特開 2024-180025 車速表示装置、車速表示方法、及び車速表示プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024180025

(43)【公開日】2024-12-26

(54)【発明の名称】車速表示装置、車速表示方法、及び車速表示プログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/14 20200101AFI20241219BHJP

   B60K 35/23 20240101ALI20241219BHJP

   B60K 35/00 20240101ALI20241219BHJP

   G01D 7/00 20060101ALI20241219BHJP

【ＦＩ】

B60W50/14

B60K35/00 A

B60K35/00 Z

G01D7/00 K

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023099432

(22)【出願日】2023-06-16

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100187311

【弁理士】

【氏名又は名称】小飛山 悟史

(74)【代理人】

【識別番号】100161425

【弁理士】

【氏名又は名称】大森 鉄平

(72)【発明者】

【氏名】河野 陽大

(72)【発明者】

【氏名】岩瀬 寿文

(72)【発明者】

【氏名】井上 久展

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 広矩

【テーマコード（参考）】

2F041

3D241

3D344

【Ｆターム（参考）】

2F041EA01

2F041EA05

2F041EA08

3D241BA60

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CE04

3D241CE05

3D241DB01Z

3D241DB02Z

3D241DB12Z

3D344AA19

3D344AB01

3D344AC25

3D344AD01

(57)【要約】

【課題】車速条件に相当する車速の範囲を事前に記憶する負担をドライバから省くことができる車速表示装置、車速表示方法、及び車速表示プログラムを提供する。
【解決手段】車両制御を実行可能な車両において、車両の車速と車速の表示範囲とを表す第１画像を生成し、車両制御に関する予め設定された車速条件に相当する車速の範囲を表す第２画像を生成し、第１画像に沿って第２画像を配置するように第１画像及び第２画像を車両の表示部に表示させる。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両制御を実行可能な車両に設けられる車速表示装置であって、
前記車両の車速と前記車速の表示範囲とを表す第１画像を生成する第１画像生成部と、
前記車両制御に関する予め設定された車速条件に相当する前記車速の範囲を表す第２画像を生成する第２画像生成部と、
前記第１画像に沿って前記第２画像を配置するように前記第１画像及び前記第２画像を前記車両の表示部に表示させる表示制御部と、を備える、車速表示装置。

【請求項2】

前記車両の周辺状況を取得する周辺状況取得部を備え、
前記車両制御は、自動運転制御を構成する要素をなす機能である１以上の機能要素を含み、
所定の前記機能要素についての前記車速条件では、前記車速の範囲が前記周辺状況に応じて変化し、
前記第２画像生成部は、前記周辺状況と前記車速条件とに基づいて、同一の前記機能要素について前記周辺状況に応じて前記車速の範囲を変化させて前記第２画像を生成する、請求項１に記載の車速表示装置。

【請求項3】

前記車両制御は、自動運転制御を構成する要素をなす機能である１以上の機能要素を含み、
前記第２画像は、前記自動運転制御の実行中に所定の前記機能要素が有効となる前記車速の範囲を表す第３画像と、前記自動運転制御の実行中に前記車両のドライバの非保舵状態又は周囲非視認状態を許容する前記車速の範囲を表す第４画像と、を含み、
前記表示制御部は、前記第１画像を挟んで前記第１画像の一方側に前記第３画像を配置すると共に前記第１画像の他方側に前記第４画像を配置するように前記第３画像及び前記第４画像を前記車両の表示部に表示させる、請求項１又は２に記載の車速表示装置。

【請求項4】

車両制御を実行可能な車両に設けられる車速表示装置を用いる車速表示方法であって、
前記車両の車速と前記車速の表示範囲とを表す第１画像を生成するステップと、
前記車両制御に関する予め設定された車速条件に相当する前記車速の範囲を表す第２画像を生成するステップと、
前記第１画像に沿って前記第２画像を配置するように前記第１画像及び前記第２画像を前記車両の表示部に表示させるステップと、
を備える、車速表示方法。

【請求項5】

車両制御を実行可能な車両に設けられる車速表示装置としてコンピュータを機能させる車速表示プログラムであって、前記車速表示プログラムは、前記コンピュータを、
前記車両の車速と前記車速の表示範囲とを表す第１画像を生成する第１画像生成部、
前記車両制御に関する予め設定された車速条件に相当する前記車速の範囲を表す第２画像を生成する第２画像生成部、及び、
前記第１画像に沿って前記第２画像を配置するように前記第１画像及び前記第２画像を前記車両の表示部に表示させる表示制御部、として機能させる、車速表示プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車速表示装置、車速表示方法、及び車速表示プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、定速巡航時に自車が走行する走行速度の設定値と走行道路の制限速度（規制速度）とを表示部に表示させる車両用表示装置を開示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－１１８５５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

運転支援制御及び自動運転制御の何れかを含む車両制御に関する予め設定された車速条件については、例えば車両のマニュアル等に記載される。しかしながら、車速条件に相当する車速の範囲を事前に正確に記憶することは、ドライバにとって負担となり得る。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一態様は、車両制御を実行可能な車両に設けられる車速表示装置であって、車両の車速と車速の表示範囲とを表す第１画像を生成する第１画像生成部と、車両制御に関する予め設定された車速条件に相当する車速の範囲を表す第２画像を生成する第２画像生成部と、第１画像に沿って第２画像を配置するように第１画像及び第２画像を車両の表示部に表示させる表示制御部と、を備える。

【0006】

本開示の一態様に係る車速表示装置によれば、車両の表示部において第２画像が第１画像に沿って配置されるため、ドライバは、第１画像に併せて第２画像を容易に視認することができる。これにより、車両が走行中であっても、ドライバは、車速条件に相当する車速の範囲を容易に認識することができる。この結果、車速条件に相当する車速の範囲を事前に記憶する負担をドライバから省くことができる。

【0007】

一実施形態では、車速表示装置は、車両の周辺状況を取得する周辺状況取得部を備え、車両制御は、自動運転制御を構成する要素をなす機能である１以上の機能要素を含み、所定の機能要素についての車速条件では、車速の範囲が周辺状況に応じて変化し、第２画像生成部は、周辺状況と車速条件とに基づいて、同一の機能要素について周辺状況に応じて車速の範囲を変化させて第２画像を生成してもよい。この場合、周辺状況に応じた車速の範囲を表すように第２画像が変化するため、ドライバは、車両が走行中であっても、車速条件に相当する車速の範囲の変化を認識することができる。

【0008】

一実施形態では、車両制御は、自動運転制御を構成する要素をなす機能である１以上の機能要素を含み、第２画像は、自動運転制御の実行中に所定の機能要素が有効となる車速の範囲を表す第３画像と、自動運転制御の実行中に車両のドライバの非保舵状態又は周囲非視認状態を許容する車速の範囲を表す第４画像と、を含み、表示制御部は、第１画像を挟んで第１画像の一方側に第３画像を配置すると共に第１画像の他方側に第４画像を配置するように第３画像及び第４画像を車両の表示部に表示させてもよい。この場合、第２画像の一部又は全部は、第１画像を挟んで第３画像と第４画像とに分割して表示される。これにより、第２画像のうち第３画像によって表される第２車速範囲と第４画像によって表される第２車速範囲とをドライバが混同することを抑制することができる。

【0009】

本開示の他の態様は、車両制御を実行可能な車両に設けられる車速表示装置を用いる車速表示方法であって、車両の車速と車速の表示範囲とを表す第１画像を生成するステップと、車両制御に関する予め設定された車速条件に相当する車速の範囲を表す第２画像を生成するステップと、第１画像に沿って第２画像を配置するように第１画像及び第２画像を車両の表示部に表示させるステップと、を備える。

【0010】

本開示の他の態様に係る車速表示方法によれば、車両の表示部において第２画像が第１画像に沿って配置されるため、ドライバは、第１画像に併せて第２画像を容易に視認することができる。これにより、車両が走行中であっても、ドライバは、車速条件に相当する車速の範囲を容易に認識することができる。この結果、車速条件に相当する車速の範囲を事前に記憶する負担をドライバから省くことができる。

【0011】

本開示の更に他の態様は、車両制御を実行可能な車両に設けられる車速表示装置としてコンピュータを機能させる車速表示プログラムであって、車速表示プログラムは、コンピュータを、車両の車速と車速の表示範囲とを表す第１画像を生成する第１画像生成部、車両制御に関する予め設定された車速条件に相当する車速の範囲を表す第２画像を生成する第２画像生成部、及び、第１画像に沿って第２画像を配置するように第１画像及び第２画像を車両の表示部に表示させる表示制御部、として機能させる。

【0012】

本開示の更に他の態様に係る車速表示プログラムによれば、車両の表示部において第２画像が第１画像に沿って配置されるため、ドライバは、第１画像に併せて第２画像を容易に視認することができる。これにより、車両が走行中であっても、ドライバは、車速条件に相当する車速の範囲を容易に認識することができる。この結果、車速条件に相当する車速の範囲を事前に記憶する負担をドライバから省くことができる。

【発明の効果】

【0013】

本開示のいくつかの態様によれば、車速条件に相当する車速の範囲を事前に記憶する負担をドライバから省くことができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】実施形態に係る車速表示装置を備える車両を示すブロック図である。

【図2】表示部に表示される第１画像及び第２画像の第１の例を示す図である。

【図3】表示部に表示される第１画像及び第２画像の第２の例を示す図である。

【図4】表示部に表示される第１画像及び第２画像の第３の例を示す図である。

【図5】表示部に表示される第１画像及び第２画像の第４の例を示す図である。

【図6】表示部に表示される第１画像並びに、第３画像及び第４画像を含む第２画像の例を示す図である。

【図7】車速表示処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本開示の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当する要素同士には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

【0016】

図１は、実施形態に係る車速表示装置を備える車両を示すブロック図である。図１に示されるように、車速表示装置１００は、自動運転制御（車両制御）を実行可能な車両１に設けられている。車両１は、例えば乗用車等である。

【0017】

［自動運転システムの構成］
車両１には、自動運転システム２が搭載されている。自動運転システム２は、車両１の自動運転制御を実行するシステムである。自動運転制御とは、ドライバが運転操作をすることなく、車両１の走行する道路に沿って自動で車両１を走行させる車両制御である。

【0018】

車両１が実行可能な自動運転制御には、ドライバに周辺確認が求められる自動運転制御が含まれる。ドライバに周辺確認が求められる自動運転制御は、ドライバに運転責任が課される支援レベル（レベル３未満）の自動運転制御に対応する。「ドライバに周辺確認が求められる」とは、周囲非視認状態を許容しないことを意味する。「周囲非視認状態」は、所定の周辺確認行動をドライバが行っていない状態（いわゆるアイズオフ）に相当する。「周囲非視認状態」は、ドライバの顔向き又は視線方向が所定の制限時間を超えて所定の周辺確認範囲を外れる状態であってもよい。ドライバの顔向き又は視線方向は、例えばドライバモニタカメラの撮像画像に基づいて算出されてもよい。

【0019】

ドライバに周辺確認が求められる自動運転制御では、車両１のドライバに一時的な非保舵状態が許容されてもよい。「非保舵状態」とは、所定の保舵行動をドライバが行っていない状態（いわゆるハンズオフ）を意味する。「一時的な非保舵状態」は、所定の許容時間を超えない範囲内でドライバが車両１のステアリングホイールを保舵していない状態であってもよい。ステアリングホイールの保舵は、例えば、車両１のステアリングホイールに設けられたタッチセンサ等の検出結果に基づいて認識されてもよい。

【0020】

車両１が実行可能な自動運転制御には、ドライバに周辺確認が求められない自動運転制御が含まれてもよい。ドライバに周辺確認が求められない自動運転制御は、ドライバに運転責任が課されない支援レベル（レベル３以上）の自動運転制御に対応する。「ドライバに周辺確認が求められない」とは、いわゆるアイズオフを許容することを意味する。ここでのレベル３の自動運転制御では、所定の低車速域においてのみ、ドライバに周辺確認が求められない自動運転制御を実行可能であってもよい。

【0021】

自動運転システム２は、自動運転ＥＣＵ［Electronic Control Unit］２０、外部センサ２１、地図データベース２２、内部センサ２３、ＧＰＳ［Global Positioning System］受信機２４、及び、アクチュエータ２５を備える。

【0022】

自動運転ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ［Central Processing Unit]、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］、ＣＡＮ［Controller Area Network］通信回路などを有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ２０は、ＣＰＵが出力する信号に基づいてハードウェアを制御し、後述する自動運転ＥＣＵ２０の機能を実現する。より具体的な動作の一例としては、自動運転ＥＣＵ２０は、ＣＡＮ通信回路を動作させてデータを入出力し、入力データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行する。自動運転ＥＣＵ２０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。自動運転ＥＣＵ２０の機能の一部は、車両１と通信可能なサーバで実行されてもよい。

【0023】

外部センサ２１は、カメラ又はレーダセンサのいずれかを少なくとも含む。カメラは、車両１の周辺の状況を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば車両１のフロントガラスの裏側に設けられ、車両前方を撮像する。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両１の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、レーダ（ミリ波レーダ）又はライダー［LiDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。外部センサ２１は、撮像画像及び周辺の物体に関する検出情報を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。

【0024】

地図データベース２２は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース２２は、例えば、車両１に搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］等の記録装置内に形成されている。地図データベース２２に記憶された地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路形状の情報（例えば曲率情報）、交差点及び分岐点の位置情報等が含まれる。地図情報には、道路の位置及び道路形状等についての精度がナビゲーション用の地図よりも高い、いわゆる高精度地図情報が含まれてもよい。

【0025】

内部センサ２３は、車両１の走行状態を検出する車載センサである。内部センサ２３は、車速センサを含む。内部センサ２３は、加速度センサ及びヨーレートセンサを含んでいてもよい。車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサとしては、公知のセンサを用いることができる。内部センサ２３は、車両１の走行状態に関する検出情報を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。

【0026】

ＧＰＳ受信機２４は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両１の位置（例えば車両１の緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信機２４は、測定した車両１の位置情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。

【0027】

アクチュエータ２５は、車両１の走行制御に用いられる機器であり、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じて動作する。アクチュエータ２５は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、例えば動力源としてのエンジン又はモータ等に設けられ、車両１の駆動力を制御する。ブレーキアクチュエータは、例えば液圧ブレーキシステムに設けられ、車両１の車輪へ付与する制動力を制御する。操舵アクチュエータは、例えば電動パワーステアリングシステムのアシストモータであり、車両１の操舵トルクを制御する。

【0028】

自動運転ＥＣＵ２０は、車両１の地図上の位置、車両１の外部環境、及び、車両１の走行状態を認識可能に構成されている。

【0029】

自動運転ＥＣＵ２０は、外部センサ２１の検出情報に基づいて、車両１の周辺の外部環境を認識する。外部環境には、車両１に対する物体の位置、車両１に対する物体の相対速度、及び車両１に対する物体の移動方向などが含まれる。物体には、車両１の周辺の他車両等の移動物体、及び、車両１の周辺の構造物等の静止物体が含まれる。外部環境には、外部センサ２１の検出情報から区画線認識処理によって認識された区画線及び道路形状が含まれる。

【0030】

自動運転ＥＣＵ２０は、車両制御のために用いる地図情報を取得可能に構成されている。自動運転ＥＣＵ２０は、地図情報を地図データベース２２から取得する。自動運転ＥＣＵ２０は、車両１と通信可能なサーバから通信ネットワークを介して地図情報を取得してもよい。

【0031】

自動運転ＥＣＵ２０は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、車両１の走行状態を認識する。走行状態には、車両１の車速が含まれる。走行状態には、車両１の加速度、車両１のヨーレートが含まれてもよい。

【0032】

自動運転ＥＣＵ２０は、ＧＰＳ受信機２４の位置情報及び地図情報に基づいて、車両１の地図上の位置を取得する。自動運転ＥＣＵ２０は、ＳＬＡＭ［Simultaneous Localization and Mapping］技術により車両１の地図上の位置を認識してもよい。

【0033】

自動運転ＥＣＵ２０は、目的地、地図情報、車両１の地図上の位置、外部環境、及び走行状態（車速、ヨーレートなど）に基づいて、車両１の走行計画を生成する。目的地は、ドライバを含む乗員が設定した目的地であってもよく、自動運転システム２が提案した目的地であってもよい。

【0034】

車両１の進路は、自動運転制御により走行中の車両１が未来に走行することが予定される走行軌跡である。自動運転ＥＣＵ２０は、目的地、現在の車両１の地図上の位置、及び地図情報に基づいて目的地までの車両１の目標ルート（車線単位の経路）を算出する。

【0035】

自動運転ＥＣＵ２０は、車両１が進路に沿って走行するための速度パターン（速度計画）を算出する。自動運転ＥＣＵ２０は、乗員の設定した自動運転制御の設定速度、地図情報に含まれる制限速度（例えば法定最高速度）、地図情報に含まれる一時停止線、信号機などの位置情報、先行車、歩行者などの外部環境などに基づいて、車両１の速度パターンを算出する。自動運転ＥＣＵ２０は、車両１の進路及び速度パターンを算出することで、車両１の進路及び速度パターンを含む走行計画を生成する。

【0036】

自動運転ＥＣＵ２０は、生成した走行計画に基づいて、車両１の自動運転制御を実行する。自動運転ＥＣＵ２０は、アクチュエータ２５に制御信号を送信することにより、車両１の車速、操舵角をコントロールして自動運転制御を実行する。

【0037】

自動運転ＥＣＵ２０による自動運転制御においては、１又は複数の車速条件が予め設定されている。車速条件は、自動運転制御に関する車速の範囲の条件である。

【0038】

車速条件は、自動運転制御の実行中に所定の機能要素が有効となるための車速の範囲の条件を含む。機能要素とは、自動運転制御を構成する要素をなす機能である。自動運転制御は、１以上の機能要素を含む。機能要素は、例えば、渋滞支援、車線変更支援、及び追い越し支援の少なくとも一つが含まれる。機能要素は、レーントレーシングアシスト、レーンキープコントロール、アダプティブクルーズコントロール、レーダクルーズコントロール、及び、プリクラッシュセーフティの少なくとも一つが含まれてもよい。車速条件は、自動運転制御の実行中に自動車線変更（車線変更支援）が有効となるための第１車速範囲の条件を含む。車速条件は、自動運転制御の実行中に追越し提案（追い越し支援）が有効となるための第２車速範囲の条件を含む。

【0039】

車速条件は、自動運転制御の実行中に車両１のドライバの非保舵状態又は周囲非視認状態を許容するための車速の範囲の条件を含む。一例として、車速条件は、自動運転制御を実行中に非保舵状態（いわゆるハンズオフ）を一時的に許容するための第３車速範囲の条件を含む。第３車速範囲の車速条件は、支援レベルがレベル３未満の自動運転制御を実行中の条件であってもよい。車速条件は、自動運転制御を実行中に周囲非視認状態（いわゆるアイズオフ）を許容するための第４車速範囲の条件を含む。第４車速範囲の車速条件は、支援レベルがレベル３の自動運転制御を実行中の条件であってもよい。

【0040】

車速条件は、自動運転制御それ自体が使用不可能となるための車速の範囲の条件を含んでもよい。一例として、車速条件は、自動運転制御それ自体が使用不可能となるための第５車速範囲の条件を含む。

【0041】

自動運転ＥＣＵ２０は、車両１の車速と各車速条件とに基づいて、車速条件が満たされているか否かを判定する。例えば、自動運転ＥＣＵ２０は、車両１の車速が第１車速範囲に含まれる場合、第１車速範囲の車速条件が満たされていると判定し、自動運転制御の実行中の自動車線変更を有効とする。自動運転ＥＣＵ２０は、車両１の車速が第２車速範囲に含まれる場合、第２車速範囲の車速条件が満たされていると判定し、自動運転制御の実行中の追越し提案を有効とする。自動運転ＥＣＵ２０は、支援レベルがレベル３未満の自動運転制御を実行中において、車両１の車速が第３車速範囲に含まれる場合、第３車速範囲の車速条件が満たされていると判定し、一時的な非保舵状態を許容する。自動運転ＥＣＵ２０は、支援レベルがレベル３の自動運転制御を実行中において、車両１の車速が第４車速範囲に含まれる場合、第４車速範囲の車速条件が満たされていると判定し、周囲非視認状態を許容する。自動運転ＥＣＵ２０は、車両１の車速が第５車速範囲に含まれる場合、第５車速範囲の車速条件が満たされていると判定し、自動運転制御それ自体を使用不可能とする。

【0042】

所定の機能要素については、車速条件の車速の範囲が周辺状況に応じて変化してもよい。ここでの周辺状況は、例えば、車両１が走行している道路の道路形状が挙げられる。一例として、自動運転制御の実行中の自動車線変更についての車速条件では、周辺状況として車両１がカーブを走行中か否かに応じて第１車速範囲が変化してもよい。自動運転制御の実行中の追越し提案についての車速条件では、周辺状況として車両１がカーブを走行中か否かに応じて第２車速範囲が変化してもよい。自動運転制御それ自体の使用可否についての車速条件では、周辺状況として車両１がカーブを走行中か否かに応じて第５車速範囲が変化してもよい。周辺状況は、車両１が走行している道路の道路形状に限定されない。

【0043】

［車速表示装置の構成］
次に、本実施形態に係る車速表示装置１００の構成について説明する。車速表示装置１００は、車両１の車速に関する画像を表示する装置である。車速表示装置１００は、主に、車両１に搭載された表示制御ＥＣＵ１０と、設定入力部１５と、ディスプレイ装置（表示部）１６と、で構成されている。車速表示装置１００は、車両１の周辺状況を取得するための外部センサ２１、及び、車両１の車速を取得するための内部センサ２３を含んでもよい。

【0044】

表示制御ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＡＮ通信回路などを有する電子制御ユニット（コンピュータ）である。表示制御ＥＣＵ１０は、ディスプレイ装置１６を制御する。表示制御ＥＣＵ１０は、ディスプレイ装置１６に内蔵された電子制御ユニットであってもよい。表示制御ＥＣＵ１０は、自動運転ＥＣＵ２０の一部分であってもよい。表示制御ＥＣＵ１０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。表示制御ＥＣＵ１０は、例えば自動運転ＥＣＵ２０と通信可能に接続されている。表示制御ＥＣＵ１０の機能の一部は、車両１と通信可能なサーバで実行されてもよい。

【0045】

設定入力部１５は、車両１の乗員の設定入力を受け付ける機器である。設定入力は、ディスプレイ装置１６に表示する車両１の車速に関する画像についての設定の入力を意味する。設定入力について、具体的には後述する。

【0046】

設定入力部１５としては、例えば、車両１に設けられたＨＭＩ［Human Machine Interface］の入力部（例えばカーナビゲーション装置のタッチパネルディスプレイ、ボタン等）を用いることができる。設定入力部１５は、乗員による設定入力の操作を受け付ける。設定入力部１５は、受け付けた乗員の設定入力の情報を表示制御ＥＣＵ１０に送信する。

【0047】

ディスプレイ装置１６は、車両１に搭載され、ドライバに対して画像を表示する表示器である。画像は、ディスプレイ装置１６の所定の表示領域に表示される。ディスプレイ装置１６は、表示制御ＥＣＵ１０により制御され、画像を表示領域に表示する。ディスプレイ装置１６としては、図形の大きさ、図形の形状、輝度、色等を変更可能な表示器が用いられる。

【0048】

ディスプレイ装置１６の一例として、インストルメントパネルのドライバ前方に設けられた液晶ディスプレイ（いわゆるマルチインフォメーションディスプレイ［ＭＩＤ：Multi Information Display］）が用いられる。その他、ディスプレイ装置１６として、ヘッドアップディスプレイ［ＨＵＤ：Head Up Display］又はナビゲーションシステムの液晶ディスプレイ等が用いられてもよい。ヘッドアップディスプレイは、車両１のインストルメントパネル内に設置された映写部から、フロントウィンドシールドの表示面（フロントウィンドシールドの内側の反射面）に画像を照射する表示装置である。

【0049】

以下、表示制御ＥＣＵ１０の機能について説明する。図１に示されるように、表示制御ＥＣＵ１０は、機能的構成として、情報取得部（周辺状況取得部）１１、第１画像生成部１２、第２画像生成部１３、及び、表示制御部１４を有している。

【0050】

情報取得部１１は、ディスプレイ装置１６に表示するために、車両１の車速を取得する。ここでの情報取得部１１は、自動運転ＥＣＵ２０の認識結果を用いて、車両１の車速を取得することができる。

【0051】

情報取得部１１は、車両１の周辺状況を取得する。周辺状況は、例えば、車両１が走行している道路の道路形状が挙げられる。周辺状況は、例えば、車両１が走行している道路がカーブであるか直線路であるかの状況を含む。情報取得部１１は、車両１の車両位置及び地図情報に基づいて、車両１の周辺状況を取得してもよい。情報取得部１１は、車両１の外部環境に基づいて、車両１の周辺状況を取得してもよい。ここでの情報取得部１１は、自動運転ＥＣＵ２０の認識結果を用いて、車両１の車両位置、地図情報、及び外部環境を取得することができる。情報取得部１１は、例えば、車両１の車両位置が地図上のカーブの範囲に存在している場合に、車両１がカーブを走行中であると判定してもよい。情報取得部１１は、例えば、区画線認識処理によって認識された区画線及び道路形状がカーブである場合に、車両１がカーブを走行中であると判定してもよい。

【0052】

第１画像生成部１２は、車両１の車速と車速の表示範囲とを表す第１画像を生成する。第１画像は、車両１のスピードメーター画像のうち、車両１の現在の車速を示す部分の画像に相当する。車速の表示範囲は、予め設定された所定の速度の範囲である。車速の表示範囲は、例えば、０ｋｍ／ｈ以上１８０ｋｍ／ｈ以下の速度の範囲である。

【0053】

第２画像生成部１３は、車速条件に相当する車速の範囲を表す第２画像を生成する。第２画像は、車両１のスピードメーター画像のうち、車両１の現在の車速が車速条件に相当する車速の範囲に属するか否かを対比するための画像に相当する。第２画像生成部１３は、車両１が位置している現在の地図上の位置において適用されている車速条件に相当する車速の範囲を、第２画像として生成する。つまり、第２画像は、リアルタイムな車速条件に相当する車速の範囲に相当する。

【0054】

表示制御部１４は、第１画像に沿って第２画像を配置するように第１画像及び第２画像を車両１のディスプレイ装置１６に表示させる。第１画像及び第２画像は、現在提供されている自動運転制御の機能がどの車速域で利用可能であるかを表すように協働する。表示制御部１４は、別の第２画像を介して第１画像に沿って第２画像を配置するように第１画像及び第２画像を車両１のディスプレイ装置１６に表示させてもよい。

【0055】

図２は、表示部に表示される第１画像及び第２画像の第１の例を示す図である。図２には、車両１のスピードメーター画像３０が例示されている。図２に示されるように、スピードメーター画像３０は、針３１の先端で車両１の車速を示すタイプのスピードメーターの画像である。

【0056】

スピードメーター画像３０は、所定の点３３を中心として回動する針３１と、点３３を中心とする円弧部３２と、を有している。針３１は、車両１の車速を表す第１画像である。円弧部３２は、車速の表示範囲を表す第１画像である。円弧部３２は、点３３を中心とする円の周方向に沿って延在する所定の幅の帯状をなしている。円弧部３２は、点３３の下方において延在していない。円弧部３２は、点３３の下方に向かって開口するＣ字状をなしている。円弧部３２の内部には、説明のための目安として、車速の表示範囲に含まれる複数の車速値を示している。図２の例では、複数の車速値は、０ｋｍ／ｈ、４０ｋｍ／ｈ、９０ｋｍ／ｈ、１４０ｋｍ／ｈ、及び１８０ｋｍ／ｈである。実際のスピードメーター画像３０では、例えば、０ｋｍ／ｈから１８０ｋｍ／ｈまで１０ｋｍ／ｈ刻みで車速値が記載されていてもよい。

【0057】

図２の例では、第２画像は、円弧部３４～円弧部３８である。円弧部３４は、上述の自動車線変更に関する第１車速範囲を表す第２画像である。円弧部３４の内部には、自動車線変更を意味する車両の平面視のアイコンが描かれている。円弧部３４は、円弧部３２に沿って延在する所定の幅の帯状をなしている。円弧部３４と円弧部３２とは、隣接する位置での車速値が互いに等しくなるように配置されている。円弧部３４の低速側端部３４ａは、第１車速範囲の下限値に相当する位置で円弧部３２と隣接している。円弧部３４の高速側端部３４ｂは、第１車速範囲の上限値に相当する位置で円弧部３２と隣接している。円弧部３４の幅は、円弧部３２の幅と同等であってもよい。

【0058】

円弧部３５は、上述の追越し提案に関する第２車速範囲を表す第２画像である。円弧部３５は、円弧部３４を介して円弧部３２に沿って延在する所定の幅の帯状をなしている。円弧部３５、円弧部３４、及び円弧部３２は、隣接する位置での車速値が互いに等しくなるように配置されている。円弧部３５の低速側端部３５ａは、第２車速範囲の下限値に相当する位置で円弧部３４と隣接している。円弧部３５の高速側端部３５ｂは、第２車速範囲の上限値に相当する位置で円弧部３４と隣接している。

【0059】

円弧部３５の幅は、円弧部３４の幅よりも小さい。つまり、円弧部３２に近い側に位置する円弧部３４の幅の方が、円弧部３５の幅よりも大きくてもよい。円弧部３２に近い側に位置する円弧部３４の幅が円弧部３５の幅よりも大きいことは、円弧部３４の「自動車線変更」の方が円弧部３５の「追越し提案」よりもドライバへの表示において重要であることを意味してもよい。

【0060】

円弧部３５の低速側端部３５ａは、円弧部３４の低速側端部３４ａよりも高車速側に位置している。円弧部３５の高速側端部３５ｂは、円弧部３４の高速側端部３４ｂよりも低車速側に位置している。円弧部３２に近い側に位置する円弧部３４の方が、円弧部３５よりも、周方向の延在長が大きい。円弧部３２に近い側に位置する円弧部３４の第１車速範囲の方が、円弧部３５の第２車速範囲よりも、車速の範囲が広くてもよい。

【0061】

円弧部３６は、上述の一時的な非保舵状態（ハンズオフ）に関する第３車速範囲を表す第２画像である。円弧部３６の内部には、一時的な非保舵状態を意味するステアリングホイールのアイコンが描かれている。円弧部３６は、円弧部３４及び円弧部３５を介して円弧部３２に沿って延在する所定の幅の帯状をなしている。円弧部３６、円弧部３４、円弧部３５、及び円弧部３２は、隣接する位置での車速値が互いに等しくなるように配置されている。円弧部３６の低速側端部３６ａは、第３車速範囲の下限値に相当する位置で円弧部３５と隣接している。円弧部３６の高速側端部３６ｂは、第３車速範囲の上限値に相当する位置で円弧部３５と隣接している。

【0062】

円弧部３６の幅は、円弧部３５の幅と同等であり、円弧部３４の幅よりも小さい。

【0063】

円弧部３６の低速側端部３６ａは、円弧部３５の低速側端部３５ａよりも高車速側に位置している。円弧部３６の高速側端部３６ｂは、円弧部３５の高速側端部３５ｂよりも低車速側に位置している。円弧部３２に近い側に位置する円弧部３５の方が、円弧部３６よりも、周方向の延在長が大きい。円弧部３２に近い側に位置する円弧部３５の第２車速範囲の方が、円弧部３６の第３車速範囲よりも、車速の範囲が広くてもよい。

【0064】

円弧部３７は、上述の周囲非視認状態（アイズオフ）に関する第４車速範囲を表す第２画像である。円弧部３７は、円弧部３２に沿って延在する所定の幅の帯状をなしている。円弧部３７と円弧部３２とは、隣接する位置での車速値が互いに等しくなるように配置されている。円弧部３７の低速側端部３７ａは、第４車速範囲の下限値に相当する位置で円弧部３２と隣接している。円弧部３７の高速側端部３７ｂは、第４車速範囲の上限値に相当する位置で円弧部３２と隣接している。円弧部３７の高速側端部３７ｂは、円弧部３４の低速側端部３４ａよりも低車速側に位置している。円弧部３７は、円弧部３４よりも低車速側において円弧部３２に沿って延在している。円弧部３７の幅は、円弧部３２の幅と同等であってもよい。

【0065】

円弧部３８は、上述の自動運転制御それ自体の使用不可に関する第５車速範囲を表す第２画像である。円弧部３８は、円弧部３２に沿って延在する所定の幅の帯状をなしている。円弧部３８と円弧部３２とは、隣接する位置での車速値が互いに等しくなるように配置されている。円弧部３８の低速側端部３８ａは、第５車速範囲の下限値に相当する位置で円弧部３２と隣接している。円弧部３８の高速側端部３８ｂは、第５車速範囲の上限値に相当する位置で円弧部３２と隣接している。円弧部３８の低速側端部３８ａは、円弧部３４の高速側端部３４ｂよりも高車速側に位置している。円弧部３８は、円弧部３４よりも高車速側において円弧部３２に沿って延在している。円弧部３８の幅は、円弧部３２の幅と同等であってもよい。

【0066】

第２画像生成部１３は、車両１の周辺状況と車速条件とに基づいて、同一の機能要素について周辺状況に応じて車速の範囲を変化させて第２画像を生成してもよい。「周辺状況に応じて車速の範囲を変化させる」とは、例えば、道路形状（例えばカーブ）、地形（例えば勾配）、天候（例えば雨又は風）、及びＶＩＣＳ（登録商標）の情報等による制限に応じて、同一の機能要素について車速条件の車速の範囲が変化し得ることを意味する。車速条件の車速の範囲の変化は、自動運転ＥＣＵ２０において予め設定されている内容であってもよい。

【0067】

図３は、表示部に表示される第１画像及び第２画像の第２の例を示す図である。図３には、例えば図２の状態が車両１の直線路の走行中であるとしたときに車両１がカーブの走行中となった場合の車両１のスピードメーター画像３０が例示されている。車速条件の車速の範囲が車両１の周辺状況に応じて変化する場合、図３に示されるように、車速条件の車速の範囲がリアルタイムに変化し得る。

【0068】

図３の例では、一時的な非保舵状態（ハンズオフ）に関する第３車速範囲と、周囲非視認状態（アイズオフ）に関する第４車速範囲とは、車両１の直線路の走行中から変更されていない。円弧部３６を表す第２画像と、円弧部３７を表す第２画像と、は図２から変化していない。

【0069】

追越し提案に関する第２車速範囲は、車両１の直線路の走行中の第２車速範囲と比べて変更されている。第２車速範囲の上限値は、ハンズオフに関する第３車速範囲の上限値と同等まで小さくされている。第２車速範囲の下限値は、ハンズオフに関する第３車速範囲の下限値に近付くように大きくされている。円弧部３５を表す第２画像は、上限値及び下限値の変更に応じて図２から変化している。

【0070】

自動車線変更に関する第１車速範囲は、車両１の直線路の走行中の第２車速範囲と比べて変更されている。第１車速範囲の上限値は、追越し提案に関する第２車速範囲の上限値に近付くように小さくされている。第１車速範囲の下限値は、追越し提案に関する第２車速範囲の下限値に近付くように大きくされている。円弧部３４を表す第２画像は、上限値及び下限値の変更に応じて図２から変化している。

【0071】

自動運転制御それ自体の使用不可に関する第５車速範囲は、車両１の直線路の走行中の第２車速範囲と比べて変更されている。第５車速範囲の上限値は、車両１の直線路の走行中から変更されていない。第５車速範囲の下限値は、自動車線変更に関する第１車速範囲の上限値に近付くように小さくされている。円弧部３８を表す第２画像は、上限値及び下限値の変更に応じて図２から変化している。

【0072】

第２画像生成部１３は、車両１の乗員の設定入力、又は、予め記憶された設定パターン情報に基づいて、複数の第２画像のうちディスプレイ装置１６に表示しない第２画像を決定してもよい。車両１の乗員は、設定入力により、ディスプレイ装置１６に表示される第２画像の種類を任意にカスタマイズすることができる。設定パターン情報は、車速表示装置１００の設計の際に複数の第２画像の重要度に応じてディスプレイ装置１６に表示するか否かを予め設定されたパターン情報である。

【0073】

第２画像生成部１３は、周辺状況に応じて第２画像の表示又は非表示を切り替えてもよい。ここでの周辺状況としては、例えば天候及び車両１の周辺の他車両等の現在状況であってもよい。第２画像生成部１３は、周辺状況に応じて第２画像のドライバへの表示における重要度を変更してもよい。第２画像生成部１３は、例えば天候が雨の場合、自動車線変更に関する円弧部３４は表示する一方で追越し提案に関する円弧部３５及び一時的な非保舵状態（ハンズオフ）に関する円弧部３６は表示しないように、第２画像の重要度を下げるように変更してもよい。第２画像生成部１３は、例えば車両１が低車速であっても車両１の周辺の現在状況が周辺確認を省略できない場合、周囲非視認状態（アイズオフ）に関する円弧部３７は表示しないように、第２画像の重要度を下げるように変更してもよい。周辺確認を省略できない場合とは、例えば、過去の道路状況に基づいて定められた通常の状況と比べて、他車両の数が多い場合及びその他障害物（例えば道路工事等）が新たに存在する場合、等であってもよい。第２画像の重要度は、周辺状況に応じて重み付けされていてもよい。例えば、同一の周辺状況であっても、一時的な非保舵状態（ハンズオフ）に関する円弧部３６、及び、周囲非視認状態（アイズオフ）に関する円弧部３７は、自動車線変更に関する円弧部３４、及び、追越し提案に関する円弧部３５よりも大きい重み付けとされることで、ディスプレイ装置１６から非表示とされ易くてもよい。

【0074】

図４は、表示部に表示される第１画像及び第２画像の第３の例を示す図である。図４には、例えば図２の状態から円弧部３４及び円弧部３８以外の第２画像がディスプレイ装置１６に表示されない車両１のスピードメーター画像３０が例示されている。図４の例では、例えば天候が雨であることに応じて、或いは、車両１の乗員の設定入力に応じて、円弧部３４及び円弧部３８以外の第２画像が非表示とされている。

【0075】

第１画像生成部１２及び第２画像生成部１３は、スピードメーター画像３０として、図２～図４の円形の例とは異なり、直線的に車速が刻まれたスピードメーター画像４０を生成してもよい。図５は、表示部に表示される第１画像及び第２画像の第４の例を示す図である。図５には、所定の方向を長手方向として延在する棒グラフ４１が描画されている。所定の方向は、例えば車両１に設置された状態のディスプレイ装置１６における車両１の車幅方向に対応してもよい。図５に示されるように、棒グラフ４１は、外枠４２と値表示４３とを有している。外枠４２は、上記長手方向に沿う長方形をなしている。値表示４３は、上記長手方向に沿う長方形をなしており、図の紙面に向かって左詰めで外枠４２内に描かれている。値表示４３は、例えば、外枠４２内とは異なる色彩又は模様を有していてもよい。

【0076】

外枠４２及び値表示４３は、例えば、外枠４２内の図の紙面に向かって左側の端部を原点とする車速を表す画像である。外枠４２内の位置及び値表示４３の右端の位置は、紙面に向かって右側に位置するほど高い車速を表す。外枠４２の長手方向の寸法は、車速の表示範囲を表している。外枠４２及び値表示４３は、車速及び車速の表示範囲を表す第１画像である。

【0077】

外枠４２及び値表示４３の図の紙面に向かって上側には、円弧部３４～円弧部３８に対応する帯部４４～帯部４８が並べて表示されている。帯部４４は、上述の自動車線変更に関する第１車速範囲を表す第２画像である。帯部４５は、上述の追越し提案に関する第２車速範囲を表す第２画像である。帯部４６は、上述の一時的な非保舵状態（ハンズオフ）に関する第３車速範囲を表す第２画像である。帯部４７は、上述の周囲非視認状態（アイズオフ）に関する第４車速範囲を表す第２画像である。帯部４８は、上述の自動運転制御それ自体の使用不可に関する第５車速範囲を表す第２画像である。表示制御部１４は、外枠４２及び値表示４３に沿って帯部４４～帯部４８を配置するように外枠４２及び値表示４３及び帯部４４～帯部４８を車両１のディスプレイ装置１６に表示させる。

【0078】

第２画像は、自動運転制御の実行中に所定の機能要素が有効となる車速の範囲を表す第３画像と、自動運転制御の実行中に車両のドライバの非保舵状態又は周囲非視認状態を許容する車速の範囲を表す第４画像と、を含んでもよい。表示制御部１４は、第１画像を挟んで第１画像の一方側に第３画像を配置すると共に第１画像の他方側に第４画像を配置するように第３画像及び第４画像を車両１のディスプレイ装置１６に表示させてもよい。図６は、表示部に表示される第１画像並びに、第３画像及び第４画像を含む第２画像の例を示す図である。

【0079】

図６の例では、帯部４４は、自動運転制御の実行中に自動車線変更が有効となる車速の範囲を表す第３画像である。帯部４５は、自動運転制御の実行中に追越し提案が有効となる車速の範囲を表す第３画像である。帯部４６は、自動運転制御の実行中に車両１のドライバの一時的な非保舵状態（ハンズオフ）を許容する車速の範囲を表す第４画像である。帯部４７は、自動運転制御の実行中に車両１のドライバの周囲非視認状態（アイズオフ）を許容する車速の範囲を表す第４画像である。外枠４２及び値表示４３の一方（図の紙面に向かって上側）に帯部４４及び帯部４５が表示されることで、車両１のドライバが自動運転制御の動作に関する車速の範囲を認識しやすくなる。外枠４２及び値表示４３の他方（図の紙面に向かって下側）に帯部４６～帯部４８が表示されることで、車両１のドライバが自動運転制御に対してのドライバの行動及び操作に関する車速の範囲を認識しやすくなる。

【0080】

［車速表示装置の処理、車速表示方法、及び車速表示プログラムの処理］
次に、車速表示装置１００の処理の一例について、図７のフローチャートを参照して説明する。図７は、車速表示処理（車速表示方法）の一例を示すフローチャートである。図７に示される処理（ステップ）は、例えば、車両１の主電源がＯＮとなっている場合、所定の演算周期ごとに繰り返し実行される。

【0081】

図７に示されるように、車速表示装置１００の表示制御ＥＣＵ１０は、Ｓ０１において、情報取得部１１により、車速の取得を行う。情報取得部１１は、例えば、内部センサ２３の検出結果に基づく自動運転ＥＣＵ２０の認識結果を用いて、車両１の車速を取得する。

【0082】

Ｓ０２において、表示制御ＥＣＵ１０は、情報取得部１１により、周辺状況の取得を行う。情報取得部１１は、例えば、車両１の車両位置及び地図情報に基づいて、車両１の周辺状況を取得する。情報取得部１１は、車両１の外部環境に基づいて、車両１の周辺状況を取得してもよい。情報取得部１１は、例えば、外部センサ２１の検出結果、地図データベース２２の地図情報、及びＧＰＳ受信機２４の受信結果に基づく自動運転ＥＣＵ２０の認識結果を用いて、車両１の車両位置、地図情報、及び外部環境を取得することができる。

【0083】

Ｓ０３において、表示制御ＥＣＵ１０は、第１画像生成部１２により、第１画像の生成を行う。第１画像生成部１２は、車両１のスピードメーター画像のうち、車両１の現在の車速を示す部分の画像を生成する。第１画像生成部１２は、例えば図２～図４のような、所定の点３３を中心として回動する針３１と、点３３を中心とする円弧部３２と、を有するスピードメーター画像３０を生成する。第１画像生成部１２は、例えば図５及び図６のような、外枠４２と値表示４３とを有する棒グラフ４１としてスピードメーター画像４０を生成してもよい。

【0084】

Ｓ０４において、表示制御ＥＣＵ１０は、第２画像生成部１３により、第２画像の生成を行う。第２画像生成部１３は、車速条件を取得し、車両１のスピードメーター画像のうち、車両１の現在の車速が車速条件に相当する車速の範囲に属するか否かを対比するための画像を生成する。第２画像生成部１３は、例えば図２のような、円弧部３４～円弧部３８を生成する。第２画像生成部１３は、例えば図３のように、車両１の周辺状況と車速条件とに基づいて、同一の機能要素について周辺状況に応じて車速の範囲を変化させて第２画像を生成してもよい。第２画像生成部１３は、例えば図４のように、周辺状況に応じて第２画像の表示又は非表示を切り替えてもよい。第２画像生成部１３は、車両１の乗員の設定入力、又は、予め記憶された設定パターン情報に基づいて、複数の第２画像のうちディスプレイ装置１６に表示しない第２画像を決定してもよい。第２画像生成部１３は、例えば図５及び図６のような、帯部４４～帯部４８を生成してもよい。

【0085】

Ｓ０５において、表示制御ＥＣＵ１０は、表示制御部１４により、第１画像及び第２画像の表示を行う。表示制御部１４は、例えば図２～図５のように、第１画像に沿って第２画像を配置するように第１画像及び第２画像を車両１のディスプレイ装置１６に表示させる。表示制御部１４は、例えば図６のように、第１画像を挟んで第１画像の一方側に第３画像を配置すると共に第１画像の他方側に第４画像を配置するように第３画像及び第４画像を車両１のディスプレイ装置１６に表示させてもよい。その後、表示制御ＥＣＵ１０は、図７の処理を終了する。

【0086】

［車速表示プログラム］
車速表示プログラムは、表示制御ＥＣＵ１０を、上述した情報取得部１１、第１画像生成部１２、第２画像生成部１３、及び表示制御部１４として機能（動作）させる。車速表示プログラムは、例えば、ＲＯＭ又は半導体メモリなどの非一時的な記録媒体によって提供される。また、車速表示プログラムは、ネットワークなどの通信を介して提供されてもよい。

【0087】

以上説明した車速表示装置１００、車速表示方法、及び車速表示プログラムによれば、車両１のディスプレイ装置１６において第２画像が第１画像に沿って配置されるため、ドライバは、第１画像に併せて第２画像を容易に視認することができる。これにより、車両１が走行中であっても、ドライバは、車速条件に相当する車速の範囲を容易に認識することができる。この結果、車速条件に相当する車速の範囲を事前に記憶する負担をドライバから省くことができる。

【0088】

車速表示装置１００、車速表示方法、及び車速表示プログラムでは、車両１の周辺状況が取得される。自動運転制御は、自動運転制御を構成する要素をなす機能である１以上の機能要素を含む。所定の機能要素についての車速条件では、車速の範囲が周辺状況に応じて変化する。周辺状況と車速条件とに基づいて、同一の機能要素について周辺状況に応じて車速の範囲を変化させるように第２画像が生成される。これにより、周辺状況に応じた車速の範囲を表すように第２画像が変化するため、ドライバは、車両１が走行中であっても、車速条件に相当する車速の範囲の変化を認識することができる。

【0089】

車速表示装置１００、車速表示方法、及び車速表示プログラムでは、自動運転制御は、自動運転制御を構成する要素をなす機能である１以上の機能要素を含む。第２画像は、自動運転制御の実行中に所定の機能要素が有効となる車速の範囲を表す第３画像と、自動運転制御の実行中に車両１のドライバの非保舵状態又は周囲非視認状態を許容する車速の範囲を表す第４画像と、を含む。第１画像を挟んで第１画像の一方側に第３画像を配置すると共に第１画像の他方側に第４画像を配置するように第３画像及び第４画像が車両１のディスプレイ装置１６に表示される。これにより、第２画像の一部又は全部は、第１画像を挟んで第３画像と第４画像とに分割して表示される。これにより、第２画像のうち第３画像によって表される第２車速範囲と第４画像によって表される第２車速範囲とをドライバが混同することを抑制することができる。

【0090】

なお、ドライバは、第１画像に併せて第２画像を視認することで、例えば、ドライバが使用したい機能要素の車速条件に合うように、車両１の車速を調整することができる。仮に、速度域に応じて提供される機能要素等をドライバが把握できていないと、例えば、ドライバが設定車速を上げすぎて自動運転が使用できなくなったり、カーブでの自動車線変更等が利用できなくなったり、などの不便を感じることが起き得る。車速表示装置１００、車速表示方法、及び車速表示プログラムによれば、速度域に応じて提供される機能要素等をドライバが目視で確認できるようになるため、例えばハンズオフを利用したい場合に設定車速を上げすぎない等の対応をすることができる。

【0091】

以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されるものではない。

【0092】

上記実施形態では、同一の機能要素について周辺状況に応じて車速の範囲を変化させるように第２画像が生成されたが、この例は必須ではない。周辺状況に応じて車速の範囲は変化しなくてもよい。この場合、図７のＳ０２の処理は省略されてもよい。

【0093】

上記実施形態では、スピードメーター画像として、図２～図６を例示したが、これらに限定されない。その他の機能要素の第２画像が含まれてもよい。円弧状又は直線状以外の形状として、第１画像及び第２画像が生成されてもよい。

【0094】

図３は、車両１の周辺状況として道路形状がカーブである場合の例示であったが、この例に限定されない。周辺状況としては、例えば、地形、天候、又はＶＩＣＳの情報等による制限であってもよい。図５及び図６の直線状のスピードメーター画像４０において、周辺状況に応じて車速の範囲を変化させるように第２画像が生成されてもよい。

【0095】

図４は、車両１の周辺状況として天候及び車両１の周辺の他車両等の現在状況である場合の例示であったが、この例に限定されない。周辺状況としては、例えば、道路形状、地形、又はＶＩＣＳの情報等による制限であってもよい。図５及び図６の直線状のスピードメーター画像４０において、周辺状況に応じて第２画像の表示又は非表示を切り替えてもよい。

【0096】

上記実施形態では、車速表示装置１００は、自動運転制御を実行可能な車両１に設けられていたが、運転支援制御を実行可能な車両に設けられていてもよい。運転支援制御は、ドライバの運転操作を補助するための制御である。運転支援制御は、上述の機能要素の何れかに対応する機能（例えばアダプティブクルーズコントロール）であってもよい。

【符号の説明】

【0097】

１…車両、１１…情報取得部（周辺状況取得部）、１２…第１画像生成部、１３…第２画像生成部、１４…表示制御部、１６…ディスプレイ装置（表示部）、１００…車速表示装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】