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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024179913
(43)【公開日】2024-12-26
(54)【発明の名称】駆動輪及び台車
(51)【国際特許分類】
F16H 1/06 20060101AFI20241219BHJP
F16H 1/12 20060101ALI20241219BHJP
B62D 7/14 20060101ALI20241219BHJP
B62B 3/00 20060101ALI20241219BHJP
【ＦＩ】
F16H1/06
F16H1/12
B62D7/14 Z
B62B3/00 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023099247
(22)【出願日】2023-06-16
(71)【出願人】
【識別番号】000004204
【氏名又は名称】日本精工株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】藤岡 紘
【テーマコード（参考）】
3D034
3D050
3J009
【Ｆターム（参考）】
3D034CB09
3D034CC18
3D034CD12
3D034CE05
3D050AA01
3D050BB02
3D050DD01
3D050EE08
3D050EE15
3D050KK03
3D050KK14
3J009DA17
3J009EA05
3J009EA11
3J009EA15
3J009EA25
3J009EA37
3J009EC01
(57)【要約】
【課題】差動式の全方向移動機構を備えつつ構成を簡素化すること。
【解決手段】駆動輪１１０は、同軸上に配置される第一入力軸２５Ａ及び第二入力軸２５Ｂと、別軸上に配置される第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂと、第一入力軸２５Ａの回転力を第一出力軸４０Ａに伝達する第一伝達平歯車機構（第一伝達機構）１３Ａと、第二入力軸２５Ｂの回転力を第二出力軸４０Ｂに伝達する第二伝達平歯車機構（第二伝達機構）１３Ｂと、車輪１５に接続される主軸５０と、第一出力軸４０Ａの回転力を主軸５０の所定部に伝達する第一変換ねじ歯車機構（第一動力変換機構）１４Ａと、第二出力軸４０Ｂの回転力を主軸５０の前記所定部に伝達する第二変換ねじ歯車機構（第二動力変換機構）１４Ｂと、主軸５０を介して車輪１５を旋回可能に支持する旋回軸３５と、を備える。
【選択図】図９
【解決手段】駆動輪１１０は、同軸上に配置される第一入力軸２５Ａ及び第二入力軸２５Ｂと、別軸上に配置される第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂと、第一入力軸２５Ａの回転力を第一出力軸４０Ａに伝達する第一伝達平歯車機構（第一伝達機構）１３Ａと、第二入力軸２５Ｂの回転力を第二出力軸４０Ｂに伝達する第二伝達平歯車機構（第二伝達機構）１３Ｂと、車輪１５に接続される主軸５０と、第一出力軸４０Ａの回転力を主軸５０の所定部に伝達する第一変換ねじ歯車機構（第一動力変換機構）１４Ａと、第二出力軸４０Ｂの回転力を主軸５０の前記所定部に伝達する第二変換ねじ歯車機構（第二動力変換機構）１４Ｂと、主軸５０を介して車輪１５を旋回可能に支持する旋回軸３５と、を備える。
【選択図】図９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
同軸上に配置される第一入力軸及び第二入力軸と、
別軸上に配置される第一出力軸及び第二出力軸と、
前記第一入力軸の回転力を前記第一出力軸に伝達する第一伝達機構と、
前記第二入力軸の回転力を前記第二出力軸に伝達する第二伝達機構と、
車輪に接続される主軸と、
前記第一出力軸の回転力を前記主軸の所定部に伝達する第一動力変換機構と、
前記第二出力軸の回転力を前記主軸の前記所定部に伝達する第二動力変換機構と、
前記主軸を介して前記車輪を旋回可能に支持する旋回軸と、
を備える、駆動輪。
別軸上に配置される第一出力軸及び第二出力軸と、
前記第一入力軸の回転力を前記第一出力軸に伝達する第一伝達機構と、
前記第二入力軸の回転力を前記第二出力軸に伝達する第二伝達機構と、
車輪に接続される主軸と、
前記第一出力軸の回転力を前記主軸の所定部に伝達する第一動力変換機構と、
前記第二出力軸の回転力を前記主軸の前記所定部に伝達する第二動力変換機構と、
前記主軸を介して前記車輪を旋回可能に支持する旋回軸と、
を備える、駆動輪。
【請求項2】
前記車輪が固定される車軸と、
前記主軸の回転力を前記車軸に伝達する回転力伝達機構と、
を含み、
前記回転力伝達機構によって、前記車軸の軸心に交差して鉛直方向に沿う前記車輪の回転軸心を、前記旋回軸の軸心に対して前記車軸の軸心に直交する水平方向にずれて配置する、請求項１に記載の駆動輪。
前記主軸の回転力を前記車軸に伝達する回転力伝達機構と、
を含み、
前記回転力伝達機構によって、前記車軸の軸心に交差して鉛直方向に沿う前記車輪の回転軸心を、前記旋回軸の軸心に対して前記車軸の軸心に直交する水平方向にずれて配置する、請求項１に記載の駆動輪。
【請求項3】
前記回転力伝達機構は、ベルト伝達機構からなる、請求項２に記載の駆動輪。
【請求項4】
前記車輪が前記主軸に固定される、請求項１に記載の駆動輪。
【請求項5】
前記車輪が前記主軸に固定され、
前記第一伝達機構は、前記第一入力軸の回転力を別の第一出力軸にも伝達するように１対設けられ、
前記第二伝達機構は、前記第二入力軸の回転力を別の第二出力軸にも伝達するように１対設けられ、
前記第一動力変換機構は、前記第一出力軸の回転力を前記主軸の一端部に伝達すると共に前記別の第一出力軸の回転力を前記主軸の他端部に伝達するように１対設けられ、
前記第二動力変換機構は、前記第二出力軸の回転力を前記主軸の一端部に伝達すると共に前記別の第二出力軸の回転力を前記主軸の他端部に伝達するように１対設けられる、
請求項１に記載の駆動輪。
前記第一伝達機構は、前記第一入力軸の回転力を別の第一出力軸にも伝達するように１対設けられ、
前記第二伝達機構は、前記第二入力軸の回転力を別の第二出力軸にも伝達するように１対設けられ、
前記第一動力変換機構は、前記第一出力軸の回転力を前記主軸の一端部に伝達すると共に前記別の第一出力軸の回転力を前記主軸の他端部に伝達するように１対設けられ、
前記第二動力変換機構は、前記第二出力軸の回転力を前記主軸の一端部に伝達すると共に前記別の第二出力軸の回転力を前記主軸の他端部に伝達するように１対設けられる、
請求項１に記載の駆動輪。
【請求項6】
前記第一伝達機構は、前記第一入力軸に固定される第一伝達駆動平歯車と、前記第一出力軸に固定される第一伝達従動平歯車と、を含み、
前記第二伝達機構は、前記第二入力軸に固定される第二伝達駆動平歯車と、前記第二出力軸に固定される第二伝達従動平歯車と、を含み、
前記第一伝達機構と前記第二伝達機構との歯車比を同じくしつつ、第一伝達駆動平歯車と第二伝達駆動平歯車とのピッチ円直径を異ならせると共に、第一伝達従動平歯車と第二伝達従動平歯車とのピッチ円直径を異ならせることで、前記主軸の軸心に交差して鉛直方向に沿う前記車輪の回転軸心を、前記旋回軸の軸心に対して前記主軸の軸心に直交する水平方向にずれて配置する、請求項４または５に記載の駆動輪。
前記第二伝達機構は、前記第二入力軸に固定される第二伝達駆動平歯車と、前記第二出力軸に固定される第二伝達従動平歯車と、を含み、
前記第一伝達機構と前記第二伝達機構との歯車比を同じくしつつ、第一伝達駆動平歯車と第二伝達駆動平歯車とのピッチ円直径を異ならせると共に、第一伝達従動平歯車と第二伝達従動平歯車とのピッチ円直径を異ならせることで、前記主軸の軸心に交差して鉛直方向に沿う前記車輪の回転軸心を、前記旋回軸の軸心に対して前記主軸の軸心に直交する水平方向にずれて配置する、請求項４または５に記載の駆動輪。
【請求項7】
前記主軸の軸心に交差して鉛直方向に沿う前記車輪の回転軸心を、前記旋回軸の軸心に対して前記主軸の軸心に沿う水平方向にずれて配置する、請求項４に記載の駆動輪。
【請求項8】
駆動輪と、
前記駆動輪が取付けられる台車本体と、
を備え、
前記駆動輪は、
同軸上に配置される第一入力軸及び第二入力軸と、
別軸上に配置される第一出力軸及び第二出力軸と、
前記第一入力軸の回転力を前記第一出力軸に伝達する第一伝達機構と、
前記第二入力軸の回転力を前記第二出力軸に伝達する第二伝達機構と、
車輪に接続される主軸と、
前記第一出力軸の回転力を前記主軸の所定部に伝達する第一動力変換機構と、
前記第二出力軸の回転力を前記主軸の前記所定部に伝達する第二動力変換機構と、
前記主軸を介して前記車輪を旋回可能に支持する旋回軸と、
を備える、台車。
前記駆動輪が取付けられる台車本体と、
を備え、
前記駆動輪は、
同軸上に配置される第一入力軸及び第二入力軸と、
別軸上に配置される第一出力軸及び第二出力軸と、
前記第一入力軸の回転力を前記第一出力軸に伝達する第一伝達機構と、
前記第二入力軸の回転力を前記第二出力軸に伝達する第二伝達機構と、
車輪に接続される主軸と、
前記第一出力軸の回転力を前記主軸の所定部に伝達する第一動力変換機構と、
前記第二出力軸の回転力を前記主軸の前記所定部に伝達する第二動力変換機構と、
前記主軸を介して前記車輪を旋回可能に支持する旋回軸と、
を備える、台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、駆動輪及び台車に関するものである。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に駆動輪及び駆動輪を用いた台車について開示されている。この駆動輪は、同軸上に配置される第一入力軸及び第二入力軸と、別軸上に配置される第一出力軸及び第二出力軸と、第一入力軸の回転力を第一出力軸に伝達する第一平歯車機構と、第二入力軸の回転力を第二出力軸に伝達する第二平歯車機構と、車軸に連結される車輪と、車軸を介して車輪を旋回可能に支持する旋回軸と、第一出力軸の回転力を車軸の一端部に伝達する第一動力変換機構と、第二出力軸の回転力を車軸の他端部に伝達する第二動力変換機構と、を備えるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－０２４０３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
引用文献１に記載の駆動輪は、差動式の全方向移動機構を備える。そして、このような差動式の全方向移動機構を備えつつ、その基本構成を極力簡素化することが望まれる。
【0005】
本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、差動式の全方向移動機構を備えつつ基本構成を簡素化することのできる駆動輪及び台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記の目的を達成するための本開示の一態様の駆動輪は、同軸上に配置される第一入力軸及び第二入力軸と、別軸上に配置される第一出力軸及び第二出力軸と、前記第一入力軸の回転力を前記第一出力軸に伝達する第一伝達機構と、前記第二入力軸の回転力を前記第二出力軸に伝達する第二伝達機構と、車輪に接続される主軸と、前記第一出力軸の回転力を前記主軸の所定部に伝達する第一動力変換機構と、前記第二出力軸の回転力を前記主軸の前記所定部に伝達する第二動力変換機構と、前記主軸を介して前記車輪を旋回可能に支持する旋回軸と、を備える。
【0007】
上記駆動輪の望ましい態様として、前記車輪が固定される車軸と、前記主軸の回転力を前記車軸に伝達する回転力伝達機構と、を含み、前記回転力伝達機構によって、前記車軸の軸心に交差して鉛直方向に沿う前記車輪の回転軸心を、前記旋回軸の軸心に対して前記車軸の軸心に直交する水平方向にずれて配置する。
【0008】
上記駆動輪の望ましい態様として、前記回転力伝達機構は、ベルト伝達機構からなる。
【0009】
上記駆動輪の望ましい態様として、前記車輪が前記主軸に固定される。
【0010】
上記駆動輪の望ましい態様として、前記車輪が前記主軸に固定され、前記第一伝達機構は、前記第一入力軸の回転力を別の第一出力軸にも伝達するように１対設けられ、前記第二伝達機構は、前記第二入力軸の回転力を別の第二出力軸にも伝達するように１対設けられ、前記第一動力変換機構は、前記第一出力軸の回転力を前記主軸の一端部に伝達すると共に前記別の第一出力軸の回転力を前記主軸の他端部に伝達するように１対設けられ、前記第二動力変換機構は、前記第二出力軸の回転力を前記主軸の一端部に伝達すると共に前記別の第二出力軸の回転力を前記主軸の他端部に伝達するように１対設けられる。
【0011】
上記駆動輪の望ましい態様として、前記第一伝達機構は、前記第一入力軸に固定される第一伝達駆動平歯車と、前記第一出力軸に固定される第一伝達従動平歯車と、を含み、前記第二伝達機構は、前記第二入力軸に固定される第二伝達駆動平歯車と、前記第二出力軸に固定される第二伝達従動平歯車と、を含み、前記第一伝達機構と前記第二伝達機構との歯車比を同じくしつつ、第一伝達駆動平歯車と第二伝達駆動平歯車とのピッチ円直径を異ならせると共に、第一伝達従動平歯車と第二伝達従動平歯車とのピッチ円直径を異ならせることで、前記主軸の軸心に交差して鉛直方向に沿う前記車輪の回転軸心を、前記旋回軸の軸心に対して前記主軸の軸心に直交する水平方向にずれて配置する。
【0012】
上記駆動輪の望ましい態様として、前記車輪が前記主軸に固定され、前記主軸の軸心に交差して鉛直方向に沿う前記車輪の回転軸心を、前記旋回軸の軸心に対して前記主軸の軸心に沿う水平方向にずれて配置する。
【0013】
上記の目的を達成するための本開示の一態様の台車は、上述のいずれか１つの駆動輪と、前記駆動輪が取付けられる台車本体と、を備える。
【発明の効果】
【0014】
本開示によれば、差動式の全方向移動機構を備えつつ基本構成を簡素化できる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下に図面を参照して、本開示に係る駆動輪及び台車の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。また、実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。
【0017】
図２７は、実施形態の台車の構成例を表す概略図である。
【0018】
台車１００は、台車本体１０１と、取手部１０２と、４個の駆動輪１１０（１２０，１３０，１４０）と、電源部１０４と、制御装置１０５と、を含む。
【0019】
台車本体１０１は、例えば、平板材であり、平面視が矩形形状をなしている。台車本体１０１は、長手方向の一方側に取手部１０２が固定されている。台車本体１０１は、裏面側に４個の駆動輪１１０が四隅に装着される。４個の駆動輪１１０は、回転可能であると共に操舵可能となっている。また、台車本体１０１は、前後の駆動輪１１０の間の裏面に電源部１０４と制御装置１０５が装着されている。制御装置１０５は、コンピュータシステムを含む。コンピュータシステムは、ＣＰＵのようなプロセッサ、及びＲＯＭまたはＲＡＭのようなメモリを含む。従って、台車１００は、制御装置１０５が駆動輪１１０を制御する。
【0020】
台車本体１０１は、平坦な面を構成することで、当該平坦な面に被運搬物を載せることができる。即ち、台車１００は、無人搬送車（ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）として構成することができる。また、台車１００は、台車本体１０１の平坦な面に沿って機材を配置することで走行する機器として構成することができる。機器としては、例えば、ハンドリフタや、フォークリフトや、ピッキングロボットや、医療機材等様々なものがある。
【0021】
なお、台車１００及び機器は、駆動輪１１０の数や配置について上述した構成に限定されるものではない。例えば、台車１００及び機器は、上述した４輪の形態において、台車１００の後方側に１対の駆動輪１１０を取り付け、台車１００の前方側に１対の従動輪を取り付けてもよい。また、図には明示しないが、台車１００及び機器は、３輪以上の形態において、駆動輪１１０が１つであって他の車輪が全て従動輪であってもよい。また、図には明示しないが、台車１００及び機器は、３輪以上の形態において、従動輪を有さず全ての車輪が駆動輪１１０であってよい。即ち、台車１００及び機器は、３輪以上の形態において、駆動輪１１０が少なくとも１つあればよい。
【0022】
［駆動輪の実施形態１］
以下、駆動輪１１０について詳細に説明する。図１は、実施形態１の駆動輪の基本構成を表す斜視図である。図２は、実施形態１の駆動輪の基本構成を表す平面図である。図３は、実施形態１の駆動輪の基本構成を表す正面図である。図４は、実施形態１の駆動輪の基本構成を表す右側面図である。図５は、実施形態１の駆動輪の基本構成を表す左側面図である。図６は、実施形態図１の駆動輪の駆動系を表す右側面図である。図７は、実施形態図１の駆動輪の駆動系を表す平面図である。図８は、実施形態図１の駆動輪の駆動系を表す正面図である。図９は、実施形態図１の駆動輪の駆動系を表す断面図（図３のＡ－Ａ断面図）である。図１０は、実施形態１の駆動輪の駆動力伝達経路を表す模式図である。
以下、駆動輪１１０について詳細に説明する。図１は、実施形態１の駆動輪の基本構成を表す斜視図である。図２は、実施形態１の駆動輪の基本構成を表す平面図である。図３は、実施形態１の駆動輪の基本構成を表す正面図である。図４は、実施形態１の駆動輪の基本構成を表す右側面図である。図５は、実施形態１の駆動輪の基本構成を表す左側面図である。図６は、実施形態図１の駆動輪の駆動系を表す右側面図である。図７は、実施形態図１の駆動輪の駆動系を表す平面図である。図８は、実施形態図１の駆動輪の駆動系を表す正面図である。図９は、実施形態図１の駆動輪の駆動系を表す断面図（図３のＡ－Ａ断面図）である。図１０は、実施形態１の駆動輪の駆動力伝達経路を表す模式図である。
【0023】
なお、以下の説明では、互いに交差する第一方向、第二方向、及び第三方向のうち、第一方向を「前後方向Ｘ」といい、第二方向を「幅方向Ｙ」といい、第三方向を「上下方向Ｚ」という。前後方向Ｘと幅方向Ｙと上下方向Ｚとは、相互に直交する。前後方向Ｘは、典型的には、駆動輪１１０が直進する方向に沿う方向に相当する。
【0024】
駆動輪１１０は、上述したような台車１００の台車本体１０１に固定される本体１０を有し、この本体１０を基に、駆動機構１１と、旋回部１２と、伝達機構１３と、動力変換機構１４と、回転力伝達機構１６と、車輪１５と、が設けられる。
【0025】
本体１０は、上下に板面を向けた板状に形成される。駆動機構１１は、回転力を入力するもので主に本体１０の上方に設けられる。旋回部１２は、主に本体１０の下方に配置される。伝達機構１３は、駆動機構１１によって入力された回転力を伝達する。動力変換機構１４は、伝達機構１３の回転力を車輪１５に伝達する。車輪１５は、駆動機構１１、伝達機構１３、動力変換機構１４、及び回転力伝達機構１６を介して入力された回転力によって回転自在であると共に、旋回部１２によって操舵可能となっている。
【0026】
駆動機構１１は、第一駆動機構としての第一ベルト駆動機構２２Ａと、第二駆動機構としての第二ベルト駆動機構２２Ｂと、を有する。第一ベルト駆動機構２２Ａは、第一駆動部２３Ａ、第一駆動プーリ２４Ａ、第一入力軸２５Ａ、第一従動プーリ２６Ａ、及び第一駆動ベルト２７Ａを含む。第一駆動部２３Ａは、モータで構成される。第一駆動部２３Ａは、本体１０に固定される。第一駆動部２３Ａは、本体１０の上方に突出して上下方向に延びる駆動軸２３Ａａを有する。第一駆動プーリ２４Ａは、駆動軸２３Ａａに固定される。第一入力軸２５Ａは、駆動軸２３Ａａと平行となるように上下方向に延びて設けられ、軸心Ｏ１を中心として回転自在に支持される。第一従動プーリ２６Ａは、第一入力軸２５Ａの本体１０の上方に突出した部分に固定される。第一従動プーリ２６Ａ及び第一駆動プーリ２４Ａは、第一入力軸２５Ａ及び駆動軸２３Ａａに直交する方向で並んで設けられる。第一駆動ベルト２７Ａは、環状に形成され、第一従動プーリ２６Ａ及び第一駆動プーリ２４Ａに掛け回される。従って、第一ベルト駆動機構２２Ａは、第一駆動部２３Ａの駆動により、第一駆動プーリ２４Ａが回転し、この回転が第一駆動プーリ２４Ａから第一駆動ベルト２７Ａを介して第一従動プーリ２６Ａに伝達されて第一入力軸２５Ａが回転する。
【0027】
第二ベルト駆動機構２２Ｂは、第二駆動部２３Ｂ、第二駆動プーリ２４Ｂ、第二入力軸２５Ｂ、第二従動プーリ２６Ｂ、及び第二駆動ベルト２７Ｂを含む。第二駆動部２３Ｂは、モータで構成される。第二駆動部２３Ｂは、本体１０に固定される。第二駆動部２３Ｂは、本体１０の上方に突出して上下方向に延びる駆動軸２３Ｂａを有する。第二駆動プーリ２４Ｂは、駆動軸２３Ｂａに固定される。第二駆動プーリ２４Ｂは、第一駆動プーリ２４Ａと同径に形成される。第二入力軸２５Ｂは、駆動軸２３Ｂａと平行となるように上下方向に延びて設けられ、軸心Ｏ１を中心として回転自在に支持される。第二入力軸２５Ｂは、円筒形状をなして第一入力軸２５Ａを挿通し、第一入力軸２５Ａとは独立して回転するように第一入力軸２５Ａの外側に１対の中間軸受４４（図９参照）を介して配置される。第二従動プーリ２６Ｂは、第二入力軸２５Ｂの本体１０の上方に突出した部分に固定される。第二従動プーリ２６Ｂは、第一従動プーリ２６Ａと同径に形成され、第一従動プーリ２６Ａの下方に位置する。第二従動プーリ２６Ｂ及び第二駆動プーリ２４Ｂは、第二入力軸２５Ｂ及び駆動軸２３Ｂａに直交する方向で並んで設けられる。第二駆動ベルト２７Ｂは、環状に形成され、第二従動プーリ２６Ｂ及び第二駆動プーリ２４Ｂに掛け回される。従って、第二ベルト駆動機構２２Ｂは、第二駆動部２３Ｂを駆動することで、第二駆動プーリ２４Ｂが回転し、この回転が第二駆動プーリ２４Ｂから第二駆動ベルト２７Ｂを介して第二従動プーリ２６Ｂに伝達されて第二入力軸２５Ｂが回転する。
【0028】
旋回部１２は、旋回軸３５と、第一支持部材３６Ａと、第二支持部材３６Ｂと、支持部３５ｂと、を含む。旋回軸３５は、円板形状の中心を軸心Ｏ１とし、本体１０において上下方向に貫通して形成された円形状の貫通部１０ａに旋回軸受４５（図１及び図９参照）を介して回転自在に支持される。これにより、旋回軸３５は、本体１０に対して軸心Ｏ１を中心として相対的に回転可能に支持される。
【0029】
旋回軸３５は、図９に示すように、第一ベルト駆動機構２２Ａの第一入力軸２５Ａを軸心Ｏ１に沿って上下方向に貫通して配置し、第一入力軸受４３（図９参照）を介して回転自在に支持する。従って、第一入力軸２５Ａは、旋回軸３５に対して軸心Ｏ１を中心として相対的に回転可能に支持され、かつ本体１０に対しても軸心Ｏ１を中心として相対的に回転可能に支持される。即ち、旋回軸３５は、第一入力軸２５Ａの回転に関わらず、本体１０に対して回転可能に設けられる。このため、実施形態の駆動輪１１０は、車輪１５の旋回軸心である軸心Ｏ１上の第一入力軸２５Ａに回転力を入力することができる。また、旋回軸３５は、第二ベルト駆動機構２２Ｂの第二入力軸２５Ｂを上方に向けて配置し、第二入力軸受４９（図９参照）を介して回転自在に支持する。第二入力軸２５Ｂは、上述したように、第一入力軸２５Ａを挿通し、第一入力軸２５Ａの外側に中間軸受４４を介して回転自在に配置される。従って、第二入力軸２５Ｂは、第一入力軸２５Ａを介し、旋回軸３５に対して軸心Ｏ１を中心として相対的に回転可能に支持され、かつ本体１０に対しても軸心Ｏ１を中心として相対的に回転可能に支持される。即ち、旋回軸３５は、第二入力軸２５Ｂの回転に関わらず、本体１０に対して回転可能に設けられる。このため、実施形態の駆動輪１１０は、車輪１５の旋回軸心である軸心Ｏ１上の第二入力軸２５Ｂに回転力を入力することができる。このような構成により、第一入力軸２５Ａと第二入力軸２５Ｂと旋回軸３５とは、軸心Ｏ１に沿う同軸上に回転可能に配置される。
【0030】
旋回軸３５は、円板形状の下部で車輪１５の幅方向Ｙの両側に第一支持部材３６Ａと第二支持部材３６Ｂが下方に延出するように設けられる。車輪１５は、軸心Ｏ１が延びる方向（上下方向Ｚ）に直交する軸心Ｏ２に沿って幅方向Ｙに沿って延びる車軸３７が一体に設けられる。車軸３７は、軸心Ｏ２に沿う一端部が第一支持部材３６Ａに対して車輪軸受４８（図４及び図８参照）を介して回転自在に支持されると共に、軸心Ｏ２に沿う他端部が第二支持部材３６Ｂに対して車輪軸受４８を介して回転自在に支持される。
【0031】
伝達機構１３は、図６から図９に示すように、第一伝達平歯車機構（第一伝達機構）１３Ａと第二伝達平歯車機構（第二伝達機構）１３Ｂを有する。第一伝達平歯車機構１３Ａは、第一伝達駆動平歯車３８Ａ、第一伝達従動平歯車３９Ａ、第一出力軸４０Ａを含み構成される。第二伝達平歯車機構１３Ｂは、第二伝達駆動平歯車３８Ｂ、第二伝達従動平歯車３９Ｂ、第二出力軸４０Ｂを含み構成される。
【0032】
第一伝達平歯車機構１３Ａにおいて、図９に示すように、第一伝達駆動平歯車３８Ａ及び第一伝達従動平歯車３９Ａは、旋回軸３５の内部がくり抜かれて形成された収容部３５ａに収容される。従って、第一伝達駆動平歯車３８Ａ及び第一伝達従動平歯車３９Ａは、旋回軸３５の上下の厚み内に配置される。第一伝達駆動平歯車３８Ａは、第一入力軸２５Ａに固定される。第一入力軸２５Ａは、旋回軸３５に貫通して設けられ、収容部３５ａの内部において第一伝達駆動平歯車３８Ａが固定される。また、第一入力軸２５Ａは、軸心Ｏ１に沿って上下方向に旋回軸３５を貫通して設けられ、収容部３５ａにおいて第一入力軸受４３を介して回転自在に支持される。従って、第一伝達駆動平歯車３８Ａは、軸心Ｏ１を中心として回転する。第一伝達駆動平歯車３８Ａは、第一伝達従動平歯車３９Ａが噛み合う。第一伝達従動平歯車３９Ａは、第一出力軸４０Ａに固定される。第一出力軸４０Ａは、収容部３５ａに一部が配置されて他の一部が旋回軸３５の下部に突出して設けられる。第一出力軸４０Ａは、１対の第一出力軸受４６（図６参照）を介して旋回軸３５に支持されて、軸心Ｏ１に平行な軸心Ｏ３を中心として回転自在に支持される。
【0033】
第二伝達平歯車機構１３Ｂにおいて、図９に示すように、第二伝達駆動平歯車３８Ｂ及び第二伝達従動平歯車３９Ｂは、第一伝達平歯車機構１３Ａと同じく収容部３５ａに収容される。従って、第二伝達駆動平歯車３８Ｂ及び第二伝達従動平歯車３９Ｂは、旋回軸３５の上下の厚み内に配置される。第二伝達駆動平歯車３８Ｂは、第二入力軸２５Ｂに固定される。第二入力軸２５Ｂは、軸心Ｏ１に沿ってその一部が収容部３５ａに入り込み、収容部３５ａの内部において第二伝達駆動平歯車３８Ｂが固定される。また、第二入力軸２５Ｂは、第一入力軸２５Ａの外側に１対の中間軸受４４を介して配置され、軸心Ｏ１を中心として回転自在に支持される。さらに、第二入力軸２５Ｂは、収容部３５ａにおいて第二入力軸受４９を介して回転自在に支持される。従って、第二伝達駆動平歯車３８Ｂは、軸心Ｏ１を中心として回転する。第二伝達駆動平歯車３８Ｂは、第二伝達従動平歯車３９Ｂが噛み合う。第二伝達従動平歯車３９Ｂは、第二出力軸４０Ｂに固定される。第二出力軸４０Ｂは、収容部３５ａに一部が配置されて他の一部が旋回軸３５の下部に突出して設けられる。第二出力軸４０Ｂは、１対の第二出力軸受４７（図６参照）を介して旋回軸３５に支持され、かつ下部が第二支持部材３６Ｂに対して第二出力軸受４７を介して支持されて、軸心Ｏ１に平行な軸心Ｏ４を中心として回転自在に支持される。
【0034】
伝達機構１３は、第一伝達平歯車機構１３Ａの第一出力軸４０Ａと、第二伝達平歯車機構１３Ｂの第二出力軸４０Ｂは、正面視（図３及び図８参照）で車輪１５の幅方向Ｙの一方の側に片寄って配置される。第一出力軸４０Ａと第二出力軸４０Ｂは、軸心Ｏ３と軸心Ｏ４が側面視（図６参照）で平行をなす。第一出力軸４０Ａと第二出力軸４０Ｂは、軸心Ｏ３と軸心Ｏ４が側面視（図６参照）で軸心Ｏ１と等間隔に配置される。
【0035】
動力変換機構１４は、図６及び図９に示すように、第一動力変換機構としての第一変換ねじ歯車機構１４Ａと、第二動力変換機構としての第二変換ねじ歯車機構１４Ｂとを有する。第一変換ねじ歯車機構１４Ａは、第一変換駆動ねじ歯車４１Ａ、従動ねじ歯車４２により構成される。第二変換ねじ歯車機構１４Ｂは、第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂ、上記従動ねじ歯車４２により構成される。
【0036】
第一変換ねじ歯車機構１４Ａにおいて、第一変換駆動ねじ歯車４１Ａは、第一出力軸４０Ａの下部に固定される。従って、第一変換駆動ねじ歯車４１Ａは、第一出力軸４０Ａと共に軸心Ｏ３の廻りに回転する。また、従動ねじ歯車４２は、主軸５０に固定される。主軸５０は、図３から図６、図８及び図９に示すように、１対の支持部３５ｂに支持される。１対の支持部３５ｂは、旋回軸３５の下部から上下方向Ｚに沿って下方に延びて幅方向Ｙに向き合って配置される。主軸５０は、この１対の支持部３５ｂに対し、軸受５１を介し、軸心Ｏ２と平行な軸心Ｏ６を中心として回転自在に支持される。従って、従動ねじ歯車４２は、軸心Ｏ６を中心として回転する。主軸５０の軸心Ｏ６は、第一出力軸４０Ａの軸心Ｏ３、及び第二出力軸４０Ｂの軸心Ｏ４に直交する。そして、第一変換駆動ねじ歯車４１Ａは、従動ねじ歯車４２に噛み合う。従って、第一変換ねじ歯車機構１４Ａは、第一出力軸４０Ａの軸心Ｏ３の廻りの回転を、主軸５０の軸心Ｏ６の廻りの回転に変換する。
【0037】
第二変換ねじ歯車機構１４Ｂにおいて、第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂは、第二出力軸４０Ｂの下部に固定される。従って、第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂは、第二出力軸４０Ｂと共に軸心Ｏ４の廻りに回転する。そして、第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂは、従動ねじ歯車４２に噛み合う。従って、第二変換ねじ歯車機構１４Ｂは、第二出力軸４０Ｂの軸心Ｏ４の廻りの回転を、主軸５０の軸心Ｏ６の廻りの回転に変換する。
【0038】
この動力変換機構１４において、第一変換ねじ歯車機構１４Ａの第一変換駆動ねじ歯車４１Ａと、第二変換ねじ歯車機構１４Ｂの第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂは、ピッチ円直径及び歯数が相互に同じである。
【0039】
主軸５０は、図３から図５及び図８に示すように、上述した第一支持部材３６Ａ及び第二支持部材３６Ｂを、それぞれ軸受５２を介し、軸心Ｏ６を中心として回転自在に支持する。第一支持部材３６Ａ及び第二支持部材３６Ｂは、連結部材５３で連結される。従って、第一支持部材３６Ａ及び第二支持部材３６Ｂは、旋回軸３５に対して１対の支持部３５ｂで支持された主軸５０の軸心Ｏ６を中心とし、前後方向Ｘに一体に揺動可能に設けられる。また、第一支持部材３６Ａ及び第二支持部材３６Ｂは、ダンパ５４を介して旋回軸３５に連結される。ダンパ５４は、幅方向Ｙから視てＺ字形状に形成されて一端と他端との間で弾性を有し、幅方向Ｙに沿って延びる支軸５４ａによって一端が旋回軸３５に支持され、他端が第一支持部材３６Ａ及び第二支持部材３６Ｂに支持される。従って、第一支持部材３６Ａ及び第二支持部材３６Ｂは、ダンパ５４の一端と他端との間の長さ、及び弾性によって、軸心Ｏ６を中心として前後方向Ｘの所定の範囲で揺動可能に設けられる。このため、第一支持部材３６Ａ及び第二支持部材３６Ｂに支持される車輪１５は、軸心Ｏ６を中心として前後方向Ｘの所定の範囲で揺動可能に設けられる。また、第一支持部材３６Ａ及び第二支持部材３６Ｂに支持される車輪１５は、車軸３７の軸心Ｏ２に交差する鉛直方向に沿う車輪１５の回転軸心Ｏ５が、旋回軸３５の軸心Ｏ１に対して車軸３７の軸心Ｏ２に直交する水平方向にずれて（オフセットして）配置される。
【0040】
回転力伝達機構１６は、図３、図５及び図８に示すように、３つのプーリ５５と、各プーリ５５に掛け回されるタイミングベルト５６と、を含むベルト伝達機構として構成される。１つのプーリ５５は、車軸３７に固定される。また、もう１つのプーリ５５は、主軸５０に固定される。また、もう１つのプーリ５５は、車軸３７の軸心Ｏ２及び主軸５０の軸心Ｏ６と平行に延びて第二支持部材３６Ｂに固定された支軸５７を介して回転可能に支持される。従って、回転力伝達機構１６は、主軸５０の軸心Ｏ６の廻りの回転力を、３つのプーリ５５及びタイミングベルト５６を介して車軸３７の軸心Ｏ２の廻りの回転力として伝達することで、車軸３７を介して車輪１５に駆動力を伝達する。
【0041】
この駆動輪１１０は、駆動機構１１によって第一入力軸２５Ａと第二入力軸２５Ｂを回転することで車輪１５の回転と操舵を行うことができる。例えば、第一入力軸２５Ａを回転し、第二入力軸２５Ｂを第一入力軸２５Ａと逆方向に回転すると共に、第一入力軸２５Ａと第二入力軸２５Ｂの回転数（回転速度）を同じにすることで、車輪１５を操舵せずに回転することができる。このとき、第一入力軸２５Ａと第二入力軸２５Ｂの回転数（回転速度）を異ならせることで、車輪１５を回転または停止した状態で操舵することができる。
【0042】
ここで、駆動輪１１０の作動について説明する。図１０に示すように、駆動輪１１０は、第一入力軸２５Ａを第一方向Ａ１に回転すると、第一伝達駆動平歯車３８Ａが同方向に回転し、第一伝達駆動平歯車３８Ａに噛み合う第一伝達従動平歯車３９Ａが第二方向Ａ２に回転する。第一伝達従動平歯車３９Ａが第二方向Ａ２に回転すると、第一伝達従動平歯車３９Ａに第一出力軸４０Ａを介して一体に設けられた第一変換駆動ねじ歯車４１Ａが同方向に回転する。すると、第一変換駆動ねじ歯車４１Ａに噛み合う従動ねじ歯車４２が第三方向Ｃに回転し、従動ねじ歯車４２と一体の主軸５０に第三方向Ｃの回転力を与える。一方、駆動輪１１０は、第二入力軸２５Ｂを第一方向Ａ１と逆方向の第一方向Ｂ１に回転すると、第二伝達駆動平歯車３８Ｂが同方向に回転し、第二伝達駆動平歯車３８Ｂに噛み合う第二伝達従動平歯車３９Ｂが第二方向Ｂ２に回転する。第二伝達従動平歯車３９Ｂが第二方向Ｂ２に回転すると、第二伝達従動平歯車３９Ｂに第二出力軸４０Ｂを介して一体に設けられた第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂが同方向に回転する。すると、第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂに噛み合う従動ねじ歯車４２が第三方向Ｃに回転し、従動ねじ歯車４２と一体の主軸５０に第三方向Ｃの回転力を与える。さらに、主軸５０が第三方向Ｃに回転すると、プーリ５５及びタイミングベルト５６を介して車軸３７が同方向の第四方向Ｄに回転する。ここで、第二方向Ａ２と第二方向Ｂ２が逆の回転方向であることから、第一入力軸２５Ａと第二入力軸２５Ｂが同回転数であれば、車輪１５が旋回せずに回転する。
【0043】
このとき、駆動輪１１０は、第一入力軸２５Ａの回転数に対して第二入力軸２５Ｂの回転数を低下させると、第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂから従動ねじ歯車４２を介して主軸５０及び車軸３７に入力する回転数が、第一変換駆動ねじ歯車４１Ａから従動ねじ歯車４２を介して主軸５０及び車軸３７に入力する回転数より低くなる。すると、その回転数差だけ旋回軸３５が回転し、車輪１５を旋回して操舵する。また、駆動輪１１０は、第一入力軸２５Ａまたは第二入力軸２５Ｂの回転を停止すると、第一変換駆動ねじ歯車４１Ａまたは第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂから従動ねじ歯車４２を介して主軸５０及び車軸３７に入力する回転数が０となり、車輪１５が回転せずに旋回して操舵する。
【0044】
なお、実施形態の駆動輪１１０は、図には明示しないが、旋回位置検出部を有している。旋回位置検出部は、本体１０に設けられ、旋回軸３５の回転位置、即ち、本体１０に対する旋回部１２の回転位置を検出する。検出器の検出信号は、台車（機器）１００の制御装置１０５に入力される。この結果、制御装置１０５において駆動輪１１０の旋回を制御できる。
【0045】
上述した実施形態の駆動輪１１０は、同軸上に配置される第一入力軸２５Ａ及び第二入力軸２５Ｂと、別軸上に配置される第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂと、第一入力軸２５Ａの回転力を第一出力軸４０Ａに伝達する第一伝達平歯車機構（第一伝達機構）１３Ａと、第二入力軸２５Ｂの回転力を第二出力軸４０Ｂに伝達する第二伝達平歯車機構（第二伝達機構）１３Ｂと、車輪１５に接続される主軸５０と、第一出力軸４０Ａの回転力を主軸５０の所定部に伝達する第一変換ねじ歯車機構（第一動力変換機構）１４Ａと、第二出力軸４０Ｂの回転力を主軸５０の前記所定部に伝達する第二変換ねじ歯車機構（第二動力変換機構）１４Ｂと、主軸５０を介して車輪１５を旋回可能に支持する旋回軸３５と、を備える。
【0046】
この駆動輪１１０は、差動式の全方向移動機構を有する。即ち、駆動輪１１０では、第一入力軸２５Ａ及び第二入力軸２５Ｂの回転力は、第一伝達平歯車機構１３Ａ及び第二伝達平歯車機構１３Ｂを介して第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂに伝達され、第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂから第一変換ねじ歯車機構１４Ａ及び第二変換ねじ歯車機構１４Ｂを介して主軸５０の所定部に伝達される。この駆動輪１１０は、第一入力軸２５Ａ及び第二入力軸２５Ｂの回転数を調整することで、主軸５０が接続される車輪１５の回転と車輪１５の操舵を切替えることができる。
【0047】
特に、この駆動輪１１０は、第一変換ねじ歯車機構１４Ａが第一出力軸４０Ａの回転力を主軸５０の所定部である従動ねじ歯車４２に伝達し、第二変換ねじ歯車機構１４Ｂが第二出力軸４０Ｂに伝達された回転力を主軸５０の前記所定部である従動ねじ歯車４２に伝達する。従って、従来（例えば、特許文献１）では、第一出力軸及び第二出力軸の各回転力は、それぞれ車軸の異なる部分に伝達されているが、この駆動輪１１０は、第一変換ねじ歯車機構１４Ａ及び第二変換ねじ歯車機構１４Ｂは、第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂの各回転力を同じ従動ねじ歯車４２に伝達する。この結果、実施形態の駆動輪１１０は、基本構成を簡素化できる。
【0048】
また、実施形態の駆動輪１１０は、車輪１５が固定される車軸３７と、主軸５０の回転力を車軸３７に伝達する回転力伝達機構１６と、を含み、回転力伝達機構１６によって、車軸３７の軸心Ｏ２に交差して鉛直方向に沿う車輪１５の回転軸心Ｏ５を、旋回軸３５の軸心Ｏ１に対して車軸３７の軸心Ｏ２に直交する水平方向にずれて配置する。
【0049】
この駆動輪１１０によれば、車輪１５を駆動しないとき、車輪１５は水平方向から作用する外力により受動的に旋回することができる。即ち、台車１００を自動走行及び自動操舵することができ、かつ作業者が手動走行及び手動操舵することができる。
【0050】
また、実施形態の駆動輪１１０では、回転力伝達機構１６は、ベルト伝達機構からなる。
【0051】
この駆動輪１１０によれば、回転力伝達機構１６をベルト伝達機構とすることで、車軸３７の軸心Ｏ２に交差して鉛直方向に沿う車輪１５の回転軸心Ｏ５を、旋回軸３５の軸心Ｏ１に対して車軸３７の軸心Ｏ２に直交する水平方向にずれて配置する構成を簡易に実施できる。
【0052】
また、実施形態の台車１００は、上述した駆動輪１１０と、駆動輪１１０が取り付けられる台車本体１０１とを備える。そのため、台車１００は、基本構造の簡素化を図ることができる。
【0053】
［駆動輪の実施形態２］
図１１は、実施形態２の駆動輪の基本構成を表す斜視図である。図１２は、実施形態２の駆動輪の基本構成を表す正面図である。図１３は、実施形態２の駆動輪の駆動系を表す右側面図である。図１４は、実施形態２の駆動輪の駆動系を表す平面図である。図１５は、実施形態２の駆動輪の駆動系を表す正面図である。図１６は、実施形態２の駆動輪の駆動系を表す断面図（図１２のＢ－Ｂ断面図）である。図１７は、実施形態２の駆動輪の駆動力伝達経路を表す模式図である。
図１１は、実施形態２の駆動輪の基本構成を表す斜視図である。図１２は、実施形態２の駆動輪の基本構成を表す正面図である。図１３は、実施形態２の駆動輪の駆動系を表す右側面図である。図１４は、実施形態２の駆動輪の駆動系を表す平面図である。図１５は、実施形態２の駆動輪の駆動系を表す正面図である。図１６は、実施形態２の駆動輪の駆動系を表す断面図（図１２のＢ－Ｂ断面図）である。図１７は、実施形態２の駆動輪の駆動力伝達経路を表す模式図である。
【0054】
実施形態２の駆動輪１２０は、上述した実施形態１の駆動輪１１０における主軸５０を車軸として構成し、支持部３５ｂ及びダンパ５４を有さず、かつ回転力伝達機構１６を有さない点が主に異なる。以下の実施形態２の駆動輪１２０の説明では、実施形態１の駆動輪１１０と同等部分には同一の符号を付して説明を省略する。
【0055】
駆動輪１２０は、上述したような台車１００の台車本体１０１に固定される本体１０を有し、この本体１０を基に、駆動機構１１と、旋回部１２と、伝達機構１３と、動力変換機構１４と、車輪１５と、が設けられる。
【0056】
旋回部１２において、旋回軸３５の下部で車輪１５の幅方向Ｙの両側に、第一支持部材３６Ａと第二支持部材３６Ｂが下方に延出するように設けられる。車輪１５は、軸心Ｏ１が延びる方向（上下方向Ｚ）に直交する軸心Ｏ２に沿って延びる主軸５０が一体に設けられる。主軸５０は、軸心Ｏ２に沿う一端部が第一支持部材３６Ａに対して車輪軸受４８を介して回転自在に支持されると共に、軸心Ｏ２に沿う他端部が第二支持部材３６Ｂに対して車輪軸受４８を介して回転自在に支持される（図１３から図１５参照）。そして、旋回軸３５、第一支持部材３６Ａ、第二支持部材３６Ｂは、旋回部１２を構成する。
【0057】
伝達機構１３において、第一伝達平歯車機構１３Ａの第一出力軸４０Ａと、第二伝達平歯車機構１３Ｂの第二出力軸４０Ｂは、正面視（図１５参照）で車輪１５の幅方向Ｙの一方の側に片寄って配置され、第一支持部材３６Ａに支持される。第一出力軸４０Ａと第二出力軸４０Ｂは、軸心Ｏ３と軸心Ｏ４が側面視（図１３参照）で平行をなす。第一出力軸４０Ａと第二出力軸４０Ｂは、軸心Ｏ３と軸心Ｏ４が側面視（図１３参照）で軸心Ｏ１と非等間隔に配置される。具体的に、図１４に示すように、伝達機構１３において、軸心Ｏ１を中心とする第一伝達平歯車機構１３Ａの第一伝達駆動平歯車３８Ａと、第二伝達平歯車機構１３Ｂの第二伝達駆動平歯車３８Ｂは、ピッチ円直径ＤＡ，ＤＢが異なって形成される。また、第一伝達駆動平歯車３８Ａに噛み合う第一伝達従動平歯車３９Ａと、第二伝達駆動平歯車３８Ｂに噛み合う第二伝達従動平歯車３９Ｂもピッチ円直径ｄＡ，ｄＢが異なって形成される。これにより、第一伝達従動平歯車３９Ａが固定される第一出力軸４０Ａの軸心Ｏ３と、第二伝達従動平歯車３９Ｂが固定される第二出力軸４０Ｂの軸心Ｏ４とが、上記配置で設けられる。なお、第一伝達平歯車機構１３Ａの第一伝達駆動平歯車３８Ａと第一伝達従動平歯車３９Ａが噛み合う歯車比と、第二伝達平歯車機構１３Ｂの第二伝達駆動平歯車３８Ｂと第二伝達従動平歯車３９Ｂが噛み合う歯車比とは、相互に同じである。
【0058】
動力変換機構１４において、従動ねじ歯車４２は、主軸５０に固定される。従って、従動ねじ歯車４２は、主軸５０の軸心Ｏ２を中心として回転する。そして、第一出力軸４０Ａに固定された第一変換駆動ねじ歯車４１Ａは、従動ねじ歯車４２に噛み合う。従って、第一変換ねじ歯車機構１４Ａは、第一出力軸４０Ａの軸心Ｏ３の廻りの回転を、主軸５０の軸心Ｏ２の廻りの回転に変換する。また、第二出力軸４０Ｂに固定された第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂは、従動ねじ歯車４２に噛み合う。従って、第二変換ねじ歯車機構１４Ｂは、第二出力軸４０Ｂの軸心Ｏ４の廻りの回転を、主軸５０の軸心Ｏ２の廻りの回転に変換する。
【0059】
また、第一支持部材３６Ａ及び第二支持部材３６Ｂに支持される車輪１５は、主軸５０の軸心Ｏ２に交差する鉛直方向に沿う車輪１５の回転軸心Ｏ５が、旋回軸３５の軸心Ｏ１に対して主軸５０の軸心Ｏ２に直交する水平方向にずれて（オフセットして）配置される。この車輪１５の配置は、上述した第一出力軸４０Ａの軸心Ｏ３と、第二伝達従動平歯車３９Ｂが固定される第二出力軸４０Ｂの軸心Ｏ４の配置によりなされる。
【0060】
この駆動輪１２０は、駆動機構１１によって第一入力軸２５Ａと第二入力軸２５Ｂを回転することで車輪１５の回転と操舵を行うことができる。例えば、第一入力軸２５Ａを回転し、第二入力軸２５Ｂを第一入力軸２５Ａと逆方向に回転すると共に、第一入力軸２５Ａと第二入力軸２５Ｂの回転数（回転速度）を同じにすることで、車輪１５を操舵せずに回転することができる。このとき、第一入力軸２５Ａと第二入力軸２５Ｂの回転数（回転速度）を異ならせることで、車輪１５を回転または停止した状態で操舵することができる。
【0061】
ここで、駆動輪１２０の作動について説明する。図１７に示すように、駆動輪１２０は、第一入力軸２５Ａを第一方向Ａ１に回転すると、第一伝達駆動平歯車３８Ａが同方向に回転し、第一伝達駆動平歯車３８Ａに噛み合う第一伝達従動平歯車３９Ａが第二方向Ａ２に回転する。第一伝達従動平歯車３９Ａが第二方向Ａ２に回転すると、第一伝達従動平歯車３９Ａに第一出力軸４０Ａを介して一体に設けられた第一変換駆動ねじ歯車４１Ａが同方向に回転する。すると、第一変換駆動ねじ歯車４１Ａに噛み合う従動ねじ歯車４２が第三方向Ｃに回転し、従動ねじ歯車４２と一体の主軸５０に第三方向Ｃの回転力を与える。一方、駆動輪１２０は、第二入力軸２５Ｂを第一方向Ａ１と逆方向の第一方向Ｂ１に回転すると、第二伝達駆動平歯車３８Ｂが同方向に回転し、第二伝達駆動平歯車３８Ｂに噛み合う第二伝達従動平歯車３９Ｂが第二方向Ｂ２に回転する。第二伝達従動平歯車３９Ｂが第二方向Ｂ２に回転すると、第二伝達従動平歯車３９Ｂに第二出力軸４０Ｂを介して一体に設けられた第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂが同方向に回転する。すると、第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂに噛み合う従動ねじ歯車４２が第三方向Ｃに回転し、従動ねじ歯車４２と一体の主軸５０に第三方向Ｃの回転力を与える。ここで、第二方向Ａ２と第二方向Ｂ２が逆の回転方向であることから、第一入力軸２５Ａと第二入力軸２５Ｂが同回転数であれば、車輪１５が旋回せずに回転する。
【0062】
このとき、駆動輪１２０は、第一入力軸２５Ａの回転数に対して第二入力軸２５Ｂの回転数を低下させると、第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂから従動ねじ歯車４２を介して主軸５０に入力する回転数が、第一変換駆動ねじ歯車４１Ａから従動ねじ歯車４２を介して主軸５０に入力する回転数より低くなる。すると、その回転数差だけ旋回軸３５が回転し、車輪１５を旋回して操舵する。また、駆動輪１２０は、第一入力軸２５Ａまたは第二入力軸２５Ｂの回転を停止すると、第一変換駆動ねじ歯車４１Ａまたは第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂから従動ねじ歯車４２を介して主軸５０に入力する回転数が０となり、車輪１５が回転せずに旋回して操舵する。
【0063】
上述した実施形態の駆動輪１２０は、同軸上に配置される第一入力軸２５Ａ及び第二入力軸２５Ｂと、別軸上に配置される第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂと、第一入力軸２５Ａの回転力を第一出力軸４０Ａに伝達する第一伝達平歯車機構（第一伝達機構）１３Ａと、第二入力軸２５Ｂの回転力を第二出力軸４０Ｂに伝達する第二伝達平歯車機構（第二伝達機構）１３Ｂと、車輪１５に接続される主軸５０と、第一出力軸４０Ａの回転力を主軸５０の所定部に伝達する第一変換ねじ歯車機構（第一動力変換機構）１４Ａと、第二出力軸４０Ｂの回転力を主軸５０の前記所定部に伝達する第二変換ねじ歯車機構（第二動力変換機構）１４Ｂと、主軸５０を介して車輪１５を旋回可能に支持する旋回軸３５と、を備え、車輪１５が主軸５０に固定される。
【0064】
この駆動輪１２０は、差動式の全方向移動機構を有する。即ち、駆動輪１２０では、第一入力軸２５Ａ及び第二入力軸２５Ｂの回転力は、第一伝達平歯車機構１３Ａ及び第二伝達平歯車機構１３Ｂを介して第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂに伝達され、第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂから第一変換ねじ歯車機構１４Ａ及び第二変換ねじ歯車機構１４Ｂを介して主軸５０の所定部に伝達される。この駆動輪１２０は、第一入力軸２５Ａ及び第二入力軸２５Ｂの回転数を調整することで、主軸５０に固定される車輪１５の回転と車輪１５の操舵を切替えることができる。
【0065】
特に、この駆動輪１２０は、第一変換ねじ歯車機構１４Ａが第一出力軸４０Ａの回転力を主軸５０の所定部である従動ねじ歯車４２に伝達し、第二変換ねじ歯車機構１４Ｂが第二出力軸４０Ｂの回転力を主軸５０の前記所定部である従動ねじ歯車４２に伝達する。従って、従来（例えば、特許文献１）では、第一出力軸及び第二出力軸の各回転力は、それぞれ車軸の異なる部分に伝達されているが、この駆動輪１２０は、第一変換ねじ歯車機構１４Ａ及び第二変換ねじ歯車機構１４Ｂは、第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂの各回転力を同じ従動ねじ歯車４２に伝達する。この結果、実施形態の駆動輪１２０は、基本構成を簡素化できる。
【0066】
また、実施形態の駆動輪１２０では、第一伝達平歯車機構１３Ａは、第一入力軸２５Ａに固定される第一伝達駆動平歯車３８Ａと、第一出力軸４０Ａに固定される第一伝達従動平歯車３９Ａと、を含み、第二伝達平歯車機構１３Ｂは、第二入力軸２５Ｂに固定される第二伝達駆動平歯車３８Ｂと、第二出力軸４０Ｂに固定される第二伝達従動平歯車３９Ｂを含み、第一伝達平歯車機構１３Ａと第二伝達平歯車機構１３Ｂとの歯車比を同じくしつつ、第一伝達駆動平歯車３８Ａと第二伝達駆動平歯車３８Ｂとのピッチ円直径を異ならせると共に、第一伝達従動平歯車３９Ａと第二伝達従動平歯車３９Ｂとのピッチ円直径を異ならせることで、主軸５０の軸心Ｏ２に交差して鉛直方向に沿う車輪１５の回転軸心Ｏ５を、旋回軸３５の軸心Ｏ１に対して主軸５０の軸心Ｏ２に直交する水平方向にずれて配置する。
【0067】
この駆動輪１２０によれば、車輪１５を駆動しないとき、車輪１５は水平方向から作用する外力により受動的に旋回することができる。即ち、台車１００を自動走行及び自動操舵することができ、かつ作業者が手動走行及び手動操舵することができる。
【0068】
また、実施形態の台車１００は、上述した駆動輪１２０と、駆動輪１２０が取り付けられる台車本体１０１とを備える。そのため、台車１００は、基本構造の簡素化を図ることができる。
【0069】
【0070】
実施形態３の駆動輪１３０は、上述した実施形態２の駆動輪１２０に対し、伝達機構１３が、１対の第一伝達平歯車機構（第一伝達機構）１３Ａ，１３Ａ’、及び１対の第二伝達平歯車機構（第二伝達機構）１３Ｂ，１３Ｂ’を有し、動力変換機構１４が、１対の第一変換ねじ歯車機構（第一動力変換機構）１４Ａ，１４Ａ’、及び１対の第二変換ねじ歯車機構（第二動力変換機構）１４Ｂ，１４Ｂ’を有する点が異なる。以下の実施形態２の駆動輪１２０の説明では、実施形態１，２の駆動輪１１０，１２０と同等部分には同一の符号を付して説明を省略する。
【0071】
伝達機構１３において、第一伝達平歯車機構１３Ａは、上述した駆動輪１２０と同様に構成される。伝達機構１３において、第一伝達平歯車機構１３Ａ’は、図１８に示すように、第一伝達駆動平歯車３８Ａ、第一伝達従動平歯車３９Ａ’、第一出力軸（別の第一出力軸）４０Ａ’を含み構成される。第一伝達駆動平歯車３８Ａは、第一伝達平歯車機構１３Ａと共通であり、第一入力軸２５Ａに固定される。第一伝達従動平歯車３９Ａ’は、旋回軸３５に配置され、第一伝達駆動平歯車３８Ａに噛み合う。第一伝達従動平歯車３９Ａ’は、第一出力軸４０Ａ’に固定される。第一出力軸４０Ａ’は、収容部３５ａに一部が配置されて他の一部が旋回軸３５の下部に突出して設けられる。第一出力軸４０Ａ’は、第一出力軸受４６’を介して旋回軸３５に支持されて、軸心Ｏ１に平行な軸心Ｏ３’を中心として回転自在に支持される。
【0072】
伝達機構１３において、第二伝達平歯車機構１３Ｂは、上述した駆動輪１２０と同様に構成される。伝達機構１３において、第二伝達平歯車機構１３Ｂ’は、図１９に示すように、第二伝達駆動平歯車３８Ｂ、第二伝達従動平歯車３９Ｂ’、第二出力軸（別の第二出力軸）４０Ｂ’を含み構成される。第二伝達駆動平歯車３８Ｂは、第二伝達平歯車機構１３Ｂと共通であり、第二入力軸２５Ｂに固定される。第二伝達従動平歯車３９Ｂ’は、旋回軸３５に配置され、第二伝達駆動平歯車３８Ｂに噛み合う。第二伝達従動平歯車３９Ｂ’は、第二出力軸４０Ｂ’に固定される。第二出力軸４０Ｂ’は、収容部３５ａに一部が配置されて他の一部が旋回軸３５の下部に突出して設けられる。第二出力軸４０Ｂ’は、第二出力軸受４７’を介して旋回軸３５に支持されて、軸心Ｏ１に平行な軸心Ｏ４’を中心として回転自在に支持される。
【0073】
この伝達機構１３において、第一伝達平歯車機構１３Ａ’の第一出力軸４０Ａ’と、第二伝達平歯車機構１３Ｂ’の第二出力軸４０Ｂ’は、正面視（図１８参照）で車輪１５の幅方向Ｙの他方の側に片寄って配置され、第二支持部材３６Ｂに支持される。第一出力軸４０Ａ’と第二出力軸４０Ｂ’は、軸心Ｏ３’と軸心Ｏ４’が側面視（図１９参照）で平行をなす。第一出力軸４０Ａ’と第二出力軸４０Ｂ’は、軸心Ｏ３’と軸心Ｏ４’が側面視（図１９参照）で軸心Ｏ１と非等間隔に配置される。具体的に、伝達機構１３において、軸心Ｏ１を中心とする第一伝達平歯車機構１３Ａ’の第一伝達駆動平歯車３８Ａと、第二伝達平歯車機構１３Ｂ’の第二伝達駆動平歯車３８Ｂは、ピッチ円直径ＤＡ，ＤＢ（図１４参照）が異なって形成される。また、第一伝達駆動平歯車３８Ａに噛み合う第一伝達従動平歯車３９Ａ’と、第二伝達駆動平歯車３８Ｂに噛み合う第二伝達従動平歯車３９Ｂ’も駆動輪１２０と同様にピッチ円直径ｄＡ，ｄＢ（図１４参照）が異なって形成される。これにより、第一伝達従動平歯車３９Ａ’が固定される第一出力軸４０Ａ’の軸心Ｏ３’と、第二伝達従動平歯車３９Ｂ’が固定される第二出力軸４０Ｂ’の軸心Ｏ４’とが、上記配置で設けられる。なお、第一伝達平歯車機構１３Ａ’の第一伝達駆動平歯車３８Ａと第一伝達従動平歯車３９Ａ’が噛み合う歯車比と、第二伝達平歯車機構１３Ｂ’の第二伝達駆動平歯車３８Ｂと第二伝達従動平歯車３９Ｂ’が噛み合う歯車比とは、相互に同じである。また、第一伝達平歯車機構１３Ａ’の第一伝達従動平歯車３９Ａ’と、第一伝達平歯車機構１３Ａの第一伝達従動平歯車３９Ａとは、ピッチ円直径及び歯数が相互に同じである。さらに、第二伝達平歯車機構１３Ｂ’の第二伝達従動平歯車３９Ｂ’と、第二伝達平歯車機構１３Ｂの第二伝達従動平歯車３９Ｂとは、ピッチ円直径及び歯数が相互に同じである。また、第一伝達平歯車機構１３Ａ’の第一出力軸４０Ａ’と、第二伝達平歯車機構１３Ｂ’の第二出力軸４０Ｂ’は、図１８及び図１９に示すように、側面視（図１９参照）で一致する。従って、第一出力軸４０Ａ’の軸心Ｏ３’と、第二出力軸４０Ｂ’の軸心Ｏ４’は、側面視（図１９参照）で一致する。
【0074】
動力変換機構１４において、第一変換ねじ歯車機構１４Ａは、上述した駆動輪１２０と同様に構成される。動力変換機構１４において、第一変換ねじ歯車機構１４Ａ’は、図１９に示すように、第一変換駆動ねじ歯車４１Ａ’、従動ねじ歯車４２’を含み構成される。第一変換駆動ねじ歯車４１Ａ’は、第一出力軸４０Ａ’の下部に固定される。従って、第一変換駆動ねじ歯車４１Ａ’は、第一出力軸４０Ａ’と共に軸心Ｏ３’の廻りに回転する。また、従動ねじ歯車４２’は、主軸５０に固定される。従って、従動ねじ歯車４２’は、主軸５０の軸心Ｏ６を中心として回転する。そして、第一変換駆動ねじ歯車４１Ａ’は、従動ねじ歯車４２’に噛み合う。従って、第一変換ねじ歯車機構１４Ａ’は、第一出力軸４０Ａ’の軸心Ｏ３’の廻りの回転を、主軸５０の軸心Ｏ６の廻りの回転に変換する。
【0075】
動力変換機構１４において、第二変換ねじ歯車機構１４Ｂは、上述した駆動輪１２０と同様に構成される。動力変換機構１４において、第二変換ねじ歯車機構１４Ｂ’は、図１９に示すように、第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂ’、従動ねじ歯車４２’を含み構成される。第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂ’は、第二出力軸４０Ｂ’の下部に固定される。従って、第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂ’は、第二出力軸４０Ｂ’と共に軸心Ｏ４’の廻りに回転する。また、従動ねじ歯車４２’は、第一変換駆動ねじ歯車４１Ａ’と共通である。そして、第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂ’は、従動ねじ歯車４２’に噛み合う。従って、第二変換ねじ歯車機構１４Ｂ’は、第二出力軸４０Ｂ’の軸心Ｏ４’の廻りの回転を、主軸５０の軸心Ｏ６の廻りの回転に変換する。
【0076】
この動力変換機構１４において、第一変換ねじ歯車機構１４Ａ’の第一変換駆動ねじ歯車４１Ａ’と、第一変換ねじ歯車機構１４Ａの第一変換駆動ねじ歯車４１Ａとは、ピッチ円直径及び歯数が相互に同じであるが逆ネジである。また、第二変換ねじ歯車機構１４Ｂ’の第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂ’と、第二変換ねじ歯車機構１４Ｂの第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂとは、ピッチ円直径及び歯数が相互に同じであるが逆ネジである。また、第一変換ねじ歯車機構１４Ａ’の第一変換駆動ねじ歯車４１Ａ’と、第二変換ねじ歯車機構１４Ｂ’の第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂ’は、ピッチ円直径及び歯数が相互に同じである。
【0077】
この駆動輪１３０は、駆動機構１１によって第一入力軸２５Ａと第二入力軸２５Ｂを回転することで車輪１５の回転と操舵を行うことができる。例えば、第一入力軸２５Ａを回転し、第二入力軸２５Ｂを第一入力軸２５Ａと逆方向に回転すると共に、第一入力軸２５Ａと第二入力軸２５Ｂの回転数（回転速度）を同じにすることで、車輪１５を操舵せずに回転することができる。このとき、第一入力軸２５Ａと第二入力軸２５Ｂの回転数（回転速度）を異ならせることで、車輪１５を回転または停止した状態で操舵することができる。
【0078】
駆動輪１３０の作動について、図１７を参照するように、基本的に駆動輪１２０と同様である。加えて、駆動輪１３０では、第一伝達駆動平歯車３８Ａに噛み合う第一伝達従動平歯車３９Ａ’が第二方向Ａ２とは逆方向に回転する。そして、第一伝達従動平歯車３９Ａ’に第一出力軸４０Ａ’を介して一体に設けられた第一変換駆動ねじ歯車４１Ａ’が同方向に回転する。すると、第一変換駆動ねじ歯車４１Ａ’に噛み合う従動ねじ歯車４２’が第三方向Ｃに回転し、従動ねじ歯車４２’と一体の主軸５０に第三方向Ｃの回転力を与える。一方、駆動輪１３０は、第二伝達駆動平歯車３８Ｂに噛み合う第二伝達従動平歯車３９Ｂ’が第二方向Ｂ２とは逆方向に回転する。そして、第二伝達従動平歯車３９Ｂ’に第二出力軸４０Ｂ’を介して一体に設けられた第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂ’が同方向に回転する。すると、第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂ’に噛み合う従動ねじ歯車４２’が第三方向Ｃに回転し、従動ねじ歯車４２’と一体の主軸５０に第三方向Ｃの回転力を与える。ここで、第二方向Ａ２と第二方向Ｂ２が逆の回転方向であることから、第一入力軸２５Ａと第二入力軸２５Ｂが同回転数であれば、車輪１５が旋回せずに回転する。
【0079】
このとき、駆動輪１３０は、第一入力軸２５Ａの回転数に対して第二入力軸２５Ｂの回転数を低下させると、第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂから従動ねじ歯車４２を介して主軸５０に入力する回転数、及び第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂ’から従動ねじ歯車４２’を介して主軸５０に入力する回転数が、第一変換駆動ねじ歯車４１Ａから従動ねじ歯車４２を介して主軸５０に入力する回転数、及び第一変換駆動ねじ歯車４１Ａ’から従動ねじ歯車４２’を介して主軸５０に入力する回転数より低くなる。すると、その回転数差だけ旋回軸３５が回転し、車輪１５を旋回して操舵する。また、駆動輪１３０は、第一入力軸２５Ａまたは第二入力軸２５Ｂの回転を停止すると、第一変換駆動ねじ歯車４１Ａ及び第一変換駆動ねじ歯車４１Ａ’または第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂ及び第二変換駆動ねじ歯車４１Ｂ’から従動ねじ歯車４２及び従動ねじ歯車４２’を介して主軸５０に入力する回転数が０となり、車輪１５が回転せずに旋回して操舵する。
【0080】
上述した実施形態の駆動輪１３０は、同軸上に配置される第一入力軸２５Ａ及び第二入力軸２５Ｂと、別軸上に配置される第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂと、第一入力軸２５Ａの回転力を第一出力軸４０Ａに伝達する第一伝達平歯車機構（第一伝達機構）１３Ａと、第二入力軸２５Ｂの回転力を第二出力軸４０Ｂに伝達する第二伝達平歯車機構（第二伝達機構）１３Ｂと、車輪１５に接続される主軸５０と、第一出力軸４０Ａの回転力を主軸５０の所定部に伝達する第一変換ねじ歯車機構（第一動力変換機構）１４Ａと、第二出力軸４０Ｂの回転力を主軸５０の前記所定部に伝達する第二変換ねじ歯車機構（第二動力変換機構）１４Ｂと、主軸５０を介して車輪１５を旋回可能に支持する旋回軸３５と、を備え、車輪１５が主軸５０に固定され、され、第一伝達平歯車機構１３Ａ，１３Ａ’は、第一入力軸２５Ａの回転力を別の第一出力軸４０Ａ’にも伝達するように１対設けられ、第二伝達平歯車機構１３Ｂ，１３Ｂ’は、第二入力軸２５Ｂの回転力を別の第二出力軸４０Ｂ’にも伝達するように１対設けられ、第一動力変換ねじ歯車機構１４Ａ，１４Ａ’は、第一出力軸４０Ａの回転力を主軸５０の一端部に伝達すると共に別の第一出力軸４０Ａ’の回転力を主軸５０の他端部に伝達するように１対設けられ、第二動力変換ねじ歯車機構１４Ｂ，１４Ｂ’は、第二出力軸４０Ｂの回転力を主軸５０の一端部に伝達すると共に別の第二出力軸４０Ｂ’の回転力を主軸５０の他端部に伝達するように１対設けられる。
【0081】
この駆動輪１３０は、差動式の全方向移動機構を有する。即ち、駆動輪１３０では、第一入力軸２５Ａ及び第二入力軸２５Ｂの回転力は、第一伝達平歯車機構１３Ａ，１３Ａ’及び第二伝達平歯車機構１３Ｂ，１３Ｂ’を介して第一出力軸４０Ａ，４０Ａ’及び第二出力軸４０Ｂ，４０Ｂ’に伝達され、第一出力軸４０Ａ，４０Ａ’及び第二出力軸４０Ｂ，４０Ｂ’から第一変換ねじ歯車機構１４Ａ，１４Ａ’及び第二変換ねじ歯車機構１４Ｂ，１４Ｂ’を介して主軸５０の一端部及び他端部に伝達される。この駆動輪１３０は、第一入力軸２５Ａ及び第二入力軸２５Ｂの回転数を調整することで、主軸５０に固定される車輪１５の回転と車輪１５の操舵を切替えることができる。
【0082】
特に、この駆動輪１３０は、第一変換ねじ歯車機構１４Ａが第一出力軸４０Ａの回転力を主軸５０の一端部である従動ねじ歯車４２に伝達し、第二変換ねじ歯車機構１４Ｂが第二出力軸４０Ｂの回転力を主軸５０の一端部である従動ねじ歯車４２に伝達する。さらに、この駆動輪１３０は、第一変換ねじ歯車機構１４Ａ’が第一出力軸４０Ａ’の回転力を主軸５０の他端部である従動ねじ歯車４２’に伝達し、第二変換ねじ歯車機構１４Ｂ’が第二出力軸４０Ｂ’の回転力を主軸５０の他端端である従動ねじ歯車４２’に伝達する。従って、この結果、実施形態の駆動輪１３０は、基本構成を簡素化でき、かつ上述した駆動輪１１０，１２０と比較して、主軸５０を介した車輪１５への伝達トルクを大きくできる。
【0083】
また、実施形態の駆動輪１３０では、第一伝達平歯車機構１３Ａ，１３Ａ’は、第一入力軸２５Ａに固定される第一伝達駆動平歯車３８Ａと、第一出力軸４０Ａ，４０Ａ’に固定される第一伝達従動平歯車３９Ａ，３９Ａ’と、を含み、第二伝達平歯車機構１３Ｂ，１３Ｂ’は、第二入力軸２５Ｂに固定される第二伝達駆動平歯車３８Ｂと、第二出力軸４０Ｂ，４０Ｂ’に固定される第二伝達従動平歯車３９Ｂ，３９Ｂ’を含み、第一伝達平歯車機構１３Ａ，１３Ａ’と第二伝達平歯車機構１３Ｂ，１３Ｂ’との歯車比を同じくしつつ、第一伝達駆動平歯車３８Ａと第二伝達駆動平歯車３８Ｂとのピッチ円直径を異ならせると共に、第一伝達従動平歯車３９Ａ，３９Ａ’と第二伝達従動平歯車３９Ｂ，３９Ｂ’とのピッチ円直径を異ならせることで、主軸５０の軸心Ｏ２に交差して鉛直方向に沿う車輪１５の回転軸心Ｏ５を、旋回軸３５の軸心Ｏ１に対して主軸５０の軸心Ｏ２に直交する水平方向にずれて配置する。
【0084】
この駆動輪１３０によれば、車輪１５を駆動しないとき、車輪１５は水平方向から作用する外力により受動的に旋回することができる。即ち、台車１００を自動走行及び自動操舵することができ、かつ作業者が手動走行及び手動操舵することができる。
【0085】
また、実施形態の台車１００は、上述した駆動輪１３０と、駆動輪１３０が取り付けられる台車本体１０１とを備える。そのため、台車１００は、基本構造の簡素化を図り、かつ比較的大きなトルクを得ることができる。
【0086】
［駆動輪の実施形態４］
図２０は、実施形態４の駆動輪の基本構成を表す斜視図である。図２１は、実施形態４の駆動輪の基本構成を表す正面図である。図２２は、実施形態４の駆動輪の駆動系を表す左側面図である。図２３は、実施形態４の駆動輪の駆動系を表す断面図（図２２のＣ－Ｃ断面図）である。図２４は、実施形態４の駆動輪の駆動系を表す断面図（図２１のＤ－Ｄ断面図）である。図２５は、実施形態４の駆動輪の駆動系を表す斜視図である。図２６は、実施形態４の駆動輪の駆動力伝達経路を表す模式図である。
図２０は、実施形態４の駆動輪の基本構成を表す斜視図である。図２１は、実施形態４の駆動輪の基本構成を表す正面図である。図２２は、実施形態４の駆動輪の駆動系を表す左側面図である。図２３は、実施形態４の駆動輪の駆動系を表す断面図（図２２のＣ－Ｃ断面図）である。図２４は、実施形態４の駆動輪の駆動系を表す断面図（図２１のＤ－Ｄ断面図）である。図２５は、実施形態４の駆動輪の駆動系を表す斜視図である。図２６は、実施形態４の駆動輪の駆動力伝達経路を表す模式図である。
【0087】
なお、以下の実施形態４の駆動輪１４０の説明では、実施形態１の駆動輪１１０と同等部分には同一の符号を付す。
【0088】
本実施形態の駆動輪１４０は、他の実施形態と比較して、旋回軸３５の軸心Ｏ１に対して主軸５０の軸心Ｏ２に沿う水平方向（幅方向Ｙ）にずれて（オフセットして）配置される点が異なる。
【0089】
駆動輪１４０は、上述したような台車１００の台車本体１０１に固定される本体１０を有し、この本体１０を基に、駆動機構１１と、旋回部１２と、伝達機構１３と、動力変換機構１４と、車輪１５と、が設けられる。
【0090】
駆動機構１１は、第一駆動機構２１Ａと、第二駆動機構２１Ｂと、を有する。
【0091】
第一駆動機構２１Ａは、モータである第一駆動部で構成される。第一駆動機構２１Ａは、第一駆動軸２１Ａｃの軸心Ｏ６（図２３参照）が上下方向Ｚに沿って延びるように本体１０に取り付けられる。
【0092】
第二駆動機構２１Ｂは、モータである二駆動部で構成される。第二駆動機構２１Ｂは、第二駆動軸２１Ｂｃの軸心Ｏ７（図２３参照）が上下方向Ｚに沿って延びるように本体１０に取り付けられる。
【0093】
旋回部１２は、旋回軸３５と、第一支持部材３６Ａと、第二支持部材３６Ｂと、連結部材３６Ｃを含む。旋回軸３５は、円板形状の中心を軸心Ｏ１とし、本体１０の外周に設けられた軸受４５（図２３及び図２４参照）を介して回転自在に支持される。これにより、旋回軸３５は、本体１０に対して軸心Ｏ１を中心として相対的に回転可能に支持される。
【0094】
旋回軸３５は、第一入力軸２５Ａを軸心Ｏ１と同軸上に上下方向Ｚに貫通して配置し、軸受４３ｂ（図２３及び図２４参照）を介して回転自在に支持する。第一入力軸２５Ａは、本体１０に対して軸心Ｏ１と同軸上において軸受４３ａ（図２３及び図２４参照）を介して回転自在に支持される。従って、第一入力軸２５Ａは、旋回軸３５に対して軸心Ｏ１を中心として相対的に回転可能に支持され、かつ本体１０に対しても軸心Ｏ１を中心として相対的に回転可能に支持される。即ち、旋回軸３５は、第一入力軸２５Ａの回転に関わらず、本体１０に対して回転可能に設けられる。このため、実施形態の駆動輪１１０は、車輪１５の旋回軸心である軸心Ｏ１上の第一入力軸２５Ａに回転力を入力することができる。
【0095】
旋回軸３５は、第二入力軸２５Ｂを上下方向Ｚに沿って配置する。第二入力軸２５Ｂは、第一入力軸２５Ａを挿通し、第一入力軸２５Ａの外側に軸受４４（図２３及び図２４参照）を介して回転自在に配置される。従って、第二入力軸２５Ｂは、第一入力軸２５Ａを介し、旋回軸３５に対して軸心Ｏ１を中心として相対的に回転可能に支持され、かつ本体１０に対しても軸心Ｏ１を中心として相対的に回転可能に支持される。即ち、旋回軸３５は、第二入力軸２５Ｂの回転に関わらず、本体１０に対して回転可能に設けられる。このため、実施形態の駆動輪１１０は、車輪１５の旋回軸心である軸心Ｏ１上の第二入力軸２５Ｂに回転力を入力することができる。このような構成により、第一入力軸２５Ａと第二入力軸２５Ｂと旋回軸３５とは、軸心Ｏ１に沿う同軸上に回転可能に配置される。
【0096】
旋回軸３５は、その下部で車輪１５を幅方向Ｙの外側に配置するように第一支持部材３６Ａと第二支持部材３６Ｂが下方に延出して設けられる。第一支持部材３６Ａと第二支持部材３６Ｂの下部は、連結部材３６Ｃで連結される。車輪１５は、軸心Ｏ１が延びる方向（上下方向Ｚ）に直交する軸心Ｏ２に沿って幅方向Ｙに沿って延びる主軸５０が一体に設けられる。主軸５０は、軸心Ｏ２に沿って第一支持部材３６Ａに対して軸受４８（図２３参照）を介して回転自在に支持されると共に、他端部が第二支持部材３６Ｂに対して軸受４８を介して回転自在に支持される。主軸５０は、端部が第二支持部材３６Ｂの幅方向の外側に貫通して突出して設けられ、そこに車輪１５が固定される。
【0097】
旋回軸３５は、第一出力軸４０Ａを軸心Ｏ１と平行で上下方向Ｚに貫通して配置し、軸受４６（図２４参照）を介して回転自在に支持する。従って、第一出力軸４０Ａは、旋回軸３５に対して軸心Ｏ１と平行な軸心Ｏ３を中心として相対的に回転可能に支持される。
【0098】
旋回軸３５は、第二出力軸４０Ｂを軸心Ｏ１と平行で上下方向Ｚに貫通して配置し、軸受４７（図２４参照）を介して回転自在に支持する。従って、第二出力軸４０Ｂは、旋回軸３５に対して軸心Ｏ１と平行な軸心Ｏ４を中心として相対的に回転可能に支持される。
【0099】
【0100】
第一伝達歯車機構１３Ａは、第一駆動軸２２Ａｃの回転力を第一入力軸２５Ａを介して第一出力軸４０Ａに伝達する。第一伝達歯車機構１３Ａは、第一伝達駆動歯車３１Ａ、第一伝達主従動歯車３２Ａ、第一伝達副従動歯車３３Ａ、及び第一伝達出力歯車３４Ａを含む。駆動輪１４０では、第一伝達駆動歯車３１Ａ、第一伝達主従動歯車３２Ａ、第一伝達副従動歯車３３Ａ、及び第一伝達出力歯車３４Ａは、平歯車にて構成される。第一伝達駆動歯車３１Ａ、第一伝達主従動歯車３２Ａ、第一伝達副従動歯車３３Ａ、及び第一伝達出力歯車３４Ａは、はすば歯車であってもよい。
【0101】
第一伝達歯車機構１３Ａにおいて、第一伝達駆動歯車３１Ａは、第一駆動機構２２Ａの第一駆動軸２２Ａｃに固定される。従って、第一伝達駆動歯車３１Ａは、第一駆動機構２２Ａが駆動する回転力によって第一駆動軸２２Ａｃの軸心Ｏ６を中心として回転する。第一伝達主従動歯車３２Ａ及び第一伝達副従動歯車３３Ａは、第一入力軸２５Ａに固定される。従って、第一伝達主従動歯車３２Ａ及び第一伝達副従動歯車３３Ａは、第一入力軸２５Ａの軸心Ｏ１を中心として回転する。第一伝達出力歯車３４Ａは、第一出力軸４０Ａに固定される。従って、第一伝達出力歯車３４Ａは、第一出力軸４０Ａの軸心Ｏ３を中心として回転する。第一伝達駆動歯車３１Ａは、第一伝達主従動歯車３２Ａが噛み合う。第一伝達副従動歯車３３Ａは、第一伝達出力歯車３４Ａが噛み合う。従って、第一伝達歯車機構１３Ａは、第一駆動機構２２Ａの回転力を第一伝達駆動歯車３１Ａから第一伝達主従動歯車３２Ａに伝達して第一入力軸２５Ａに回転力を与え、さらに第一入力軸２５Ａの回転力を第一伝達副従動歯車３３Ａから第一伝達出力歯車３４Ａに伝達して第一出力軸４０Ａに回転力を与える。
【0102】
第二伝達歯車機構１３Ｂは、第二駆動軸２２Ｂｃの回転力を第二入力軸２５Ｂを介して第二出力軸４０Ｂに伝達する。第二伝達歯車機構１３Ｂは、第二伝達駆動歯車３１Ｂ、第二伝達主従動歯車３２Ｂ、第二伝達副従動歯車３３Ｂ、及び第二伝達出力歯車３４Ｂを含む。駆動輪１４０では、第二伝達駆動歯車３１Ｂ、第二伝達主従動歯車３２Ｂ、第二伝達副従動歯車３３Ｂ、及び第二伝達出力歯車３４Ｂは、平歯車にて構成される。第二伝達駆動歯車３１Ｂ、第二伝達主従動歯車３２Ｂ、第二伝達副従動歯車３３Ｂ、及び第二伝達出力歯車３４Ｂは、はすば歯車であってもよい。
【0103】
第二伝達歯車機構１３Ｂにおいて、第二伝達駆動歯車３１Ｂは、第二駆動機構２２Ｂの第二駆動軸２２Ｂｃに固定される。従って、第二伝達駆動歯車３１Ｂは、第二駆動機構２２Ｂが駆動する回転力によって第二駆動軸２２Ｂｃの軸心Ｏ７を中心として回転する。第二伝達主従動歯車３２Ｂ及び第二伝達副従動歯車３３Ｂは、第二入力軸２５Ｂに固定される。従って、第二伝達主従動歯車３２Ｂ及び第二伝達副従動歯車３３Ｂは、第二入力軸２５Ｂの軸心Ｏ１を中心として回転する。この第二伝達主従動歯車３２Ｂ及び第二伝達副従動歯車３３Ｂは、第一伝達歯車機構１３Ａの第一伝達主従動歯車３２Ａと第一伝達副従動歯車３３Ａとの間に配置される。第二伝達出力歯車３４Ｂは、第二出力軸４０Ｂに固定される。従って、第二伝達出力歯車３４Ｂは、第二出力軸４０Ｂの軸心Ｏ４を中心として回転する。第二伝達駆動歯車３１Ｂは、第二伝達主従動歯車３２Ｂが噛み合う。第二伝達副従動歯車３３Ｂは、第二伝達出力歯車３４Ｂが噛み合う。従って、第二伝達歯車機構１３Ｂは、第二駆動機構２２Ｂの回転力を第二伝達駆動歯車３１Ｂから第二伝達主従動歯車３２Ｂに伝達して第二入力軸２５Ｂに回転力を与え、さらに第二入力軸２５Ｂの回転力を第二伝達副従動歯車３３Ｂから第二伝達出力歯車３４Ｂに伝達して第二出力軸４０Ｂに回転力を与える。
【0104】
この伝達機構１３において、第一伝達歯車機構１３Ａの第一伝達駆動歯車３１Ａと、第二伝達歯車機構１３Ｂの第二伝達駆動歯車３１Ｂとは、ピッチ円直径及び歯数が相互に同じである。また、伝達機構１３において、第一伝達歯車機構１３Ａの第一伝達主従動歯車３２Ａと、第二伝達歯車機構１３Ｂの第二伝達主従動歯車３２Ｂとは、ピッチ円直径及び歯数が相互に同じである。また、伝達機構１３において、第一伝達歯車機構１３Ａの第一伝達副従動歯車３３Ａと、第二伝達歯車機構１３Ｂの第二伝達副従動歯車３３Ｂとは、ピッチ円直径及び歯数が相互に同じである。また、伝達機構１３において、第一伝達歯車機構１３Ａの第一伝達出力歯車３４Ａと、第二伝達歯車機構１３Ｂの第二伝達出力歯車３４Ｂとは、ピッチ円直径及び歯数が相互に同じである。
【0105】
【0106】
第一変換歯車機構１４Ａは、第一出力軸４０Ａの回転力を車軸３７に伝達する。第一変換歯車機構１４Ａは、第一変換駆動歯車４１Ａ及び変換従動歯車４２により構成される。駆動輪１４０では、第一変換歯車機構１４Ａ及び変換従動歯車４２は、ねじ歯車にて構成される。
【0107】
第一変換駆動歯車４１Ａは、第一出力軸４０Ａの下部に固定される。従って、第一変換駆動歯車４１Ａは、第一出力軸４０Ａと共に軸心Ｏ３の廻りに回転する。また、変換従動歯車４２は、第一支持部材３６Ａと第二支持部材３６Ｂの間で主軸５０に固定される。従って、変換従動歯車４２は、主軸５０と共に軸心Ｏ２の廻りに回転する。そして、第一変換駆動歯車４１Ａは、変換従動歯車４２に噛み合う。従って、第一変換歯車機構１４Ａは、第一出力軸４０Ａの軸心Ｏ３の廻りの回転を、主軸５０の軸心Ｏ２の廻りの回転に変換する。
【0108】
第二変換歯車機構１４Ｂは、第二出力軸４０Ｂの回転力を車軸３７に伝達する。第二変換歯車機構１４Ｂは、第二変換駆動歯車４１Ｂ及び上記変換従動歯車４２により構成される。即ち、変換従動歯車４２は、第一変換駆動歯車４１Ａ及び第二変換歯車機構１４Ｂにおいて供用される。駆動輪１４０では、第二変換歯車機構１４Ｂ及び変換従動歯車４２は、ねじ歯車にて構成される。
【0109】
第二変換駆動歯車４１Ｂは、第二出力軸４０Ｂの下部に固定される。従って、第二変換駆動歯車４１Ｂは、第二出力軸４０Ｂと共に軸心Ｏ４の廻りに回転する。そして、第二変換駆動歯車４１Ｂは、変換従動歯車４２に噛み合う。従って、第二変換歯車機構１４Ｂは、第二出力軸４０Ｂの軸心Ｏ４の廻りの回転を、主軸５０の軸心Ｏ２の廻りの回転に変換する。
【0110】
また、図２３に示すように、駆動輪１４０は、主軸５０の軸心Ｏ２に交差する鉛直方向に沿う車輪１５の回転軸心Ｏ５が、旋回軸３５の軸心Ｏ１に対して主軸５０の軸心Ｏ２に沿う水平方向（幅方向Ｙ）にずれて（オフセットして）配置される。
【0111】
この駆動輪１４０は、駆動機構１１によって第一入力軸２５Ａと第二入力軸２５Ｂを回転することで車輪１５の回転と操舵を行うことができる。例えば、第一入力軸２５Ａを回転し、第二入力軸２５Ｂを第一入力軸２５Ａと逆方向に回転すると共に、第一入力軸２５Ａ及び第二入力軸２５Ｂへ伝達する回転数（回転速度）を同じにすることで、車輪１５を操舵せずに回転することができる。このとき、第一入力軸２５Ａと第二入力軸２５Ｂの回転数（回転速度）を異ならせることで、車輪１５を回転または停止した状態で操舵することができる。
【0112】
ここで、駆動輪１４０の作動について説明する。図２６に示すように、駆動輪１４０は、第一入力軸２５ＡをＡ１方向に回転すると、第一伝達主従動歯車３２Ａ及び第一伝達副従動歯車３３Ａが同方向に回転し、第一伝達副従動歯車３３Ａに噛み合う第一伝達出力歯車３４ＡがＡ１方向とは逆方向のＡ２方向に回転する。第一伝達出力歯車３４ＡがＡ２方向に回転すると、第一伝達出力歯車３４Ａに第一出力軸４０Ａを介して一体に設けられた第一変換駆動歯車４１Ａが同方向に回転する。すると、第一変換駆動歯車４１Ａに噛み合う変換従動歯車４２がＣ方向に回転し、変換従動歯車４２と一体の主軸５０を同方向に回転させる。一方、駆動輪１４０は、第二入力軸２５ＢをＡ１方向と逆方向のＢ１方向に回転すると、第二伝達主従動歯車３２Ｂ及び第二伝達副従動歯車３３Ｂが同方向に回転し、第二伝達副従動歯車３３Ｂに噛み合う第二伝達出力歯車３４ＢがＢ１方向とは逆方向のＢ２方向に回転する。第二伝達出力歯車３４ＢがＢ２方向に回転すると、第二伝達出力歯車３４Ｂに第二出力軸４０Ｂを介して一体に設けられた第二変換駆動歯車４１Ｂが同方向に回転する。すると、第二変換駆動歯車４１Ｂに噛み合う変換従動歯車４２がＣ方向に回転し、変換従動歯車４２と一体の主軸５０を同方向に回転させる。
【0113】
このとき、駆動輪１４０は、第一入力軸２５Ａの回転数に対して第二入力軸２５Ｂの回転数を低下させると、第二変換駆動歯車４１Ｂから変換従動歯車４２を介して主軸５０に入力する回転数が、第一変換駆動歯車４１Ａから変換従動歯車４２を介して主軸５０に入力する回転数より低くなる。すると、その回転数差だけ旋回軸３５が回転し、車輪１５を旋回して操舵する。また、駆動輪１４０は、第一入力軸２５Ａまたは第二入力軸２５Ｂの回転を停止すると、第一変換駆動歯車４１Ａまたは第二変換駆動歯車４１Ｂから変換従動歯車４２を介して主軸５０に入力する回転数が０となり、車輪１５が回転せずに旋回して操舵する。
【0114】
上述した実施形態の駆動輪１４０は、同軸上に配置される第一入力軸２５Ａ及び第二入力軸２５Ｂと、別軸上に配置される第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂと、第一入力軸２５Ａの回転力を第一出力軸４０Ａに伝達する第一伝達歯車機構（第一伝達機構）１３Ａと、第二入力軸２５Ｂの回転力を第二出力軸４０Ｂに伝達する第二伝達歯車機構（第二伝達機構）１３Ｂと、車輪１５に接続される主軸５０と、第一出力軸４０Ａの回転力を主軸５０の所定部に伝達する第一変換歯車機構（第一動力変換機構）１４Ａと、第二出力軸４０Ｂの回転力を主軸５０の前記所定部に伝達する第二変換歯車機構（第二動力変換機構）１４Ｂと、主軸５０を介して車輪１５を旋回可能に支持する旋回軸３５と、を備え、車輪１５が主軸５０に固定される。
【0115】
この駆動輪１４０は、差動式の全方向移動機構を有する。即ち、駆動輪１４０では、第一入力軸２５Ａ及び第二入力軸２５Ｂの回転力は、第一伝達歯車機構１３Ａ及び第二伝達歯車機構１３Ｂを介して第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂに伝達され、第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂから第一変換歯車機構１４Ａ及び第二変換歯車機構１４Ｂを介して主軸５０の所定部に伝達される。この駆動輪１４０は、第一入力軸２５Ａ及び第二入力軸２５Ｂの回転数を調整することで、主軸５０に固定される車輪１５の回転と車輪１５の操舵を切替えることができる。
【0116】
特に、この駆動輪１４０は、第一変換歯車機構１４Ａが第一出力軸４０Ａの回転力を主軸５０の所定部である変換従動歯車４２に伝達し、第二変換歯車機構１４Ｂが第二出力軸４０Ｂの回転力を主軸５０の前記所定部である変換従動歯車４２に伝達する。従って、従来（例えば、特許文献１）では、第一出力軸及び第二出力軸の各回転力は、それぞれ車軸の異なる部分に伝達されているが、この駆動輪１４０は、第一変換歯車機構１４Ａ及び第二変換歯車機構１４Ｂは、第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂの各回転力を同じ変換従動歯車４２に伝達する。この結果、実施形態の駆動輪１４０は、基本構成を簡素化できる。
【0117】
また、実施形態の駆動輪１４０では、主軸５０の突出した端部に車輪１５を固定し、主軸５０の軸心Ｏ２に交差して鉛直方向に沿う車輪１５の回転軸心Ｏ５を、旋回軸３５の軸心Ｏ１に対して主軸５０の軸心Ｏ２に沿う水平方向にずれて配置する。
【0118】
この駆動輪１４０によれば、車輪１５を駆動しないとき、車輪１５は水平方向から作用する外力により受動的に旋回することができる。即ち、台車１００を自動走行及び自動操舵することができ、かつ作業者が手動走行及び手動操舵することができる。しかも、上述した駆動輪１１０，１２０，１３０では、主軸５０の軸心Ｏ２に交差して鉛直方向に沿う車輪１５の回転軸心Ｏ５を、旋回軸３５の軸心Ｏ１に対して主軸５０の軸心Ｏ２に直交する水平方向にずれて配置しているが、駆動輪１４０は、この構成と比較して前後方向Ｘへの延伸を避けることで、小型化を図ることができる。
【0119】
また、実施形態の台車１００は、上述した駆動輪１４０と、駆動輪１４０が取り付けられる台車本体１０１とを備える。そのため、台車１００は、基本構造の簡素化を図ることができ、かつ小型化を図ることができる。
【0120】
［変形例］
上述した駆動輪１１０，１２０，１３０，１４０において、動力変換機構１４は、ねじ歯車機構１４Ａ，１４Ａ’，１４Ｂ，１４Ｂ’として説明したが、この限りではない。例えば、動力変換機構１４は、図には明示しないが、傘歯車機構や、ウォーム歯車機構等であってもよい。
上述した駆動輪１１０，１２０，１３０，１４０において、動力変換機構１４は、ねじ歯車機構１４Ａ，１４Ａ’，１４Ｂ，１４Ｂ’として説明したが、この限りではない。例えば、動力変換機構１４は、図には明示しないが、傘歯車機構や、ウォーム歯車機構等であってもよい。
【符号の説明】
【0121】
１３Ａ，１３Ａ’ 第一平歯車機構（第一伝達機構）
１３Ｂ，１３Ｂ’ 第二平歯車機構（第二伝達機構）
１４Ａ，１４Ａ’ 第一変換ねじ歯車機構（第一動力変換機構）
１４Ｂ，１４Ｂ’ 第二変換ねじ歯車機構（第二動力変換機構）
１５ 車輪
２５Ａ 第一入力軸
２５Ｂ 第二入力軸
３５ 旋回軸
３８Ａ 第一伝達駆動平歯車
３８Ｂ 第二伝達駆動平歯車
３９Ａ，３９Ａ’ 第一伝達従動平歯車
３９Ｂ，３９Ｂ’ 第二伝達従動平歯車
５０ 主軸
４０Ａ，４０Ａ’ 第一出力軸
４０Ｂ，４０Ｂ’ 第二出力軸
１００ 台車
１０１ 台車本体
１１０，１２０，１３０，１４０ 駆動輪
１３Ｂ，１３Ｂ’ 第二平歯車機構（第二伝達機構）
１４Ａ，１４Ａ’ 第一変換ねじ歯車機構（第一動力変換機構）
１４Ｂ，１４Ｂ’ 第二変換ねじ歯車機構（第二動力変換機構）
１５ 車輪
２５Ａ 第一入力軸
２５Ｂ 第二入力軸
３５ 旋回軸
３８Ａ 第一伝達駆動平歯車
３８Ｂ 第二伝達駆動平歯車
３９Ａ，３９Ａ’ 第一伝達従動平歯車
３９Ｂ，３９Ｂ’ 第二伝達従動平歯車
５０ 主軸
４０Ａ，４０Ａ’ 第一出力軸
４０Ｂ，４０Ｂ’ 第二出力軸
１００ 台車
１０１ 台車本体
１１０，１２０，１３０，１４０ 駆動輪
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】