特開 2024-180005 制御システム、制御装置、制御方法、制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024180005

(43)【公開日】2024-12-26

(54)【発明の名称】制御システム、制御装置、制御方法、制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B60L 8/00 20060101AFI20241219BHJP

   B60L 15/20 20060101ALI20241219BHJP

   H02J 1/00 20060101ALI20241219BHJP

   G05D 1/49 20240101ALI20241219BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20241219BHJP

【ＦＩ】

B60L8/00

B60L15/20 J

H02J1/00 306G

G05D1/08

G05D1/02 H

G05D1/02 Y

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023099403

(22)【出願日】2023-06-16

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】石川 雅武

【テーマコード（参考）】

5G165

5H125

5H301

【Ｆターム（参考）】

5G165AA01

5G165CA01

5G165EA03

5G165GA09

5G165HA07

5G165HA09

5G165HA17

5G165JA07

5G165LA02

5G165LA03

5H125AA11

5H125AC09

5H125AC12

5H125BD19

5H125CA00

5H125CD05

5H125EE51

5H125EE58

5H301BB05

5H301CC08

5H301CC09

5H301CC10

5H301GG06

5H301GG08

5H301GG09

5H301GG10

5H301GG14

5H301GG16

5H301QQ04

(57)【要約】

【課題】省エネルギー化を図る制御システムの提供。
【解決手段】保冷を要する物品を搬送室２０に収容して自律走行により搬送するために、太陽光を受光して発電する発電ユニット９から電力の供給される自律搬送装置Ｍａの、自律走行を制御する制御システムが有するプロセッサは、自律搬送装置Ｍａへの太陽光の入射に関する入射情報を取得することと、発電ユニットにおいて太陽光を受光するための太陽方向Ｄｓへ入射情報に応じて向けられる受光面９２に対して太陽方向Ｄｓとは逆方向Ｄｒに搬送室２０を位置させる制御姿勢Ａｃに、自律走行における自律搬送装置Ｍａの走行姿勢を調整することとを、実行するように構成される。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

プロセッサ（１２）を有し、保冷を要する物品（Ｇｃ）を搬送室（２０）に収容して自律走行により搬送するために、太陽光を受光して発電する発電ユニット（９）から電力の供給される自律搬送装置（Ｍａ）の、前記自律走行を制御する制御システムであって、
前記プロセッサは、
前記自律搬送装置への前記太陽光の入射に関する入射情報（Ｉｓ）を取得することと、
前記発電ユニットにおいて前記太陽光を受光するための太陽方向（Ｄｓ）へ前記入射情報に応じて向けられる受光面（９２）に対して前記太陽方向とは逆方向（Ｄｒ）に前記搬送室を位置させる制御姿勢（Ａｃ）に、前記自律走行における前記自律搬送装置の走行姿勢を調整することとを、実行するように構成される制御システム。

【請求項2】

前記走行姿勢を調整することは、
走行路における前記自律搬送装置の姿勢角を制御することにより、前記受光面を前記太陽方向に向けることを、含む請求項１に記載の制御システム。

【請求項3】

前記走行姿勢を調整することは、
前記自律搬送装置における前記発電ユニットの姿勢角を制御することにより、前記受光面を前記太陽方向に向けることを、含む請求項１に記載の制御システム。

【請求項4】

前記走行姿勢を調整することは、
前記搬送室への積載前において冷却された前記物品の保冷効率を制御する前記制御姿勢に、前記走行姿勢を調整することを、含む請求項１に記載の制御システム。

【請求項5】

前記走行姿勢を調整することは、
前記搬送室において前記自律走行中に冷却可能な前記物品の保冷効率を制御する前記制御姿勢に、前記走行姿勢を調整することを、含む請求項１に記載の制御システム。

【請求項6】

前記走行姿勢を調整することは、
前記発電ユニットの発電効率と前記物品の保冷効率とに相関するエネルギー効率を最大化する前記制御姿勢に、前記走行姿勢を調整することを、含む請求項１に記載の制御システム。

【請求項7】

前記入射情報を取得することは、
前記自律搬送装置の将来ルートにおける走行ポイント別での前記太陽方向を、前記入射情報として予測することを、含む請求項１～６のいずれか一項に記載の制御システム。

【請求項8】

前記走行姿勢を調整することは、
前記走行ポイント別での前記発電ユニットの発電効率及び前記物品の保冷効率を、前記太陽方向の予測結果に応じて制御する前記制御姿勢に、前記走行姿勢を調整することを、含む請求項７に記載の制御システム。

【請求項9】

前記走行姿勢を調整することは、
複数計画される前記将来ルートの各々における前記走行ポイント別での前記発電ユニットの発電効率及び前記物品の保冷効率に基づき、前記走行ポイント別に前記走行姿勢を前記制御姿勢に調整する前記将来ルートを決定することを、含む請求項７に記載の制御システム。

【請求項10】

プロセッサ（１２）を有し、保冷を要する物品（Ｇｃ）を搬送室（２０）に収容して自律走行により搬送するために、太陽光を受光して発電する発電ユニット（９）から電力の供給される自律搬送装置（Ｍａ）に、搭載可能に構成されて前記自律搬送装置の前記自律走行を制御する制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記自律搬送装置への前記太陽光の入射に関する入射情報（Ｉｓ）を取得することと、
前記発電ユニットにおいて前記太陽光を受光するための太陽方向（Ｄｓ）へ前記入射情報に応じて向けられる受光面（９２）に対して前記太陽方向とは逆方向（Ｄｒ）に前記搬送室を位置させる制御姿勢（Ａｃ）に、前記自律走行における前記自律搬送装置の走行姿勢を調整することとを、実行するように構成される制御装置。

【請求項11】

プロセッサ（１２）により実行される制御方法として、保冷を要する物品（Ｇｃ）を搬送室（２０）に収容して自律走行により搬送するために、太陽光を受光して発電する発電ユニット（９）から電力の供給される自律搬送装置（Ｍａ）の、前記自律走行を制御する制御方法であって、
前記自律搬送装置への前記太陽光の入射に関する入射情報（Ｉｓ）を取得することと、
前記発電ユニットにおいて前記太陽光を受光するための太陽方向（Ｄｓ）へ前記入射情報に応じて向けられる受光面（９２）に対して前記太陽方向とは逆方向（Ｄｒ）に前記搬送室を位置させる制御姿勢（Ａｃ）に、前記自律走行における前記自律搬送装置の走行姿勢を調整することとを、含む制御方法。

【請求項12】

プロセッサ（１２）に実行させる命令を含んで記憶媒体（１０）に記憶される制御プログラムとして、保冷を要する物品（Ｇｃ）を搬送室（２０）に収容して自律走行により搬送するために、太陽光を受光して発電する発電ユニット（９）から電力の供給される自律搬送装置（Ｍａ）の、前記自律走行を制御する制御プログラムであって、
前記自律搬送装置への前記太陽光の入射に関する入射情報（Ｉｓ）を取得することと、
前記発電ユニットにおいて前記太陽光を受光するための太陽方向（Ｄｓ）へ前記入射情報に応じて向けられる受光面（９２）に対して前記太陽方向とは逆方向（Ｄｒ）に前記搬送室を位置させる制御姿勢（Ａｃ）に、前記自律走行における前記自律搬送装置の走行姿勢を調整することとを、実行させる前記命令を含む制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、自律搬送装置の自律走行を制御する技術に、関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１の開示技術は、太陽光により発電する発電ユニットとして太陽電池を搭載した車両に対して、太陽光の照射量が多い将来ルートを探索している。

【0003】

また一方、特許文献２の開示技術は、保冷を要する物品を搬送する自律搬送装置に対して、太陽光入射のシミュレーション結果に基づき、搬送環境の温度が低下する将来ルートを決定している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０００－３５３２９５号公報

【0005】

【特許文献2】特開２０２２－３８１３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかし、保冷を要する物品を搬送する自律搬送装置として、太陽光による発電ユニットを搭載した装置に特許文献１の開示技術が利用される場合、将来ルートにおいて搬送環境の温度が上昇してしまう。逆に、保冷を要する物品を搬送する自律搬送装置として、太陽光による発電ユニットを搭載した装置に特許文献２の開示技術が利用される場合、将来ルートにおいて太陽光の照射量が減少してしまう。

【0007】

こうした問題は、発電ユニットの発電効率と物品の保冷効率とが相反することに起因している。そこで、相反事象を省エネルギーの観点からブレークスルーする技術的解決が、期待されている。

【0008】

本開示の課題は、省エネルギー化を図る制御システムを、提供することにある。本開示の別の課題は、省エネルギー化を図る制御装置を、提供することにある。本開示のまた別の課題は、省エネルギー化を図る制御方法を、提供することにある。本開示のさらに別の課題は、省エネルギー化を図る制御プログラムを、提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

【0010】

本開示の第一態様は、
プロセッサ（１２）を有し、保冷を要する物品（Ｇｃ）を搬送室（２０）に収容して自律走行により搬送するために、太陽光を受光して発電する発電ユニット（９）から電力の供給される自律搬送装置（Ｍａ）の、自律走行を制御する制御システムであって、
プロセッサは、
自律搬送装置への太陽光の入射に関する入射情報（Ｉｓ）を取得することと、
発電ユニットにおいて太陽光を受光するための太陽方向（Ｄｓ）へ入射情報に応じて向けられる受光面（９２）に対して太陽方向とは逆方向（Ｄｒ）に搬送室を位置させる制御姿勢（Ａｃ）に、自律走行における自律搬送装置の走行姿勢を調整することとを、実行するように構成される。

【0011】

本開示の第二態様は、
プロセッサ（１２）を有し、保冷を要する物品（Ｇｃ）を搬送室（２０）に収容して自律走行により搬送するために、太陽光を受光して発電する発電ユニット（９）から電力の供給される自律搬送装置（Ｍａ）に、搭載可能に構成されて自律搬送装置の自律走行を制御する制御装置であって、
プロセッサは、
自律搬送装置への太陽光の入射に関する入射情報（Ｉｓ）を取得することと、
発電ユニットにおいて太陽光を受光するための太陽方向（Ｄｓ）へ入射情報に応じて向けられる受光面（９２）に対して太陽方向とは逆方向（Ｄｒ）に搬送室を位置させる制御姿勢（Ａｃ）に、自律走行における自律搬送装置の走行姿勢を調整することとを、実行するように構成される。

【0012】

本開示の第三態様は、
プロセッサ（１２）により実行される制御方法として、保冷を要する物品（Ｇｃ）を搬送室（２０）に収容して自律走行により搬送するために、太陽光を受光して発電する発電ユニット（９）から電力の供給される自律搬送装置（Ｍａ）の、自律走行を制御する制御方法であって、
自律搬送装置への太陽光の入射に関する入射情報（Ｉｓ）を取得することと、
発電ユニットにおいて太陽光を受光するための太陽方向（Ｄｓ）へ入射情報に応じて向けられる受光面（９２）に対して太陽方向とは逆方向（Ｄｒ）に搬送室を位置させる制御姿勢（Ａｃ）に、自律走行における自律搬送装置の走行姿勢を調整することとを、含む。

【0013】

本開示の第四態様は、
プロセッサ（１２）に実行させる命令を含んで記憶媒体（１０）に記憶される制御プログラムとして、保冷を要する物品（Ｇｃ）を搬送室（２０）に収容して自律走行により搬送するために、太陽光を受光して発電する発電ユニット（９）から電力の供給される自律搬送装置（Ｍａ）の、自律走行を制御する制御プログラムであって、
自律搬送装置への太陽光の入射に関する入射情報（Ｉｓ）を取得することと、
発電ユニットにおいて太陽光を受光するための太陽方向（Ｄｓ）へ入射情報に応じて向けられる受光面（９２）に対して太陽方向とは逆方向（Ｄｒ）に搬送室を位置させる制御姿勢（Ａｃ）に、自律走行における自律搬送装置の走行姿勢を調整することとを、実行させる命令を含む。

【0014】

これら第一～第四態様によると、保冷を要する物品を搬送室に収容して自律走行により搬送するために、太陽光を受光して発電する発電ユニットから電力の供給される自律搬送装置の、自律走行が制御される。そこで第一～第四態様では、自律搬送装置への太陽光の入射に関する入射情報が取得されることで、自律走行における自律搬送装置の走行姿勢が当該入射情報に応じて調整される。このとき具体的には、発電ユニットにおいて太陽光を受光するための太陽方向へ入射情報に応じて向けられる受光面に対して、当該太陽方向とは逆方向に搬送室を位置させる制御姿勢へと、走行姿勢が調整されることになる。これによれば、受光面が太陽方向に向く発電ユニットでは発電効率を確保しつつ、受光面に対して太陽方向とは逆方向の搬送室では物品の保冷効率を確保して、省エネルギー化を図ることが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】第一実施形態による制御システムの物理構成を示すブロック図である。

【図2】第一実施形態が適用される自律走行装置の物理構成を示す斜視図である。

【図3】第一実施形態が適用される自律走行装置の機能構成を示すブロック図である。

【図4】第一実施形態による制御システムの機能構成を示すブロック図である。

【図5】第一実施形態による制御フローを示すフローチャートである。

【図6】第一実施形態による制御姿勢を説明するための模式図である。

【図7】第一実施形態による制御姿勢を説明するための模式図である。

【図8】第一実施形態による保冷効率を説明するためのグラフである。

【図9】第一実施形態による保冷効率を説明するためのグラフである。

【図10】第二実施形態による制御フローを示すフローチャートである。

【図11】第三実施形態による制御フローを示すフローチャートである。

【図12】第三実施形態による制御フローを示すフローチャートである。

【図13】第三実施形態による最適ルートの決定を説明するためのグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本開示の実施形態を図面に基づき複数説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことで、重複する説明を省略する場合がある。また、各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。さらに、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることが

【0017】

図１に示す第一実施形態の制御システム１は、図２，３に示すように物品Ｇｃを搬送室２０に収容して自律走行により搬送する自律搬送装置Ｍａの、当該自律走行を制御する。自律搬送装置Ｍａは、水平面に沿う任意方向へ自律走行可能に構築されている。

【0018】

自律搬送装置Ｍａは、保冷を要する物品Ｇｃを搬送対象としている。保冷を要する物品Ｇｃは、例えば冷蔵品、冷凍品、及び常温保存品等うち、少なくとも一種類の食品類であってもよい。保冷を要する物品Ｇｃは、食品類以外の例えば医薬品、飼料、溶剤、溶液、雑品、建材、及び電子機器等のうち、少なくとも一種類であってもよい。こうした保冷を要する物品Ｇｃは、例えばダンボール箱、発泡スチロールケース、プラスチックケース、及びプラスチックフィルム等のうち、少なくとも一種類により梱包又は包装された状態で搬送室２０に積載されてもよい。尚、自律搬送装置Ｍａは、保冷を要する物品Ｇｃを搬送可能に構築されている限りにて、保冷の不要な物品Ｇｃを搬送してもよい。

【0019】

自律搬送装置Ｍａは、走行エリアとしての外界ルート上の走行路（即ち、道路）、若しくは走行エリアとしてのスマートシティにおける建造物内外の走行路を自律走行して物品Ｇｃとしての荷物を配送する、配送車両又は配送ロボットであってもよい。自律搬送装置Ｍａは、走行エリアとしての物流施設において倉庫内外の走行路を自律走行して物品Ｇｃとしての荷物を運搬する、運搬車両又は運搬ロボットであってもよい。自律搬送装置Ｍａは、走行エリアとしての飲食店内若しくは病院内の走行路を自律走行して物品Ｇｃとしての飲食物を配膳する、配膳ロボットであってもよい。自律搬送装置Ｍａは、走行エリアとしての災害地に走行可能な走行路を探索しつつ自律走行して物品Ｇｃとしての物資を運搬する、災害支援ロボットであってもよい。自律搬送装置Ｍａは、これら以外の装置であっても勿論よい。さらにいずれの種の自律搬送装置Ｍａも、外部センタによりリモートでの走行支援又は走行制御を受けてもよい。

【0020】

自律搬送装置Ｍａは、ボディ２、駆動系３、バッテリ４、センサ系５、通信系６、地図データベース７、及び情報提示系８を備えている。ボディ２は、例えば金属等により中空状に形成されている。ボディ２は、自律搬送装置Ｍａの他の構成要素を、内部に又は内部から外部に跨って保持している。

【0021】

ボディ２は、搬送対象として自律搬送装置Ｍａに外部から積載される物品Ｇｃを内部に収容するために、搬送室２０を形成している。搬送室２０は、例えば保冷コンテナの内部空間等として断熱材製の室壁により箱状に取り囲まれていることで、物品Ｇｃに対する保冷性能を発揮可能に構成されているとよい。搬送室２０は、ボディ２に搭載された冷却ユニット２１（図３の二点鎖線参照）による冷却機能により、物品Ｇｃを設定温度以下に保冷可能に構成されていてもよい。ここで冷却ユニット２１は、搬送室２０の空調温度を調整する空調ユニットであってもよいし、搬送室２０内の物品Ｇｃを冷蔵（又は冷凍）する冷蔵ユニットであってもよい。

【0022】

駆動系３は、車輪３０、及び電動アクチュエータ３４を備えている。車輪３０は、ボディ２により複数支持されている。各車輪３０は、それぞれ独立して回転可能に構成されている。複数車輪３０のうち、ボディ２の左右に一つずつとなる一対の駆動輪３００は、それぞれ個別の電動アクチュエータ３４により独立して駆動される。特に本実施形態では、これら各駆動輪３００間での回転速度差（即ち、単位時間当たりの回転数差）に応じて、自律搬送装置Ｍａの走行状態が直進走行と旋回走行とのいずれかに切り替わる。

【0023】

具体的には、左右二つの駆動輪３００間での回転速度差が零値、又は零値と擬制可能な範囲では、自律搬送装置Ｍａが直進駆動される。一方、左右の駆動輪３００間での回転速度差が増大する範囲では、自律搬送装置Ｍａの旋回駆動される旋回半径が、当該回転速度差の増大に応じて縮小する。ここで旋回半径とは、ボディ２の鉛直中心線と旋回駆動の旋回中心との平面視における距離を意味することから、旋回半径が実質０に縮小される旋回駆動は、点旋回駆動となる。尚、複数の車輪３０には、駆動輪３００に従動して回転する少なくとも一つの従動輪が、含まれていてもよい。

【0024】

図３に示すバッテリ４は、ボディ２に少なくとも一つ、搭載される。バッテリ４は、例えばリチウムイオン電池等の蓄電池を主体に、構成されている。バッテリ４は、放電によりボディ２内の電装品へと供給する電力として、発電ユニット９からの出力電力を蓄積する。バッテリ４は、放電によりボディ２内の電装品へと供給する電力を、外部からの充電により蓄積してもよい。バッテリ４は、電動アクチュエータ３４からの回生電力を、蓄積してもよい。バッテリ４は、電力の供給先となる電動アクチュエータ３４、センサ系５、通信系６、地図データベース７、情報提示系８、及び発電ユニット９に対し、ワイヤハーネスを介して電力供給可能に接続されている。バッテリ４は、ボディ２に搭載される場合の冷却ユニット２１にも、ワイヤハーネスを介して電力供給可能に接続されていてもよい。

【0025】

電動アクチュエータ３４は、ボディ２により一対支持されている。ボディ２の左右に一つずつとなる各電動アクチュエータ３４は、それぞれ電動モータ３４０及びモータドライバ３４１の組を主体に構成されている。各電動アクチュエータ３４において電動モータ３４０は、それぞれ対応する駆動輪３００を独立して回転駆動する。各電動アクチュエータ３４においてモータドライバ３４１は、同一組の電動モータ３４０へ印加する電流を制御システム１からの電流指令値に応じて調整することで、それぞれ対応する駆動輪３００に対して当該電流指令値に従う駆動トルクの出力を制御する。各電動アクチュエータ３４は、それぞれ対応する駆動輪３００の回転中に制動を与える、ブレーキユニットを備えているとよい。

【0026】

図２，３に示すセンサ系５は、制御システム１により利用可能なセンシング情報を、自律搬送装置Ｍａにおける外界及び内界のセンシングにより取得する。そのためにセンサ系５の構成要素は、ボディ２の複数箇所に搭載されている。具体的にセンサ系５は、外界センサ５０と内界センサ５１とを含んで構成されている。

【0027】

外界センサ５０は、自律搬送装置Ｍａの周囲環境となる外界から、センシング情報としての外界情報を取得する。外界センサ５０は、自律搬送装置Ｍａの外界に存在する物体を検知することで、外界情報を取得する。物体検知タイプの外界センサ５０は、例えばカメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging / Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、ソナー、周囲光センサ、及び衝撃センサ等のうち、少なくとも一種類である。

【0028】

図３に示す内界センサ５１は、自律搬送装置Ｍａの内部環境となる内界から、センシング情報としての内界情報を取得する。内界センサ５１は、自律搬送装置Ｍａの内界において特定の運動物理量を検知することで、内界情報を取得する物理量検知タイプであってもよい。物理量検知タイプの内界センサ５１は、例えば速度センサ、加速度センサ、及び慣性センサ等のうち、少なくとも一種類である。内界センサ５１は、自律搬送装置Ｍａの内界となる搬送室２０内を検知することで、内界情報を取得する室内検知タイプであってもよい。室内検知タイプの内界センサ５１は、例えば温度センサ、重量センサ、圧力センサ、カメラ、及びＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）リーダ等のうち、少なくとも一種類である。

【0029】

通信系６は、制御システム１により利用可能な通信情報を、自律搬送装置Ｍａの外界との間における無線通信により送受信する。通信系６は、自律搬送装置Ｍａの外界に存在するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の人工衛星から測位信号を受信することで、通信情報を取得する測位タイプであってもよい。測位タイプの通信系６は、例えばＧＮＳＳ受信機等である。

【0030】

通信系６は、自律搬送装置Ｍａの外界に存在するＶ２Ｘシステムとの間において通信情報を送受信する、Ｖ２Ｘタイプであってもよい。Ｖ２Ｘタイプの通信系６は、例えばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）通信機、及びセルラＶ２Ｘ（C-V2X）通信機等のうち、少なくとも一種類である。通信系６は、自律搬送装置Ｍａの外界に存在する移動端末との間において通信情報を送受信する端末通信タイプであってもよい。端末通信タイプの通信系６は、例えばブルートゥース（Bluetooth：登録商標）機器、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）機器、及び赤外線通信機器等のうち、少なくとも一種類である。

【0031】

地図データベース７は、制御システム１により利用可能な地図情報を、記憶する。地図データベース７は、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）を含んで構成されている。地図データベース７は、自律搬送装置Ｍａの自己位置を推定するロケータの、データベースであってもよい。地図データベース７は、自律搬送装置Ｍａの走行を計画するプランニングユニットの、データベースであってもよい。地図データベース７は、これらのデータベース等のうち複数種類の組み合わせにより、構成されていてもよい。

【0032】

地図データベース７は、例えば外部センタとの通信等により、最新の地図情報を取得して記憶する。ここで地図情報は、自律搬送装置Ｍａの走行エリアを表す情報として、二次元又は三次元にデータ化されている。特に三次元の地図データとしては、高精度地図のデジタルデータが採用されるとよい。ここで地図情報は、例えば外部センタ等のインフラシステムにおけるインフラデータベースから通信系６を介して地図データベース７にダウンロードされたデータとして、取得されてもよい。このとき特に地図情報は、走行エリアを三次元配列状に仮想分割した複数の三次元ボクセル（即ち、三次元グリッド）別に、又は走行エリアを二次元タイル状に仮想分割した複数の二次元グリッド別に、それぞれ個別の空間ＩＤと紐付られて取得されてもよい。

【0033】

地図データベース７に記憶される地図情報は、例えば走行路に関する位置座標、サイズ、形状、及び路面状態等のうち、少なくとも一種類を表した走行路情報を含んでいてもよい。地図情報は、例えば走行路に面した建造物、構造物、及び植栽物に関する位置座標、サイズ、並びに形状等のうち、少なくとも一種類を表した静止物情報を含んでいてもよい。地図情報は、例えば走行路としての道路に付属する標識、区画線、及び信号機に関する位置座標、サイズ、並びに形状等のうち、少なくとも一種類を表した道路標示情報を含んでいてもよい。

【0034】

情報提示系８は、自律搬送装置Ｍａの周囲者へ向けた報知情報を、提示する。情報提示系８は、周囲者の視覚を刺激することで、報知情報を提示してもよい。視覚刺激タイプの情報提示系８は、例えばモニタユニット、及び発光ユニット等のうち、少なくとも一種類である。情報提示系８は、周囲者の聴覚を刺激することで、報知情報を提示してもよい。聴覚刺激タイプの情報提示系８は、例えばスピーカ、ブザー、及びバイブレーションユニット等のうち、少なくとも一種類である。

【0035】

図２，３に示すように発電ユニット９は、ソーラーパネル９０を備えている。ソーラーパネル９０は、受光した太陽光のエネルギーを電力へと変換して出力可能な、例えばシリコン系、化合物系、有機物系、又は量子ドット系等のパネルである。ソーラーパネル９０は、太陽光を受光するための受光面９２を、形成している。ソーラーパネル９０は、受光面９２における太陽光の受光に応じた発電により一旦バッテリ４へと蓄積される電力を、出力する。その結果、ソーラーパネル９０からの出力電力は、保冷を要する物品Ｇｃを搬送室２０内に収容して自律走行により搬送するために、少なくとも利用される。

【0036】

ソーラーパネル９０は、特に本実施形態では、ボディ２に対して相対駆動自在に支持されている。これにより、自律搬送装置Ｍａにおけるソーラーパネル９０の姿勢角として、水平面内の方位角と鉛直面内の仰角とのうち少なくとも仰角が、発電ユニット９に搭載された姿勢調整ユニット９１により調整可能となっている。

【0037】

図１に示す制御システム１は、自律搬送装置Ｍａの外界及び自己位置を認識しつつ、計画した将来ルートにおける同装置Ｍａの自律走行を制御する。そのために制御システム１は、ボディ２に搭載されたコンピュータを含んだ、少なくとも一つの専用コンピュータから構成されている。そこで、制御システム１を構成する専用コンピュータは、例えばＬＡＮ（Local Area Network）回線、ワイヤハーネス、内部バス、及び無線通信回線等のうち少なくとも一種類を介して、電動アクチュエータ３４、バッテリ４、センサ系５、通信系６、地図データベース７、情報提示系８、及び発電ユニット９に接続されている。制御システム１を構成する専用コンピュータは、ボディ２に搭載される場合の冷却ユニット２１には、例えばＬＡＮ回線、ワイヤハーネス、及び内部バス等のうち少なくとも一種類を介して接続されていてもよい。

【0038】

制御システム１を構成する専用コンピュータは、自律搬送装置Ｍａの走行計画として将来ルートを計画する、プランニングＥＣＵ（Electronic Control Unit）であってもよい。制御システム１を構成する専用コンピュータは、自律搬送装置Ｍａの電動アクチュエータ３４を制御する、アクチュエータＥＣＵであってもよい。制御システム１を構成する専用コンピュータは、自律搬送装置Ｍａのバッテリ４を制御する、電源ＥＣＵであってもよい。制御システム１を構成する専用コンピュータは、自律搬送装置Ｍａのセンサ系５を制御する、センシングＥＣＵであってもよい。

【0039】

制御システム１を構成する専用コンピュータは、自律搬送装置Ｍａの自己位置を地図データベース７に基づき推定する、ロケータＥＣＵであってもよい。制御システム１を構成する専用コンピュータは、自律搬送装置Ｍａの情報提示系８を制御する、情報提示ＥＣＵであってもよい。制御システム１を構成する専用コンピュータは、自律搬送装置Ｍａの発電ユニット９を制御する、発電ＥＣＵであってもよい。制御システム１を構成する専用コンピュータは、例えば通信系６を介して通信可能な外部センタ又はモバイル端末等を構成する、ボディ２外のコンピュータであってもよい。

【0040】

制御システム１を構成する専用コンピュータは、メモリ１０及びプロセッサ１２を、少なくとも一つずつ有している。メモリ１０は、コンピュータにより読み取り可能なプログラム及びデータ等を非一時的に記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。プロセッサ１２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ、ＤＦＰ（Data Flow Processor）、及びＧＳＰ（Graph Streaming Processor）等のうち、少なくとも一種類をコアとして含んでいる。

【0041】

制御システム１においてプロセッサ１２は、自律搬送装置Ｍａの自律走行を制御するためにメモリ１０に記憶された、制御プログラムに含まれる複数の命令を実行する。これにより制御システム１は、自律搬送装置Ｍａの自律走行を制御するための機能ブロックを、複数構築する。制御システム１において構築される複数の機能ブロックには、図４に示すように監視ブロック１００、及び制御ブロック１１０が含まれている。

【0042】

これらのブロック１００，１１０の共同により、制御システム１が自律搬送装置Ｍａの自律走行を制御するための制御方法は、図５に示す制御フローに従って実行される。第一実施形態の制御フローは、自律搬送装置Ｍａの起動後において自律走行による物品Ｇｃの搬送が開始されると、同装置Ｍａが将来ルートの目的地に到着するまで、繰り返し実行される。尚、制御フローにおける各「Ｓ」は、制御プログラムに含まれた複数命令によって実行される各ステップを、それぞれ意味している。

【0043】

Ｓ１０において監視ブロック１００は、自律搬送装置Ｍａへの太陽光の入射に関する入射情報Ｉｓを取得する。このとき入射情報Ｉｓは、自律搬送装置Ｍａから視て太陽の存在する三次元方向として、太陽方向Ｄｓ（図６，７参照）を含む。ここで太陽方向Ｄｓとは、自律搬送装置Ｍａに計画された将来ルートにおける走行ポイントのうち、最新の制御対象となる制御走行ポイントにおいて、水平面内の方位角と鉛直面内の仰角との、双方により定義される。

【0044】

Ｓ１０において取得される入射情報Ｉｓには、太陽方向Ｄｓに加えて、例えば太陽の高度又は位置、太陽光の照度又は入射量、天候情報、及び将来ルート上の日陰情報等のうち、少なくとも一種類を太陽方向Ｄｓに加えて含んでいてもよい。以上より太陽方向Ｄｓを少なくとも含む入射情報Ｉｓは、例えば外界センサ５０としての周囲光センサのセンシング情報、通信系６の通信情報である気象情報、通信系６の通信情報である測位情報、地図データベース７の地図情報、及びロケータＥＣＵの自己位置情報等のうち、少なくとも一つとなる必要種類に基づいて取得されるとよい。但し、後述するＳ２０において否定判定が下されるような環境状態の制御走行ポイントに関しては、入射情報Ｉｓとしての太陽方向Ｄｓの取得がスキップされてもよい。

【0045】

制御フローでは、Ｓ１０の実行完了に後続してＳ２０が実行される。Ｓ２０において監視ブロック１００は、自律搬送装置Ｍａの外界における環境状態が、同装置Ｍａに対して太陽光の入射する日照状態にあるか否かを、判定する。このとき日照状態の判定は、Ｓ１０により取得の入射情報Ｉｓに基づく。

【0046】

制御フローにおいてＳ２０により肯定判定が下されると、Ｓ３０が実行される。Ｓ３０において制御ブロック１１０は、自律走行における自律搬送装置Ｍａの走行姿勢を計画する。このとき自律搬送装置Ｍａの走行姿勢は、自律搬送装置Ｍａに計画された将来ルートにおける走行ポイントのうち、最新の制御対象となる制御走行ポイントに関して、最適化された制御姿勢Ａｃに計画される。

【0047】

Ｓ３０において制御姿勢Ａｃは、図６，７に示すように、発電ユニット９のソーラーパネル９０において太陽光を受光するために太陽方向Ｄｓに向けられる受光面９２に対して、太陽方向Ｄｓとは逆方向Ｄｒに搬送室２０を位置させる走行姿勢に、定義される。そこで、最新の制御走行ポイントでの調整を計画される制御姿勢Ａｃでは、Ｓ２０により取得の入射情報Ｉｓに応じて太陽方向Ｄｓに受光面９２が向けられるソーラーパネル９０によって逆方向Ｄｒに生じる影内に、搬送室２０の少なくとも一部が位置するとよい。

【0048】

Ｓ３０における走行姿勢の計画では、自律搬送装置Ｍａの走行路における姿勢角を水平面内にて各電動アクチュエータ３４により制御することで、受光面９２を太陽方向Ｄｓに向けると同時に逆方向Ｄｒに搬送室２０を位置させる制御姿勢Ａｃへの調整が、想定されてもよい。走行姿勢の計画では、自律搬送装置Ｍａにおけるソーラーパネル９０の姿勢角を水平面内及び鉛直面内のうち少なくとも鉛直面内にて姿勢調整ユニット９１により制御することで、受光面９２を太陽方向Ｄｓに向けると同時に逆方向Ｄｒに搬送室２０を位置させる制御姿勢Ａｃへの調整が、想定されてもよい。走行姿勢の計画では、走行路における自律搬送装置Ｍａの姿勢角調整と、自律搬送装置Ｍａにおけるソーラーパネル９０の姿勢角調整との、双方が想定されてもよい。

【0049】

Ｓ３０の計画段階において走行姿勢の制御目標ともいえる制御姿勢Ａｃは、発電ユニット９におけるソーラーパネル９０の発電効率Ｅｇと、搬送室２０内における物品Ｇｃの保冷効率Ｅｋとを制御するように、それら効率Ｅｇ，Ｅｋの相関に基づき設定される。そこで制御姿勢Ａｃは、各効率Ｅｇ，Ｅｋ毎の重みωｇ，ωｋを用いた次の数１に従って、それら効率Ｅｇ，Ｅｋに相関するエネルギー効率Ｅｅを、最大化する制御目標として設定される。このためにＳ３０では、図６に示すように太陽方向Ｄｓに対して受光面９２が直交する基準姿勢Ａｂと、図７に示すように太陽方向Ｄｓに対して受光面９２が傾斜する傾斜姿勢Ａｓの少なくとも一つとが、制御姿勢Ａｃの候補として想定される。

【数1】

【0050】

Ｓ３０において発電効率Ｅｇは、各姿勢Ａｂ，Ａｓでのソーラーパネル９０の発電電力に関して、基準姿勢Ａｂでの発電電力を基準とした相対比により、発電性能指標として取得される。このとき各姿勢Ａｂ，Ａｓでの発電効率Ｅｇの取得は、例えば太陽方向Ｄｓ、太陽の高度又は位置、太陽光の照度又は入射量、将来ルート上の日陰情報、ソーラーパネル９０の温度、及び発電ユニット９としての発電性能等のうち、少なくとも太陽方向Ｄｓを含む発電関連パラメータに基づく。そこで、発電効率Ｅｇの取得に際して発電関連パラメータは、例えばＳ１０により取得の入射情報Ｉｓ、及び発電ユニット９における状態検知情報等のうち、少なくとも一つとなる必要種類に基づいて把握されるとよい。

【0051】

Ｓ３０において保冷効率Ｅｋは、各姿勢Ａｂ，Ａｓでの物品Ｇｃの単位温度上昇あたりの上昇時間に規定される温度上昇時間に関して、基準姿勢Ａｂでの温度上昇時間を基準とした相対比により、保冷性能指標として取得される。このときには、搬送室２０への積載前において冷却された物品Ｇｃの保冷温度に関して、図８，９に示すように当該積載前の冷却温度Ｔｃに応じた各姿勢Ａｂ，Ａｓでの温度上昇時間が予測されることで、保冷効率Ｅｋが取得されてもよい。保冷効率Ｅｋは、冷却ユニット２１が搭載される場合の搬送室２０において自律走行中に冷却可能な物品Ｇｃの保冷温度に関して、図９に示すように当該ユニット２１の冷却性能に応じた各姿勢Ａｂ，Ａｓでの温度上昇時間が予測されることで、取得されてもよい。尚、図８，９は、温度上昇時間に関する説明の理解を容易にするため、物品Ｇｃの積載直後を起点とした時間及び保冷温度の相関を模式的に示しているが、実際には、過去回の制御フローによる制御姿勢Ａｃに応じた保冷温度の時間変化が、温度上昇時間の予測に考慮されるとよい（後述する第三実施形態の図１２参考）。

【0052】

Ｓ３０において各姿勢Ａｂ，Ａｓでの保冷効率Ｅｋの取得は、例えば太陽方向Ｄｓ又は逆方向Ｄｒ、ソーラーパネル９０による影の生成情報、外界の環境温度、積載時における物品Ｇｃの初期温度、積載時における搬送室２０内の初期温度、搬送室２０での冷却性能、及び将来ルート上の日陰情報等のうち、少なくとも方位Ｄｓ又はＤｒを含む保冷関連パラメータに基づく。そこで、保冷効率Ｅｋの取得に際して保冷関連パラメータは、例えばＳ１０により取得の入射情報Ｉｓ、内界センサ５１としての温度センサの温度情報、及び積載前における物品Ｇｃの冷却条件情報等のうち、少なくとも一つとなる必要種類に基づいて把握されるとよい。

【0053】

Ｓ３０において各効率Ｅｇ，Ｅｋに基づくエネルギー効率Ｅｅは、制御姿勢Ａｃの候補となる姿勢Ａｂ，Ａｓ別に取得される。このとき、先述の如くエネルギー効率Ｅｅを与える数１において各効率Ｅｇ，Ｅｋ毎の重みωｇ，ωｋは、例えばシミュレーションモデル、関数、マップ、又はテーブル等を用いた、ルールベースで設定される。

【0054】

具体的にＳ３０では、例えばバッテリ４における蓄積電力の閾値以下又は未満への下降等といった条件の成立により、発電効率Ｅｇの重みωｇが保冷効率Ｅｋの重みωｋよりも大きい関係に、また当該条件の不成立により逆の関係に調整されてもよい。Ｓ３０では、例えば外界の低い環境温度（即ち、外気温）に応じて搬送室２０内の温度に関する時間変化率の閾値以下又は未満への下降等といった条件の成立により、発電効率Ｅｇの重みωｇが保冷効率Ｅｋの重みωｋよりも大きい関係に、また当該条件の不成立により逆の関係に調整されてもよい。

【0055】

Ｓ３０では、例えば搬送室２０内における温度の閾値以上又は超過への上昇等といった条件の成立により、発電効率Ｅｇの重みωｇよりも保冷効率Ｅｋの重みωｋが大きい関係に、また当該条件の不成立により逆の関係に調整されてもよい。Ｓ３０では、例えば積載前に冷却された物品Ｇｃに関する閾値以上又は超過の冷却温度等といった条件の成立により、発電効率Ｅｇの重みωｇよりも保冷効率Ｅｋの重みωｋが大きい関係に、また当該条件の不成立により逆の関係に調整されてもよい。

【0056】

以上より、Ｓ３０において制御姿勢Ａｃには、その候補となる姿勢Ａｂ，Ａｓの中から、エネルギー効率Ｅｅを最大化する最適姿勢が、選定される。但し、Ｓ３０では、例えば過去回の制御フローにおいて実行されたＳ３０により選定の制御姿勢Ａｃからの連続性、及び走行ポイント別での走行環境に応じた姿勢制限等のうち、少なくとも一種類に基づくことで、エネルギー効率Ｅｅが最大効率未満の中で可及的に大きな姿勢Ａｂ又はＡｓであれば、最適な制御姿勢Ａｃと擬制して選定されてもよい。尚、各効率Ｅｇ，Ｅｋ毎の重みωｇ，ωｋは、機械学習モデルによりエネルギー効率Ｅｅを最大化するように、それぞれ調整されることで、当該最大化されたエネルギー効率Ｅｅに対応する制御姿勢Ａｃが選定されてもよい。

【0057】

図５に示すように制御フローでは、Ｓ３０の実行完了に後続してＳ４０が実行される。Ｓ４０において制御ブロック１１０は、Ｓ３０により選定された制御姿勢Ａｃに従って、最新の制御走行ポイントにおける自律搬送装置Ｍａの走行姿勢を調整する。このとき、例えばソーラーパネル９０の温度上昇により、Ｓ３０により選定された制御姿勢Ａｃに対応する発電効率Ｅｋの大幅な低下が懸念される場合等には、自律搬送装置Ｍａの走行速度が高められることで、ソーラーパネル９０の走行風による空冷が図られてもよい。制御フローの今回実行は、Ｓ４０の実行完了に応じて終了する。

【0058】

一方で制御フローでは、Ｓ２０において否定判定が下されると、Ｓ５０が実行される。Ｓ５０において制御ブロック１１０は、最新の制御走行ポイントにおける自律搬送装置Ｍａの走行姿勢を調整する。但し、Ｓ５０において走行姿勢は、同装置Ｍａの起動後における過去回の制御フローにおいて実行されたＳ３０により選定の制御姿勢Ａｃのうち最新姿勢、又は過去回の制御フローにおいてＳ３０が一度も実行されていない場合のデフォルト姿勢に、制御される。制御フローの今回実行は、Ｓ５０の実行完了に応じても終了する。

【0059】

（作用効果）
ここまで説明した第一実施形態の作用効果を、以下に説明する。

【0060】

第一実施形態によると、保冷を要する物品Ｇｃを搬送室２０に収容して自律走行により搬送するために、太陽光を受光して発電する発電ユニット９から電力の供給される自律搬送装置Ｍａの、自律走行が制御される。そこで第一実施形態では、自律搬送装置Ｍａへの太陽光の入射に関する入射情報Ｉｓが取得されることで、自律走行における自律搬送装置Ｍａの走行姿勢が当該入射情報Ｉｓに応じて調整される。このとき具体的には、発電ユニット９において太陽光を受光するための太陽方向Ｄｓに入射情報Ｉｓに応じて向けられる受光面９２に対して、当該太陽方向Ｄｓとは逆方向Ｄｒに搬送室２０を位置させる制御姿勢Ａｃへと、走行姿勢が調整されることになる。これによれば、受光面９２が太陽方向Ｄｓに向く発電ユニット９では発電効率Ｅｇを確保しつつ、受光面９２に対して太陽方向Ｄｓとは逆方向Ｄｒの搬送室２０では物品Ｇｃの保冷効率Ｅｋを確保して、省エネルギー化を図ることが可能である。

【0061】

第一実施形態によると、走行路における自律搬送装置Ｍａの姿勢角が制御されることで、発電ユニット９の受光面９２が太陽光の太陽方向Ｄｓに向けられてもよい。これによれば、発電効率Ｅｇを確保するために受光面９２を太陽方向Ｄｓに姿勢合わせすることも、保冷効率Ｅｋを確保するために受光面９２に対して太陽方向Ｄｓとは逆方向Ｄｒに搬送室２０を位置調整することも、自律搬送装置Ｍａ全体での姿勢角制御により正確に実現することができる。故に、省エネルギー化の信頼性を高めることが可能となる。

【0062】

第一実施形態によると、自律搬送装置Ｍａにおける発電ユニット９の姿勢角が制御されることで、発電ユニット９の受光面９２が太陽光の太陽方向Ｄｓに向けられてもよい。これによれば、発電効率Ｅｇを確保するために受光面９２を太陽方向Ｄｓに姿勢合わせすることも、保冷効率Ｅｋを確保するために受光面９２に対して太陽方向Ｄｓとは逆方向Ｄｒに搬送室２０を位置調整することも、発電ユニット９に対する個別の姿勢角制御により正確に実現することができる。故に、省エネルギー化の信頼性を高めることが可能となる。

【0063】

第一実施形態によると、搬送室２０への積載前において冷却された物品Ｇｃの保冷効率Ｅｋを制御する制御姿勢Ａｃに、自律搬送装置Ｍａの走行姿勢が調整されてもよい。これによれば、受光面９２に対して太陽方向Ｄｓとは逆方向Ｄｒの搬送室２０における保冷効率Ｅｋを、冷却状態の物品Ｇｃにとっての最適効率に制御して、省エネルギー化を図ることが可能となる。さらには、積載前における物品Ｇｃの冷却温度及び／又は冷却時間を可及的に低減しつつ、当該低減に応じた保冷効率Ｅｋの最適制御することで、省エネルギー化を促進することも可能となる。

【0064】

第一実施形態によると、搬送室２０において自律走行中に冷却可能な物品Ｇｃの保冷効率Ｅｋを制御する制御姿勢Ａｃに、自律搬送装置Ｍａの走行姿勢が調整されてもよい。これによれば、特に受光面９２に対して太陽方向Ｄｓとは逆方向Ｄｒの搬送室２０での保冷効率Ｅｋを、冷却機能（具体的には冷却ユニット２１）の活用により最適効率に制御して、省エネルギー化を図ることが可能となる。

【0065】

第一実施形態によると、発電ユニット９の発電効率Ｅｇと物品Ｇｃの保冷効率Ｅｋとに相関するエネルギー効率Ｅｅを最大化する制御姿勢Ａｃに、自律搬送装置Ｍａの走行姿勢が調整される。これによれば、受光面９２が太陽方向Ｄｓに向く発電ユニット９での発電効率Ｅｇと、受光面９２に対して太陽方向Ｄｓとは逆方向Ｄｒに位置する搬送室２０での保冷効率Ｅｋとを、エネルギー効率Ｅｅを最大化する観点からの制御姿勢Ａｃの調整により最適化することができる。故に、自律搬送装置Ｍａの走行環境に応じた省エネルギー化を図ることが可能となる。

【0066】

（第二実施形態）
第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。図１０に示す第二実施形態の制御フローは、自律搬送装置Ｍａの起動後に、一回実行される。

【0067】

Ｓ２００において監視ブロック１００は、自律搬送装置Ｍａの将来ルートにおいて設定距離間隔毎又は設定時間間隔毎に計画される複数の走行ポイントの中から、制御姿勢Ａｃを予め計画する計画走行ポイントを、選択する。ここで計画走行ポイントは、Ｓ２００の各回実行毎に、将来ルートの目的地に対して遠い順又は近い順に一走行ポイントずつ、選択されるとよい。

【0068】

制御フローでは、Ｓ２００の実行完了に後続してＳ２１０が実行される。Ｓ２１０において監視ブロック１００は、Ｓ２００により選択された最新の計画走行ポイントに関する入射情報Ｉｓとして、発電ユニット９のソーラーパネル９０における太陽光の太陽方向Ｄｓを予測する。このとき、第一実施形態のＳ２０と同様に定義される太陽方向Ｄｓは、例えば通信系６の通信情報である気象情報、通信系６の通信情報である測位情報、地図データベース７の地図情報、及びロケータＥＣＵの自己位置情報等のうち、少なくとも一つとなる必要種類に基づいて予測されるとよい。但し、後述するＳ２２０において否定予測が与えられるような環境状態の計画走行ポイントに関しては、太陽方向Ｄｓの予測がスキップされてもよい。

【0069】

制御フローでは、Ｓ２１０の実行完了に後続してＳ２２０が実行される。Ｓ２２０において監視ブロック１００は、自律搬送装置Ｍａの外界における環境状態が、同装置Ｍａに対して太陽光の入射する日照状態となるか否かを、Ｓ２００により選択された計画走行ポイントに関して予測する。このとき日照状態の予測は、Ｓ２１０により取得の入射情報Ｉｓに基づく。

【0070】

制御フローにおいてＳ２２０により肯定予測が与えられる場合には、Ｓ２３０が実行される。Ｓ２３０において制御ブロック１１０は、Ｓ２００により選択された最新の計画走行ポイントに関しての、自律走行における自律搬送装置Ｍａの走行姿勢として、第一実施形態のＳ３０に準じた制御姿勢Ａｃを計画する。但し、Ｓ２３０では、Ｓ２１０による太陽方向Ｄｓの予測結果に応じて、発電ユニット９の発電効率Ｅｇと物品Ｇｃの保冷効率Ｅｋとを制御する制御姿勢Ａｃへと調整されるように、自律搬送装置Ｍａの走行姿勢が最新の計画ポイントに対して計画される。

【0071】

制御フローでは、Ｓ２３０の実行完了に後続してＳ２３１が実行される。Ｓ２３１において監視ブロック１００は、自律搬送装置Ｍａに計画された将来ルートにおける全ての走行ポイントが計画走行ポイントに予設定されることで、制御姿勢Ａｃの計画が完了状態にあるか否かを、判定する。その結果、否定判定が下された場合には、制御フローがＳ２００に戻ることで、制御姿勢Ａｃの計画が未完了な走行ポイントの中から、次の計画走行ポイントが選択される。

【0072】

また制御フローでは、Ｓ２２０において否定予測が与えられると、Ｓ２３２の実行後にＳ２３１が同様に実行される。ここで、Ｓ２３２において制御ブロック１１０は、Ｓ２００により選択された計画走行ポイントに関して、自律走行における自律搬送装置Ｍａの走行姿勢を、Ｓ２３０とは異なる定義の制御姿勢Ａｃに計画する。具体的にＳ２３２における制御姿勢Ａｃは、今回の制御フローにおいて既に実行されたＳ２３０により選定の制御姿勢Ａｃのうち、今回と最も近い位置の計画走行ポイントに関する選定姿勢、又は今回の制御フローにおいてＳ２３０が一度も実行されていない場合のデフォルト姿勢に、定義される。こうしてＳ２３２が経由される場合でも、Ｓ２３１にて否定判定が下された場合には、制御フローがＳ２００に戻る。

【0073】

Ｓ２３２の経由の有無に拘わらず、即ちＳ２２０の予測結果に拘わらず、Ｓ２３１において肯定判定が下された場合には、Ｓ２４０が実行される。Ｓ２４０において監視ブロック１００は、自律搬送装置Ｍａの自律走行による物品Ｇｃの搬送が開始されたか否かを、判定する。その結果、否定判定が下される間は、Ｓ２４０の実行が繰り返される。

【0074】

一方、Ｓ２４０において肯定判定が下されると、Ｓ２４１が実行される。Ｓ２４１において制御ブロック１１０は、Ｓ２３０又はＳ２３２により制御姿勢Ａｃの計画された計画走行ポイントのいずれかに、自律走行による最新の制御走行ポイントが到達したか否かを、判定する。その結果、否定判定が下される間は、直近に調整された制御姿勢Ａｃでの自律走行制御が維持されたまま、Ｓ２４１の実行が繰り返される。

【0075】

制御フローでは、Ｓ２４１において肯定判定が下されると、Ｓ２４２が実行される。Ｓ２４２において制御ブロック１１０は、到達した最新の制御走行ポイントに対応する計画走行ポイントでの制御姿勢Ａｃに従うように、第一実施形態のＳ４０に準じて自律搬送装置Ｍａの走行姿勢を調整する。

【0076】

ここで、走行ポイント別のエネルギー効率Ｅｅに関して、Ｓ２３０での最適値と観測値とでの偏差が許容範囲外に上昇する場合には、Ｓ２４２と並行してＳ２００～Ｓ２４１が再実行されて、走行ポイント別の制御姿勢Ａｃが再計画されてもよい。またこの場合、Ｓ２３０におけるエネルギー効率Ｅｅの最適化に機械学習モデルが第一実施形態のＳ３０に準じて活用される場合、当該最適値と観測値とに基づき機械学習モデルが更新されてもよい。以上の他、Ｓ２３０での各効率Ｅｇ，Ｅｋの予測値及びそれに基づくエネルギー効率Ｅｅの最適値が、例えば外部センタ等において制御システム１の少なくとも一部を構成する専用コンピュータにより、複数の自律搬送装置Ｍａに関して取得されて対比されることで、将来ルートに最適な自律搬送装置Ｍａが選定されてもよい。

【0077】

Ｓ２４２の実行完了に後続するＳ２４３において制御ブロック１１０は、自律走行による最新の制御走行ポイントが将来ルートにおける目的地に到達したか否かを、判定する。その結果、否定判定が下された場合には、制御フローがＳ２４１へ戻る。一方、肯定判定が下された場合には、制御フローの今回実行が終了する。

【0078】

ここまで説明した第二実施形態によると、自律搬送装置Ｍａの将来ルートにおける走行ポイント別での太陽方向Ｄｓが、入射情報Ｉｓとして予測されることになる。これによれば、発電効率Ｅｇを確保するために太陽方向Ｄｓの予測結果に合わせられる受光面９２の姿勢も、保冷効率Ｅｋを確保するために受光面９２に対して太陽方向Ｄｓの予測結果とは逆方向Ｄｒに調整される搬送室２０の位置も、将来ルートの走行ポイント別に事前に計画しておくことができる。故に、自律搬送装置Ｍａの走行環境に応じた省エネルギー化を図ることが可能となる。

【0079】

第二実施形態によると、自律搬送装置Ｍａの将来ルートにおける走行ポイント別での、発電ユニット９の発電効率Ｅｇ及び物品Ｇｃの保冷効率Ｅｋを、太陽方向Ｄｓの予測結果に応じて制御する制御姿勢Ａｃに、自律搬送装置Ｍａの走行姿勢が調整されることになる。これによれば、発電効率Ｅｇを最適効率に制御するために太陽方向Ｄｓの予測結果に合わせられる受光面９２の姿勢も、保冷効率Ｅｋを最適効率に制御するために受光面９２に対して太陽方向Ｄｓの予測結果とは逆方向Ｄｒに調整される搬送室２０の位置も、将来ルートの走行ポイント別に事前に計画しておくことができる。故に、自律搬送装置Ｍａの走行環境に応じた省エネルギー化の信頼性を高めることが可能となる。

【0080】

（第三実施形態）
第三実施形態は、第二実施形態の変形例である。図１１，１２に示す第三実施形態の制御フローは、自律搬送装置Ｍａの起動後に、一回実行される。

【0081】

図１１に示すＳ３００において監視ブロック１００は、自律搬送装置Ｍａの将来ルートとして計画される複数の走行ルートの中から、走行ポイント別の制御姿勢Ａを計画する姿勢計画ルートを、選択する。ここで姿勢計画ルートは、Ｓ３００の各回実行毎に、一ルートずつ選択されるとよい。

【0082】

制御フローでは、Ｓ３００の実行が完了すると、Ｓ３００により選択された姿勢計画ルートに対して第二実施形態のＳ２００～Ｓ２３２が実行される。その結果、Ｓ２３１により肯定判定が下されると、Ｓ３３０が実行される。Ｓ３３０において監視ブロック１００は、自律搬送装置Ｍａに計画された全ての将来ルートが姿勢計画ルートに選択されることで、それら全ルートに関して走行ポイント別での制御姿勢Ａｃの計画が完了状態にあるか否かを、判定する。その結果、否定判定が下された場合には、制御フローがＳ３００に戻ることで、走行ポイント別での制御姿勢Ａｃの計画が未完了な将来ルートの中から、次の姿勢計画ルートが選択される。

【0083】

制御フローでは、Ｓ３３０により肯定判定が下されると、Ｓ３４０が実行される。Ｓ３４０において制御ブロック１００は、姿勢計画ルートとして走行ポイント別での制御姿勢Ａｃの計画が完了した全ての将来ルートの中から、エネルギー効率Ｅｅの観点での最適ルートを決定する。このとき最適ルートは、走行ポイント別での制御姿勢Ａｃに対応するエネルギー効率Ｅｅの、例えば平均値等に基づいて決定される。但し、図１３に示すように、目的地への到達までに物品Ｇｃに予測される保冷温度が許容温度Ｔｋ以上又は超過となる姿勢計画ルートについては、最適ルートの候補から除外されるとよい。尚、図１３において太さの相違する各線グラフは、姿勢計画ルート別での時間及び保冷温度の相関を個別に示している。

【0084】

図１１，１２に示すように制御フローでは、Ｓ３４０の実行が完了した場合に、Ｓ３４０により選択された最適ルートに関して、Ｓ２４０～Ｓ２４３が実行されることになる。以上、Ｓ２４３により肯定判定が下されると、制御フローの今回実行が終了する。

【0085】

ここまで説明した第三実施形態によると、複数計画される将来ルートの各々における走行ポイント別での発電ユニット９の発電効率Ｅｇ及び物品Ｇｃの保冷効率Ｅｋに基づくことで、走行ポイント別に走行姿勢を制御姿勢Ａｃに調整する将来ルート（具体的には最適ルート）が、決定される。これによれば、太陽方向Ｄｓの予測結果に受光面９２の姿勢を合わせると共に、太陽方向Ｄｓの予測結果とは逆方向Ｄｒに搬送室２０の位置を調整するために活用される各効率Ｅｇ，Ｅｋを、ルート決定にも有効活用することができる。しかも第三実施形態では、各効率Ｅｇ，Ｅｋに相関するエネルギー効率Ｅｅの観点からのルート決定により、省エネルギー化を促進することが可能となる。

【0086】

（他の実施形態）
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

【0087】

変形例において制御システム１を構成する専用コンピュータは、デジタル回路及びアナログ回路のうち、少なくとも一方をプロセッサとして有していてもよい。ここでデジタル回路とは、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＳＯＣ（System on a Chip）、ＰＧＡ（Programmable Gate Array）、及びＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを記憶したメモリを、有していてもよい。

【0088】

変形例の発電ユニット９では、ソーラーパネル９０がボディ２に対して位置固定されていてもよい。変形例の制御フローにおけるＳ３０，Ｓ２３０では、効率Ｅｇ，Ｅｋのうちいずれか一方のみを制御する制御姿勢Ａｃが、選定されてもよい。

【0089】

ここまでの説明形態の他に上述の実施形態及び変形例は、自律搬送装置Ｍａに搭載可能に構成されてプロセッサ１２及びメモリ１０を少なくとも一つずつ有する制御装置として、処理回路（例えば処理ＥＣＵ等）又は半導体装置（例えば半導体チップ等）の形態で実施されてもよい。

【0090】

（付言）
本明細書には、以下に列挙する複数の技術的思想と、それらの複数の組み合わせが開示されている。尚、本付言欄に記載された括弧内の符号は、先に詳述の実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

【0091】

（技術的思想１）
プロセッサ（１２）を有し、保冷を要する物品（Ｇｃ）を搬送室（２０）に収容して自律走行により搬送するために、太陽光を受光して発電する発電ユニット（９）から電力の供給される自律搬送装置（Ｍａ）の、前記自律走行を制御する制御システムであって、
前記プロセッサは、
前記自律搬送装置への前記太陽光の入射に関する入射情報（Ｉｓ）を取得することと、
前記発電ユニットにおいて前記太陽光を受光するための太陽方向（Ｄｓ）へ前記入射情報に応じて向けられる受光面（９２）に対して前記太陽方向とは逆方向（Ｄｒ）に前記搬送室を位置させる制御姿勢（Ａｃ）に、前記自律走行における前記自律搬送装置の走行姿勢を調整することとを、実行するように構成される制御システム。

【0092】

（技術的思想２）
前記走行姿勢を調整することは、
走行路における前記自律搬送装置の姿勢角を制御することにより、前記受光面を前記太陽方向に向けることを、含む技術的思想１に記載の制御システム。

【0093】

（技術的思想３）
前記走行姿勢を調整することは、
前記自律搬送装置における前記発電ユニットの姿勢角を制御することにより、前記受光面を前記太陽方向に向けることを、含む技術的思想１又は２に記載の制御システム。

【0094】

（技術的思想４）
前記走行姿勢を調整することは、
前記搬送室への積載前において冷却された前記物品の保冷効率を制御する前記制御姿勢に、前記走行姿勢を調整することを、含む技術的思想１～３のいずれか一項に記載の制御システム。

【0095】

（技術的思想５）
前記走行姿勢を調整することは、
前記搬送室において前記自律走行中に冷却可能な前記物品の保冷効率を制御する前記制御姿勢に、前記走行姿勢を調整することを、含む技術的思想１～４のいずれか一項に記載の制御システム。

【0096】

（技術的思想６）
前記走行姿勢を調整することは、
前記発電ユニットの発電効率と前記物品の保冷効率とに相関するエネルギー効率を最大化する前記制御姿勢に、前記走行姿勢を調整することを、含む技術的思想１～５のいずれか一項に記載の制御システム。

【0097】

（技術的思想７）
前記入射情報を取得することは、
前記自律搬送装置の将来ルートにおける走行ポイント別での前記太陽方向を、前記入射情報として予測することを、含む技術的思想１～６のいずれか一項に記載の制御システム。

【0098】

（技術的思想８）
前記走行姿勢を調整することは、
前記走行ポイント別での前記発電ユニットの発電効率及び前記物品の保冷効率を、前記太陽方向の予測結果に応じて制御する前記制御姿勢に、前記走行姿勢を調整することを、含む技術的思想７に記載の制御システム。

【0099】

（技術的思想９）
前記走行姿勢を調整することは、
複数計画される前記将来ルートの各々における前記走行ポイント別での前記発電ユニットの発電効率及び前記物品の保冷効率に基づき、前記走行ポイント別に前記走行姿勢を前記制御姿勢に調整する前記将来ルートを決定することを、含む技術的思想７又は８に記載の制御システム。

【0100】

尚、上述した技術的思想１～９は、装置、方法及びプログラムの各技術的思想で把握されてもよい。

【符号の説明】

【0101】

１：制御システム、９：発電ユニット、１０：メモリ、１２：プロセッサ、２０：搬送室、９２：受光面、Ａｃ：制御姿勢、Ｄｒ：逆方向、Ｄｓ：太陽方向、Ｇｃ：物品、Ｉｓ：入射情報、Ｍａ：自律搬送装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】