特開 2024-179961 情報処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024179961

(43)【公開日】2024-12-26

(54)【発明の名称】情報処理装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 40/109 20120101AFI20241219BHJP

   B60W 50/02 20120101ALI20241219BHJP

   G01P 15/00 20060101ALI20241219BHJP

【ＦＩ】

B60W40/109

B60W50/02

G01P15/00 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023099312

(22)【出願日】2023-06-16

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】山田 芳久

(72)【発明者】

【氏名】木村 陽介

(72)【発明者】

【氏名】田中 智弥

(72)【発明者】

【氏名】江波 康文

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241DA13Z

3D241DA39Z

3D241DA52Z

3D241DB02Z

3D241DB05Z

3D241DB09Z

3D241DB10Z

3D241DB32Z

(57)【要約】

【課題】車輪速以外のパラメータに基づいて車輪の緩みの有無を判定する。
【解決手段】情報処理装置は、予め定められた規定期間に亘って、車両に搭載された加速度センサが検出する車両の左右加速度の実測値である実左右加速度を取得する（Ｓ３１）。情報処理装置は、実左右加速度とは別のパラメータに基づいて、規定期間に亘って左右加速度の推定値である推定左右加速度を取得する（Ｓ３１）。情報処理装置は、規定期間に亘って取得した推定左右加速度及び実左右加速度に基づいて、推定左右加速度に対する実左右加速度の誤差を算出する（Ｓ３２）。情報処理装置は、算出した誤差が予め定められた規定値以上であることを条件に、車両の車輪の緩みが生じていると判定する（Ｓ３３）。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

予め定められた規定期間に亘って、車両に搭載された加速度センサが検出する前記車両の左右加速度の実測値である実左右加速度を取得することと、
前記実左右加速度とは別のパラメータに基づいて、前記規定期間に亘って前記左右加速度の推定値である推定左右加速度を取得することと、
前記規定期間に亘って取得した前記推定左右加速度及び前記実左右加速度に基づいて、前記推定左右加速度に対する前記実左右加速度の誤差を算出することと、
算出した前記誤差が予め定められた規定値以上であることを条件に、前記車両の車輪の緩みが生じていると判定することと、
を実行する
情報処理装置。

【請求項2】

前記規定値を第１規定値としたとき、
算出した前記誤差が前記第１規定値未満である場合に、前記車輪の緩みが生じていない第１状態であると判定することと、
算出した前記誤差が前記第１規定値以上であり、且つ、前記第１規定値よりも大きい値として予め定められた第２規定値未満である場合に、前記車輪の緩みが生じている第２状態であると判定することと、
算出した前記誤差が前記第２規定値以上である場合に、前記第２状態よりも前記車輪の緩みの程度が大きい第３状態であると判定することと、
を実行する
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記車輪の緩みの程度を判定する度に、当該緩みの程度を記憶することと、
新たに判定した緩みの程度が、記憶された過去の緩みの程度よりも大きい場合には、新たに判定した緩みの程度に、当該判定をしたときの日時の情報を紐づけて記憶することと、
を実行する
請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記車輪の緩みが生じているか否かの判定結果を含む判定情報を、外部に送信すること、
を実行する
請求項１～請求項３の何れか一項に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記誤差を、加速度誤差としたとき、
前記規定期間に亘って前記車両の右前車輪の回転速度を取得することと、
前記規定期間に亘って前記車両の左前車輪の回転速度を取得することと、
前記規定期間に亘って前記車両の右後車輪の回転速度を取得することと、
前記規定期間に亘って前記車両の左後車輪の回転速度を取得することと、
前記規定期間に亘って取得した前記右前車輪の回転速度及び前記左前車輪の回転速度に基づいて、前記右前車輪の回転速度及び前記左前車輪の回転速度の誤差である第１車輪速誤差を算出することと、
前記規定期間に亘って取得した前記右後車輪の回転速度及び前記左後車輪の回転速度に基づいて、前記右後車輪の回転速度及び前記左後車輪の回転速度の誤差である第２車輪速誤差を算出することと、
前記規定期間に亘って取得した前記右前車輪の回転速度及び前記右後車輪の回転速度に基づいて、前記右前車輪の回転速度及び前記右後車輪の回転速度の誤差である第３車輪速誤差を算出することと、
前記規定期間に亘って取得した前記左前車輪の回転速度及び前記左後車輪の回転速度に基づいて、前記左前車輪の回転速度及び前記左後車輪の回転速度の誤差である第４車輪速誤差を算出することと、
算出した前記第１車輪速誤差、前記第２車輪速誤差、前記第３車輪速誤差、前記第４車輪速誤差のうち、上位２つの値を特定することと、
算出した前記加速度誤差が前記規定値以上であることを条件に、前記右前車輪、前記左前車輪、前記右後車輪、及び前記左後車輪のうち、特定した上位２つの値に関わる前記車輪を、前記車輪の緩みが生じている可能性が最も高い前記車輪として特定することと、
を実行する
請求項１に記載の情報処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、車輪が車両の車軸に適切に固定されていないこと、すなわち車輪の緩みを検出する方法を開示している。特許文献１の緩み検出方法では、一定期間に亘って車両の車輪の回転速度を示す車輪速度信号を取得する。また、緩み検出方法では、取得した車輪速度信号を補正した補正信号を算出する。さらに、緩み検出方法では、算出した補正信号にローパスフィルタをかけた信号を算出する。また、緩み検出方法では、補正信号、及び補正信号にローパスフィルタをかけた信号に基づいて、ローパスフィルタをかけた信号に対する補正信号の誤差を算出する。そして、緩み検出方法では、算出した誤差に基づいて、車両の車輪の緩みが生じているか否かを判定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特表２０１８－５０６４７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の緩み検出方法では、車輪の回転速度に基づいて車両の車輪の緩みの有無を判定する。その一方で、特許文献１は、車輪の回転速度以外のパラメータに基づいて車輪の緩みを判定することについて何ら着目していない。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するための情報処理装置は、予め定められた規定期間に亘って、車両に搭載された加速度センサが検出する前記車両の左右加速度の実測値である実左右加速度を取得することと、前記実左右加速度とは別のパラメータに基づいて、前記規定期間に亘って前記左右加速度の推定値である推定左右加速度を取得することと、前記規定期間に亘って取得した前記推定左右加速度及び前記実左右加速度に基づいて、前記推定左右加速度に対する前記実左右加速度の誤差を算出することと、算出した前記誤差が予め定められた規定値以上であることを条件に、前記車両の車輪の緩みが生じていると判定することと、を実行する。

【発明の効果】

【0006】

上記構成によれば、推定左右加速度に対する実左右加速度の誤差に基づいて車輪の緩みの有無を判定できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、情報処理システムの概略構成図である。

【図2】図２は、運動マネージャの基本構成を示す機能ブロック図である。

【図3】図３は、収集制御、判定制御、及び配信制御を示すシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

＜情報処理システムの概略構成＞
以下、本発明の一実施形態を図１～図３にしたがって説明する。先ず、情報処理システムＩＳの概略構成について説明する。

【0009】

図１に示すように、情報処理システムＩＳは、複数の車両１００を備えている。車両１００の一例は、４つの車輪を備える普通自動車である。したがって、車両１００は、右前車輪、左前車輪、右後車輪、及び左後車輪の合計４つの車輪を備えている。なお、図１では、１つの車両１００のみを代表して図示している。

【0010】

車両１００は、パワートレイン装置７１、ステアリング装置７２、及びブレーキ装置７３を備えている。
パワートレイン装置７１は、エンジン、モータジェネレータ、及びトランスミッション等を含んでいる。エンジンは、トランスミッションを介して車両１００の駆動輪へと駆動力を付与可能である。また、モータジェネレータは、トランスミッションを介して車両１００の駆動輪へと駆動力を付与可能である。

【0011】

ステアリング装置７２の一例は、ラック＆ピニオン式の電動ステアリング装置である。ステアリング装置７２は、図示しないラック及びピニオンを制御することにより、車両１００の転舵輪の向きを変更可能である。

【0012】

ブレーキ装置７３は、車両１００の車輪を機械的に制動する、いわゆる機械式のブレーキ装置である。本実施形態において、ブレーキ装置７３の一例は、ディスクブレーキである。

【0013】

図１に示すように、車両１００は、セントラルＥＣＵ１０、パワートレインＥＣＵ２０、ステアリングＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０、及び先進運転支援ＥＣＵ５０を備えている。また、車両１００は、第１外部バス６１、第２外部バス６２、第３外部バス６３、第４外部バス６４、及び第５外部バス６５を備えている。なお、「ＥＣＵ」は、Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔの略称である。

【0014】

セントラルＥＣＵ１０は、車両１００の全体を統括して制御する。セントラルＥＣＵ１０は、実行装置１１、及び記憶装置１２を備えている。実行装置１１の一例は、ＣＰＵである。記憶装置１２は、読み出しのみが可能なＲＯＭと、読み出し及び書き込みが可能な揮発性のＲＡＭと、読み出し及び書き込みが可能な不揮発性のストレージとを含んでいる。記憶装置１２は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。実行装置１１は、記憶装置１２に記憶されたプログラムを実行することにより、各種の処理を実現する。

【0015】

パワートレインＥＣＵ２０は、第１外部バス６１を介してセントラルＥＣＵ１０と通信可能である。パワートレインＥＣＵ２０は、パワートレイン装置７１に制御信号を出力することにより、パワートレイン装置７１を制御する。パワートレインＥＣＵ２０は、実行装置２１、及び記憶装置２２を備えている。実行装置２１の一例は、ＣＰＵである。記憶装置２２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びストレージを含んでいる。記憶装置２２は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。また、記憶装置２２は、各種のプログラムの一つとして、パワートレインアプリ２３Ａを予め記憶している。パワートレインアプリ２３Ａは、パワートレイン装置７１を制御するためのアプリケーションソフトウェアである。実行装置２１は、記憶装置２２に記憶されたパワートレインアプリ２３Ａを実行することにより、後述するパワートレイン制御部２３としての機能を実現する。

【0016】

ステアリングＥＣＵ３０は、第２外部バス６２を介してセントラルＥＣＵ１０と通信可能である。ステアリングＥＣＵ３０は、ステアリング装置７２に制御信号を出力することにより、ステアリング装置７２を制御する。ステアリングＥＣＵ３０は、実行装置３１、及び記憶装置３２を備えている。実行装置３１の一例は、ＣＰＵである。記憶装置３２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びストレージを含んでいる。記憶装置３２は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。また、記憶装置３２は、各種のプログラムの一つとして、ステアリングアプリ３３Ａを予め記憶している。ステアリングアプリ３３Ａは、ステアリング装置７２を制御するためのアプリケーションソフトウェアである。実行装置３１は、記憶装置３２に記憶されたステアリングアプリ３３Ａを実行することにより、後述するステアリング制御部３３としての機能を実現する。

【0017】

ブレーキＥＣＵ４０は、第３外部バス６３を介してセントラルＥＣＵ１０と通信可能である。ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキ装置７３に制御信号を出力することにより、ブレーキ装置７３を制御する。ブレーキＥＣＵ４０は、実行装置４１、及び記憶装置４２を備えている。実行装置４１の一例は、ＣＰＵである。記憶装置４２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びストレージを含んでいる。記憶装置４２は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。また、記憶装置４２は、各種のプログラムの一つとして、ブレーキアプリ４３Ａを予め記憶している。ブレーキアプリ４３Ａは、ブレーキ装置７３を制御するためのアプリケーションソフトウェアである。さらに、記憶装置４２は、各種のプログラムの一つとして、運動マネージャアプリ４５Ａを予め記憶している。運動マネージャアプリ４５Ａは、複数の運動要求を調停するためのアプリケーションソフトウェアである。実行装置４１は、記憶装置４２に記憶されたブレーキアプリ４３Ａを実行することにより、後述するブレーキ制御部４３としての機能を実現する。また、実行装置４１は、記憶装置４２に記憶された運動マネージャアプリ４５Ａを実行することにより、後述する運動マネージャ４５としての機能を実現する。

【0018】

先進運転支援ＥＣＵ５０は、第４外部バス６４を介してセントラルＥＣＵ１０と通信可能である。先進運転支援ＥＣＵ５０は、各種の運転支援を実行する。先進運転支援ＥＣＵ５０は、実行装置５１、及び記憶装置５２を備えている。実行装置５１の一例は、ＣＰＵである。記憶装置５２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びストレージを含んでいる。記憶装置５２は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。各種のプログラムは、第１支援アプリ５６Ａ、第２支援アプリ５７Ａ、及び第３支援アプリ５８Ａを含んでいる。第１支援アプリ５６Ａの一例は、車両１００への衝突の被害を軽減させるために自動的に制動をかける衝突被害軽減ブレーキ、いわゆるＡＥＢ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｉｎｇ）用のアプリケーションソフトウェアである。第２支援アプリ５７Ａの一例は、車両１００が走行している車線の維持を行う車線維持支援、いわゆるＬＫＡ（Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ）用のアプリケーションソフトウェアである。第３支援アプリ５８Ａの一例は、車両１００に先行して走行する先行車両との車間距離を一定に保ちながら走行する追従走行、いわゆるＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）用のアプリケーションソフトウェアである。本実施形態において、第１支援アプリ５６Ａ、第２支援アプリ５７Ａ、及び第３支援アプリ５８Ａのそれぞれは、車両１００の運転支援機能を実現するアプリケーションソフトウェアである。実行装置５１は、記憶装置５２に記憶された第１支援アプリ５６Ａを実行することにより、後述する第１支援部５６としての機能を実現する。また、実行装置５１は、記憶装置５２に記憶された第２支援アプリ５７Ａを実行することにより、後述する第２支援部５７としての機能を実現する。実行装置５１は、記憶装置５２に記憶された第３支援アプリ５８Ａを実行することにより、後述する第３支援部５８としての機能を実現する。

【0019】

図１に示すように、車両１００は、加速度センサ８１、車輪速センサ８２、及びＧＮＳＳ受信機８３を備えている。また、車両１００は、アクセル操作量センサ８６、ステアリング角センサ８７、及びブレーキ操作量センサ８８を備えている。

【0020】

加速度センサ８１は、いわゆる三軸センサである。すなわち、加速度センサ８１は、前後加速度ＧＸ、左右加速度ＧＹ、及び上下加速度ＧＺを検出可能である。前後加速度ＧＸは、車両１００の前後軸に沿う加速度である。左右加速度ＧＹは、車両１００の左右軸に沿う加速度である。上下加速度ＧＺは、車両１００の上下軸に沿う加速度である。本実施形態において、左右加速度ＧＹは、加速度センサ８１が検出する車両１００の左右加速度の実測値、すなわち実左右加速度である。

【0021】

車輪速センサ８２は、車両１００の車輪の回転速度である車輪速ＷＳを検出する。車輪速センサ８２は、車両１００の各車輪の近傍に位置している。本実施形態において、車両１００は、当該車両１００が備える４つの車輪に対応して４つの車輪速センサ８２を備えている。なお、図１では、１つの車輪速センサ８２のみを代表して図示している。

【0022】

ＧＮＳＳ受信機８３は、図示しないＧＮＳＳ用の衛星との通信により車両１００が位置する地点の座標である位置座標ＰＣを検出する。なお、「ＧＮＳＳ」は、Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍの略称である。

【0023】

アクセル操作量センサ８６は、運転者が操作するアクセルペダルの操作量であるアクセル操作量ＡＣＣを検出する。ステアリング角センサ８７は、運転者が操作するステアリングホイールの角度位置であるステアリング角ＳＡを検出する。ブレーキ操作量センサ８８は、運転者が操作するブレーキペダルの操作量であるブレーキ操作量ＢＲＡを検出する。

【0024】

パワートレインＥＣＵ２０は、アクセル操作量センサ８６からアクセル操作量ＡＣＣを示す信号を取得する。ステアリングＥＣＵ３０は、ステアリング角センサ８７からステアリング角ＳＡを示す信号を取得する。ブレーキＥＣＵ４０は、加速度センサ８１から前後加速度ＧＸ、左右加速度ＧＹ、及び上下加速度ＧＺを示す信号を取得する。また、ブレーキＥＣＵ４０は、ＧＮＳＳ受信機８３から位置座標ＰＣを示す信号を取得する。ブレーキＥＣＵ４０は、４つの車輪速センサ８２から４つの車輪速ＷＳを示す信号を取得する。ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキ操作量センサ８８からブレーキ操作量ＢＲＡを示す信号を取得する。なお、ブレーキＥＣＵ４０は、セントラルＥＣＵ１０を介して、アクセル操作量ＡＣＣ及びステアリング角ＳＡを含む各種の値を取得可能である。

【0025】

ブレーキＥＣＵ４０は、予め定められた制御周期毎に、車両１００の速度である車速ＳＰを算出する。例えば、ブレーキＥＣＵ４０は、４つの車輪速ＷＳの平均値に予め定められた係数を乗算することにより車速ＳＰを算出する。すなわち、ブレーキＥＣＵ４０は、車速ＳＰを取得可能である。

【0026】

図１に示すように、車両１００は、ＤＣＭ９１、及びディスプレイ９２を備えている。ＤＣＭ９１は、第５外部バス６５を介してセントラルＥＣＵ１０と接続している。ＤＣＭ９１は、通信ネットワークＮＷを介して車両１００の外部の機器と無線通信可能である。なお、「ＤＣＭ」は、Ｄａｔａ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｍｏｄｕｌｅの略称である。ディスプレイ９２は、セントラルＥＣＵ１０と接続している。ディスプレイ９２は、セントラルＥＣＵ１０から出力される画像データに基づき各種の情報を表示可能である。

【0027】

図１に示すように、情報処理システムＩＳは、サーバ２００を備えている。サーバ２００は、実行部２１０、記憶部２２０、及び通信部２３０を備えている。通信部２３０は、通信ネットワークＮＷを介してサーバ２００の外部の機器と通信可能である。記憶部２２０は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びストレージを含んでいる。記憶部２２０は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。実行部２１０の一例は、ＣＰＵである。実行部２１０は、記憶部２２０に記憶された各種のプログラムを実行することにより、各種の処理を実現する。本実施形態において、サーバ２００は、情報処理装置の一例である。

【0028】

図１に示すように、情報処理システムＩＳは、複数の個人端末３００を備えている。個人端末３００の一例は、車両１００のユーザが所有する携帯端末、いわゆるスマートフォンである。なお、図１では、１つの個人端末３００のみを代表して図示している。個人端末３００は、実行部３１０、記憶部３２０、及び通信部３３０を備えている。通信部３３０は、通信ネットワークＮＷを介して個人端末３００の外部の機器と通信可能である。記憶部３２０は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びストレージを含んでいる。記憶部３２０は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。実行部３１０の一例は、ＣＰＵである。実行部３１０は、記憶部３２０に記憶された各種のプログラムを実行することにより、各種の処理を実現する。

【0029】

＜運動マネージャに関する基本構成＞
次に、図２を参照して、運動マネージャ４５に関する基本的な構成を説明する。図２に示すように、運動マネージャ４５は、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８と互いに通信可能である。また、運動マネージャ４５は、パワートレイン制御部２３、ステアリング制御部３３、及びブレーキ制御部４３と互いに通信可能である。

【0030】

第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８は、各種の制御を実行するにあたって、運動マネージャ４５に対して運動要求を出力する。このとき、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８は、例えば各種の制御が必要になってからその制御が必要でなくなるまで運動要求の出力を継続する。ここで、運動要求は、車両１００の前後軸に沿う加速度を制御するための要求前後加速度ＧＸＲ等を含んでいる。

【0031】

運動マネージャ４５は、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８からの運動要求として要求前後加速度ＧＸＲを受け付ける。また、運動マネージャ４５は、受け付けた要求前後加速度ＧＸＲを調停する。例えば、運動マネージャ４５が複数の支援部から要求前後加速度ＧＸＲを受け付けたときには、運動マネージャ４５は、受け付けたタイミングが最も早かった要求前後加速度ＧＸＲを調停結果として選択する。また、例えば、運動マネージャ４５が複数の支援部から要求前後加速度ＧＸＲを受け付けたときには、運動マネージャ４５は、最も小さい要求前後加速度ＧＸＲを調停結果として選択する。このように、運動マネージャ４５は、車両１００の運転状況に応じて予め定められたルールに従って、運動要求を調停する。

【0032】

運動マネージャ４５は、調停結果として選択した要求前後加速度ＧＸＲに基づいて、各種のアクチュエータを制御するための動作要求の指示信号を生成する。ここで、各種のアクチュエータは、パワートレイン装置７１、ステアリング装置７２、及びブレーキ装置７３等である。例えばパワートレイン装置７１を制御させる場合、運動マネージャ４５は、パワートレイン制御部２３に対して動作要求の指示信号を出力する。そして、パワートレイン制御部２３は、動作要求の指示信号に基づいて、パワートレイン装置７１に制御信号を出力する。このように、運動マネージャ４５が出力した指示信号は、制御しようとするアクチュエータに対応する制御部に受信され、当該制御部によりアクチュエータが制御される。

【0033】

パワートレイン制御部２３、ステアリング制御部３３、及びブレーキ制御部４３の各々は、運動マネージャ４５からの動作要求の指示信号に加えて、車両１００の運転者からの動作要求の指示信号を受信可能である。そして、パワートレイン制御部２３、ステアリング制御部３３、及びブレーキ制御部４３は、車両１００の運転者からの動作要求の指示信号を受信している場合、その車両１００の運転者からの動作要求の指示信号に基づいて、アクチュエータに制御信号を出力する。つまり、車両１００の運転者からの動作要求の指示信号を受信している場合、各制御部は、運動マネージャ４５からの動作要求の指示信号を無効にする。なお、パワートレイン制御部２３は、運転者の操作に基づいてアクチュエータを制御するための動作要求の指示信号として、アクセル操作量センサ８６からのアクセル操作量ＡＣＣを受信可能である。また、ステアリング制御部３３は、運転者の操作に基づいてアクチュエータを制御するための動作要求の指示信号として、ステアリング角センサ８７からのステアリング角ＳＡを受信可能である。さらに、ブレーキ制御部４３は、運転者の操作に基づいてアクチュエータを制御するための動作要求の指示信号として、ブレーキ操作量センサ８８からのブレーキ操作量ＢＲＡを受信可能である。

【0034】

＜収集制御＞
次に、図３を参照して、車両１００及びサーバ２００が実行する収集制御について説明する。この収集制御は、サーバ２００が車両１００から各種の値を収集するための制御である。収集制御は、複数の車両１００と、１つのサーバ２００との間で、それぞれ並行して実行される。本実施形態において、車両１００の運動マネージャ４５は、予め定められた制御周期毎に、収集制御を実行する。

【0035】

図３に示すように、車両１００の運動マネージャ４５は、収集制御を開始すると、ステップＳ１１の処理を実行する。ステップＳ１１において、運動マネージャ４５は、予め定められた前提条件を満たしているか否かを判定する。本実施形態において、運動マネージャ４５は、以下の要件（１）～要件（４）を全て満たす場合に、前提条件を満たしていると判定する。

【0036】

要件（１）：各種のセンサが正常であり、且つ、各種のＥＣＵが正常であること。
要件（２）：車速ＳＰの単位時間当たりの変化量が予め定められた基準変化量以下であること。

【0037】

要件（３）：ステアリング角ＳＡの単位時間当たりの変化量が予め定められた特定変化量以下であること。
要件（４）：車速ＳＰが予め定められた基準速度領域の範囲内であること。

【0038】

ここで、基準速度領域は、実験及びシミュレーション等により、後述する判定制御での判定の精度を担保するための車速ＳＰの領域として予め定められている。なお、基準速度領域の一例は、十数ｋｍ／ｈ～数十ｋｍ／ｈ程度である。

【0039】

ステップＳ１１において、前提条件を満たしていないと運動マネージャ４５が判定した場合、運動マネージャ４５は、今回の収集制御を終了する。一方、ステップＳ１１において、前提条件を満たしていると運動マネージャ４５が判定した場合、運動マネージャ４５は、処理をステップＳ１２に進める。

【0040】

ステップＳ１２において、運動マネージャ４５は、収集データＤＣを生成する。本実施形態において、運動マネージャ４５は、車速ＳＰ、ステアリング角ＳＡ、左右加速度ＧＹ、４つの車輪速ＷＳ等を含むデータを、収集データＤＣとして生成する。ステップＳ１２の後、運動マネージャ４５は、処理をステップＳ１３に進める。

【0041】

ステップＳ１３において、車両１００の運動マネージャ４５は、収集データＤＣを、サーバ２００に送信する。その結果、サーバ２００の実行部２１０は、収集データＤＣを取得する。このとき、サーバ２００の実行部２１０は、取得した収集データＤＣを記憶部２２０に記憶する。なお、収集制御が繰り返し実行されることにより、サーバ２００の実行部２１０は、各車両１００から送信された収集データＤＣを時系列で取得可能である。ステップＳ１３の後、サーバ２００の実行部２１０は、今回の収集制御を終了する。

【0042】

＜判定制御＞
次に、図３を参照して、サーバ２００が実行する判定制御について説明する。この判定制御は、車両１００の車輪の緩みが生じているか否かを判定するための制御である。本実施形態において、サーバ２００の実行部２１０は、上記の収集制御により、同一の車両１００から、予め定められた規定期間に亘って収集データＤＣを連続して取得できたことを条件に、判定制御を実行する。ここで、規定期間の一例は、数秒～十数秒程度である。

【0043】

図３に示すように、サーバ２００の実行部２１０は、判定制御を開始すると、ステップＳ３１の処理を実行する。ステップＳ３１において、実行部２１０は、規定期間の収集データＤＣから、規定期間の左右加速度ＧＹを取得する。なお、本実施形態において、車両１００が左旋回している場合、左右加速度ＧＹは正の値になる。一方、車両１００が右旋回している場合、左右加速度ＧＹは負の値になる。

【0044】

また、実行部２１０は、規定期間の収集データＤＣから、規定期間のステアリング角ＳＡ及び車速ＳＰを取得する。そして、実行部２１０は、ステアリング角ＳＡ及び車速ＳＰに基づいて、車両１００の左右加速度の推定値である推定左右加速度ＧＹＥを算出する。例えば、車両１００が左旋回しているようなステアリング角ＳＡの場合、推定左右加速度ＧＹＥは正の値になる。一方、例えば、車両１００が右旋回しているようなステアリング角ＳＡの場合、推定左右加速度ＧＹＥは負の値になる。なお、実行部２１０は、規定期間に亘って推定左右加速度ＧＹＥを算出する。本実施形態において、推定左右加速度ＧＹＥは、左右加速度ＧＹとは別のパラメータであるステアリング角ＳＡ及び車速ＳＰに基づいて取得された車両１００の左右加速度の推定値である。

【0045】

さらに、実行部２１０は、規定期間の収集データＤＣから、規定期間の４つの車輪速ＷＳを取得する。換言すると、実行部２１０は、規定期間に亘って、車両１００の右前車輪、左前車輪、右後車輪、及び左後車輪の車輪速ＷＳを取得する。ステップＳ３１の後、実行部２１０は、処理をステップＳ３２に進める。

【0046】

ステップＳ３２において、実行部２１０は、規定期間に亘って取得した推定左右加速度ＧＹＥ及び左右加速度ＧＹに基づいて、推定左右加速度ＧＹＥに対する左右加速度ＧＹの平均二乗誤差である加速度誤差ＤＧを算出する。上述したとおり、収集データＤＣは、予め定められた制御周期毎に取得される。そのため、規定期間内の推定左右加速度ＧＹＥ及び左右加速度ＧＹは、上記制御周期毎の値として複数存在する。以下では、規定期間内の推定左右加速度ＧＹＥ及び左右加速度ＧＹとしてそれぞれＮ個のデータが存在するものとする。なお、「Ｎ」は２以上の整数である。また、Ｎ個のデータのうち古いものから順に、第１時点のデータ、第２時点のデータ、・・・第Ｎ時点のデータとする。ステップＳ３２において、実行部２１０は、第１時点の推定左右加速度ＧＹＥと第１時点の左右加速度ＧＹとの差を二乗した値を算出する。また、実行部２１０は、第２時点の推定左右加速度ＧＹＥと第２時点の左右加速度ＧＹとの差を二乗した値を算出する。上と同様に、実行部２１０は、第３時点～第Ｎ時点について、推定左右加速度ＧＹＥと左右加速度ＧＹとの差を二乗した値を算出する。そして、実行部２１０は、上記のように算出したＮ個の値の平均値を、加速度誤差ＤＧとして算出する。本実施形態において、加速度誤差ＤＧは、推定左右加速度ＧＹＥに対する左右加速度ＧＹの誤差の一例である。ステップＳ３２の後、実行部２１０は、処理をステップＳ３３に進める。

【0047】

ステップＳ３３において、実行部２１０は、加速度誤差ＤＧに基づいて、車両１００の車輪の緩みの程度を判定する。具体的には、実行部２１０は、以下のように車輪の緩みの程度を判定する。ここで、実行部２１０は、予め定められた第１規定値Ａ１、第２規定値Ａ２、及び第３規定値Ａ３を用いる。第２規定値Ａ２は、第１規定値Ａ１よりも大きい値である。また、第３規定値Ａ３は、第２規定値Ａ２よりも大きい値である。なお、第１規定値Ａ１、第２規定値Ａ２、第３規定値Ａ３は、実験及びシミュレーション等により、車輪の緩みの程度を判定するための閾値として予め定められている。

【0048】

実行部２１０は、加速度誤差ＤＧが第１規定値Ａ１未満である場合に、車輪の緩みが生じていない第１状態であると判定する。また、実行部２１０は、加速度誤差ＤＧが第１規定値Ａ１以上であり、且つ、第２規定値Ａ２未満である場合に、車輪の緩みが生じている第２状態であると判定する。実行部２１０は、加速度誤差ＤＧが第２規定値Ａ２以上であり、且つ、第３規定値Ａ３未満である場合に、車輪の緩みが生じている第３状態であると判定する。この第３状態は、第２状態よりも車輪の緩みの程度が大きい状態である。また、実行部２１０は、加速度誤差ＤＧが第３規定値Ａ３以上である場合に、車輪の緩みが生じている第４状態であると判定する。この第４状態は、第３状態よりも車輪の緩みの程度が大きい状態である。このように、実行部２１０は、加速度誤差ＤＧが第１規定値Ａ１未満である場合に、車輪の緩みが生じていないと判定する。また、実行部２１０は、加速度誤差ＤＧが第１規定値Ａ１以上である場合に、車輪の緩みが生じていると判定する。

【0049】

実行部２１０は、車輪の緩みの程度を判定する度に、当該緩みの程度を記憶部２２０に記憶する。さらに、実行部２１０は、新たに判定した緩みの程度が、記憶部２２０に記憶された過去の緩みの程度よりも大きい場合には、新たに判定した緩みの程度に、当該判定をしたときの日時の情報を紐づけて記憶部２２０に記憶する。例えば、記憶部２２０に記憶された過去の緩みの程度の最大値が第２状態であるとする。この場合、ステップＳ３３において、実行部２１０は、車輪の緩みの程度が第３状態又は第４状態であると判定した場合には、新たに判定した緩みの程度に、当該判定をしたときの日時の情報を紐づけて記憶部２２０に記憶する。ステップＳ３３の後、実行部２１０は、処理をステップＳ３４に進める。

【0050】

ステップＳ３４において、実行部２１０は、規定期間に亘って取得した車両１００の右前車輪の車輪速ＷＳ及び左前車輪の車輪速ＷＳに基づいて、右前車輪の車輪速ＷＳ及び左前車輪の車輪速ＷＳの平均二乗誤差である第１車輪速誤差ＤＷ１を算出する。具体的には、実行部２１０は、第１時点の右前車輪の車輪速ＷＳと、第１時点の左前車輪の車輪速ＷＳとの差を二乗した値を算出する。また、実行部２１０は、第２時点の右前車輪の車輪速ＷＳと、第２時点の左前車輪の車輪速ＷＳとの差を二乗した値を算出する。上と同様に、実行部２１０は、第３時点～第Ｎ時点について、右前車輪の車輪速ＷＳと、左前車輪の車輪速ＷＳとの差を二乗した値を算出する。そして、実行部２１０は、上記のように算出したＮ個の値の平均値を、第１車輪速誤差ＤＷ１として算出する。本実施形態において、第１車輪速誤差ＤＷ１は、右前車輪の車輪速ＷＳ及び左前車輪の車輪速ＷＳの誤差の一例である。

【0051】

上と同じ要領で、実行部２１０は、規定期間に亘って取得した車両１００の右後車輪の車輪速ＷＳ及び左後車輪の車輪速ＷＳに基づいて、右後車輪の車輪速ＷＳ及び左後車輪の車輪速ＷＳの平均二乗誤差である第２車輪速誤差ＤＷ２を算出する。本実施形態において、第２車輪速誤差ＤＷ２は、右後車輪の車輪速ＷＳ及び左後車輪の車輪速ＷＳの誤差の一例である。また、実行部２１０は、規定期間に亘って取得した車両１００の右前車輪の車輪速ＷＳ及び右後車輪の車輪速ＷＳに基づいて、右前車輪の車輪速ＷＳ及び右後車輪の車輪速ＷＳの平均二乗誤差である第３車輪速誤差ＤＷ３を算出する。本実施形態において、第３車輪速誤差ＤＷ３は、右前車輪の車輪速ＷＳ及び右後車輪の車輪速ＷＳの誤差の一例である。さらに、実行部２１０は、規定期間に亘って取得した車両１００の左前車輪の車輪速ＷＳ及び左後車輪の車輪速ＷＳに基づいて、左前車輪の車輪速ＷＳ及び左後車輪の車輪速ＷＳの平均二乗誤差である第４車輪速誤差ＤＷ４を算出する。本実施形態において、第４車輪速誤差ＤＷ４は、左前車輪の車輪速ＷＳ及び左後車輪の車輪速ＷＳの誤差の一例である。ステップＳ３４の後、実行部２１０は、処理をステップＳ３５に進める。

【0052】

ステップＳ３５において、実行部２１０は、第１車輪速誤差ＤＷ１、第２車輪速誤差ＤＷ２、第３車輪速誤差ＤＷ３、及び第４車輪速誤差ＤＷ４に基づいて、車両１００の車輪の緩みが生じている可能性が最も高い車輪を特定する。具体的には、実行部２１０は、第１車輪速誤差ＤＷ１、第２車輪速誤差ＤＷ２、第３車輪速誤差ＤＷ３、及び第４車輪速誤差ＤＷ４のうち、上位２つの値を特定する。ここでいう上位とは、値が大きいことである。そして、実行部２１０は、加速度誤差ＤＧが第１規定値Ａ１以上であることを条件に、車両１００の右前車輪、左前車輪、右後車輪、及び左後車輪のうち、上で特定した上位２つの値に関わる車輪を、車輪の緩みが生じている可能性が最も高い車輪として特定する。例えば、上で特定した上位２つの値が、第１車輪速誤差ＤＷ１及び第３車輪速誤差ＤＷ３であるとする。この場合、第１車輪速誤差ＤＷ１及び第３車輪速誤差ＤＷ３を算出するにあたっては、いずれも右前車輪の車輪速ＷＳを用いている。したがって、この例においては、実行部２１０は、上で特定した上位２つの値に関わる車輪である右前車輪を、車輪の緩みが生じている可能性が最も高い車輪として特定する。なお、実行部２１０は、上で特定した上位２つの値に関わる車輪が存在しない場合、特定不可と判定する。ステップＳ３５の後、実行部２１０は、今回の判定制御を終了する。

【0053】

＜配信制御＞
次に、図３を参照して、個人端末３００及びサーバ２００が実行する配信制御について説明する。この配信制御は、サーバ２００から個人端末３００に判定情報ＩＪを送信するための制御である。なお、判定情報ＩＪの詳細は後述する。配信制御は、複数の個人端末３００と、１つのサーバ２００との間で、それぞれ並行して実行される。なお、車両１００と、その車両１００の個人端末３００とは、予め紐づけられている。本実施形態において、車両１００のユーザが個人端末３００を操作することにより配信制御の実行を要求する度に、個人端末３００の実行部３１０は、配信制御を実行する。

【0054】

図３に示すように、個人端末３００の実行部３１０は、配信制御を開始すると、ステップＳ５１の処理を実行する。ステップＳ５１において、個人端末３００の実行部３１０は、判定情報ＩＪの送信を要求するための要求信号を、サーバ２００に送信する。そして、サーバ２００の実行部２１０が要求信号を受信した場合、サーバ２００の実行部２１０は、処理をステップＳ５２に進める。

【0055】

ステップＳ５２において、サーバ２００の実行部２１０は、判定情報ＩＪを生成する。具体的には、実行部２１０は、ステップＳ３３の判定結果、及びステップＳ３５の特定結果を含む情報を、判定情報ＩＪとして生成する。すなわち、判定情報ＩＪは、車両１００の車輪の緩みが生じているか否かの判定結果を含んでいる。ステップＳ５２の後、実行部２１０は、処理をステップＳ５３に進める。

【0056】

ステップＳ５３において、サーバ２００の実行部２１０は、判定情報ＩＪを、個人端末３００に送信する。その結果、個人端末３００の実行部３１０は、判定情報ＩＪを取得する。このとき、個人端末３００の実行部３１０は、個人端末３００のディスプレイ等を介して判定情報ＩＪを車両１００のユーザに報知する。ステップＳ５３の後、個人端末３００の実行部３１０は、今回の配信制御を終了する。

【0057】

＜本実施形態の作用＞
例えば、車両１００において、車輪をハブに固定するためのナットに緩みが生じているとする。このような車両１００の車輪の緩みが生じると、車両１００が走行する際に当該車両１００の挙動が乱れやすい。そのため、ステアリング角ＳＡ等に基づいて導き出される車両１００の左右加速度の推定値である推定左右加速度ＧＹＥと、加速度センサ８１が検出する車両１００の左右加速度の実測値である左右加速度ＧＹとが乖離する機会が多くなる。その結果、車両１００の車輪の緩みが生じることに起因して、推定左右加速度ＧＹＥに対する左右加速度ＧＹの平均二乗誤差である加速度誤差ＤＧが大きくなる。

【0058】

＜本実施形態の効果＞
（１）判定制御のステップＳ３２において、サーバ２００の実行部２１０は、規定期間に亘って取得した推定左右加速度ＧＹＥ及び左右加速度ＧＹに基づいて、推定左右加速度ＧＹＥに対する左右加速度ＧＹの平均二乗誤差である加速度誤差ＤＧを算出する。そして、ステップＳ３３において、実行部２１０は、加速度誤差ＤＧが第１規定値Ａ１以上である場合に、車両１００の車輪の緩みが生じていると判定する。その結果、加速度誤差ＤＧに基づくことにより車輪の緩みの有無を判定できる。

【0059】

（２）判定制御のステップＳ３３において、サーバ２００の実行部２１０は、加速度誤差ＤＧに基づいて、車両１００の車輪の緩みの程度を判定する。具体的には、実行部２１０は、加速度誤差ＤＧが第１規定値Ａ１未満である場合に、車輪の緩みが生じていない第１状態であると判定する。また、実行部２１０は、加速度誤差ＤＧが第１規定値Ａ１以上であり、且つ、第２規定値Ａ２未満である場合に、車輪の緩みが生じている第２状態であると判定する。さらに、実行部２１０は、加速度誤差ＤＧが第２規定値Ａ２以上であり、且つ、第３規定値Ａ３未満である場合に、第２状態よりも車輪の緩みの程度が大きい第３状態であると判定する。また、実行部２１０は、加速度誤差ＤＧが第３規定値Ａ３以上である場合に、第３状態よりも車輪の緩みの程度が大きい第４状態であると判定する。このように、車輪の緩みの程度を、緩みが生じている又は生じていないという２段階ではなく、３段階以上で判定することで、より精密で使いがってのよい判定結果を得られる。

【0060】

（３）判定制御のステップＳ３３において、サーバ２００の実行部２１０は、車輪の緩みの程度を判定する度に、当該緩みの程度を記憶部２２０に記憶する。さらに、実行部２１０は、新たに判定した緩みの程度が、記憶部２２０に記憶された過去の緩みの程度よりも大きい場合には、新たに判定した緩みの程度に、当該判定をしたときの日時の情報を紐づけて記憶部２２０に記憶する。そのため、車輪の緩みの程度が大きくなったときには、そのときの日時の情報が記憶部２２０に記憶される。これにより、車輪の緩みの程度が大きくなったときの日時の情報に基づいて、例えば車両１００のメンテナンスを行うべき時期を特定でき得る。

【0061】

（４）例えば、車両１００の右前車輪、左前車輪、右後車輪、及び左後車輪のうち、右前車輪の緩みが生じているとする。この場合、右前車輪の車輪速ＷＳ及び左前車輪の車輪速ＷＳの乖離が生じることで、右前車輪の車輪速ＷＳ及び左前車輪の車輪速ＷＳの平均二乗誤差である第１車輪速誤差ＤＷ１が大きくなりやすい。同様に、右前車輪の車輪速ＷＳ及び右後車輪の車輪速ＷＳの乖離が生じることで、右前車輪の車輪速ＷＳ及び右後車輪の車輪速ＷＳの平均二乗誤差である第３車輪速誤差ＤＷ３が大きくなりやすい。その結果、第１車輪速誤差ＤＷ１及び第３車輪速誤差ＤＷ３は、第２車輪速誤差ＤＷ２及び第４車輪速誤差ＤＷ４に比べて大きくなる。

【0062】

この点、判定制御のステップＳ３５において、サーバ２００の実行部２１０は、第１車輪速誤差ＤＷ１、第２車輪速誤差ＤＷ２、第３車輪速誤差ＤＷ３、及び第４車輪速誤差ＤＷ４のうち、上位２つの値を特定する。そして、実行部２１０は、加速度誤差ＤＧが第１規定値Ａ１以上であることを条件に、車両１００の右前車輪、左前車輪、右後車輪、及び左後車輪のうち、上で特定した上位２つの値に関わる車輪を、車輪の緩みが生じている可能性が最も高い車輪として特定する。これにより、車輪の緩みが生じている可能性が最も高い車輪を特定できる。

【0063】

（５）配信制御のステップＳ５３において、サーバ２００の実行部２１０は、判定情報ＩＪを、個人端末３００に送信する。ここで、判定情報ＩＪは、ステップＳ３３の判定結果、及びステップＳ３５の特定結果を含んでいる。こうしてサーバ２００から判定情報ＩＪが送信されれば、例えば車両１００のユーザは、個人端末３００のディスプレイ等を介して、判定情報ＩＪに含まれる車輪の緩みが生じているか否かの判定結果等を把握できる。

【0064】

＜変更例＞
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0065】

・上記実施形態において、収集制御は変更してもよい。
例えば、収集制御において、車両１００の運動マネージャ４５は、ステップＳ３１～ステップＳ３５の処理を実行してもよい。具体例として、運動マネージャ４５は、ステップＳ１２の後に、ステップＳ１２で生成された収集データＤＣに基づいて、ステップＳ３１～ステップＳ３５の処理を実行してもよい。なお、この構成において、運動マネージャ４５は、ステップＳ３３の判定結果、ステップＳ３５の特定結果等の情報を、車両１００の外部に送信してもよい。また、この構成において、ブレーキＥＣＵ４０は、情報処理装置に相当する。

【0066】

・上記実施形態において、判定制御は変更してもよい。
例えば、ステップＳ３１において、推定左右加速度ＧＹＥを算出する構成は変更してもよい。具体例として、運動マネージャ４５が第１支援部５６等から受け付けた運動要求に応じて車両１００が旋回する場合には、運動マネージャ４５は、運動要求として、舵角、ヨーレート、及び回転半径等の１つ以上の要求値を第１支援部５６等から受け付ける。したがって、上記の状況において、実行部２１０は、舵角、ヨーレート、及び回転半径等の１つ以上の要求値に基づいて、推定左右加速度ＧＹＥを算出してもよい。

【0067】

・例えば、ステップＳ３２において、加速度誤差ＤＧを算出する構成は変更してもよい。具体例として、サーバ２００の実行部２１０は、第Ｎ時点の推定左右加速度ＧＹＥと第Ｎ時点の左右加速度ＧＹとの差の絶対値を、加速度誤差ＤＧとして算出してもよい。すなわち、推定左右加速度ＧＹＥに対する左右加速度ＧＹの誤差を示す値として加速度誤差ＤＧを算出できれば、加速度誤差ＤＧを算出する構成は変更してもよい。

【0068】

・例えば、ステップＳ３３において、サーバ２００の実行部２１０は、車輪の緩みの程度を判定する度に、常に、新たに判定した緩みの程度に対して、当該判定をしたときの日時の情報を紐づけて記憶部２２０に記憶してもよい。また、例えば、サーバ２００の実行部２１０は、新たに判定した緩みの程度に、当該判定をしたときの日時の情報を紐づけて記憶部２２０に記憶しなくてもよい。

【0069】

・例えば、ステップＳ３３において、第２規定値Ａ２及び第３規定値Ａ３を用いた判定を省略してもよい。換言すると、サーバ２００の実行部２１０は、加速度誤差ＤＧが第１規定値Ａ１以上であるか否かの判定をすることで、車両１００の車輪の緩みが生じているか否かの判定のみを実行してもよい。

【0070】

・例えば、ステップＳ３４において、第１車輪速誤差ＤＷ１を算出する構成は変更してもよい。具体例として、サーバ２００の実行部２１０は、第Ｎ時点の右前車輪の車輪速ＷＳと、第Ｎ時点の左前車輪の車輪速ＷＳとの差の絶対値を、第１車輪速誤差ＤＷ１として算出してもよい。すなわち、右前車輪の車輪速ＷＳ及び左前車輪の車輪速ＷＳの誤差を示す値として第１車輪速誤差ＤＷ１を算出できれば、第１車輪速誤差ＤＷ１を算出する構成は変更してもよい。なお、上と同様に、第２車輪速誤差ＤＷ２、第３車輪速誤差ＤＷ３、及び第４車輪速誤差ＤＷ４を算出する構成は変更してもよい。

【0071】

・例えば、ステップＳ３４において、サーバ２００の実行部２１０が算出する誤差は変更してもよい。具体例として、実行部２１０は、規定期間に亘って取得した車両１００の右前車輪の車輪速ＷＳと、当該右前車輪の車輪速ＷＳにローパスフィルタをかけた値とに基づいて、ローパスフィルタをかけた値に対する元の車輪速ＷＳの平均二乗誤差を算出してもよい。上と同様に、実行部２１０は、左前車輪の車輪速ＷＳ、右後車輪の車輪速ＷＳ、及び左後車輪の車輪速ＷＳについて、ローパスフィルタをかけた値に対する元の車輪速ＷＳの平均二乗誤差を算出してもよい。この構成では、ステップＳ３５において、実行部２１０は、ステップＳ３５で算出した４つの平均二乗誤差のうち、最も大きい値を特定する。そして、実行部２１０は、上で特定した最も大きい値に関わる車輪を、車輪の緩みが生じている可能性が最も高い車輪として特定すればよい。

【0072】

・例えば、ステップＳ３４及びステップＳ３５の処理を省略してもよい。この場合であっても、ステップＳ３３の処理を実行すれば、車両１００の車輪の緩みが生じているか否かを判定できる。

【0073】

・上記実施形態において、配信制御は変更してもよい。
例えば、サーバ２００の実行部２１０は、判定情報ＩＪを、車両１００に送信してもよい。このとき、車両１００の運動マネージャ４５は、ディスプレイ９２等を介して判定情報ＩＪを車両１００のユーザに報知することが好ましい。

【符号の説明】

【0074】

ＤＣ…収集データ ＧＸ…前後加速度 ＧＹ…左右加速度 ＧＹＥ…推定左右加速度 ＧＺ…上下加速度 ＩＪ…判定情報 ＩＳ…情報処理システム ＮＷ…通信ネットワーク １０…セントラルＥＣＵ ２０…パワートレインＥＣＵ ３０…ステアリングＥＣＵ ４０…ブレーキＥＣＵ ４５…運動マネージャ ５０…先進運転支援ＥＣＵ ７１…パワートレイン装置 ７２…ステアリング装置 ７３…ブレーキ装置 ８１…加速度センサ ８２…車輪速センサ ８３…ＧＮＳＳ受信機 ８６…アクセル操作量センサ ８７…ステアリング角センサ ８８…ブレーキ操作量センサ ９１…ＤＣＭ ９２…ディスプレイ １００…車両 ２００…サーバ ３００…個人端末

【図1】

【図2】

【図3】