ２０２に移行する。

【0074】

ステップＳ２０２では、制御装置１０は、補助制御を実施する。具体的には、制御装置１０が備えている制御部Ｍ４は、ＥＰＢ対象車輪に付与する摩擦制動力を増大させるように、全ての電動駐車制動装置を作動させる。その後、制御装置１０は、本処理ルーチンを終了する。

【0075】

制御装置１０は、カウンタＣｐのうち少なくとも一つがしきい値Ｃｐｔｈ以上に増加した場合に、ＥＰＢ対象車輪の全てを対象として補助制御を実行する。言い換えれば、制御装置１０は、カウンタＣｐのうち少なくとも一つがしきい値Ｃｐｔｈ以上に増加した場合に、ＥＰＢ対象車輪に付与する摩擦制動力を増大させるように、全ての電動駐車制動装置を作動させる。

【0076】

本明細書において使用される「少なくとも一つ」という表現は、所望の選択肢の「一つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも一つ」という表現は、選択肢の数が二つであれば「一つの選択肢のみ」または「二つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも一つ」という表現は、選択肢の数が三つ以上であれば「一つの選択肢のみ」または「二つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

【0077】

たとえば、カウンタＣｐ（１）の値がしきい値Ｃｐｔｈ以上である場合には、カウンタＣｐ（２）の値にかかわらず、第１車輪９１ａの摩擦制動力および第２車輪９１ｂの摩擦制動力の両方が増大される。たとえば、カウンタＣｐ（２）の値がしきい値Ｃｐｔｈ以上である場合には、カウンタＣｐ（１）の値にかかわらず、第１車輪９１ａの摩擦制動力および第２車輪９１ｂの摩擦制動力の両方が増大される。

【0078】

すなわち、ステップＳ２０２の処理では、制御部Ｍ４は、第１電動アクチュエータ６３ａおよび第２電動アクチュエータ６３ｂを作動させる。この結果として、第１車輪９１ａの摩擦制動力および第２車輪９１ｂの摩擦制動力の両方が増大される。

【0079】

＜作用および効果＞
本実施形態の作用および効果について説明する。
図６および図７を用いて、制御装置１０がカウント処理および実行判定処理を行う際の一例を説明する。なお、図６および図７では、便宜上、しきい値Ｃｐｔｈを「６」相当の値として説明するが、しきい値Ｃｐｔｈはこれに限定されるものではない。

【0080】

図６は、駐車状態にある車両９０が、車輪の回転を伴って移動し始める場合の例を示す。
図６の（ａ）に示すように、タイミングｔ１１において最初のパルスが入力されている。その後、タイミングｔ１２、ｔ１３、ｔ１４、ｔ１５、ｔ１６およびｔ１７において、パルスが入力されている。パルスが入力される間隔は、徐々に小さくなっている。

【0081】

図６の（ｂ）に示すように、前後加速度Ｇｘは、「０」以下の範囲で減少し続けている。前後加速度Ｇｘが振動していないため、除外条件が成立していないと制御装置１０によって判定される。図６に例示する全ての範囲において、除外条件は成立していない。これによって、最初のパルスが入力されるタイミングｔ１１において、経過時間Ｔの加算が開始される（Ｓ１０５）。タイミングｔ１１～ｔ１７までの期間は、判定時間Ｔｔｈよりも短いものとする。

【0082】

図６の（ｃ）に示すように、パルスが入力されているタイミングｔ１１、ｔ１２、ｔ１３、ｔ１４、ｔ１５、ｔ１６およびｔ１７では、カウンタＣｐが増加される（Ｓ１０５）。

【0083】

図６の（ｃ）に示すように、タイミングｔ１６において、カウンタＣｐの値がしきい値Ｃｐｔｈに達している。カウンタＣｐの値がしきい値Ｃｐｔｈ以上となるため、補助制御が実施される（Ｓ２０２）。この結果、第１車輪９１ａおよび第２車輪９１ｂに付与される摩擦制動力が増大される。これによって、駐車状態にある車両９０の移動が抑制される。

【0084】

図７は、駐車状態にある車両９０が、外乱によって揺れている場合の例を示す。
図７の（ａ）に示すように、タイミングｔ２１において最初のパルスが入力されている。その後、タイミングｔ２３、ｔ２４、ｔ２５、ｔ２６およびｔ２７において、パルスが入力されている。パルスが入力される間隔は、等間隔である。

【0085】

図７の（ｂ）に示すように、前後加速度Ｇｘは、正負の反転を伴って振動している。タイミングｔ２２よりも前では、前後加速度Ｇｘの振幅Ａｍは、判定値Ａｍｔｈよりも小さい。タイミングｔ２２において、前後加速度Ｇｘの振幅Ａｍが判定値Ａｍｔｈ以上となっている。タイミングｔ２２以降では、タイミングｔ２７までの期間において振幅Ａｍが判定値Ａｍｔｈ以上である。

【0086】

タイミングｔ２２よりも前では、振幅Ａｍが判定値Ａｍｔｈよりも小さいため、除外条件が成立していないと制御装置１０によって判定される。これによって、最初のパルスが入力されるタイミングｔ２１において、経過時間Ｔの加算が開始される（Ｓ１０５）。タイミングｔ２１～ｔ２７までの期間は、判定時間Ｔｔｈよりも短いものとする。

【0087】

タイミングｔ２２よりも前では、除外条件が成立していないため、図７の（ｃ）に示すように、タイミングｔ２１では、カウンタＣｐが増加される（Ｓ１０５）。
タイミングｔ２２以降では、振幅Ａｍが判定値Ａｍｔｈ以上であるため、除外条件が成立していると制御装置１０によって判定される。これによって、タイミングｔ２３、ｔ２４、ｔ２５、ｔ２６およびｔ２７では、図７の（ａ）に示すようにパルスの入力があっても、図７の（ｃ）に示すようにカウンタＣｐが増加されない（Ｓ１０６）。このため、判定時間Ｔｔｈが経過するまでに入力されるパルスの数とカウンタＣｐの値とが異なる値になる。

【0088】

図７の（ｃ）に示すように、カウンタＣｐの値がタイミングｔ２２以降において保持されていることで、カウンタＣｐは、しきい値Ｃｐｔｈ以上になることがない。このため、補助制御が実施されない。これによって、駐車状態にある車両９０が移動し始めていない場合に電動アクチュエータが不要に作動されることが抑制される。

【0089】

図７では、タイミングｔ２２以降において振幅Ａｍが判定値Ａｍｔｈ以上となる例を説明した。この場合とは異なり、たとえば振幅Ａｍが判定値Ａｍｔｈよりも小さくても、振動回数Ｎｔが規定回数Ｎｔｔｈ以上に多くなった場合には、除外条件が成立していると制御装置１０によって判定される。これによって、振動回数Ｎｔが規定回数Ｎｔｔｈ以上となった時点以降では、カウンタＣｐが増加されない。振動回数Ｎｔが規定回数Ｎｔｔｈよりも少ない間は、振幅Ａｍが判定値Ａｍｔｈよりも小さければ、カウンタＣｐが増加される。

【0090】

駐車状態にある車両９０が移動し始めていない状態において、仮に補助制御が実施されると、回転体８４ａに摩擦部材８５ａを押し付ける力および回転体８４ｂに摩擦部材８５ｂを押し付ける力が過大になることがある。これによって、電動駐車制動装置に過剰な負荷がかかるおそれがある。また、この場合には、補助制御が実施されたことが車両９０の搭乗者に伝わることで、搭乗者は、車両９０がずり下がっていると誤認するおそれもある。

【0091】

この点、制御装置１０によれば、車両９０が揺れている状態と、駐車状態にある車両９０が移動し始めている状態と、を判別できる。換言すれば、制御装置１０は、高い精度で車両９０のずり下がりを検知することができる。このため、図６を用いて説明したように駐車状態にある車両９０が移動し始めている場合には補助制御を実施するように構成する一方で、図７を用いて説明したように車両９０が揺れている場合には補助制御を実施しないように構成することができる。これによって、制動力を増大させる電動アクチュエータの不要な作動を抑制できる。

【0092】

（変更例）
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0093】

・上記実施形態では、車両９０が備えている摩擦制動装置８０として、液圧制動装置を例示した。摩擦制動装置としては、液圧制動装置に限らず、電気モータの回転が機械的に伝達されることによって摩擦制動力を発生させることができる電動摩擦制動装置でもよい。

【0094】

・上記実施形態では、補助制御において、電動駐車制動装置を作動させることで摩擦制動力を増大させる構成を例示した。これに替えて、車両９０が摩擦制動装置として電動摩擦制動装置を備えている場合には、補助制御において、電動摩擦制動装置を作動させることで摩擦制動力を増大させるように構成してもよい。この場合には、電動摩擦制動装置が「電動アクチュエータの駆動によって摩擦制動力を増大させることができる電動機構」に対応する。

【0095】

・上記実施形態では、補助制御において、電動駐車制動装置を作動させることで摩擦制動力を増大させる構成を例示した。これに替えて、摩擦制動装置８０としての液圧制動装置を制御することによって摩擦制動力を増大させることもできる。たとえば、液圧制動装置として、電気モータによって駆動する電動ポンプによってＷＣ圧を加圧できる構成が知られている。上記構成としては、電磁弁を備えていてもよい。このようなＷＣ圧を加圧できる構成を「電動アクチュエータの駆動によって摩擦制動力を増大させることができる電動機構」として、補助制御において作動させることで摩擦制動力を増大させることもできる。

【0096】

・上記実施形態では、図４に示すステップＳ１０５の処理として経過時間Ｔの加算を開始するように構成した。すなわち、ステップＳ１０４の処理において否定判定がなされた場合に経過時間Ｔの加算を開始するように構成した。これに替えて、ステップＳ１０３の処理において肯定判定がなされた時点で経過時間Ｔの加算を開始するように構成してもよい。

【0097】

・上記実施形態では、前後加速度Ｇｘの両振幅を振幅Ａｍとした。これに替えて、振幅Ａｍは、前後加速度Ｇｘの片振幅でもよい。なお、振幅Ａｍとして片振幅を採用する場合には、判定値Ａｍｔｈは片振幅に応じた大きさの値として設定される。

【0098】

・上記実施形態では、振幅Ａｍおよび振動回数Ｎｔに基づいて判定を行う除外条件の一例を説明した。除外条件は、振幅Ａｍのみに基づいて判定を行うように設定してもよい。
この場合には、パルス判定部Ｍ３は、振幅Ａｍが判定値Ａｍｔｈ以上である場合には、除外条件が成立していると判定する。一方で、パルス判定部Ｍ３は、振幅Ａｍが判定値Ａｍｔｈよりも小さい場合には、除外条件が成立していないと判定する。

【0099】

・制御装置１０等の処理回路は、以下のように構成できる。処理回路は、コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備える回路として構成できる。処理回路は、各種処理を実行する一つ以上のハードウェア回路を備える回路として構成できる。処理回路は、各種処理のうち一部の処理を実行する一つ以上のプロセッサと、各種処理のうち残りの処理を実行する一つ以上のハードウェア回路とを組み合わせた回路として構成できる。

【0100】

プロセッサは、ＣＰＵ等の処理装置を備える。プロセッサは、ＲＡＭおよびＲＯＭ等のメモリを備える。メモリは、処理を処理装置に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。ハードウェア回路としては、たとえば、特定用途向け集積回路であるＡＳＩＣを挙げることができる。ハードウェア回路の他の例としては、ＦＰＧＡ等がある。

【符号の説明】

【0101】

１０…制御装置
６１ａ…第１ＥＰＢ装置
６１ｂ…第２ＥＰＢ装置
６３ａ…第１電動アクチュエータ
６３ｂ…第２電動アクチュエータ
８０…摩擦制動装置
８２ａ…第１制動機構
８２ｂ…第２制動機構
９０…車両
９１ａ…第１車輪
９１ｂ…第２車輪
ＳＥ１ａ…第１車輪速センサ
ＳＥ１ｂ…第２車輪速センサ
ＳＥ２…前後加速度センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】