特開 2024-179861 遠隔制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024179861

(43)【公開日】2024-12-26

(54)【発明の名称】遠隔制御装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20241219BHJP

   G05D 1/00 20240101ALI20241219BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 V

G05D1/00 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023099115

(22)【出願日】2023-06-16

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岩堀 健人

(72)【発明者】

【氏名】横山 大樹

【テーマコード（参考）】

5H181

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181AA26

5H181AA27

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF05

5H181FF13

5H301AA01

5H301AA06

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC04

5H301CC06

5H301CC07

5H301CC10

5H301DD07

5H301DD17

(57)【要約】

【課題】制御態様が互いに異なる各車両に対して適切な制御を行う。
【解決手段】遠隔制御によって移動体を自動で移動させる遠隔制御装置は、移動体が、第１の移動体と、第２の移動体と、のうちのいずれであるかの識別を実行する移動体識別部と、制御指令を移動体に対して送信する遠隔制御指令部と、を備え、遠隔制御指令部は、移動体が第１の移動体であると識別された場合に、制御指令として制御値を生成し、第１の移動体に対して制御値を送信することと、移動体が第２の移動体であると識別された場合に、制御指令として第２の移動体に対して制御値生成用情報を送信することと、のうちの少なくとも一方を実行する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

遠隔制御によって移動体を自動で移動させる遠隔制御装置であって、
前記移動体が、
前記移動体の移動を制御する制御値を受信し、前記制御値に従って移動する第１の移動体と、
前記制御値の生成に利用される制御値生成用情報を受信し、前記制御値生成用情報を利用して前記制御値を生成し、生成された前記制御値に従って移動する第２の移動体と、
のうちのいずれであるかの識別を実行する移動体識別部と、
制御指令を前記移動体に対して送信する遠隔制御指令部と、
を備え、
前記遠隔制御指令部は、
前記移動体が前記第１の移動体であると識別された場合に、前記制御指令として前記制御値を生成し、前記第１の移動体に対して前記制御値を送信することと、
前記移動体が前記第２の移動体であると識別された場合に、前記制御指令として前記第２の移動体に対して前記制御値生成用情報を送信することと、
のうちの少なくとも一方を実行する、
遠隔制御装置。

【請求項2】

遠隔制御によって移動体を自動で移動させる遠隔制御装置であって、
前記移動体が現在置かれている製造工程を示す製造工程情報を取得する製造工程情報取得部と、
制御指令を前記移動体に対して送信する遠隔制御指令部と、
を備え、
前記移動体は、
前記移動体の移動を制御する制御値を受信し、前記制御値に従って移動することと、
前記制御値の生成に利用される制御値生成用情報を受信し、前記制御値生成用情報を利用して前記制御値を生成し、生成された前記制御値に従って移動することと、
を実行可能であり、
前記遠隔制御指令部は、
前記製造工程が、前記移動体に対して前記制御値の送信が必要な工程であると前記製造工程情報に基づき特定された場合に、前記制御指令として前記制御値を生成し、前記移動体に対して前記制御値を送信することと、
前記製造工程が、前記移動体に対して前記制御値の送信が必要な工程でないと前記製造工程情報に基づき特定された場合に、前記制御指令として前記移動体に対して前記制御値生成用情報を送信することと、
のうちの少なくとも一方を実行する、
遠隔制御装置。

【請求項3】

遠隔制御によって移動体を自動で移動させる遠隔制御装置であって、
前記移動体を検出するための情報である移動体検出情報を取得する移動体検出情報取得部と、
前記移動体検出情報を利用して前記移動体の製造状態である移動体製造状態を特定する移動体製造状態特定部と、
制御指令を前記移動体に対して送信する遠隔制御指令部と、
を備え、
前記移動体は、
前記移動体の移動を制御する制御値を受信し、前記制御値に従って移動することと、
前記制御値の生成に利用される制御値生成用情報を受信し、前記制御値生成用情報を利用して前記制御値を生成し、生成された前記制御値に従って移動することと、
を実行可能であり、
前記遠隔制御指令部は、
前記移動体製造状態が、前記制御値の送信が必要な状態であると特定された場合に、前記制御指令として前記制御値を生成し、前記移動体に対して前記制御値を送信することと、
前記移動体製造状態が、前記制御値の送信が必要な状態でないと特定された場合に、前記制御指令として前記移動体に対して前記制御値生成用情報を送信することと、
のうちの少なくとも一方を実行する、
遠隔制御装置。

【請求項4】

遠隔制御によって移動体を自動で移動させる遠隔制御装置であって、
前記移動体がプラットフォームの状態であるか否かを示す情報を取得するプラットフォーム情報取得部と、
制御指令を前記移動体に対して送信する遠隔制御指令部と、
を備え、
前記移動体は、
前記移動体の移動を制御する制御値を受信し、前記制御値に従って移動することと、
前記制御値の生成に利用される制御値生成用情報を受信し、前記制御値生成用情報を利用して前記制御値を生成し、生成された前記制御値に従って移動することと、
を実行可能であり、
前記遠隔制御指令部は、
前記移動体がプラットフォームの状態である場合に、前記制御指令として前記制御値を生成し、前記移動体に対して前記制御値を送信する、
遠隔制御装置。

【請求項5】

請求項１に記載の遠隔制御装置であって、
前記移動体識別部は、前記移動体の撮像画像を利用して、前記識別を実行する、
遠隔制御装置。

【請求項6】

請求項１または請求項５に記載の遠隔制御装置であって、
前記移動体は、製造工程に置かれており、
前記移動体識別部は、前記移動体の製造状況を示す製造管理情報を利用して、前記識別を実行する、
遠隔制御装置。

【請求項7】

請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の遠隔制御装置であって、
前記制御値生成用情報は、前記移動体を移動させる経路を示す経路情報を含む、
遠隔制御装置。

【請求項8】

請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の遠隔制御装置であって、
前記制御値は、前記移動体の舵角を指示する値および前記移動体の加速度を指示する値を含む、
遠隔制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、遠隔制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の製造工程において、遠隔制御により車両を走行させる技術が知られている。また、車両を遠隔制御するための制御指令として、舵角や加速度等の具体的な制御内容を示す制御値を送信することと、制御値の生成に利用される情報を送信することとが提案されている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特表２０１７－５３８６１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１においては、上記２種類の制御指令を適切に使い分けて車両を制御する手段について十分に検討されていない。かかる問題は、車両に限らず、任意の種類の移動体においても共通する。また、製造工程に限らず、検査工程や出荷工程において完成後の車両を遠隔制御により移動させる場合においても共通する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

【0006】

（１）本開示の一形態によれば、遠隔制御によって移動体を自動で移動させる遠隔制御装置が提供される。この遠隔制御装置は、前記移動体が、前記移動体の移動を制御する制御値を受信し、前記制御値に従って移動する第１の移動体と、前記制御値の生成に利用される制御値生成用情報を受信し、前記制御値生成用情報を利用して前記制御値を生成し、生成された前記制御値に従って移動する第２の移動体と、のうちのいずれであるかの識別を実行する移動体識別部と、制御指令を前記移動体に対して送信する遠隔制御指令部と、を備え、前記遠隔制御指令部は、前記移動体が前記第１の移動体であると識別された場合に、前記制御指令として前記制御値を生成し、前記第１の移動体に対して前記制御値を送信することと、前記移動体が前記第２の移動体であると識別された場合に、前記制御指令として前記第２の移動体に対して前記制御値生成用情報を送信することと、のうちの少なくとも一方を実行する。
この遠隔制御装置によれば、移動体が第１の移動体と第２の移動体とのうちのいずれであるかの識別を実行し、移動体が第１の移動体である場合には、制御指令として制御値を生成し第１の移動体に対して制御値を送信することと、移動体が第２の移動体であると識別された場合に、制御指令として第２の移動体に対して制御値生成用情報を送信することと、のうちの少なくとも一方を実行する。これにより、移動体が、第１の移動体と第２の移動体のいずれであるかに応じて適切な制御指令を送信でき、移動体に対して適切な制御を行うことができる。
（２）本開示の他の形態によれば、遠隔制御によって移動体を自動で移動させる遠隔制御装置が提供される。この遠隔制御装置は、前記移動体が現在置かれている製造工程を示す製造工程情報を取得する製造工程情報取得部と、制御指令を前記移動体に対して送信する遠隔制御指令部と、を備え、前記移動体は、前記移動体の移動を制御する制御値を受信し、前記制御値に従って移動することと、前記制御値の生成に利用される制御値生成用情報を受信し、前記制御値生成用情報を利用して前記制御値を生成し、生成された前記制御値に従って移動することと、を実行可能であり、前記遠隔制御指令部は、前記製造工程が、前記移動体に対して前記制御値の送信が必要な工程であると前記製造工程情報に基づき特定された場合に、前記制御指令として前記制御値を生成し、前記移動体に対して前記制御値を送信することと、前記製造工程が、前記移動体に対して前記制御値の送信が必要な工程でないと前記製造工程情報に基づき特定された場合に、前記制御指令として前記移動体に対して前記制御値生成用情報を送信することと、のうちの少なくとも一方を実行する。
この遠隔制御装置によれば、製造工程情報を取得し、移動体が現在置かれている製造工程が、移動体に対して制御値の送信が必要な工程である場合に、制御指令として制御値を生成し移動体に対して制御値を送信することと、移動体が現在置かれている製造工程が、移動体に対して制御値の送信が必要な工程でない場合に、制御指令として制御値生成用情報を生成し移動体に対して制御値生成用情報を送信することと、のうちの少なくとも一方を実行する。これにより車両が現在置かれている製造工程に応じて適切な制御指令を送信でき、移動体に対して適切な制御を行うことができる。
（３）本開示の他の形態によれば、遠隔制御によって移動体を自動で移動させる遠隔制御装置が提供される。この遠隔制御装置は、前記移動体を検出するための情報である移動体検出情報を取得する移動体検出情報取得部と、前記移動体検出情報を利用して前記移動体の製造状態である移動体製造状態を特定する移動体製造状態特定部と、制御指令を前記移動体に対して送信する遠隔制御指令部と、を備え、前記移動体は、前記移動体の移動を制御する制御値を受信し、前記制御値に従って移動することと、前記制御値の生成に利用される制御値生成用情報を受信し、前記制御値生成用情報を利用して前記制御値を生成し、生成された前記制御値に従って移動することと、を実行可能であり、前記遠隔制御指令部は、前記移動体製造状態が、前記制御値の送信が必要な状態であると特定された場合に、前記制御指令として前記制御値を生成し、前記移動体に対して前記制御値を送信することと、前記移動体製造状態が、前記制御値の送信が必要な状態でないと特定された場合に、前記制御指令として前記移動体に対して前記制御値生成用情報を送信することと、のうちの少なくとも一方を実行する。
この遠隔制御装置によれば、移動体検出情報を利用して移動体製造状態を特定し、移動体製造状態が、制御値の送信が必要な状態である場合に、制御指令として制御値を生成し移動体に対して制御値を送信することと、移動体製造状態が、制御値の送信が必要な状態でない場合に、制御指令として移動体に対して制御値生成用情報を送信することと、のうちの少なくとも一方を実行する。これにより車両検出情報を利用して特定された移動体製造状態に応じて適切な制御指令を送信でき、移動体に対して適切な制御を行うことができる。
（４）本開示の他の形態によれば、遠隔制御によって移動体を自動で移動させる遠隔制御装置が提供される。この遠隔制御装置は、前記移動体がプラットフォームの状態であるか否かを示す情報を取得するプラットフォーム情報取得部と、制御指令を前記移動体に対して送信する遠隔制御指令部と、を備え、前記移動体は、前記移動体の移動を制御する制御値を受信し、前記制御値に従って移動することと、前記制御値の生成に利用される制御値生成用情報を受信し、前記制御値生成用情報を利用して前記制御値を生成し、生成された前記制御値に従って移動することと、を実行可能であり、前記遠隔制御指令部は、前記移動体がプラットフォームの状態である場合に、前記制御指令として前記制御値を生成し、前記移動体に対して前記制御値を送信する。
この遠隔制御装置によれば、移動体がプラットフォームの状態である場合に、制御指令として制御値を生成し移動体に対して制御値を送信するので、移動体がプラットフォームの状態であるか否かに応じて、移動体に対して適切な制御を行うことができる。
（５）上記遠隔制御装置において、前記移動体識別部は、前記移動体の撮像画像を利用して、前記識別を実行してもよい。
この遠隔制御装置によれば、移動体が、第１の移動体と第２の移動体のいずれであるかを、移動体の撮像画像を利用して識別を実行するので、精度よく識別できる。
（６）上記遠隔制御装置において、前記移動体は、製造工程に置かれており、前記移動体識別部は、前記移動体の製造状況を示す製造管理情報を利用して、前記識別を実行してもよい。
この遠隔制御装置によれば、製造管理情報を利用して識別を実行するので、製造工程に置かれた移動体の製造状況に応じて適切な制御を行うことができる。
（７）上記遠隔制御装置において、前記制御値生成用情報は、前記移動体を移動させる経路を示す経路情報を含んでもよい。
この遠隔制御装置によれば、経路情報を利用して制御値を生成可能である移動体の移動を制御できる。
（８）上記遠隔制御装置において、前記制御値は、前記移動体の舵角を指示する値および前記移動体の加速度を指示する値を含んでもよい。
この遠隔制御装置によれば、舵角と加速度とを制御されて移動する移動体の移動を制御できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】第１実施形態の遠隔制御装置を備える遠隔制御システムの概略構成を示す説明図である。

【図2】第１実施形態の遠隔制御装置を備える遠隔制御システムの概略構成を示すブロック図である。

【図3】第１の車両タイプである車両の概略構成を示すブロック図である。

【図4】第２の車両タイプである車両の概略構成を示すブロック図である。

【図5】第１実施形態の車両制御処理の手順を示すフローチャートである。

【図6】第２実施形態の遠隔制御装置を備える遠隔制御システムの概略構成を示すブロック図である。

【図7】第２実施形態の車両制御処理の手順を示すフローチャートである。

【図8】第３実施形態の遠隔制御装置を備える遠隔制御システムの概略構成を示すブロック図である。

【図9】第３実施形態の車両制御処理の手順を示すフローチャートである。

【図10】第４実施形態の車両制御処理の手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

Ａ．第１実施形態：
Ａ－１．システム構成：
図１は、本実施形態における遠隔制御装置２００を備える遠隔制御システム１０の概略構成を示す説明図である。遠隔制御システム１０は、移動体としての車両１００と、遠隔制御により車両１００を自動で走行させる遠隔制御装置２００と、車両１００の３次元点群データを測定する複数の車両検出器３００と、車両１００の製造工程の管理を行う工程管理装置４００と、を備える。

【0009】

本実施形態では、車両１００は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）として構成されている。なお、車両１００は、電気自動車に限られず、例えば、ガソリン自動車や、ハイブリッド自動車や、燃料電池自動車でもよい。また、車両１００に代えて、例えば、電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）等の他の任意の種類の移動体を用いてもよい。

【0010】

本実施形態では、遠隔制御装置２００は、車両１００の製造工程において車両１００の遠隔制御を実行する。車両１００を製造する工場は、第１場所ＰＬ１と第２場所ＰＬ２とを備えている。第１場所ＰＬ１は、例えば、車両１００の組み立てが実施される場所であり、第２場所ＰＬ２は、例えば、車両１００の検査が実施される場所である。第１場所ＰＬ１と第２場所ＰＬ２とは、車両１００が走行可能な走行路ＳＲによって接続されている。

【0011】

走行路ＳＲの周辺には、車両１００を測定対象とする複数の車両検出器３００が設置されている。車両検出器３００は、カメラやLiDAR(Light Detection And Ranging)として構成され、車両１００の画像や３次元点群データ等、車両１００を検出するために用いられる情報（以下、「車両検出情報」とも呼ぶ）を取得する。

【0012】

遠隔制御装置２００は、車両１００を走行路ＳＲに沿って走行させるための制御指令を生成し、制御指令を車両１００に送信する。後述するように、「制御指令」には、２種類の指令が存在する。車両１００は、受信した制御指令に従って走行する。したがって、遠隔制御システム１０により、クレーンやコンベアなどの搬送装置を用いずに、車両１００を第１場所ＰＬ１から第２場所ＰＬ２まで遠隔制御により移動させることができる。

【0013】

図２は、本実施形態の遠隔制御装置２００を備える遠隔制御システム１０の概略構成を示すブロック図である。本実施形態では、遠隔制御システム１０は、車両タイプが互いに異なる車両１００である車両１０１および車両１０２のそれぞれを遠隔制御する。「車両タイプ」は、車両１００の遠隔制御の態様を示す。本実施形態では、後述するように、制御値の送信を必要とする「第１の車両タイプ」と、制御値の送信が不要である「第２の車両タイプ」とが存在する。本実施形態では、車両タイプは、車両１００の車種に応じて予め決定されている。なお、車両タイプは、車種に限らず、車両１００ごとに任意に決定されていてもよい。

【0014】

図３は、第１の車両タイプである車両１０１の概略構成を示すブロック図である。車両１０１は、車両の各部を制御するための車両制御装置１１０と、車両制御装置１１０の制御下で駆動するアクチュエータ群１２０と、無線通信により遠隔制御装置２００と通信するための通信装置１３０とを備えている。本実施形態では、アクチュエータ群１２０には車両１０１を加速させるための駆動装置のアクチュエータ、車両１００の進行方向を変更するための操舵装置のアクチュエータ、および、車両１０１を減速させるための制動装置のアクチュエータが含まれている。駆動装置には、バッテリ、バッテリの電力により駆動する走行用モータ、および、走行用モータにより回転する駆動輪が含まれている。駆動装置のアクチュエータには、走行用モータが含まれている。なお、アクチュエータ群１２０には、さらに、車両１０１のワイパーを揺動させるためのアクチュエータや、車両１０１のパワーウィンドウを開閉させるためのアクチュエータなどが含まれてもよい。また、車両１０１は、カメラ、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲなどの種々の物体検出器および車両１０１の現在位置を示す位置情報を取得するＧＰＳ受信機を備えてもよい。車両１０１は、本開示における「第１の移動体」に相当する。

【0015】

車両制御装置１１０は、プロセッサ１１１と、メモリ１１２と、入出力インタフェース１１３と、内部バス１１４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ１１１、メモリ１１２、および、入出力インタフェース１１３は、内部バス１１４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース１１３には、アクチュエータ群１２０、通信装置１３０が接続されている。

【0016】

本実施形態では、プロセッサ１１１は、メモリ１１２に予め記憶されているプログラムＰＧ１１を実行することにより、車両制御部１１５として機能する。車両制御部１１５は、アクチュエータ群１２０を制御する。車両制御部１１５は、車両１０１に運転者が搭乗している場合に、運転者の操作に応じてアクチュエータ群１２０を制御することにより、車両１０１を走行させることができる。また、車両制御部１１５は、車両１０１に運転者が搭乗しているか否かにかかわらず、制御値を受信し、制御値に従ってアクチュエータ群１２０を制御することにより、車両１０１を走行させることもできる。車両１０１が備える車両制御部１１５は、後述するように、遠隔制御装置２００から制御値を受信する。

【0017】

図４は、第２の車両タイプである車両１０２の概略構成を示すブロック図である。図４に示すように、車両１０２では、プログラムＰＧ１１に代えてプログラムＰＧ１２がメモリ１１２に予め記憶されている。また、プロセッサ１１１は、プログラムＰＧ１２を実行することにより、上述の車両制御部１１５に加えて制御値生成部１１６として機能する。制御値生成部１１６は、後述するように、制御値の生成に利用される情報（以下、「制御値生成用情報」とも呼ぶ）を遠隔制御装置２００から受信して、制御値生成用情報を利用してアクチュエータ群１２０を制御するための制御値を生成し、制御値を車両制御部１１５に送信する。車両１０２が備える車両制御部１１５は、制御値生成部１１６から受信した制御値に応じてアクチュエータ群１２０を制御することにより、車両１０２を走行させる。また、車両１０２が備える車両制御部１１５は、車両１０１が備える車両制御部１１５と同様に、制御値を遠隔制御装置２００から受信し、制御値に従ってアクチュエータ群１２０を制御することにより車両１０２を走行させることも実行可能である。車両１０２のその他の構成は、車両１０１と同じであるので、その詳細な説明を省略する。車両１０２は、本開示における「第２の移動体」に相当する。

【0018】

図２に示すように、遠隔制御装置２００は、プロセッサ２０１と、メモリ２０２と、入出力インタフェース２０３と、内部バス２０４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ２０１、メモリ２０２、および、入出力インタフェース２０３は、内部バス２０４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース２０３には、無線通信により車両１００と通信するための通信装置２０５が接続されている。

【0019】

本実施形態では、プロセッサ２０１は、メモリ２０２に予め記憶されているプログラムＰＧ２を実行することにより、車両検出情報取得部２１０と、車両状態算出部２２０と、車両識別部２３０と、経路情報作成部２４０と、遠隔制御指令部２５０と、として機能する。

【0020】

車両検出情報取得部２１０は、車両検出器３００により取得された車両検出情報を取得する。車両状態算出部２２０は、車両検出情報を利用して、車両１００の位置と向きとの少なくとも一方（以下、「車両状態」とも呼ぶ）を算出する。車両状態算出部２２０は、例えば、車両検出情報として取得された車両１００の画像や３次元点群情報を利用して、車両検出情報が示す点群情報と予め用意された車両１００のテンプレート点群とについてパターンマッチングを行うことにより車両状態を算出する。車両検出情報取得部２１０は、本開示における「移動体検出情報取得部」に相当する。また、車両状態算出部２２０は、本開示における「移動体状態算出部」に相当する。

【0021】

車両識別部２３０は、車両検出情報を利用して制御対象の車両１００を特定し、予めメモリ２０２に記憶された車両管理情報ＶＩを利用して、当該車両１００がいずれの車両タイプであるかの識別を実行する。「車両管理情報ＶＩ」は、車両１００の車種・色・形状などの仕様やロット番号等、車両１００の車両タイプを特定可能な種々の情報を含みうる。車両識別部２３０は、例えば、車両検出情報として取得された車両１００の３次元点群情報と、車両管理情報ＶＩとして記憶された車両１００の形状を示す点群情報とのパターンマッチングを実行することにより、車両１００の車両タイプを識別する。車両識別部２３０は、本開示における「移動体識別部」に相当する。

【0022】

経路情報作成部２４０は、車両状態算出部２２０から取得した車両状態を利用して、車両１００を移動させる経路を示す経路情報を作成する。遠隔制御指令部２５０は、経路情報作成部２４０により決定された走行経路に沿って車両１００を走行させるように、遠隔制御のための制御指令を生成して車両１００に送信する。制御指令は、駆動力又は制動力と、舵角とを含む具体的な制御値として生成することができる。本実施形態では、制御値は、経路上の各地点における車両１００の加速度および舵角の少なくとも一方を指示する情報を含む。車両１００の加速度および舵角のうち制御値として指示されないものは、走行路ＳＲに沿った区間ごとに予め設定されていてよい。また、遠隔制御指令部２５０は、制御値に代えて、制御指令を、車両１００の車両状態と走行経路情報とを含む指令として生成してもよい。なお、制御指令は、車両１００の車両状態を含まなくてもよい。

【0023】

工程管理装置４００は、工場における車両１００の製造状況を示す製造管理情報の管理を実行する。「製造管理情報」には、例えば、各工程における処理の進行状況、仕掛品の数、処理中の製品の数、工程ごとの製造時間、各工程による処理の開始時刻および完了時刻、各工程に存在する車両１００の車両識別情報、１日の製造予定数、車両１００を１台製造するための工程の目標製造時間などが含まれる。例えば、１台の車両１００が走行路ＳＲに沿った走行を開始する際には、その車両１００の識別番号や型式などを示す車両識別情報が、工程管理装置４００から遠隔制御装置２００に送信される。遠隔制御装置２００で検出された車両１００の車両状態は、工程管理装置４００にも送信されてもよい。なお、工程管理装置４００の機能を、遠隔制御装置２００と同じ装置に実装するようにしてもよい。

【0024】

Ａ－２．車両制御処理：
図５は、第１実施形態の車両制御処理の手順を示すフローチャートである。この処理は、遠隔制御装置２００の稼働状態において、車両検出器３００から車両検出情報が送信されるごとに実行される。

【0025】

ステップＳ１０において、車両検出情報取得部２１０は、車両検出情報を取得する。ステップＳ２０において、車両状態算出部２２０は、取得された車両検出情報を利用して車両状態を算出する。

【0026】

ステップＳ３０において、経路情報作成部２４０は、算出された車両状態を利用して経路情報を作成する。ステップＳ４０において、車両識別部２３０は、車両検出情報を利用して車両タイプを識別する。なお、ステップＳ４０は、ステップＳ１０の後、ステップＳ２０の前またはステップＳ３０の前に実行されてもよい。

【0027】

ステップＳ５０において、遠隔制御指令部２５０は、制御対象の車両１００が、制御値の送信が必要な車両タイプであるか否かを判定する。制御値の送信が必要な第１の車両タイプである場合（ステップＳ５０：Ｙｅｓ）、すなわち制御対象の車両１００が車両１０１である場合、遠隔制御指令部２５０は、ステップＳ６０において経路情報が示す走行経路に沿って制御対象の車両１０１を走行させるように制御値を生成し、ステップＳ７０において制御指令として車両１０１へ制御値を送信する。

【0028】

他方、制御値の送信が不要な第２の車両タイプである場合（ステップＳ５０：Ｎｏ）、すなわち制御対象の車両１００が車両１０２である場合、ステップＳ６２において、遠隔制御指令部２５０は、制御指令として車両１０２へ経路情報を送信する。ステップＳ７２において、車両１０２が備える制御値生成部１１６は、経路情報が示す走行経路に沿って車両１０２を走行させるように制御値を生成し、車両１０２が備える車両制御部１１５へ制御値を送信する。

【0029】

ステップＳ６２において車両１０２へ送信される経路情報は、走行経路を示す複数の位置を所定の間隔で示す情報であってよく、または、走行経路の終点位置のみを示す情報であってもよい。また、ステップＳ７２において、車両１０２が備える制御値生成部１１６は、車両１０２に搭載された図示しないセンサにより、車両１０２の車両状態や車両１０２の周囲に存在する構造物や作業員等の障害物を検出し、検出された車両１０２の車両状態や障害物に応じて、走行経路に沿って車両１０２を走行させるように車両１０２の速度や加速度、舵角を制御する制御値を生成することができる。経路情報は、制御値の生成に利用される情報であり、本開示における「制御値生成用情報」に相当する。

【0030】

ステップＳ８０において、車両制御部１１５は、遠隔制御指令部２５０または制御値生成部１１６から送信された制御値に従って車両１００を制御する。以上で、遠隔制御装置２００における処理は終了する。

【0031】

以上説明した第１実施形態の遠隔制御装置２００によれば、車両１００が車両１０１と車両１０２とのうちのいずれであるかの識別を実行し、車両１００が車両１０１である場合には、制御指令として制御値を生成し車両１０１に対して制御値を送信することと、車両１００が車両１０２であると識別された場合に、制御指令として車両１０２に対して制御値生成用情報を送信することと、のうちの少なくとも一方を実行する。これにより、車両１００が車両１０１と車両１０２とのいずれであるかに応じて適切な制御指令を送信でき、車両１００に対して適切な制御を行うことができる。

【0032】

また、車両１００が、車両１０１と車両１０２とのいずれであるかを、車両１００の撮像画像を利用して識別するので、精度よく識別できる。また、経路情報を利用して制御値を生成可能である車両１０２の移動を制御できる。また、舵角と加速度を制御されて移動する車両１００の移動を制御できる。

【0033】

Ｂ．第２実施形態：
図６は、第２実施形態の遠隔制御装置２００Ａを備える遠隔制御システム１０の概略構成を示すブロック図である。図７は、第２実施形態の車両制御処理の手順を示すフローチャートである。第２実施形態の遠隔制御装置２００Ａは、図６に示すように車両識別部２３０に代えて製造工程情報取得部２３０Ａを備える点と、図７に示すように車両制御処理においてステップＳ４０およびステップＳ５０に代えて、ステップＳ４０ＡおよびステップＳ５０Ａを実行する点とにおいて、第１実施形態の遠隔制御装置２００と異なっている。また、第２実施形態の遠隔制御装置２００Ａにおいて、車両管理情報ＶＩは、メモリ２０２に予め記憶されていなくてもよい。なお、第２実施形態の遠隔制御装置２００Ａのシステム構成および車両制御処理におけるその他の手順は、第１実施形態の遠隔制御装置２００と同じであるので、同一の構成および同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

【0034】

図６に示すように、第２実施形態の遠隔制御装置２００Ａが備えるプロセッサ２０１は、プログラムＰＧ２に代えてメモリ２０２に記憶されたプログラムＰＧ２Ａを実行することにより、車両検出情報取得部２１０と、車両状態算出部２２０と、製造工程情報取得部２３０Ａと、経路情報作成部２４０と、遠隔制御指令部２５０と、として機能する。製造工程情報取得部２３０Ａは、制御対象の車両１００についての製造工程情報を工程管理装置４００から取得する。「製造工程情報」は、車両１００が現在置かれている製造工程を示す情報であって、例えば、車両１００の仕掛かり中の工程や前工程の名称を示す情報を意味する。なお、第２実施形態のプロセッサ２０１において実現される他の機能部は、第１実施形態と同じであるので説明を省略する。

【0035】

図７に示すステップＳ４０Ａにおいて、製造工程情報取得部２３０Ａは、制御対象の車両１００についての製造工程情報を工程管理装置４００から取得する。より具体的には、製造工程情報取得部２３０Ａは、車両検出情報を利用して制御対象の車両１００を特定し、当該車両１００についての製造工程情報を工程管理装置４００から取得する。

【0036】

ステップＳ５０Ａにおいて、遠隔制御指令部２５０は、製造工程情報に基づき、制御対象の車両１００が現在置かれている工程が、制御値の送信が必要な工程であるか否かを判定する。「制御値の送信が必要な工程」は、制御値生成部１１６が経路情報を利用して制御値を生成する場合に必要とする情報を取得するためのセンサが未だ車両１００に取り付けられていない状態で実行される工程を意味する。より具体的には、例えば、制御値生成部１１６が、遠隔制御装置２００から送信された経路情報に加えて、自車両に搭載されたＬｉＤＡＲにより検出した車両１００の周囲に存在する障害物の点群データを利用して車両１００の加速度や舵角を決定する場合、車両１００にＬｉＤＡＲを搭載する工程よりも前の工程は、車両１００に対して制御値の送信が必要な工程であるといえる。また、工程ごとに、当該工程が制御値の送信が必要な工程であるか否か予め定められてデータベースとして工程管理装置４００において管理されていてもよく、遠隔制御指令部２５０は、当該データベースを参照して上記判定を実行してもよい。

【0037】

制御値の送信が必要な工程であると判定された場合（ステップＳ５０Ａ：Ｙｅｓ）、上述のステップＳ６０、ステップＳ７０およびステップＳ８０が実行される。他方、制御値の送信が必要な工程でないと判定された場合（ステップＳ５０Ａ：Ｎｏ）、上述のステップＳ６２、ステップＳ７２およびステップＳ８０が実行される。

【0038】

以上説明した第２実施形態の遠隔制御装置２００Ａによれば、製造工程情報を取得し、車両１００が現在置かれている製造工程が、車両１００に対して制御値の送信が必要な工程であると製造工程情報に基づき特定された場合に、制御指令として制御値を生成し車両１００に対して制御値を送信することと、車両１００が現在置かれている製造工程が、車両１００に対して制御値の送信が必要な工程でないと製造工程情報に基づき特定された場合に、制御指令として車両１００に対して制御値生成用情報を送信することと、のうちの少なくとも一方を実行する。これにより車両１００が現在置かれている製造工程に応じて適切な制御指令を送信でき、車両１００に対して適切な制御を行うことができる。

【0039】

Ｃ．第３実施形態：
図８は、第３実施形態の遠隔制御装置２００Ｂを備える遠隔制御システム１０の概略構成を示すブロック図である。図９は、第３実施形態の車両制御処理の手順を示すフローチャートである。第３実施形態の遠隔制御装置２００Ｂは、図８に示すように製造工程情報取得部２３０Ａに代えて車両製造状態特定部２３０Ｂを備える点と、図９に示すように車両制御処理においてステップＳ４０ＡおよびステップＳ５０Ａに代えて、ステップＳ４０ＢおよびステップＳ５０Ｂを実行する点とにおいて、第２実施形態の遠隔制御装置２００Ａと異なっている。なお、第３実施形態の遠隔制御装置２００Ｂのシステム構成および車両制御処理におけるその他の手順は、第２実施形態の遠隔制御装置２００Ａと同じであるので、同一の構成および同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

【0040】

図８に示すように、第３実施形態の遠隔制御装置２００Ｂが備えるプロセッサ２０１は、プログラムＰＧ２Ａに代えてメモリ２０２に記憶されたプログラムＰＧ２Ｂを実行することにより、車両検出情報取得部２１０と、車両状態算出部２２０と、車両製造状態特定部２３０Ｂと、経路情報作成部２４０と、遠隔制御指令部２５０と、として機能する。車両製造状態特定部２３０Ｂは、車両検出情報を利用して車両製造状態を特定する。「車両製造状態」は、車両１００の製造の進捗状態を意味し、例えば、車両１００への部品等の組み付け状態を意味する。なお、第３実施形態のプロセッサ２０１において実現される他の機能部は、第２実施形態と同じであるので説明を省略する。車両製造状態特定部２３０Ｂは、本開示における「移動体製造状態特定部」に相当する。

【0041】

図９に示すステップＳ４０Ｂにおいて、車両製造状態特定部２３０Ｂは、車両検出情報を利用して車両製造状態を特定する。より具体的には、車両製造状態特定部２３０Ｂは、車両検出情報として取得した車両１００の撮像画像を解析することにより車両製造状態を特定する。車両製造状態は、本開示における「移動体製造状態」に相当する。

【0042】

ステップＳ５０Ｂにおいて、遠隔制御指令部２５０は、車両１００の車両製造状態が、制御値の送信が必要な状態か否かを判定する。より具体的には、制御値生成部１１６が経路情報を利用して制御値を生成する場合に必要とする情報を取得するためのセンサが未だ車両１００に取り付けられていない状態である場合、遠隔制御指令部２５０は、車両１００の車両製造状態が、制御値の送信が必要な状態であると判定する。

【0043】

制御値の送信が必要な状態であると判定された場合（ステップＳ５０Ｂ：Ｙｅｓ）、上述のステップＳ６０、ステップＳ７０およびステップＳ８０が実行される。他方、制御値の送信が必要な状態でないと判定された場合（ステップＳ５０Ａ：Ｎｏ）、上述のステップＳ６２、ステップＳ７２およびステップＳ８０が実行される。

【0044】

以上説明した第３実施形態の遠隔制御装置２００によれば、車両検出情報を利用して車両製造状態を特定し、車両製造状態が、制御値の送信が必要な状態である場合に、制御指令として制御値を生成し車両１００に対して制御値を送信することと、車両製造状態が、制御値の送信が必要な状態でない場合に、制御指令として車両１００に対して制御値生成用情報を送信することと、のうちの少なくとも一方を実行する。これにより車両検出情報を利用して特定された車両製造状態に応じて適切な制御指令を送信でき、車両１００に対して適切な制御を行うことができる。

【0045】

Ｄ．第４実施形態：
図１０は、第４実施形態の車両制御処理の手順を示すフローチャートである。第４実施形態の遠隔制御装置２００Ｂは、図１０に示すように車両制御処理においてステップＳ５０Ｂに代えてステップＳ５０Ｃを実行する点において、第３実施形態の遠隔制御装置２００Ｂと異なっている。なお、第４実施形態の遠隔制御装置２００Ｂのシステム構成および車両制御処理におけるその他の手順は、第３実施形態の遠隔制御装置２００Ｂと同じであるので、同一の構成および同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

【0046】

本実施形態では、図８に示す車両製造状態特定部２３０Ｂは、車両検出情報を利用して車両１００の車両製造状態を取得し、車両１００の車両製造状態がプラットフォームの状態か否かを特定する。「プラットフォームの状態」は、車両制御部１１５と通信装置１３０とを備え、遠隔制御により「走る」、「曲がる」、「止まる」の３つの機能を発揮することができるようになった状態を意味する。より具体的には、運転席やダッシュボードなどの内装部品が装着されておらず、バンパーやフェンダーなどの外装部品が装着されておらず、ボディシェルが装着されていない状態を意味する。なお、プラットフォームの状態である車両１００については、車両１００が工場から出荷されるまでの間に、ボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されてもよいし、ボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されていない状態で、車両１００が工場から出荷された後にボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されてもよい。本実施形態では、車両製造状態特定部２３０Ｂは、本開示における「プラットフォーム情報取得部」に相当する。

【0047】

図１０に示すステップＳ５０Ｃにおいて、遠隔制御指令部２５０は、車両製造状態特定部２３０Ｂにより特定された車両１００の車両製造状態がプラットフォームの状態であるか否かを判定する。車両１００がプラットフォームの状態である場合、センサが未だ搭載されておらず、制御値生成部１１６が、センサから取得した情報を利用して制御値を生成することができないためである。

【0048】

車両１００がプラットフォームの状態であると判定された場合（ステップＳ５０Ａ：Ｙｅｓ）、上述のステップＳ６０、ステップＳ７０およびステップＳ８０が実行される。他方、車両１００がプラットフォームの状態でないと判定された場合（ステップＳ５０Ａ：Ｎｏ）、上述のステップＳ６２、ステップＳ７２およびステップＳ８０が実行される。

【0049】

以上説明した第４実施形態の遠隔制御装置２００Ｂによれば、車両１００がプラットフォームの状態である場合に、制御指令として制御値を生成し車両１００に対して制御値を送信するので、車両１００がプラットフォームの状態であるか否かに応じて、車両１００に対して適切な制御を行うことができる。

【0050】

Ｅ．他の実施形態：
（Ｅ１）上記実施形態において、遠隔制御装置２００は、制御指令として制御値を送信することと、制御指令として経路情報を少なくとも含む指令を送信することとを実行し得るが、本開示はこれに限定されない。遠隔制御装置２００は、制御指令として制御値を送信することと、制御指令として経路情報を少なくとも含む指令を送信することとのうちの一方のみを実行してもよい。例えば、遠隔制御装置２００は、制御指令として経路情報を少なくとも含む指令を送信することのみを実行し、制御指令として制御値を送信することは、他の装置により実行されてもよい。

【0051】

（Ｅ２）上記実施形態において、遠隔制御装置２００は、車両１００の製造工程において、車両１００の遠隔制御を実行するが、本開示はこれに限定されない。遠隔制御装置２００は、車両１００の製造工程完了後の検査工程および検査工程終了後の完成車の出荷工程において、車両１００を走行させるための遠隔制御を実行してもよい。

【0052】

（Ｅ３）上記第１実施形態において、車両識別部２３０は、予めメモリ２０２に記憶された車両管理情報ＶＩを利用して、当該車両１００がいずれの車両タイプであるかの識別を実行するが、本開示はこれに限定されない。車両識別部２３０は、工程管理装置４００において管理される製造管理情報を利用して上記識別を実行してもよい。かかる形態の遠隔制御装置２００によれば、車両１００の製造状況に応じて適切な制御を行うことができる。

【0053】

（Ｅ４）上記第４実施形態において、遠隔制御指令部２５０は、車両製造状態特定部２３０Ｂにより特定された車両製造状態を利用して、車両１００がプラットフォームの状態であるか否かを判定するが、本開示はこれに限定されない。第４実施形態の遠隔制御装置２００は、第２実施形態の製造工程情報取得部２３０Ａに相当する機能部をさらに備え、遠隔制御指令部２５０は、取得された製造工程情報を利用して、車両１００がプラットフォームの状態であるか否かを判定してもよい。かかる形態において、製造工程情報取得部２３０Ａに相当する機能部は、本開示における「プラットフォーム情報取得部」に相当する。

【0054】

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0055】

１０…遠隔制御システム、１００、１０１、１０２…車両、１１０…車両制御装置、１１１…プロセッサ、１１２…メモリ、１１３…入出力インタフェース、１１４…内部バス、１１５…車両制御部、１１６…制御値生成部、１２０…アクチュエータ群、１３０…通信装置、２００、２００Ａ、２００Ｂ…遠隔制御装置、２０１…プロセッサ、２０２…メモリ、２０３…入出力インタフェース、２０４…内部バス、２０５…通信装置、２１０…車両検出情報取得部、２２０…車両状態算出部、２３０…車両識別部、２３０Ａ…製造工程情報取得部、２３０Ｂ…車両製造状態特定部、２４０…経路情報作成部、２５０…遠隔制御指令部、３００…車両検出器、４００…工程管理装置、ＰＧ１１、ＰＧ１２、ＰＧ２、ＰＧ２Ａ、ＰＧ２Ｂ…プログラム、ＰＬ１…第１場所、ＰＬ２…第２場所、ＳＲ…走行路、ＶＩ…車両管理情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】