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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024180103
(43)【公開日】2024-12-26
(54)【発明の名称】物品移載装置
(51)【国際特許分類】
B65B 35/44 20060101AFI20241219BHJP
B65G 47/91 20060101ALI20241219BHJP
【ＦＩ】
B65B35/44
B65G47/91 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023099556
(22)【出願日】2023-06-16
(71)【出願人】
【識別番号】000147833
【氏名又は名称】株式会社イシダ
(74)【代理人】
【識別番号】110000202
【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー
(72)【発明者】
【氏名】佐田 皓平
(72)【発明者】
【氏名】北條 正晃
(72)【発明者】
【氏名】竹岡 将史
(72)【発明者】
【氏名】有松 辰也
(72)【発明者】
【氏名】岡野 弘志
(72)【発明者】
【氏名】横田 祐嗣
【テーマコード（参考）】
3E054
3F072
【Ｆターム（参考）】
3E054AA13
3E054CA08
3E054DA02
3E054DC03
3E054DD01
3E054DE03
3E054EA01
3E054FA07
3E054FC03
3E054FC09
3E054FC13
3E054FC15
3E054GA01
3E054GB01
3E054GC05
3E054HA04
3E054HA07
3E054JA02
3F072AA30
3F072GD01
3F072GG03
3F072JA09
3F072KA01
3F072KD03
3F072KD23
(57)【要約】
【課題】本開示の課題は、上流からの物品供給能力に関係なく移送機構の処理能力を一定の能力に維持することできる物品移載装置を提供することにある。
【解決手段】物品移載装置１は、搬入コンベア１２と、整列コンベア２１と、物品移送部３０とを備えている。搬入コンベア１２は、袋Ｇを第１方向Ｘ１へ搬送する。整列コンベア２１は、搬入コンベア１２から送られてくる複数の袋Ｇを、所定状態に並べて物品群を形成しながら第２方向Ｙへ搬送する。物品移送部３０は、物品群をコンテナ５１に移送する。整列コンベア２１には複数の物品群が形成される。
【選択図】図１
【解決手段】物品移載装置１は、搬入コンベア１２と、整列コンベア２１と、物品移送部３０とを備えている。搬入コンベア１２は、袋Ｇを第１方向Ｘ１へ搬送する。整列コンベア２１は、搬入コンベア１２から送られてくる複数の袋Ｇを、所定状態に並べて物品群を形成しながら第２方向Ｙへ搬送する。物品移送部３０は、物品群をコンテナ５１に移送する。整列コンベア２１には複数の物品群が形成される。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を第１方向に搬送する第１コンベアと、
前記第１コンベアから送られてくる複数の前記物品を、所定状態に並べて物品群を形成しながら第２方向に搬送する第２コンベアと、
前記物品群を所定位置に移送する移送機構と、
を備え、
前記第２コンベアには複数の前記物品群が形成される、
物品移載装置。
前記第１コンベアから送られてくる複数の前記物品を、所定状態に並べて物品群を形成しながら第２方向に搬送する第２コンベアと、
前記物品群を所定位置に移送する移送機構と、
を備え、
前記第２コンベアには複数の前記物品群が形成される、
物品移載装置。
【請求項2】
前記移送機構は、前記物品群を構成する複数の前記物品をまとめて把持し、前記所定位置に移送する、
請求項１に記載の物品移載装置。
請求項１に記載の物品移載装置。
【請求項3】
前記第２コンベア上には、前記物品群として、
前記移送機構によって先に移送される第１物品群と、
前記第１物品群が移送された後に前記移送機構によって移送される第２物品群と、
が形成される、
請求項１または請求項２に記載の物品移載装置。
前記移送機構によって先に移送される第１物品群と、
前記第１物品群が移送された後に前記移送機構によって移送される第２物品群と、
が形成される、
請求項１または請求項２に記載の物品移載装置。
【請求項4】
前記第１物品群と前記第２物品群との間には、前記第２方向に沿った隙間が形成される、
請求項３に記載の物品移載装置。
請求項３に記載の物品移載装置。
【請求項5】
前記第２コンベアは、前記第１コンベアから送られてくる前記物品を１つ受けとめる毎に前記第２方向に所定距離だけ当該物品を搬送することによって、複数の前記物品を前記所定状態に並べる、
請求項１または請求項２に記載の物品移載装置。
請求項１または請求項２に記載の物品移載装置。
【請求項6】
前記第１コンベアおよび前記第２コンベアの動作を制御する制御部をさらに備え、
前記第１コンベアの前記第１方向の先端部は前記第１方向と平行に伸縮し、
前記制御部は、前記物品が前記第１コンベアの第１位置から前記第２コンベアへ載り移るときに、前記第１コンベアの前記先端部を前記第１位置よりも前記第１方向の上流側に縮まった状態へと変化させる、
請求項１または請求項２に記載の物品移載装置。
前記第１コンベアの前記第１方向の先端部は前記第１方向と平行に伸縮し、
前記制御部は、前記物品が前記第１コンベアの第１位置から前記第２コンベアへ載り移るときに、前記第１コンベアの前記先端部を前記第１位置よりも前記第１方向の上流側に縮まった状態へと変化させる、
請求項１または請求項２に記載の物品移載装置。
【請求項7】
前記第１コンベアと前記第２コンベアとは、前記第１方向と前記第２方向とが互いに交差するように配置されている、
請求項１または請求項２に記載の物品移載装置。
請求項１または請求項２に記載の物品移載装置。
【請求項8】
前記第１コンベアと前記第２コンベアとは、前記第１方向と前記第２方向とが互いに直交するように配置されており、
前記物品が前記第１コンベアから前記第２コンベアへ載り移るときに、前記物品の縦横方向を含む平面が前記第２コンベアの搬送面に対して前記第１方向を回転軸として傾いた傾斜状態となり、前記第１コンベアから前記第２コンベアへ載り移るときの前記物品の姿勢が、前記第２コンベアに既に載置されている前記物品に着地する部分が上方、前記第２コンベアに直に着地する部分が下方となるように、前記第１コンベアの搬送面が水平面に対して傾斜している、
請求項１または請求項２に記載の物品移載装置。
前記物品が前記第１コンベアから前記第２コンベアへ載り移るときに、前記物品の縦横方向を含む平面が前記第２コンベアの搬送面に対して前記第１方向を回転軸として傾いた傾斜状態となり、前記第１コンベアから前記第２コンベアへ載り移るときの前記物品の姿勢が、前記第２コンベアに既に載置されている前記物品に着地する部分が上方、前記第２コンベアに直に着地する部分が下方となるように、前記第１コンベアの搬送面が水平面に対して傾斜している、
請求項１または請求項２に記載の物品移載装置。
【請求項9】
前記物品に接触することによって前記第１コンベアにおける前記物品の搬送時の姿勢を所定姿勢へ変更する姿勢変更部をさらに備える、
請求項１または請求項２に記載の物品移載装置。
請求項１または請求項２に記載の物品移載装置。
【請求項10】
第３コンベアをさらに備え、
前記第３コンベアは、前記第２コンベアの側面のうち、前記第１コンベアの搬送方向のより下流側に位置する前記第２コンベアの側面に沿って、前記第１コンベアの終端と対向するように略鉛直姿勢で配置されており、
前記第３コンベアの搬送面は、前記第２コンベアに同期して前記第２方向と同方向に進行する、
請求項７に記載の物品移載装置。
前記第３コンベアは、前記第２コンベアの側面のうち、前記第１コンベアの搬送方向のより下流側に位置する前記第２コンベアの側面に沿って、前記第１コンベアの終端と対向するように略鉛直姿勢で配置されており、
前記第３コンベアの搬送面は、前記第２コンベアに同期して前記第２方向と同方向に進行する、
請求項７に記載の物品移載装置。
【請求項11】
前記移送機構は、前記第２コンベアによって形成された前記物品群を吸着保持するロボットを含む、
請求項１または請求項２記載の物品移載装置。
請求項１または請求項２記載の物品移載装置。
【請求項12】
複数の、請求項１または請求項２に記載の物品移載装置と、
前記所定位置を移動させる移動装置と、
を備え、
移動する前記所定位置に対して複数の前記物品移載装置それぞれが前記物品群を移送する、
物品移載システム。
前記所定位置を移動させる移動装置と、
を備え、
移動する前記所定位置に対して複数の前記物品移載装置それぞれが前記物品群を移送する、
物品移載システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、物品移載装置に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、複数の物品を集合させて所定位置に移送する物品移載装置が広く普及している。例えば、特許文献１（特開２０１７－１５４７８１号公報）に記載の装置では、搬送コンベアによって一方向に搬送されてくる物品が、第１の移送機構に把持されて集積コンベア上に移送され物品群となって同方向に搬送される。その後、当該物品群は第２の移送機構によって箱の中へ詰め込まれる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
しかしながら、上記のような装置では、第１の移送機構が物品を把持して集積コンベア上に並べる動作が必要であり、上流から物品が連続して搬送されると、第１の移送機構の処理能力を上げても上流からの物品供給能力に追従することができない場合がある。
【0004】
それゆえ、上流からの物品供給能力に関係なく移送機構の処理能力を一定の能力に維持することできる物品移載装置が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【0005】
第１観点の物品移載装置は、第１コンベアと、第２コンベアと、移送機構とを備えている。第１コンベアは、物品を第１方向に搬送する。第２コンベアは、第１コンベアから送られてくる複数の物品を、所定状態に並べて物品群を形成しながら第２方向に搬送する。移送機構は、物品群を所定位置に移送する。第２コンベアには複数の物品群が形成される。
【0006】
この物品移載装置では、第１コンベアから連続的に物品が供給された場合でも、第２コンベアが物品を整列させる時間が移送機構側に時間的余裕を与えるので、移送機構が物品の移送に追われるという事態は回避される。また、整列した複数の物品から成る物品群が第２コンベア上に一時的に貯められるので、移送機構側への物品の供給が間に合わないという事態も回避される。
【0007】
また、従来装置との比較において、第２コンベアが第１コンベアから送られてくる複数の物品を所定状態に並べて物品群を形成するので、従来のような「物品を一つずつ把持してコンベアに並べる動作」を省くことができ、処理能力が高まる。
【0008】
第２観点の物品移載装置は、第１観点の物品移載装置であって、移送機構が、物品群を構成する複数の物品をまとめて把持し、所定位置に移送する。
【0009】
この物品移載装置では、従来のような「物品を一つずつ把持してコンベアに並べる動作」が無く、第２コンベアによって形成された物品群の複数の物品を移送機構がまとめて移送するので、移送機構の移送回数が少なく、処理能力が高い。
【0010】
第３観点の物品移載装置は、第１観点または第２観点の物品移載装置であって、第２コンベア上には、物品群として、第１物品群と第２物品群とが形成される。第１物品群は、移送機構によって先に移送される。第２物品群は、第１物品群が移送された後に移送機構によって移送される。
【0011】
この物品移載装置では、次に移送される物品群が、第２コンベア上に一時的に貯められるので、物品群を安定した間隔で移送機構側へ供給することができる。
【0012】
第４観点の物品移載装置は、第３観点の物品移載装置であって、第１物品群と第２物品群との間には、第２方向に沿った隙間が形成される。
【0013】
この物品移載装置では、移送機構が第１物品群を移送する際に、第２物品群の物品が移送機構に巻き込まれることが回避される。
【0014】
第５観点の物品移載装置は、第１観点から第４観点のいずれか１つの物品移載装置であって、第２コンベアが、第１コンベアから送られてくる物品を１つ受けとめる毎に第２方向に所定距離だけ当該物品を搬送することによって、複数の物品を所定状態に並べる。
【0015】
この物品移載装置では、複数の物品それぞれは、「後続の物品の一部分が第２コンベア上面に接触し残り部分が先行の物品に寄り掛って傾斜する」状態で並んで物品群を形成する。それゆえ、移送の際、移送機構が物品群を構成する複数の物品をまとめて把持して所定位置に移送することができる。
【0016】
第６観点の物品移載装置は、第１観点から第５観点のいずれか１つの物品移載装置であって、第１コンベアおよび第２コンベアの動作を制御する制御部をさらに備えている。第１コンベアの第１方向の先端部は第１方向と平行に伸縮する。制御部は、物品が第１コンベアの第１位置から第２コンベアへ載り移るときに、第１コンベアの先端部を第１位置よりも第１方向の上流側に縮まった状態へと変化させる。
【0017】
この物品移載装置では、第１コンベアから第２コンベアへ載り移るとき、物品の下面を支持していた第１コンベアが縮まって除かれるので、物品は傾く間もなく、載り移り時の姿勢を維持したまま第２コンベアに着地する。その結果、姿勢の乱れが抑制される。
【0018】
第７観点の物品移載装置は、第１観点から第６観点のいずれか１つの物品移載装置であって、第１コンベアと第２コンベアとは、第１方向と第２方向とが互いに交差するように配置されている。
【0019】
この物品移載装置では、第１コンベアと第２コンベアとがそれぞれの搬送方向が互いに交差するように配置されているので、搬送方向が同一方向に長くなることを抑制することができる。
（特に、第１コンベアと第２コンベアとがそれぞれの搬送方向が互いに直交するように配置され、且つ物品が袋商品の場合には、袋の長辺方向を第１コンベアの搬送方向に沿わせて搬送することによって、第２コンベアに乗り移るときに袋の短辺方向が第２コンベアの搬送方向に沿うので、複数の袋を密集させて集積することができ、移送効率が向上する。）
（特に、第１コンベアと第２コンベアとがそれぞれの搬送方向が互いに直交するように配置され、且つ物品が袋商品の場合には、袋の長辺方向を第１コンベアの搬送方向に沿わせて搬送することによって、第２コンベアに乗り移るときに袋の短辺方向が第２コンベアの搬送方向に沿うので、複数の袋を密集させて集積することができ、移送効率が向上する。）
【0020】
第８観点の物品移載装置は、第１観点から第７観点のいずれか１つの物品移載装置であって、第１コンベアと第２コンベアとが、第１方向と第２方向とが互いに直交するように配置されている。物品が第１コンベアから第２コンベアへ載り移るときに、物品の縦横方向を含む平面が第２コンベアの搬送面に対して第１方向を回転軸として傾いた傾斜状態となり、第１コンベアから第２コンベアへ載り移るときの物品の姿勢が、第２コンベアに既に載置されている物品に着地する部分が上方、第２コンベアに直に着地する部分が下方となるように、第１コンベアの搬送面が水平面に対して傾斜している。
【0021】
この物品移載装置では、第１コンベアから第２コンベアへ載り移るときの物品の姿勢は、第２コンベアに既に載置されている物品に着地する部分が上方、第２コンベアに直に着地する部分が下方となるように傾斜しているので、物品は先に載置されている物品と接触する前に、または同時に第２コンベアに着地する。そして、第２コンベアと物品との摩擦力が物品同士の摩擦力を上回るので、物品相互間の滑りが防止され姿勢の乱れが抑制される。
【0022】
第９観点の物品移載装置は、第１観点から第８観点のいずれか１つの物品移載装置であって、物品に接触することによって第１コンベアにおける物品の搬送時の姿勢を所定姿勢へ変更する姿勢変更部をさらに備えている。
【0023】
この物品移載装置では、第１コンベアには、物品が、搬送方向に対して長辺方向が平行な姿勢、交差している姿勢、および短辺方向が平行な姿勢のいずれかの姿勢で搬入される。物品移載装置が姿勢変更部を備えることによって、物品の姿勢を第１コンベアへの搬入時の姿勢に関係なく所定姿勢に変更することができる。その結果、第２コンベアで複数の物品を所定状態に並べて物品群を形成する動作が容易になる。
【0024】
第１０観点の物品移載装置は、第７観点の物品移載装置であって、第３コンベアをさらに備えている。第３コンベアは、第２コンベアの側面のうち、第１コンベアの搬送方向のより下流側に位置する第２コンベアの側面に沿って、第１コンベアの終端と対向するように略鉛直姿勢で配置されている。第３コンベアの搬送面は、第２コンベアに同期して第２方向と同方向に進行する。
【0025】
この物品移載装置において、第２コンベアの右側面に壁があれば、第１コンベアから送出された物品が第２コンベアの右側面を越えて飛び出すこと阻止することができる。しかし、第２コンベアの搬送面が第２方向に進行しているので、物品が壁に触れた部分を中心に回転する虞がある。それゆえ、壁に替えて第３コンベアの搬送面で阻止することによって、第３コンベアの搬送面も第２コンベアに同期して第２方向と同方向に進行しているので、物品が第３コンベアの搬送面に触れた部分を中心に回転することが回避される。
【0026】
第１１観点の物品移載装置は、第１観点から第１０観点のいずれか１つの物品移載装置であって、移送機構が、第２コンベアによって形成された物品群を吸着保持するロボットを含む。
【0027】
第１２観点の物品移載システムは、複数の、第１観点から第１１観点のいずれか１つの物品移載装置と、所定位置を移動させる移動装置とを備えている。移動する所定位置に対して複数の物品移載装置それぞれが物品群を移送する。
物品移載システム。
物品移載システム。
【発明の効果】
【0028】
本開示の物品移載装置では、第１コンベアから連続的に物品が供給された場合でも、整列コンベアが物品を整列させる時間が移送機構側に時間的余裕を与えるので、移送機構が物品の移送に追われるという事態は回避される。また、整列した複数の物品から成る物品群が第２コンベア上に蓄積されるので、移送機構側への物品の供給が間に合わないという事態も回避される。
【図面の簡単な説明】
【0029】
【図1】物品移載装置の構成を示す概略斜視図。
【図2】物品移載装置の制御ブロック図。
【図3】搬入コンベアの袋との接触面を瞬時に除いた状態における搬入コンベアを整列コンベア側から視た物品移載装置の斜視図。
【図4】搬入コンベアと袋との接触面を瞬時に除いた場合の、袋Ｇが搬入コンベアから落下するときの姿勢の正面図。
【図5】物品移送部の正面図。
【図6A】複数の袋を纏めて保持する物品移送部の概略側面図。
【図6B】複数の袋をコンテナへ移送する物品移送部の概略側面図。
【図7】変形例に係る物品移載装置の斜視図。
【図8A】袋の短辺が第１方向と平行な姿勢で搬入コンベアに進入した場合の、袋の姿勢変化を示す平面図。
【図8B】袋の長辺が第１方向と平行な姿勢で搬入コンベアに進入した場合の、袋Ｇの姿勢変化を示す平面図。
【図9A】整列コンベアに着地後の袋の姿勢を示す平面図。
【発明を実施するための形態】
【0030】
（１）物品移載装置１の構成
図１は、物品移載装置１の構成を示す概略斜視図である。図１において、物品移載装置１の袋Ｇの流れにおける上流側工程には、図示しない計量装置、および製袋包装機等が配置されている。そして、物品移載装置１には、上流側工程で重量、シール性、異物混入検査等に合格した袋Ｇだけが供給される。
図１は、物品移載装置１の構成を示す概略斜視図である。図１において、物品移載装置１の袋Ｇの流れにおける上流側工程には、図示しない計量装置、および製袋包装機等が配置されている。そして、物品移載装置１には、上流側工程で重量、シール性、異物混入検査等に合格した袋Ｇだけが供給される。
【0031】
物品移載装置１は、物品搬送部１０と、物品整列部２０と、物品移送部３０とで構成されている。物品搬送部１０は、袋Ｇを受け取り物品整列部２０まで搬送する。物品整列部２０は、物品搬送部１０から供給される袋Ｇを整列させる。物品移送部３０は、物品整列部２０で整列した複数の物品を纏めてコンテナ５１へ移送する。
【0032】
（１－１）物品搬送部１０
物品搬送部１０は、物品導入コンベア１１と、搬入コンベア１２とを有している。物品導入コンベア１１は、重量、シール性、異物混入検査等に合格した袋Ｇの供給を受けて、それを搬入コンベア１２へ導く。
物品搬送部１０は、物品導入コンベア１１と、搬入コンベア１２とを有している。物品導入コンベア１１は、重量、シール性、異物混入検査等に合格した袋Ｇの供給を受けて、それを搬入コンベア１２へ導く。
【0033】
搬入コンベア１２は、物品導入コンベア１１から搬送されてくる袋Ｇを物品整列部２０へ搬送する。
【0034】
（１－２）物品整列部２０
物品整列部２０は、整列コンベア２１と、搬出コンベア２２とを有している。整列コンベア２１は、一つの袋Ｇを受けとめる毎に一定距離だけ当該袋Ｇを搬出コンベア２２側に向けて搬送する。
物品整列部２０は、整列コンベア２１と、搬出コンベア２２とを有している。整列コンベア２１は、一つの袋Ｇを受けとめる毎に一定距離だけ当該袋Ｇを搬出コンベア２２側に向けて搬送する。
【0035】
それゆえ、袋Ｇは落下した位置から一定距離だけ搬出コンベア２２に近づく。一方、後に落下してくる袋Ｇの一部分は整列コンベア２１に着地し、残り部分は先の袋Ｇに寄り掛って傾斜する。それゆえ、整列コンベア２１上の袋Ｇは、互いに隣接するもの同士が部分的に重なり合うように列を成す。
【0036】
列の最後尾の袋Ｇが整列コンベア２１に着地した後、整列コンベア２１および搬出コンベア２２が同時に動作を開始し、整列コンベア２１および搬出コンベア２２が同一方向に搬送動作を行う。整列コンベア２１上で一列に整列したＮ個の袋Ｇは一物品群として搬出コンベア２２へ移り、既に搬出コンベア２２上にあった物品群は搬出コンベア２２上をさらに進行する。
【0037】
（１－３）物品移送部３０
物品移送部３０は、３組のリンクを持つパラレルリンクロボットである。物品移送部３０は、搬出コンベア２２上に載って搬送されてきた袋Ｇの物品群を持ち上げ、水平方向に移動し、コンテナ５１の上方に向かう。物品移送部３０は、コンテナの上方に到達すると、物品群をコンテナ５１内へ移載する。
物品移送部３０は、３組のリンクを持つパラレルリンクロボットである。物品移送部３０は、搬出コンベア２２上に載って搬送されてきた袋Ｇの物品群を持ち上げ、水平方向に移動し、コンテナ５１の上方に向かう。物品移送部３０は、コンテナの上方に到達すると、物品群をコンテナ５１内へ移載する。
【0038】
（１－４）制御部４０
図２は、物品移載装置１の制御ブロック図である。図２において、制御部４０は、物品移載装置１の物品搬送部１０、物品整列部２０および物品移送部３０の各駆動部分の動作を制御する。制御部４０は、ＣＰＵ４１と、ＣＰＵ４１に接続されるＲＯＭ４２、およびＲＡＭ４３を含んでいる。
図２は、物品移載装置１の制御ブロック図である。図２において、制御部４０は、物品移載装置１の物品搬送部１０、物品整列部２０および物品移送部３０の各駆動部分の動作を制御する。制御部４０は、ＣＰＵ４１と、ＣＰＵ４１に接続されるＲＯＭ４２、およびＲＡＭ４３を含んでいる。
【0039】
（２）搬入コンベア１２と整列コンベア２１との連携
搬入コンベア１２と整列コンベア２１とはそれぞれの搬送方向が互いに直交するように配置されている。整列コンベア２１は、一つの袋Ｇを受けとめる毎に一定距離だけ当該袋Ｇを搬出コンベア２２側に向けて搬送するので、袋Ｇの一部分は整列コンベア２１に着地し、残り部分は先の袋Ｇに寄り掛って傾斜し、互いに隣接するもの同士が部分的に重なり合うように列を成すようになる。
搬入コンベア１２と整列コンベア２１とはそれぞれの搬送方向が互いに直交するように配置されている。整列コンベア２１は、一つの袋Ｇを受けとめる毎に一定距離だけ当該袋Ｇを搬出コンベア２２側に向けて搬送するので、袋Ｇの一部分は整列コンベア２１に着地し、残り部分は先の袋Ｇに寄り掛って傾斜し、互いに隣接するもの同士が部分的に重なり合うように列を成すようになる。
【0040】
また、袋Ｇが水平姿勢で落下すると、待機している袋Ｇの上面に後続の袋Ｇが直に落下するため、狙った位置とは異なる方向に弾むことがある。それを抑制するために、本実施形態では、整列コンベア２１への着地に適した姿勢となるように、対策が採られている。
【0041】
（２－１）搬入コンベア１２の傾斜
搬入コンベア１２の搬送面が水平面に対して傾斜している。具体的には、搬入コンベア１２から整列コンベア２１へ載り移るときの袋Ｇの姿勢は、整列コンベア２１に既に載置されている袋Ｇに着地する部分が上方、整列コンベア２１に直に着地する部分が下方となるように傾斜している。
搬入コンベア１２の搬送面が水平面に対して傾斜している。具体的には、搬入コンベア１２から整列コンベア２１へ載り移るときの袋Ｇの姿勢は、整列コンベア２１に既に載置されている袋Ｇに着地する部分が上方、整列コンベア２１に直に着地する部分が下方となるように傾斜している。
【0042】
それゆえ、袋Ｇは先に載置されている袋Ｇと接触する前に、または同時に整列コンベア２１に着地する。そして、整列コンベア２１と袋Ｇとの摩擦力が袋Ｇ同士の摩擦力を上回るので、袋Ｇ相互間の滑りが防止され姿勢の乱れが抑制される。
【0043】
搬入コンベア１２の傾斜方向の下側端には、袋Ｇを支えて脱落を防止し、且つ、袋Ｇを搬送方向に案内する支持コンベア１３が設けられている。支持コンベア１３の搬送面と搬入コンベア１２の搬送面とは直交している。
【0044】
搬入コンベア１２の搬送面の傾斜方向の上側を移動する袋Ｇは、傾斜方向に沿った重力の分力を受けるので、移動しながら支持コンベア１３側へ滑り降下し、その後は支持コンベア１３に沿って移動する。支持コンベア１３の搬送面は、袋Ｇの搬送を妨げないように、搬入コンベア１２の搬送面の進行方向に沿って移動している。
【0045】
（２－２）搬入コンベア１２の先端部の伸縮
本実施形態では、袋Ｇが搬入コンベア１２の先端部に到達したとき、搬入コンベア１２と袋Ｇとの接触面を瞬時に除くことによって、袋Ｇの落下姿勢が搬送時の姿勢に維持される。
本実施形態では、袋Ｇが搬入コンベア１２の先端部に到達したとき、搬入コンベア１２と袋Ｇとの接触面を瞬時に除くことによって、袋Ｇの落下姿勢が搬送時の姿勢に維持される。
【0046】
図３は、搬入コンベア１２の袋Ｇとの接触面を瞬時に除いた状態において搬入コンベア１２を整列コンベア２１側から視た物品移載装置１の斜視図である。
【0047】
図４は、搬入コンベア１２と袋Ｇとの接触面を瞬時に除いた場合の、袋Ｇが搬入コンベア１２から落下するときの姿勢の正面図である。
【0048】
図３および図４において、搬入コンベア１２の下流側へ袋Ｇが搬送され、袋Ｇの先端部が搬入コンベア１２の先端部に到達したことを検知する位置センサ１５が検知したとき、搬入コンベア１２の先端部ローラＲ１が、搬送方向（第１方向Ｘ１）とは逆の方向Ｘ２へ距離Ｄ１移動する。このとき、搬入コンベア１２の中間ローラＲ２も連動して方向Ｘ２へ距離Ｄ１移動することにより、先端部ローラＲ１が方向Ｘ２へ移動した際のコンベア・ベルトの弛みを吸収する。
【0049】
搬入コンベア１２の先端部が瞬間的に袋Ｇよりも上流側に移動するので、袋Ｇは搬入コンベア１２の搬送面からの抗力を突然失うことになるが、慣性によって搬送時の姿勢を維持する。
【0050】
それゆえ、整列コンベア２１への着地姿勢は搬入コンベア１２から離れるときの姿勢が維持されやすく、着地したときの姿勢乱れが抑制される。
【0051】
（３）物品移送部３０の詳細
図５は、物品移送部３０の正面図である。図５において、物品移送部３０は、ベース３２と、３個のサーボモータ３３ａ、３３ｂ、３３ｃと、パラレルリンクアーム３４ａ、３４ｂ、３４ｃと、吸着ホルダ３８とを備えている。物品移送部３０は、それらで構成されたロボットである。
図５は、物品移送部３０の正面図である。図５において、物品移送部３０は、ベース３２と、３個のサーボモータ３３ａ、３３ｂ、３３ｃと、パラレルリンクアーム３４ａ、３４ｂ、３４ｃと、吸着ホルダ３８とを備えている。物品移送部３０は、それらで構成されたロボットである。
【0052】
（３－１）ベース３２
ベース３２は、図５に示すように、搬出コンベア２２またはコンテナ５１（図３参照）の上方に位置している。ベース３２は、その下方に３個のサーボモータ３３ａ、３３ｂ、３３ｃを均等な間隔で保持している。
ベース３２は、図５に示すように、搬出コンベア２２またはコンテナ５１（図３参照）の上方に位置している。ベース３２は、その下方に３個のサーボモータ３３ａ、３３ｂ、３３ｃを均等な間隔で保持している。
【0053】
（３－２）パラレルリンクアーム３４ａ、３４ｂ、３４ｃ
パラレルリンクアーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃの各上端は、サーボモータ３３ａ、３３ｂ、３３ｃの各出力軸に連結されており、各下端は、吸着ホルダ３８に連結されている。各パラレルリンクアーム３４ａ、３４ｂ、３４ｃは、それぞれ、サーボモータ３３ａ、３３ｂ、３３ｃの各出力軸から吸着ホルダ３８へと延びている。
パラレルリンクアーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃの各上端は、サーボモータ３３ａ、３３ｂ、３３ｃの各出力軸に連結されており、各下端は、吸着ホルダ３８に連結されている。各パラレルリンクアーム３４ａ、３４ｂ、３４ｃは、それぞれ、サーボモータ３３ａ、３３ｂ、３３ｃの各出力軸から吸着ホルダ３８へと延びている。
【0054】
物品移送部３０の動作時には、各サーボモータ３３ａ、３３ｂ、３３ｃの各出力軸の回転量および回転の向きが適宜制御され、各パラレルリンクアーム３４ａ、３４ｂ、３４ｃの下端が水平方向および鉛直方向に移動して、吸着ホルダ３８が一定の三次元空間内の任意の位置に移動する。
【0055】
（３－３）吸着ホルダ３８
吸着ホルダ３８は、その下部に複数の吸着パッド３８ａを有している。各吸着パッド３８ａは、真空ポンプや真空ブロア（図示せず）から延びている吸引チューブ３６に接続されており、袋Ｇの吸着保持状態および吸着解除状態が切り替わる。吸着パッド３８ａによる物品群の吸着および吸着の解除によって、吸着ホルダ３８は物品群を掴むことも離すこともできる。
吸着ホルダ３８は、その下部に複数の吸着パッド３８ａを有している。各吸着パッド３８ａは、真空ポンプや真空ブロア（図示せず）から延びている吸引チューブ３６に接続されており、袋Ｇの吸着保持状態および吸着解除状態が切り替わる。吸着パッド３８ａによる物品群の吸着および吸着の解除によって、吸着ホルダ３８は物品群を掴むことも離すこともできる。
【0056】
具体的には、図５に示すように、吸着ホルダ３８が搬出コンベア２２上の袋Ｇ１、袋Ｇ２および袋Ｇ３をまとめて掴み、パラレルリンクアーム３４ａ、３４ｂ、３４ｃが吸着ホルダ３８を持ち上げて平面移動させ、コンテナ５１の上で吸着ホルダ３８による吸着を解除する。これにより、袋Ｇ１、袋Ｇ２および袋Ｇ３が吸着ホルダ３８から離れ、コンテナ内に移載される。
【0057】
第１物品群である袋Ｇ１、袋Ｇ２および袋Ｇ３が移送されている間に、次の第２物品群である袋Ｇ４、袋Ｇ５および袋Ｇ６が既に整列コンベア２１上で待機している。第１物品群と第２物品群との間には、搬送方向に沿った隙間が確保されているので、物品移送部３０が第１物品群を移送する際に、第２物品群の袋Ｇ４、袋Ｇ５および袋Ｇ６が吸着ホルダ３８によって吸着されることは回避される。
【0058】
（４）物品移載装置１の動作
ここでは、物品導入コンベア１１に、上流側から検査に合格した袋Ｇ１、袋Ｇ２および袋Ｇ３が導入され、それらが順に搬入コンベア１２に供給されている状態を想定して動作を説明する。
ここでは、物品導入コンベア１１に、上流側から検査に合格した袋Ｇ１、袋Ｇ２および袋Ｇ３が導入され、それらが順に搬入コンベア１２に供給されている状態を想定して動作を説明する。
【0059】
搬入コンベア１２は、物品導入コンベア１１から供給された袋Ｇ１を整列コンベア２１に向けて搬送する。袋Ｇ１の先端部が搬入コンベア１２の先端部に到達したとき、図４に示すように搬入コンベア１２の先端部が第１方向Ｘ１と逆の方向Ｘ２に距離Ｄ１だけ瞬時に移動する。
【0060】
袋Ｇ１は、搬入コンベア１２との接触面が除かれる直前の姿勢を維持したまま、整列コンベア２１上に着地する。整列コンベア２１上に先行する袋がないときは、袋Ｇ１が整列コンベア２１上で列の先頭となる。説明の便宜上、袋Ｇ１を列の先頭として説明する。
【0061】
整列コンベア２１は、袋Ｇ１を受けとめると一定距離だけ袋Ｇ１を搬出コンベア２２側に向けて搬送し、後続の袋Ｇ２を受け入れるために待機する。
【0062】
次に、袋Ｇ２も、先端部が搬入コンベア１２の先端部に到達したときに、搬入コンベア１２との接触面が瞬時に除かれ、そのときの姿勢を維持したまま、整列コンベア２１上に着地する。
【0063】
搬入コンベア１２は、整列コンベア２１に既に載置されている袋Ｇ１に着地する部分が上方、整列コンベア２１に直に着地する部分が下方となるように傾斜しているので、袋Ｇ２は、その傾斜姿勢を維持したまま落下し、一部が袋Ｇ１の上に着地し、残り部分が整列コンベア２１上に着地する。
【0064】
整列コンベア２１は、袋Ｇ２を受けとめると一定距離だけ袋Ｇ１および袋Ｇ２を搬出コンベア２２側に向けて搬送し、後続の袋Ｇ３を受け入れるために待機する。
【0065】
そして、袋Ｇ３も、先端部が搬入コンベア１２の先端部に到達したときに、搬入コンベア１２との接触面が瞬時に除かれ、そのときの姿勢を維持したまま、整列コンベア２１上に着地する。袋Ｇ３は、一部が袋Ｇ２の上に着地し、残り部分が整列コンベア２１上に着地する。図３は、搬入コンベア１２との接触面が瞬時に除かれた直後のＧ３を表示している。
【0066】
整列コンベア２１上の袋Ｇ１、袋Ｇ２および袋Ｇ３は、互いに隣接するもの同士が部分的に重なり合う列を成す。袋Ｇ１、袋Ｇ２および袋Ｇ３の列が完成すると、整列コンベア２１は当該列を一物品群として搬出コンベア２２側へ搬送する。このとき、搬出コンベア２２も同方向に動作するので、整列コンベア２１上の物品群は搬出コンベア２２上に移る。搬出コンベア２２上に先行の物品群がある場合、当該物品群はさらに下流側へ移動する。
【0067】
【0068】
図６Ａおよぶ図６Ｂにおいて、物品移送部３０の吸着ホルダ３８は、搬出コンベア２２上を移動してくる物品群の複数の袋Ｇをまとめて吸着し、コンテナ５１まで移送し、コンテナ５１内に移載する。コンテナ５１は、物品群が投下される毎にコンテナコンベア５２によって次の位置へ移動する。
【0069】
物品移載装置１は、上記のような動作を繰り返して、コンテナ５１に必要な袋Ｇを詰めていく。物品移載装置１では、物品整列部２０の整列コンベア２１が、複数の袋Ｇを整列させた物品群を搬出コンベア２２に供給していくので、物品移送部３０の吸着ホルダ３８は物品群の複数の袋Ｇをまとめてコンテナ５１へ移載できる。
【0070】
それゆえ、物品搬送部１０から連続的に袋Ｇが供給された場合でも、物品整列部２０が袋Ｇを整列させる時間が物品移送部３０に時間的余裕を与えるので、物品移送部３０が袋Ｇの移送に追われるという事態は回避される。また、整列した袋Ｇの物品群が整列コンベア２１および搬出コンベア２２に一時的に貯められるので、物品移送部３０への物品群の供給が間に合わないという事態も回避される。
【0071】
【0072】
これら２つのコンベア１４、２３以外の構成は、図１の物品移載装置１と同様の構成であるので、同一の名称および符号を付与し、それらの説明を省略する。
【0073】
コンベア１４は、物品搬送部１０において袋Ｇの姿勢を変更する。以下、コンベア１４を姿勢変更コンベア１４という。コンベア２３は、物品整列部２０において袋Ｇが回転することを防止する。以下、コンベア２３を回転防止コンベア２３という。
【0074】
（５－１）姿勢変更コンベア１４
姿勢変更コンベア１４は、搬入コンベア１２上に配置されている。姿勢変更コンベア１４の搬送面と搬入コンベア１２の搬送面とは直交している。姿勢変更コンベア１４は、搬入コンベア１２の搬送面上に配置されている支持コンベア１３と対向している。
姿勢変更コンベア１４は、搬入コンベア１２上に配置されている。姿勢変更コンベア１４の搬送面と搬入コンベア１２の搬送面とは直交している。姿勢変更コンベア１４は、搬入コンベア１２の搬送面上に配置されている支持コンベア１３と対向している。
【0075】
但し、搬入コンベア１２の搬送面を正面として視たとき、搬送方向における姿勢変更コンベア１４の下流端は、上流端よりも支持コンベア１３に近い位置にある。
【0076】
図８Ａは、袋Ｇの短辺が第１方向Ｘ１と平行な姿勢で搬入コンベア１２に進入した場合の、袋Ｇの姿勢変化を示す平面図である。図８Ａにおいて、袋Ｇが姿勢変更コンベア１４に接触すると、袋Ｇはその接触点を中心に反時計方向に回転し、袋Ｇはその長辺が姿勢変更コンベア１４に沿った斜め下方となるように姿勢を変える。その後、袋Ｇは、支持コンベア１３に当たり、その長辺を支持コンベア１３に沿うように姿勢を変えて、整列コンベア２１に向かう。
【0077】
図８Ｂは、袋Ｇの長辺が第１方向Ｘ１と平行な姿勢で搬入コンベア１２に進入した場合の、袋Ｇの姿勢変化を示す平面図である。図８Ｂにおいて、袋Ｇが姿勢変更コンベア１４に接触すると、袋Ｇはその接触点を中心に反時計方向に回転し、袋Ｇはその短辺が姿勢変更コンベア１４に沿った斜め下方となるように姿勢を変える。
【0078】
袋Ｇの長辺に作用するモーメントは、袋Ｇの短辺に作用するモーメントよりも大きいので、袋Ｇは、その短辺を姿勢変更コンベア１４に沿わせたまま進行することができない。それゆえ、袋Ｇはさらに回転し、その長辺が姿勢変更コンベア１４に沿った斜め下方となるように姿勢を変える。そして、袋Ｇは、支持コンベア１３に当たり、その長辺を支持コンベア１３に沿うように姿勢を変えて、整列コンベア２１に向かう。
【0079】
（５－２）回転防止コンベア２３
図７、図８Ａおよび図８Ｂに示すように、回転防止コンベア２３は、整列コンベア２１の２つの側面のうち、搬入コンベア１２の搬送方向（第１方向Ｘ１）のさらに下流側（搬入コンベア１２の終端から遠い側）に位置する整列コンベア２１の側面に沿って、搬入コンベア１２の終端と対向するように略鉛直姿勢で配置されている。
図７、図８Ａおよび図８Ｂに示すように、回転防止コンベア２３は、整列コンベア２１の２つの側面のうち、搬入コンベア１２の搬送方向（第１方向Ｘ１）のさらに下流側（搬入コンベア１２の終端から遠い側）に位置する整列コンベア２１の側面に沿って、搬入コンベア１２の終端と対向するように略鉛直姿勢で配置されている。
【0080】
また、図４に示すように、搬入コンベア１２からの抗力を失った袋Ｇは、第１方向Ｘ１の速度成分が付与されているので、整列コンベア２１の２つの側面のうち搬入コンベア１２の終端から遠い側の側面に近づきながら落下する。
【0081】
図９Ａは、袋Ｇの整列コンベア２１に着地後の姿勢を示す平面図である。図９Ａにおいて、袋Ｇは整列コンベア２１上に着地する際に、短辺が回転防止コンベア２３に当たって、当該短辺が回転防止コンベア２３の搬送面にほぼ沿うように着地する。
【0082】
回転防止コンベア２３の搬送面は、整列コンベア２１に同期して整列コンベア２１の搬送方である第２方向Ｙに、整列コンベア２１の搬送面と同速度で進行している。それゆえ、回転防止コンベア２３の搬送面に接触している短辺および接触していない短辺が同じ速度で進行するので、袋Ｇが回転することが回避される。
【0083】
例えば、図９Ｂのように、回転防止コンベア２３に替えて単に壁１２３だけを配置した場合を想定する。この場合、壁１２３に接触した短辺と壁１２３との間の摩擦抵抗が、当該短辺の進行を妨げるので、壁１２３に接触していない短辺側が早く進行する。その結果、壁１２３に接触した短辺と壁１２３との接触点を中心に袋Ｇが回転し、袋Ｇの整列を乱す。
【0084】
したがって、回転防止コンベア２３は、単に袋Ｇの短辺を第２方向Ｙに沿うように案内するだけでなく、袋Ｇの回転を防止している。
【0085】
（６）特徴
（６－１）
物品移載装置１は、搬入コンベア１２と、整列コンベア２１と、物品移送部３０とを備えている。搬入コンベア１２は、袋Ｇを第１方向Ｘ１へ搬送する。整列コンベア２１は、搬入コンベア１２から送られてくる複数の袋Ｇを、所定状態に並べて物品群を形成しながら第２方向Ｙへ搬送する。物品移送部３０は、物品群をコンテナ５１に移送する。整列コンベア２１には複数の物品群が形成される。
（６－１）
物品移載装置１は、搬入コンベア１２と、整列コンベア２１と、物品移送部３０とを備えている。搬入コンベア１２は、袋Ｇを第１方向Ｘ１へ搬送する。整列コンベア２１は、搬入コンベア１２から送られてくる複数の袋Ｇを、所定状態に並べて物品群を形成しながら第２方向Ｙへ搬送する。物品移送部３０は、物品群をコンテナ５１に移送する。整列コンベア２１には複数の物品群が形成される。
【0086】
物品移載装置１では、搬入コンベア１２から連続的に袋Ｇが供給された場合でも、整列コンベア２１が袋Ｇを整列させる時間が物品移送部３０側に時間的余裕を与えるので、物品移送部３０が袋Ｇの移送に追われるという事態は回避される。また、整列した複数の袋Ｇから成る物品群が整列コンベア２１上に一時的に貯められるので、物品移送部３０側への袋Ｇの供給が間に合わないという事態も回避される。
【0087】
（６－２）
物品移送部３０は、物品群を構成する複数の袋Ｇをまとめて吸着し、コンテナ５１に移送する。それゆえ、従来のような「物品を一つずつ把持してコンベアに並べる動作」が無く、整列コンベア２１によって形成された物品群の複数の袋Ｇを物品移送部３０がまとめて移送するので、物品移送部３０の移送回数が少なく、処理能力が高い。
物品移送部３０は、物品群を構成する複数の袋Ｇをまとめて吸着し、コンテナ５１に移送する。それゆえ、従来のような「物品を一つずつ把持してコンベアに並べる動作」が無く、整列コンベア２１によって形成された物品群の複数の袋Ｇを物品移送部３０がまとめて移送するので、物品移送部３０の移送回数が少なく、処理能力が高い。
【0088】
（６－３）
整列コンベア２１上では、物品群として、袋Ｇ１、袋Ｇ２および袋Ｇ３から成る第１物品群と、袋Ｇ４、袋Ｇ５および袋Ｇ６から成る第２物品群とが形成される。第１物品群は、物品移送部３０によって先に移送される。第２物品群は、第１物品群が移送された後に物品移送部３０によって移送される。
整列コンベア２１上では、物品群として、袋Ｇ１、袋Ｇ２および袋Ｇ３から成る第１物品群と、袋Ｇ４、袋Ｇ５および袋Ｇ６から成る第２物品群とが形成される。第１物品群は、物品移送部３０によって先に移送される。第２物品群は、第１物品群が移送された後に物品移送部３０によって移送される。
【0089】
物品移載装置１では、次に移送される物品群が、整列コンベア２１上に一時的に貯められるので、物品群を安定した間隔で物品移送部３０側へ供給することができる。
【0090】
（６－４）
第１物品群と第２物品群との間には、第２方向Ｙに沿った隙間が形成されるので、物品移送部３０が第１物品群を移送する際に、第２物品群の袋Ｇ４、袋５および袋Ｇ６が吸着ホルダ３８に吸着されることが回避される。
第１物品群と第２物品群との間には、第２方向Ｙに沿った隙間が形成されるので、物品移送部３０が第１物品群を移送する際に、第２物品群の袋Ｇ４、袋５および袋Ｇ６が吸着ホルダ３８に吸着されることが回避される。
【0091】
（６－５）
整列コンベア２１は、搬入コンベア１２から送られてくる袋Ｇを１つ受けとめる毎に第２方向Ｙへ所定距離だけ当該袋Ｇを搬送する。複数の袋Ｇそれぞれは、「後続の袋Ｇの一部分が整列コンベア２１の搬送面に接触し残り部分が先行の袋Ｇに寄り掛って傾斜する」状態で並んで物品群を形成する。それゆえ、移送の際、物品移送部３０が物品群を構成する複数の袋Ｇをまとめて吸着してコンテナ５１へ移送することができる。
整列コンベア２１は、搬入コンベア１２から送られてくる袋Ｇを１つ受けとめる毎に第２方向Ｙへ所定距離だけ当該袋Ｇを搬送する。複数の袋Ｇそれぞれは、「後続の袋Ｇの一部分が整列コンベア２１の搬送面に接触し残り部分が先行の袋Ｇに寄り掛って傾斜する」状態で並んで物品群を形成する。それゆえ、移送の際、物品移送部３０が物品群を構成する複数の袋Ｇをまとめて吸着してコンテナ５１へ移送することができる。
【0092】
（６－６）
制御部４０は、袋Ｇが搬入コンベア１２の先端部から整列コンベア２１へ載り移るときに、搬入コンベア１２の先端部を第１方向Ｘ１と逆の方向Ｘ２へ縮まった状態へと変化させるので、袋Ｇの下面を支持していた搬入コンベア１２が縮まって除かれ、袋Ｇは傾く間もなく、載り移り時の姿勢を維持したまま整列コンベア２１に着地する。その結果、姿勢の乱れが抑制される。
制御部４０は、袋Ｇが搬入コンベア１２の先端部から整列コンベア２１へ載り移るときに、搬入コンベア１２の先端部を第１方向Ｘ１と逆の方向Ｘ２へ縮まった状態へと変化させるので、袋Ｇの下面を支持していた搬入コンベア１２が縮まって除かれ、袋Ｇは傾く間もなく、載り移り時の姿勢を維持したまま整列コンベア２１に着地する。その結果、姿勢の乱れが抑制される。
【0093】
（６－７）
搬入コンベア１２と整列コンベア２１とがそれぞれの搬送方向が互いに交差するように配置されているので、搬送方向が同一方向に長くなることを抑制することができる。
搬入コンベア１２と整列コンベア２１とがそれぞれの搬送方向が互いに交差するように配置されているので、搬送方向が同一方向に長くなることを抑制することができる。
【0094】
（６－８）
搬入コンベア１２と整列コンベア２１とがそれぞれの搬送方向が互いに直交するように配置されている。搬入コンベア１２の搬送面は水平面に対して傾斜しており、搬入コンベア１２から整列コンベア２１へ載り移るときの袋Ｇの姿勢は、整列コンベア２１に既に載置されている袋Ｇに着地する部分が上方、整列コンベア２１に直に着地する部分が下方となるように傾斜している。袋Ｇは、先に載置されている袋Ｇと接触する前に、または同時に整列コンベア２１に着地する。整列コンベア２１と袋Ｇとの摩擦力が袋Ｇ同士の摩擦力を上回るので、袋Ｇ相互間の滑りが防止され姿勢の乱れが抑制される。
搬入コンベア１２と整列コンベア２１とがそれぞれの搬送方向が互いに直交するように配置されている。搬入コンベア１２の搬送面は水平面に対して傾斜しており、搬入コンベア１２から整列コンベア２１へ載り移るときの袋Ｇの姿勢は、整列コンベア２１に既に載置されている袋Ｇに着地する部分が上方、整列コンベア２１に直に着地する部分が下方となるように傾斜している。袋Ｇは、先に載置されている袋Ｇと接触する前に、または同時に整列コンベア２１に着地する。整列コンベア２１と袋Ｇとの摩擦力が袋Ｇ同士の摩擦力を上回るので、袋Ｇ相互間の滑りが防止され姿勢の乱れが抑制される。
【0095】
（６－９）
姿勢変更コンベア１４は、袋Ｇの姿勢を搬入コンベア１２への進入時の姿勢に関係なく所定姿勢に変更することができる。その結果、整列コンベア２１で複数の袋Ｇを「互いに隣接するもの同士が部分的に重なり合うように列を成す」状態に並べて物品群を形成するという動作が容易になる。
姿勢変更コンベア１４は、袋Ｇの姿勢を搬入コンベア１２への進入時の姿勢に関係なく所定姿勢に変更することができる。その結果、整列コンベア２１で複数の袋Ｇを「互いに隣接するもの同士が部分的に重なり合うように列を成す」状態に並べて物品群を形成するという動作が容易になる。
【0096】
（６－１０）
回転防止コンベア２３が、整列コンベア２１の側面のうち、搬入コンベア１２の第１方向Ｘ１の下流側で搬入コンベア１２の終端から遠い方の側面に沿って、搬入コンベア１２の終端と対向するように略鉛直姿勢で配置されている。回転防止コンベア２３の搬送面は、整列コンベア２１に同期して第２方向Ｙと同方向に進行する。それゆえ、袋Ｇが回転防止コンベア２３の搬送面に触れた部分を中心に回転することが回避される。
回転防止コンベア２３が、整列コンベア２１の側面のうち、搬入コンベア１２の第１方向Ｘ１の下流側で搬入コンベア１２の終端から遠い方の側面に沿って、搬入コンベア１２の終端と対向するように略鉛直姿勢で配置されている。回転防止コンベア２３の搬送面は、整列コンベア２１に同期して第２方向Ｙと同方向に進行する。それゆえ、袋Ｇが回転防止コンベア２３の搬送面に触れた部分を中心に回転することが回避される。
【0097】
（６－１１）
物品移送部３０は、整列コンベア２１によって形成された物品群を吸着保持するロボットである。
物品移送部３０は、整列コンベア２１によって形成された物品群を吸着保持するロボットである。
【0098】
（７）その他の実施形態
上記実施形態および変形例では、１つの物品移載装置１が移動可能なコンテナ５１に袋Ｇの物品群を移載する形態を説明した。
上記実施形態および変形例では、１つの物品移載装置１が移動可能なコンテナ５１に袋Ｇの物品群を移載する形態を説明した。
【0099】
しかし、この形態に限定されるものではなく、複数の物品移載装置１を並列に配置し、コンテナコンベア５２によってコンテナ５１を各物品移載装置１に配送し、１つのコンテナ５１内に各物品移載装置１から異なる物品群を移載させる、物品移載システムを構築することも可能である。
【符号の説明】
【0100】
１ 物品移載装置
１２ 搬入コンベア（第１コンベア）
１４ 姿勢変更コンベア（姿勢変更部）
２１ 整列コンベア（第２コンベア）
２３ 回転防止コンベア（第３コンベア）
３０ 物品移送部（移送機構）
４０ 制御部
５１ コンテナ（所定位置）
５２ コンテナコンベア（移動装置）
Ｘ１ 第１方向
Ｙ 第２方向
Ｇ 袋
Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３ 第１物品群
Ｇ４、Ｇ５、Ｇ６ 第２物品群
１２ 搬入コンベア（第１コンベア）
１４ 姿勢変更コンベア（姿勢変更部）
２１ 整列コンベア（第２コンベア）
２３ 回転防止コンベア（第３コンベア）
３０ 物品移送部（移送機構）
４０ 制御部
５１ コンテナ（所定位置）
５２ コンテナコンベア（移動装置）
Ｘ１ 第１方向
Ｙ 第２方向
Ｇ 袋
Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３ 第１物品群
Ｇ４、Ｇ５、Ｇ６ 第２物品群
【先行技術文献】
【特許文献】
【0101】
【特許文献1】特開２０１７－１５４７８１号公報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図9A】
【図9B】