特開 2024-179995 スタビライザ制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024179995

(43)【公開日】2024-12-26

(54)【発明の名称】スタビライザ制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60G 21/055 20060101AFI20241219BHJP

   B60G 17/015 20060101ALI20241219BHJP

【ＦＩ】

B60G21/055

B60G17/015 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023099385

(22)【出願日】2023-06-16

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100109047

【弁理士】

【氏名又は名称】村田 雄祐

(74)【代理人】

【識別番号】100109081

【弁理士】

【氏名又は名称】三木 友由

(72)【発明者】

【氏名】橋本 航

(72)【発明者】

【氏名】岩崎 俊彦

【テーマコード（参考）】

3D301

【Ｆターム（参考）】

3D301AA04

3D301DA65

3D301EC01

3D301EC05

(57)【要約】

【課題】車両のスタビライザをロック状態またはフリー状態に制御するスタビライザ制御装置において、運転支援制御が実行されたときに適切な車両挙動を実現できる技術を提供する。
【解決手段】スタビライザ制御装置（Ｅ－ＫＤＳＳ－ＥＣＵ１８）は、車両のスタビライザをロック状態またはフリー状態に制御する。制御部４２は、車両が良路を走行中であり、かつ、当該車両で運転支援制御を実行中である場合、スタビライザをロック状態に制御する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両のスタビライザをロック状態またはフリー状態に制御するスタビライザ制御装置であって、
前記車両が良路を走行中であり、かつ、当該車両で運転支援制御を実行中である場合、前記スタビライザをロック状態に制御する制御部を備える、
ことを特徴とするスタビライザ制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、スタビライザ制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、悪路走行を行う際の衝突回避支援制御の誤作動を抑制する車両の制御装置を開示する。この技術では、ドライバによって選択されている走行モードを取得し、取得した走行モードがオフロード用走行モードである場合、衝突回避支援制御の実施を禁止する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－０２４４７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、車両が良路を走行中か、悪路を走行中か、車両が旋回しているか、直進しているかなどに応じて、スタビライザをフリー状態またはロック状態に動的に制御する技術が知られている。フリー状態は、スタビライザが無効な状態である。ロック状態は、スタビライザが有効な状態である。この技術では、スタビライザがフリー状態であるかロック状態であるかに応じて車両運動特性が異なる。そのため、スタビライザの状態によっては、自動ブレーキなどの運転支援制御の実行中に意図通りの車両挙動を実現することが困難な可能性がある。

【0005】

本発明の目的は、車両のスタビライザをロック状態またはフリー状態に制御するスタビライザ制御装置において、運転支援制御の実行中に適切な車両挙動を実現できる技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様のスタビライザ制御装置は、車両のスタビライザをロック状態またはフリー状態に制御するスタビライザ制御装置であって、前記車両が良路を走行中であり、かつ、当該車両で運転支援制御を実行中である場合、前記スタビライザをロック状態に制御する制御部を備える。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、車両のスタビライザをロック状態またはフリー状態に制御するスタビライザ制御装置において、運転支援制御の実行中に適切な車両挙動を実現できる技術を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１の実施の形態の車両の制御を説明するための図である。

【図2】第１の実施の形態の車両制御システムの構成を概略的に示す図である。

【図3】図２の車両制御システムの処理を示すフローチャートである。

【図4】第２の実施の形態の車両制御システムの処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態の車両１００の制御を説明するための図である。車両１００は、例えば、オフロード走行に適した車両であってよい。車両１００は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistance System、以下、ＡＤＡＳと呼ぶ）およびキネティックダイナミックサスペンションシステム（Ｅ－ＫＤＳＳ：Electronic Kinetic Dynamic Suspension System、以下、Ｅ－ＫＤＳＳと呼ぶ）を搭載している。ＡＤＡＳは、運転支援機能の一例としてプリクラッシュセーフティシステム（ＰＣＳ：Pre-Crash Safety System、以下、ＰＣＳと呼ぶ）を有する。ＰＣＳは、衝突被害軽減機能または衝突防止機能とも呼ばれる。

【0010】

Ｅ－ＫＤＳＳは、車両１００のスタビライザをフリー状態またはロック状態に電子制御する。Ｅ－ＫＤＳＳは、例えば、車両１００が良路のカーブ路を走行中、スタビライザをロック状態に制御する。ロック状態は、スタビライザが有効であり、スタビライザが作動する状態である。ロック状態では、車両１００の旋回時などにスタビライザのスタビライザバーがねじれることができる。これにより、コーナリング時などの車体のロールの発生を抑制できる。ロック状態は、スタビライザによる車体のロール抑制機能が有効な状態であるとも言える。

【0011】

また、Ｅ－ＫＤＳＳは、例えば、車両１００が良路の直線道路または悪路を走行中、スタビライザをフリー状態に制御する。フリー状態は、スタビライザが無効であり、スタビライザが非作動の状態である。フリー状態では、車輪が上下動してもスタビライザのスタビライザバーが実質的にねじれない。フリー状態は、車体のロール抑制機能が無効な状態であるとも言える。これにより、車輪のストロークを十分確保して乗り心地の良さや路面の追従性を高めることができる。

【0012】

なお、「良路」とは、一般道路、高速道路を含む舗装路など、比較的平坦であり、かつ、路面μが比較的高い路を意味する。「悪路」とは、オフロード、ダート、泥濘路、雪道などの路面μが比較的低い不整地路を意味する。

【0013】

図１は、車両１００が良路の直線道路を走行中、ＰＣＳが作動し、時間経過とともに先行車１１０との車間距離が短くなっていく状況を示す。時刻ｔ１にて、車両１００のＰＣＳは作動開始し、先行車に接近していることを示す警報を車室内に発する。このとき、スタビライザは、フリー状態に制御されている。

【0014】

車両１００のＥ－ＫＤＳＳは、ＰＣＳが作動中であり、かつ、車両１００が良路を走行していることから、スタビライザをフリー状態からロック状態に制御する。時刻ｔ１の後の時刻ｔ２に、スタビライザがロック状態に切り替わり、車両安定性を確保できる。

【0015】

時刻ｔ２の後の時刻ｔ３にて、先行車１１０との車間距離がしきい値以下になったことで、車両１００のＰＣＳは、自動ブレーキを作動させる。自動ブレーキ制御は、スタビライザがロック状態にあるときの車両１００に合わせて予め設計されている。そのため、自動ブレーキの作動中にスタビライザがロック状態に制御されていることで、意図通りの制動挙動を実現できる。

【0016】

ここで、比較例を検討する。比較例の車両では、Ｅ－ＫＤＳＳは、ＰＣＳが作動中であるか否かとは無関係にスタビライザを制御する。図１と同じ状況を想定すると、比較例の車両は良路の直線道路を走行中であるため、時刻ｔ１から時刻ｔ３までの間、スタビライザはフリー状態になっている。よって、スタビライザがロック状態にあるときの車両に合わせて自動ブレーキ制御が設計されている場合、フリー状態の車両運動特性はロック状態の特性とは異なるため、意図通りの制動挙動を実現できない可能性がある。

【0017】

この比較例に対して、実施の形態では、運転支援機能の作動開始時のスタビライザの状態に依存せず、既述のように、運転支援機能の作動中に意図通りの適切な車両挙動を実現できる。以下、より詳細に説明する。

【0018】

図２は、第１の実施の形態の車両制御システム１の構成を概略的に示す。車両制御システム１は、車両１００に搭載される。車両制御システム１は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御ユニット）１０、ブレーキＥＣＵ１２、ＥＰＳ－ＥＣＵ（Electric Power Steering-ECU）１４、パワートレーンＥＣＵ１６、Ｅ－ＫＤＳＳ－ＥＣＵ１８、およびアクチュエータ２０を備える。

【0019】

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０は、車両１００の周辺車両や障害物などを監視する各種の車載センサ（図示せず）の検出結果にもとづいて、運転支援を実行する。運転支援は、例えば、既述のＰＣＳ、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control、以下、ＡＣＣと呼ぶ）、車線維持支援（ＬＫＡ：Lane Keeping Assist、以下、ＬＫＡと呼ぶ）などを含む。ＡＣＣは、車間距離を一定に保ちつつ、定速走行を自動的に行う機能である。ＬＫＡは、車両１００が走行する車線を維持する機能である。運転支援として、公知の各種のものを採用できる。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０は、運転者のスイッチ操作に応じて、どの運転支援を実行可能とするか特定してよい。

【0020】

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０は、運転支援のための要求制御量をブレーキＥＣＵ１２、ＥＰＳ－ＥＣＵ１４、パワートレーンＥＣＵ１６に供給する。

【0021】

ブレーキＥＣＵ１２は、車両１００を減速させるためのブレーキ制御を行う制御部である。ブレーキＥＣＵ１２は、ブレーキ制御として、ブレーキ液圧制御用のアクチュエータを駆動することで自動的にブレーキ液圧を発生させ、ホイールシリンダを加圧して制動力を発生させる。ブレーキＥＣＵ１２は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０から供給された要求減速度にもとづいて各車輪の制動力を制御する。

【0022】

ＥＰＳ－ＥＣＵ１４は、車両１００の進行方向を変えるための操舵制御を行う制御部である。ＥＰＳ－ＥＣＵ１４は、操舵制御として、電動式パワーステアリングのモータ等の制御を行う。ＥＰＳ－ＥＣＵ１４は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０から供給された要求舵角にもとづいてステアリングの舵角を制御する。

【0023】

パワートレーンＥＣＵ１６は、車両１００を走行させるための走行駆動力制御を行う制御部である。パワートレーンＥＣＵ１６は、走行駆動力制御として、走行駆動力源が発生する駆動力の制御を行う。走行駆動力源は、エンジンとモータの少なくともいずれかを含む。パワートレーンＥＣＵ１６は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０から供給された要求加速度にもとづいて走行駆動力を制御する。

【0024】

Ｅ－ＫＤＳＳ－ＥＣＵ１８は、車両１００の走行中の道路が良路であるか悪路であるかを判定し、判定結果および車両１００の車両挙動に応じて、スタビライザをロック状態またはフリー状態に動的に制御する。Ｅ－ＫＤＳＳ－ＥＣＵ１８は、スタビライザ制御装置とも呼べる。Ｅ－ＫＤＳＳ－ＥＣＵ１８は、走行中の道路が良路であるか悪路であるかを示す路面情報をＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０に送信する。

【0025】

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０は、支援判定部３０および支援実行部３２を備える。Ｅ－ＫＤＳＳ－ＥＣＵ１８は、路面状態判定部４０および制御部４２を備える。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０、Ｅ－ＫＤＳＳ－ＥＣＵ１８のそれぞれの構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ソフトウエアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。

【0026】

支援判定部３０は、各種の車載センサの検出結果にもとづいて、運転支援の開始条件が満たされたか否かを判定し、運転支援の開始条件が満たされた場合、判定結果を支援実行部３２に供給する。

【0027】

支援実行部３２は、Ｅ－ＫＤＳＳ－ＥＣＵ１８から供給された路面情報と、支援判定部３０から供給された判定結果とにもとづいて、運転支援制御（以下、適宜、ＡＤＡＳ制御とも呼ぶ）を実行する。具体的には、支援実行部３２は、車両１００が良路を走行中であり、かつ、支援判定部３０で運転支援の開始条件が満たされたと判定された場合、運転支援を実行する。支援実行部３２は、運転支援の開始条件が満たされない場合、または、車両１００が悪路を走行中である場合、運転支援を実行しない。悪路走行中に運転支援を実行しないので、運転支援の誤動作を抑制できる。

【0028】

既述のように、運転支援制御は、車両１００のスタビライザがロック状態のときの車両１００に合わせて予め設計されている。支援実行部３２は、車載センサの検出結果にもとづいて、運転支援制御を実行するための要求減速度、要求舵角、および要求加速度を導出する。支援実行部３２は、要求減速度をブレーキＥＣＵ１２に供給し、要求舵角をＥＰＳ－ＥＣＵ１４に供給し、要求加速度をパワートレーンＥＣＵ１６に供給する。運転支援制御の実行には、公知の技術を利用すればよいので、これ以上の詳細な説明は省略する。

【0029】

支援実行部３２は、運転支援制御を実行中、ＡＤＡＳ制御中フラグをオンに設定する。支援実行部３２は、運転支援制御を実行していない間、ＡＤＡＳ制御中フラグをオフに設定する。支援実行部３２は、ＡＤＡＳ制御中フラグをＥ－ＫＤＳＳ－ＥＣＵ１８に送信する。

【0030】

路面状態判定部４０は、車両１００が走行している道路の路面状態を判定する。路面状態は、良路または悪路である。例えば、路面状態判定部４０は、車輪速センサ（図示せず）で検出された車両１００の各車輪の車輪速度の変動が悪路走行における所定の変動を示す場合、車両１００が悪路を走行していると判定する。路面状態判定部４０は、各車輪の車輪速度の変動が悪路走行における変動を示さない場合、車両１００が良路を走行していると判定する。路面状態の判定には、公知の各種技術を利用できるため、これ以上の詳細な説明は省略する。路面状態判定部４０は、判定結果を制御部４２とＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０に供給する。

【0031】

制御部４２は、路面状態判定部４０から供給された路面状態の判定結果、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０から供給されたＡＤＡＳ制御中フラグ、および車両挙動にもとづいて、スタビライザをロック状態またはフリー状態に制御する。制御部４２は、アクチュエータ２０を制御し、それによりスタビライザの状態を制御する。例えば、アクチュエータ２０の動作に応じて油圧シリンダがスタビライザの状態を制御する。スタビライザの状態の制御には、公知の技術を利用できるため、これ以上の詳細な説明は省略する。

【0032】

制御部４２は、車両１００が良路を走行中であり、かつ、運転支援制御が実行されていない場合、車両挙動が所定のロック条件を満たせば、スタビライザをロック状態に制御する。例えば、車両１００がカーブ路を走行している場合、車両挙動がロック条件を満たす。

【0033】

制御部４２は、車両１００が良路を走行中であり、かつ、運転支援制御が実行されていない場合、車両挙動がロック条件を満たさなければ、スタビライザをフリー状態に制御する。例えば、車両１００が直線道路を走行している場合、車両挙動がロック条件を満たさない。

【0034】

制御部４２は、車両１００が悪路を走行中である場合、ロック条件が満たされているか否かによらず、スタビライザをフリー状態に制御する。

【0035】

ロック条件は、例えば、車両１００が旋回していることを含む。制御部４２は、図示しない横加速度センサにより検出された横加速度が横加速度しきい値を超えた場合、車両１００が旋回している、即ち車両挙動がロック条件を満たすと判定する。制御部４２は、図示しないステアリング操作角センサにより検出されたステアリングホイールの操作角の変化速度、つまり、ステアリング操作速度が操作速度しきい値を超えた場合、車両１００が旋回している、即ち車両挙動がロック条件を満たすと判定してもよい。横加速度しきい値、操作速度しきい値は、実験またはシミュレーションにより適宜定めることができる。車両挙動がロック条件を満たすか否かの判定には、公知の技術を利用できるため、これ以上の詳細な説明は省略する。

【0036】

制御部４２は、車両１００が良路を走行中であり、かつ、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０が運転支援制御を実行中である場合、ロック条件が満たされているか否かによらず、スタビライザをロック状態に制御する。つまり、運転支援制御中、スタビライザはロック状態に固定される。これにより、運転支援制御開始時のスタビライザの状態に依存せず、運転支援制御の実行中に意図通りの適切な車両挙動を実現できる。つまり、運転支援制御による意図通りの適切な車両軌跡や制動挙動などを実現でき、運転支援制御を最適化できる。

【0037】

次に、以上の構成による車両制御システム１の全体的な動作を説明する。図３は、図２の車両制御システム１の処理を示すフローチャートである。図３の処理は、繰り返し実行される。なお、図３の処理と並行して、Ｅ－ＫＤＳＳ－ＥＣＵ１８が、良路を走行中であり、かつ、ロック条件が満たされる場合、スタビライザをロック状態に制御し、良路を走行中であり、かつ、ロック条件が満たされない場合、または、悪路を走行中である場合、スタビライザをフリー状態に制御する処理も、ＡＤＡＳ制御中フラグがオフの間に限り実行される。

【0038】

Ｅ－ＫＤＳＳ－ＥＣＵ１８は、路面情報をＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０に送信する（Ｓ１０）。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０は、良路でない場合（Ｓ１２のＮ）、ＡＤＡＳ制御中フラグをオフに設定し（Ｓ１８）、ＡＤＡＳ制御中フラグをＥ－ＫＤＳＳ－ＥＣＵ１８に送信する（Ｓ２０）。

【0039】

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０は、良路である場合（Ｓ１２のＹ）、ＡＤＡＳ制御中であれば（Ｓ１４のＹ）、ＡＤＡＳ制御中フラグをオンに設定し（Ｓ１６）、Ｓ２０の処理に移る。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０は、Ｓ１４にてＡＤＡＳ制御中でない場合（Ｓ１４のＮ）、Ｓ１８の処理に移る。

【0040】

Ｅ－ＫＤＳＳ－ＥＣＵ１８は、ＡＤＡＳ制御中フラグがオンであれば（Ｓ２２のＹ）、スタビライザをロックし（Ｓ２４）、処理を終了する。Ｅ－ＫＤＳＳ－ＥＣＵ１８は、ＡＤＡＳ制御中フラグがオンでない場合（Ｓ２２のＮ）、現在のスタビライザの状態を保持し（Ｓ２６）、処理を終了する。

【0041】

（第２の実施の形態）
第２の実施の形態では、スタビライザの状態に応じた運転支援制御の制御量を演算することが、第１の実施の形態と異なる。以下、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。

【0042】

第２の実施の形態の車両制御システム１の構成は、図２の構成と概ね同じであるため、図示は省略する。第２の実施の形態では、Ｅ－ＫＤＳＳ－ＥＣＵ１８は、走行中の道路が良路であるか悪路であるかを示す路面情報に加え、スタビライザの状態を示す情報もＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０に送信する。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０は、ＡＤＡＳ制御中フラグをＥ－ＫＤＳＳ－ＥＣＵ１８に送信しない。

【0043】

Ｅ－ＫＤＳＳ－ＥＣＵ１８の制御部４２は、運転支援制御が実行中であるか否かによらず、スタビライザの状態を制御する。具体的には、制御部４２は、車両１００が良路を走行中であり、かつ、ロック条件が満たされる場合、スタビライザをロック状態に制御する。制御部４２は、車両１００が良路を走行中であり、かつ、ロック条件が満たされない場合、スタビライザをフリー状態に制御する。制御部４２は、車両１００が悪路を走行中である場合、ロック条件が満たされているか否かによらず、スタビライザをフリー状態に制御する。制御部４２は、スタビライザがロック状態であるかフリー状態であるかを示す情報をＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０に供給する。

【0044】

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０の支援実行部３２は、第１の実施の形態と同様に、車両１００が良路を走行中であり、かつ、支援判定部３０で運転支援の開始条件が満たされたと判定された場合、運転支援制御を実行する。支援実行部３２は、運転支援制御中、Ｅ－ＫＤＳＳ－ＥＣＵ１８から供給されたスタビライザの状態に応じた要求減速度、要求舵角、および要求加速度を制御量として導出する。つまり、スタビライザがロック状態である場合と、フリー状態である場合とにおいて、他の条件が同一であっても、制御量は異なる。

【0045】

支援実行部３２は、スタビライザがロック状態である場合、ロック状態に対応した制御量を導出する。ロック状態に対応した制御量は、スタビライザがロック状態のときの車両１００に合わせて予め設計された運転支援制御を実行するための制御量である。

【0046】

支援実行部３２は、スタビライザがフリー状態である場合、フリー状態に対応した制御量を導出する。フリー状態に対応した制御量は、スタビライザがフリー状態のときの車両１００に合わせて予め設計された運転支援制御を実行するための制御量である。

【0047】

このように、運転支援制御時のスタビライザの状態に応じて、スタビライザの状態に合った要求減速度、要求舵角、および要求加速度を導出できるので、運転支援制御による意図通りの適切な車両挙動を実現でき、運転支援制御を最適化できる。

【0048】

図４は、第２の実施の形態の車両制御システム１の処理を示すフローチャートである。図４の処理は、繰り返し実行される。

【0049】

Ｅ－ＫＤＳＳ－ＥＣＵ１８は、路面情報とスタビライザの状態をＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０に送信する（Ｓ３０）。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０は、良路でない場合（Ｓ１２のＮ）、ＡＤＡＳ制御中フラグをオフに設定し（Ｓ１８）、処理を終了する。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０は、良路である場合（Ｓ１２のＹ）、ＡＤＡＳ制御中でなければ（Ｓ１４のＮ）、Ｓ１８の処理に移る。

【0050】

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０は、Ｓ１４にてＡＤＡＳ制御中であれば（Ｓ１４のＹ）、ＡＤＡＳ制御中フラグをオンに設定し（Ｓ１６）、スタビライザがロック状態であれば（Ｓ３２のＹ）、ロック時に対応した制御量でＡＤＡＳ制御を実行し（Ｓ３４）、処理を終了する。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０は、Ｓ３２にてスタビライザがロック状態でなければ（Ｓ３２のＮ）、フリー時に対応した制御量でＡＤＡＳ制御を実行し（Ｓ３６）、処理を終了する。

【0051】

以上、実施の形態をもとに本発明を説明した。実施の形態はあくまでも例示であり、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

【符号の説明】

【0052】

１…車両制御システム、１０…ＡＤＡＳ－ＥＣＵ、１２…ブレーキＥＣＵ、１４…ＥＰＳ－ＥＣＵ、１６…パワートレーンＥＣＵ、１８…Ｅ－ＫＤＳＳ－ＥＣＵ（スタビライザ制御装置）、２０…アクチュエータ、３０…支援判定部、３２…支援実行部、４０…路面状態判定部、４２…制御部、１００…車両。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】