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特開2024-179663リモート支援システム、リモート支援方法、リモート支援プログラム、制御装置、制御方法、制御プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024179663
(43)【公開日】2024-12-26
(54)【発明の名称】リモート支援システム、リモート支援方法、リモート支援プログラム、制御装置、制御方法、制御プログラム
(51)【国際特許分類】
H04W 4/44 20180101AFI20241219BHJP
H04W 24/10 20090101ALI20241219BHJP
H04W 24/04 20090101ALI20241219BHJP
H04W 72/0457 20230101ALI20241219BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20241219BHJP
【ＦＩ】
H04W4/44
H04W24/10
H04W24/04
H04W72/0457 110
G08G1/09 V
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023098673
(22)【出願日】2023-06-15
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【氏名又は名称】矢作 和行
(74)【代理人】
【識別番号】100121991
【弁理士】
【氏名又は名称】野々部 泰平
(74)【代理人】
【識別番号】100145595
【弁理士】
【氏名又は名称】久保 貴則
(72)【発明者】
【氏名】保手浜 剛
(72)【発明者】
【氏名】竹内 隆
(72)【発明者】
【氏名】加藤 碧
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 健太
【テーマコード（参考）】
5H181
5K067
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181BB04
5H181BB05
5H181FF13
5K067AA21
5K067DD11
5K067DD43
5K067EE02
5K067EE16
5K067HH21
(57)【要約】
【課題】通信品質異常に対するフェイルセーフ性を確保するリモート支援システムの提供。
【解決手段】ノーマル通信帯域ＮＰＣよりも優先通信帯域ＴＰＣが優先制御されるセルラーネットワークを含んだ通信ネットワークを介して、自律走行装置の制御をリモートセンタにより支援するリモート支援システムのプロセッサは、リモートセンタと自律走行装置との間においてノーマル通信帯域ＮＰＣを経由する通信状態を、監視することと、リモートセンタと自律走行装置との間において優先通信帯域ＴＰＣを経由する通信状態を、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由する通信状態とは個別に監視することと、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、自律走行装置に与えるリモートデータとして、正常な優先通信帯域ＴＰＣを通じて自律走行装置の制御状態を指示する指示データＤｏを生成することとを、実行するように構成される。
【選択図】図４
【解決手段】ノーマル通信帯域ＮＰＣよりも優先通信帯域ＴＰＣが優先制御されるセルラーネットワークを含んだ通信ネットワークを介して、自律走行装置の制御をリモートセンタにより支援するリモート支援システムのプロセッサは、リモートセンタと自律走行装置との間においてノーマル通信帯域ＮＰＣを経由する通信状態を、監視することと、リモートセンタと自律走行装置との間において優先通信帯域ＴＰＣを経由する通信状態を、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由する通信状態とは個別に監視することと、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、自律走行装置に与えるリモートデータとして、正常な優先通信帯域ＴＰＣを通じて自律走行装置の制御状態を指示する指示データＤｏを生成することとを、実行するように構成される。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
プロセッサ（１２）を有し、ノーマル通信帯域（ＮＰＣ）よりも優先通信帯域（ＴＰＣ）が優先制御されるセルラーネットワーク（ＣＷ）を含んだ通信ネットワーク（ＮＷ）を介して、自律走行装置（３）の制御をリモートセンタ（７）により支援するリモート支援システムであって、
前記プロセッサは、
前記リモートセンタと前記自律走行装置との間において前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
前記リモートセンタと前記自律走行装置との間において前記優先通信帯域を経由する通信状態を、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、前記自律走行装置に与えるリモートデータとして、正常な前記優先通信帯域を通じて前記自律走行装置の制御状態を指示する指示データ（Ｄｏ）を生成することとを、実行するように構成されるリモート支援システム。
前記プロセッサは、
前記リモートセンタと前記自律走行装置との間において前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
前記リモートセンタと前記自律走行装置との間において前記優先通信帯域を経由する通信状態を、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、前記自律走行装置に与えるリモートデータとして、正常な前記優先通信帯域を通じて前記自律走行装置の制御状態を指示する指示データ（Ｄｏ）を生成することとを、実行するように構成されるリモート支援システム。
【請求項2】
前記リモートデータを生成することは、
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、正常な前記優先通信帯域を通じて前記制御状態としての最小リスク状態への遷移を前記自律走行装置に指示する前記指示データを生成することを、含む請求項１に記載のリモート支援システム。
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、正常な前記優先通信帯域を通じて前記制御状態としての最小リスク状態への遷移を前記自律走行装置に指示する前記指示データを生成することを、含む請求項１に記載のリモート支援システム。
【請求項3】
前記リモートデータを生成することは、
前記優先通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、前記制御状態としての最小リスク状態への遷移であって、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態単独での通信品質異常の場合よりも安全サイドの最小リスク状態への遷移を、正常な前記ノーマル通信帯域を通じて前記自律走行装置に指示する前記指示データを生成することを、含む請求項２に記載のリモート支援システム。
前記優先通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、前記制御状態としての最小リスク状態への遷移であって、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態単独での通信品質異常の場合よりも安全サイドの最小リスク状態への遷移を、正常な前記ノーマル通信帯域を通じて前記自律走行装置に指示する前記指示データを生成することを、含む請求項２に記載のリモート支援システム。
【請求項4】
前記リモートデータを生成することは、
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、正常な前記優先通信帯域を通じて当該通信品質異常の発生を前記自律走行装置に通知する通知データ（Ｄｎ）を、前記リモートデータとして生成することを、含む請求項１又は２に記載のリモート支援システム。
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、正常な前記優先通信帯域を通じて当該通信品質異常の発生を前記自律走行装置に通知する通知データ（Ｄｎ）を、前記リモートデータとして生成することを、含む請求項１又は２に記載のリモート支援システム。
【請求項5】
プロセッサ（２２）を有し、ノーマル通信帯域（ＮＰＣ）よりも優先通信帯域（ＴＰＣ）が優先制御されるセルラーネットワーク（ＣＷ）を含んだ通信ネットワーク（ＮＷ）を介して、リモートセンタ（７）により支援される自律走行装置（３）を制御する制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記自律走行装置と前記リモートセンタとの間において前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
前記自律走行装置と前記リモートセンタとの間において前記優先通信帯域を経由する通信状態を、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、前記リモートセンタから与えられるリモートデータとして、正常な前記優先通信帯域を通じて指示される指示データ（Ｄｏ）に基づき前記自律走行装置を制御することとを、実行するように構成される制御装置。
前記プロセッサは、
前記自律走行装置と前記リモートセンタとの間において前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
前記自律走行装置と前記リモートセンタとの間において前記優先通信帯域を経由する通信状態を、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、前記リモートセンタから与えられるリモートデータとして、正常な前記優先通信帯域を通じて指示される指示データ（Ｄｏ）に基づき前記自律走行装置を制御することとを、実行するように構成される制御装置。
【請求項6】
前記自律走行装置を制御することは、
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、正常な前記優先通信帯域を通じて指示される前記指示データに基づき前記自律走行装置を最小リスク状態へ遷移させることを、含む請求項５に記載の制御装置。
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、正常な前記優先通信帯域を通じて指示される前記指示データに基づき前記自律走行装置を最小リスク状態へ遷移させることを、含む請求項５に記載の制御装置。
【請求項7】
前記自律走行装置を制御することは、
前記ノーマル通信帯域及び前記優先通信帯域の各々を経由する通信状態のいずれにも通信品質異常が発生した場合に、前記指示データに基づくリモート支援を解除して、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態単独での通信品質異常の場合よりも安全サイドの最小リスク状態に前記自律走行装置を強制制御することを、含む請求項６に記載の制御装置。
前記ノーマル通信帯域及び前記優先通信帯域の各々を経由する通信状態のいずれにも通信品質異常が発生した場合に、前記指示データに基づくリモート支援を解除して、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態単独での通信品質異常の場合よりも安全サイドの最小リスク状態に前記自律走行装置を強制制御することを、含む請求項６に記載の制御装置。
【請求項8】
前記自律走行装置を制御することは、
前記優先通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、正常な前記ノーマル通信帯域を通じて指示される前記指示データに基づき、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態単独での通信品質異常の場合よりも安全サイドの最小リスク状態へ、前記自律走行装置を遷移させることを、含む請求項６又は７に記載の制御装置。
前記優先通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、正常な前記ノーマル通信帯域を通じて指示される前記指示データに基づき、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態単独での通信品質異常の場合よりも安全サイドの最小リスク状態へ、前記自律走行装置を遷移させることを、含む請求項６又は７に記載の制御装置。
【請求項9】
前記自律走行装置を制御することは、
前記優先通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態が正常及び異常のいずれであっても、前記指示データに基づくリモート支援を解除して、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態単独での通信品質異常の場合よりも安全サイドの最小リスク状態に前記自律走行装置を強制制御することを、含む請求項６又は７に記載の制御装置。
前記優先通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態が正常及び異常のいずれであっても、前記指示データに基づくリモート支援を解除して、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態単独での通信品質異常の場合よりも安全サイドの最小リスク状態に前記自律走行装置を強制制御することを、含む請求項６又は７に記載の制御装置。
【請求項10】
ノーマル通信帯域（ＮＰＣ）よりも優先通信帯域（ＴＰＣ）が優先制御されるセルラーネットワーク（ＣＷ）を含んだ通信ネットワーク（ＮＷ）を介して、自律走行装置（３）の制御をリモートセンタ（７）により支援するために、プロセッサ（１２）により実行されるリモート支援方法であって、
前記リモートセンタと前記自律走行装置との間において前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
前記リモートセンタと前記自律走行装置との間において前記優先通信帯域を経由する通信状態を、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、前記自律走行装置に与えるリモートデータとして、正常な前記優先通信帯域を通じて前記自律走行装置の制御状態を指示する指示データ（Ｄｏ）を生成することとを、含むリモート支援方法。
前記リモートセンタと前記自律走行装置との間において前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
前記リモートセンタと前記自律走行装置との間において前記優先通信帯域を経由する通信状態を、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、前記自律走行装置に与えるリモートデータとして、正常な前記優先通信帯域を通じて前記自律走行装置の制御状態を指示する指示データ（Ｄｏ）を生成することとを、含むリモート支援方法。
【請求項11】
ノーマル通信帯域（ＮＰＣ）よりも優先通信帯域（ＴＰＣ）が優先制御されるセルラーネットワーク（ＣＷ）を含んだ通信ネットワーク（ＮＷ）を介して、自律走行装置（３）の制御をリモートセンタ（７）により支援するために記憶媒体（２０）に記憶され、プロセッサ（２２）に実行させる命令を含むリモート支援プログラムであって、
前記リモートセンタと前記自律走行装置との間において前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
前記リモートセンタと前記自律走行装置との間において前記優先通信帯域を経由する通信状態を、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、前記自律走行装置に与えるリモートデータとして、正常な前記優先通信帯域を通じて前記自律走行装置の制御状態を指示する指示データ（Ｄｏ）を生成することとを、実行させる前記命令を含むリモート支援プログラム。
前記リモートセンタと前記自律走行装置との間において前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
前記リモートセンタと前記自律走行装置との間において前記優先通信帯域を経由する通信状態を、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、前記自律走行装置に与えるリモートデータとして、正常な前記優先通信帯域を通じて前記自律走行装置の制御状態を指示する指示データ（Ｄｏ）を生成することとを、実行させる前記命令を含むリモート支援プログラム。
【請求項12】
ノーマル通信帯域（ＮＰＣ）よりも優先通信帯域（ＴＰＣ）が優先制御されるセルラーネットワーク（ＣＷ）を含んだ通信ネットワーク（ＮＷ）を介して、リモートセンタ（７）により支援される自律走行装置（３）を制御するために、プロセッサ（２２）により実行されるリモート支援方法であって、
前記自律走行装置と前記リモートセンタとの間において前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
前記自律走行装置と前記リモートセンタとの間において前記優先通信帯域を経由する通信状態を、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、前記リモートセンタから与えられるリモートデータとして、正常な前記優先通信帯域を通じて指示される指示データ（Ｄｏ）に基づき前記自律走行装置を制御することとを、含む制御方法。
前記自律走行装置と前記リモートセンタとの間において前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
前記自律走行装置と前記リモートセンタとの間において前記優先通信帯域を経由する通信状態を、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、前記リモートセンタから与えられるリモートデータとして、正常な前記優先通信帯域を通じて指示される指示データ（Ｄｏ）に基づき前記自律走行装置を制御することとを、含む制御方法。
【請求項13】
ノーマル通信帯域（ＮＰＣ）よりも優先通信帯域（ＴＰＣ）が優先制御されるセルラーネットワーク（ＣＷ）を含んだ通信ネットワーク（ＮＷ）を介して、リモートセンタ（７）により支援される自律走行装置（３）を制御するために記憶媒体（２０）に記憶され、プロセッサ（２２）に実行させる命令を含むリモート支援プログラムであって、
前記自律走行装置と前記リモートセンタとの間において前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
前記自律走行装置と前記リモートセンタとの間において前記優先通信帯域を経由する通信状態を、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、前記リモートセンタから与えられるリモートデータとして、正常な前記優先通信帯域を通じて指示される指示データ（Ｄｏ）に基づき前記自律走行装置を制御することとを、実行させる前記命令を含む制御プログラム。
前記自律走行装置と前記リモートセンタとの間において前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
前記自律走行装置と前記リモートセンタとの間において前記優先通信帯域を経由する通信状態を、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、前記リモートセンタから与えられるリモートデータとして、正常な前記優先通信帯域を通じて指示される指示データ（Ｄｏ）に基づき前記自律走行装置を制御することとを、実行させる前記命令を含む制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、通信ネットワークを介して自律走行装置の制御をリモートセンタにより支援する技術に、関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１の開示技術は、遠隔操作装置から支援を受ける車両において、無線通信の遅延時間が閾値以上となる通信品質の異常時に、運転制御を通常制御から安全制御に変更している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１６－７１５８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の開示技術は、遠隔装置から時間情報を含んで送信される信号の、車両における受信結果に応じて、制御変更の要否が判断されている。そのため、通信遅延以外の通信品質異常として、例えば通信途絶等が発生した場合の車両においては、時間情報を含む信号の受信自体が困難となるため、通信品質異常に拘わらず制御変更は実行されないまま、通常制御が維持されてしまう。
【0005】
本開示の課題は、通信品質異常に対するフェイルセーフ性を確保するリモート支援システム、リモート支援方法、及びリモート支援プログラムを、提供することにある。本開示の別の課題は、通信品質異常に対するフェイルセーフ性を確保する制御装置、制御方法、及び制御プログラムを、提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【0007】
本開示の第一態様は、
プロセッサ（１２）を有し、ノーマル通信帯域（ＮＰＣ）よりも優先通信帯域（ＴＰＣ）が優先制御されるセルラーネットワーク（ＣＷ）を含んだ通信ネットワーク（ＮＷ）を介して、自律走行装置（３）の制御をリモートセンタ（７）により支援するリモート支援システムであって、
プロセッサは、
リモートセンタと自律走行装置との間においてノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
リモートセンタと自律走行装置との間において優先通信帯域を経由する通信状態を、ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、自律走行装置に与えるリモートデータとして、正常な優先通信帯域を通じて自律走行装置の制御状態を指示する指示データ（Ｄｏ）を生成することとを、実行するように構成される。
プロセッサ（１２）を有し、ノーマル通信帯域（ＮＰＣ）よりも優先通信帯域（ＴＰＣ）が優先制御されるセルラーネットワーク（ＣＷ）を含んだ通信ネットワーク（ＮＷ）を介して、自律走行装置（３）の制御をリモートセンタ（７）により支援するリモート支援システムであって、
プロセッサは、
リモートセンタと自律走行装置との間においてノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
リモートセンタと自律走行装置との間において優先通信帯域を経由する通信状態を、ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、自律走行装置に与えるリモートデータとして、正常な優先通信帯域を通じて自律走行装置の制御状態を指示する指示データ（Ｄｏ）を生成することとを、実行するように構成される。
【0008】
本開示の第二態様は、
ノーマル通信帯域（ＮＰＣ）よりも優先通信帯域（ＴＰＣ）が優先制御されるセルラーネットワーク（ＣＷ）を含んだ通信ネットワーク（ＮＷ）を介して、自律走行装置（３）の制御をリモートセンタ（７）により支援するために、プロセッサ（１２）により実行されるリモート支援方法であって、
リモートセンタと自律走行装置との間においてノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
リモートセンタと自律走行装置との間において優先通信帯域を経由する通信状態を、ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、自律走行装置に与えるリモートデータとして、正常な優先通信帯域を通じて自律走行装置の制御状態を指示する指示データ（Ｄｏ）を生成することとを、含む。
ノーマル通信帯域（ＮＰＣ）よりも優先通信帯域（ＴＰＣ）が優先制御されるセルラーネットワーク（ＣＷ）を含んだ通信ネットワーク（ＮＷ）を介して、自律走行装置（３）の制御をリモートセンタ（７）により支援するために、プロセッサ（１２）により実行されるリモート支援方法であって、
リモートセンタと自律走行装置との間においてノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
リモートセンタと自律走行装置との間において優先通信帯域を経由する通信状態を、ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、自律走行装置に与えるリモートデータとして、正常な優先通信帯域を通じて自律走行装置の制御状態を指示する指示データ（Ｄｏ）を生成することとを、含む。
【0009】
本開示の第三態様は、
ノーマル通信帯域（ＮＰＣ）よりも優先通信帯域（ＴＰＣ）が優先制御されるセルラーネットワーク（ＣＷ）を含んだ通信ネットワーク（ＮＷ）を介して、自律走行装置（３）の制御をリモートセンタ（７）により支援するために記憶媒体（２０）に記憶され、プロセッサ（２２）に実行させる命令を含むリモート支援プログラムであって、
リモートセンタと自律走行装置との間においてノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
リモートセンタと自律走行装置との間において優先通信帯域を経由する通信状態を、ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、自律走行装置に与えるリモートデータとして、正常な優先通信帯域を通じて自律走行装置の制御状態を指示する指示データ（Ｄｏ）を生成することとを、実行させる命令を含む。
ノーマル通信帯域（ＮＰＣ）よりも優先通信帯域（ＴＰＣ）が優先制御されるセルラーネットワーク（ＣＷ）を含んだ通信ネットワーク（ＮＷ）を介して、自律走行装置（３）の制御をリモートセンタ（７）により支援するために記憶媒体（２０）に記憶され、プロセッサ（２２）に実行させる命令を含むリモート支援プログラムであって、
リモートセンタと自律走行装置との間においてノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
リモートセンタと自律走行装置との間において優先通信帯域を経由する通信状態を、ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、自律走行装置に与えるリモートデータとして、正常な優先通信帯域を通じて自律走行装置の制御状態を指示する指示データ（Ｄｏ）を生成することとを、実行させる命令を含む。
【0010】
これら第一～第三態様によると、リモートセンタと自律走行装置との間での通信ネットワークに含まれるセルラーネットワークにおいて、ノーマル通信帯域及び優先通信帯域の各々を経由する通信状態が、個別に監視される。そこで、ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合には、リモートセンタから自律走行装置に与えられるリモートデータとして、正常な優先通信帯域を通じて自律走行装置の制御状態を指示する指示データが、生成される。これによれば、ノーマル通信帯域に通信品質異常が発生する緊急状況にこそ、ノーマル通信帯域よりも優先制御される優先通信帯域の利用権を自律走行装置に許諾して、リモートセンタからの指示データに基づくリモート支援を継続させることができる。故に、通信品質異常に対するフェイルセーフ性を確保することが可能となる。
【0011】
本開示の第四態様は、
プロセッサ（２２）を有し、ノーマル通信帯域（ＮＰＣ）よりも優先通信帯域（ＴＰＣ）が優先制御されるセルラーネットワーク（ＣＷ）を含んだ通信ネットワーク（ＮＷ）を介して、リモートセンタ（７）により支援される自律走行装置（３）を制御する制御装置であって、
プロセッサは、
自律走行装置とリモートセンタとの間においてノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
自律走行装置とリモートセンタとの間において優先通信帯域を経由する通信状態を、ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、リモートセンタから与えられるリモートデータとして、正常な優先通信帯域を通じて指示される指示データ（Ｄｏ）に基づき自律走行装置を制御することとを、実行するように構成される。
プロセッサ（２２）を有し、ノーマル通信帯域（ＮＰＣ）よりも優先通信帯域（ＴＰＣ）が優先制御されるセルラーネットワーク（ＣＷ）を含んだ通信ネットワーク（ＮＷ）を介して、リモートセンタ（７）により支援される自律走行装置（３）を制御する制御装置であって、
プロセッサは、
自律走行装置とリモートセンタとの間においてノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
自律走行装置とリモートセンタとの間において優先通信帯域を経由する通信状態を、ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、リモートセンタから与えられるリモートデータとして、正常な優先通信帯域を通じて指示される指示データ（Ｄｏ）に基づき自律走行装置を制御することとを、実行するように構成される。
【0012】
本開示の第五態様は、
ノーマル通信帯域（ＮＰＣ）よりも優先通信帯域（ＴＰＣ）が優先制御されるセルラーネットワーク（ＣＷ）を含んだ通信ネットワーク（ＮＷ）を介して、リモートセンタ（７）により支援される自律走行装置（３）を制御するために、プロセッサ（２２）により実行されるリモート支援方法であって、
自律走行装置とリモートセンタとの間においてノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
自律走行装置とリモートセンタとの間において優先通信帯域を経由する通信状態を、ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、リモートセンタから与えられるリモートデータとして、正常な優先通信帯域を通じて指示される指示データ（Ｄｏ）に基づき自律走行装置を制御することとを、含む。
ノーマル通信帯域（ＮＰＣ）よりも優先通信帯域（ＴＰＣ）が優先制御されるセルラーネットワーク（ＣＷ）を含んだ通信ネットワーク（ＮＷ）を介して、リモートセンタ（７）により支援される自律走行装置（３）を制御するために、プロセッサ（２２）により実行されるリモート支援方法であって、
自律走行装置とリモートセンタとの間においてノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
自律走行装置とリモートセンタとの間において優先通信帯域を経由する通信状態を、ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、リモートセンタから与えられるリモートデータとして、正常な優先通信帯域を通じて指示される指示データ（Ｄｏ）に基づき自律走行装置を制御することとを、含む。
【0013】
本開示の第六態様は、
ノーマル通信帯域（ＮＰＣ）よりも優先通信帯域（ＴＰＣ）が優先制御されるセルラーネットワーク（ＣＷ）を含んだ通信ネットワーク（ＮＷ）を介して、リモートセンタ（７）により支援される自律走行装置（３）を制御するために記憶媒体（２０）に記憶され、プロセッサ（２２）に実行させる命令を含むリモート支援プログラムであって、
自律走行装置とリモートセンタとの間においてノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
自律走行装置とリモートセンタとの間において優先通信帯域を経由する通信状態を、ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、リモートセンタから与えられるリモートデータとして、正常な優先通信帯域を通じて指示される指示データ（Ｄｏ）に基づき自律走行装置を制御することとを、実行させる命令を含む。
ノーマル通信帯域（ＮＰＣ）よりも優先通信帯域（ＴＰＣ）が優先制御されるセルラーネットワーク（ＣＷ）を含んだ通信ネットワーク（ＮＷ）を介して、リモートセンタ（７）により支援される自律走行装置（３）を制御するために記憶媒体（２０）に記憶され、プロセッサ（２２）に実行させる命令を含むリモート支援プログラムであって、
自律走行装置とリモートセンタとの間においてノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
自律走行装置とリモートセンタとの間において優先通信帯域を経由する通信状態を、ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、リモートセンタから与えられるリモートデータとして、正常な優先通信帯域を通じて指示される指示データ（Ｄｏ）に基づき自律走行装置を制御することとを、実行させる命令を含む。
【0014】
これら第四～第六態様によると、自律走行装置とリモートセンタとの間での通信ネットワークに含まれるセルラーネットワークにおいて、ノーマル通信帯域及び優先通信帯域の各々を経由する通信状態が、個別に監視される。そこで、ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合には、リモートセンタから自律走行装置に与えられるリモートデータとして、正常な優先通信帯域を通じて指示される指示データに基づき、自律走行装置が制御される。これによれば、ノーマル通信帯域に通信品質異常が発生する緊急状況にこそ、ノーマル通信帯域よりも優先制御される優先通信帯域の利用権が自律走行装置に許諾されることで、リモートセンタからの指示データに基づくリモート支援が継続され得る。故に、通信品質異常に対するフェイルセーフ性を確保することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】第一実施形態の全体構成を示すブロック図である。
【図2】第一実施形態によるリモート支援システムの機能構成を示すブロック図である。
【図3】第一実施形態による制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図4】第一実施形態による処理フローのうち、リモート支援システム側の部分フローを示すフローチャートである。
【図5】第一実施形態による処理フローのうち、制御装置側の部分フローを示すフローチャートである。
【図6】第二実施形態による処理フローのうち、リモート支援システム側の部分フローを示すフローチャートである。
【図7】第二実施形態による処理フローのうち、制御装置側の部分フローを示すフローチャートである。
【図8】第三実施形態による処理フローのうち、リモート支援システム側の部分フローを示すフローチャートである。
【図9】第三実施形態による処理フローのうち、制御装置側の部分フローを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、本開示の実施形態を図面に基づき複数説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことで、重複する説明を省略する場合がある。また、各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。さらに、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。
【0017】
（第一実施形態）
図１に示す第一実施形態のリモート支援システム１及び制御装置２は、通信ネットワークＮＷを介して相互通信可能に接続される。通信ネットワークＮＷは、無線通信と有線通信との融合により構成されている。
図１に示す第一実施形態のリモート支援システム１及び制御装置２は、通信ネットワークＮＷを介して相互通信可能に接続される。通信ネットワークＮＷは、無線通信と有線通信との融合により構成されている。
【0018】
通信ネットワークＮＷには、複数のノードＮＡ，ＮＢ，ＮＣ，ＮＤが存在している。ノードＮＡには、制御装置２と共に自律走行装置３に搭載される通信装置４が、設定されている。ノードＮＢには、セルラーネットワークＣＷにおいて自律走行装置３の通信装置４と無線通信可能な基地局５が、設定されている。ノードＮＣには、例えばインターネット等の広域有線ネットワークＷＷと有線通信するための、セルラーネットワークＣＷにおける中継局６が、設定されている。ノードＮＤには、リモート支援システム１と共にリモートセンタ７に設置されて、広域有線ネットワークＷＷの有線通信を介してセルラーネットワークＣＷと接続される通信装置８が、設定されている。
【0019】
このように通信ネットワークＮＷに含まれるセルラーネットワークＣＷは、通信サービサの管理センタにより管理される、所謂コアネットワークである。セルラーネットワークＣＷは、ノーマル通信帯域ＮＰＣと優先通信帯域ＴＰＣとが構築されている。ノーマル通信帯域ＮＰＣは、ベストエフォート方式又は帯域保証方式により、ユーザの利用可能な帯域が確保される通信帯域である。優先通信帯域ＴＰＣは、ノーマル通信帯域ＮＰＣよりも優先制御される通信帯域である。優先通信帯域ＴＰＣは、セルラーネットワークＣＷにおいてノーマル通信帯域ＮＰＣよりも帯域を優先して割り当てられることで、通信品質の異常のうち特に通信途絶に対してノーマル通信帯域ＮＰＣよりも高品質の性能を、管理センタにより担保されている。優先通信帯域ＴＰＣは、ノーマル通信帯域ＮＰＣよりも低遅延の性能を、管理センタにより担保されていてもよい。優先通信帯域ＴＰＣは、こうした特性をネットワークスライス技術により実現していてもよい。
【0020】
自律走行装置３は、自身の外界となる交通環境において道路を自律走行可能な、自動運転車両又は自律運転ロボットであってもよい。自律走行装置３は、自身の外界となる物流施設において倉庫内外の走行路を自律走行して荷物を運搬する、物流車両又は物流ロボットであってもよい。自律走行装置３は、自身の外界となる飲食店内又は病院内の走行路を自律走行して飲食物を配膳する、配膳車両又は配膳ロボットであってもよい。自律走行装置３は、自身の外界となる災害地を自律走行して物資を運搬又は情報を収集する、災害支援ロボットであってもよい。自律走行装置３は、これら以外の装置であっても勿論よい。
【0021】
リモートセンタ７において通信装置８を制御下におくリモート支援システム１は、例えばクラウドサーバ等を構成する、少なくとも一つの専用コンピュータを含んで構築される。リモート支援システム１は、リモートセンタ７のオペレータへ表示出力可能に、構築されていてもよい。リモート支援システム１は、リモートセンタ７のオペレータから入力受付可能に、構築されていてもよい。
【0022】
リモート支援システム１を構成する専用コンピュータは、メモリ１０及びプロセッサ１２を、少なくとも一つずつ有している。メモリ１０は、コンピュータにより読み取り可能なプログラム及びデータ等を非一時的に記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。プロセッサ１２は、例えばＣＰＵ、ＧＰＵ、及びＲＩＳＣ－ＣＰＵ等のうち、少なくとも一種類をコアとして含んでいる。
【0023】
リモート支援システム１においてプロセッサ１２は、通信ネットワークＮＷを介して制御装置２による自律走行装置３の制御を支援するためにメモリ１０に記憶された、リモート支援プログラムに含まれる複数の命令を実行する。このときリモート支援プログラムの命令は、後述の制御装置２における制御プログラムの命令と協働して、実行される。これによりリモート支援システム１は、通信ネットワークＮＷを介して制御装置２による自律走行装置３の制御を支援するための機能ブロックを、複数構築する。リモート支援システム１において構築される複数の機能ブロックには、図２に示すように監視ブロック１００、及びリモートブロック１１０が含まれている。
【0024】
図１に示す自律走行装置３において通信装置４を制御下におく制御装置２は、例えば車載コンピュータ等の、少なくとも一つの専用コンピュータを含んで構築される。制御装置２を構成する専用コンピュータは、メモリ２０及びプロセッサ２２を、少なくとも一つずつ有している。メモリ２０は、コンピュータにより読み取り可能なプログラム及びデータ等を非一時的に記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。プロセッサ２２は、例えばＣＰＵ、ＧＰＵ、及びＲＩＳＣ－ＣＰＵ等のうち、少なくとも一種類をコアとして含んでいる。
【0025】
制御装置２においてプロセッサ２２は、通信ネットワークＮＷを介してリモートセンタ７のリモート支援システム１により支援される自律走行装置３を制御するためにメモリ２０に記憶された、制御プログラムに含まれる複数の命令を実行する。このとき制御プログラムの命令は、リモート支援システム１における支援プログラムの命令と協働して、実行される。これにより制御装置２は、通信ネットワークＮＷを介してリモート支援システム１により支援される自律走行装置３を制御するための機能ブロックを、複数構築する。制御装置２において構築される複数の機能ブロックには、図３に示すように監視ブロック２００、及び制御ブロック２１０が含まれている。
【0026】
図１～３に示すリモート支援システム１及び制御装置２は、リモート支援プログラム及び制御プログラムの各命令を協働して実行することで、それぞれリモート支援方法及び制御方法を図４，５の処理フローに従って実現する。本処理フローは、通信ネットワークＮＷを介してリモート支援システム１と制御装置２との間でのセキュリティ認証が相互に確立されると、それら要素１，２間で開始され、その後に同期して繰り返される。尚、処理フローにおける各「Ｓ」は、リモート支援プログラム及び制御プログラムの各命令により実行される複数ステップを、それぞれ意味している。
【0027】
図５のＳ２００における制御装置２の監視ブロック２００（図３参照）は、自律走行装置３及びリモートセンタ７間の通信ネットワークＮＷにおいて、セルラーネットワークＣＷのうちノーマル通信帯域ＮＰＣを経由する通信状態を監視する。通信状態として監視される通信品質異常には、例えば通信途絶、通信遅延、データロス、帯域減少、通信ゆらぎ、及び輻輳等のうち、少なくとも一種類の通信障害が含まれる。
【0028】
Ｓ２００における通信状態の監視は、自律走行装置３及びリモートセンタ７における各通信装置４，８間での、通信ネットワークＮＷに対する定期的なウォッチドッグ機能により、実現されてもよい。Ｓ２００における通信状態の監視は、自律走行装置３及びリモートセンタ７における各通信装置４，８間での、通信ネットワークＮＷに対する定期的な帯域推定機能により、実現されてもよい。Ｓ２００における通信状態の監視は、管理センタによるセルラーネットワークＣＷの管理状況を通知するデータとして、管理センタから通信装置４へ提供される管理データに基づき、実現されてもよい。Ｓ２００における通信状態の監視は、後述のＳ１１０によりリモートセンタ７の通信装置８から自律走行装置３の通信装置４へ送信される通知データＤｎ（図２，３参照）に基づき、実現されてもよい。
【0029】
Ｓ２００においてノーマル通信帯域ＮＰＣを経由での通信品質異常が発生したと判断されると、処理フローはＳ２００からＳ２１０へ移行する。Ｓ２１０における制御装置２の監視ブロック２００は、自律走行装置３及びリモートセンタ７間の通信ネットワークＮＷにおいて、セルラーネットワークＣＷのうち優先通信帯域ＴＰＣを経由する通信状態を、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由する通信状態とは個別に監視する。Ｓ２１０において、通信状態として監視される通信品質異常、並びに当該通信状態監視の実現手法は、Ｓ２００の場合に準ずる。
【0030】
図４に示すＳ１００，Ｓ１１０は、Ｓ２００，Ｓ２１０と連携して実行される。Ｓ１００におけるリモート支援システム１の監視ブロック１００（図２参照）は、リモートセンタ７及び自律走行装置３間の通信ネットワークＮＷにおいて、セルラーネットワークＣＷのうちノーマル通信帯域ＮＰＣを経由する通信状態を監視する。Ｓ１００において、通信状態として監視される通信品質異常、並びに当該通信状態監視の実現手法は、制御装置２でのＳ２００の場合に準ずる。
【0031】
Ｓ１００においてノーマル通信帯域ＮＰＣを経由での通信品質異常が発生したと判断されると、処理フローはＳ１００からＳ１１０へ移行する。Ｓ１１０におけるリモート支援システム１の監視ブロック１００は、リモートセンタ７及び自律走行装置３間の通信ネットワークＮＷにおいて、セルラーネットワークＣＷのうち優先通信帯域ＴＰＣを経由する通信状態を、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由する通信状態とは個別に監視する。Ｓ１１０において、通信状態として監視される通信品質異常、並びに当該通信状態監視の実現手法は、制御装置２でのＳ２００の場合に準ずる。
【0032】
Ｓ１１０においてリモート支援システム１の監視ブロック１００は、リモートセンタ７から自律走行装置３へ与えるリモートデータとして、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由での通信品質異常の発生を優先通信帯域ＴＰＣを通じて自律走行装置３に通知する通知データＤｎ（図２，３参照）を、生成してもよい。Ｓ１１０において生成された通知データＤｎは、リモートセンタ７の通信装置８から通信ネットワークＮＷに出力されることで、優先通信帯域ＴＰＣを経由して自律走行装置３に送信される。Ｓ１１０では、優先通信帯域ＴＰＣを経由での通信品質が正常と判断された場合に限って、通知データＤｎが出力されて自律走行装置３に受信されてもよい。Ｓ１１０では、優先通信帯域ＴＰＣを経由での通信品質が判断されるに先立っていち早く、通知データＤｎが出力されることで、正常な優先通信帯域ＴＰＣを経由の場合のみに通知データＤｎが自律走行装置３に受信されてもよい。
【0033】
Ｓ１００においてノーマル通信帯域ＮＰＣを経由での通信品質異常が発生していると判断されてから、Ｓ１１０において優先通信帯域ＴＰＣを経由での通信品質は正常と判断されると、処理フローはＳ１１０からＳ１２０へ移行する。Ｓ１２０におけるリモート支援システム１のリモートブロック１１０（図２参照）は、リモートセンタ７から自律走行装置３へ与えるリモートデータとして、正常な優先通信帯域ＴＰＣを通じて自律走行装置３の制御状態を指示する指示データＤｏ（図２，３参照）を、生成する。Ｓ１２０において生成された指示データＤｏは、リモートセンタ７の通信装置８から通信ネットワークＮＷに出力されることで、正常な優先通信帯域ＴＰＣを経由して自律走行装置３に送信される。
【0034】
Ｓ１２０において指示データＤｏは、自律走行装置３を最小リスク状態（Minimal Risk Condition：ＭＲＣ）へ遷移させるためにリモートブロック１１０により計画される、例えば最小リスク操作（Minimum Risk Manoeuvre：ＭＲＭ）又はＤＤＴ（Dynamic Driving Task）フォールバック操作等の、フェイルセーフ操作による制御状態を指示するとよい。そこでＳ１２０におけるリモートブロック１１０は、通信ネットワークＮＷに接続される他の自律走行装置及び／又はインフラユニットのセンシングデータを、通信装置８に受信させて指示データＤｏの生成に利用してもよい。Ｓ１２０におけるリモートブロック１１０は、通信ネットワークＮＷに接続される他の自律走行装置及び／又はインフラユニットと自律走行装置３の間でのＶ２Ｘ通信により、当該装置３から入手されるセンシングデータ若しくは自己診断データを、通信装置８に受信させて指示データＤｏの生成に利用してもよい。
【0035】
Ｓ１２０において指示データＤｏにより指示される最小リスク状態は、ノーマル通信帯域ＮＰＣにおける通信品質異常の種類に応じて、自律走行装置３の縮退レベルに関する制御状態を調整されてもよい。この場合の指示データＤｏは例えば、停止通信途絶に対しては自律走行装置３を安全エリアに緊急停止させる制御操作を指示する一方、通信途絶以外の通信異常に対しては自律走行装置３を減速走行させる制御操作を指示するように、生成されてもよい。ここで特に、リスク回避の緊急度は前者よりも低くなる後者の例示では、減速走行により自律走行装置３を退避走行させる及び／又は通信品質を復帰させるための、走行ルートも指示するように指示データＤｏが生成されてもよい。
【0036】
Ｓ１２０において指示データＤｏにより指示される最小リスク状態は、例えば自動運転車両である自律走行装置３の自動運転レベルに応じて、自律走行装置３の縮退レベルに関する制御状態を調整されてもよい。この場合の指示データＤｏは例えば、低い自動運転レベルでの走行状況では自律走行装置３からドライバ又は外部牽引車への制御操作の権限移譲を指示する一方、高い自動運転レベルでの走行状況では自律走行装置３を減速走行させる制御操作を指示するように、生成されてもよい。ここで特に、リスク回避の緊急度は前者よりも低くなる後者の例示では、減速走行により自律走行装置３を退避走行させる及び／又は通信品質を復帰させるための、走行ルートも指示するように指示データＤｏが生成されてもよい。
【0037】
Ｓ１２０において指示データＤｏにより指示される最小リスク状態は、自律走行装置３の外部及び／又は内部への、報知若しくは警告を遂行するための制御状態であってもよい。Ｓ１２０において指示データＤｏにより指示される最小リスク状態は、自律走行装置３において蓄積されるドライブレコーダデータ及び／又は自己診断データを、例えばリモートセンタ７等の外部へ一時退避させるための制御状態であってもよい。
【0038】
Ｓ１２０において指示データＤｏにより指示される最小リスク状態は、自律走行装置３の通信品質を復帰させるための制御状態であってもよい。この場合の指示データＤｏは、例えば通信装置４又はその実行プログラムのリセット指示若しくは再起動指示、自動復帰プロトコルの遂行指示、自動診断の遂行指示、並びに通信復旧見込みの予測データ等を含んで生成されてもよい。
【0039】
以上のＳ１２０において指示データＤｏの生成及び出力は、一回だけ遂行されてもよいし、複数回繰り返して遂行されてもよい。但し、複数回繰り返しの場合に指示データＤｏは、初回における最小リスク状態への遷移制御を維持又は更新するように、指示を与えることとなる。また、このようなＳ１２０が完了するのに応じてリモート支援システム１側では、処理フローの今回実行が終了する。
【0040】
図５に示すＳ２００において、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由での通信品質異常が発生していると判断されてから、Ｓ２１０において優先通信帯域ＴＰＣを経由での通信品質は正常と判断されると、処理フローはＳ２１０から、Ｓ１２０と連携して実行されるＳ２２０へ移行する。Ｓ２２０における制御装置２の制御ブロック２１０は、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由での通信品質異常の場合にリモートセンタ７から与えられるリモートデータとして、正常な優先通信帯域ＴＰＣを通じて指示される指示データＤｏ（図２，３参照）を、通信装置４に受信させる。
【0041】
さらに、Ｓ２２０における制御ブロック２１０は、受信された最新の指示データＤｏに基づくことで、自律走行装置３を制御する。このとき、指示データＤｏが最小リスク状態への遷移を指示している場合の制御ブロック２１０は、自律走行装置３を当該最小リスク状態へ遷移させる遷移制御を、遂行する。
【0042】
以上のＳ２２０において指示データＤｏの受信及びそれに基づく制御は、一回だけ遂行されてもよいし、複数回繰り返して遂行されてもよい。但し、複数回繰り返しの場合に指示データＤｏに基づく制御は、初回における最小リスク状態への遷移制御を維持又は更新するように、遂行されることとなる。また、このようなＳ２２０が完了するのに応じて制御装置２側では、処理フローの今回実行が終了する。
【0043】
図４に示すＳ１００において、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由での通信品質異常が発生していると判断されてから、Ｓ１１０において優先通信帯域ＴＰＣを経由での通信品質異常も発生していると判断される場合、リモートセンタ７によるリモート支援は実質困難となる。そこで、この場合にリモート支援システム１側では、処理フローの今回実行が終了する。またこの場合、図５に示すＳ２００においてノーマル通信帯域ＮＰＣを経由での通信品質異常が発生していると判断されてから、Ｓ２１０において優先通信帯域ＴＰＣを経由での通信品質異常も発生していると判断されることで、制御装置２側では処理フローがＳ２１０からＳ２２２へ移行する。
【0044】
Ｓ２２２において制御装置２の制御ブロック２１０は、指示データＤｏに基づくリモート支援を解除して、自身により計画する最小リスク状態に自律走行装置３を強制制御する。このとき自律走行装置３を強制制御により遷移させる最小リスク状態は、Ｓ１２０により指示されてＳ２２０により遂行される制御状態よりもリスク回避の緊急度を高める側に、計画される。即ち、ノーマル通信帯域ＮＰＣ及び優先通信帯域ＮＰＣの各々を経由する通信状態のいずれにも通信品質異常が発生した場合には、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由する通信状態単独での通信品質異常の場合よりも、安全サイドの最小リスク状態へ自律走行装置３が遷移制御される。
【0045】
以上のＳ２２２における強制制御は、一回だけ遂行されてもよいし、複数回繰り返して遂行されてもよい。但し、複数回繰り返しの場合の制御は、初回における最小リスク状態への遷移制御を維持又は更新するように、遂行されることとなる。また、このようなＳ２２２が完了するのに応じて制御装置２側では、処理フローの今回実行が終了する。
【0046】
図４に示すＳ１００において、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由での通信品質は正常と判断されると、処理フローはＳ１００からＳ１３０へ移行する。Ｓ１３０におけるリモート支援システム１のリモートブロック１１０は、リモートセンタ７から自律走行装置３へ与えるリモートデータとして、正常なノーマル通信帯域ＮＰＣを通じて自律走行装置３の制御状態を指示する指示データＤｏを、生成する。Ｓ１３０において生成された指示データＤｏは、リモートセンタ７の通信装置８から通信ネットワークＮＷに出力されることで、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由して自律走行装置３に送信される。
【0047】
Ｓ１３０において指示データＤｏは、自律走行装置３をノミナル状態に制御するためにリモートブロック１１０により計画される制御状態を、指示するとよい。ここでノミナル状態とは、自律走行装置３が例えば故障、機能不十分性、又は潜在的に危険な挙動等から解放されて制御装置２によりノミナル操作されている状態に、定義される。
【0048】
以上のＳ１３０において指示データＤｏの生成及び出力は、一回だけ遂行されてもよいし、複数回繰り返して遂行されてもよい。但し、複数回繰り返しの場合に指示データＤｏは、初回におけるノミナル状態への制御を維持又は更新するように、指示を与えることとなる。また、このようなＳ１３０が完了するのに応じてリモート支援システム１側では、処理フローの今回実行が終了する。
【0049】
図５に示すＳ２００において、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由での通信品質は正常と判断されると、処理フローはＳ２００から、Ｓ１３０と連携して実行されるＳ２３０へ移行する。Ｓ２３０における制御装置２の制御ブロック２１０は、リモートセンタ７から与えられるリモートデータとして、正常なノーマル通信帯域ＮＰＣを通じて指示される指示データＤｏを、通信装置４に受信させる。さらに、Ｓ２３０における制御ブロック２１０は、受信された最新の指示データＤｏに基づくことで、自律走行装置３を制御する。このとき制御ブロック２１０は、指示データＤｏの指示するノミナル状態へ自律走行装置３を制御する、ノミナル制御を遂行する。
【0050】
以上のＳ２３０において指示データＤｏの受信及びそれに基づく制御は、制御装置２から通信装置４，８を通じたリモート支援システム１への支援要求に応答して、実現されてもよい。また、Ｓ２３０において指示データＤｏの受信及びそれに基づく制御は、一回だけ遂行されてもよいし、複数回繰り返して遂行されてもよい。但し、複数回繰り返しの場合に指示データＤｏに基づく制御は、初回におけるノミナル状態への制御を維持又は更新するように、遂行されることとなる。さらに、このようなＳ２３０が完了するのに応じて制御装置２側では、処理フローの今回実行が終了する。
【0051】
ここまでの第一実施形態では、処理フローの今回実行においてノーマル通信帯域ＮＰＣと優先通信帯域ＴＰＣとのうち少なくとも一方での通信品質が異常と判断されると、次回以降の処理フローにて正常な通信品質への復帰が判断されることになる。その結果、次回以降の処理フローにてＳ１３０，Ｓ２３０が実行されることで、自律走行装置３がノミナル状態へ復帰する。
【0052】
（作用効果）
以上説明した第一実施形態の作用効果を、以下に説明する。
以上説明した第一実施形態の作用効果を、以下に説明する。
【0053】
第一実施形態のリモート支援システム１によると、リモートセンタ７と自律走行装置３との間での通信ネットワークＮＷに含まれるセルラーネットワークＣＷにおいて、ノーマル通信帯域ＮＰＣ及び優先通信帯域ＴＰＣの各々を経由する通信状態が、個別に監視される。そこで、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合には、リモートセンタ７から自律走行装置３に与えられるリモートデータとして、正常な優先通信帯域ＴＰＣを通じて自律走行装置３の制御状態を指示する指示データＤｏが、生成される。これによれば、ノーマル通信帯域ＮＰＣに通信品質異常が発生する緊急状況にこそ、ノーマル通信帯域ＮＰＣよりも優先制御される優先通信帯域ＴＰＣの利用権を自律走行装置３に許諾して、リモートセンタ７からの指示データＤｏに基づくリモート支援を継続させることができる。故に、通信品質異常に対するフェイルセーフ性を確保することが可能となる。
【0054】
第一実施形態のリモート支援システム１によると、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合には、正常な優先通信帯域ＴＰＣを通じて制御状態としての最小リスク状態への遷移を自律走行装置３に指示する指示データＤｏが、生成される。これによれば、ノーマル通信帯域ＮＰＣに通信品質異常が発生する緊急状況にこそ、優先通信帯域ＴＰＣの利用権を自律走行装置３に許諾して、指示データＤｏに基づく最小リスク状態への遷移を自律走行装置３を指示することができる。故に、通信品質異常に対するフェイルセーフ性を高めることが可能となる。
【0055】
第一実施形態のリモート支援システム１によると、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合には、正常な優先通信帯域ＴＰＣを通じて当該通信品質異常の発生を自律走行装置３に通知する通知データＤｎが、リモートデータとして生成されてもよい。これにより、ノーマル通信帯域ＮＰＣには通信品質異常の発生する緊急状況が、優先通信帯域ＴＰＣの優先利用により自律走行装置３へといち早く伝達されてもよい。あるいは、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由での通信品質異常を認識した自律走行装置３において、通知データＤｎの受信がタイムアウトする場合には、優先通信帯域ＴＰＣを経由する通信状態にも通信品質異常の発生している状況が、認識されてもよい。これらのいずれでも、通信品質異常に対するフェイルセーフ性を高める上で有効となる情報を、自律走行装置３に与えることが可能となる。
【0056】
第一実施形態の制御装置２によると、自律走行装置３とリモートセンタ７との間での通信ネットワークＮＷに含まれるセルラーネットワークＣＷにおいて、ノーマル通信帯域ＮＰＣ及び優先通信帯域ＴＰＣの各々を経由する通信状態が、個別に監視される。そこで、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合には、リモートセンタ７から自律走行装置３に与えられるリモートデータとして、正常な優先通信帯域ＴＰＣを通じて指示される指示データＤｏに基づき、自律走行装置３が制御される。これによれば、ノーマル通信帯域ＮＰＣに通信品質異常が発生する緊急状況にこそ、ノーマル通信帯域ＮＰＣよりも優先制御される優先通信帯域ＴＰＣの利用権が自律走行装置３に許諾されることで、リモートセンタ７からの指示データＤｏに基づくリモート支援が継続され得る。故に、通信品質異常に対するフェイルセーフ性を確保することが可能となる。
【0057】
第一実施形態の制御装置２によると、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合には、正常な優先通信帯域ＴＰＣを通じて指示される指示データＤｏに基づき、自律走行装置３が最小リスク状態へ遷移する。これによれば、ノーマル通信帯域ＮＰＣに通信品質異常が発生する緊急状況にこそ、優先通信帯域ＴＰＣの利用権が自律走行装置３に許諾されることで、指示データＤｏに基づく最小リスク状態に自律走行装置３が遷移し得る。故に、通信品質異常に対するフェイルセーフ性を高めることが可能となる。
【0058】
第一実施形態の制御装置２によると、ノーマル通信帯域ＮＰＣ及び優先通信帯域ＴＰＣの各々を経由する通信状態のいずれにも通信品質異常が発生した場合には、指示データＤｏに基づくリモート支援が解除される。そこでこの場合には、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由する通信状態単独での通信品質異常の場合よりも、安全サイドの最小リスク状態に自律走行装置３が強制制御される。これによれば、リモート支援においてノーマル通信帯域ＮＰＣの利用だけでなく、優先通信帯域ＴＰＣの利用も困難となる緊急状況にあっても、リスクに対して安全性を担保可能な最小リスク状態に自律走行装置３が遷移し得る。故に、通信品質異常に対するフェイルセーフ性を高めることが可能となる。
【0059】
（第二実施形態）
図６，７に示すように第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。
図６，７に示すように第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。
【0060】
図６に示す第二実施形態では、Ｓ１００においてノーマル通信帯域ＮＰＣを経由での通信品質は正常と判断されると、処理フローはＳ１００からＳ２１４０へ移行する。Ｓ２１４０におけるリモート支援システム１の監視ブロック１００は、優先通信帯域ＴＰＣを経由する通信状態を、Ｓ１１０と同様に監視する。
【0061】
Ｓ１００においてノーマル通信帯域ＮＰＣを経由での通信品質は正常と判断されてから、Ｓ２１４０において優先通信帯域ＴＰＣを経由での通信品質も正常と判断されると、処理フローはＳ２１４０からＳ１３０へ移行する。一方、Ｓ１００においてノーマル通信帯域ＮＰＣを経由での通信品質は正常と判断されてから、Ｓ２１４０において優先通信帯域ＴＰＣを経由での通信品質異常が発生していると判断されると、処理フローはＳ２１４０からＳ２１５０へ移行する。
【0062】
Ｓ２１５０におけるリモート支援システム１のリモートブロック１１０は、リモートセンタ７からのリモートデータとして、正常なノーマル通信帯域ＮＰＣを通じて自律走行装置３の制御状態を指示する指示データＤｏを、生成する。Ｓ２１５０において生成された指示データＤｏは、リモートセンタ７の通信装置８から通信ネットワークＮＷに出力されることで、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由して自律走行装置３に送信される。
【0063】
Ｓ２１５０において指示データＤｏの指示する最小リスク状態は、Ｓ１２０により指示されてＳ２２０により遂行される制御状態よりもリスク回避の緊急度を高める側に、計画される。即ち、優先通信帯域ＮＰＣを経由する通信状態単独での通信品質異常が発生した場合には、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由する通信状態単独での通信品質異常の場合よりも、安全サイドの最小リスク状態への遷移が指示データＤｏにより自律走行装置３へと指示される。
【0064】
以上のＳ２１５０において指示データＤｏの生成及び出力は、一回だけ遂行されてもよいし、複数回繰り返して遂行されてもよい。但し、複数回繰り返しの場合に指示データＤｏは、初回における最小リスク状態への遷移制御を維持又は更新するように、指示を与えることとなる。また、このようなＳ２１５０が完了するのに応じてリモート支援システム１側では、処理フローの今回実行が終了する。
【0065】
図７に示す第二実施形態では、Ｓ２００においてノーマル通信帯域ＮＰＣを経由での通信品質は正常と判断されると、処理フローはＳ２００からＳ２２４０へ移行する。Ｓ２２４０における制御装置２の監視ブロック２００は、優先通信帯域ＴＰＣを経由する通信状態を、Ｓ２１０と同様に監視する。
【0066】
Ｓ２００においてノーマル通信帯域ＮＰＣを経由での通信品質は正常と判断されてから、Ｓ２２４０において優先通信帯域ＴＰＣを経由での通信品質も正常と判断されると、処理フローはＳ２２４０からＳ２３０へ移行する。一方、Ｓ２００においてノーマル通信帯域ＮＰＣを経由での通信品質は正常と判断されてから、Ｓ２２４０において優先通信帯域ＴＰＣを経由での通信品質異常が発生していると判断されると、処理フローはＳ２２４０からＳ２２５０へ移行する。
【0067】
Ｓ２２５０における制御装置２の制御ブロック２１０は、優先通信帯域ＴＰＣを経由での通信品質異常の場合にリモートセンタ７から与えられるリモートデータとして、正常なノーマル通信帯域ＮＰＣを通じて指示される指示データＤｏを、通信装置４に受信させる。
【0068】
さらに、Ｓ２２５０における制御ブロック２１０は、受信された最新の指示データＤｏに基づくことで、自律走行装置３を制御する。このとき制御ブロック２１０は、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由する通信状態単独での通信品質異常の場合となるＳ２２０よりも、リスク回避の緊急度を指示データＤｏに基づき高める安全サイドの最小リスク状態へ、自律走行装置３を遷移させる遷移制御を遂行する。
【0069】
以上のＳ２２５０において指示データＤｏの受信及びそれに基づく制御は、一回だけ遂行されてもよいし、複数回繰り返して遂行されてもよい。但し、複数回繰り返しの場合に指示データＤｏに基づく制御は、初回における最小リスク状態への遷移制御を維持又は更新するように、遂行されることとなる。また、このようなＳ２２５０が完了するのに応じて制御装置２側では、処理フローの今回実行が終了する。
【0070】
ここまで説明した第二実施形態のリモート支援システム１によると、優先通信帯域ＴＰＣを経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合には、正常なノーマル通信帯域ＮＰＣを通じて制御状態としての最小リスク状態への遷移を自律走行装置３に指示する指示データＤｏが、生成される。これによれば、ノーマル通信帯域ＮＰＣよりも優先制御される優先通信帯域ＴＰＣの利用が困難となる緊急状況では、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由する通信状態単独での通信品質異常の場合よりも安全サイドにて、最小リスク状態への遷移が自律走行装置３に対して指示され得る。故に、通信品質異常に対する高いフェイルセーフ性を担保することが可能となる。
【0071】
第二実施形態の制御装置２によると、優先通信帯域ＴＰＣを経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合には、正常なノーマル通信帯域ＮＰＣを通じて指示される指示データＤｏに基づき、自律走行装置３が最小リスク状態へ遷移する。これによれば、ノーマル通信帯域ＮＰＣよりも優先制御される優先通信帯域ＴＰＣの利用が困難となる緊急状況では、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由する通信状態単独での通信品質異常の場合よりも安全サイドにて、最小リスク状態への遷移が自律走行装置３に対して実現され得る。故に、通信品質異常に対する高いフェイルセーフ性を担保することが可能となる。
【0072】
（第三実施形態）
図８，９に示すように第三実施形態は、第一実施形態の変形例である。
図８，９に示すように第三実施形態は、第一実施形態の変形例である。
【0073】
図８に示す第三実施形態では、Ｓ１００においてノーマル通信帯域ＮＰＣを経由での通信品質は正常と判断されてから、Ｓ２１４０において優先通信帯域ＴＰＣを経由での通信品質異常が発生していると判断されると、処理フローの今回実行が終了する。そこで、図９に示す第三実施形態では、Ｓ２００においてノーマル通信帯域ＮＰＣを経由での通信品質は正常と判断されてから、Ｓ２２４０において優先通信帯域ＴＰＣを経由での通信品質異常が発生していると判断された場合には、処理フローがＳ２２４０からＳ２２２へと移行する。
【0074】
ここまで説明した第三実施形態の制御装置２によると、優先通信帯域ＴＰＣを経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合には、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由する通信状態が正常及び異常のいずれであっても、指示データＤｏに基づくリモート支援が解除される。そこでこの場合には、ノーマル通信帯域ＮＰＣを経由する通信状態単独での通信品質異常の場合よりも、安全サイドの最小リスク状態に自律走行装置３が強制制御される。これによれば、ノーマル通信帯域ＮＰＣよりも優先制御される優先通信帯域ＴＰＣの利用が困難となる緊急状況では、ノーマル通信帯域ＮＰＣの利用までもが困難となる事態に備えて、リスクに対して安全性を担保可能な最小リスク状態への遷移が自律走行装置３において事前に実現され得る。故に、通信品質異常に対する高いフェイルセーフ性を担保することが可能となる。
【0075】
（他の実施形態）
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【0076】
変形例においてリモート支援システム１及び制御装置２の各々を構成する専用コンピュータは、デジタル回路及びアナログ回路のうち、少なくとも一方をプロセッサとして有していてもよい。ここでデジタル回路とは、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＳＯＣ（System on a Chip）、ＰＧＡ（Programmable Gate Array）、及びＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを記憶したメモリを、有していてもよい。
【0077】
変形例の処理フローでは、Ｓ２２２においてＳ２２０と同一又は同等レベルの最小リスク状態に自律走行装置３が強制制御されてもよい。変形例の処理フローでは、Ｓ１２０においてリスク回避の緊急度がより低い通信品質異常及び／又はより低い自動運転レベルの場合には、ノミナル状態を指示する指示データＤｏの生成により、Ｓ２２０ではノミナル状態に自律走行装置３が制御されてもよい。変形例の処理フローでは、Ｓ２１５０においてＳ１２０と同一又は同等レベルの最小リスク状態を指示する指示データＤｏの生成により、Ｓ２２５０においてＳ２２０と同一又は同等レベルの最小リスク状態に自律走行装置３が遷移制御されてもよい。
【0078】
ここまで説明した実施形態及び変形例の制御装置２は、自律走行装置３に搭載可能に構成されてプロセッサ２２及びメモリ２０を少なくとも一つずつ有する半導体装置（例えば半導体チップ等）の形態にて、実施されてもよい。
【0079】
（付言）
本明細書には、以下に列挙する複数の技術的思想と、それらの複数の組み合わせが開示されている。
本明細書には、以下に列挙する複数の技術的思想と、それらの複数の組み合わせが開示されている。
【0080】
（技術的思想１）
プロセッサ（１２）を有し、ノーマル通信帯域（ＮＰＣ）よりも優先通信帯域（ＴＰＣ）が優先制御されるセルラーネットワーク（ＣＷ）を含んだ通信ネットワーク（ＮＷ）を介して、自律走行装置（３）の制御をリモートセンタ（７）により支援するリモート支援システムであって、
前記プロセッサは、
前記リモートセンタと前記自律走行装置との間において前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
前記リモートセンタと前記自律走行装置との間において前記優先通信帯域を経由する通信状態を、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、前記自律走行装置に与えるリモートデータとして、正常な前記優先通信帯域を通じて前記自律走行装置の制御状態を指示する指示データ（Ｄｏ）を生成することとを、実行するように構成されるリモート支援システム。
プロセッサ（１２）を有し、ノーマル通信帯域（ＮＰＣ）よりも優先通信帯域（ＴＰＣ）が優先制御されるセルラーネットワーク（ＣＷ）を含んだ通信ネットワーク（ＮＷ）を介して、自律走行装置（３）の制御をリモートセンタ（７）により支援するリモート支援システムであって、
前記プロセッサは、
前記リモートセンタと前記自律走行装置との間において前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
前記リモートセンタと前記自律走行装置との間において前記優先通信帯域を経由する通信状態を、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、前記自律走行装置に与えるリモートデータとして、正常な前記優先通信帯域を通じて前記自律走行装置の制御状態を指示する指示データ（Ｄｏ）を生成することとを、実行するように構成されるリモート支援システム。
【0081】
（技術的思想２）
前記リモートデータを生成することは、
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、正常な前記優先通信帯域を通じて前記制御状態としての最小リスク状態への遷移を前記自律走行装置に指示する前記指示データを生成することを、含む技術的思想１に記載のリモート支援システム。
前記リモートデータを生成することは、
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、正常な前記優先通信帯域を通じて前記制御状態としての最小リスク状態への遷移を前記自律走行装置に指示する前記指示データを生成することを、含む技術的思想１に記載のリモート支援システム。
【0082】
（技術的思想３）
前記リモートデータを生成することは、
前記優先通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、前記制御状態としての最小リスク状態への遷移であって、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態単独での通信品質異常の場合よりも安全サイドの最小リスク状態への遷移を、正常な前記ノーマル通信帯域を通じて前記自律走行装置に指示する前記指示データを生成することを、含む技術的思想２に記載の制御装置。
前記リモートデータを生成することは、
前記優先通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、前記制御状態としての最小リスク状態への遷移であって、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態単独での通信品質異常の場合よりも安全サイドの最小リスク状態への遷移を、正常な前記ノーマル通信帯域を通じて前記自律走行装置に指示する前記指示データを生成することを、含む技術的思想２に記載の制御装置。
【0083】
（技術的思想４）
前記リモートデータを生成することは、
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、正常な前記優先通信帯域を通じて当該通信品質異常の発生を前記自律走行装置に通知する通知データ（Ｄｎ）を、前記リモートデータとして生成することを、含む技術的思想１～３のいずれか一項に記載のリモート支援システム。
前記リモートデータを生成することは、
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、正常な前記優先通信帯域を通じて当該通信品質異常の発生を前記自律走行装置に通知する通知データ（Ｄｎ）を、前記リモートデータとして生成することを、含む技術的思想１～３のいずれか一項に記載のリモート支援システム。
【0084】
（技術的思想５）
プロセッサ（２２）を有し、ノーマル通信帯域（ＮＰＣ）よりも優先通信帯域（ＴＰＣ）が優先制御されるセルラーネットワーク（ＣＷ）を含んだ通信ネットワーク（ＮＷ）を介して、リモートセンタ（７）により支援される自律走行装置（３）を制御する制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記自律走行装置と前記リモートセンタとの間において前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
前記自律走行装置と前記リモートセンタとの間において前記優先通信帯域を経由する通信状態を、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、前記リモートセンタから与えられるリモートデータとして、正常な前記優先通信帯域を通じて指示される指示データ（Ｄｏ）に基づき前記自律走行装置を制御することとを、実行するように構成される制御装置。
プロセッサ（２２）を有し、ノーマル通信帯域（ＮＰＣ）よりも優先通信帯域（ＴＰＣ）が優先制御されるセルラーネットワーク（ＣＷ）を含んだ通信ネットワーク（ＮＷ）を介して、リモートセンタ（７）により支援される自律走行装置（３）を制御する制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記自律走行装置と前記リモートセンタとの間において前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態を、監視することと、
前記自律走行装置と前記リモートセンタとの間において前記優先通信帯域を経由する通信状態を、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態とは個別に監視することと、
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、前記リモートセンタから与えられるリモートデータとして、正常な前記優先通信帯域を通じて指示される指示データ（Ｄｏ）に基づき前記自律走行装置を制御することとを、実行するように構成される制御装置。
【0085】
（技術的思想６）
前記自律走行装置を制御することは、
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、正常な前記優先通信帯域を通じて指示される前記指示データに基づき前記自律走行装置を最小リスク状態へ遷移させることを、含む技術的思想５に記載の制御装置。
前記自律走行装置を制御することは、
前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、正常な前記優先通信帯域を通じて指示される前記指示データに基づき前記自律走行装置を最小リスク状態へ遷移させることを、含む技術的思想５に記載の制御装置。
【0086】
（技術的思想７）
前記自律走行装置を制御することは、
前記ノーマル通信帯域及び前記優先通信帯域の各々を経由する通信状態のいずれにも通信品質異常が発生した場合に、前記指示データに基づくリモート支援を解除して、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態単独での通信品質異常の場合よりも安全サイドの最小リスク状態に前記自律走行装置を強制制御することを、含む技術的思想６に記載の制御装置。
前記自律走行装置を制御することは、
前記ノーマル通信帯域及び前記優先通信帯域の各々を経由する通信状態のいずれにも通信品質異常が発生した場合に、前記指示データに基づくリモート支援を解除して、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態単独での通信品質異常の場合よりも安全サイドの最小リスク状態に前記自律走行装置を強制制御することを、含む技術的思想６に記載の制御装置。
【0087】
（技術的思想８）
前記自律走行装置を制御することは、
前記優先通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、正常な前記ノーマル通信帯域を通じて指示される前記指示データに基づき、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態単独での通信品質異常の場合よりも安全サイドの最小リスク状態へ、前記自律走行装置を遷移させることを、含む技術的思想６又は７に記載の制御装置。
前記自律走行装置を制御することは、
前記優先通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、正常な前記ノーマル通信帯域を通じて指示される前記指示データに基づき、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態単独での通信品質異常の場合よりも安全サイドの最小リスク状態へ、前記自律走行装置を遷移させることを、含む技術的思想６又は７に記載の制御装置。
【0088】
（技術的思想９）
前記自律走行装置を制御することは、
前記優先通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態が正常及び異常のいずれであっても、前記指示データに基づくリモート支援を解除して、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態単独での通信品質異常の場合よりも安全サイドの最小リスク状態に前記自律走行装置を強制制御することを、含む技術的思想６又は７に記載の制御装置。
前記自律走行装置を制御することは、
前記優先通信帯域を経由する通信状態に通信品質異常が発生した場合に、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態が正常及び異常のいずれであっても、前記指示データに基づくリモート支援を解除して、前記ノーマル通信帯域を経由する通信状態単独での通信品質異常の場合よりも安全サイドの最小リスク状態に前記自律走行装置を強制制御することを、含む技術的思想６又は７に記載の制御装置。
【0089】
尚、上述した技術的思想１～９は、方法及びプログラムの各技術的思想で把握されてもよい。
【符号の説明】
【0090】
１：リモート支援システム、２：制御装置、３：自律走行装置、７：リモートセンタ、９：管理センタ、１０，２０：メモリ、１２，２２：プロセッサ、ＣＷ：セルラーネットワーク、Ｄｎ：通知データ、Ｄｏ：指示データ、ＮＷ：通信ネットワーク、ＴＰＣ：優先通信帯域、ＮＰＣ：ノーマル通信帯域
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】