特開 2024-180229 魚ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024180229

(43)【公開日】2024-12-26

(54)【発明の名称】魚ロボット

(51)【国際特許分類】

   A63H 11/00 20060101AFI20241219BHJP

   A63H 23/10 20060101ALI20241219BHJP

   B63C 11/48 20060101ALI20241219BHJP

【ＦＩ】

A63H11/00 Z

A63H23/10 Z

B63C11/48 D

【審査請求】有

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023150310

(22)【出願日】2023-09-15

(31)【優先権主張番号】112122465

(32)【優先日】2023-06-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】TW

(71)【出願人】

【識別番号】511212376

【氏名又は名称】先鋒材料科技股▲ふん▼有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＰＩＯＮＥＥＲ ＭＡＴＥＲＩＡＬ ＰＲＥＣＩＳＩＯＮ ＴＥＣＨ ＣＯ．， ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】１Ｆ， ＮＯ．１１， ＷＵＣＹＵＡＮ ２ＮＤ ＲＤ．， Ｗｕｇｕ Ｄｉｓｔ．， ＮＥＷ Ｔａｉｐｅｉ Ｃｉｔｙ ２４８， Ｔａｉｗａｎ，

(74)【代理人】

【識別番号】100108453

【弁理士】

【氏名又は名称】村山 靖彦

(74)【代理人】

【識別番号】100110364

【弁理士】

【氏名又は名称】実広 信哉

(74)【代理人】

【識別番号】100133400

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 達彦

(72)【発明者】

【氏名】▲黄▼ 偉▲ユィ▼

(72)【発明者】

【氏名】陳 泰宇

(72)【発明者】

【氏名】葉 禮源

(72)【発明者】

【氏名】張 昌祺

(72)【発明者】

【氏名】劉 欽宏

(72)【発明者】

【氏名】沈 志偉

【テーマコード（参考）】

2C150

【Ｆターム（参考）】

2C150CA02

2C150DA13

2C150DA19

2C150EG12

2C150EG40

2C150EH08

2C150FB33

2C150FB43

(57)【要約】      （修正有）

【課題】外観がより自然な魚ロボットの提供。
【解決手段】第１の方向Ｄ１に沿って並んでいる２つのハウジング体１１と、２つのハウジング体１１の繋がる部分に形成されているカバー構造１２とを含むハウジングユニット１を含み、隣り合う２つのハウジング体１１は、互いに相対回転することができるように接続されており、カバー構造１２は、２つのハウジング体１１の一方に形成されている第１のカバー部１２１と、２つのハウジング体１１の他者に形成されている第２のカバー部１２２を含み、第１のカバー部１２１は、末端に位置し且つ第３の方向Ｄ３に沿う２つの末端側縁１２１ａを含み、第２のカバー部１２２は、末端側縁１２１ａに対応するように第３の方向Ｄ３に沿う２つの外側弧面１２２ａを含み、少なくとも１つの外側弧面１２２ａは、対応する末端側縁１２１ａに隣接し且つ隣接する部分が対応する末端側縁１２１ａの内側に位置する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の方向に沿って前後で順に繋がるように並んでいる少なくとも２つのハウジング体と、隣り合う２つの前記ハウジング体の繋がる部分に形成されているカバー構造と、を含むハウジングユニットを含み、
隣り合う２つの前記ハウジング体は、前記第１の方向と直交する第２の方向と平行する回転軸を軸心として互いに相対回転することができるように接続されており、
前記カバー構造は、隣り合う２つの前記ハウジング体のうちの一方に形成されている第１のカバー部と、前記隣り合う２つの前記ハウジング体のうちの他者に形成されている第２のカバー部と、を含み、
前記第１のカバー部は、末端に位置し且つ前記第１の方向及び前記第２の方向と直交する第３の方向に沿って左右で並んでいる２つの末端側縁を含み、
前記第２のカバー部は、それそれが前記２つの末端側縁に対応するように前記第３の方向に沿って左右で並んでいる２つの外側弧面を含み、
前記２つの外側弧面は、曲率中心が前記回転軸に位置し、
少なくとも１つの前記外側弧面は、対応する前記末端側縁に隣接しており、且つ、前記対応する末端側縁に隣接する部分が前記対応する末端側縁の内側に位置する、ことを特徴とする魚ロボット。

【請求項2】

前記第１のカバー部は、それそれが前記２つの末端側縁に接続するように前記第３の方向に沿って並んでいる２つの内側弧面を更に含み、
前記２つの内側弧面のそれぞれは、内側向きに前記第２のカバー部の前記２つの外側弧面に面し、且つ隣り合う２つの前記ハウジング体がスムーズに互いに相対回転することができるように前記２つの外側弧面に対応して合わせられている、ことを特徴とする請求項１に記載の魚ロボット。

【請求項3】

前記第１のカバー部は、隣り合う２つの前記ハウジング体のうち前方にある前記ハウジング体の後端部に形成されており、
前記第２のカバー部は、隣り合う２つの前記ハウジング体のうち後方にある前記ハウジング体の前端部に形成されており、
前記第２のカバー部が形成されている前記ハウジング体において、前記第２のカバー部の前記２つの外側弧面は、前記第１の方向において前記回転軸の前方に位置する、ことを特徴とする請求項１に記載の魚ロボット。

【請求項4】

前記ハウジングユニットは、少なくとも３つの前記ハウジング体と、隣り合う２つの前記ハウジング体の繋がる部分に形成されている少なくとも２つの前記カバー構造と、を含む、ことを特徴とする請求項１に記載の魚ロボット。

【請求項5】

隣り合う２つの前記ハウジング体が前記回転軸を軸心として互いに相対回転することができるよう接続されるように、隣り合う２つの前記ハウジング体の間に設置されている回転機構を更に含む、ことを特徴とする請求項１に記載の魚ロボット。

【請求項6】

前記回転機構は、隣り合う２つの前記ハウジング体のうち前方にある前記ハウジング体に設置されている固定部と、隣り合う２つの前記ハウジング体のうち後方にある前記ハウジング体に設置されている回転部と、を含み、
前記回転部は、前記回転軸を軸心として回転することができるように前記固定部と接続されている、ことを特徴とする請求項５に記載の魚ロボット。

【請求項7】

前記ハウジングユニットは、隣り合う２つの前記ハウジング体が相対回転することにより、初期状態と湾曲状態との間に切り替えられるように構成されており、
前記初期状態において、前記２つの外側弧面のそれぞれは、前記２つの末端側縁に隣接しており、且つ、前記２つの末端側縁に隣接する部分が、前記２つの末端側縁の内側に位置し、
前記湾曲状態において、前記ハウジングユニットにおいて湾曲により外側へ凸になる側にある前記外側弧面は、対応する前記末端側縁に隣接しており、且つ、前記対応する末端側縁に隣接する部分が、前記対応する末端側縁の内側に位置する、ことを特徴とする請求項１に記載の魚ロボット。

【請求項8】

前記ハウジングユニットは、前記初期状態と前記湾曲状態との間で切り替わる途中に過渡状態を経るように構成されており、
前記過渡状態において、前記２つの外側弧面のそれぞれは、前記２つの末端側縁に隣接しており、且つ、前記２つの末端側縁に隣接する部分が、前記２つの末端側縁の内側に位置する、ことを特徴とする請求項７に記載の魚ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、魚ロボットに関し、具体的には２以上のハウジング体を含む魚ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

魚ロボットは、実際の魚に似た動きを達成するために、一般的に複数の活動関節を含む。

【0003】

該活動関節は、一般的に硬質材料（例えばプラスチックや金属）により製造される。

【0004】

それらの活動関節が回転後や動作後に互いに干渉することを防止するために、接続する構造に干渉回避設計を施すことが必要である。

【0005】

しかし、干渉回避設計により、魚ロボットの外見に段差や、隙間や、窪みや、スムーズではない箇所が生じ、このような箇所は動作中に湾曲した状態において特に目立ち、魚ロボットの外見が不自然に見える。例えば、特許文献１に記載されている魚ロボットには、隙間があってスムーズではない箇所がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】中国特許出願公開１０３８７９５３４号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

本発明の目的は、先行技術の欠点の少なくとも１つを改善することができる魚ロボットを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成すべく、本発明は、
第１の方向に沿って前後で順に繋がるように並んでいる少なくとも２つのハウジング体と、前記隣り合う２つのハウジング体の繋がる部分に形成されているカバー構造と、を含むハウジングユニットを含み、
前記隣り合う２つのハウジング体は、前記第１の方向と直交する第２の方向と平行する回転軸を軸心として互いに相対回転することができるように接続されており、
前記カバー構造は、隣り合う２つの前記ハウジング体のうちの一方に形成されている第１のカバー部と、前記隣り合う２つの前記ハウジング体のうちの他者に形成されている第２のカバー部と、を含み、
前記第１のカバー部は、末端に位置し且つ前記第１の方向及び前記第２の方向と直交する第３の方向に沿って左右で並んでいる２つの末端側縁を含み、
前記第２のカバー部は、それそれが前記２つの末端側縁に対応するように前記第３の方向に沿って左右で並んでいる２つの外側弧面を含み、
前記２つの外側弧面は、曲率中心が前記回転軸に位置し、
少なくとも１つの前記外側弧面は、対応する前記末端側縁に隣接しており、且つ、前記対応する末端側縁に隣接する部分が前記対応する末端側縁の内側に位置する、ことを特徴とする魚ロボットを提供する。

【発明の効果】

【0009】

本発明の魚ロボットは、互いに隣接する第２のカバー部の外側弧面及び第１のカバー部の末端側縁により、ハウジングユニット１における隣り合う２つのハウジング体１１の繋がる部分は、段差や、隙間や、窪みなどの不自然さの原因となり得る状況を目立たないように緩和することができる。

【0010】

第２のカバー部の２つの外側弧面の弧状により、上記の隣り合う２つのハウジング体１１の繋がる部分が、スムーズさに欠ける状況を減少することができる。

【0011】

よって、本発明の魚ロボットの外見は従来の魚ロボットより自然になる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の魚ロボットの実施形態においてハウジングユニットが初期状態にあることを示す斜視図である。

【図2】上記の実施形態のハウジングユニットを示す部品分解図である。

【図3】上記の実施形態のハウジングユニットを他の角度で示す部品分解図である。

【図4】上記の実施形態を示す断面図である。

【図5】上記の実施形態のハウジングユニットが過渡状態にあることを示す斜視図である。

【図6】他の角度で上記の実施形態が図５の状態にあることを示す斜視図である。

【図7】上記の実施形態が図５の状態にあることを示す断面図である。

【図8】上記の実施形態のハウジングユニットが湾曲状態にあることを示す斜視図である。

【図9】他の角度で上記の実施形態が図８の状態にあること示す斜視図である。

【図10】上記の実施形態が図８の状態にあることを示す断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

本発明の実施形態の目的、技術手段、及び利点をより明確に説明するために、以下、本発明の実施形態の添付図面を組み合わせて、本発明の実施形態における技術手段に対して明確且つ完全に説明する。説明する実施形態は、本発明の一部の実施形態であり、すべての実施形態ではないことが明らかであろう。通常、添付図面に描きまた示す本発明の実施形態の部品は各種異なる配置で構成及び設計することができる。従って、以下、添付図面中に提供した本発明の実施形態の詳細な説明は、本発明の保護範囲に対していかなる制限も構成せず、単に本発明の選択された実施形態を示すのみである。

【0014】

本発明をより詳細に説明する前に、適切と考えられる場合には、参照符号または参照符号の末端部分が、対応するまたは類似する要素を示すために図間で繰り返されており、これらは任意に同様の特性を有することができることに留意されたい。

【0015】

本発明において、「上」、「下」、「内」、「外」、「左」、「右」、「前」、「後」などの方位や位置関係を示す用語は、より簡単且つ明瞭に説明するために、図面に示される方位や位置関係、または本発明の製品を使用する際に習慣的に置かれる方位や位置関係に基づくものであり、対応する装置やデバイスが特定の方位、特定の方位における構造や操作などを有することを教示または示唆するものではなく、本発明に対する限定ではない。

【0016】

また、本発明において、「第１」、「第２」などの用語は、ただ区別を目的として使用され、相対的な重要性を教示または示唆するものではない。

【0017】

図１～図４に示されるように、本発明の魚ロボット１００は一実施形態において、ハウジングユニット１と、ハウジングユニット１内に設置されている回転機構２とを含む。

【0018】

ハウジングユニット１は、第１の方向Ｄ１に沿って前後で順に繋がるように並んでいる少なくとも２つのハウジング体１１と、隣り合う２つのハウジング体１１の繋がる部分に形成されているカバー構造１２とを含む。隣り合う２つのハウジング体１１は、第１の方向Ｄ１と直交する第２の方向Ｄ２と平行する回転軸Ａを軸心として互いに相対して回転することができるように接続されている。

【0019】

隣り合う２つのハウジング体１１の間に１つの回転機構２が設置されており、回転機構２は、隣り合う２つのハウジング体１１が回転軸Ａを軸心として互いに相対回転することができるよう接続されるように設置されている。

【0020】

ハウジングユニット１は、第１の方向Ｄ１及び第２の方向Ｄ２と直交する第３の方向Ｄ３に沿っておよそ鏡像対称構造になっており、且つ例えばプラスチックや金属などの材料で製造されることができる。

【0021】

この実施形態において、図４に示されるように、魚ロボット１００は、３つの回転機構２と、４つのハウジング体１１と、３つのカバー構造１２とを含むが、回転機構２、ハウジング体１１及びカバー構造１２の数はこの実施形態に限らない。

【0022】

回転機構２は、隣り合う２つのハウジング体１１のうち前方にあるハウジング体１１に設置されている固定部２１と、隣り合う２つのハウジング体１１のうち後方にあるハウジング体１１に設置されている回転部２２とを含む。

【0023】

回転部２２は、回転軸Ａを軸心として回転することができるように固定部２１と接続されている。

【0024】

回転部２２は、モータ（図示せず）などの電子部品により駆動されて固定部２１に対して回転することができる。

【0025】

カバー構造１２は、隣り合う２つのハウジング体１１のうちの一方に形成されている第１のカバー部１２１と、隣り合う２つのハウジング体１１のうちの他者に形成されている第２のカバー部１２２とを含む。

【0026】

この実施形態において、第１のカバー部１２１は、隣り合う２つのハウジング体１１のうち前方にあるハウジング体１１の後端部に形成されており、且つ、第２のカバー部１２２は、隣り合う２つのハウジング体１１のうち後方にあるハウジング体１１の前端部に形成されている
第１のカバー部１２１は、末端（即ち外側の端）に位置し且つ第３の方向Ｄ３に沿って左右で並んでいる２つの末端側縁１２１ａと、それそれが２つの末端側縁１２１ａに接続するように第３の方向Ｄ３に沿って左右で並んでいる２つの内側弧面１２１ｂとを含む。

【0027】

２つの内側弧面１２１ｂのそれぞれは、２つの末端側縁１２１ａから、前方且つ内側へ延伸する。

【0028】

第２のカバー部１２２は、それそれが２つの末端側縁１２１ａに対応するように第３の方向Ｄ３に沿って左右で並んでいる２つの外側弧面１２２ａを含む。

【0029】

２つの外側弧面１２２ａは、第１の方向Ｄ１において回転軸Ａの前方に位置する。

【0030】

２つの外側弧面１２２ａは、曲率中心が回転軸Ａに位置する。

【0031】

少なくとも１つの外側弧面１２２ａは、対応する末端側縁１２１ａに隣接しており、且つ、対応する末端側縁１２１ａに隣接する部分が前記対応する末端側縁１２１ａの内側に位置する。

【0032】

２つの内側弧面１２１ｂのそれぞれは、内側向きに第２のカバー部１２２の２つの外側弧面１２２ａに面し、且つ隣り合う２つのハウジング体１１がスムーズに互いに相対回転することができるように２つの外側弧面１２２ａに対応して合わせられている。

【0033】

この実施形態において、２つの内側弧面１２１ｂのそれぞれは、形が２つの外側弧面１２２ａに対応して合わせられている。

【0034】

なお、他の実施形態においては、第１のカバー部１２１が、隣り合う２つのハウジング体１１のうち後方にあるハウジング体１１の前端部に形成され、第２のカバー部１２２が、隣り合う２つのハウジング体１１のうち前方にあるハウジング体１１の後端部に形成されるように構成することもできる。

【0035】

ハウジングユニット１は、隣り合う２つのハウジング体１１が相対回転することにより、初期状態（図１、図４参照）と湾曲状態（図８、図１０参照）との間に切り替えられ且つ該初期状態と該湾曲状態との間で切り替わる途中に過渡状態（図５、図７参照）を経るように構成されている。

【0036】

なお、過渡状態及び湾曲状態においては、第１の方向Ｄ１が湾曲する線になり、第３の方向Ｄ３は、対応する隣り合う２つのハウジング体１１の繋がり方向と直交する。

【0037】

ハウジングユニット１は、第３の方向Ｄ３に沿って右側または左側へ湾曲することができるが、説明を簡略にするために、その内の１側へ湾曲する状況のみを説明する。

【0038】

前記初期状態において、ハウジングユニット１は、真っ直ぐな第１の方向Ｄ１に沿って延伸する形になっており、隣り合う２つのハウジング体１１の間の２つの外側弧面１２２ａのそれぞれは、２つの末端側縁１２１ａに隣接しており、且つ、２つの末端側縁１２１ａに隣接する部分が、２つの末端側縁１２１ａの内側に位置する。

【0039】

図５～図７に示されるように、前記過渡状態において、ハウジングユニット１はやや湾曲状になっているが、隣り合う２つのハウジング体１１の間の２つの外側弧面１２２ａのそれぞれは、依然として、２つの末端側縁１２１ａに隣接しており、且つ、２つの末端側縁１２１ａに隣接する部分が、２つの末端側縁１２１ａの内側に位置する。

【0040】

図８～図１０に示されるように、前記湾曲状態において、ハウジングユニット１は極限まで湾曲しているが、ハウジングユニット１において湾曲により外側へ凸になる側にある外側弧面１２２ａは、依然として対応する末端側縁１２１ａに隣接しており、且つ、対応する末端側縁１２１ａに隣接する部分が、対応する末端側縁１２１ａの内側に位置する。そして、ハウジングユニット１において湾曲により内側へ凹になる側において、隣り合う２つのハウジング体１１のうち後方にあるハウジング体１１の側面は、内側から対応する末端側縁１２１ａに隣接する。

【0041】

上記の構成によれば、本発明の魚ロボットは、互いに隣接する第２のカバー部１２２の外側弧面１２２ａ及び第１のカバー部１２１の末端側縁１２１ａにより、ハウジングユニット１における隣り合う２つのハウジング体１１の繋がる部分は、段差や、隙間や、窪みなどの不自然さの原因となり得る状況を目立たないように緩和することができる。且つ、第２のカバー部１２２の２つの外側弧面１２２ａの弧状により、上記の隣り合う２つのハウジング体１１の繋がる部分が、スムーズさに欠ける状況を減少することができる。このように、段差や、隙間や、窪みや、スムーズさに欠けるといった状況が生じにくく且つ目立たないように緩和するので、本発明の魚ロボット１００の外見は従来の魚ロボットより自然になる。

【0042】

本発明は、例示的な実施形態と考えられるものに関連して説明されてきたが、本発明は、開示された実施形態に限定されるものではなく、そのような修正及び同等の配置をすべて包含するように最も広い解釈の精神及び範囲内に含まれる様々な配置を対象とすることが意図されていることが理解される。

【0043】

上記実施形態は例示的に本発明の原理及び効果を説明するものであり、本発明を制限するものではない。本技術を熟知する当業者であれば本発明の精神及び範囲から離れないという前提の下、上記の実施形態に対して若干の変更や修飾が可能である。従って、当業者が本発明の主旨から離れないという前提の下、行った全ての変更や修飾も本発明の保護範囲に含まれるものとされるべきである。

【産業上の利用可能性】

【0044】

本発明は、外観がより自然な魚ロボットの提供に適する。

【符号の説明】

【0045】

１００ 魚ロボット
１ ハウジングユニット
１１ ハウジング体
１２ カバー構造
１２１ 第１のカバー部
１２１ａ 末端側縁
１２１ｂ 内側弧面
１２２ 第２のカバー部
１２２ａ 外側弧面
２ 回転機構
２１ 固定部
２２ 回転部
Ａ 回転軸
Ｄ１ 第１の方向
Ｄ２ 第２の方向
Ｄ３ 第３の方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】