特開 2024-179886 車両制御装置及び車両制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024179886

(43)【公開日】2024-12-26

(54)【発明の名称】車両制御装置及び車両制御システム

(51)【国際特許分類】

   F02D 45/00 20060101AFI20241219BHJP

【ＦＩ】

F02D45/00 376

F02D45/00 374

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023099179

(22)【出願日】2023-06-16

(71)【出願人】

【識別番号】509186579

【氏名又は名称】日立Ａｓｔｅｍｏ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100145023

【弁理士】

【氏名又は名称】川本 学

(74)【代理人】

【識別番号】100182028

【弁理士】

【氏名又は名称】多原 伸宜

(74)【代理人】

【識別番号】100105887

【弁理士】

【氏名又は名称】来山 幹雄

(72)【発明者】

【氏名】八島 政重

(72)【発明者】

【氏名】椎塚 徹

(72)【発明者】

【氏名】小野寺 淳

【テーマコード（参考）】

3G384

【Ｆターム（参考）】

3G384DA06

3G384EB09

3G384EE03

3G384EE07

3G384EE25

3G384EE35

(57)【要約】

【課題】タスクの実行を開始する際にデータのスワップインが完了していない場合であっても、早期にタスクの実行を開始することができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置１は、タスクを実行する際に、スワップイン処理部１１２がメモリ１１１の低速領域１１１１に記憶されているデータをメモリ１１１の高速領域１１１２にスワップインさせていない場合に、低速領域１１１１に記憶されているデータを用いてタスクを実行する制御部１１４を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

タスクの実行に用いられるデータを記憶する第１の記憶領域と、前記データを記憶すると共に前記第１の記憶領域よりもアクセス速度が高速である第２の記憶領域と、を備えるメモリと、
前記第１の記憶領域に記憶されている前記データを前記第２の記憶領域にスワップインさせるスワップイン処理部と、
前記スワップイン処理部により前記第２の記憶領域にスワップインさせた前記データを用いて前記タスクを実行する制御部と、
を有し、
前記制御部は、
前記タスクを実行する際に、前記スワップイン処理部が前記第１の記憶領域に記憶されている前記データを前記第２の記憶領域にスワップインさせていない場合に、前記第１の記憶領域に記憶されている前記データを用いて前記タスクを実行する、
ことを特徴とする車両制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、
予め決められた前記タスクを実行する際に、前記スワップイン処理部が前記第１の記憶領域に記憶されている前記データを前記第２の記憶領域にスワップインさせていない場合に、前記スワップイン処理部により前記第１の記憶領域に記憶されている前記データを前記第２の記憶領域にスワップインされるのを待った後に、前記スワップイン処理部により前記第２の記憶領域にスワップインされた前記データを用いて予め決められた前記タスクを実行する、
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記スワップイン処理部は、
前記制御部により前記タスクの実行を終了するタイミングを待った後に、前記第１の記憶領域に記憶されている次の前記タスクの実行に用いられる前記データを前記第２の記憶領域にスワップインさせ、
前記制御部は、
前記タイミングが遅れることにより前記スワップイン処理部が前記第１の記憶領域に記憶されている次の前記タスクの実行に用いられる前記データを前記第２の記憶領域にスワップインさせていない場合に、前記第１の記憶領域に記憶されている前記データを用いて次の前記タスクを実行する、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記制御部による前記第２の記憶領域に記憶されている前記データを用いた前記タスクの実行が終了した後に、前記第２の記憶領域に記憶されている前記データを前記第１の記憶領域にスワップアウトさせるスワップアウト処理部を有し、
前記スワップイン処理部は、
前記スワップアウト処理部により前記第２の記憶領域に記憶されている前記データを前記第１の記憶領域にスワップアウトさせることに対応して前記第１の記憶領域に記憶されている前記データを前記第２の記憶領域にスワップインさせる、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記制御部は、
前記データのスワップインされる領域のうちの最終アドレスに前記スワップイン処理部によるスワップインの完了又は未完了を示す情報を格納し、前記最終アドレスの前記情報を参照することにより、前記スワップイン処理部により前記第１の記憶領域に記憶されている前記データが前記第２の記憶領域にスワップインされたか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両制御装置。

【請求項6】

前記制御部は、
前記スワップイン処理部により前記第２の記憶領域にスワップインされる前記データを用いて実行する前記タスクよりも優先度の高い上位の前記タスクからの要求に応じて、前記スワップイン処理部により前記第２の記憶領域にスワップインされる前記データを用いて前記タスクを実行する、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両制御装置。

【請求項7】

タスクの実行に用いられるデータを記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されている前記データを前記記憶部よりもアクセス速度が高速である記憶装置にスワップインさせるスワップイン処理部と、
前記スワップイン処理部により前記記憶装置にスワップインさせた前記データを用いて前記タスクを実行する制御部と、
を有し、
前記制御部は、
前記タスクを実行する際に、前記スワップイン処理部が前記記憶部に記憶されている前記データを前記記憶装置にスワップインさせていない場合に、前記記憶部に記憶されている前記データを用いて前記タスクを実行する、
ことを特徴とする車両制御装置。

【請求項8】

タスクの実行に用いられるデータを記憶する記憶部を備える車両制御装置と、
前記データを記憶すると共に前記記憶部よりもアクセス速度が高速である記憶装置と、
を有し、
前記車両制御装置は、
前記記憶部に記憶されている前記データを前記記憶装置にスワップインさせるスワップイン処理部と、前記スワップイン処理部により前記記憶装置にスワップインさせた前記データを用いて前記タスクを実行する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記タスクを実行する際に、前記スワップイン処理部が前記記憶部に記憶されている前記データを前記記憶装置にスワップインさせていない場合に、前記記憶部に記憶されている前記データを用いて前記タスクを実行する、
ことを特徴とする車両制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置及び車両制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、二輪車等の車両制御装置において用いられるソフトウェアの開発に対しては、利用効率の高いＲＡＭ等のメモリを活用することにより、処理パフォーマンスをより向上させる要求がある。

【0003】

特許文献１は、スワップアウト対象となったジョブを、主記憶装置上から最もアクセスタイムが高速な外部記憶装置内のスワップファイルにスワップアウトするスワップアウト処理手段と、最もアクセスタイムが高速な外部記憶装置内のスワップファイルを、対応するジョブの緊急度（優先度）に応じてそのまま残すか、他の低速な外部記憶装置内に移動するかを判断し、移動すると判断した場合には、該スワップファイルをアクセスタイムが低速な外部記憶装置に移動するスワップファイル監視ジョブと、低速／中速／高速の３種類の外部記憶装置からなるスワップデバイスと、から構成されているスワッピング装置を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平９－１６０８１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、本発明者の検討によれば、タスクの実行に用いられるデータを特許文献１のようなスワッピング装置によってスワッピングさせる構成においては、タスクの実行を開始するときにスワップインが完了していない場合に、スワップインの完了を待ってからタスクを実行する必要があるため、タスクの実行の開始が遅れてしまうという課題を有する。

【0006】

本発明は、以上の検討を経てなされたものであり、タスクの実行を開始する際にデータのスワップインが完了していない場合であっても、早期にタスクの実行を開始することができる車両制御装置及び車両制御システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

以上の目的を達成するべく、本発明は、タスクの実行に用いられるデータを記憶する第１の記憶領域と、前記データを記憶すると共に前記第１の記憶領域よりもアクセス速度が高速である第２の記憶領域と、を備えるメモリと、前記第１の記憶領域に記憶されている前記データを前記第２の記憶領域にスワップインさせるスワップイン処理部と、前記スワップイン処理部により前記第２の記憶領域にスワップインさせた前記データを用いて前記タスクを実行する制御部と、を有し、前記制御部は、前記タスクを実行する際に、前記スワップイン処理部が前記第１の記憶領域に記憶されている前記データを前記第２の記憶領域にスワップインさせていない場合に、前記第１の記憶領域に記憶されている前記データを用いて前記タスクを実行する、ことを一局面とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明の一局面にかかる車両制御装置によれば、スワップイン処理部が第１の記憶部に記憶されているデータを第２の記憶部にスワップインさせていない場合に、第１の記憶部に記憶されているデータを用いてタスクを実行するものであるため、タスクの実行を開始する際にデータのスワップインが完了していない場合であっても、早期にタスクの実行を開始することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、本発明の第１の実施形態にかかる車両制御装置の構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、本発明の第１の実施形態にかかる車両制御装置が実行するタスク実行開始処理を示すフロー図である。

【図3】図３は、本発明の第１の実施形態にかかる車両制御装置におけるスワップインされるデータのスワップ領域のデータ構造を示す図である。

【図4】図４は、本発明の第１の実施形態にかかる車両制御装置が実行するタスク実行終了処理を示すフロー図である。

【図5】図５は、本発明の第１の実施形態にかかる車両制御装置の動作を示すシーケンス図である。

【図6】図６は、本発明の第１の実施形態にかかる車両制御装置の他の動作を示すシーケンス図である。

【図7】図７は、本発明の第２の実施形態にかかる車両制御装置の構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を適宜参照して、本発明の実施形態における車両制御装置について、詳細に説明する。

【0011】

（第１の実施形態）
＜車両制御装置の構成＞
本発明の第１の実施形態に係る車両制御装置１の構成について、図１を参照しながら、詳細に説明する。

【0012】

車両制御装置１は、図示しない鞍乗型車両等の車両に搭載されるマイクロコンピュータ等の演算処理装置であり、ここではＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）を例示する。

【0013】

車両制御装置１には、クランク角センサ２と、点火栓３と、燃料噴射弁４と、が接続されている。

【0014】

クランク角センサ２は、図示しないエンジンのクランク角（クランクシャフトの回転角度）に応じた電気信号を車両制御装置１に出力する。

【0015】

点火栓３は、車両制御装置１によって制御されたタイミングで、何れも図示しないエンジンの燃焼室内の燃料及び空気から成る混合気を着火させるべくそれに点火する。

【0016】

燃料噴射弁４は、車両制御装置１によって開弁時間が制御されることにより適切な量の燃料を図示しない吸気通路内に噴射してエンジンに供給する。

【0017】

車両制御装置１は、車両の駆動等を制御するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１を有している。

【0018】

ＣＰＵ１１は、クランク角センサ２より入力されるエンジンのクランク角に応じた電気信号等に基づいて、点火栓３の点火タイミングを制御すると共に、燃料噴射弁４の開弁時間を制御する。ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１１１と、スワップイン処理部１１２と、スワップアウト処理部１１３と、制御部１１４と、を有している。

【0019】

ＲＡＭ１１１は、タスクの実行に用いられるデータを記憶する第１の記憶領域としての低速領域１１１１と、タスクの実行に用いられるデータを記憶すると共に低速領域１１１１よりもアクセス速度が高速である第２の記憶領域としての高速領域１１１２と、を備えている。

【0020】

スワップイン処理部１１２は、制御部１１４によりタスクの実行を終了するタイミングを待った後に、ＲＡＭ１１１の低速領域１１１１に記憶されているデータをＲＡＭ１１１の高速領域１１１２にスワップインさせる。この際に、スワップイン処理部１１２は、スワップアウト処理部１１３により高速領域１１１２に記憶されているデータを低速領域１１１１にスワップアウトさせることに対応して低速領域１１１１に記憶されているデータを高速領域１１１２にスワップインさせるＤＭＡ（Ｄｉｒｅｃｔ Ｍｅｍｏｒｙ Ａｃｃｅｓｓ）処理を行う。例えば、スワップイン処理部１１２は、スワップアウト処理部１１３により高速領域１１１２から低速領域１１１１へのデータのスワップアウトが完了した際にスワップアウト処理部１１３より転送完了トリガ信号が入力されることにより、低速領域１１１１に記憶されているデータを高速領域１１１２にスワップインさせるＤＭＡ処理を行う。

【0021】

スワップアウト処理部１１３は、制御部１１４による高速領域１１１２に記憶されているデータを用いたタスクの実行が終了した後に、高速領域１１１２に記憶されているデータを低速領域１１１１にスワップアウトさせる。例えば、スワップアウト処理部１１３は、スワップアウトを完了した後に転送完了トリガ信号をスワップイン処理部１１２に出力する。

【0022】

制御部１１４は、スワップイン処理部１１２により高速領域１１１２にスワップインされたデータ、又は低速領域１１１１に記憶されているデータを用いてタスクを実行する。

【0023】

上記の構成を有する車両制御装置１は、タスクの実行を開始する際に後述のタスク実行開始処理を実行し、タスクの実行を終了する際に後述のタスク実行終了処理を実行する。

【0024】

＜タスク実行開始処理＞
本発明の第１の実施形態に係る車両制御装置１が実行するタスク実行開始処理について、図２及び図３を参照しながら、詳細に説明する。

【0025】

図２に示すタスク実行開始処理は、制御部１１４がタスクＡの実行を終了すると共にタスクＡによりタスクＣ又はタスクＤの実行を要求されたタイミングで開始される。ここで、タスクＡは、タスクＣ及びタスクＤよりも優先度の高い上位のタスクであり、ＲＡＭ１１１の高速領域１１１２に記憶されているデータを用いて実行される。

【0026】

まず、ステップＳ１の処理では、制御部１１４は、ステータス情報のステータスがスワップイン完了であるか否かを判定する。判定の結果、ステータスがスワップイン完了である場合には（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、制御部１１４は、タスク実行開始処理をステップＳ２の処理に進める。一方、ステータスがスワップイン未完了である場合には（ステップＳ１：Ｎｏ）、制御部１１４は、タスク実行開始処理をステップＳ３の処理に進める。

【0027】

ここで、スワップイン完了又はスワップイン未完了のステータスを示すステータス情報は、図３に示すように、データのスワップインされるスワップ領域の最終アドレスに格納されており、例えば「１」又は「０」のデータである。

【0028】

ステップＳ２の処理では、制御部１１４は、高速領域１１１２に参照ポインタをセットする。そして、制御部１１４は、低速領域１１１１から高速領域１１１２にスワップインされたデータを用いてタスクの実行を開始する。これにより、ステップＳ２の処理は完了し、タスク実行開始処理は終了する。ここで、制御部１１４は、低速領域１１１１に参照ポインタがセットされている場合には低速領域１１１１に記憶されているデータを用いてタスクＣ又はタスクＤを実行し、高速領域１１１２に参照ポインタがセットされている場合には高速領域１１１２に記憶されているデータを用いてタスクＣ又はタスクＤを実行する。

【0029】

ステップＳ３の処理では、制御部１１４は、タスクＣ又はタスクＤの実行に用いられるデータの高速領域１１１２へのスワップイン完了後にタスクＣ又はタスクＤを実行すると予め定められているか否かを判定する。判定の結果、スワップイン完了後にタスクＣ又はタスクＤを実行すると予め定められていない場合には（ステップＳ３：Ｎｏ）、制御部１１４は、タスク実行開始処理をステップＳ４の処理に進める。一方、スワップイン完了後にタスクＣ又はタスクＤを実行すると予め定められている場合には（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、制御部１１４は、タスク実行開始処理をステップＳ６の処理に進める。

【0030】

ステップＳ４の処理では、制御部１１４は、スワップインが完了していないため、ＲＡＭ１１１の低速領域１１１１に参照ポインタをセットする。そして、制御部１１４は、低速領域１１１１に記憶されているデータを用いてタスクの実行を開始する。これにより、ステップＳ４の処理は完了し、タスク実行開始処理はステップＳ５の処理に進む。

【0031】

ステップＳ５の処理では、スワップイン処理部１１２は、低速領域１１１１に記憶されている次のタスクＤ又はタスクＣの実行に用いられるデータを高速領域１１１２にスワップインさせる。これにより、ステップＳ５の処理は完了し、タスク実行開始処理は終了する。

【0032】

ステップＳ６の処理では、制御部１１４は、高速領域１１１２に記憶されているデータの低速領域１１１１へのスワップインが完了しているか否かを判定する。判定の結果、低速領域１１１１へのスワップインが完了していない場合には（ステップＳ６：Ｎｏ）、制御部１１４は、ステップＳ６の処理を繰り返す。一方、低速領域１１１１へのスワップインが完了している場合には（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、制御部１１４は、タスク実行開始処理をステップＳ２の処理に進める。

【0033】

＜タスク実行終了処理＞
本発明の第１の実施形態に係る車両制御装置１が実行するタスク実行終了処理について、図３及び図４を参照しながら、詳細に説明する。

【0034】

図４に示すタスク実行終了処理は、制御部１１４がタスクＣ又はタスクＤの実行を終了したタイミングで開始される。なお、タスクＡ、タスクＣ及びタスクＤの優先度は上述した通りである。

【0035】

まず、ステップＳ１１の処理では、制御部１１４は、実行を終了したタスクＣ又はタスクＤの実行に用いたデータが高速領域１１１２に記憶されていたか否かを判定する。判定の結果、実行を終了したタスクＣ又はタスクＤの実行に用いたデータが低速領域１１１１に記憶されていた場合には（ステップＳ１１：Ｎｏ）、制御部１１４は、タスク実行終了処理を終了する。一方、実行を終了したタスクＣ又はタスクＤの実行に用いたデータが高速領域１１１２に記憶されていた場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、制御部１１４は、タスク実行終了処理をステップＳ１２の処理に進める。

【0036】

ステップＳ１２の処理では、制御部１１４は、データのスワップインされたスワップ領域の最終アドレスに格納されるステータス情報のステータスをスワップイン完了からスワップイン未完了に戻す。これにより、ステップＳ１２の処理は完了し、タスク実行終了処理はステップＳ１３の処理に進む。

【0037】

ステップＳ１３の処理では、スワップアウト処理部１１３は、高速領域１１１２にスワップインされたデータを低速領域１１１１にスワップアウトさせる。これにより、ステップＳ１３の処理は完了し、制御部１１４は、タスク実行終了処理を終了する。

【0038】

＜車両制御装置の動作＞
本発明の第１の実施形態に係る車両制御装置１の動作について、詳細に説明する。

【0039】

最初に、タスクＣ又はタスクＤの実行に用いられるデータの高速領域１１１２へのスワップイン完了後にタスクＣ又はタスクＤを実行すると予め定められていない場合（図２に示すタスク実行開始処理のステップＳ３においてＮｏの場合）における車両制御装置１の動作について、図５を参照しながら、詳細に説明する。

【0040】

図５において、ＣＲＫ同期タスク１は、メモリ１１１の高速領域１１１２に記憶されているデータに基づいて、クランク軸の１回転毎に実行されるタスクであり、例えばクランク角の演算、ステージの管理又はタイミングの管理のために実行されるタスクであり、ここではタスクＡである。また、ＣＲＫ同期タスク２は、クランク軸が例えば４回乃至６回の複数回回転する毎に実行されるタスクであり、例えば点火時期又は燃料噴射量の演算のために実行されるタスクであり、ここではタスクＣ又はタスクＤである。なお、タスクＡ、タスクＣ及びタスクＤの優先度は上述した通りである。

【0041】

まず、時刻ｔ１において、制御部１１４は、タスクＡの実行を終了すると共に、タスクＡによるタスクＣの実行要求に応じて図２に示すタスク実行開始処理を実行する。この時点において、スワップイン処理部１１２は、ＲＡＭ１１１の低速領域１１１１から高速領域１１１２へのＤＭＡ転送処理によって、タスクＣの実行に用いられるデータを低速領域１１１１から高速領域１１１２にスワップインさせている。従って、高速領域１１１２にタスクＣの実行に用いられるデータが既にスワップインされているため、スワップインされるデータのスワップ領域の最終アドレスのステータス情報のステータスは、「スワップイン完了」になっている。これより、制御部１１４は、タスク実行開始処理のステップＳ１の処理を終了してステップＳ２の処理に進み、高速領域１１１２に参照ポインタをセットすると共に、低速領域１１１１から高速領域１１１２にスワップインされたデータを用いてタスクＣの実行を開始する。

【0042】

時刻ｔ２において、制御部１１４は、タスクＣの実行を終了する。また、制御部１１４は、タスクＣの実行の終了により図４に示すタスク実行終了処理を実行する。この際に、制御部１１４は、低速領域１１１１から高速領域１１１２にスワップインされたデータを使用してタスクＣを実行したため、タスク実行終了処理のステップＳ１１の処理を終了してステップＳ１２の処理に進み、ステータス情報のステータスを「スワップイン未完了」に戻す。そして、タスク実行終了処理のステップＳ１２の処理を終了してステップＳ１３の処理に進み、スワップアウト処理部１１３は、高速領域１１１２に記憶されているデータの低速領域１１１１へのスワップアウト（退避）を開始する。

【0043】

時刻ｔ３において、スワップアウト処理部１１３は、高速領域１１１２に記憶されていたデータの低速領域１１１１へのスワップアウトを終了する。また、スワップイン処理部１１２は、スワップアウト処理部１１３が高速領域１１１２に記憶されていたデータを低速領域１１１１にスワップアウトさせることに対応して、次のタスクＤの実行に用いられるデータを低速領域１１１１から高速領域１１１２にスワップインさせるＤＭＡ転送処理を開始する。

【0044】

時刻ｔ４において、スワップイン処理部１１２は、次のタスクＤの実行に用いられるデータを低速領域１１１１から高速領域１１１２にスワップインさせるＤＭＡ転送処理を終了する。これにより、制御部１１４は、ステータス情報のステータスを「スワップイン完了」にする。

【0045】

時刻ｔ５において、制御部１１４は、タスクＡの実行を終了すると共に、タスクＡによるタスクＤの実行要求に応じて図２に示すタスク実行開始処理を実行する。この時点において、スワップイン処理部１１２は、低速領域１１１１から高速領域１１１２へのＤＭＡ転送処理によって、タスクＤの実行に用いられるデータを低速領域１１１１から高速領域１１１２にスワップインさせている。従って、タスクＤの実行に用いられるデータが既に高速領域１１１２にスワップインされているため、スワップインされるデータのスワップ領域の最終アドレスのステータス情報のステータスは、「スワップイン完了」になっている。これより、制御部１１４は、タスク実行開始処理のステップＳ１の処理を終了してステップＳ２の処理に進み、高速領域１１１２に参照ポインタをセットすると共に、低速領域１１１１から高速領域１１１２にスワップインされたデータを用いてタスクＤの実行を開始する。

【0046】

時刻ｔ６において、制御部１１４は、タスクＤの実行を終了する。また、制御部１１４は、タスクＤの実行の終了により図４に示すタスク実行終了処理を実行する。この際に、制御部１１４は、低速領域１１１１より高速領域１１１２にスワップインされたデータを使用してタスクＤを実行したため、タスク実行終了処理のステップＳ１１の処理を終了してステップＳ１２の処理に進み、ステータス情報のステータスを「スワップイン未完了」に戻す。そして、タスク実行終了処理のステップＳ１２の処理を終了してステップＳ１３の処理に進み、スワップアウト処理部１１３は、高速領域１１１２に記憶されているデータの低速領域１１１１へのスワップアウト（退避）を開始する。

【0047】

時刻ｔ７において、スワップアウト処理部１１３は、高速領域１１１２に記憶されているデータの低速領域１１１１へのスワップアウトを終了する。また、スワップイン処理部１１２は、スワップアウト処理部１１３が高速領域１１１２に記憶されているデータを低速領域１１１１にスワップアウトさせることに対応して、次のタスクＣの実行に用いられるデータを低速領域１１１１から高速領域１１１２にスワップインさせるＤＭＡ転送処理を開始する。

【0048】

時刻ｔ８において、スワップイン処理部１１２は、次のタスクＣの実行に用いられるデータを低速領域１１１１から高速領域１１１２にスワップインさせるＤＭＡ転送処理を終了する。これにより、制御部１１４は、ステータス情報のステータスを「スワップイン完了」にする。

【0049】

時刻ｔ９において、制御部１１４は、タスクＡの実行を終了すると共に、タスクＡによるタスクＣの実行要求に応じて図２に示すタスク実行開始処理を実行する。この時点において、スワップイン処理部１１２は、低速領域１１１１から高速領域１１１２へのＤＭＡ転送処理によって、タスクＣの実行に用いられるデータを低速領域１１１１から高速領域１１１２にスワップインさせている。従って、タスクＣの実行に用いられるデータが既に高速領域１１１２にスワップインされているため、スワップインされるデータのスワップ領域の最終アドレスのステータス情報のステータスは、「スワップイン完了」になっている。これより、制御部１１４は、タスク実行開始処理のステップＳ１の処理を終了してステップＳ２の処理に進み、高速領域１１１２に参照ポインタをセットすると共に、低速領域１１１１から高速領域１１１２にスワップインされたデータを用いてタスクＣの実行を開始する。

【0050】

時刻ｔ１０において、制御部１１４は、タスクＡの実行を終了すると共に、タスクＡによるタスクＤの実行要求を受ける。しかしながら、この時点において、点火栓３を点火させる際のノイズ又は悪路を走行する際の振動によるノイズ等に起因して制御部１１４によるタスクＣの実行が終了していないため、スワップイン処理部１１２によりタスクＤの実行に用いられるデータを低速領域１１１１から高速領域１１１２にスワップインできないという異常な状況になっている。

【0051】

時刻ｔ１１において、制御部１１４は、タスクＣの実行を終了する。また、制御部１１４は、タスクＣの実行の終了によりタスク実行終了処理を実行する。この際に、制御部１１４は、低速領域１１１１から高速領域１１１２にスワップインされたデータを使用してタスクＣを実行したため、タスク実行終了処理のステップＳ１１の処理を終了してステップＳ１２の処理に進み、ステータス情報のステータスを「スワップイン未完了」に戻す。そして、タスク実行終了処理のステップＳ１２の処理を終了してステップＳ１３の処理に進み、スワップアウト処理部１１３は、高速領域１１１２に記憶されているデータの低速領域１１１１へのスワップアウト（退避）を開始する。

【0052】

この後に、制御部１１４は、タスクＤの実行に用いられるデータが低速領域１１１１から高速領域１１１２にスワップインされていないものの、タスクＤの実行を開始するためにタスク実行開始処理の実行を開始する。この際に、制御部１１４は、ステータス情報のステータスを「スワップイン未完了」に戻したため、タスク実行開始処理のステップＳ１の処理を終了してステップＳ３の処理に進む。そして、制御部１１４は、タスクＤの実行に用いられるデータの低速領域１１１１から高速領域１１１２へのスワップイン完了後にタスクＤの実行を開始すると予め定められているわけではないため、タスク実行開始処理のステップＳ３の処理を終了してステップＳ４の処理に進み、低速領域１１１１に参照ポインタをセットし、低速領域１１１１に記憶されているタスクＤの実行に用いられるデータを用いてタスクＤの実行を開始する。

【0053】

このように、制御部１１４は、タスクＤを実行する際に、スワップイン処理部１１２が低速領域１１１１に記憶されているタスクＤの実行に用いられるデータを高速領域１１１２にスワップインさせていない場合に、低速領域１１１１に記憶されているタスクＤの実行に用いられるデータを用いてタスクＤを実行することにより、タスクＤの実行を開始する際にタスクＤの実行に用いられるデータのスワップインが完了していない場合であっても、早期にタスクＤの実行を開始することができる。

【0054】

時刻ｔ１２において、スワップアウト処理部１１３は、高速領域１１１２に記憶されているデータの低速領域１１１１へのスワップアウトを終了する。また、スワップイン処理部１１２は、スワップアウト処理部１１３が高速領域１１１２に記憶されているデータを低速領域１１１１にスワップアウトさせることに対応して、次のタスクＣの実行に用いられるデータを低速領域１１１１から高速領域１１１２にスワップインさせるＤＭＡ転送処理を開始する。

【0055】

時刻ｔ１３において、スワップイン処理部１１２は、次のタスクＣの実行に用いられるデータを低速領域１１１１から高速領域１１１２にスワップインさせるＤＭＡ転送処理を終了する。これにより、制御部１１４は、ステータス情報のステータスを「スワップイン完了」にする。

【0056】

時刻ｔ１４において、制御部１１４は、タスクＤの実行を終了する。また、制御部１１４は、タスクＤの実行の終了によりタスク実行終了処理の実行を開始する。この際に、制御部１１４は、タスクＤの実行のために低速領域１１１１のデータを使用したことから、タスク実行終了処理のステップＳ１１の処理を終了してステップＳ１２の処理に進むことなく、そのままタスク実行終了処理を終了する。

【0057】

続いて、タスクＣ又はタスクＤの実行に用いられるデータの高速領域１１１２へのスワップイン完了後にタスクＣ又はタスクＤを実行すると予め定められている場合（図２に示すタスク実行開始処理のステップＳ３においてＹｅｓの場合）における車両制御装置１の動作について、図６を参照しながら、詳細に説明する。

【0058】

ここで、タスクＣ又はタスクＤの実行に用いられるデータの高速領域１１１２へのスワップイン完了後にタスクＣ又はタスクＤを実行すると予め定められている場合とは、低速領域１１１１に記憶されているデータを用いてタスクＣ又はタスクＤを実行するよりも、低速領域１１１１から高速領域１１１２へのデータのスワップインの完了を待ってからタスクＣ又はタスクＤを実行した方が効率が良い場合である。また、低速領域１１１１に記憶されているデータを用いてタスクＣ又はタスクＤを実行するよりも、低速領域１１１１から高速領域１１１２へのデータのスワップインの完了を待ってからタスクＣ又はタスクＤを実行した方が効率が良い場合とは、例えばデータのスワップ領域の容量が小さいためにスワップインに要する時間が短い場合である。

【0059】

なお、図６において時刻ｔ１０１からｔ１１０までの各時刻における動作は、図５における時刻ｔ１からｔ１０までの各時刻における動作と同一動作であるので、その説明を省略する。また、図６におけるＣＲＫ同期タスク１及びＣＲＫ同期タスク２は、図５におけるＣＲＫ同期タスク１及びＣＲＫ同期タスク２と同一であるので、その説明を省略する。

【0060】

時刻ｔ１１１において、制御部１１４は、タスクＣの実行を終了する。また、制御部１１４は、タスクＣの実行を終了するためにタスク実行終了処理の実行を開始する。この際に、制御部１１４は、タスクＣの実行のために低速領域１１１１から高速領域１１１２にスワップインされたデータを使用したことから、タスク実行終了処理のステップＳ１１を終了してステップＳ１２の処理に進み、ステータス情報のステータスを「スワップイン未完了」に戻す。そして、タスク実行終了処理のステップＳ１２の処理を終了してステップＳ１３の処理に進み、スワップアウト処理部１１３は、高速領域１１１２に記憶されているデータの低速領域１１１１へのスワップアウト（退避）を開始する。

【0061】

時刻ｔ１１２において、スワップアウト処理部１１３は、タスクＣの実行に用いられるデータの高速領域１１１２から低速領域１１１１へのスワップアウトを完了する。また、制御部１１４は、タスクＤの実行を開始するためにタスク実行開始処理の実行を開始する。この際に、制御部１１４は、ステータス情報のステータスを「スワップイン未完了」にしたため、タスク実行開始処理のステップＳ１の処理を終了してステップＳ３の処理に進む。また、タスクＤの実行に用いられるデータの高速領域１１１２へのスワップイン完了後にタスクＤを実行すると予め定められているため、制御部１１４は、タスク実行開始処理のステップＳ３の処理を終了してステップＳ６の処理に進む。更に、スワップイン処理部１１２は、タスクＤの実行に用いられるデータの低速領域１１１１から高速領域１１１２へのスワップインを開始する。

【0062】

時刻ｔ１１２から時刻ｔ１１３までの間において、スワップイン処理部１１２によるタスクＤの実行に用いられるデータの低速領域１１１１から高速領域１１１２へのスワップインは完了しないため、制御部１１４は、タスク実行開始処理のステップＳ６の処理を繰り返すことにより、タスクＤの実行に用いられるデータが低速領域１１１１から高速領域１１１２にスワップインされるのを待つ。

【0063】

時刻ｔ１１３において、スワップイン処理部１１２は、タスクＤの実行に用いられるデータの低速領域１１１１から高速領域１１１２へのスワップインを完了する。これにより、制御部１１４は、ステータス情報のステータスを「スワップイン完了」にする。そして、制御部１１４は、タスク実行開始処理のステップＳ６の処理を終了してステップＳ２の処理に進めて、高速領域１１１２に参照ポインタをセットし、低速領域１１１１から高速領域１１１２にスワップインされたデータを用いてタスクＤの実行を開始する。

【0064】

このように、制御部１１４は、高速領域１１１２へのスワップイン完了後に実行することが予め定められたタスクＤを実行する場合に、タスクＤの実行に用いられるデータが低速領域１１１１から高速領域１１１２にスワップインされるのを待った後に、高速領域１１１２にスワップインされたタスクＤの実行に用いられるデータを用いてタスクＤを実行することができる。

【0065】

時刻ｔ１１４において、制御部１１４は、タスクＤの実行を終了する。

【0066】

以上の説明から明らかなように、本実施形態における車両制御装置１では、制御部１１１４が、低速領域１１１１に記憶されているデータを高速領域１１１２にスワップインさせていない場合に、低速領域１１１１に記憶されているデータを用いてタスクを実行するものであるため、タスクの実行を開始する際にデータのスワップインが完了していない場合であっても、早期にタスクの実行を開始することができる。

【0067】

また、本実施形態における車両制御装置１では、制御部１１４が、予め決められたタスクを実行する際に、スワップイン処理部１１２が低速領域１１１１に記憶されているデータを高速領域１１１２にスワップインさせていない場合に、スワップイン処理部１１２により低速領域１１１１に記憶されているデータを高速領域１１１２にスワップインさせるのを待った後に、スワップイン処理部１１２により高速領域１１１２にスワップインされたデータを用いて予め決められたタスクを実行するものであるため、予め決められたタスクであるか否かに応じて、高速領域１１１２にスワップインされるのを待つか否かを切り替えることができる。

【0068】

また、本実施形態における車両制御装置１では、スワップイン処理部１１２が、制御部１１４によりタスクの実行を終了するタイミングを待った後に、低速領域１１１１に記憶されている次のタスクの実行に用いられるデータを高速領域１１１２にスワップインさせ、制御部１１４が、タイミングが遅れることによりスワップイン処理部１１２が低速領域１１１１に記憶されているデータを高速領域１１１２にスワップインさせていない場合に、低速領域１１１１に記憶されているデータを用いて次のタスクを実行するものであるため、タスクの実行を終了するタイミングが遅れたことに起因してスワップイン処理部１１２が低速領域１１１１に記憶されているデータを高速領域１１１２にスワップインさせていない場合であっても、低速領域１１１１に記憶されているデータを用いて支障なくタスクを実行することができる。

【0069】

また、本実施形態における車両制御装置１では、制御部１１４による高速領域１１１２に記憶されているデータを用いたタスクの実行が終了した後に、高速領域１１１２に記憶されているデータを低速領域１１１１にスワップアウトさせるスワップアウト処理部１１３を有し、スワップイン処理部１１２が、スワップアウト処理部１１３により高速領域１１１２に記憶されているデータを低速領域１１１１にスワップアウトさせることに対応して低速領域１１１１に記憶されているデータを高速領域１１１２にスワップインさせるものであるため、制御部１１４の処理負荷を低減することができる。

【0070】

また、本実施形態における車両制御装置１では、制御部１１４が、データのスワップインされる領域のうちの最終アドレスにスワップイン処理部１１２によるスワップインの完了又は未完了を示す情報を格納し、最終アドレスの情報を参照することにより、スワップイン処理部１１２により低速領域１１１１に記憶されているデータが高速領域１１１２にスワップインされたか否かを判定するものであるため、最終アドレスに対応する領域の情報を参照するのみの負荷の軽い処理によりスワップイン処理部１１２がスワップインを完了させたか否かを判定することができる。

【0071】

また、本実施形態における車両制御装置１では、制御部１１４が、スワップイン処理部１１２により高速領域１１１２にスワップインされるデータを用いて実行するタスクよりも優先度の高い上位のタスクからの要求に応じて、スワップイン処理部１１２により高速領域１１１２にスワップインされるデータを用いてタスクを実行するものであるため、優先度の高いタスクからの要求に基づいて、適切にタスクの実行を開始することができる。

【0072】

（第２の実施形態）
＜車両制御システムの構成＞
本発明の第２の実施形態に係る車両制御システム１００の構成について、図７を参照しながら、詳細に説明する。

【0073】

なお、図７において図１と同一構成である部分については同一符号付して、その説明を省略する。

【0074】

車両制御システム１００は、車両制御装置５と、記憶装置６と、を有している。

【0075】

車両制御装置５は、図示しない鞍乗型車両等の車両に搭載されるマイクロコンピュータ等の演算処理装置であり、ここではＥＣＵを例示する。車両制御装置５には、クランク角センサ２と、点火栓３と、燃料噴射弁４と、が接続されている。なお、車両制御装置５の構成の詳細については後述する。

【0076】

記憶装置６は、車両制御装置５に接続されている。記憶装置６は、タスクの実行に用いられるデータを記憶する。記憶装置６は、車両制御装置５の後述のＲＡＭ５１１よりもアクセス速度が高速である。

【0077】

＜車両制御装置の構成＞
本発明の第２の実施形態に係る車両制御装置５の構成について、図７を参照しながら、詳細に説明する。

【0078】

車両制御装置５は、車両の駆動等を制御するＣＰＵ５１１を有している。

【0079】

ＣＰＵ５１１は、クランク角センサ２より入力されるエンジンのクランク角に応じた電気信号等に基づいて、点火栓３の点火タイミングを制御すると共に、燃料噴射弁４の開弁時間を制御する。ＣＰＵ５１１は、スワップイン処理部１１２と、スワップアウト処理部１１３と、ＲＡＭ５１１と、制御部５１４と、を有している。

【0080】

ＲＡＭ５１１は、タスクの実行に用いられるデータを記憶する記憶部である。

【0081】

スワップイン処理部１１２は、ＲＡＭ５１１に記憶されているデータを記憶装置６にスワップインさせる。この際に、スワップイン処理部１１２は、スワップアウト処理部１１３により記憶装置６に記憶されているデータをＲＡＭ５１１にスワップアウトさせることに対応してＲＡＭ５１１に記憶されているデータを記憶装置６にスワップインさせるＤＭＡ処理を行う。

【0082】

スワップアウト処理部１１３は、制御部５１４による記憶装置６に記憶されているデータを用いたタスクの実行が終了した後に、記憶装置６に記憶されているデータをＲＡＭ５１１にスワップアウトさせる。

【0083】

制御部５１４は、スワップイン処理部１１２により記憶装置６にスワップインされたデータ、又はＲＡＭ５１１に記憶されているデータを用いてタスクを実行する。

【0084】

上記の構成を有する車両制御装置５は、タスクの実行を開始する際に前述のタスク実行開始処理を実行し、タスクの実行を終了する際に前述のタスク実行終了処理を実行する。

【0085】

なお、本実施形態における車両制御システム１００が実行するタスク実行開始処理は図２と同一処理であると共にタスク実行終了処理は図４と同一処理であるので、その説明を省略する。また、車両制御システム１００の動作は図５及び図６と同一動作であるので、その説明を省略する。

【0086】

以上の説明から明らかなように、本実施形態における車両制御システム１００では、ＲＡＭ５１１に記憶されているデータを記憶装置６にスワップインさせていない場合に、ＲＡＭ５１１に記憶されているデータを用いてタスクを実行するものであるため、タスクの実行を開始する際にデータのスワップインが完了していない場合であっても、早期にタスクの実行を開始することができる。

【0087】

また、本実施形態における車両制御システム１００では、制御部５１４が、予め決められたタスクを実行する際に、スワップイン処理部１１２がＲＡＭ５１１に記憶されているデータを記憶装置６にスワップインさせていない場合に、スワップイン処理部１１２によりＲＡＭ５１１に記憶されているデータを記憶装置６にスワップインさせるのを待った後に、スワップイン処理部１１２により記憶装置６にスワップインされたデータを用いて予め決められたタスクを実行するものであるため、予め決められたタスクであるか否かに応じて、記憶装置６にスワップインされるのを待つか否かを切り替えることができる。

【0088】

また、本実施形態における車両制御システム１００では、スワップイン処理部１１２が、制御部５１４によりタスクの実行を終了するタイミングを待った後に、ＲＡＭ５１１に記憶されている次のタスクの実行に用いられるデータを記憶装置６にスワップインさせ、制御部５１４が、タイミングが遅れることによりスワップイン処理部１１２がＲＡＭ５１１に記憶されているデータを記憶装置６にスワップインさせていない場合に、ＲＡＭ５１１に記憶されているデータを用いて次のタスクを実行するものであるため、タスクの実行を終了するタイミングが遅れたことに起因してスワップイン処理部１１２がＲＡＭ５１１に記憶されているデータを記憶装置６にスワップインさせていない場合であっても、ＲＡＭ５１１に記憶されているデータを用いて支障なくタスクを実行することができる。

【0089】

また、本実施形態における車両制御システム１００では、制御部１１４による記憶装置６に記憶されているデータを用いたタスクの実行が終了した後に、記憶装置６に記憶されているデータをＲＡＭ５１１にスワップアウトさせるスワップアウト処理部１１３を有し、スワップイン処理部１１２が、スワップアウト処理部１１３により記憶装置６に記憶されているデータをＲＡＭ５１１にスワップアウトさせることに対応してＲＡＭ５１１に記憶されているデータを記憶装置６にスワップインさせるものであるため、制御部５１４の処理負荷を低減することができる。

【0090】

また、本実施形態における車両制御システム１００では、制御部５１４が、データのスワップインされる領域のうちの所定のアドレスにスワップイン処理部１１２によるスワップインの完了又は未完了を示す情報を格納し、所定のアドレスの情報を参照することにより、スワップイン処理部１１２によりＲＡＭ５１１に記憶されているデータが記憶装置６にスワップインされたか否かを判定するものであるため、所定のアドレスに対応する領域を参照するのみの負荷の軽い処理によりスワップイン処理部１１２がスワップインを完了させたか否かを判定することができる。

【0091】

また、本実施形態における車両制御システム１００では、制御部５１４が、スワップイン処理部１１２により記憶装置６にスワップインされるデータを用いて実行するタスクよりも優先度の高い上位のタスクからの要求に応じて、スワップイン処理部１１２により記憶装置６にスワップインされるデータを用いてタスクを実行するものであるため、優先度の高いタスクからの要求に基づいて、適切にタスクの実行を開始することができる。

【産業上の利用可能性】

【0092】

以上のように、本発明は、タスクの実行を開始する際にデータのスワップインが完了していない場合であっても、早期にタスクの実行を開始することができる車両制御装置を提供することができるものであり、その汎用普遍的な性格から自動車や二輪自動車等の車両制御装置に広範に適用され得るものと期待される。

【符号の説明】

【0093】

１…車両制御装置
２…クランク角センサ
３…点火栓
４…燃料噴射弁
５…車両制御装置
６…記憶装置
１１…ＣＰＵ
５１…ＣＰＵ
１００…車両制御システム
１１１…ＲＡＭ
１１２…スワップイン処理部
１１３…スワップアウト処理部
１１４…制御部
５１１…ＲＡＭ
１１１１…低速領域
１１１２…高速領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】