特開 2024-179819 駆動輪及び台車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024179819

(43)【公開日】2024-12-26

(54)【発明の名称】駆動輪及び台車

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/06 20060101AFI20241219BHJP

   F16H 1/12 20060101ALI20241219BHJP

   F16H 48/08 20060101ALI20241219BHJP

   B62D 7/14 20060101ALI20241219BHJP

   B62B 3/00 20060101ALI20241219BHJP

【ＦＩ】

F16H1/06

F16H1/12

F16H48/08

B62D7/14 Z

B62B3/00 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023098978

(22)【出願日】2023-06-16

(71)【出願人】

【識別番号】000004204

【氏名又は名称】日本精工株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】藤岡 紘

【テーマコード（参考）】

3D034

3D050

3J009

3J027

【Ｆターム（参考）】

3D034CB09

3D034CC18

3D034CD12

3D034CE05

3D050AA01

3D050BB02

3D050DD01

3D050EE08

3D050EE15

3D050KK03

3D050KK14

3J009DA17

3J009EA05

3J009EA11

3J009EA23

3J009EA25

3J009EA37

3J009EA38

3J009EC01

3J027FA17

3J027FA36

3J027FB01

3J027HB07

(57)【要約】

【課題】差動式の全方向移動機構を備えつつ構成を簡素化すること。
【解決手段】駆動輪１１０は、同軸上に配置される第一入力軸２５Ａ及び第二入力軸２５Ｂと、第一入力軸２５Ａと一体に同軸上に配置される第一出力軸４０Ａと、第一入力軸２５Ａ及び第二入力軸２５Ｂとは別軸上に配置される第二出力軸４０Ｂと、車輪１５が設けられる回転自在な車軸３７と、第二入力軸２５Ｂの回転力を第二入力軸２５Ｂと同じ回転方向で第二出力軸４０Ｂに伝達する伝達機構１３と、第一出力軸４０Ａの回転力を車軸３７の所定部に伝達する第一変換ねじ歯車機構１４Ａと、第二出力軸４０Ｂの回転力を車軸３７の前記所定部に伝達する第二変換ねじ歯車機構１４Ｂと、車軸３７を介して車輪１５を旋回可能に支持する旋回軸３５と、を備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

同軸上に配置される第一入力軸及び第二入力軸と、
前記第一入力軸と一体に同軸上に配置される第一出力軸と、
前記第一入力軸及び前記第二入力軸とは別軸上に配置される第二出力軸と、
車輪が設けられる回転自在な車軸と、
前記第二入力軸の回転力を前記第二入力軸と同じ回転方向で前記第二出力軸に伝達する伝達機構と、
前記第一出力軸の回転力を前記車軸の所定部に伝達する第一動力変換機構と、
前記第二出力軸の回転力を前記車軸の前記所定部に伝達する第二動力変換機構と、
前記車軸を介して前記車輪を旋回可能に支持する旋回軸と、
を備える、駆動輪。

【請求項2】

前記車輪は、単輪であり、前記車軸の一端部に固定される、請求項１に記載の駆動輪。

【請求項3】

前記車輪は、前記車軸の一端部に固定された第一車輪と、前記車軸の他端部に軸受を介して回転自在に支持された第二車輪と、を含む、請求項１に記載の駆動輪。

【請求項4】

前記車輪は、前記車軸の一端部に固定された第一車輪と、前記車軸の他端部に固定された第二車輪と、を含み、
前記車軸は、前記第一動力変換機構及び前記第二動力変換機構に対して差動装置を介して接続される、
請求項１に記載の駆動輪。

【請求項5】

前記伝達機構は、ベルト伝達機構により構成される、
請求項１に記載の駆動輪。

【請求項6】

前記車軸の軸心に交差して鉛直方向に沿う前記車輪の回転軸心を、前記旋回軸の軸心に対して前記車軸の軸心に直交する水平方向にずれて配置する、請求項１から５のいずれか１項に記載の駆動輪。

【請求項7】

駆動輪と、
前記駆動輪が取付けられる台車本体と、
を備え、
前記駆動輪は、
同軸上に配置される第一入力軸及び第二入力軸と、
前記第一入力軸と一体に同軸上に配置される第一出力軸と、
前記第一入力軸及び前記第二入力軸とは別軸上に配置される第二出力軸と、
車輪が設けられる回転自在な車軸と、
前記第二入力軸の回転力を前記第二入力軸と同じ回転方向で前記第二出力軸に伝達する伝達機構と、
前記第一出力軸の回転力を前記車軸の所定部に伝達する第一動力変換機構と、
前記第二出力軸の回転力を前記車軸の前記所定部に伝達する第二動力変換機構と、
前記車軸を介して前記車輪を旋回可能に支持する旋回軸と、
を備える、台車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駆動輪及び台車に関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に駆動輪及び駆動輪を用いた台車について開示されている。この駆動輪は、同軸上に配置される第一入力軸及び第二入力軸と、別軸上に配置される第一出力軸及び第二出力軸と、第一入力軸の回転力を第一出力軸に伝達する第一平歯車機構と、第二入力軸の回転力を第二出力軸に伝達する第二平歯車機構と、車軸に連結される車輪と、車軸を介して車輪を旋回可能に支持する旋回軸と、第一出力軸の回転力を車軸の一端部に伝達する第一動力変換機構と、第二出力軸の回転力を車軸の他端部に伝達する第二動力変換機構と、を備えるものである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－０２４０３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の駆動輪は、差動式の全方向移動機構を備える。そして、このような差動式の全方向移動機構を備えつつ、その基本構成を極力簡素化することが望まれる。

【0005】

本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、差動式の全方向移動機構を備えつつ基本構成を簡素化することのできる駆動輪及び台車を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の目的を達成するための本開示の一態様の駆動輪は、同軸上に配置される第一入力軸及び第二入力軸と、前記第一入力軸と一体に同軸上に配置される第一出力軸と、前記第一入力軸及び前記第二入力軸とは別軸上に配置される第二出力軸と、車輪が設けられる回転自在な車軸と、前記第二入力軸の回転力を前記第二入力軸と同じ回転方向で前記第二出力軸に伝達する伝達機構と、前記第一出力軸の回転力を前記車軸の所定部に伝達する第一動力変換機構と、前記第二出力軸の回転力を前記車軸の前記所定部に伝達する第二動力変換機構と、前記車軸を介して前記車輪を旋回可能に支持する旋回軸と、を備える。

【0007】

上記駆動輪の望ましい態様として、前記車輪は、単輪であり、前記車軸の一端部に固定される。

【0008】

上記駆動輪の望ましい態様として、前記車輪は、前記車軸の一端部に固定された第一車輪と、前記車軸の他端部に軸受を介して回転自在に支持された第二車輪と、を含む。

【0009】

上記駆動輪の望ましい態様として、前記車輪は、前記車軸の一端部に固定された第一車輪と、前記車軸の他端部に固定された第二車輪と、を含み、前記車軸は、前記第一動力変換機構及び前記第二動力変換機構に対して差動装置を介して接続される。

【0010】

上記駆動輪の望ましい態様として、前記車軸の軸心に交差して鉛直方向に沿う前記車輪の回転軸心を、前記旋回軸の軸心に対して前記車軸の軸心に直交する水平方向にずれて配置する。

【0011】

上記駆動輪の望ましい態様として、前記伝達機構は、ベルト伝達機構により構成される。

【0012】

上記の目的を達成するための本開示の一態様の台車は、上述のいずれか１つの駆動輪と、前記駆動輪が取付けられる台車本体と、を備える。

【発明の効果】

【0013】

本開示によれば、差動式の全方向移動機構を備えつつ基本構成を簡素化できる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、実施形態１の駆動輪の基本構成を表す斜視図である。

【図2】図２は、実施形態１の駆動輪の基本構成を表す平面図である。

【図3】図３は、実施形態１の駆動輪の基本構成を表す右側面図である。

【図4】図４は、実施形態１の駆動輪の駆動系を表す断面図である。

【図5】図５は、実施形態１の駆動輪の駆動系を表す断面図である。

【図6】図６は、実施形態１の駆動輪の駆動系を表す平面図である。

【図7】図７は、実施形態１の駆動輪の駆動力伝達経路を表す模式図である。

【図8】図８は、実施形態２の駆動輪の駆動系を表す断面図である。

【図9】図９は、実施形態２の駆動輪の駆動系を表す断面図である。

【図10】図１０は、実施形態３の駆動輪の駆動系を表す断面図である。

【図11】図１１は、実施形態３の駆動輪の駆動系を表す断面図である。

【図12】図１２は、実施形態４の駆動輪の駆動系を表す平面図である。

【図13】図１３は、実施形態４の駆動輪の駆動力伝達経路を表す模式図である。

【図14】図１４は、実施形態の台車の構成例を表す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下に図面を参照して、本開示に係る駆動輪及び台車の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。また、実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。

【0016】

図１４は、実施形態の台車の構成例を表す概略図である。

【0017】

台車１００は、台車本体１０１と、取手部１０２と、４個の駆動輪１１０（１２０，１３０，１４０）と、電源部１０４と、制御装置１０５と、を含む。

【0018】

台車本体１０１は、例えば、平板材であり、平面視が矩形形状をなしている。台車本体１０１は、長手方向の一方側に取手部１０２が固定されている。台車本体１０１は、裏面側に４個の駆動輪１１０が四隅に装着される。４個の駆動輪１１０は、回転可能であると共に操舵可能となっている。また、台車本体１０１は、前後の駆動輪１１０の間の裏面に電源部１０４と制御装置１０５が装着されている。制御装置１０５は、コンピュータシステムを含む。コンピュータシステムは、ＣＰＵのようなプロセッサ、及びＲＯＭまたはＲＡＭのようなメモリを含む。従って、台車１００は、制御装置１０５が駆動輪１１０を制御する。

【0019】

台車本体１０１は、平坦な面を構成することで、当該平坦な面に被運搬物を載せることができる。即ち、台車１００は、無人搬送車（ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）として構成することができる。また、台車１００は、台車本体１０１の平坦な面に沿って機材を配置することで走行する機器として構成することができる。機器としては、例えば、ハンドリフタや、フォークリフトや、ピッキングロボットや、医療機材等様々なものがある。

【0020】

なお、台車１００及び機器は、駆動輪１１０の数や配置について上述した構成に限定されるものではない。例えば、台車１００及び機器は、上述した４輪の形態において、台車１００の後方側に１対の駆動輪１１０を取り付け、台車１００の前方側に１対の従動輪を取り付けてもよい。また、図には明示しないが、台車１００及び機器は、３輪以上の形態において、駆動輪１１０が１つであって他の車輪が全て従動輪であってもよい。また、図には明示しないが、台車１００及び機器は、３輪以上の形態において、従動輪を有さず全ての車輪が駆動輪１１０であってよい。即ち、台車１００及び機器は、３輪以上の形態において、駆動輪１１０が少なくとも１つあればよい。

【0021】

［駆動輪の実施形態１］
以下、駆動輪１１０について詳細に説明する。図１は、実施形態１の駆動輪の基本構成を表す斜視図である。図２は、実施形態１の駆動輪の基本構成を表す平面図である。図３は、実施形態１の駆動輪の基本構成を表す右側面図である。図４は、実施形態１の駆動輪の駆動系を表す断面図である。図５は、実施形態１の駆動輪の駆動系を表す断面図である。図６は、実施形態１の駆動輪の駆動系を表す平面図である。図７は、実施形態１の駆動輪の駆動力伝達経路を表す模式図である。

【0022】

なお、以下の説明では、互いに交差する第一方向、第二方向、及び第三方向のうち、第一方向を「前後方向Ｘ」といい、第二方向を「幅方向Ｙ」といい、第三方向を「上下方向Ｚ」という。前後方向Ｘと幅方向Ｙと上下方向Ｚとは、相互に直交する。前後方向Ｘは、典型的には、駆動輪１１０が直進する方向に沿う方向に相当する。

【0023】

駆動輪１１０は、上述したような台車１００の台車本体１０１に固定される本体１０を有し、この本体１０を基に、駆動機構１１と、旋回部１２と、伝達機構１３と、動力変換機構１４と、車輪１５と、が設けられる。

【0024】

本体１０は、上下に板面を向けた板状に形成される。駆動機構１１は、回転力を入力するもので主に本体１０の上方に設けられる。旋回部１２は、主に本体１０の下方に配置される。伝達機構１３は、駆動機構１１によって入力された回転力を伝達する。動力変換機構１４は、伝達機構１３の回転力を車輪１５に伝達する。車輪１５は、単輪であり、駆動機構１１、伝達機構１３、及び動力変換機構１４を介して入力された回転力によって回転自在であると共に、旋回部１２によって操舵可能となっている。

【0025】

駆動機構１１は、第一駆動機構としての第一ベルト駆動機構２２Ａと、第二駆動機構としての第二ベルト駆動機構２２Ｂと、を有する。第一ベルト駆動機構２２Ａは、第一駆動部２３Ａ、第一駆動プーリ２４Ａ、第一入力軸２５Ａ、第一従動プーリ２６Ａ、及び第一駆動ベルト２７Ａを含む。第一駆動部２３Ａは、モータで構成される。第一駆動部２３Ａは、本体１０に固定される。第一駆動部２３Ａは、本体１０の上方に突出して上下方向に延びる駆動軸２３Ａａを有する。第一駆動プーリ２４Ａは、駆動軸２３Ａａに固定される。第一入力軸２５Ａは、駆動軸２３Ａａと平行となるように上下方向に延びて設けられ、軸心Ｏ１を中心として回転自在に支持される。第一従動プーリ２６Ａは、第一入力軸２５Ａの本体１０の上方に突出した部分に固定される。第一従動プーリ２６Ａ及び第一駆動プーリ２４Ａは、第一入力軸２５Ａ及び駆動軸２３Ａａに直交する方向で並んで設けられる。第一駆動ベルト２７Ａは、環状に形成され、第一従動プーリ２６Ａ及び第一駆動プーリ２４Ａに掛け回される。従って、第一ベルト駆動機構２２Ａは、第一駆動部２３Ａの駆動により、第一駆動プーリ２４Ａが回転し、この回転が第一駆動プーリ２４Ａから第一駆動ベルト２７Ａを介して第一従動プーリ２６Ａに伝達されて第一入力軸２５Ａが回転する。

【0026】

第二ベルト駆動機構２２Ｂは、第二駆動部２３Ｂ、第二駆動プーリ２４Ｂ、第二入力軸２５Ｂ、第二従動プーリ２６Ｂ、及び第二駆動ベルト２７Ｂを含む。第二駆動部２３Ｂは、モータで構成される。第二駆動部２３Ｂは、本体１０に固定される。第二駆動部２３Ｂは、本体１０の上方に突出して上下方向に延びる駆動軸２３Ｂａを有する。第二駆動プーリ２４Ｂは、駆動軸２３Ｂａに固定される。第二駆動プーリ２４Ｂは、第一駆動プーリ２４Ａと同径に形成される。第二入力軸２５Ｂは、駆動軸２３Ｂａと平行となるように上下方向に延びて設けられ、軸心Ｏ１を中心として回転自在に支持される。第二入力軸２５Ｂは、円筒形状をなして第一入力軸２５Ａを挿通し、第一入力軸２５Ａとは独立して回転するように第一入力軸２５Ａの外側に１対の中間軸受４４（図４参照）を介して配置される。第二従動プーリ２６Ｂは、第二入力軸２５Ｂの本体１０の上方に突出した部分に固定される。第二従動プーリ２６Ｂは、第一従動プーリ２６Ａと同径に形成され、第一従動プーリ２６Ａの下方に位置する。第二従動プーリ２６Ｂ及び第二駆動プーリ２４Ｂは、第二入力軸２５Ｂ及び駆動軸２３Ｂａに直交する方向で並んで設けられる。第二駆動ベルト２７Ｂは、環状に形成され、第二従動プーリ２６Ｂ及び第二駆動プーリ２４Ｂに掛け回される。従って、第二ベルト駆動機構２２Ｂは、第二駆動部２３Ｂを駆動することで、第二駆動プーリ２４Ｂが回転し、この回転が第二駆動プーリ２４Ｂから第二駆動ベルト２７Ｂを介して第二従動プーリ２６Ｂに伝達されて第二入力軸２５Ｂが回転する。

【0027】

旋回部１２は、旋回軸３５と、第一支持部材３６Ａと、第二支持部材３６Ｂと、を含む。旋回軸３５は、円板形状の中心を軸心Ｏ１とし、本体１０において上下方向に貫通して形成された円形状の貫通部１０ａに旋回軸受４５（図４参照）を介して回転自在に支持される。これにより、旋回軸３５は、本体１０に対して軸心Ｏ１を中心として相対的に回転可能に支持される。

【0028】

旋回軸３５は、図４に示すように、第一ベルト駆動機構２２Ａの第一入力軸２５Ａを軸心Ｏ１に沿って上下方向に貫通して配置し、第一入力軸受４３（図４参照）を介して回転自在に支持する。従って、第一入力軸２５Ａは、旋回軸３５に対して軸心Ｏ１を中心として相対的に回転可能に支持され、かつ本体１０に対しても軸心Ｏ１を中心として相対的に回転可能に支持される。即ち、旋回軸３５は、第一入力軸２５Ａの回転に関わらず、本体１０に対して回転可能に設けられる。このため、実施形態の駆動輪１１０は、車輪１５の旋回軸心である軸心Ｏ１上の第一入力軸２５Ａに回転力を入力することができる。また、旋回軸３５は、第二ベルト駆動機構２２Ｂの第二入力軸２５Ｂを上方に向けて配置し、第二入力軸受４９（図４参照）を介して回転自在に支持する。第二入力軸２５Ｂは、上述したように、第一入力軸２５Ａを挿通し、第一入力軸２５Ａの外側に中間軸受４４を介して回転自在に配置される。従って、第二入力軸２５Ｂは、第一入力軸２５Ａを介し、旋回軸３５に対して軸心Ｏ１を中心として相対的に回転可能に支持され、かつ本体１０に対しても軸心Ｏ１を中心として相対的に回転可能に支持される。即ち、旋回軸３５は、第二入力軸２５Ｂの回転に関わらず、本体１０に対して回転可能に設けられる。このため、実施形態の駆動輪１１０は、車輪１５の旋回軸心である軸心Ｏ１上の第二入力軸２５Ｂに回転力を入力することができる。このような構成により、第一入力軸２５Ａと第二入力軸２５Ｂと旋回軸３５とは、軸心Ｏ１に沿う同軸上に回転可能に配置される。

【0029】

旋回軸３５は、円板形状の下部で車輪１５の幅方向Ｙの両側に第一支持部材３６Ａと第二支持部材３６Ｂが下方に延出するように設けられる。車輪１５は、軸心Ｏ１が延びる方向（上下方向Ｚ）に直交する軸心Ｏ２に沿って幅方向Ｙに沿って延びる車軸３７が一体に設けられる。車軸３７は、軸心Ｏ２に沿う一端部が第一支持部材３６Ａに対して車輪軸受４８（図５参照）を介して回転自在に支持されると共に、軸心Ｏ２に沿う他端部が第二支持部材３６Ｂに対して車輪軸受４８を介して回転自在に支持される。

【0030】

伝達機構１３は、図４及び図６に示すように、第一伝達機構１３Ａと第二伝達平歯車機構（第二伝達機構）１３Ｂを有する。第一伝達機構１３Ａは、第一出力軸４０Ａを含み構成される。第二伝達平歯車機構１３Ｂは、第二伝達駆動平歯車３８Ｂ、第二伝達従動中間平歯車３９Ｂａ、第二伝達従動出力平歯車３９Ｂｂ、第二出力軸４０Ｂを含み構成される。

【0031】

第一伝達機構１３Ａにおいて、第一出力軸４０Ａは、第一入力軸２５Ａと一体に形成されて上下方向Ｚに延びて配置される。即ち、第一出力軸４０Ａは、第一入力軸２５Ａと同じものとして構成できる。第一出力軸４０Ａ（第一入力軸２５Ａ）は、旋回軸３５の下部に一体に設けられた収容部３５ａに収容され、第一入力軸受４３を介して回転自在に支持される。従って、第一出力軸４０Ａは、軸心Ｏ１と同軸上の軸心Ｏ３を中心として回転自在に支持される。

【0032】

第二伝達平歯車機構１３Ｂにおいて、第二伝達駆動平歯車３８Ｂ、第二伝達従動中間平歯車３９Ｂａ、第二伝達従動出力平歯車３９Ｂｂは、収容部３５ａに収容される。第二伝達駆動平歯車３８Ｂは、第二入力軸２５Ｂに固定される。第二入力軸２５Ｂは、軸心Ｏ１に沿ってその一部が収容部３５ａに入り込み、収容部３５ａにおいて第二伝達駆動平歯車３８Ｂが固定される。また、第二入力軸２５Ｂは、上述したように第一入力軸２５Ａの外側に１対の中間軸受４４を介して配置され、軸心Ｏ１を中心として回転自在に支持される。さらに、第二入力軸２５Ｂは、上述したように旋回軸３５において第二入力軸受４９を介して回転自在に支持される。従って、第二伝達駆動平歯車３８Ｂは、軸心Ｏ１を中心として回転する。

【0033】

第二伝達従動中間平歯車３９Ｂａは、第二伝達駆動平歯車３８Ｂが噛み合う。第二伝達従動中間平歯車３９Ｂａは、収容部３５ａにおいて中間平歯車軸受４６を介して支持されて、軸心Ｏ１に平行な軸心Ｏ６を中心として回転自在に支持される。

【0034】

第二伝達従動出力平歯車３９Ｂｂは、第二伝達従動中間平歯車３９Ｂａが噛み合う。第二伝達従動出力平歯車３９Ｂｂは、第二出力軸４０Ｂに固定される。第二出力軸４０Ｂは、収容部３５ａにおいて１対の第二出力軸受４７を介して支持されて、軸心Ｏ１及び軸心Ｏ６に平行な軸心Ｏ４を中心として回転自在に支持される。

【0035】

動力変換機構１４は、図４及び図５に示すように、第一動力変換機構としての第一変換ねじ歯車機構１４Ａと、第二動力変換機構としての第二変換ねじ歯車機構１４Ｂとを有する。第一変換ねじ歯車機構１４Ａは、第一変換駆動ねじ歯車４１Ａ、従動ねじ歯車４２により構成される。第二変換ねじ歯車機構１４Ｂは、第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂ、上記従動ねじ歯車４２により構成される。

【0036】

第一変換ねじ歯車機構１４Ａにおいて、第一変換駆動ねじ歯車４１Ａは、第一出力軸４０Ａの下部に固定される。従って、第一変換駆動ねじ歯車４１Ａは、第一出力軸４０Ａと共に軸心Ｏ３の廻りに回転する。また、従動ねじ歯車４２は、車軸３７に固定される。従って、従動ねじ歯車４２は、車軸３７の軸心Ｏ２を中心として回転する。車軸３７の軸心Ｏ２は、第一出力軸４０Ａの軸心Ｏ３、及び第二出力軸４０ＢのＯ４に直交する。そして、第一変換駆動ねじ歯車４１Ａは、従動ねじ歯車４２に噛み合う。従って、第一変換ねじ歯車機構１４Ａは、第一出力軸４０Ａの軸心Ｏ３の廻りの回転を、車軸３７の軸心Ｏ２の廻りの回転に変換する。

【0037】

第二変換ねじ歯車機構１４Ｂにおいて、第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂは、第二出力軸４０Ｂの下部に固定される。従って、第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂは、第二出力軸４０Ｂと共に軸心Ｏ４の廻りに回転する。そして、第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂは、従動ねじ歯車４２に噛み合う。従って、第二変換ねじ歯車機構１４Ｂは、第二出力軸４０Ｂの軸心Ｏ４の廻りの回転を、車軸３７の軸心Ｏ２の廻りの回転に変換する。

【0038】

この動力変換機構１４において、第一変換ねじ歯車機構１４Ａの第一変換駆動ねじ歯車４１Ａと、第二変換ねじ歯車機構１４Ｂの第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂは、ピッチ円直径及び歯数が相互に同じである。

【0039】

また、図６に示すように、伝達機構１３において、第一出力軸４０Ａは、旋回軸３５の中心である軸心Ｏ１と軸心Ｏ３が同軸上に配置される。一方、伝達機構１３において、第二出力軸４０Ｂは、第一出力軸４０Ａの軸心Ｏ３に対して前後方向Ｘにずれて配置される。そして、動力変換機構１４において、第一出力軸４０Ａに第一変換駆動ねじ歯車４１Ａが固定され、第二出力軸４０Ｂに第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂが固定されて、車軸３７に固定された従動ねじ歯車４２に共に噛み合う。駆動輪１１０は、この構成によって、車軸３７の軸心Ｏ２に交差する鉛直方向に沿う車輪１５の回転軸心Ｏ５が、旋回軸３５の軸心Ｏ１に対して車軸３７の軸心Ｏ２に直交する水平方向（略前後方向Ｘ）にずれて（オフセットして）配置される。

【0040】

この駆動輪１１０は、駆動機構１１によって第一入力軸２５Ａと第二入力軸２５Ｂを回転することで車輪１５の回転と操舵を行うことができる。例えば、第一入力軸２５Ａを回転し、第二入力軸２５Ｂを第一入力軸２５Ａと逆方向に回転すると共に、第一入力軸２５Ａと第二入力軸２５Ｂの回転数（回転速度）を同じにすることで、車輪１５を操舵せずに回転することができる。このとき、第一入力軸２５Ａと第二入力軸２５Ｂの回転数（回転速度）を異ならせることで、車輪１５を回転または停止した状態で操舵することができる。

【0041】

ここで、駆動輪１１０の作動について説明する。図７に示すように、駆動輪１１０は、第一入力軸２５Ａを第一方向Ａ１に回転すると、この第一入力軸２５Ａに一体の第一出力軸４０Ａが第二方向Ａ２に回転し、この第一出力軸４０Ａを介して第一変換駆動ねじ歯車４１Ａが同方向に回転する。すると、第一変換駆動ねじ歯車４１Ａに噛み合う従動ねじ歯車４２が第三方向Ｃに回転し、従動ねじ歯車４２と一体の車軸３７に第三方向Ｃの回転力を与える。一方、駆動輪１１０は、第二入力軸２５Ｂを第一方向Ａ１と逆方向の第一方向Ｂ１に回転すると、第二伝達駆動平歯車３８Ｂが同方向に回転し、第二伝達駆動平歯車３８Ｂに噛み合う第二伝達従動中間平歯車３９Ｂａを介して第二伝達従動出力平歯車３９Ｂｂが同方向の第二方向Ｂ２に回転する。第二伝達従動出力平歯車３９Ｂｂが第二方向Ｂ２に回転すると、第二伝達従動出力平歯車３９Ｂｂに第二出力軸４０Ｂを介して一体に設けられた第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂが同方向に回転する。すると、第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂに噛み合う従動ねじ歯車４２が第三方向Ｃに回転し、従動ねじ歯車４２と一体の車軸３７に第三方向Ｃの回転力を与える。ここで、第二方向Ａ２と第二方向Ｂ２が逆の回転方向であることから、第一入力軸２５Ａと第二入力軸２５Ｂが同回転数であれば、車輪１５が旋回せずに回転する。

【0042】

このとき、駆動輪１１０は、第一入力軸２５Ａの回転数に対して第二入力軸２５Ｂの回転数を低下させると、第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂから従動ねじ歯車４２を介して車軸３７に入力する回転数が、第一変換駆動ねじ歯車４１Ａから従動ねじ歯車４２を介して車軸３７に入力する回転数より低くなる。すると、その回転数差だけ旋回軸３５が回転し、車輪１５を旋回して操舵する。また、駆動輪１１０は、第一入力軸２５Ａまたは第二入力軸２５Ｂの回転を停止すると、第一変換駆動ねじ歯車４１Ａまたは第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂから従動ねじ歯車４２を介して車軸３７に入力する回転数が０となり、車輪１５が回転せずに旋回して操舵する。

【0043】

なお、実施形態の駆動輪１１０は、図には明示しないが、旋回位置検出部を有している。旋回位置検出部は、本体１０に設けられ、旋回軸３５の回転位置、即ち、本体１０に対する旋回部１２の回転位置を検出する。検出器の検出信号は、台車（機器）１００の制御装置１０５に入力される。この結果、制御装置１０５において駆動輪１１０の旋回を制御できる。

【0044】

実施形態の駆動輪１１０は、同軸上に配置される第一入力軸２５Ａ及び第二入力軸２５Ｂと、第一入力軸２５Ａと一体に同軸上に配置される第一出力軸４０Ａと、第一入力軸２５Ａ及び第二入力軸２５Ｂとは別軸上に配置される第二出力軸４０Ｂと、車輪１５が設けられる回転自在な車軸３７と、第二入力軸２５Ｂの回転力を第二入力軸２５Ｂと同じ回転方向で第二出力軸４０Ｂに伝達する伝達機構１３と、第一出力軸４０Ａの回転力を車軸３７の所定部に伝達する第一動力変換機構（第一変換ねじ歯車機構）１４Ａと、第二出力軸４０Ｂの回転力を車軸３７の前記所定部に伝達する第二動力変換機構（第二変換ねじ歯車機構）１４Ｂと、車軸３７を介して車輪１５を旋回可能に支持する旋回軸３５と、を備える。

【0045】

この駆動輪１１０は、差動式の全方向移動機構を有する。即ち、駆動輪１１０では、第一入力軸２５Ａの回転力が第一出力軸４０Ａに直接伝達され、第二入力軸２５Ｂの回転力が伝達機構１３を介して第二出力軸４０Ｂに伝達され、第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂから第一変換ねじ歯車機構１４Ａ及び第二変換ねじ歯車機構１４Ｂを介して車軸３７の所定部に伝達される。この駆動輪１１０は、第一入力軸２５Ａ及び第二入力軸２５Ｂの回転数を調整することで、車軸３７も設けられる車輪１５の回転と車輪１５の操舵を切替えることができる。

【0046】

特に、この駆動輪１１０は、第一入力軸２５Ａの回転力が第一出力軸４０Ａに直接伝達される。さらに、この駆動輪１１０は、第一変換ねじ歯車機構１４Ａが第一出力軸４０Ａの回転力を車軸３７の所定部である従動ねじ歯車４２に伝達し、第二変換ねじ歯車機構１４Ｂが第二出力軸４０Ｂの回転力を車軸３７の前記所定部である従動ねじ歯車４２に伝達する。従って、従来（例えば、特許文献１）では、第一入力軸２５Ａの回転力は、伝達機構を介して第一出力軸４０Ａに伝達されているが、この駆動輪１１０は、第一入力軸２５Ａの回転力が第一出力軸４０Ａに直接伝達される。しかも、従来（例えば、特許文献１）では、第一出力軸及び第二出力軸の各回転力は、それぞれ車軸の異なる部分に伝達されているが、この駆動輪１１０は、第一変換ねじ歯車機構１４Ａ及び第二変換ねじ歯車機構１４Ｂは、第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂの各回転力を同じ従動ねじ歯車４２に伝達する。この結果、実施形態の駆動輪１１０は、基本構成を簡素化できる。

【0047】

また、この駆動輪１１０では、車輪１５は、単輪であり、車軸３７の一端部に固定される。

【0048】

この駆動輪１１０によれば、双輪で構成される車輪を有する後述する実施形態１，２の駆動輪１２０，１３０と比較して基本構成を簡素化できる。

【0049】

また、この駆動輪１１０では、車軸３７の軸心Ｏ２に交差して鉛直方向に沿う車輪１５の回転軸心Ｏ５を、旋回軸３５の軸心Ｏ１に対して車軸３７の軸心Ｏ２に直交する水平方向にずれて配置する。

【0050】

この駆動輪１１０によれば、車輪１５を駆動しないとき、車輪１５は水平方向から作用する外力により受動的に旋回することができる。即ち、台車１００を自動走行及び自動操舵することができ、かつ作業者が手動走行及び手動操舵することができる。

【0051】

また、実施形態の台車１００は、上述した駆動輪１１０と、駆動輪１１０が取り付けられる台車本体１０１とを備える。そのため、台車１００は、基本構造の簡素化を図ることができる。

【0052】

［駆動輪の実施形態２］
図８は、実施形態２の駆動輪の駆動系を表す断面図である。図９は、実施形態２の駆動輪の駆動系を表す断面図である。

【0053】

実施形態２の駆動輪１２０は、上述した実施形態１の駆動輪１１０における車輪１５を双輪とし、一方を車軸３７に固定し、他方を車軸３７に回転自在に支持する点が主に異なる。以下の実施形態２の駆動輪１２０の説明では、実施形態１の駆動輪１１０と同等部分には同一の符号を付して説明を省略する。

【0054】

車軸３７は、軸心Ｏ２に沿う一端部側が第一支持部材３６Ａに対して車輪軸受４８を介して回転自在に支持されると共に、軸心Ｏ２に沿う他端部側が第二支持部材３６Ｂに対して車輪軸受４８を介して回転自在に支持される。

【0055】

車輪１５は、第一車輪１５Ａと第二車輪１５Ｂとの双輪で構成される。第一車輪１５Ａは、第一支持部材３６Ａの幅方向Ｙの外側に突出した車軸３７の一端部に固定される。
第二車輪１５Ｂは、第二支持部材３６Ｂの幅方向Ｙの外側に突出した車軸３７の他端部に軸受５０を介して回転自在に支持される。

【0056】

この駆動輪１２０は、駆動輪１１０と同様に作動する。従って、この駆動輪１２０は、第一入力軸２５Ａ及び第二入力軸２５Ｂの回転数を調整することで、車軸３７が設けられる車輪１５の回転と車輪１５の操舵を切替えることができる。

【0057】

特に、この駆動輪１２０は、第一入力軸２５Ａの回転力が第一出力軸４０Ａに直接伝達される。さらに、この駆動輪１２０は、第一変換ねじ歯車機構（第一動力変換機構）１４Ａが第一出力軸４０Ａの回転力を車軸３７の所定部である従動ねじ歯車４２に伝達し、第二変換ねじ歯車機構（第二動力変換機構）１４Ｂが第二出力軸４０Ｂの回転力を車軸３７の前記所定部である従動ねじ歯車４２に伝達する。従って、従来（例えば、特許文献１）では、第一入力軸２５Ａの回転力は、伝達機構を介して第一出力軸４０Ａに伝達されているが、この駆動輪１２０は、第一入力軸２５Ａの回転力が第一出力軸４０Ａに直接伝達される。しかも、従来（例えば、特許文献１）では、第一出力軸及び第二出力軸の各回転力は、それぞれ車軸の異なる部分に伝達されているが、この駆動輪１２０は、第一変換ねじ歯車機構１４Ａ及び第二変換ねじ歯車機構１４Ｂは、第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂの各回転力を同じ従動ねじ歯車４２に伝達する。この結果、実施形態の駆動輪１２０は、基本構成を簡素化できる。

【0058】

また、この駆動輪１２０では、車輪１５は、車軸３７の一端部に固定された第一車輪１５Ａと、車軸３７の他端部に軸受５０を介して回転自在に支持された第二車輪１５Ｂと、を含む。

【0059】

この駆動輪１２０によれば、第一車輪１５Ａと第二車輪１５Ｂの双輪によって走行を安定させることができる。その反面、双輪とすることで旋回時に第一車輪１５Ａと第二車輪１５Ｂとに回転差が生じることになる。この点、この駆動輪１２０によれば、第一車輪１５Ａを車軸３７に固定し、第二車輪１５Ｂを車軸３７に軸受５０を介して回転自在に支持することで、旋回時の相互の車輪１５Ａ，１５Ｂの回転差を吸収でき、安定した走行を確保できる。

【0060】

また、この駆動輪１２０では、車軸３７の軸心Ｏ２に交差して鉛直方向に沿う車輪１５の回転軸心Ｏ５を、旋回軸３５の軸心Ｏ１に対して車軸３７の軸心Ｏ２に直交する水平方向にずれて配置する。

【0061】

この駆動輪１２０によれば、車輪１５を駆動しないとき、車輪１５は水平方向から作用する外力により受動的に旋回することができる。即ち、台車１００を自動走行及び自動操舵することができ、かつ作業者が手動走行及び手動操舵することができる。

【0062】

また、実施形態の台車１００は、上述した駆動輪１２０と、駆動輪１２０が取り付けられる台車本体１０１とを備える。そのため、台車１００は、基本構造の簡素化を図ることができる。

【0063】

［駆動輪の実施形態３］
図１０は、実施形態３の駆動輪の駆動系を表す断面図である。図１１は、実施形態３の駆動輪の駆動系を表す断面図である。

【0064】

実施形態３の駆動輪１３０は、上述した実施形態１の駆動輪１１０における車輪１５を双輪とし、かつ車軸３７が第一動力変換機構１４Ａ及び第二動力変換機構１４Ｂに対して差動装置５１を介して接続される点が主に異なる。以下の実施形態３の駆動輪１３０の説明では、実施形態１の駆動輪１１０と同等部分には同一の符号を付して説明を省略する。

【0065】

車軸３７は、一端部３７Ａ側と他端部３７Ｂ側とに２分割される。

【0066】

車輪１５は、第一車輪１５Ａと第二車輪１５Ｂとの双輪で構成される。第一車輪１５Ａは、第一支持部材３６Ａの幅方向Ｙの外側に突出した車軸３７の一端部３７Ａに固定される。第二車輪１５Ｂは、第二支持部材３６Ｂの幅方向Ｙの外側に突出した車軸３７の他端部３７Ｂに固定される。

【0067】

差動装置５１は、動力変換機構１４の従動ねじ歯車４２及び車軸３７に係り設けられる。差動装置５１は、ケーシング５１Ａと、１対のサイド傘歯車５１Ｂａ，５１Ｂｂと、複数（実施形態では４個）の中央傘歯車５１Ｃと、単一のリング歯車５１Ｄと、を含む。

【0068】

ケーシング５１Ａは、車軸３７の一端部３７Ａを軸心Ｏ２に沿って回転可能に貫通させると共に、車軸３７の他端部３７Ｂを軸心Ｏ２に沿って回転可能に貫通させる。ケーシング５１Ａは、第一支持部材３６Ａ及び第二支持部材３６Ｂに対してそれぞれ車輪軸受４８を介して軸心Ｏ２を中心に回転自在に支持される。従って、ケーシング５１Ａは、第一支持部材３６Ａ及び第二支持部材３６Ｂに対して軸心Ｏ２を中心に回転し、車軸３７の一端部３７Ａ及び他端部３７Ｂを軸心Ｏ２を中心に回転可能に支持する。

【0069】

サイド傘歯車５１Ｂａは、ケーシング５１Ａの内部に収容され、車軸３７の一端部３７Ａに固定される。従って、サイド傘歯車５１Ｂａは、車軸３７の一端部３７Ａと共にケーシング５１Ａに対して回転可能に設けられる。サイド傘歯車５１Ｂｂは、ケーシング５１Ａの内部に収容され、車軸３７の他端部３７Ｂに固定される。サイド傘歯車５１Ｂａとサイド傘歯車５１Ｂｂは、互いに歯車部を対向して配置される。従って、サイド傘歯車５１Ｂｂは、車軸３７の他端部３７Ｂと共にケーシング５１Ａに対して回転可能に設けられる。

【0070】

中央傘歯車５１Ｃは、ケーシング５１Ａの内部に収容され、対向するサイド傘歯車５１Ｂａ及びサイド傘歯車５１Ｂｂに噛み合うように設けられる。中央傘歯車５１Ｃは、ケーシング５１Ａに対し、軸心Ｏ２に直交する中心軸の廻りに回転可能に支持される。従って、各中央傘歯車５１Ｃは、サイド傘歯車５１Ｂａ及びサイド傘歯車５１Ｂｂに噛み合いつつ、ケーシング５１Ａと共に軸心Ｏ２を中心に回転する。

【0071】

リング歯車５１Ｄは、軸心Ｏ２を中心としてケーシング５１Ａの外周に固定される。従って、リング歯車５１Ｄは、ケーシング５１Ａと共に軸心Ｏ２を中心に回転する。このリング歯車５１Ｄは、動力変換機構１４の従動ねじ歯車４２を構成する。

【0072】

従って、差動装置５１は、従動ねじ歯車４２（リング歯車５１Ｄ）に回転力が伝達されることで、ケーシング５１Ａ、各中央傘歯車５１Ｃ、各サイド傘歯車５１Ｂａ，５１Ｂｂ、及び車軸３７の一端部３７Ａと他端部３７Ｂを介して第一車輪１５Ａと第二車輪１５Ｂを回転させる。ここで、差動装置５１は、旋回時に、第一車輪１５Ａと第二車輪１５Ｂとに回転差が生じたとき、これを各中央傘歯車５１Ｃ、及び各サイド傘歯車５１Ｂａ，５１Ｂｂの噛み合いで吸収する。

【0073】

この駆動輪１３０は、駆動輪１１０と同様に作動する。従って、この駆動輪１３０は、第一入力軸２５Ａ及び第二入力軸２５Ｂの回転数を調整することで、車軸３７が設けられる車輪１５の回転と車輪１５の操舵を切替えることができる。

【0074】

特に、この駆動輪１３０は、第一入力軸２５Ａの回転力が第一出力軸４０Ａに直接伝達される。さらに、この駆動輪１３０は、第一変換ねじ歯車機構（第一動力変換機構）１４Ａが第一出力軸４０Ａの回転力を車軸３７の所定部である従動ねじ歯車４２に伝達し、第二変換ねじ歯車機構（第二動力変換機構）１４Ｂが第二出力軸４０Ｂの回転力を車軸３７の前記所定部である従動ねじ歯車４２に伝達する。従って、従来（例えば、特許文献１）では、第一入力軸２５Ａの回転力は、伝達機構を介して第一出力軸４０Ａに伝達されているが、この駆動輪１３０は、第一入力軸２５Ａの回転力が第一出力軸４０Ａに直接伝達される。しかも、従来（例えば、特許文献１）では、第一出力軸及び第二出力軸の各回転力は、それぞれ車軸の異なる部分に伝達されているが、この駆動輪１３０は、第一変換ねじ歯車機構１４Ａ及び第二変換ねじ歯車機構１４Ｂは、第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂの各回転力を同じ従動ねじ歯車４２に伝達する。この結果、実施形態の駆動輪１３０は、基本構成を簡素化できる。

【0075】

また、この駆動輪１３０では、車輪１５は、車軸３７の一端部３７Ａに固定された第一車輪１５Ａと、車軸３７の他端部３７Ｂに固定された第二車輪１５Ｂと、を含み、車軸３７は、一端部３７Ａと他端部３７Ｂが第一変換ねじ歯車機構１４Ａ及び第二変換ねじ歯車機構１４Ｂに対して差動装置５１を介して接続される。

【0076】

この駆動輪１３０によれば、第一車輪１５Ａと第二車輪１５Ｂの双輪によって走行を安定させることができる。その反面、双輪とすることで旋回時に第一車輪１５Ａと第二車輪１５Ｂとに回転差が生じることになる。この点、この駆動輪１３０によれば、差動装置５１を有することで、旋回時の相互の車輪１５Ａ，１５Ｂの回転差を吸収でき、安定した走行を確保できる。

【0077】

また、この駆動輪１３０では、車軸３７の軸心Ｏ２に交差して鉛直方向に沿う車輪１５の回転軸心Ｏ５を、旋回軸３５の軸心Ｏ１に対して車軸３７の軸心Ｏ２に直交する水平方向にずれて配置する。

【0078】

この駆動輪１３０によれば、車輪１５を駆動しないとき、車輪１５は水平方向から作用する外力により受動的に旋回することができる。即ち、台車１００を自動走行及び自動操舵することができ、かつ作業者が手動走行及び手動操舵することができる。

【0079】

また、実施形態の台車１００は、上述した駆動輪１３０と、駆動輪１３０が取り付けられる台車本体１０１とを備える。そのため、台車１００は、基本構造の簡素化を図り、かつ比較的大きなトルクを得ることができる。

【0080】

［駆動輪の実施形態４］
図１２は、実施形態４の駆動輪の駆動系を表す平面図である。図１３は、実施形態４の駆動輪の駆動力伝達経路を表す模式図である。

【0081】

実施形態４の駆動輪１４０は、上述した実施形態１の駆動輪１１０における第二伝達機構１３Ｂの構成が異なる。以下の実施形態４の駆動輪１４０の説明では、実施形態１の駆動輪１１０と同等部分には同一の符号を付して説明を省略する。また、駆動輪１４０は、駆動輪１２０，１３０の構成としても適用できる。

【0082】

第二伝達機構１３Ｂは、第二伝達駆動プーリ３８Ｂ、第二伝達従動プーリ３９Ｂｂ、伝達ベルト３９Ｂｃ、第二出力軸４０Ｂを含み構成される。

【0083】

第二伝達駆動プーリ３８Ｂは、駆動輪１１０の第二伝達駆動平歯車３８Ｂに替えたものである。第二伝達駆動プーリ３８Ｂは、第二入力軸２５Ｂに固定される。従って、第二伝達駆動プーリ３８Ｂ、第二入力軸２５Ｂを介して軸心Ｏ１を中心として回転する。

【0084】

第二伝達従動プーリ３９Ｂｂは、第二伝達従動出力平歯車３９Ｂｂに替えたものである。第二伝達従動プーリ３９Ｂｂは、第二出力軸４０Ｂに固定される。従って、第二伝達従動プーリ３９Ｂｂは、第二出力軸４０Ｂを介して軸心Ｏ４を中心として回転自在に支持される。

【0085】

伝達ベルト３９Ｂｃは、第二伝達従動中間平歯車３９Ｂａに替えたものである。伝達ベルト３９Ｂｃは、環状に形成され、第二伝達駆動プーリ３８Ｂ及び第二伝達従動プーリ３９Ｂｂに掛け回される。従って、伝達ベルト３９Ｂｃは、第二入力軸２５Ｂを介した第二伝達駆動プーリ３８Ｂの回転を、第二伝達従動プーリ３９Ｂｂに伝達し、第二出力軸４０Ｂを回転させる。

【0086】

この駆動輪１４０は、図１３に示すように、第一入力軸２５Ａを第一方向Ａ１に回転すると、この第一入力軸２５Ａに一体の第一出力軸４０Ａが第二方向Ａ２に回転し、この第一出力軸４０Ａを介して第一変換駆動ねじ歯車４１Ａが同方向に回転する。すると、第一変換駆動ねじ歯車４１Ａに噛み合う従動ねじ歯車４２が第三方向Ｃに回転し、従動ねじ歯車４２と一体の車軸３７に第三方向Ｃの回転力を与える。一方、駆動輪１４０は、第二入力軸２５Ｂを第一方向Ａ１と逆方向の第一方向Ｂ１に回転すると、第二伝達駆動プーリ３８Ｂが同方向に回転し、伝達ベルト３９Ｂｃを介して第二伝達従動プーリ３９Ｂｂが同方向の第二方向Ｂ２に回転する。第二伝達従動プーリ３９Ｂｂが第二方向Ｂ２に回転すると、第二伝達従動プーリ３９Ｂｂに第二出力軸４０Ｂを介して一体に設けられた第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂが同方向に回転する。すると、第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂに噛み合う従動ねじ歯車４２が第三方向Ｃに回転し、従動ねじ歯車４２と一体の車軸３７に第三方向Ｃの回転力を与える。ここで、第二方向Ａ２と第二方向Ｂ２が逆の回転方向であることから、第一入力軸２５Ａと第二入力軸２５Ｂが同回転数であれば、車輪１５が旋回せずに回転する。

【0087】

このとき、駆動輪１４０は、第一入力軸２５Ａの回転数に対して第二入力軸２５Ｂの回転数を低下させると、第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂから従動ねじ歯車４２を介して車軸３７に入力する回転数が、第一変換駆動ねじ歯車４１Ａから従動ねじ歯車４２を介して車軸３７に入力する回転数より低くなる。すると、その回転数差だけ旋回軸３５が回転し、車輪１５を旋回して操舵する。また、駆動輪１４０は、第一入力軸２５Ａまたは第二入力軸２５Ｂの回転を停止すると、第一変換駆動ねじ歯車４１Ａまたは第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂから従動ねじ歯車４２を介して車軸３７に入力する回転数が０となり、車輪１５が回転せずに旋回して操舵する。

【0088】

この駆動輪１４０及び台車１００は、実施形態１の駆動輪１１０及び台車１００と同様に作動でき、駆動輪１１０及び台車１００と同様の作用効果を得ることができる。また、この駆動輪１４０の上記構成を駆動輪１２０，１３０及び台車１００に適用することで、駆動輪１２０，１３０及び台車１００と同様の作用効果を得ることができる。

【0089】

特に、この駆動輪１４０及び台車１００においては、第二伝達機構１３Ｂを、第二伝達駆動プーリ３８Ｂ、第二伝達従動プーリ３９Ｂｂ、伝達ベルト３９Ｂｃを含むベルト伝達機構とすることで、駆動輪１１０，１２０，１３０と比較して第二伝達従動中間平歯車３９Ｂａを配置するためのスペースを小さくできるため、全体の小型化を図ることができる。

【0090】

［変形例］
上述した駆動輪１１０，１２０，１３０，１４０において、動力変換機構１４は、ねじ歯車機構１４Ａ，１４Ａ’，１４Ｂ，１４Ｂ’として説明したが、この限りではない。例えば、動力変換機構１４は、図には明示しないが、傘歯車機構や、ウォーム歯車機構等であってもよい。

【符号の説明】

【0091】

１３ 伝達機構
１４Ａ 第一変換ねじ歯車機構（第一動力変換機構）
１４Ｂ 第二変換ねじ歯車機構（第二動力変換機構）
１５ 車輪
１５Ａ 第一車輪
１５Ｂ 第二車輪
２５Ａ 第一入力軸
２５Ｂ 第二入力軸
３５ 旋回軸
３７ 車軸
３７Ａ 一端部
３７Ｂ 他端部
４０Ａ 第一出力軸
４０Ｂ 第二出力軸
５１ 差動装置
１００ 台車
１０１ 台車本体
１１０，１２０，１３０，１４０ 駆動輪

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】