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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024180293
(43)【公開日】2024-12-26
(54)【発明の名称】細長い医療デバイストルカーのシステム及び装置
(51)【国際特許分類】
A61M 25/01 20060101AFI20241219BHJP
【ＦＩ】
A61M25/01
【審査請求】有
【請求項の数】26
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2024072861
(22)【出願日】2024-04-26
(31)【優先権主張番号】18/334,593
(32)【優先日】2023-06-14
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(71)【出願人】
【識別番号】510292504
【氏名又は名称】コリンダス、インコーポレイテッド
(74)【代理人】
【識別番号】110003317
【氏名又は名称】弁理士法人山口・竹本知的財産事務所
(74)【代理人】
【識別番号】100075166
【弁理士】
【氏名又は名称】山口 巖
(74)【代理人】
【識別番号】100133167
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 浩
(74)【代理人】
【識別番号】100169627
【弁理士】
【氏名又は名称】竹本 美奈
(72)【発明者】
【氏名】クリストファー ザープス
【テーマコード（参考）】
4C267
【Ｆターム（参考）】
4C267AA01
4C267BB01
4C267GG02
4C267GG21
(57)【要約】 （修正有）
【課題】細長い医療デバイスを支持するための装置を提供する。
【解決手段】細長い医療デバイスを支持するための装置であって、第１の表面を有する第１のジョー１２０と、第１のジョーの第１の表面１３０に配置された第１のパッド１２５と、第１の表面に対向する第２の表面１３１を有する第２のジョー１２２と、第２のジョーの第２の表面に配置された第２のパッド１３３と、を含む。第１のパッドは、第１のパッドの長さの少なくとも一部に沿って延伸する少なくとも１つの第１の凹部を画定する。第１のパッド及び第２のパッドは、細長い医療デバイスとかみ合うように構成される。少なくとも１つの第１の凹部は、細長い医療デバイスの動作中、少なくとも１つの第１の凹部の中央部分に細長い医療デバイスを維持するように構成される。
【選択図】図７Ａ
【解決手段】細長い医療デバイスを支持するための装置であって、第１の表面を有する第１のジョー１２０と、第１のジョーの第１の表面１３０に配置された第１のパッド１２５と、第１の表面に対向する第２の表面１３１を有する第２のジョー１２２と、第２のジョーの第２の表面に配置された第２のパッド１３３と、を含む。第１のパッドは、第１のパッドの長さの少なくとも一部に沿って延伸する少なくとも１つの第１の凹部を画定する。第１のパッド及び第２のパッドは、細長い医療デバイスとかみ合うように構成される。少なくとも１つの第１の凹部は、細長い医療デバイスの動作中、少なくとも１つの第１の凹部の中央部分に細長い医療デバイスを維持するように構成される。
【選択図】図７Ａ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
細長い医療デバイスを支持するための装置であって、
第１の表面を有する第１のジョーと、
前記第１のジョーの前記第１の表面に配置された第１のパッドであり、該第１のパッドの長さの少なくとも一部に沿って延びる少なくとも１つの第１の凹部を画定する、第１のパッドと、
前記第１の表面に対向する第２の表面を有する第２のジョーと、
前記第２のジョーの前記第２の表面に配置された第２のパッドと、を含む装置。
第１の表面を有する第１のジョーと、
前記第１のジョーの前記第１の表面に配置された第１のパッドであり、該第１のパッドの長さの少なくとも一部に沿って延びる少なくとも１つの第１の凹部を画定する、第１のパッドと、
前記第１の表面に対向する第２の表面を有する第２のジョーと、
前記第２のジョーの前記第２の表面に配置された第２のパッドと、を含む装置。
【請求項2】
前記第１のパッド及び前記第２のパッドは、前記細長い医療デバイスとかみ合うように構成され、
前記少なくとも１つの第１の凹部は、前記細長い医療デバイスの動作中、前記少なくとも１つの第１の凹部の中央部分に前記細長い医療デバイスを維持するように構成される、請求項１に記載の装置。
前記少なくとも１つの第１の凹部は、前記細長い医療デバイスの動作中、前記少なくとも１つの第１の凹部の中央部分に前記細長い医療デバイスを維持するように構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項3】
前記細長い医療デバイスの動作は、前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間における前記細長い医療デバイスの軸方向の移動、回転、ピンチ、取り付け、及びクランプの１つ以上を含む、請求項２に記載の装置。
【請求項4】
前記少なくとも１つの第１の凹部は、窪み形状又はＶ字形状を有する、請求項１に記載の装置。
【請求項5】
前記第２のパッドは、前記第２のパッドの長さの少なくとも一部に沿って延びる少なくとも１つの第２の凹部を画定する、請求項１に記載の装置。
【請求項6】
前記少なくとも１つの第１の凹部は、前記第１のパッドの長手方向に延伸する第１の曲面を含み、
前記少なくとも１つの第２の凹部は、前記第２のパッドの長手方向に延伸する第２の曲面を含む、請求項５に記載の装置。
前記少なくとも１つの第２の凹部は、前記第２のパッドの長手方向に延伸する第２の曲面を含む、請求項５に記載の装置。
【請求項7】
前記第１の曲面の湾曲は、前記第１のパッドの長手方向軸と直交する方向に延び、
前記第２の曲面の湾曲は、前記第２のパッドの長手方向軸と直交する方向に延びる、請求項６に記載の装置。
前記第２の曲面の湾曲は、前記第２のパッドの長手方向軸と直交する方向に延びる、請求項６に記載の装置。
【請求項8】
前記第１の曲面又は前記第２の曲面の少なくとも１つは、一定の曲率半径を有する、請求項６に記載の装置。
【請求項9】
前記第１のパッド又は前記第２のパッドの少なくとも１つの少なくとも一部が起伏形成された表面を有し、
前記起伏形成された表面は、周期的パターンを有する、請求項１に記載の装置。
前記起伏形成された表面は、周期的パターンを有する、請求項１に記載の装置。
【請求項10】
前記周期的パターンは、前記第１のパッドの外縁から前記第１のパッドの中央に向かって減少し、
前記周期的パターンは、前記第２のパッドの外縁から前記第２のパッドの中央に向かって減少する、請求項９に記載の装置。
前記周期的パターンは、前記第２のパッドの外縁から前記第２のパッドの中央に向かって減少する、請求項９に記載の装置。
【請求項11】
前記第１のパッドの前記周期的パターンが、前記第２のパッドの前記周期的パターンに対し１８０°位相がずれている、請求項１０に記載の装置。
【請求項12】
前記第１のパッドの少なくとも一部分が、前記第１のパッドの長さの少なくとも前記一部分に沿って延びた第１の波状面を含み、
前記少なくとも１つの第１の凹部が前記第１の波状面に画定される、請求項９に記載の装置。
前記少なくとも１つの第１の凹部が前記第１の波状面に画定される、請求項９に記載の装置。
【請求項13】
前記第２のパッドの少なくとも一部分が、前記第２のパッドの長さの少なくとも前記一部分に沿って延びた第２の波状面を含み、
前記少なくとも１つの第２の凹部が前記第２の波状面に画定される、請求項１２に記載の装置。
前記少なくとも１つの第２の凹部が前記第２の波状面に画定される、請求項１２に記載の装置。
【請求項14】
前記第１の波状面は、第１の複数の波を含み、
前記第２の波状面は、第２の複数の波を含み、
前記第１の複数の波の山が前記第２の複数の波の谷と整列するように構成され、
前記第２の複数の波の山が前記第１の複数の波の谷と整列するように構成される、請求項１３に記載の装置。
前記第２の波状面は、第２の複数の波を含み、
前記第１の複数の波の山が前記第２の複数の波の谷と整列するように構成され、
前記第２の複数の波の山が前記第１の複数の波の谷と整列するように構成される、請求項１３に記載の装置。
【請求項15】
前記第１のパッドの長さの少なくとも前記一部に沿って延びる複数の第１の凹部をさらに含み、前記複数の第１の凹部の各々が湾曲した又はＶ字形状の溝である、請求項１に記載の装置。
【請求項16】
前記第２のパッドの長さの少なくとも前記一部に沿って延びる複数の第２の凹部をさらに含み、前記複数の第２の凹部の各々が湾曲した又はＶ字形状の溝である、請求項１５に記載の装置。
【請求項17】
前記複数の第１の凹部が前記複数の第２の凹部と整列する、請求項１６に記載の装置。
【請求項18】
前記複数の第１の凹部が前記複数の第２の凹部からオフセットされている、請求項１６に記載の装置。
【請求項19】
第１のキャビティを画定する第１のハウジング部と、
前記第１のキャビティ内で作動するように構成されたジョーアセンブリであり、前記第１のジョー、前記第１のパッド、前記第２のジョー、及び前記第２のパッドを含む、ジョーアセンブリと、
第２のキャビティを画定する第２のハウジング部であり、前記第１のハウジング部の近位端に連結されるように構成される、第２のハウジング部と、
前記第２のキャビティ内にあって前記第１のハウジング部の少なくとも一部の中へ延びるように構成されたプッシャであり、前記ジョーアセンブリを第１の位置と第２の位置との間で作動させるように構成される、プッシャと、
前記プッシャと係合し、前記プッシャに付勢力を加えるように構成された付勢部材と、
前記付勢部材と係合するアクチュエータであり、前記付勢部材及び前記プッシャを第１の方向と第２の方向に作動させるように構成される、アクチュエータと、をさらに含む、請求項１に記載の装置。
前記第１のキャビティ内で作動するように構成されたジョーアセンブリであり、前記第１のジョー、前記第１のパッド、前記第２のジョー、及び前記第２のパッドを含む、ジョーアセンブリと、
第２のキャビティを画定する第２のハウジング部であり、前記第１のハウジング部の近位端に連結されるように構成される、第２のハウジング部と、
前記第２のキャビティ内にあって前記第１のハウジング部の少なくとも一部の中へ延びるように構成されたプッシャであり、前記ジョーアセンブリを第１の位置と第２の位置との間で作動させるように構成される、プッシャと、
前記プッシャと係合し、前記プッシャに付勢力を加えるように構成された付勢部材と、
前記付勢部材と係合するアクチュエータであり、前記付勢部材及び前記プッシャを第１の方向と第２の方向に作動させるように構成される、アクチュエータと、をさらに含む、請求項１に記載の装置。
【請求項20】
細長い医療デバイスを支持するための装置であって、
第１の表面を有する第１のジョーと、
前記第１のジョーの前記第１の表面に対面する第２の表面を有する第２のジョーと、
前記第１のジョーの前記第１の表面に配置された第１のパッドと、
前記第２のジョーの前記第２の表面に配置された第２のパッドと、を含み、
前記第１のパッドの第１の表面が前記第２のパッドの第２の表面に対面し、
前記第１のパッドは、少なくとも前記第１のパッドの前記第１の表面の第１の外縁から前記第２のパッドの前記第２の表面に向かって延出する第１の壁を含み、
前記第２のパッドは、少なくとも前記第２のパッドの前記第２の表面の第１の外縁から前記第１のパッドの前記第１の表面に向かって延出する第２の壁を含む、装置。
第１の表面を有する第１のジョーと、
前記第１のジョーの前記第１の表面に対面する第２の表面を有する第２のジョーと、
前記第１のジョーの前記第１の表面に配置された第１のパッドと、
前記第２のジョーの前記第２の表面に配置された第２のパッドと、を含み、
前記第１のパッドの第１の表面が前記第２のパッドの第２の表面に対面し、
前記第１のパッドは、少なくとも前記第１のパッドの前記第１の表面の第１の外縁から前記第２のパッドの前記第２の表面に向かって延出する第１の壁を含み、
前記第２のパッドは、少なくとも前記第２のパッドの前記第２の表面の第１の外縁から前記第１のパッドの前記第１の表面に向かって延出する第２の壁を含む、装置。
【請求項21】
前記第１のパッドは、少なくとも前記第１のパッドの前記第１の表面の第２の外縁から前記第２のパッドの前記第２の表面に向かって延出する第３の壁を含み、
前記第２のパッドは、少なくとも前記第２のパッドの前記第２の表面の第２の外縁から前記第１のパッドの前記第１の表面に向かって延出する第４の壁を含む、請求項２０に記載の装置。
前記第２のパッドは、少なくとも前記第２のパッドの前記第２の表面の第２の外縁から前記第１のパッドの前記第１の表面に向かって延出する第４の壁を含む、請求項２０に記載の装置。
【請求項22】
前記第１の壁は、前記第１のパッドの前記第１の表面の前記第１の外縁の少なくとも一部に沿って延出し、
前記第２の壁は、前記第２のパッドの前記第２の表面の前記第１の外縁の少なくとも一部に沿って延出し、
前記第３の壁は、前記第１のパッドの前記第１の表面の前記第２の外縁の少なくとも一部に沿って延出し、
前記第４の壁は、前記第２のパッドの前記第２の表面の前記第２の外縁の少なくとも一部に沿って延出している、請求項２１に記載の装置。
前記第２の壁は、前記第２のパッドの前記第２の表面の前記第１の外縁の少なくとも一部に沿って延出し、
前記第３の壁は、前記第１のパッドの前記第１の表面の前記第２の外縁の少なくとも一部に沿って延出し、
前記第４の壁は、前記第２のパッドの前記第２の表面の前記第２の外縁の少なくとも一部に沿って延出している、請求項２１に記載の装置。
【請求項23】
前記第１の壁、前記第２の壁、前記第３の壁、及び前記第４の壁は、複数の胸壁を有する城壁である、請求項２１に記載の装置。
【請求項24】
第１のキャビティを画定する第１のハウジング部と、
前記第１のキャビティ内で作動するように構成されたジョーアセンブリであり、前記第１のジョー、前記第１のパッド、前記第２のジョー、及び前記第２のパッドを含む、ジョーアセンブリと、
第２のキャビティを画定する第２のハウジング部であり、前記第１のハウジング部の近位端に連結されるように構成される、第２のハウジング部と、
前記第２のキャビティ内にあって前記第１のハウジング部の少なくとも一部の中へ延びるように構成されたプッシャであり、前記ジョーアセンブリを第１の位置と第２の位置との間で作動させるように構成される、プッシャと、
前記プッシャと係合し、前記プッシャに付勢力を加えるように構成された付勢部材と、
前記付勢部材と係合し、前記付勢部材及び前記プッシャを第１の方向と第２の方向に作動させるように構成されたアクチュエータと、をさらに含む、請求項２０に記載の装置。
前記第１のキャビティ内で作動するように構成されたジョーアセンブリであり、前記第１のジョー、前記第１のパッド、前記第２のジョー、及び前記第２のパッドを含む、ジョーアセンブリと、
第２のキャビティを画定する第２のハウジング部であり、前記第１のハウジング部の近位端に連結されるように構成される、第２のハウジング部と、
前記第２のキャビティ内にあって前記第１のハウジング部の少なくとも一部の中へ延びるように構成されたプッシャであり、前記ジョーアセンブリを第１の位置と第２の位置との間で作動させるように構成される、プッシャと、
前記プッシャと係合し、前記プッシャに付勢力を加えるように構成された付勢部材と、
前記付勢部材と係合し、前記付勢部材及び前記プッシャを第１の方向と第２の方向に作動させるように構成されたアクチュエータと、をさらに含む、請求項２０に記載の装置。
【請求項25】
前記第１のパッド及び前記第２のパッドは、前記細長い医療デバイスとかみ合い、前記細長い医療デバイスの動作中、前記第１のパッド及び前記第２のパッドの中央部分に前記細長い医療デバイスを維持するように構成される、請求項２０に記載の装置。
【請求項26】
細長い形医療デバイスを支持するための装置であって、
第１の表面を有する第１のジョーと、
前記第１のジョーの前記第１の表面に配置された第１のパッドと、
前記第１の表面と対向する第２の表面を有する第２のジョーと、
前記第２のジョーの前記第２の表面に配置された第２のパッドと、を含み、
前記第１のパッド及び前記第２のパッドは、前記長い医療デバイスとかみ合ったときに、前記第１のパッド及び前記第２のパッドの中央部分に前記細長い医療デバイスを維持するように構成される、装置。
第１の表面を有する第１のジョーと、
前記第１のジョーの前記第１の表面に配置された第１のパッドと、
前記第１の表面と対向する第２の表面を有する第２のジョーと、
前記第２のジョーの前記第２の表面に配置された第２のパッドと、を含み、
前記第１のパッド及び前記第２のパッドは、前記長い医療デバイスとかみ合ったときに、前記第１のパッド及び前記第２のパッドの中央部分に前記細長い医療デバイスを維持するように構成される、装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、細長い医療デバイストルカーのためのシステム及び装置に関する。
【背景技術】
【0002】
カテーテルその他の細長い医療デバイス（ＥＭＤ）は、様々な血管系の疾患を診断及び／又は治療するための低侵襲医療処置に使用され得る。医療処置の例としては、神経インターベンション手術としても知られる神経血管インターベンション（ＮＶＩ）、経皮的冠動脈インターベンション（ＰＣＩ）及び末梢血管インターベンション（ＰＶＩ）が含まれる。これらの処置は、通常、カテーテルを前進させて治療を施すために、血管系を通してガイドワイヤをナビゲートすることを伴う。医師が上述のような医療処置を行うのを助けるために、ロボット制御カテーテル式の処置システムが使用され得る。
【発明の概要】
【0003】
少なくとも１つの例示態様は、細長い医療デバイスを支持するための装置に関する。この装置は、第１の表面を有する第１のジョー（顎部）と、第１のジョーの第１の表面に配置された第１のパッドと、第１の表面に対向する第２の表面を有する第２のジョーと、第２のジョーの第２の表面に配置された第２のパッドと、を含む。第１のパッドは、第１のパッドの長さの少なくとも一部に沿って延びる少なくとも１つの第１の凹部を画定する。
【0004】
少なくとも１つの例示態様において、第１のパッド及び第２のパッドは、細長い医療デバイスとかみ合うように構成される。少なくとも１つの第１の凹部は、細長い医療デバイスの動作中、細長い医療デバイスを該少なくとも１つの第１の凹部の中央部分に維持するように構成される。
【0005】
少なくとも１つの例示態様において、細長い医療デバイスの動作は、第１のジョーと第２のジョーとの間における細長い医療デバイスの、軸方向の移動、回転、ピンチ（挟持）、取り付け、及びクランプ（固定）の１つ以上を含む。
【0006】
少なくとも１つの例示態様において、少なくとも１つの第１の凹部は、窪み形状又はＶ字形状を有する。
【0007】
少なくとも１つの例示態様において、第２のパッドは、第２のパッドの長さの少なくとも一部に沿って延びる少なくとも１つの第２の凹部を画定する。
【0008】
少なくとも１つの例示態様において、少なくとも１つの第１の凹部は、第１のパッドの長手方向に延伸する第１の曲面を含み、少なくとも１つの第２の凹部は、第２のパッドの長手方向に延伸する第２の曲面を含む。
【0009】
少なくとも１つの例示態様において、第１の曲面の湾曲は第１のパッドの長手方向軸と直交する方向に延び、第２の曲面の湾曲は第２のパッドの長手方向軸と直交する方向に延びる。
【0010】
少なくとも１つの例示態様において、第１の曲面又は第２の曲面の少なくとも１つは一定の曲率半径を有する。
【0011】
少なくとも１つの例示態様において、第１のパッド又は第２のパッドの少なくとも１つの少なくとも一部が起伏形成された表面を有し、この起伏形成表面は、周期的パターンを有する。
【0012】
少なくとも１つの例示態様において、周期的パターンは、第１のパッドの外縁から第１のパッドの中央に向かって減少し、周期的パターンは、第２のパッドの外縁から第２のパッドの中央に向かって減少する。
【0013】
少なくとも１つの例示態様において、第１のパッドの周期的パターンは、第２のパッドの周期的パターンに対し１８０°位相がずれている。
【0014】
少なくとも１つの例示態様において、第１のパッドの少なくとも一部分が、第１のパッドの長さの少なくとも該一部分に沿って延びた第１の波状面を含み、少なくとも１つの第１の凹部が第１の波状面に画定される。
【0015】
少なくとも１つの例示態様において、第２のパッドの少なくとも一部分が、第２のパッドの長さの少なくとも該一部分に沿って延びた第２の波状面を含み、少なくとも１つの第２の凹部が第２の波状面に画定される。
【0016】
少なくとも１つの例示態様において、第１の波状面は第１の複数の波を含み、第２の波状面は第２の複数の波を含む。第１の複数の波の山（ピーク）が第２の複数の波の谷と整列するように構成され、第２の複数の波の山が第１の複数の波の谷と整列するように構成される。
【0017】
少なくとも１つの例示態様において、本装置は、第１のパッドの長さの少なくとも一部に沿って延びる複数の第１の凹部を含む。複数の第１の凹部の各々は、湾曲した又はＶ字形状の溝を含む。
【0018】
少なくとも１つの例示態様において、本装置は、第２のパッドの長さの少なくとも一部に沿って延びる複数の第２の凹部を含む。複数の第２の凹部の各々は、湾曲した又はＶ字形状の溝を含む。
【0019】
少なくとも１つの例示態様において、複数の第１の凹部は複数の第２の凹部と整列する。
【0020】
少なくとも１つの例示態様において、複数の第１の凹部は複数の第２の凹部からオフセットされている（ずれている）。
【0021】
少なくとも１つの例示態様において、本装置は、第１のキャビティを画定する第１のハウジング部と、第１のキャビティ内で作動するように構成されたジョーアセンブリと、第２のキャビティを画定する第２のハウジング部と、第２のキャビティ内に配置され、第１のハウジング部の少なくとも一部の中へ延びるように構成されたプッシャと、プッシャと係合し、プッシャに付勢力を加えるように構成された付勢部材と、付勢部材と係合するアクチュエータと、を含む。ジョーアセンブリは、第１のジョー、第１のパッド、第２のジョー、及び第２のパッドを含む。第２のハウジング部は、第１のハウジング部の近位端に連結されるように構成される。プッシャは、ジョーアセンブリを第１の位置と第２の位置との間で作動させるように構成される。付勢部材は、プッシャと係合し、プッシャに付勢力を加えるように構成される。アクチュエータは、付勢部材及びプッシャを第１の方向と第２の方向に作動させるように構成される。
【0022】
少なくとも１つの例示態様は、細長い医療デバイスを支持するための装置に関する。この装置は、第１の表面を有する第１のジョーと、第２の表面を有する第２のジョーと、第１のジョーの第１の表面に配置された第１のパッドと、第２のジョーの第２の表面に配置された第２のパッドと、を含む。第２の表面は、第１のジョーの第１の表面に対面する。第１のパッドの第１の表面は、第２のパッドの第２の表面に対面する。第１のパッドは、少なくとも第１のパッドの第１の表面の第１の外縁から第２のパッドの第２の表面に向かって延出する第１の壁を含み、第２のパッドは、少なくとも第２のパッドの第２の表面の第１の外縁から第１のパッドの第１の表面に向かって延出する第２の壁を含む。
【0023】
少なくとも１つの例示態様において、第１のパッドは、少なくとも第１のパッドの第１の表面の第２の外縁から第２のパッドの第２の表面に向かって延出する第３の壁を含み、第２のパッドは、少なくとも第２のパッドの第２の表面の第２の外縁から第１のパッドの第１の表面に向かって延出する第４の壁を含む。
【0024】
少なくとも１つの例示態様において、第１の壁は、第１のパッドの第１の表面の第１の外縁の少なくとも一部に沿って延出し、第２の壁は、第２のパッドの第２の表面の第１の外縁の少なくとも一部に沿って延出し、第３の壁は、第１のパッドの第１の表面の第２の外縁の少なくとも一部に沿って延出し、第４の壁は、第２のパッドの第２の表面の第２の外縁の少なくとも一部に沿って延出している。
【0025】
少なくとも１つの例示態様において、第１の壁、第２の壁、第３の壁、及び第４の壁は、複数の胸壁（胸墻）を有する城壁である。
【0026】
少なくとも１つの例示態様において、本装置は、第１のキャビティを画定する第１のハウジング部と、第１のキャビティ内で作動するように構成されたジョーアセンブリと、第２のキャビティを画定する第２のハウジング部と、第２のキャビティ内に配置され、第１のハウジング部の少なくとも一部の中へ延びるように構成されたプッシャと、プッシャと係合し、プッシャに付勢力を加えるように構成された付勢部材と、付勢部材と係合し、付勢部材及びプッシャを第１の方向と第２の方向に作動させるように構成されたアクチュエータと、を含む。ジョーアセンブリは、第１のジョー、第１のパッド、第２のジョー、及び第２のパッドを含む。第２のハウジング部は、第１のハウジング部の近位端に連結されるように構成される。プッシャは、ジョーアセンブリを第１の位置と第２の位置との間で作動させるように構成される。
【0027】
少なくとも１つの例示態様において、第１のパッド及び第２のパッドは、細長い医療デバイスとかみ合い、細長い医療デバイスの動作中、細長い医療デバイスを第１のパッド及び第２のパッドの中央部分に維持するように構成される。
【0028】
少なくとも１つの例示態様は、細長い医療デバイスを支持するための装置に関する。この装置は、第１の表面を有する第１のジョーと、第１のジョーの第１の表面に配置された第１のパッドと、第２の表面を有する第２のジョーと、第２のジョーの第２の表面に配置された第２のパッドと、を含む。第２の表面は、第１の表面と対向する。第１のパッド及び第２のパッドは、細長い医療デバイスとかみ合ったときに、細長い医療デバイスを第１のパッド及び第２のパッドの中央部分に維持するように構成される。
【図面の簡単な説明】
【0029】
本明細書における限定的ではない実施形態の様々な特徴及び利点は、添付の図面と併せて詳細な説明を参照することによって、より明らかになる。添付の図面は、単に例示の目的のために提供され、特許請求の範囲を限定すると解釈されるべきではない。添付の図面は、明示しない限り、縮尺通りに描かれていると見なされるべきではない。明確にするために、図面の様々な寸法は誇張されている場合がある。
【図1】少なくとも１つの例の実施形態に係る治療システムの側方斜視図。
【図7C】少なくとも１つの例の実施形態に係る、ジョーアセンブリの端面図。
【発明を実施するための形態】
【0030】
文法上の用語の用法とは無関係に、男性、女性、その他のジェンダーアイデンティティの個人個人が、用語の中に含まれる。
【0031】
いくつかの詳細な例の実施形態が本明細書に開示される。しかしながら、本明細書に開示される特定の構造的及び機能的詳細は、いくつか例示する実施形態を説明する目的のための単なる代表例である。すなわち、例示する実施形態は、多くの代替形態で実施されてもよく、本明細書に説明する例示の実施形態のみに限定されると解釈されるべきではない。
【0032】
このように、例示の実施形態は様々な変形と代替の形態が可能であるが、その実施例が図面に一例として示され、本明細書で詳細に説明される。しかしながら、開示する特定の形態に実施例を限定する意図はなく、逆に言えば、実施例は、例示する実施形態の範囲内に入るすべての変形、組み合わせ、同等のもの、及び代替を網羅することを理解すべきである。図の説明全体を通して、同様の番号は同様の要素を指す。
【0033】
要素又は層が別の要素又は層「にある」、「に接続される」、「に連結（結合）される」、又は「を覆う」と言う場合、それは、別の要素又は層に直接的に、ある、接続される、連結（結合）される、又は別の要素又は層を直接的に覆うこともあるし、介在する要素又は層が存在することもある、ということが理解されるべきである。対照的に、ある要素が、別の要素又は層に「直接的にある」、「直接的に接続される」、又は「直接的に連結（結合）される」と言う場合、介在する要素又は層は存在しない。明細書全体を通して、同様の番号は同様の要素を指す。本明細書で使用する「及び／又は」は、１つ以上の関連して列挙されている項目のいずれかの又はすべての組み合わせを含む。
【0034】
「第１」、「第２」、「第３」などが様々な要素、領域、層、及び／又はセクション（区域）を説明するために本明細書で使用され得るが、これらの要素、領域、層、及び／又はセクションがそのような修飾で限定されることにはならないと理解されるべきである。このような修飾は、１つの要素、領域、層、又はセクションを別の領域、層、又はセクションと区別するためにのみ使用される。すなわち、以下で説明する第１の要素、領域、層、又はセクションは、実施例の示唆から逸脱することなく、第２の要素、領域、層、又はセクションと称することができ得る。
【0035】
空間的に相対的な言葉（例えば、「下」、「下方」、「下側」、「上方」、「上側」など）が、図面に示されているような、ある要素又は部分（特徴）と１つ以上の別の要素又は部分（特徴）との関係を説明する記述を容易にするために、本明細書で使用され得る。これら空間的に相対的な言葉は、図に示される方向に加えて、使用又は作動中のデバイスの別の方向も含む、という意図をもつことが理解されるべきである。例えば、図中のデバイスがひっくり返された場合、別の要素又は部分の「下方」又は「下」として説明されていた要素は、該別の要素又は部分の「上方」に向けられることになる。すなわち、「下方」は、上方及び下方の両方の方向の意味を含み得る。デバイスはこれとはまた別の方向（９０度回転などの他の向き）にもされ得るので、本明細書で使用される空間的に相対的な記述は場合に応じて解釈される。
【0036】
本明細書で使用される用語は種々の実施例を説明することのみを目的としており、実施例を限定することを意図するものではない。本明細書で使用される場合、単数形の「a」、「an」、及び「the」は、文脈がそうでないことを明記していない限り、複数形も含むと意図されている。本明細書において使用される場合、「を含む」、「を含んでいる」、及び／又は「から構成される（を備える）」、「から構成されている（を備えている）」は、列挙された部分（特徴）、整数、ステップ（工程／過程）、オペレーション（操作／作動）、及び／又は要素の存在を特定するが、１つ以上の他の部分、整数、ステップ、オペレーション、要素、及び／又はそれらのグループの存在又は追加を排除するものではないと理解されるべきである。
【0037】
実施例は、実施例を概略的に図示する断面図を参照して本明細書で説明される。それ故、図示の形状からの派生が想到される。したがって、実施例は、本明細書に示される領域の形状に限定されると解釈されるべきではなく、形状のずれや派生を含むと解釈されるべきである。
【0038】
「約」及び「実質的」が数値に関連して本明細書において使用される場合、関連する数値は、特に明示的に定義されない限り、記載された数値を中心に±１０％の許容誤差を含むことが意図される。さらに、「おおよそ／概して（一般的に）」又は「実質的に」が幾何学的形状に関連して使用される場合、幾何学的形状の正確性は必要ではなく、形状の許容度が本開示の範囲内であることが意図される。さらに、数値又は形状が「約」、「おおよそ」、又は「実質的に」に応じて変形されるかどうかにかかわらず、これらの数値及び形状は、記載された数値又は形状を中心とした製造時又は作動時の許容誤差（例えば、±１０％）を含んでいると解釈されるべきであると、理解される。
【0039】
別途定義されない限り本明細書で使用されるすべての用語（技術用語及び科学用語を含む）は、実施例の属す技術分野における通常の知識を有する者によって一般に理解されるのと同じ意味を有する。一般的に使用される辞書で定義される用語を含めて、用語は、関連技術の文脈におけるそれらの意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、本明細書で明示的に定義されない限り、理想化された又は過度に形式的な意味で解釈されないことがさらに理解される。
【0040】
図１は、少なくとも１つの実施例に係る治療システムの側方斜視図である。
【0041】
少なくとも１つの実施例において、治療システム１０は、経皮的冠動脈インターベンション（ＰＣＩ）（例えば、ＳＴＥＭＩを治療するため）、神経血管インターベンション処置（ＮＶＩ）（例えば、急性大血管閉塞（ＥＬＶＯ）を治療するため）、及び／又は末梢血管インターベンション処置（ＰＶＩ）（例えば、重症肢虚血（ＣＬＩ）などのため）を含む経皮的インターベンション処置などのカテーテルベースの医療処置を実行するために使用され得る。カテーテルベースの医療処置は、１つ以上のカテーテルその他の細長い医療デバイス（ＥＭＤ）が患者の疾患の診断を補助するために使用される診断カテーテル法処置を含み得る。カテーテルベースの医療処置は、カテーテル（その他のＥＭＤ）が疾患を治療するために使用されるカテーテルベースの治療処置（例えば、血管形成術、ステント留置、末梢血管疾患の治療、血餅除去、動静脈奇形治療、動脈瘤の治療など）も含み得る。治療処置は、血管内超音波（ＩＶＵＳ）、光コヒーレンストモグラフィ（ＯＣＴ）、フラクショナルフローリザーブ（冠血流予備量比：ＦＦＲ）などの補助デバイス５４（図２に示す）を含むことによって強化され得る。少なくとも１つの実施例において、経皮的インターベンションデバイス又はコンポーネント（例えば、ガイドワイヤのタイプ、カテーテルのタイプなど）は、実施されるべき処置のタイプに基づいて選択され得る。
【0042】
少なくとも１つの実施例において、治療システム１０は、ベッドサイドユニット２０と、少なくとも１つの制御ステーションと、を含む。制御ステーションは、図２に示されるローカル制御ステーション３８及び／又はリモート制御ステーション４２など、ローカル制御ステーション又はリモート制御ステーションの１つ以上を含むことができる。ベッドサイドユニット２０は、ロボット駆動装置２４と、患者１２に隣接する位置決めシステム２２と、を含む。患者１２は、患者テーブル１８上に例えば寝かされる。位置決めシステム２２の第１の端部は、図１に示されるように、患者テーブル１８の端部に取り付けられる。他の実施例において、位置決めシステム２２の第１の端部は、例えば、ベース又はカートに取り付けられる。少なくとも１つの実施例において、位置決めシステム２２は、ロボット駆動装置２４を位置決めし、支持するために使用される。位置決めシステム２２の第２の端部に、ロボット駆動装置２４が取り付けられる。位置決めシステム２２は、ロボットアーム、関節アーム、ホルダなどを備え得る。位置決めシステム２２及び／又はロボット駆動装置２４は、患者１２を患者テーブル１８上に寝かせられるように、退避させることができる。患者１２が患者テーブル１８に載った後は、位置決めシステム２２は、処置又は治療のためにロボット駆動装置２４を患者１２に対して固定又は位置決めするために使用される。少なくとも１つの実施例において、患者テーブル１８は、部屋の床に据え付けられた台座１７によって支持される。患者テーブル１８は、台座１７に対して多自由度、例えば、ロール、ピッチ、及びヨーで動かせるように構成される。少なくとも１つの実施例において、ベッドサイドユニット２０は、図２に示すように、制御機器及びディスプレイ４６を含むことができる。例えば、いくつかの実施例において、制御機器及びディスプレイ４６は、ロボット駆動装置２４の筐体に配置される。
【0043】
少なくとも１つの実施例において、ロボット駆動装置２４は、図２に示すように、１つ以上のデバイス及びアクセサリ４８を装備することができる。例えば、デバイス及びアクセサリ４８は、１つ以上のガイドワイヤ、様々なタイプのカテーテル、限定的ではない例として、バルーンカテーテル、ステントデリバリシステム、ステント回収器、塞栓コイル、液体塞栓、吸引ポンプ、造影剤、薬剤を送り込むデバイス、止血弁アダプタ、シリンジ、ストップコック、膨張デバイスなど、を含む。１つ以上のデバイス及びアクセサリ４８は、ユーザ（又はオペレータ）がカテーテルベースの医療処置などの処置又は治療を行うことを可能にする。少なくとも１つの実施例において、ベッドサイドユニット２０及び／又はロボット駆動装置２４は、ベッドサイドユニット２０に本明細書に説明する機能を提供するためのコンポーネントをいくつか及び／又はその組み合わせを含むことができる。例えば、ロボット駆動装置２４は、ロボット駆動装置２４のレール又は直線部材に取り付けられる、複数のデバイスモジュール３２ａ～ｄなどの、１つ以上のデバイスモジュールを含む。デバイスモジュール３２ａ～ｄの各々は、カテーテル又はガイドワイヤなどの細長い医療デバイス（ＥＭＤ）を駆動するために使用される。例えば、ロボット駆動装置２４は、患者１２の動脈内の診断用カテーテルの中へ及びガイドカテーテル中へガイドワイヤを自動的に供給するために使用される。ＥＭＤなどの１つ以上のデバイスは、例えば、イントロデューサシースを介して、挿入点１６において患者１２の体内（例えば、血管）へ入る。デバイスモジュール３２ａ～ｄの各々は、図３Ａに関して以下に説明するように、駆動モジュールと、駆動モジュールに取り外し可能に取り付けられたカセットと、を含む。各駆動モジュールは、ブラケット又はステージを用いてロボット駆動装置２４の長手方向軸に沿って移動するように構成される。
【0044】
少なくとも１つの実施例において、ベッドサイドユニット２０は、制御ステーションと通信し、制御ステーションのユーザ入力によって生成される信号がベッドサイドユニット２０の様々な機能を制御するためにベッドサイドユニット２０へ無線又は有線で送信されるようにしてある。例えば、図２に示されるように、制御コンピューティングシステム３４が、ベッドサイドユニット２０とローカル制御ステーション３８及び／又はリモート制御ステーション４２との間に設けられる。ベッドサイドユニット２０は、フィードバック信号（例えば、負荷、速度、作動条件、警告信号、エラーコードなど）を制御コンピューティングシステム３４に提供もする。制御コンピューティングシステム３４と治療システム１０の様々なコンポーネントとの間の通信は、無線接続、有線接続、又はコンポーネント間に生じる通信を可能にする能力をもつ他の手段又はメカニズムであり得る通信リンクを介して提供される。
【0045】
少なくとも１つの実施例において、制御ステーションは、ローカルサイト（例えば、図２に示すようなローカル制御ステーション３８）又はリモートサイト（例えば、図２に示すようなリモート制御ステーション４２）に配置することができる。例えば、治療システム１０は、ローカル制御ステーション３８又はリモート制御ステーション４２、あるいはローカル制御ステーション３８とリモート制御ステーション４２の両方によって操作される。ローカルサイトにおいて、ユーザ（又はオペレータ）及びローカル制御ステーション３８は、患者１２及びベッドサイドユニット２０と同じ部屋又は隣の部屋に配置される。例えば、ローカルサイトは、ベッドサイドユニット２０及び患者１２又は被検体（例えば、動物又は死体）の場所である。リモートサイトでは、ユーザ（又はオペレータ）がリモート制御ステーション４２を使用して、ベッドサイドユニット２０を遠隔から制御する。例えば、リモートサイトは、ベッドサイドユニット２０及び／又は患者１２に対する物理的アクセスをもたない。リモート制御ステーション４２は、通信システム及びサービス３６（図２に示される）を使用して、例えば、インターネット、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、又は他のネットワークを介し、ローカルサイトのベッドサイドユニット２０及び／又は制御コンピューティングシステム３４と通信するように構成される。
【0046】
少なくとも１つの実施例において、制御ステーションは、一般に、治療システム１０の様々なコンポーネント又はシステムを作動させるためのユーザ入力を受信するように構成された１つ以上の入力モジュール２８を含む。例えば、入力モジュール２８は、（例えば、ガイドワイヤを前進、後進、又は回転させるため、カテーテルを前進、後進、又は回転させるため、カテーテルに位置するバルーンを膨張又は収縮させるため、ステントを配置し及び／又は展開するため、ステント回収器を配置し及び／又は展開するため、コイルを配置し及び／又は展開するため、カテーテルの中に造影剤を注入するため、カテーテルの中に液体塞栓を注入するため、カテーテルの中に薬剤又は生理食塩水を注入するため、カテーテルで吸引するため、又は、カテーテルベースの医療処置の一部として実行され得るその他の機能を実行するために）ロボット駆動装置２４と相互作用する経皮的インターベンションデバイス（例えば、ＥＭＤ）を使用して、ベッドサイドユニット２０に様々なタスクを実行させるように構成される。ロボット駆動装置２４は、１つ以上のデバイス及びアクセサリ４８を含むベッドサイドユニット２０のコンポーネントを動作（例えば、軸方向動作及び／又は回転動作）させるための様々な駆動機構を含む。
【0047】
少なくとも１つの実施例において、入力モジュール２８は、１つ以上のタッチスクリーン、ジョイスティック、スクロールホイール、及び／又はボタンを含む。入力モジュール２８に加えて、制御ステーションは、フットスイッチや音声コマンドのためのマイクロフォンなどの追加のユーザ制御機器４４を使用することができる。入力モジュール２８は、様々なコンポーネントと、例えばガイドワイヤや１つ以上のカテーテル又はマイクロカテーテルなどの１つ以上のデバイス及びアクセサリ４８と、を前進させ、後進させ、又は回転させるように構成される。ボタンは、例えば、緊急停止ボタン、倍率ボタン、デバイス選択ボタン、及び自動作動ボタンを含むことができる。緊急停止ボタンが押されると、動力（例えば、電力）が、遮断されるか又はベッドサイドユニット２０から外される。速度制御モードにあるとき、倍率ボタンは、関連するコンポーネントの作動する速度を入力モジュール２８の操作に応答して増減させるように作用する。位置制御モードにあるとき、倍率ボタンは、入力距離と出力指令距離との間のマッピングを変更する。デバイス選択ボタンは、ユーザ（又はオペレータ）が、ロボット駆動装置２４に装填された経皮的インターベンションデバイスのうちのどれを入力モジュール２８によって制御するか、を選択することを可能にする。自動作動ボタンは、ユーザ（又はオペレータ）からの直接的なコマンドなしで治療システム１０が経皮的インターベンションデバイスで実行するアルゴリズム動作を可能にするために、使用される。一実施例において、入力モジュール２８は、タッチスクリーン（ディスプレイの一部であってもなくてもよい）に表示される１つ以上の制御部又はアイコン（図示せず）を含み、これらは、起動されると、治療システム１０のコンポーネントを作動させる。入力モジュール２８は、バルーンを膨張又は収縮させ及び／又はステントを展開するように構成されるバルーン又はステント制御器も含み得る。入力モジュール２８の各々が１つ以上のボタン、スクロールホイール、ジョイスティック、タッチスクリーンなどを含むことができ、これらは、制御器が専用とされる特定の１つ以上のコンポーネントを制御するために使用することができる。さらに、１つ以上のタッチスクリーンが、入力モジュール２８の様々な部分又は治療システム１０の様々なコンポーネントに関連する１つ以上のアイコン（図示せず）を表示する。
【0048】
少なくとも１つの実施例において、治療システム１０は、撮像システム１４を含む。例えば、撮像システム１４は、非デジタルＸ線、デジタルＸ線、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）、磁気共鳴撮像（ＭＲＩ）、超音波などの１つ以上を含む。少なくとも１つの実施例において、撮像システム１４は、制御ステーションと通信するデジタルＸ線撮像デバイスを含む。少なくとも１つの実施例において、撮像システム１４は、患者１２に対して異なる角度位置（例えば、矢状ビュー、尾側ビュー、前後ビューなど）で画像を取得するために、撮像システム１４が患者１２の周りを部分的に又は完全に回転できるようにするＣアームを含む。少なくとも１つの実施例において、撮像システム１４は、Ｘ線源１３及びイメージインテンシファイアとしても知られる検出器１５を有するＣアームを含んだＸ線透視システムである。
【0049】
少なくとも１つの実施例において、撮像システム１４は、処置中に患者１２の所望の領域のＸ線画像を撮影するように構成される。例えば、撮像システム１４は、神経血管状態を診断するために頭部の１つ以上のＸ線画像を撮影するように構成される。撮像システム１４は、カテーテルベースの医療処置中に１つ以上のＸ線画像（例えば、リアルタイム画像）を撮影するようにも構成され、制御ステーションのユーザ（又はオペレータ）が処置中にガイドワイヤ、ガイドカテーテル、マイクロカテーテル、ステント回収器、コイル、ステント、バルーンなどを適切に位置決めできるように支援する。１つ以上の画像は、ディスプレイ３０に表示される。例えば、画像は、ユーザ（又はオペレータ）がガイドカテーテル又はガイドワイヤを適切な又は所望の位置に正確に移動させることができるように、ディスプレイ３０に表示される。
【0050】
少なくとも１つの実施例において、ロボット駆動装置２４は、頂部又は第１の部材２４ａと、第１の部材２４ａの反対側にあって平行な底部又は第２の部材と、第１の部材２４ａと第２の部材との間に実質的に直交して延伸する前部又は第３の部材２４ｃと、第３の部材２４ｃの反対側にあって平行であり、第１の部材２４ａ及び第２の部材に直交する第４の部材と、を有するハウジングを含む。第３の部材２４ｃは、ロボット駆動装置２４が使用されているときユーザに対面するように構成される。少なくとも１つの実施例において、ロボット駆動装置２４は、遠位領域２４ｅと、遠位領域２４ｅの反対側の近位領域２４ｆと、を含む。
【0051】
【0052】
少なくとも１つの実施例において、制御コンピューティングシステム３４は、ローカル制御ステーション３８及び／又はリモート制御ステーション４２などの制御ステーションの一部である。制御コンピューティングシステム３４は、通例として、本明細書に説明する様々な機能を治療システム１０に提供するように構成された電子制御ユニットである。例えば、制御コンピューティングシステム３４は、組み込みシステム、専用回路、本明細書に説明する機能をプログラムした汎用システムなどである。制御コンピューティングシステム３４は、ベッドサイドユニット２０、通信システム及びサービス３６（例えば、インターネット、ファイアウォール、クラウドサービス、セッションマネージャ、病院ネットワークなどを介して）、ローカル制御ステーション３８、追加の通信システム４０（例えば、テレプレゼンスシステム）、リモート制御ステーション４２、及び患者センサ５６（例えば、心電図（ＥＣＧ）デバイス、脳波（ＥＥＧ）デバイス、血圧モニタ、温度モニタ、心拍数モニタ、呼吸モニタなど）と通信する。制御コンピューティングシステム３４は、撮像システム１４、患者テーブル１８、追加の医療システム５０、造影剤注入システム５２、及び補助デバイス５４（例えば、ＩＶＵＳ、ＯＣＴ、ＦＦＲなど）とも通信する。
【0053】
少なくとも１つの実施例において、制御コンピューティングシステム３４は、（例えば、ローカル制御ステーション３８又はリモート制御ステーション４２などの制御ステーションの）入力モジュール２８とのユーザの対話に基づいて及び／又は制御コンピューティングシステム３４のアクセス可能な情報に基づいて、治療システム１０を使用して医療処置が実行されるように、制御信号を生成するように構成される。例えば、制御コンピューティングシステム３４は、ベッドサイドユニット２０、ロボット駆動装置２４、位置決めシステム２２、及び追加の制御機器及びディスプレイ４６と通信し、ベッドサイドユニット２０、ロボット駆動装置２４、位置決めシステム２２、及び追加の制御機器及びディスプレイ４６の１つ以上に制御信号を提供して、経皮的インターベンションデバイス（例えば、ガイドワイヤ、カテーテルなど）を駆動するために使用されるモータ及び駆動機構の作動を制御する。例えば、各種の駆動機構は、ロボット駆動装置２４の一部である。ローカル制御ステーション３８は、１つ以上のディスプレイ３０、１つ以上の入力モジュール２８、及び追加のユーザ制御機器４４を含むことができる。
【0054】
リモート制御ステーション４２及び制御コンピューティングシステム３４は、ローカル制御ステーション３８と同様又は同類のコンポーネントを含むことができる。リモート制御ステーション４２とローカル制御ステーション３８とは、それらの必要な機能性に基づいて、異なっていてもよいし、調整されていてもよい。少なくとも１つの実施例において、追加のユーザ制御機器４４は、１つ以上の足入力制御機器を含む。足入力制御機器は、Ｘ線をオン／オフすること及び複数の保存画像をスクロールすることなど、ユーザが撮像システム１４の機能を選択することを可能にするように構成され得る。別の実施例において、足入力制御機器は、入力モジュール２８に含まれたスクロールホイールに対しどのデバイスをマッピングするか、ユーザの選択を可能にするように構成される。少なくとも１つの実施例において、オーディオ及び／又はビデオ通信などの追加の通信システム４０は、オペレータがベッドサイドの近くの患者、医療スタッフ、及び／又は機器と対話することを補助するために使用される。
【0055】
【0056】
図３Ａを参照すると、少なくとも１つの実施例において、デバイスモジュール３２ａが第１の駆動モジュール６０及び第１のカセット６８を含み、デバイスモジュール３２ｂが第２の駆動モジュール６２及び第２のカセット７０を含み、デバイスモジュール３２ｃが第３の駆動モジュール６４及び第３のカセット７２を含み、デバイスモジュール３２ｄが第４の駆動モジュール６６及び第４のカセット７４を含んでいる。第１のカセット６８、第２のカセット７０、第３のカセット７２、及び第４のカセット７４は、マルチユニットカセットアセンブリ７６を形成する。第１のカセット６８、第２のカセット７０、第３のカセット７２、及び第４のカセット７４の各々は、それぞれ、第１の駆動モジュール６０、第２の駆動モジュール６２、第３の駆動モジュール６４、及び第４の駆動モジュール６６に取り外し可能に連結されるように構成される。
【0057】
少なくとも１つの実施例において、複数のデバイスモジュール３２ａ～ｄの各々は、遠位領域２４ｅから近位領域２４ｆまでロボット駆動装置２４の長さにわたって延伸する長手方向軸７８に沿って互いに独立して動作するように構成される。
【0058】
【0059】
図３Ｂ及び図３Ｃを参照すると、少なくとも１つの実施例において、トルカーアクチュエータ１００が、第１のカセット６８、第２のカセット７０、第３のカセット７２、及び第４のカセット７４の１つ以上の中に配置されるように構成される。一例として、図３Ｂは、第２のカセット７０の中に配置されたトルカーアクチュエータ１００を示す。トルカーアクチュエータ１００は、ＥＭＤ２２０を受け入れるように構成されたガイドチューブ２０８を含む。トルカーアクチュエータ１００は、図４～図６に関して以下で説明するように、ＥＭＤ２２０をトルカーアクチュエータ１００の第１のハウジング部１１０及び第２のハウジング部１０８の中で固定するように構成される。
【0060】
図４は、少なくとも１つの実施例に係る、図３Ｂ～図３Ｃのトルカーアクチュエータの斜視図である。図５は、少なくとも１つの実施例に係る、図４のトルカーアクチュエータの分解図である。図６は、少なくとも１つの実施例に係る、図４のトルカーアクチュエータの断面図である。
【0061】
図４～図６を参照すると、少なくとも１つの実施例において、トルカーアクチュエータは、第１のハウジング部１１０及び第２のハウジング部１０８を含んだハウジング１０６を含む。プッシャ１１２が、ハウジング１０６の近位端１１６と遠位端１１８との間のトルカー長手方向軸１１４に沿って移動可能にしてハウジング１０６の中に受容される。少なくとも１つの実施例において、ジョーアセンブリ５００がハウジング１０６の中に配置され、ＥＭＤ２２０のシャフトを解放可能にピンチ（挟持）するように構成される。例えば、ジョーアセンブリ５００は、第１のジョー１２０及び第２のジョー１２２を含む。第１のジョー１２０及び第２のジョー１２２は、第１の位置と第２の位置との間で、例えば互いに向かう方向と互いから離れる方向へ、動作するように構成され、ＥＭＤ２２０をピンチしアンピンチ（挟持解除）する。
【0062】
少なくとも１つの実施例において、プッシャ１１２は、第１の位置と第２の位置との間で第１のジョー１２０及び第２のジョー１２２を動作させるために、ジョーアセンブリ５００に向かって及びジョーアセンブリ５００から離れる方向へ作動するように構成される。例えば、近位端１１６から遠位端１１８へ向かうプッシャ１１２の動作が、第１のジョー１２０及び第２のジョー１２２を互いに向かって、例えばトルカー長手方向軸１１４に向かって、移動させ、遠位端１１８から近位端１１６へ向かうプッシャ１１２の動作が、第１のジョー１２０及び第２のジョー１２２を互いから離れる方向へ、例えばトルカー長手方向軸１１４から離れる方向へ、移動させる。他の実施例において、近位端１１６から遠位端１１８へ向かうプッシャ１１２の動作は、（例えば、第２のジョー１２２が第１のジョー１２０に対して静止している一方で）第１のジョー１２０を第２のジョー１２２に向かって移動させ、又は、（例えば、第１のジョー１２０が第２のジョー１２２に対して静止している一方で）第２のジョー１２２を第１のジョー１２０に向かって移動させる。
【0063】
少なくとも１つの実施例において、第１のジョー１２０は第１の表面１３０を含み、第２のジョー１２２は第２の表面１３１を含む。第１の表面１３０は、第２の表面１３１と対面するように構成される。少なくとも１つの実施例において、第１の表面１３０には第１のパッドが配置され、第２の表面１３１には第２のパッドが配置される。第１のパッド及び第２のパッドの各表面は、ＥＭＤ２２０に接触又はかみ合うように構成される。明確性の観点から、第１のパッド及び第２のパッドは、図４～図６には示されていない。第１のパッド及び第２のパッドの実施例は、図７Ａ～図１２Ｂに関して後でより詳細に説明される。
【0064】
少なくとも１つの実施例において、第１のハウジング部１１０は、第１のランプ（傾斜面）１４２及び第２のランプ１４４を含む。プッシャ１１２も、第１のランプ１４６及び第２のランプ１４８を含む。プッシャ１１２が近位端１１６から遠位端１１８に向かって動作すると、プッシャ１１２の第１のランプ１４６が第１のジョー１２０の第１の近位ランプ１３２に接触し、プッシャ１１２の第２のランプ１４８が第２のジョー１２２の第２の近位ランプ１３８に接触する。同様に、第１のジョー１２０の第１の遠位ランプ１３４が第１のハウジング部１１０の第１のランプ１４２に接触し、第２のジョー１２２の第２の遠位ランプ１４０が第１のハウジング部１１０の第２のランプ１４４に接触する。この接触が、第１のジョー１２０及び第２のジョー１２２を、トルカー長手方向軸１１４へ向かうおおよそ直交方向に互いに向かって移動させ、第１のパッドと第２のパッドとの間にＥＭＤ２２０をピンチするように構成される。
【0065】
少なくとも１つの実施例において、プッシャ１１２は、アクチュエータ１０４の操作によって第１のハウジング部１１０の中で動作するように構成される。アクチュエータ１０４は、第２のハウジング部１０８と螺合するように構成されたシャフト１５０を含む。シャフト１５０の遠位端は、プッシャ１１２の少なくとも近位端１５８に連結されるように構成され、遠位方向へのシャフト１５０の動作が、ハウジング１０６の遠位端１１８に向かうような、遠位方向へプッシャ１１２を移動させる。加えて、近位方向へのシャフト１５０の動作が、ハウジング１０６の近位端１１６に向かうような、近位方向へプッシャ１１２を移動させる。少なくとも１つの実施例において、プッシャ１１２は、シャフト１５０の遠位端に係合するように構成された一対のアーム１５６を含んでおり、シャフト１５０が近位方向に移動するとき、プッシャ１１２も近位方向に移動する。
【0066】
少なくとも１つの実施例において、アクチュエータ１０４は、プッシャ１１２とは反対側のシャフト１５０の近位端に固定されるノブ１６０を含む。ノブ１６０は、締結具１６２を用いてシャフト１５０に固定される。ノブ１６０が第１の方向に回転すると、駆動歯車１７２が回転する。駆動歯車１７２は、ノブ１６０及び駆動歯車１７２の回転がシャフト１５０を第１の方向に回転させるように、シャフト１５０の近位端と係合する。少なくとも１つの実施例において、付勢具１７８が、ノブ１６０と駆動歯車１７２との間に配置される。付勢具１７８は、駆動ギア１７２をシャフト１５０に係合させるべく付勢するように構成される。
【0067】
さらに図４～図６を参照すると、少なくとも１つの実施例において、ノブ１６０が第１の方向に回転すると、シャフト１５０は、ハウジング１０６の遠位端１１８に向かうような、遠位方向に移動する。この遠位方向の移動が、プッシャ１１２をハウジングの遠位端１１８に向かって遠位方向に移動させ、これによって、第１のジョー１２０及び第２のジョー１２２が互いに向かって移動してＥＭＤ２２０をピンチする。少なくとも１つの実施例において、ノブ１６０、駆動歯車１７２、及びシャフト１５０の各々は、トルカー長手方向軸１１４の周りを回転するように構成される。
【0068】
少なくとも１つの実施例において、第１の方向の回転は時計回り方向である。ノブ１６０、駆動歯車１７２、及びシャフト１５０は、反時計回り方向など、第２の方向にも回転するように構成される。ノブ１６０が第２の方向又は反時計回り方向に回転すると、シャフト１５０は、近位方向に移動する。この近位方向の移動は、プッシャ１１２も、ハウジング１０６の近位端１１６に向かって近位方向に移動させ、これによって、第１のジョー１２０及び第２のジョー１２２が互いから離れる方向へ動作する。第１のジョー１２０及び第２のジョー１２２が互いに離れる方へ動くと、ＥＭＤ２２０をトルカーアクチュエータ１００内に挿入でき、又は、ＥＭＤ２２０をリリースしてトルカーアクチュエータ１００から出すことができる。
【0069】
少なくとも１つの実施例において、付勢部材１２４は、開口１９４を有する基部１９０を含む。開口１９４は、シャフト１５０の少なくとも一部を受け入れるように構成される。シャフト１５０及び付勢部材１２４は、互いに独立してトルカー長手方向軸１１４に沿って自在に移動する。付勢部材１２４は、互いに離間すると共にトルカー長手方向軸１１４から離間した第１のアーム１９６及び第２のアーム１９８を含む。第１のアーム１９６及び第２のアーム１９８は、プッシャ１１２の外側に沿って延伸する。第１のアーム１９６は、第１のブランチ（枝部）２００及び第２のブランチ２０２を含み、これらブランチは、第１の側において第１のジョー１２０の一部分及び第２のジョー１２２の一部分にそれぞれ係合するように構成される。同様に、第２のアーム１９８は、第１のブランチ２０４及び第２のブランチ２０６を含み、これらブランチは、第１の側とは反対側の第２の側において第１のジョー１２０の一部分及び第２のジョー１２２の一部分にそれぞれ係合するように構成される。ブランチ２００，２０２，２０４，２０６は、第１のジョー１２０及び第２のジョー１２２を互いに向かって及び互いに離れる方向へ付勢するように構成される。例えば、シャフト１５０は、ブランチ２００，２０２，２０４，２０６を含んでいる付勢部材１２４を、ハウジング１０６の遠位端１１８に向かって遠位方向に移動させて第１のジョー１２０及び第２のジョー１２２を互いに向かって動作させ、そして、付勢部材１２４を、ハウジング１０６の近位端１１６に向かって近位方向に移動させて第１のジョー１２０及び第２のジョー１２２を互いから離れる方向へ動作させるように、構成される。
【0070】
トルカーアクチュエータ１００など、細長い医療デバイスのトルカーの作動については、２０２１年１月１４日出願の国際特許出願公開ＷＯ２０２２／１５４９７７「TORQUER FOR AN ELONGATED MEDICAL DEVICE」においても説明されており、この出願の全内容は本明細書に援用される。
【0071】
以下により詳細に説明するように、１つ以上の実施例により、ＥＭＤの（例えば、実質的な）横方向の動きを低減し、ジョーアセンブリの長手方向軸に沿ったＥＭＤのセンタリング（中心合わせ）を促進し、及び／又は、ジョーアセンブリのパッド以外の表面とのＥＭＤの接触の可能性を低くする、トルカーアクチュエータのジョーアセンブリのためのパッド構成が提供される。
【0072】
１つ以上の実施例により、比較的高いトルク／力の性能を有する一方で、操作されるＥＭＤへの悪影響を軽減する、トルカーデバイスのより経済的な製造が可能になる。
【0073】
【0074】
図７Ａ及び図７Ｂを参照すると、少なくとも１つの実施例において、ジョーアセンブリ５００は、第１のジョー１２０の第１の表面１３０に配置された第１のパッド１２５と、第２のジョー１２２の第２の表面１３１に配置された第２のパッド１３３と、を含む。第２のジョー１２２の第２の表面１３１は、第１のジョー１２０の第１の表面１３０と対向している。第１のパッド１２５は、第１のパッド１２５の長さの少なくとも一部に沿って延伸する少なくとも１つの第１のチャンネル又は凹部１２７を画定する。例えば、第１のパッド１２５は、第１のパッド１２５の第１の端部７００から第２の端部７０５まで延伸する凹部１２７を画定する。第２のパッド１３３は、第２のパッド１３３の長さの少なくとも一部に沿って延伸する少なくとも１つの第２のチャンネル又は凹部１３５を画定する。例えば、少なくとも１つの第２の凹部１３５は、第２のパッド１３３の第１の端部７１０から第２の端部７１５まで延伸する。
【0075】
第１の凹部１２７は、第１のパッド１２５の長手方向に延びる第１の曲面（窪み面）を含み、第２の凹部１３５は、第２のパッド１３３の長手方向に延びる第２の曲面（窪み面）を含む。第１の曲面の湾曲は、第１のパッド１２５の長手方向軸と直交する方向に延び、第２の曲面の湾曲は、第２のパッド１３３の長手方向軸と直交する方向に延びる。少なくとも１つの実施例において、第１の曲面及び／又は第２の曲面は、一定の曲率半径を有し、これらは、図８Ｃに示す実施例に関して後述するように、同じであっても異なっていてもよい。別の実施例において、第１の曲面及び／又は第２の曲面は、図８Ｄに示す実施例に関して後述するように、直線状であってもよい。例えば、第１のパッド１２５の第１の曲面及び第２のパッド１３３の第２の曲面は、それぞれ、第１の角度及び第２の角度を形成する。この場合、当該凹部の１つ以上は、湾曲しているのではなく、Ｖ字形状を有していてもよい。
【0076】
一例において、第１の凹部１２７及び／又は第２の凹部１３５は、それぞれ、第１のパッド１２５及び／又は第２のパッド１３３の全長にわたって連続して延伸する。あるいは、第１の凹部１２７及び／又は第２の凹部１３５は、第１のパッド１２５及び／又は第２のパッド１３３の長さに沿って破断した、不連続である。さらに別の例において、第１の凹部１２７及び／又は第２の凹部１３５は、それぞれのパッドの端部まで延びていない。
【0077】
少なくとも１つの実施例において、第１のパッド１２５の第１の端部７００及び／又は第２の端部７０５は、第１の表面１３０に向かって下り傾斜する斜めの又は先細りの縁部を有する。さらに、第２のパッド１３３の第１の端部７１０及び／又は第２の端部７１５は、図７Ａに示されるように、第２の表面１３１に向かって下り傾斜する斜めの又は先細りの縁部を有する。
【0078】
少なくとも１つの実施例において、第１のパッド１２５及び第２のパッド１３３は、ＥＭＤ２２０とかみ合うように構成される。少なくとも１つの実施例において、少なくとも１つの第１の凹部１２７及び少なくとも１つの第２の凹部１３５は、ＥＭＤ２２０が動作しているときに、第１のパッド１２５及び第２のパッド１３３の中央部分にＥＭＤ２２０を維持するように構成される。例えば、少なくとも１つの第１の凹部１２７及び少なくとも１つの第２の凹部１３５は、第１のジョー１２０の第１のパッド１２５の中央部分と第２のジョー１２２の第２のパッド１３３の中心部分との間にＥＭＤ２２０をピンチし、取り付け、かみ合わせ、及び／又はクランプするように構成される。ＥＭＤ２２０の動作は、第１のジョー１２０と第２のジョー１２２との間でＥＭＤ２２０をピンチすること、取り付けること、及びクランプすることの１つ以上を含む。ＥＭＤ２２０の動作は、処置実行中の、ＥＭＤ２２０の長手方向軸に沿った軸方向の又は直線的な移動やＥＭＤ２２０の回転も含む。本明細書で説明する少なくともいくつかの実施例において、第１のパッド１２５及び第２のパッド１３３の中央又は中央部分は、ジョーアセンブリの長手方向軸に沿った中央部分を指す。
【0079】
少なくとも１つの実施例において、ＥＭＤ２２０の外面は、コーティングを含んでいることがある。例えば、ＥＭＤ２２０は、エラストマーコーティングされた超弾性コアに潤滑性の親水性コーティングを含む。当該コーティングは、湿潤時に滑りやすく、超弾性コアと共に、ＥＭＤ２２０の動作中にＥＭＤ２２０を軸から外れさせてしまう場合がある。他の実施例において、ＥＭＤ２２０は、金属コアにポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）コーティングを備えていることがある。さらに他の実施例において、ＥＭＤ２２０は、金属又はベアメタル材料から構成されていることがある。上述のように、少なくとも１つの第１の凹部１２７及び少なくとも１つの第２の凹部１３５は、ＥＭＤ２２０に適用されている被覆又はＥＭＤ２２０の材料組成にかかわらず、ＥＭＤ２２０の動作中に第１のパッド１２５及び第２のパッド１３３の中央部分にＥＭＤ２２０を維持するように構成される。
【0080】
図７Ｃは、少なくとも１つの実施例に係る、別のジョーアセンブリの端面図である。図７Ｃに示されるジョーアセンブリは、図７Ｂに示されるジョーアセンブリに類似しているが、第１及び第２のパッドの一方のみが凹部を含み、他方のパッドは平坦な又は実質的に平坦な表面を有する（凹部をもたない）ことが異なる。両実施例間の類似性に鑑み、ここでは相違点のみを説明する。
【0081】
図７Ｃを参照すると、第１のパッド１２５Ｆは、図７Ｂに示される第１の凹部１２７ではなく、平坦な又は実質的に平坦な表面を含む。ＥＭＤ２２０は、図７Ｃに示されるように、第１のパッド１２５Ｆと第２のパッド１３３の少なくとも１つの第２の凹部１３５との間に配置される。図示されていないが、他の実施例において、第２のパッド１３３が平坦な又は実質的に平坦な表面を有し、第１のパッド１２５Ｆが図７Ｂに示される凹部１２７と同じか類似の凹部を有する。この場合、第２のパッド１３３は、図７Ｃに示した第１パッド１２５Ｆと同じか類似する。当該実施例において、第２のパッド１３３は、少なくとも１つの第２の凹部１３５を含んでおらず、ＥＭＤ２２０は、第１の凹部１２７と第２のパッド１３３の平坦面との間に配置される。
【0082】
図８Ａは、少なくとも１つの実施例に係る、図５のジョーアセンブリの斜視図である。図８Ｂは、少なくとも１つの実施例に係る、図８Ａのジョーアセンブリの第２のジョーの斜視図である。図８Ｃは、少なくとも１つの実施例に係る、図８Ａのジョーアセンブリの断面図である。図８Ｄは、少なくとも１つの実施例に係る、図８Ａのジョーアセンブリの断面図である。少なくともこの実施例よれば、第１のジョーは第２のジョーと同じであるが、別の方法で向きを合わせてあってもよい。
【0083】
図８Ａ～図８Ｄを参照すると、少なくとも１つの実施例において、ジョーアセンブリ５００は、第１のパッド１２５Ａ及び第２のパッド１３３Ａを含む。少なくとも１つの実施例において、第１のパッド１２５Ａ及び第２のパッド１３３Ａは、それぞれ、起伏形成された表面を含む。例えば、起伏形成表面は、周期的パターンを含む。少なくとも１つの実施例において、第１のパッド１２５Ａは、第１のパッド１２５Ａの長さの少なくとも一部に沿って設けられた第１の波状面を含み、第２のパッド１３３Ａは、第２のパッド１３３Ａの長さの少なくとも一部に設けられた第２の波状面を含む。少なくとも図８Ａ～図８Ｂに示されるように、例えば、第１のパッド１２５Ａは、第１のパッド１２５Ａの第１の端部７００Ａから第２の端部７０５Ａまで延伸する第１の波状面を含み、第２のパッド１３３Ａは、第２のパッド１３３Ａの第１の端部７１０Ａから第２の端部７１５Ａまで延伸する第２の波状面を含む。一例において、第１の波状面及び／又は第２の波状面は、それぞれ、第１のパッド１２５Ａ及び／又は第２のパッド１３３Ａの全長にわたって連続して延びている。別の例では、第１の波状面及び／又は第２の波状面は、第１のパッド１２５Ａ及び／又は第２のパッド１３３Ａの長さに沿って破断箇所のある不連続とされる。少なくとも１つの実施例において、第１のパッド１２５Ａの周期的パターン又は第１の波状面は、第２のパッド１３３Ａの周期的パターン又は第２の波状面に対し位相がずれるように構成される。例えば、第１のパッド１２５Ａの第１の波状面は、第２のパッド１３３Ａの第２の波状面に対し約１８０°位相がずれている。他の実施例において、第１のパッド１２５Ａの第１の波状面は、第２のパッド１３３Ａの第２の波状面に対し約１８０°未満で位相がずれている。ただし、実施例がこれらの例に限定されるべきではない。
【0084】
少なくともいくつかの実施例によれば、第１のパッド１２５Ａの周期的パターン又は第１の波状面は、第１のパッド１２５Ａの外縁から第１のパッド１２５Ａの中央に向かって徐々に減少し、第１の凹部１２７Ａを画定する。第２のパッド１３３Ａの周期パターン又は第２の波状面も、第２のパッド１３３Ａの外縁から第２のパッド１３３Ａの中央に向かって徐々に減少し、第２の凹部１３５Ａを画定する。少なくとも１つの実施例において、第１のパッド１２５Ａの周期的パターン又は第１の波状面及び／又は第２のパッド１３３Ａの周期的パターン又は第２の波状面は、第１のパッド１２５Ａ及び第２のパッド１３３Ａの長さの方向で変化する。例えば、第１のパッド１２５Ａの第１の波状面の振幅又は波長の１つ以上が第１のパッド１２５Ａの長さの方向で変化し、及び／又は、第２のパッド１３３Ａの第２の波状面の振幅又は波長の１つ以上が第２のパッド１３３Ａの長さの方向で変化する。
【0085】
少なくとも１つの実施例において、第１の凹部１２７Ａは、第１のパッド１２５Ａの長手方向に延びる第１の曲面を含み、第２の凹部１３５Ａは、第２のパッド１３３Ａの長手方向に延びる第２の曲面を含む。第１の曲面の湾曲は、第１のパッド１２５Ａの長手方向軸に直交する方向に延び、第２の曲面の湾曲は、第２のパッド１３３Ａの長手方向軸に直交する方向に延びる。一実施例において、第１の曲面及び／又は第２の曲面は、図８Ｄに示されるように、直線状であってもよい。例えば、第１のパッド１２５Ａの第１の曲面及び第２のパッド１３３Ａの第２の曲面は、それぞれ、第１の角度８２０及び第２の角度８２５を形成する。第１の角度８２０及び第２の角度８２５は、いくつかの実施例において、約６度～約９度である。少なくとも１つの実施例において、第１の曲面及び／又は第２の曲面は、一定の曲率半径を有する。この場合、ＥＭＤとの接触角度は、各表面の中央から離れる方向へ動いても一定である。
【0086】
別の実施例において、図８Ｃに示すように、第１の曲面及び／又は第２の曲面は、変化する曲率半径を有する。この場合、ＥＭＤ２２０との接触角度は、各表面の中央から離れる方向へ動くと増加又は減少する。
【0087】
少なくとも１つの実施例において、第１のパッド１２５Ａの第１の波状面は、山８００及び谷８０５を有する第１の複数の波を含む。第２のパッド１３３Ａの第２の波状面は、山８１０及び谷８１５を有する第２複数の波を含む。少なくとも１つの実施例において、第１のパッド１２５Ａの第１の複数の波の山８００は、第２のパッド１３３Ａの第２の複数の波の谷８１５と整列するように構成される。第２のパッド１３３Ａの第２の複数の波の山８１０も、第１のパッド１２５Ａの第１の複数の波の谷８０５と整列するように構成される。
【0088】
他の実施例において、第１の波状面を含む第１のパッド１２５Ａと第２の波状面を含む第２のパッド１３３Ａとは、同形である。この例の場合、第１のパッド１２５Ａが第２のパッド１３３Ａの上方に配置されているとき又は上に載っているとき、第１のパッド１２５Ａの第１の複数の波の谷８０５が第２のパッド１３３Ａの第２の複数の波の谷８１５と整列する。少なくとも１つの実施例において、第１のパッド１２５Ａ及び第２のパッド１３３Ａの各々は、５個程度の山及び５個程度の谷を含み得る。他の実施例において、第１のパッド１２５Ａ及び第２のパッド１３３Ａの各々は、５個より多い又は少ない山と５個より多い又は少ない谷を含む。
【0089】
図９Ａは、少なくとも１つの実施例に係る、図５のジョーアセンブリの斜視図である。図９Ｂは、少なくとも１つの実施例に係る、図９Ａのジョーアセンブリの端面図である。図９Ｃは、少なくとも１つの実施例に係る、図９Ａのジョーアセンブリの第１のジョーの底側斜視図である。
【0090】
図９Ａ～図９Ｃを参照すると、少なくとも１つの実施例において、ジョーアセンブリ５００は、第１のパッド１２５Ｂ及び第２のパッド１３３Ｂを含む。少なくとも１つの実施例において、第１のパッド１２５Ｂの第１の表面９０１が第２のパッド１３３Ｂの第２の表面９０２に対面する。第１のパッド１２５Ｂは、第１のパッド１２５Ｂの第１の外縁９０５の少なくとも一部から第２のパッド１３３Ｂの第２の表面９０２に向かって延出する第１の壁９００を含む。第２のパッド１３３Ｂは、第２のパッド１３３Ｂの第１の外縁９２０の少なくとも一部から第１のパッド１２５Ｂの第１の表面９０１に向かって延出する第２の壁９１５を含む。図９Ａ～図９Ｃに示されるように、例えば、第１の壁９００は、第１のパッド１２５Ｂの実質的に全長にわたって、第１の外縁９０５から第２の表面９０２に向かって延出する。同様に、第２の壁９１５は、第１のパッド１２５Ｂの実質的に全長にわたって、第１の外縁９２０から第１の表面９０１に向かって延出する。少なくとも１つの実施例において、第１の壁９００及び第２の壁９１５は、第１のパッド１２５Ｂ及び第２のパッド１３３Ｂと同じ材料で形成される。例えば、第１の壁９００及び第１のパッド１２５が一体型（単一品）であり、第２の壁及び第２のパッド１３３Ｂが一体型（単一品）である。他の実施例において、第１の壁９００及び第２の壁９１５は、第１のジョー１２０及び第２のジョー１２２と同じ材料から形成される。
【0091】
少なくとも１つの実施例において、第１の壁９００及び第２の壁９１５は、チャンネル９３０を画定する。例えば、チャンネル９３０は、第１のパッド１２５Ｂの第１の表面９０１及び第１の壁９００と第２のパッド１３３Ｂの第２の表面９０２及び第２の壁９１５との間に、画定される。チャンネル９３０は、ＥＭＤ２２０の少なくとも一部を受容し、第１のパッド１２５Ｂと第２のパッド１３３Ｂとの間の中央部分にＥＭＤ２２０を維持するように構成される。例えば、チャンネル９３０は、ＥＭＤ２２０の動作中に、第１のパッド１２５Ｂと第２のパッド１３３との間及び第１の壁９００と第２の壁９１５との間のの中央にＥＭＤ２２０を維持するように構成される。ＥＭＤ２２０の動作は、第１のジョー１２０と第２のジョー１２２との間におけるＥＭＤ２２０のピンチ、取り付け、及びクランプの１つ以上を含む。ＥＭＤ２２０の動作は、処置を実行している間の、ＥＭＤ２２０の長手方向軸に沿った軸方向の又は直線的な移動、ＥＭＤ２２０の回転、も含む。
【0092】
少なくとも１つの実施例において、第１の壁９００は、第１のパッド１２５Ｂの長手方向の長さの少なくとも一部に沿って延出する。例えば、第１の壁９００は、図９Ｃに示されるように、第１の端部７００Ｂから第１の端部７００Ｂの反対側の第２の端部７０５Ｂまでの第１のパッド１２５Ｂの長さにおいて延出する。他の実施例において、第１の壁９００は、図１０Ｂに関して以下で説明するように、第１の端部７００Ｂから第２の端部７０５Ｂまで又は第２の端部７０５Ｂから第１の端部７００Ｂまでの第１のパッド１２５Ｂの長さの一部分において（例えば、一部分のみに）延出する。同様に、第２のパッド１３３Ｂの第２の壁９１５は、第１の端部７１０Ｂから第１の端部７１０Ｂの反対側の第２の端部７１５Ｂまでの第２のパッド１３３Ｂの長手方向の長さにわたって延出する。他の実施例において、第２のパッド１３３Ｂの第２の壁９１５は、第１の端部７１０Ｂから第２の端部７１５Ｂまで又は第２の端部７１５Ｂから第１の端部７１０Ｂまでの第２のパッド１３３Ｂの長さの一部分において（例えば、一部分のみに）延出する。
【0093】
少なくとも１つの実施例において、第１の壁９００の内面は、図９Ｂに示されるように、第２のパッド１３３Ｂの第２の外縁９２５に対し整列する。同様に、第２の壁９１５の内面は、第１のパッド１２５Ｂの第２の外縁９１０に対し整列する。他の実施例において、第１の壁９００は、第２のパッド１３３Ｂの第２の表面９０２に向かって延出する。例えば、第１の壁９００の端面が、第２のパッド１３３Ｂの第２の表面９０２の少なくとも一部に対面する及び／又は接触する。同様に、第２の壁９１５は、第１のパッド１２５Ｂの第１の表面９０１に向け延出し得る。例えば、第２の壁９１５の端面が、第１のパッド１２５Ｂの第１の表面９０１に対面する及び／又は接触する。
【0094】
少なくとも１つの実施例において、第１の壁９００が第１の高さ９５０を有し、第２の壁９１５が第２の高さ９５５を有する。第１の高さ９５０及び第２の高さ９５５は、いくつかの実施例において、同じ、実質的に同じ、又は等しい。例えば、第１の高さ９５０及び第２の高さ９５５は、約０．７５ｍｍ～約１．５ｍｍである。他の実施例において、第１の高さ９５０と第２の高さ９５５とは異なっていてもよい。例えば、第１の高さ９５０が第２の高さ９５５よりも高い、又は、第２の高さ９５５が第１の高さ９５０よりも高い、などがあり得る。
【0095】
図１０Ａは、少なくとも１つの実施例に係る、図５のジョーアセンブリの斜視図である。図１０Ｂは、少なくとも１つの実施例に係る、図１０Ａのジョーアセンブリの第１のジョーの底側斜視図である。図１０Ｃは、少なくとも１つの実施例に係る、図１０Ａのジョーアセンブリの端面図である。
【0096】
図１０Ａ～図１０Ｃを参照すると、少なくとも１つの実施例において、ジョーアセンブリ５００は、第１のパッド１２５Ｃ及び第２のパッド１３３Ｃを含む。少なくとも１つの実施例において、第１のパッド１２５Ｃは、第１の表面９０１Ｃの一部から延出する第１の壁９００Ｃと、第１の表面９０１Ｃの一部から延出する第３の壁１０００と、を含む。第３の壁１０００は、第１の壁９００Ｃの反対側にある。例えば、図１０Ｂに示されるように、第３の壁１０００は、第１のパッド１２５Ｃの第２の外縁９１０Ｃに隣接し、第１の壁９００Ｃは、第１のパッド１２５Ｃの第１の外縁９０５Ｃに隣接する。また、第１の壁９００Ｃと第３の壁１０００とは、第１のパッド１２５Ｃの反対側の端部に配置される。例えば、図１０Ｂに示すように、第１の壁９００Ｃは第１のパッド１２５Ｃの第２の端部７０５Ｃに隣接し、第３の壁１０００は第１のパッド１２５Ｃの第１の端部７００Ｃに隣接する。他の実施例において、第１の壁９００Ｃが第１の端部７００Ｃに隣接し、第３の壁１０００が第１のパッド１２５Ｃの第２の端部７０５Ｃに隣接する。
【0097】
少なくとも１つの実施例において、第２のパッド１３３Ｃは、第２のパッド１３３Ｃの第２の表面９０２Ｃの一部から延出する第２の壁９１５Ｃと、第２の表面９０２Ｃの一部から延出する第４の壁１００５と、を含む。少なくとも１つの実施例において、第２のパッド１３３Ｃの第２の壁９１５Ｃ及び第４の壁１００５は、第１のパッド１２５Ｃの第１の壁９００Ｃ及び第３の壁１０００と同様又は同類である。第４の壁１００５は、第２の壁９１５Ｃの反対側にある。例えば、第４の壁１００５は、第２のパッド１３３Ｃの第２の外縁９２５Ｃに隣接し、第２の壁９１５Ｃは、第２のパッド１３３Ｃの第１の外縁９２０Ｃに隣接する。また、第２の壁９１５Ｃ及び第４の壁１００５は、第２のパッド１３３Ｃの反対側の端部に配置される。例えば、図１０Ａに示されるように、第２の壁９１５Ｃが第２のパッド１３３Ｃの第２の端部７１５Ｃに隣接し、第４の壁１００５が第２のパッド１３３Ｃの第１の端部７１０Ｃに隣接する。他の実施例において、第２の壁９１５Ｃが第１の端部７１０Ｃに隣接し、第４の壁１００５が第２のパッド１３３Ｃの第２の端部７１５Ｃに隣接する。
【0098】
図１０Ａ～図１０Ｃでは第１の壁９００Ｃ、第２の壁９１５Ｃ、第３の壁１０００、及び第４の壁１００５がそれぞれのパッドの長さの約半分に延伸するものとして示されているが、実施例がこの例に限定されるべきではない。むしろ、別の例では、壁９００Ｃ，９１５Ｃ，１０００，１００５の各々は、第１のパッド１２５Ｃ及び第２のパッド１３３Ｃのそれぞれの側縁に沿って延びる壁の総長がおおよそ第１のパッド１２５Ｃ又は第２のパッド１３３Ｃの長さと同じになる限り、半分よりも長く又は短く延伸し得る。また、それぞれの壁は、それぞれのパッドの端まで延伸する必要はない。
【0099】
少なくとも１つの実施例において、第１のパッド１２５Ｃ及び第２のパッド１３３Ｃの一部分が、第２のパッド１３３Ｃ及び第１のパッド１２５Ｃの壁の少なくとも１つの少なくとも一部分をそれぞれ受容するために、除去又は省略される。例えば、図１０Ｂに示されるように、第１の壁９００Ｃに隣接する第１のパッド１２５Ｃの部分は、第１の凹部１０１０を形成するために除去又は省略され、第３の壁１０００に隣接する第１のパッド１２５Ｃの部分は、第２の凹部１０１５を形成するために除去又は省略される。第１の凹部１０１０は、第１の壁９００Ｃとは反対側の第１のパッド１２５Ｃの第１の端部７００Ｃに隣接し、第２の凹部１０１５は、第３の壁１０００とは反対側の第１のパッド１２５Ｃの第２の端部７０５Ｃに隣接する。少なくとも１つの実施例において、第１の凹部１０１０は、第２のパッド１３３Ｃの第２の壁９１５Ｃを受容するように構成され、第２の凹部１０１５は、第２のパッド１３３Ｃの第４の壁１００５を受容するように構成される。少なくとも１つの実施例において、第２のパッド１３３Ｃは、第１のパッド１２５Ｃと同様又は同類である。例えば、図１０Ａに示されるように、第２のパッド１３３Ｃは、第２の壁９１５Ｃとは反対側の第２のパッド１３３Ｃの第１の端部７１０Ｃに隣接し、第１のパッド１２５Ｃの第３の壁１０００を受容するように構成された第３の凹部１０２０を画定する。第２のパッド１３３Ｃは、第４の壁１００５とは反対側の第２のパッド１３３Ｃの第２の端部７１５Ｃに隣接し、第１のパッド１２５Ｃの第１の壁９００Ｃを受容するように構成された第４の凹部（図示せず）も画定する。
【0100】
少なくとも１つの実施例において、第１のパッド１２５Ｃの第１の壁９００Ｃ及び第３の壁１０００、そして、第２のパッド１３３Ｃの第２の壁９１５Ｃ及び第４の壁１００５は、チャンネル９３０Ｃを画定する。例えば、チャンネル９３０Ｃは、第１の表面９０１Ｃと、第１の壁９００Ｃと、第３の壁１０００と、第２の表面９０２Ｃと、第２の壁９１５Ｃと、第４の壁１００５と、の間に画定される。チャンネル９３０Ｃは、ＥＭＤ２２０の少なくとも一部を受容し、第１のパッド１２５Ｃと第２のパッド１３３Ｃとの間の中央部分にＥＭＤ２２０を維持するように構成される。例えば、チャンネル９３０Ｃは、ＥＭＤ２２０の動作中に、ＥＭＤ２２０を第１のパッド１２５Ｃと第２のパッド１３３Ｃとの間及び第１の壁９００Ｃと第２の壁９１５Ｃとの間の中央に維持するように構成される。ＥＭＤ２２０の動作は、第１のジョー１２０と第２のジョー１２２との間におけるＥＭＤ２２０のピンチ、取り付け、及びクランプの１つ以上を含む。ＥＭＤ２２０の動作は、処置を実行している間の、ＥＭＤ２２０の長手方向軸に沿った軸方向の又は直線的な移動、ＥＭＤ２２０の回転、も含む。
【0101】
図１１Ａは、少なくとも１つの実施例に係る、図５のジョーアセンブリの斜視図である。図１１Ｂは、少なくとも１つの実施例に係る、図１１Ａのジョーアセンブリの第１のジョーの底面図である。図１１Ｃは、少なくとも１つの実施例に係る、図１１Ａのジョーアセンブリの端面図である。
【0102】
図１１Ａ～図１１Ｃを参照すると、少なくとも１つの実施例において、ジョーアセンブリ５００は、第１のパッド１２５Ｄ及び第２のパッド１３３Ｄを含む。少なくとも１つの実施例において、第１のパッド１２５Ｄは、第１の外縁９０５Ｄに隣接する第１の壁１１００と、第２の外縁９１０Ｄに隣接する第２の壁１１０５と、を含む。第１の壁１１００は、第１の外縁９０５Ｄの少なくとも一部分に沿って延出し、第２の壁１１０５は、第２の外縁９１０Ｄの少なくとも一部分に沿って延出する。図１１Ａ～図１１Ｃに示すように、例えば、第１の壁１１００及び第２の壁１１０５は、第１のパッド１２５Ｄの第１の端部７００Ｄから第２の端部７０５Ｄまで（例えば、第１のパッド１２５Ｄの実質的に全長）延伸する。ただし、実施例がこの例に限定されるべきではない。例えば、第１の壁１１００及び第２の壁１１０５は、第１のパッド１２５Ｄの端まで延伸する必要はない。
【0103】
少なくとも１つの実施例において、第１の壁１１００及び第２の壁１１０５は、図１１Ｂに示されるように、城壁である。例えば、第１の壁１１００及び第２の壁１１０５の城壁は、複数の胸壁１１１０と、これら胸壁１１１０の各々の間の複数の凹部１１１３と、を含む。
【0104】
少なくとも１つの実施例において、第２のパッド１３３Ｄは、第３の壁１１１５及び第４の壁１１２０を含む。第２のパッド１３３Ｄの第３の壁１１１５及び第４の壁１１２０は、図１１Ｂに関して上述した第１のパッド１２５Ｄの第１の壁１１００及び第２の壁１１０５と同様又は同類である。例えば、第３の壁１１１５及び第４の壁１１２０は、複数の胸壁１１１０及び複数の胸壁１１１０の各々の間の複数の凹部１１１３を有する城壁である。
【0105】
少なくとも１つの実施例において、第１の壁１１００及び第２の壁１１０５の城壁は、図１１Ａに示すように、第３の壁１１１５及び第４の壁１１２０の城壁に対しオフセットしている。例えば、第１の壁１１００及び第２の壁１１０５の複数の胸壁１１１０は、第３の壁１１１５及び第４の壁１１２０の複数の凹部１１１３に受容されるように構成される。また、第３の壁１１１５及び第４の壁１１２０の複数の胸壁１１１０は、第１の壁１１００及び第２の壁１１０５の複数の凹部１１１３に受容される。
【0106】
少なくとも１つの実施例において、第１の壁１１００及び第２の壁１１０５を含む第１のパッド１２５Ｄと、第３の壁１１１５及び第４の壁１１２０を含む第２のパッド１３３Ｄとは、チャンネル９３０Ｄを画定する。チャンネル９３０Ｄは、ＥＭＤ２２０の少なくとも一部を受容し、第１のパッド１２５Ｄと第２のパッド１３３Ｄとの間の中央部分にＥＭＤ２２０を維持するように構成される。例えば、チャンネル９３０Ｄは、ＥＭＤ２２０の動作中、第１のパッド１２５Ｄと第２のパッド１３３Ｄとの間及び壁１１００，１１０５，１１１５，１１２０との間の中央にＥＭＤ２２０を維持するように構成される。ＥＭＤ２２０の動作は、第１のジョー１２０と第２のジョー１２２との間におけるＥＭＤ２２０のピンチ、取り付け、及びクランプの１つ以上を含む。ＥＭＤ２２０の動作は、処置を実行している間の、ＥＭＤ２２０の長手方向軸に沿った軸方向の又は直線的な移動、ＥＭＤ２２０の回転、を含む。
【0107】
【0108】
少なくとも１つの実施例において、ジョーアセンブリ５００は、第１のパッド１２５Ｅ及び第２のパッド１３３Ｅを含む。少なくとも１つの実施例において、第１のパッド１２５Ｅは、第１のパッド１２５Ｅの長さの少なくとも一部に沿って延びる複数の第１の凹部１２００を画定し、第２のパッド１３３Ｅは、第２のパッド１３３Ｅの長さの少なくとも一部に沿って延びる複数の第２の凹部１２０５を画定する。例えば、図１２Ａ～図１２Ｂに示されるように、複数の第１の凹部１２００は、第１のパッド１２５Ｅの第１の端部７００Ｅから第２の端部７０５Ｅまで延伸し、複数の第２の凹部１２０５は、第２のパッド１３３Ｅの第１の端部７１０Ｅから第２の端部７１５Ｅまで延伸する。複数の第１の凹部１２００の各々及び複数の第２の凹部１２０５の各々は、図１２Ｂに示されるように、Ｖ字形の溝からなる。他の実施例において、複数の第１の凹部１２００の各々及び複数の第２の凹部１２０５の各々は、Ｕ字形の湾曲した（又は窪んだ）溝からなる。
【0109】
少なくとも１つの実施例において、複数の第１の凹部１２００は、図１２Ｂに示されるように、複数の第２の凹部１２０５と整列する。他の実施例において、複数の第１の凹部１２００は、複数の第２の凹部１２０５からオフセットさせてある。複数の第１の凹部１２００及び複数の第２の凹部１２０５の少なくとも一部は、ＥＭＤの動作中、第１のパッド１２５Ｅ及び第２のパッド１３３Ｅの中央部分にＥＭＤ２２０を維持するように構成される。ＥＭＤ２２０の動作は、第１のジョー１２０と第２のジョー１２２との間におけるＥＭＤ２２０のピンチ、取り付け、及びクランプの１つ以上を含む。ＥＭＤ２２０の動作は、処置を実行している間の、ＥＭＤ２２０の長手方向軸に沿った軸方向の又は直線的な移動、ＥＭＤ２２０の回転、も含む。
【0110】
実施例によれば、複数の第１凹部１２００及び複数の第２凹部１２０５は、それぞれ、第１パッド１２５Ｅ及び／又は第２パッド１３３Ｅの全長にわたって連続して延びる。別の例では、複数の第１の凹部１２００及び複数の第２の凹部１２０５は、第１のパッド１２５Ｅ及び／又は第２のパッド１３３Ｅの長さに沿って破断箇所があるということで不連続である。さらに別の例において、複数の第１の凹部１２００及び複数の第２の凹部１２０５は、それぞれのパッドの端まで延びていない。
【0111】
実施例は、特定のパッド構成を含むジョーアセンブリ５００のパッドの各々に関してここで説明されているが、実施例がこれらの例に限定されるべきではない。すなわち、ジョーアセンブリ５００の１つのパッドが図７Ａ～図１２Ｂに関して説明した特定のパッド構成を含み、ジョーアセンブリ５００の別のパッドは、図７Ａ～図１２Ｂに関して説明したパッド構成の中から別のパッド構成を有することができる。別の例では、ジョーアセンブリ５００のパッドのうちの１つだけが図７Ａ～図１２Ｂに関して説明したようなパッド構成を有し、他方のパッドは、例えば、平坦な又は実質的に平坦な表面を有する。
【0112】
複数の実施例を本明細書に開示してきたが、その他の変形（派生）が可能であることはもちろんである。そのような変形が本開示の思想及び範囲から逸脱するとみなされるべきではなく、この分野で通常の知識をもつ者には明らかであるすべてのそのような変形は、特許請求の範囲に含まれることが意図されている。
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図8A】
【図8B】
【図8C】
【図8D】
【図9A】
【図9B】
【図9C】
【図10A】
【図10B】
【図10C】
【図11A】
【図11B】
【図11C】
【図12A】
【図12B】
【手続補正書】
【提出日】2024-10-29
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項19】
第１のキャビティを画定する第１のハウジング部と、
前記第１のキャビティ内で作動するように構成されたジョーアセンブリであり、前記第１のジョー、前記第１のパッド、前記第２のジョー、及び前記第２のパッドを含む、ジョーアセンブリと、
第２のキャビティを画定する第２のハウジング部であり、前記第１のハウジング部の近位端に連結されるように構成される、第２のハウジング部と、
前記第２のキャビティ内にあって前記第１のハウジング部の少なくとも一部の中へ延びるように構成されたプッシャであり、前記ジョーアセンブリを第１の位置と第２の位置との間で作動させるように構成される、プッシャと、
前記プッシャと係合し、前記第１のジョー及び前記第２のジョーに付勢力を加えるように構成された付勢部材と、
前記付勢部材と係合するアクチュエータであり、前記付勢部材及び前記プッシャを第１の方向と第２の方向に作動させるように構成される、アクチュエータと、をさらに含む、請求項１に記載の装置。
前記第１のキャビティ内で作動するように構成されたジョーアセンブリであり、前記第１のジョー、前記第１のパッド、前記第２のジョー、及び前記第２のパッドを含む、ジョーアセンブリと、
第２のキャビティを画定する第２のハウジング部であり、前記第１のハウジング部の近位端に連結されるように構成される、第２のハウジング部と、
前記第２のキャビティ内にあって前記第１のハウジング部の少なくとも一部の中へ延びるように構成されたプッシャであり、前記ジョーアセンブリを第１の位置と第２の位置との間で作動させるように構成される、プッシャと、
前記プッシャと係合し、前記第１のジョー及び前記第２のジョーに付勢力を加えるように構成された付勢部材と、
前記付勢部材と係合するアクチュエータであり、前記付勢部材及び前記プッシャを第１の方向と第２の方向に作動させるように構成される、アクチュエータと、をさらに含む、請求項１に記載の装置。
【手続補正2】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項24】
第１のキャビティを画定する第１のハウジング部と、
前記第１のキャビティ内で作動するように構成されたジョーアセンブリであり、前記第１のジョー、前記第１のパッド、前記第２のジョー、及び前記第２のパッドを含む、ジョーアセンブリと、
第２のキャビティを画定する第２のハウジング部であり、前記第１のハウジング部の近位端に連結されるように構成される、第２のハウジング部と、
前記第２のキャビティ内にあって前記第１のハウジング部の少なくとも一部の中へ延びるように構成されたプッシャであり、前記ジョーアセンブリを第１の位置と第２の位置との間で作動させるように構成される、プッシャと、
前記プッシャと係合し、前記第１のジョー及び前記第２のジョーに付勢力を加えるように構成された付勢部材と、
前記付勢部材と係合し、前記付勢部材及び前記プッシャを第１の方向と第２の方向に作動させるように構成されたアクチュエータと、をさらに含む、請求項２０に記載の装置。
前記第１のキャビティ内で作動するように構成されたジョーアセンブリであり、前記第１のジョー、前記第１のパッド、前記第２のジョー、及び前記第２のパッドを含む、ジョーアセンブリと、
第２のキャビティを画定する第２のハウジング部であり、前記第１のハウジング部の近位端に連結されるように構成される、第２のハウジング部と、
前記第２のキャビティ内にあって前記第１のハウジング部の少なくとも一部の中へ延びるように構成されたプッシャであり、前記ジョーアセンブリを第１の位置と第２の位置との間で作動させるように構成される、プッシャと、
前記プッシャと係合し、前記第１のジョー及び前記第２のジョーに付勢力を加えるように構成された付勢部材と、
前記付勢部材と係合し、前記付勢部材及び前記プッシャを第１の方向と第２の方向に作動させるように構成されたアクチュエータと、をさらに含む、請求項２０に記載の装置。
【手続補正3】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図5】
【手続補正4】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１０Ａ
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図10A】
【手続補正5】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１０Ｂ
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図10B】
【手続補正書】
【提出日】2024-10-30
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項9】
前記第１のパッド又は前記第２のパッドの少なくとも１つの少なくとも一部分が起伏形成された表面を有し、
前記起伏形成された表面は、周期的パターンを有する、請求項１に記載の装置。
前記起伏形成された表面は、周期的パターンを有する、請求項１に記載の装置。
【手続補正2】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項12】
前記第１のパッドの少なくとも一部分が、前記第１のパッドの長さの少なくとも前記一部に沿って延びた第１の波状面を含み、
前記少なくとも１つの第１の凹部が前記第１の波状面に画定される、請求項９に記載の装置。
前記少なくとも１つの第１の凹部が前記第１の波状面に画定される、請求項９に記載の装置。
【手続補正3】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項13】
前記第２のパッドの少なくとも一部分が、前記第２のパッドの長さの少なくとも一部に沿って延びた第２の波状面を含み、
前記少なくとも１つの第２の凹部が前記第２の波状面に画定される、請求項１２に記載の装置。
前記少なくとも１つの第２の凹部が前記第２の波状面に画定される、請求項１２に記載の装置。
【手続補正4】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項16】
前記第２のパッドの長さの少なくとも一部に沿って延びる複数の第２の凹部をさらに含み、前記複数の第２の凹部の各々が湾曲した又はＶ字形状の溝である、請求項１５に記載の装置。
【外国語明細書】