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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024179820
(43)【公開日】2024-12-26
(54)【発明の名称】モータ制御装置および洗濯機
(51)【国際特許分類】
H02P 27/08 20060101AFI20241219BHJP
【ＦＩ】
H02P27/08
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023099007
(22)【出願日】2023-06-16
(71)【出願人】
【識別番号】399048917
【氏名又は名称】日立グローバルライフソリューションズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001807
【氏名又は名称】弁理士法人磯野国際特許商標事務所
(72)【発明者】
【氏名】吉田 翔太
(72)【発明者】
【氏名】馬飼野 祐貴
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 尚礼
(72)【発明者】
【氏名】吉野 知也
【テーマコード（参考）】
5H505
【Ｆターム（参考）】
5H505AA09
5H505BB06
5H505CC05
5H505DD03
5H505DD08
5H505EE49
5H505FF05
5H505GG04
5H505HA10
5H505HB01
5H505JJ03
5H505JJ18
5H505KK05
5H505LL16
5H505LL22
5H505LL24
(57)【要約】
【課題】モータ制御装置において、モータの適切な停止判定を実現する。
【解決手段】電力変換器７０に対する制御モードとして、電力変換器７０の全相を同一のスイッチング状態にするブレーキモードと、１相を他相と異なるスイッチング状態にすることにより、電流検出部を介してモータＭに流れる電流を検出する電流検出モードと、を交互に選択し、選択した制御モードに基づくスイッチング指令ＳＷを電力変換器７０に供給するスイッチング指令生成部５１と、電流検出モードにおいて検出した電流検出値Ｉｄｃが、所定時間以上に渡って所定の第１の閾値未満であったことを条件として、モータＭが停止した旨を判定する停止判定部５８と、をモータ制御装置ＭＣに設けた。
【選択図】図１
【解決手段】電力変換器７０に対する制御モードとして、電力変換器７０の全相を同一のスイッチング状態にするブレーキモードと、１相を他相と異なるスイッチング状態にすることにより、電流検出部を介してモータＭに流れる電流を検出する電流検出モードと、を交互に選択し、選択した制御モードに基づくスイッチング指令ＳＷを電力変換器７０に供給するスイッチング指令生成部５１と、電流検出モードにおいて検出した電流検出値Ｉｄｃが、所定時間以上に渡って所定の第１の閾値未満であったことを条件として、モータＭが停止した旨を判定する停止判定部５８と、をモータ制御装置ＭＣに設けた。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
モータにＰＷＭ変調波による電力を供給する電力変換器と、
前記電力変換器または前記モータに流れる電流の検出結果である電流検出値を出力する電流検出部と、
前記電力変換器に対する制御モードとして、前記電力変換器の全相を同一のスイッチング状態にするブレーキモードと、１相を他相と異なるスイッチング状態にすることにより、前記電流検出部を介して前記モータに流れる電流を検出する電流検出モードと、を交互に選択し、選択した前記制御モードに基づくスイッチング指令を前記電力変換器に供給するスイッチング指令生成部と、
前記電流検出モードにおいて検出した前記電流検出値が、所定時間以上に渡って所定の第１の閾値未満であったことを条件として、前記モータが停止した旨を判定する停止判定部と、を備える
ことを特徴とするモータ制御装置。
前記電力変換器または前記モータに流れる電流の検出結果である電流検出値を出力する電流検出部と、
前記電力変換器に対する制御モードとして、前記電力変換器の全相を同一のスイッチング状態にするブレーキモードと、１相を他相と異なるスイッチング状態にすることにより、前記電流検出部を介して前記モータに流れる電流を検出する電流検出モードと、を交互に選択し、選択した前記制御モードに基づくスイッチング指令を前記電力変換器に供給するスイッチング指令生成部と、
前記電流検出モードにおいて検出した前記電流検出値が、所定時間以上に渡って所定の第１の閾値未満であったことを条件として、前記モータが停止した旨を判定する停止判定部と、を備える
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項2】
前記電流検出モードを発生させる電流検出モード発生間隔として、第１の所定値を指定する第１の発生間隔制御部をさらに備える
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項3】
前記電流検出モード発生間隔として、前記第１の所定値よりも長い第２の所定値を指定する第２の発生間隔制御部をさらに備え、
前記第１の発生間隔制御部は、前記電流検出値のピーク値である電流ピーク値が、前記第１の閾値よりも高い所定の第２の閾値未満になったことを条件として、前記電流検出モード発生間隔として前記第１の所定値を指定する
ことを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
前記第１の発生間隔制御部は、前記電流検出値のピーク値である電流ピーク値が、前記第１の閾値よりも高い所定の第２の閾値未満になったことを条件として、前記電流検出モード発生間隔として前記第１の所定値を指定する
ことを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項4】
交流電圧源によって印加された交流電圧を整流した結果である整流電圧を前記電力変換器に印加する整流回路と、
前記電流検出モード発生間隔を、前記第２の所定値よりも長い間隔に設定するとともに、前記整流電圧が高くなるほど前記電流検出モード発生間隔を長くする第３の発生間隔制御部と、をさらに備え、
前記第２の発生間隔制御部は、所定時間以上に渡って前記整流電圧が、所定の高電圧閾値未満であったことを条件として、前記電流検出モード発生間隔として、前記第２の所定値を指定する
ことを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
前記電流検出モード発生間隔を、前記第２の所定値よりも長い間隔に設定するとともに、前記整流電圧が高くなるほど前記電流検出モード発生間隔を長くする第３の発生間隔制御部と、をさらに備え、
前記第２の発生間隔制御部は、所定時間以上に渡って前記整流電圧が、所定の高電圧閾値未満であったことを条件として、前記電流検出モード発生間隔として、前記第２の所定値を指定する
ことを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項5】
前記モータは、複数相の巻線を備えるものであり、
前記スイッチング指令生成部は、前記電流検出モードにおいて、複数相の全ての前記巻線に流れる電流を循環的に検出し、または、複数相の全ての前記巻線に流れる電流をランダムに検出する
ことを特徴とする請求項４に記載のモータ制御装置。
前記スイッチング指令生成部は、前記電流検出モードにおいて、複数相の全ての前記巻線に流れる電流を循環的に検出し、または、複数相の全ての前記巻線に流れる電流をランダムに検出する
ことを特徴とする請求項４に記載のモータ制御装置。
【請求項6】
請求項１ないし５の何れか一項に記載のモータ制御装置と、
前記モータと、
洗濯物が投入される洗濯槽と、
前記洗濯物を攪拌する攪拌羽と、を備え、
前記モータは、前記洗濯槽または前記攪拌羽を回転駆動する
ことを特徴とする洗濯機。
前記モータと、
洗濯物が投入される洗濯槽と、
前記洗濯物を攪拌する攪拌羽と、を備え、
前記モータは、前記洗濯槽または前記攪拌羽を回転駆動する
ことを特徴とする洗濯機。
【請求項7】
前記洗濯槽および前記攪拌羽を収納する筐体と、
前記筐体に装着されたフタと、
前記停止判定部が、前記モータが停止した旨を判定すると、前記フタのロックを解除するドアロック部と、をさらに備える
ことを特徴とする請求項６に記載の洗濯機。
前記筐体に装着されたフタと、
前記停止判定部が、前記モータが停止した旨を判定すると、前記フタのロックを解除するドアロック部と、をさらに備える
ことを特徴とする請求項６に記載の洗濯機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、モータ制御装置および洗濯機に関する。
【背景技術】
【0002】
永久磁石同期電動機であるモータは、回転子内の磁極位置に応じて固定子コイルに通電を行う必要があり、そのために回転子の位置情報を検出する位置検出センサを設ける場合がある。一方、位置検出センサの設置により、センサコストの増加や、センサ故障のリスクが生じる。そこで、位置検出センサを用いない、位置センサレス制御にて永久磁石同期電動機を駆動する方法が知られている。また、種々の理由により、モータが停止しているか否かを判定すべき場合がある。例えば洗濯機等の製品では、安全のために洗濯槽を回転させるモータの停止後にドアロックを解除することが望ましく、モータの停止を正確に検知することが望まれている。例えば、下記特許文献１、２には、モータが停止しているか否かを判定する、モータの停止判定を行う技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１８－０６８３２４号公報
【特許文献2】特開２００５－００６４５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、上述した技術において、一層適切にモータの停止判定を行いたいという要望がある。
この発明は上述した事情に鑑みてなされたものであり、モータの適切な停止判定を実現できるモータ制御装置および洗濯機を提供することを目的とする。
この発明は上述した事情に鑑みてなされたものであり、モータの適切な停止判定を実現できるモータ制御装置および洗濯機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記課題を解決するため本発明のモータ制御装置は、モータにＰＷＭ変調波による電力を供給する電力変換器と、前記電力変換器または前記モータに流れる電流の検出結果である電流検出値を出力する電流検出部と、前記電力変換器に対する制御モードとして、前記電力変換器の全相を同一のスイッチング状態にするブレーキモードと、１相を他相と異なるスイッチング状態にすることにより、前記電流検出部を介して前記モータに流れる電流を検出する電流検出モードと、を交互に選択し、選択した前記制御モードに基づくスイッチング指令を前記電力変換器に供給するスイッチング指令生成部と、前記電流検出モードにおいて検出した前記電流検出値が、所定時間以上に渡って所定の第１の閾値未満であったことを条件として、前記モータが停止した旨を判定する停止判定部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、モータの適切な停止判定を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】第１実施形態によるモータ制御システムのブロック図である。
【図2】コンピュータのブロック図である。
【図3】電力変換器のブロック図である。
【図4】ブレーキモードの説明図である。
【図5】電流検出モードの説明図である。
【図6】スイッチング指令生成部における各種波形の例を示す図である。
【図7】電流検出値の波形の一例を示す図である。
【図8】停止制御ルーチンのフローチャートである。
【図9】第１実施形態における各部の波形図である。
【図10】第２実施形態におけるスイッチング指令生成部の各種波形の例を示す図である。
【図11】第２実施形態における電流検出値の波形の一例を示す図である。
【図12】第３実施形態による縦型洗濯機の模式的断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
［実施形態の概要］
位置センサレス制御の手法には、モータの回転により生じる誘起電圧を利用する方法と、モータの突極性を利用した高周波信号重畳方式と、が考えられる。誘起電圧を利用する方法では、モータに印加した電圧とその際に流れた電流と、の関係から誘起電圧を推定しモータの回転速度を導出する。誘起電圧はモータの回転速度に比例して生じるため、モータの回転速度が低速の場合には精度が悪化する。また、高周波信号重畳方式では、低速域においても位置センサレスでモータの回転速度を検出可能であるが、突極比を持つモータ以外には適用できない問題がある。また、高周波信号重畳方式では、位置探査用の高周波電圧をモータに印加することから、高周波雑音が発生するという問題がある。
位置センサレス制御の手法には、モータの回転により生じる誘起電圧を利用する方法と、モータの突極性を利用した高周波信号重畳方式と、が考えられる。誘起電圧を利用する方法では、モータに印加した電圧とその際に流れた電流と、の関係から誘起電圧を推定しモータの回転速度を導出する。誘起電圧はモータの回転速度に比例して生じるため、モータの回転速度が低速の場合には精度が悪化する。また、高周波信号重畳方式では、低速域においても位置センサレスでモータの回転速度を検出可能であるが、突極比を持つモータ以外には適用できない問題がある。また、高周波信号重畳方式では、位置探査用の高周波電圧をモータに印加することから、高周波雑音が発生するという問題がある。
【0009】
上述した特許文献１の技術を応用すると、印加する高周波信号を工夫することにより、高周波音を抑制できると考えられる。しかし、この技術によれば、モータ制御装置が停電等でリセットされ、モータが惰性回転しフリーラン（空転）状態となった場合には回転子位置を見失い、モータの回転速度を正確に推定できなくなるという問題がある。
【0010】
また、特許文献２の技術を応用すると、モータを駆動するインバータを短絡ブレーキモードにし、検出した電流値が三相以上一致した場合にモータの停止判定を行えると考えられる。しかし、この技術によれば、検出電流に重畳するノイズ等によってモータの停止／非停止状態を誤検知する場合がある。そこで、後述する実施形態は、位置センサレス制御のモータ制御装置において、停電等によってモータがフリーラン状態となった場合においても、騒音を抑制しつつ、正確にモータの停止判定を行うものである。
【0011】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態によるモータ制御システム１００のブロック図である。
図１において、モータ制御システム１００は、モータＭと、モータ制御装置ＭＣと、を備えている。モータＭは、例えば永久磁石型同期電動機であり、図示は省略するが、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相の巻線を備えている。また、モータ制御装置ＭＣは、電力変換器７０と、制御部５０と、を備えている。モータ制御装置ＭＣは、例えば一枚の制御基板に実装されている。
図１は、第１実施形態によるモータ制御システム１００のブロック図である。
図１において、モータ制御システム１００は、モータＭと、モータ制御装置ＭＣと、を備えている。モータＭは、例えば永久磁石型同期電動機であり、図示は省略するが、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相の巻線を備えている。また、モータ制御装置ＭＣは、電力変換器７０と、制御部５０と、を備えている。モータ制御装置ＭＣは、例えば一枚の制御基板に実装されている。
【0012】
また、制御部５０は、スイッチング指令生成部５１と、高速制御部５２（第３の発生間隔制御部）と、中速制御部５４（第２の発生間隔制御部）と、低速制御部５６（第１の発生間隔制御部）と、停止判定部５８と、を備えている。スイッチング指令生成部５１は、高速制御部５２、中速制御部５４または低速制御部５６からの指令に基づいて、電力変換器７０に対して、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）のスイッチング指令ＳＷを出力する。なお、高速制御部５２、中速制御部５４および低速制御部５６の詳細について詳細は後述する。
【0013】
電力変換器７０は、スイッチング指令生成部５１から供給されたスイッチング指令ＳＷに基づいてモータＭにＰＷＭ変調波の電圧を印加する。電力変換器７０は、電流検出値Ｉｄｃおよびコンデンサ電圧Ｖｃ（詳細は後述する）を制御部５０に通知する。停止判定部５８は、電流検出値Ｉｄｃに基づいてモータＭが停止したか否かを判定し、その結果を停止判定信号ＪＳとして出力する。なお、停止判定信号ＪＳは、“１”（停止中）または“０”（回転中）となる二値信号である。但し、停止判定信号ＪＳが“１”（停止中）になる場合とは、必ずしもモータＭが完全に停止した状態に限られず、モータＭの用途に応じて、「停止中である」とみなして差し支えない程度に低速回転している場合も含めてよい。
【0014】
図２は、コンピュータ９８０のブロック図である。
図１に示した制御部５０は、図２に示すコンピュータ９８０を、１台または複数台備えている。
図２において、コンピュータ９８０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）９８１と、記憶部９８２と、通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）９８３と、入出力Ｉ／Ｆ９８４と、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）９８５と、を備える。ここで、記憶部９８２は、ＲＡＭ９８２ａと、ＲＯＭ９８２ｂと、を備える。通信Ｉ／Ｆ９８３は、通信回路９８６に接続される。入出力Ｉ／Ｆ９８４は、入出力装置９８７に接続される。
図１に示した制御部５０は、図２に示すコンピュータ９８０を、１台または複数台備えている。
図２において、コンピュータ９８０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）９８１と、記憶部９８２と、通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）９８３と、入出力Ｉ／Ｆ９８４と、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）９８５と、を備える。ここで、記憶部９８２は、ＲＡＭ９８２ａと、ＲＯＭ９８２ｂと、を備える。通信Ｉ／Ｆ９８３は、通信回路９８６に接続される。入出力Ｉ／Ｆ９８４は、入出力装置９８７に接続される。
【0015】
ＲＯＭ９８２ｂには、ＣＰＵ９８１およびＤＳＰ９８５によって実行される制御プログラムや各種データ等が記憶されている。ＣＰＵ９８１およびＤＳＰ９８５は、これら制御プログラムを実行することにより、各種機能を実現する。先に図１に示した、制御部５０の内部は、制御プログラム等によって実現される機能をブロックとして示したものである。
【0016】
図３は電力変換器７０のブロック図である。
図３において、電力変換器７０は、整流回路７２と、直流電圧検出部７４と、インバータ回路７６と、を備えている。整流回路７２は、交流電圧源Ｅ（例えば商用電源）から供給される交流電圧を直流電圧に変換する。整流回路７２は、ダイオードブリッジによる全波整流回路（図示せず）と、平滑コンデンサ（図示せず）と、を備えている。直流電圧検出部７４は、該平滑コンデンサの電圧、すなわち整流回路７２の出力電圧を検出し、検出結果をコンデンサ電圧Ｖｃ（整流電圧）として出力する。また、インバータ回路７６は、上アームにおける半導体素子Ｓ１，Ｓ３，Ｓ５と、下アームにおける半導体素子Ｓ２，Ｓ４，Ｓ６と、これら半導体素子Ｓ１～Ｓ６に並列接続されたダイオードＤと、電流検出部Ｒｓと、を備えている。
図３において、電力変換器７０は、整流回路７２と、直流電圧検出部７４と、インバータ回路７６と、を備えている。整流回路７２は、交流電圧源Ｅ（例えば商用電源）から供給される交流電圧を直流電圧に変換する。整流回路７２は、ダイオードブリッジによる全波整流回路（図示せず）と、平滑コンデンサ（図示せず）と、を備えている。直流電圧検出部７４は、該平滑コンデンサの電圧、すなわち整流回路７２の出力電圧を検出し、検出結果をコンデンサ電圧Ｖｃ（整流電圧）として出力する。また、インバータ回路７６は、上アームにおける半導体素子Ｓ１，Ｓ３，Ｓ５と、下アームにおける半導体素子Ｓ２，Ｓ４，Ｓ６と、これら半導体素子Ｓ１～Ｓ６に並列接続されたダイオードＤと、電流検出部Ｒｓと、を備えている。
【0017】
半導体素子Ｓ１～Ｓ６は、例えばＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）である。上述したスイッチング指令生成部５１（図１参照）は、スイッチング指令ＳＷを出力する。このスイッチング指令ＳＷは、スイッチング指令ＳＷ１～ＳＷ６を含んでおり、これらは、半導体素子Ｓ１～Ｓ６のオン／オフ状態をそれぞれ指定するものである。インバータ回路７６は、スイッチング指令ＳＷ１～ＳＷ６に基づき、各半導体素子Ｓ１～Ｓ６をスイッチングし、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相の配線２０Ｕ，２０Ｖ，２０Ｗを介して、ＰＷＭ変調波の電圧をモータＭに印加する。
【0018】
すなわち、インバータ回路７６は、半導体素子Ｓ１，Ｓ２を介してモータＭにＵ相電圧を印加し、半導体素子Ｓ３，Ｓ４を介してモータＭにＶ相電圧を印加し、半導体素子Ｓ５，Ｓ６を介してモータＭにＷ相電圧を印加する。配線２０Ｐは直流電圧のプラスの電位側の配線であり、配線２０Ｎはマイナスの電位側の配線である。電流検出部Ｒｓは、シャント抵抗器（図示せず）を用いてモータＭに流れた電流を検出するものであり、配線２０Ｎに挿入されている。電流検出部Ｒｓは、検出した電流値を電流検出値Ｉｄｃとして出力する。
【0019】
次に、モータＭを停止させる際の制御モードであるブレーキモードＭＢおよび電流検出モードＭＤについて説明する。
図４は、ブレーキモードＭＢの説明図である。
ブレーキモードＭＢにおいて、スイッチング指令生成部５１（図１参照）は、例えば、下アームにおける半導体素子Ｓ２，Ｓ４，Ｓ６をオン状態に設定し、上アームにおける半導体素子Ｓ１，Ｓ３，Ｓ５をオフ状態に設定するスイッチング指令ＳＷを出力する。ブレーキモードＭＢにおいて、インバータ回路７６は、モータＭに生じる誘起電圧を短絡し、モータＭの巻線内に電流を流しモータを減速させる。なお、ブレーキモードＭＢにおいては、図示の例とは逆に、上アームにおける半導体素子Ｓ１，Ｓ３，Ｓ５をオン状態に設定し、下アームにおける半導体素子Ｓ２，Ｓ４，Ｓ６をオフ状態に設定してもよい。
図４は、ブレーキモードＭＢの説明図である。
ブレーキモードＭＢにおいて、スイッチング指令生成部５１（図１参照）は、例えば、下アームにおける半導体素子Ｓ２，Ｓ４，Ｓ６をオン状態に設定し、上アームにおける半導体素子Ｓ１，Ｓ３，Ｓ５をオフ状態に設定するスイッチング指令ＳＷを出力する。ブレーキモードＭＢにおいて、インバータ回路７６は、モータＭに生じる誘起電圧を短絡し、モータＭの巻線内に電流を流しモータを減速させる。なお、ブレーキモードＭＢにおいては、図示の例とは逆に、上アームにおける半導体素子Ｓ１，Ｓ３，Ｓ５をオン状態に設定し、下アームにおける半導体素子Ｓ２，Ｓ４，Ｓ６をオフ状態に設定してもよい。
【0020】
図５は、電流検出モードＭＤの説明図である。
図５に示すように、電流検出モードＭＤにおいては、例えば、何れか１相の上アームにおける半導体素子（図示の例では半導体素子Ｓ１）と、他の２相の下アームにおける半導体素子（同、半導体素子Ｓ４，Ｓ６）と、をオン状態とし、他の半導体素子をオフ状態とするスイッチング指令ＳＷを出力する。なお、図示の状態とは逆に、何れか２相の上アームにおける半導体素子と、他の１相の下アームにおける半導体素子と、をオン状態とし、他の半導体素子をオフ状態としてもよい。
図５に示すように、電流検出モードＭＤにおいては、例えば、何れか１相の上アームにおける半導体素子（図示の例では半導体素子Ｓ１）と、他の２相の下アームにおける半導体素子（同、半導体素子Ｓ４，Ｓ６）と、をオン状態とし、他の半導体素子をオフ状態とするスイッチング指令ＳＷを出力する。なお、図示の状態とは逆に、何れか２相の上アームにおける半導体素子と、他の１相の下アームにおける半導体素子と、をオン状態とし、他の半導体素子をオフ状態としてもよい。
【0021】
これにより、電流検出モードＭＤにおいては、モータＭに流れた電流を電流検出部Ｒｓで検出することが可能になる。ブレーキモードＭＢにおいては、モータＭを素早く減速させることができる。一方、電流検出モードＭＤにおいては、電流検出部Ｒｓを介して電流検出値Ｉｄｃを検出することができる。そこで、スイッチング指令生成部５１（図１参照）は、モータＭを停止される場合には、ブレーキモードＭＢおよび電流検出モードＭＤを交互に選択する。そして、スイッチング指令生成部５１は、選択した制御モードを実現するスイッチング指令ＳＷをインバータ回路７６に供給することにより、半導体素子Ｓ１～Ｓ６のスイッチング状態を制御する。
【0022】
図６は、スイッチング指令生成部５１における各種波形の例を示す図である。
スイッチング指令生成部５１（図１参照）は、図示の三角波信号Ｔｒｉと、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相の変調率を表す変調率指令信号Ｍｕ，Ｍｖ，Ｍｗを生成する。三角波信号Ｔｒｉの周期をキャリア周期Ｔｃと呼ぶ。スイッチング指令生成部５１は、変調率指令信号Ｍｕ，Ｍｖ，Ｍｗが三角波信号Ｔｒｉのレベルを超える期間に各々スイッチング指令ＳＷ１，ＳＷ３，ＳＷ５をオン状態とし、それ以外の期間をオフ状態とする。
スイッチング指令生成部５１（図１参照）は、図示の三角波信号Ｔｒｉと、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相の変調率を表す変調率指令信号Ｍｕ，Ｍｖ，Ｍｗを生成する。三角波信号Ｔｒｉの周期をキャリア周期Ｔｃと呼ぶ。スイッチング指令生成部５１は、変調率指令信号Ｍｕ，Ｍｖ，Ｍｗが三角波信号Ｔｒｉのレベルを超える期間に各々スイッチング指令ＳＷ１，ＳＷ３，ＳＷ５をオン状態とし、それ以外の期間をオフ状態とする。
【0023】
図示の例において、変調率指令信号Ｍｕは矩形パルス状であるため、スイッチング指令ＳＷ１も矩形パルス状になる。この変調率指令信号Ｍｕの周期を電流検出モード発生間隔Ｔｓｗと呼ぶ。電流検出モード発生間隔Ｔｓｗは、モータＭの回転速度の検出を目的としていることから、図示のように、キャリア周期Ｔｃよりも長い周期に設定する。一方、変調率指令信号Ｍｖ，Ｍｗのレベルは、常に三角波信号Ｔｒｉのレベル未満であるため、スイッチング指令ＳＷ３，ＳＷ５は常にオフ状態になる。
【0024】
なお、スイッチング指令ＳＷ２，ＳＷ４，ＳＷ６の波形については図示を省略するが、これらの値は、スイッチング指令ＳＷ１，ＳＷ３，ＳＷ５に対して相補的な値になる。従って、スイッチング指令ＳＷ４，ＳＷ６は常にオン状態になる。これにより、図６においてスイッチング指令ＳＷ１がオン状態である期間の制御モードは電流検出モードＭＤ（図５参照）になり、スイッチング指令ＳＷ１がオフ状態である期間の制御モードはブレーキモードＭＢ（図４参照）になる。
【0025】
また、電流検出モード発生間隔Ｔｓｗを短くすると、整流回路７２（図３参照）に含まれる平滑コンデンサ（図示せず）の電圧が上昇し、整流回路７２の出力電圧が過電圧なる可能性がある。そのため、制御部５０は、直流電圧検出部７４が検出したコンデンサ電圧Ｖｃが高くなるほど、電流検出モード発生間隔Ｔｓｗを長くする（詳細は後述する）。
【0026】
図７は電流検出値Ｉｄｃの波形の一例を示す図である。
上述したように、ブレーキモードＭＢ（図４参照）において電流検出値Ｉｄｃは「０」になり、電流検出モードＭＤ（図５参照）において電流検出値Ｉｄｃは「０」以外の値になり得る。
従って、図７に示すように、電流検出値Ｉｄｃの波形は、パルス状になる。そして、電流検出値Ｉｄｃの包絡線は、モータＭのＵ相巻線に流れるＵ相電流Ｉｕに相当する。Ｕ相電流Ｉｕは略正弦波状に変化するが、その１周期における最大値を電流ピーク値Ｉｄｃｐと呼ぶ。
上述したように、ブレーキモードＭＢ（図４参照）において電流検出値Ｉｄｃは「０」になり、電流検出モードＭＤ（図５参照）において電流検出値Ｉｄｃは「０」以外の値になり得る。
従って、図７に示すように、電流検出値Ｉｄｃの波形は、パルス状になる。そして、電流検出値Ｉｄｃの包絡線は、モータＭのＵ相巻線に流れるＵ相電流Ｉｕに相当する。Ｕ相電流Ｉｕは略正弦波状に変化するが、その１周期における最大値を電流ピーク値Ｉｄｃｐと呼ぶ。
【0027】
図８は、制御部５０で実行される停止制御ルーチンのフローチャートである。
本停止制御ルーチンは、例えばモータＭの運転中に脱調が発生した場合や、交流電圧源Ｅ（図３参照）の電圧に瞬低が生じた場合等において、モータ制御装置ＭＣにおいて起動される。
図８において処理がステップＳ２に進むと、高速制御部５２（図１参照）が高速制御モードの処理を実行する。高速制御モードにおいて、高速制御部５２は、コンデンサ電圧Ｖｃに応じて、電流検出モード発生間隔Ｔｓｗを設定する。すなわち、高速制御部５２は、電流検出モードＭＤ（図５参照）において、コンデンサ電圧Ｖｃのピーク値が所定の高電圧閾値Ｖｃｈを超えると、電流検出モード発生間隔Ｔｓｗを長くする。一方、高速制御部５２は、電流検出モードＭＤにおいてコンデンサ電圧Ｖｃのピーク値が高電圧閾値Ｖｃｈ以下であると、電流検出モード発生間隔Ｔｓｗを短くする。また、高速制御部５２は、停止判定信号ＪＳを“０”（回転中）に設定する。
本停止制御ルーチンは、例えばモータＭの運転中に脱調が発生した場合や、交流電圧源Ｅ（図３参照）の電圧に瞬低が生じた場合等において、モータ制御装置ＭＣにおいて起動される。
図８において処理がステップＳ２に進むと、高速制御部５２（図１参照）が高速制御モードの処理を実行する。高速制御モードにおいて、高速制御部５２は、コンデンサ電圧Ｖｃに応じて、電流検出モード発生間隔Ｔｓｗを設定する。すなわち、高速制御部５２は、電流検出モードＭＤ（図５参照）において、コンデンサ電圧Ｖｃのピーク値が所定の高電圧閾値Ｖｃｈを超えると、電流検出モード発生間隔Ｔｓｗを長くする。一方、高速制御部５２は、電流検出モードＭＤにおいてコンデンサ電圧Ｖｃのピーク値が高電圧閾値Ｖｃｈ以下であると、電流検出モード発生間隔Ｔｓｗを短くする。また、高速制御部５２は、停止判定信号ＪＳを“０”（回転中）に設定する。
【0028】
次に、処理がステップＳ４に進むと、中速制御部５４は、所定の中速条件が充足されたか否かを判定する。ここで、中速条件とは、「コンデンサ電圧Ｖｃが高電圧閾値Ｖｃｈを超えなくなった」ということであり、より詳細には、「所定時間以上に渡ってコンデンサ電圧Ｖｃが高電圧閾値Ｖｃｈ未満であった」ということである。ここで「Ｎｏ」と判定されると、処理はステップＳ２に戻り、高速制御部５２による高速制御モードの動作が続行される。
【0029】
一方、ステップＳ４において「Ｙｅｓ」と判定されると、処理はステップＳ６に進み、中速制御部５４が中速制御モードの処理を実行する。中速制御モードにおいて、中速制御部５４は、電流検出モード発生間隔Ｔｓｗを、高速制御モードの時よりも短い所定値Ｔｓｗ２（第２の所定値、図９参照）に設定する。このように、電流検出モード発生間隔Ｔｓｗを短くすることにより、中速制御部５４は、高速制御部５２よりも高頻度に電流検出値Ｉｄｃを取得できる。
【0030】
次に、処理がステップＳ８に進むと、低速制御部５６は、所定の低速条件が充足されたか否かを判定する。ここで、低速条件とは、「電流ピーク値Ｉｄｃｐ（図７参照）が所定の低速閾値Ｉｄｃ２（第２の閾値、図９参照）未満である」というものである。ここで「Ｎｏ」と判定されると、処理はステップＳ６に戻り、中速制御部５４による中速制御モードの動作が続行される。
【0031】
一方、ステップＳ８において「Ｙｅｓ」と判定されると、処理はステップＳ１０に進み、低速制御部５６が低速制御モードの処理を実行する。低速制御モードにおいて、低速制御部５６は、電流検出モード発生間隔Ｔｓｗを、中速制御モードにおける所定値Ｔｓｗ２よりもさらに短い所定値Ｔｓｗ１（第１の所定値、図９参照）に設定する。これにより、低速制御部５６は、さらに高頻度に電流検出値Ｉｄｃを取得できる。
【0032】
次に、処理がステップＳ８に進むと、停止判定部５８は、所定の停止判定条件が充足されたか否かを判定する。ここで、停止判定条件とは、「モータＭが停止している、または停止していると見做して差し支えない程度の速度で回転している」ということであり、より具体的には、「所定時間ＴＷ１以上に渡って、所定の停止判定閾値Ｉｄｃ１（第１の閾値、図９参照）以上になる電流ピーク値Ｉｄｃｐ（または電流検出値Ｉｄｃ）が検出されなかった」というものである。なお、停止判定閾値Ｉｄｃ１は、低速閾値Ｉｄｃ２よりもさらに低い値である。ここで「Ｎｏ」と判定されると、処理はステップＳ１０に戻り、低速制御部５６による低速制御モードの動作が続行される。
【0033】
一方、ステップＳ１２において「Ｙｅｓ」と判定されると、処理はステップＳ１４に進み、停止判定部５８が停止判定処理を実行する。すなわち、停止判定部５８は、停止判定信号ＪＳを“１”（停止中）に設定する。以上により、本ルーチンの処理が終了する。
【0034】
図９は、第１実施形態における各部の波形図である。
電気角速度ωｅは、時刻ｔ2に至る以前に略一定値であったが、時刻ｔ2においてモータＭに脱調が発生したため、時刻ｔ2において、停止制御ルーチン（図８）が起動されたものとする。次に、時刻ｔ2以降の期間において、高速制御部５２（図１参照）が、上述した高速制御モードの処理を実行する。これにより、コンデンサ電圧Ｖｃは断続的に高電圧閾値Ｖｃｈに達する。当該期間において電気角速度ωｅが徐々に低下すると、電流ピーク値Ｉｄｃｐも徐々に低下する。これにより、高速制御部５２は、電流検出モード発生間隔Ｔｓｗを徐々に短くする。
電気角速度ωｅは、時刻ｔ2に至る以前に略一定値であったが、時刻ｔ2においてモータＭに脱調が発生したため、時刻ｔ2において、停止制御ルーチン（図８）が起動されたものとする。次に、時刻ｔ2以降の期間において、高速制御部５２（図１参照）が、上述した高速制御モードの処理を実行する。これにより、コンデンサ電圧Ｖｃは断続的に高電圧閾値Ｖｃｈに達する。当該期間において電気角速度ωｅが徐々に低下すると、電流ピーク値Ｉｄｃｐも徐々に低下する。これにより、高速制御部５２は、電流検出モード発生間隔Ｔｓｗを徐々に短くする。
【0035】
次に、時刻ｔ4において、「コンデンサ電圧Ｖｃが高電圧閾値Ｖｃｈを超えなくなった」という中速条件が充足されると、時刻ｔ4以降の期間において、中速制御部５４（図１参照）が、上述した中速制御モードの処理を実行する。すなわち、中速制御部５４は、電流検出モード発生間隔Ｔｓｗを、高速制御モードの時よりも短い所定値Ｔｓｗ２に設定する。
【0036】
次に、時刻ｔ6において、「電流ピーク値Ｉｄｃｐが所定の低速閾値Ｉｄｃ２未満である」という低速条件が充足されると、時刻ｔ6以降の期間において、低速制御部５６（図１参照）が上述した低速制御モードの処理を実行する。すなわち、低速制御部５６は、電流検出モード発生間隔Ｔｓｗを、中速制御モードにおける所定値Ｔｓｗ２よりもさらに短い所定値Ｔｓｗ１に設定する。
【0037】
ここで、時刻ｔ8において、電流ピーク値Ｉｄｃｐは、停止判定閾値Ｉｄｃ１未満になり、それ以降、停止判定閾値Ｉｄｃ１以上になる電流ピーク値Ｉｄｃｐは検出されていない。従って、時刻ｔ8から所定時間ＴＷ１が経過した時刻ｔ10において、停止判定部５８は停止判定条件が充足された旨を判定し、停止判定信号ＪＳを“１”（停止中）に設定する。
【0038】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。なお、以下の説明において、上述した第１実施形態の各部に対応する部分には同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。
第２実施形態の構成は、第１実施形態のもの（図１～図３参照）と同様である。すなわち、第２実施形態におけるスイッチング指令生成部５１は、ブレーキモードＭＢと電流検出モードＭＤとを交互に適用してスイッチング指令ＳＷを出力する点で第１実施形態のものと共通している。
次に、第２実施形態について説明する。なお、以下の説明において、上述した第１実施形態の各部に対応する部分には同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。
第２実施形態の構成は、第１実施形態のもの（図１～図３参照）と同様である。すなわち、第２実施形態におけるスイッチング指令生成部５１は、ブレーキモードＭＢと電流検出モードＭＤとを交互に適用してスイッチング指令ＳＷを出力する点で第１実施形態のものと共通している。
【0039】
但し、本実施形態における電流検出モードＭＤには、図示は省略するが、Ｕ相電流検出サブモードＭＤＵ、Ｖ相電流検出サブモードＭＤＶ、およびＷ相電流検出サブモードＭＤＷという３つのサブモードが存在する。そして、スイッチング指令生成部５１は、電流検出モードＭＤを適用する場合には、これら３つのサブモードが循環的に選択する。
【0040】
Ｕ相電流検出サブモードＭＤＵにおいては、図５に示したように、Ｕ相の上アームにおける半導体素子Ｓ１と、他の２相の下アームにおける半導体素子Ｓ４，Ｓ６と、をオン状態とし、他の半導体素子をオフ状態とする。なお、これとは逆に、Ｕ相の下アームにおける半導体素子Ｓ２と、他の２相の上アームにおける半導体素子Ｓ３，Ｓ５と、をオン状態とし、他の半導体素子をオフ状態としてもよい。
【0041】
また、Ｖ相電流検出サブモードＭＤＶにおいては、Ｖ相の上アームにおける半導体素子Ｓ３と、他の２相の下アームにおける半導体素子Ｓ２，Ｓ６と、をオン状態とし、他の半導体素子をオフ状態とする。なお、これとは逆に、Ｖ相の下アームにおける半導体素子Ｓ４と、他の２相の上アームにおける半導体素子Ｓ１，Ｓ５と、をオン状態とし、他の半導体素子をオフ状態としてもよい。
【0042】
また、Ｗ相電流検出サブモードＭＤＷにおいては、Ｗ相の上アームにおける半導体素子Ｓ５と、他の２相の下アームにおける半導体素子Ｓ２，Ｓ４と、をオン状態とし、他の半導体素子をオフ状態とする。なお、これとは逆に、Ｗ相下アームにおける半導体素子Ｓ６と、他の２相の上アームにおける半導体素子Ｓ１，Ｓ３と、をオン状態とし、他の半導体素子をオフ状態としてもよい。
【0043】
図１０は、第２実施形態におけるスイッチング指令生成部５１の各種波形の例を示す図である。
図１０において、三角波信号Ｔｒｉは第１実施形態のもの（図６参照）と同様であるが、本実施形態における変調率指令信号Ｍｕ，Ｍｖ，Ｍｗは、図示のように、循環的に立ち上がる期間を有している。これにより、各スイッチング指令ＳＷ１，ＳＷ３，ＳＷ５においても、オン状態になる期間が循環的に生じている。
図１０において、三角波信号Ｔｒｉは第１実施形態のもの（図６参照）と同様であるが、本実施形態における変調率指令信号Ｍｕ，Ｍｖ，Ｍｗは、図示のように、循環的に立ち上がる期間を有している。これにより、各スイッチング指令ＳＷ１，ＳＷ３，ＳＷ５においても、オン状態になる期間が循環的に生じている。
【0044】
図１１は、第２実施形態における電流検出値Ｉｄｃの波形の一例を示す図である。
第１実施形態のもの（図８参照）と同様に、電流検出値Ｉｄｃの波形は、パルス状になる。そして、各々のサブモードに対応するタイミングにおける電流検出値Ｉｄｃの包絡線は、それぞれモータＭのＵ相，Ｖ相，Ｗ相巻線に流れるＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗに相当する。これらＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗの周波数成分は、モータＭの電気角速度ωｅとなる。
第１実施形態のもの（図８参照）と同様に、電流検出値Ｉｄｃの波形は、パルス状になる。そして、各々のサブモードに対応するタイミングにおける電流検出値Ｉｄｃの包絡線は、それぞれモータＭのＵ相，Ｖ相，Ｗ相巻線に流れるＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗに相当する。これらＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗの周波数成分は、モータＭの電気角速度ωｅとなる。
【0045】
本実施形態における制御部５０は、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相に各々対応する電流検出値Ｉｄｃに基づいて、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗを検出し、各相に対応するピーク値を検出する。そして、これら各相に対応するピーク値の平均値を電流ピーク値Ｉｄｃｐとして、第１実施形態と同様の処理を行う。なお、上述の例では、スイッチング指令生成部５１は、Ｕ相電流検出サブモードＭＤＵ、Ｖ相電流検出サブモードＭＤＶ、およびＷ相電流検出サブモードＭＤＷを循環的に適用したが、これらサブモードをランダムに適用してもよい。
【0046】
［第３実施形態］
図１２は、第３実施形態による縦型洗濯機２００の模式的断面図である。なお、以下の説明において、上述した他の実施形態の各部に対応する部分には同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。
図１２において、縦型洗濯機２００（洗濯機）は、筐体６と、筐体６に装着された外フタ５（フタ）と、を備えている。また、縦型洗濯機２００は、筐体６および外フタ５の内側に、水槽７と、洗濯槽３と、モータＭと、モータ制御装置ＭＣと、を備えている。ドアロック部１１は、外フタ５を閉状態でロックする。
図１２は、第３実施形態による縦型洗濯機２００の模式的断面図である。なお、以下の説明において、上述した他の実施形態の各部に対応する部分には同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。
図１２において、縦型洗濯機２００（洗濯機）は、筐体６と、筐体６に装着された外フタ５（フタ）と、を備えている。また、縦型洗濯機２００は、筐体６および外フタ５の内側に、水槽７と、洗濯槽３と、モータＭと、モータ制御装置ＭＣと、を備えている。ドアロック部１１は、外フタ５を閉状態でロックする。
【0047】
洗濯工程では、洗濯槽３の中に洗濯物が投入され、給水装置８より洗濯水を水槽７に蓄え、モータＭに接続された攪拌羽４のみを回転させ洗濯物を洗浄する。また、脱水工程では、モータＭに接続されたクラッチ９を切り替え、洗濯槽３と攪拌羽４を共に回転させ遠心力で洗濯物の脱水を行う。
【0048】
また、停止判定信号ＪＳは、第１実施形態のものと同様に、モータＭの回転中は“０”になり、停止中は“１”になる。ここで“１”（停止中）とは、必ずしもモータＭが完全に停止した状態ではなく、ユーザが洗濯槽３に触れても安全な程度の低速状態になった場合も含めてよい。ドアロック部１１は、停止判定信号ＪＳが“１”になったことを条件として、外フタ５のロック状態を解除し、外フタ５を開閉できるようにする。
【0049】
［実施形態の効果］
以上のように上述の実施形態によれば、モータ制御装置ＭＣは、電力変換器７０に対する制御モードとして、電力変換器７０の全相を同一のスイッチング状態にするブレーキモードＭＢと、１相を他相と異なるスイッチング状態にすることにより、電流検出部Ｒｓを介してモータＭに流れる電流を検出する電流検出モードＭＤと、を交互に選択し、選択した制御モードに基づくスイッチング指令ＳＷを電力変換器７０に供給するスイッチング指令生成部５１と、電流検出モードＭＤにおいて検出した電流検出値Ｉｄｃが、所定時間ＴＷ１以上に渡って所定の第１の閾値（Ｉｄｃ１）未満であったことを条件として、モータＭが停止した旨を判定する停止判定部５８と、を備える。これにより、電流検出値Ｉｄｃに基づいて、モータＭの適切な停止判定を実現できる。
以上のように上述の実施形態によれば、モータ制御装置ＭＣは、電力変換器７０に対する制御モードとして、電力変換器７０の全相を同一のスイッチング状態にするブレーキモードＭＢと、１相を他相と異なるスイッチング状態にすることにより、電流検出部Ｒｓを介してモータＭに流れる電流を検出する電流検出モードＭＤと、を交互に選択し、選択した制御モードに基づくスイッチング指令ＳＷを電力変換器７０に供給するスイッチング指令生成部５１と、電流検出モードＭＤにおいて検出した電流検出値Ｉｄｃが、所定時間ＴＷ１以上に渡って所定の第１の閾値（Ｉｄｃ１）未満であったことを条件として、モータＭが停止した旨を判定する停止判定部５８と、を備える。これにより、電流検出値Ｉｄｃに基づいて、モータＭの適切な停止判定を実現できる。
【0050】
また、モータ制御装置ＭＣは、電流検出モードＭＤを発生させる電流検出モード発生間隔Ｔｓｗとして、第１の所定値（Ｔｓｗ１）を指定する第１の発生間隔制御部（５６）をさらに備えると一層好ましい。これにより、第１の所定値（Ｔｓｗ１）に対応する間隔で、電流検出値Ｉｄｃを検出することができる。
【0051】
また、電流検出モード発生間隔Ｔｓｗとして、第１の所定値（Ｔｓｗ１）よりも長い第２の所定値（Ｔｓｗ２）を指定する第２の発生間隔制御部（５４）をさらに備え、第１の発生間隔制御部（５６）は、電流検出値Ｉｄｃのピーク値である電流ピーク値Ｉｄｃｐが、第１の閾値（Ｉｄｃ１）よりも高い所定の第２の閾値（Ｉｄｃ２）未満になったことを条件として、電流検出モード発生間隔Ｔｓｗとして第１の所定値（Ｔｓｗ１）を指定すると一層好ましい。これにより、電流検出モード発生間隔Ｔｓｗとして第２の所定値（Ｔｓｗ２）が適用されている期間は、ブレーキモードＭＢを適用する時間割合が大きくなるため、モータＭに対して強い制動をかけることができ、モータＭをより迅速に停止させることができる。
【0052】
また、モータ制御装置ＭＣは、交流電圧源Ｅによって印加された交流電圧を整流した結果である整流電圧（Ｖｃ）を電力変換器７０に印加する整流回路７２と、電流検出モード発生間隔Ｔｓｗを、第２の所定値（Ｔｓｗ２）よりも長い間隔に設定するとともに、整流電圧（Ｖｃ）が高くなるほど電流検出モード発生間隔Ｔｓｗを長くする第３の発生間隔制御部（５２）と、をさらに備え、第２の発生間隔制御部（５４）は、所定時間以上に渡って整流電圧（Ｖｃ）が、所定の高電圧閾値Ｖｃｈ未満であったことを条件として、電流検出モード発生間隔Ｔｓｗとして、第２の所定値（Ｔｓｗ２）を指定すると一層好ましい。これにより、整流電圧（Ｖｃ）における過電圧を防止しつつ、電流検出値Ｉｄｃを検出できる。
【0053】
また、第２実施形態のように、モータＭは、複数相の巻線を備えるものであり、スイッチング指令生成部５１は、電流検出モードＭＤにおいて、複数相の全ての巻線に流れる電流を循環的に検出し、または、複数相の全ての巻線に流れる電流をランダムに検出すると一層好ましい。
【0054】
複数相の全ての巻線に流れる電流を循環的に検出する場合には、半導体素子Ｓ１～Ｓ６における温度上昇を分散することができ、これら素子の寿命低下を抑制することができる。また、断線や素子故障が発生し、何れかのサブモードにおいて電流検出値Ｉｄｃが取得できなくなった場合においても、他のサブモードにおいて検出した電流検出値Ｉｄｃに基づいて、モータＭの停止判定を行うことができる。さらに、複数相の全ての巻線に流れる電流をランダムに検出する場合には、モータＭから生じるスイッチング音のスペクトルを拡散することができ、電流検出によって生じる雑音を、より低減することが可能となる。
【0055】
また、第３実施形態のように、洗濯機（２００）は、上述した何れかのモータ制御装置ＭＣと、モータＭと、洗濯物が投入される洗濯槽３と、洗濯物を攪拌する攪拌羽４と、を備え、モータＭは、洗濯槽３または攪拌羽４を回転駆動すると一層好ましい。これにより、モータ制御装置ＭＣは、洗濯槽３または攪拌羽４の停止状態を適切に判定できる。
【0056】
また、洗濯機（２００）は、洗濯槽３および攪拌羽４を収納する筐体６と、筐体６に装着されたフタ（５）と、停止判定部５８が、モータＭが停止した旨を判定すると、フタ（５）のロックを解除するドアロック部１１と、をさらに備えると一層好ましい。これにより、モータ制御装置ＭＣおよびドアロック部１１は、洗濯槽３または攪拌羽４が停止した状態で、フタ（５）のロックを解除することができる。
【0057】
［変形例］
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。上述した実施形態は本発明を理解しやすく説明するために例示したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について削除し、もしくは他の構成の追加・置換をすることが可能である。また、図中に示した制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上で必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。上記実施形態に対して可能な変形は、例えば以下のようなものである。
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。上述した実施形態は本発明を理解しやすく説明するために例示したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について削除し、もしくは他の構成の追加・置換をすることが可能である。また、図中に示した制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上で必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。上記実施形態に対して可能な変形は、例えば以下のようなものである。
【0058】
（１）上記各実施形態においては、制御部５０は中速制御部５４を備えているが、中速制御部５４は必ずしも設けなくてもよい。すなわち、高速制御部５２による高速制御モードの動作の実行中に、低速条件が充足されたか否かを低速制御部５６が判定し、判定結果が肯定であった場合に低速制御部５６が低速制御モードの動作を実行させてもよい。
【0059】
（２）第３実施形態においては洗濯機として縦型洗濯機２００を適用した例を説明したが、洗濯機はドラム式洗濯機であってもよく、乾燥機能を備えた洗濯乾燥機であってもよい。
【0060】
（３）上記実施形態における制御部５０のハードウエアは一般的なコンピュータによって実現できるため、上述した各ブロック図、各フローチャートに対応する処理、その他上述した各種処理を実行するプログラム等を記憶媒体（プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体）に格納し、または伝送路を介して頒布してもよい。
【0061】
（４）上述した各ブロック図、各フローチャートに対応する処理、その他上述した各種処理は、上記実施形態ではプログラムを用いたソフトウエア的な処理として説明したが、その一部または全部をＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit；特定用途向けＩＣ)、あるいはＦＰＧＡ(Field Programmable Gate Array)等を用いたハードウエア的な処理に置き換えてもよい。
【0062】
（５）上記実施形態において実行される各種処理は、図示せぬネットワーク経由でサーバコンピュータが実行してもよく、上記実施形態において記憶される各種データも該サーバコンピュータに記憶させるようにしてもよい。
【符号の説明】
【0063】
３ 洗濯槽
４ 攪拌羽
５ 外フタ（フタ）
６ 筐体
１１ ドアロック部
５１ スイッチング指令生成部
５２ 高速制御部（第３の発生間隔制御部）
５４ 中速制御部（第２の発生間隔制御部）
５６ 低速制御部（第１の発生間隔制御部）
５８ 停止判定部
７０ 電力変換器
７２ 整流回路
２００ 縦型洗濯機（洗濯機）
Ｅ 交流電圧源
Ｍ モータ
ＭＢ ブレーキモード
ＭＣ モータ制御装置
ＭＤ 電流検出モード
Ｒｓ 電流検出部
ＳＷ スイッチング指令
Ｖｃ コンデンサ電圧（整流電圧）
Ｉｄｃ 電流検出値
ＴＷ１ 所定時間
Ｔｓｗ 電流検出モード発生間隔
Ｖｃｈ 高電圧閾値
Ｉｄｃ１ 停止判定閾値（第１の閾値）
Ｉｄｃ２ 低速閾値（第２の閾値）
Ｉｄｃｐ 電流ピーク値
Ｔｓｗ１ 所定値（第１の所定値）
Ｔｓｗ２ 所定値（第２の所定値）
４ 攪拌羽
５ 外フタ（フタ）
６ 筐体
１１ ドアロック部
５１ スイッチング指令生成部
５２ 高速制御部（第３の発生間隔制御部）
５４ 中速制御部（第２の発生間隔制御部）
５６ 低速制御部（第１の発生間隔制御部）
５８ 停止判定部
７０ 電力変換器
７２ 整流回路
２００ 縦型洗濯機（洗濯機）
Ｅ 交流電圧源
Ｍ モータ
ＭＢ ブレーキモード
ＭＣ モータ制御装置
ＭＤ 電流検出モード
Ｒｓ 電流検出部
ＳＷ スイッチング指令
Ｖｃ コンデンサ電圧（整流電圧）
Ｉｄｃ 電流検出値
ＴＷ１ 所定時間
Ｔｓｗ 電流検出モード発生間隔
Ｖｃｈ 高電圧閾値
Ｉｄｃ１ 停止判定閾値（第１の閾値）
Ｉｄｃ２ 低速閾値（第２の閾値）
Ｉｄｃｐ 電流ピーク値
Ｔｓｗ１ 所定値（第１の所定値）
Ｔｓｗ２ 所定値（第２の所定値）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】