特開 2024-180413 移動支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024180413

(43)【公開日】2024-12-26

(54)【発明の名称】移動支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20241219BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20241219BHJP

   B60K 35/10 20240101ALI20241219BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20241219BHJP

   B60Q 1/00 20060101ALI20241219BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

B60W60/00

B60K35/10

G08G1/09 V

B60Q1/00 G

【審査請求】有

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024175013

(22)【出願日】2024-10-04

(62)【分割の表示】P 2023128967の分割

【原出願日】2019-03-22

(71)【出願人】

【識別番号】000005016

【氏名又は名称】パイオニア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001025

【氏名又は名称】弁理士法人レクスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中元 祥吾

(57)【要約】

【課題】
車両の移動先を設定する際に、直感的かつ容易に目標移動先を指示することを可能とする移動支援装置を提供することを目的の１つとしている。
【解決手段】
自律走行可能な車両の移動を支援する車両移動支援装置であって、前記車両の周囲の互いに異なる位置に１又は複数の目印を投影する投影部と、前記１又は複数の目印のうちの１つを特定する情報である特定情報を取得する特定情報取得部と、前記特定情報に基づいて、前記車両が自律走行で移動する際の目標位置を設定する移動先設定部と、を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

１の車両を示す図形である基準車両図形及び前記１の車両の移動先の状態を示す移動先車両図形を表示部に表示させる表示制御部と、
前記移動先車両図形を表示させる前記表示部の表示上の位置を指定する入力操作を受付ける受付部と、
前記入力操作によって指定された前記移動先車両図形の位置と前記基準車両図形との相対的位置関係に基づいて前記１の車両の実際の移動先である移動先位置に関する位置指定情報を送信する位置指定情報送信部と、
を有する車両移動支援端末装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動支援装置及び移動支援端末装置に関し、特に、例えば移動体の移動先の設定に関する支援を行う移動支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

目標駐車位置に車両を駐車させるために支援を行う駐車支援装置が知られている。例えば、特許文献１には、車両周辺を映し出した撮像画像上に目標駐車枠を重畳表示させる表示制御手段と、入力手段を用いてユーザから入力された位置に前記目標駐車枠を移動させる目標駐車枠移動手段とを含む駐車支援装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０－８９６４２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば、自律走行可能な車両において、上記のような駐車支援装置のユーザが、車両の外側に居ながら当該車両の移動先を指示する状況が生じ得る。このような場合、目標駐車位置を直感的かつ容易に指示できることがより好ましいことが課題の一つとして挙げられる。

【0005】

本発明は上記した点に鑑みてなされたものであり、車両の移動先を設定する際に、直感的かつ容易に目標移動先を指示することを可能とする移動支援装置を提供することを目的の１つとしている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載の発明は、自律走行可能な車両の移動を支援する車両移動支援装置であって、前記車両の周囲の互いに異なる位置に１又は複数の目印を投影する投影部と、前記１又は複数の目印のうちの１つを特定する情報である特定情報を取得する特定情報取得部と、前記特定情報に基づいて、前記車両が自律走行で移動する際の目標位置を設定する移動先設定部と、を有することを特徴とする。

【0007】

請求項９に記載の発明は、自律走行可能な車両の移動を支援する車両移動支援装置によって前記車両の移動の目標位置を設定する方法であって、投影部が、前記車両の周囲の互いに異なる位置に１又は複数の目印を投影する投影ステップと、特定情報取得部が、前記１又は複数の目印のうちの１つを特定する情報である特定情報を取得する特定情報取得ステップと、移動先設定部が、前記特定情報に基づいて、前記車両が自律走行で移動する際の目標位置を設定する移動先設定ステップと、を有することを特徴とする。

【0008】

請求項１０に記載の発明は、コンピュータを備え、自律走行可能な車両の移動を支援する車両移動支援装置によって実行される車両移動支援プログラムであって、前記車両の周囲の互いに異なる位置に１又は複数の目印を投影する投影部と、前記１又は複数の目印のうちの１つを特定する情報である特定情報を取得する特定情報取得部と、前記特定情報に基づいて、前記車両が自律走行で移動する際の目標位置を設定する移動先設定部、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施例１に係る移動支援装置としての車載機器及び移動支援端末装置としての端末装置を含む移動支援システムを模式的に示す図である。

【図2】実施例１に係る移動支援装置の構成の一例を示す図である。

【図3】実施例１に係る端末装置の構成の一例を示す図である。

【図4】実施例１において車両の周囲に投影される目印の一例を模式的に示す図である。

【図5】実施例１において車両の周囲に投影される目印と移動先座標の対応を示す図である。

【図6】実施例１の端末装置のディスプレイに表示される目印の選択画面の一例を示す図である。

【図7】実施例１の端末装置のディスプレイに表示される目印の選択画面の一例を示す図である。

【図8】実施例１において車両の周囲に投影される目印の一例を模式的に示す図である。

【図9】実施例１において車両の周囲に投影される目印の一例を模式的に示す図である。

【図10】実施例１の端末装置のディスプレイに表示される目印の選択画面の一例を示す図である。

【図11】実施例１の端末装置のディスプレイに表示される画面の一例を示す図である。

【図12】実施例１の端末装置のディスプレイに表示される画面の一例を示す図である。

【図13】実施例１の端末装置のディスプレイに表示される画面の一例を示す図である。

【図14】実施例１の端末装置のディスプレイに表示される画面の一例を示す図である。

【図15】実施例１において移動支援装置が実行するルーチンの一例を示す図である。

【図16】実施例１において端末装置が実行するルーチンの一例を示す図である。

【図17】実施例２の端末装置のディスプレイに表示される受付画面の一例を示す図である。

【図18】実施例２において車両の周囲に投影される表示の一例を示す図である。

【図19】実施例２において車両の周囲に投影される表示の一例を示す図である。

【図20】実施例２において移動支援装置が実行するルーチンの一例を示す図である。

【図21】実施例２において端末装置が実行するルーチンの一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に本発明の実施例について詳細に説明する。なお、以下の説明及び添付図面においては、実質的に同一又は等価な部分には同一の参照符号を付している。

【実施例0011】

図１は、本発明の実施例１に係る移動支援装置としての車載機器１０及び移動支援端末装置としての端末装置３０を含む移動支援システム１００の構成を模式的に示している。
図１に示すように、移動支援システム１００は、車両Ｍに搭載されている車載機器１０を含んで構成されている。図１において、車両Ｍの上面図を模式的に示している。

【0012】

車載機器１０と端末装置３０とは、相互にデータの送受信が可能であるように構成されている。車載機器１０と端末装置３０との間の通信は、無線通信によって、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１、Ｗｉ－Ｆｉ(登録商標)（Wireless Fidelity）、もしくはＷｉ－Ｆｉ Ｄｉｒｅｃｔ（登録商標）などの無線ＬＡＮ規格、又はBluetooth（登録商標）などの他の無線通信規格に従って行うことができる。

【0013】

例えば、当該無線通信は、Ｐ２Ｐ（Peer to Peer）通信によって行われる。当該無線通信によるデータの送受信は、例えばＴＣＰ／ＩＰ等の通信プロトコルを用いて行われる。
また、例えば、当該無線通信は、ブロードキャスト送信によって行われてもよい。

【0014】

本実施例において、車載機器１０が搭載されている車両Ｍは、自律走行が可能である自律走行車として説明する。例えば、車両Ｍは、ＳＡＥ Ｊ３０１６の規格におけるレベル４以上の運転が可能である。

【0015】

例えば、車両Ｍは、車両Ｍの運転者が降車した後に、自律走行による駐車又は移動が可能である。例えば、車両Ｍの運転者は、駐車を希望する場所の周辺に一端停車して降車し、その後、駐車位置、すなわち移動先を設定することが可能である。

【0016】

また、例えば、車両Ｍの運転者が車両Ｍを用いて回収や配達の業務を行う際に、短距離の間で複数回降車の必要が生じ、その都度降車していては作業効率が低下する場合がある。このような場合、車両Ｍの運転者は、例えば車両Ｍから降車後に短距離の移動先を設定し、車両Ｍを当該移動先まで自律走行させることで、当該運転者は効率よく業務を進めることができる。

【0017】

図１に示すように、車載機器１０が搭載されている車両Ｍには、カメラ１１及び投影装置１３が備えられている。本実施例において、例えば、カメラ１１及び投影装置１３は、車両Ｍの前、後、及び左右のサイドミラーの位置に設置されている。

【0018】

カメラ１１の各々は、例えば、車両Ｍの前方、後方及び側方の所定の範囲を撮像範囲とする撮像装置である。カメラ１１の各々によって撮像された画像データは、例えば、車両Ｍの自律走行に用いられる。

【0019】

投影装置１３は、車両Ｍの周囲の複数の位置に投影光を投影可能に設置されたプロジェクタである。図１に示すように、例えば、投影装置１３は、車両Ｍの前方、後方及び側方の所定の範囲に投影光を投影可能に設置されている。

【0020】

本実施例において、投影装置１３は、車両Ｍの移動先の候補の目印となる投影光を車両Ｍの周囲に投影することが可能であるように構成されて取り付けられている。例えば、車両Ｍが道路上に停車している場合に、車両Ｍの周囲の路面に当該目印を投影する。

【0021】

図１に示すように、端末装置３０には、カメラ３１が備えられている。また、端末装置３０は、表示部としてのディスプレイ３３及び受付部としてのタッチパネル３５を有しており、ディスプレイ３３への情報の表示及びタッチパネル３５を介した入力操作の受付が可能である。

【0022】

図２は、車載機器１０の構成の一例を示している。車載機器１０は、システムバス１５を介して各部が接続されて構成されている。記憶部１７は、例えば、ハードディスク装置、ＳＳＤ（solid state drive）、フラッシュメモリ等により構成された記憶装置である。

【0023】

記憶部１７は、車載機器１０において実行される各種プログラムを記憶する。なお、各種プログラムは、例えば他のサーバ装置等からネットワークを介して取得されてもよく、記録媒体に記録されて各種ドライブ装置を介して読み込まれてもよい。例えば、記憶部１７は、車載機器１０が搭載されている車両Ｍにおいて投影される画像の種類及び投影位置を記憶する。

【0024】

制御部１９は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１９Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１９Ｂ及びＲＡＭ（Random Access Memory）１９Ｃを含み、車載機器１０の動作の制御を行うコンピュータである。ＣＰＵ１９Ａが、ＲＯＭ１９Ｂや記憶部１７に記憶された各種プログラムを読み出して実行することにより、各種機能を実現する。

【0025】

本実施例において、制御部１９は、車載機器１０と端末装置３０との間のデータの送受信に関する制御を行う。例えば、制御部１９は、車載機器１０から端末装置３０に送信されるデータを生成する。例えば、制御部１９は、車両Ｍの移動先の設定に関する制御を行う。

【0026】

送受信部２１は、無線装置に接続されたＮＩＣ（Network Interface Card）等のネットワークアダプタである。送受信部２１は、制御部１９の指示に従って外部とのデータの送受信を行う。送受信部２１は、例えば、車載機器１０と端末装置３０との間で車両Ｍの移動先の設定に関するデータの送受信を行う。

【0027】

入力部２３は、車両Ｍに備えられている機器からデータを取得するインターフェースである。入力部２３は、車両Ｍに備えられている機器であるカメラ１１、センサ２４及びＧＰＳ受信機２５に接続されている。入力部２３は、当該機器から、例えば車両Ｍの周囲の道路の形状及び障害物の有無等の走行に必要な情報を取得する。

【0028】

カメラ１１は、車両Ｍの周囲の風景を撮像可能に取り付けられている。カメラ１１は、例えば、車両Ｍの前方、後方及び側方の風景を撮像可能に取り付けられている。

【0029】

例えば、入力部２３は、カメラ１１から、車両Ｍの周囲の風景を撮像した画像データを取得する。当該画像データは、例えば自動運転の制御に用いられる。当該画像データは、例えば駐車スペースの有無や駐車スペースの位置、障害物の有無等の情報の収集に用いられる。

【0030】

センサ２４は、１又は複数のセンサであり、例えば、ソナー（ＳＯＮＡＲ；Sound Navigation And Ranging）、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含む。

【0031】

例えば、センサ２４は、車両Ｍの周囲の障害物の有無を検出する。また、センサ２４による検出データは、カメラ１１による画像データと組み合わせて解析され、車両Ｍの周囲の車両数や交通状況の把握に用いられる。例えば、当該解析は、制御部１９によって行われてもよい。

【0032】

ＧＰＳ受信機２５は、入力部２３に接続されており、入力部２３に車両Ｍの現在位置情報を供給する。例えば、現在位置情報は、車両Ｍの移動先位置を設定するための基準の位置として用いられる。

【0033】

出力部２７は、車両Ｍに備えられた自動運転制御装置２８及び投影装置１３に接続されている。出力部２７は、制御部１９からの命令に従って、自動運転制御装置２８及び投影装置１３に各種情報を供給するインターフェースである。

【0034】

例えば、出力部２７は、車両Ｍの移動先を示す情報を自動運転制御装置２８に供給する。また、例えば、出力部２７は、車両Ｍの移動先の候補の目印となる投影光の投影指示及び投影すべき目印の種類及び位置を示す情報を投影装置１３に供給する。

【0035】

図３は、端末装置３０の構成の一例を示している。端末装置３０は、システムバス３７を介して各部が接続されて構成されている。記憶部３９は、例えば、ハードディスク装置、ＳＳＤ（solid state drive）、フラッシュメモリ等により構成された記憶装置である。

【0036】

記憶部３９は、端末装置３０において実行される各種プログラムを記憶する。なお、各種プログラムは、例えば他のサーバ装置等からネットワークを介して取得されてもよく、記録媒体に記録されて各種ドライブ装置を介して読み込まれてもよい。例えば、車両Ｍの移動先の設定に関する画面を表示するための情報を記憶する。

【0037】

制御部４１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４１Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）４１Ｂ及びＲＡＭ（Random Access Memory）４１Ｃを含み、端末装置３０の動作の制御を行うコンピュータである。ＣＰＵ４１Ａが、ＲＯＭ４１Ｂや記憶部３９に記憶された各種プログラムを読み出して実行することにより、各種機能を実現する。

【0038】

本実施例において、制御部４１は、端末装置３０と車載機器１０との間のデータの送受信に関する制御を行う。また、制御部４１は、車載機器１０によって投影された複数の目印のうち車両Ｍの移動先の設定に用いる目印の選択に関する制御を行う。

【0039】

送受信部４３は、無線装置に接続されたＮＩＣ（Network Interface Card）等のネットワークアダプタである。送受信部４３は、制御部４１の指示に従って外部とのデータの送受信を行う。送受信部４３は、例えば、端末装置３０と車載機器１０との間で車両Ｍの移動先の設定に関するデータの送受信を行う。

【0040】

撮像入力部４５は、端末装置３０に備えられているカメラ３１に接続されており、カメラ３１から画像データを取得するインターフェースである。例えば、撮像入力部４５は、カメラ３１から、当該車両Ｍの周囲に投影された投影目印を撮像した画像を取得する。

【0041】

出力部４６は、端末装置３０に備えられたディスプレイ３３及びスピーカ４７に接続されている。出力部４６は、制御部４１からの命令に従って、ディスプレイ３３に表示する画像データを供給するインターフェースである。また、出力部４６は、スピーカ４７によって音声出力するためのデータを供給するインターフェースとしても機能する。

【0042】

例えば、出力部４６は、車両Ｍの移動先の候補である投影目印の選択画面を表示するためのデータをディスプレイ３３に供給する。例えば、出力部４６は、投影目印の選択を促す音声を出力するためのデータをスピーカ４７に供給する。

【0043】

操作入力部４８は、端末装置３０に備えられたタッチパネル３５及びマイク４９に接続されている。制御部４１による制御によって、タッチパネル３５を介した入力及びマイク４９からの音声入力を受け付けるインターフェースである。

【0044】

例えば、操作入力部４８は、タッチパネル３５を介して、車両Ｍの移動先の候補である投影目印の選択を受け付ける。また、例えば、操作入力部４８は、当該投影目印の選択を示す音声入力を受け付ける。

【0045】

図４は、上面視において、車両Ｍ及び車両Ｍに備えられている４つの投影装置１３によって、車両Ｍの周囲に投影されている投影目印を示す図である。図４において、車両Ｍの周囲の路面に、複数の投影目印ＭＲ１～ＭＲ８が投影されている。複数の投影目印ＭＲ１～ＭＲ８の各々は、互いに異なる位置に投影されている。

【0046】

図４は、前方に２つ、後方に２つ、一方の側方に２つ、他方の側方に２つ、の合計８つの投影目印ＭＲ１～ＭＲ８が投影されている例を示している。また、図４に示すように、８つの投影目印ＭＲ１～ＭＲ８の各々は、互いに異なる形状を有している。

【0047】

なお、８つの投影目印ＭＲ１～ＭＲ８の各々は、互いに異なる形状の図形である例を示しているが、図４に示した形状以外の他の形状を有していてもよい。例えば、文字や記号等を示す形状を有する投影目印が投影されていてもよい。

【0048】

また、８つの投影目印ＭＲ１～ＭＲ８の各々には、互いに異なる色彩で投影されているものが含まれていてもよい。その場合、互いに異なる色彩を有する投影目印は、同一の形状を有していてもよい。すなわち、投影目印ＭＲ１～ＭＲ８の各々は、互いに区別され得るように投影されていればよい。

【0049】

また、例えば、投影目印ＭＲ１～ＭＲ８の各々は、向きが一意に特定可能な形状であるか又は下線や矢印等の向きを示す補助的な図形と共に投影されてもよい。図４は、投影目印ＭＲ１～ＭＲ８の各々の車両Ｍに近い部分に引かれた線と共に投影されている例を示している。

【0050】

本実施例において、投影目印ＭＲ１～ＭＲ８の各々は、例えば、車両Ｍの位置を基準とした所定の位置に投影される。例えば、当該所定の位置は、車両Ｍ上の特定の位置を基準点として、当該基準点からの距離及び方向によって定められている。例えば、車両Ｍの中心を基準とし、当該中心の座標を基準点（０,０）として、投影目印ＭＲ１～ＭＲ８の各々の位置を示す座標が定められていてもよい。

【0051】

当該所定の位置は、車両Ｍが自律走行で移動する際の目標位置、すなわち、移動先となる。なお、車両Ｍの移動先は、選択された投影目印が実際に投影されている位置を基準に決定されてもよい。その場合、例えばカメラ１１及びセンサ２４によって、選択された投影目印が実際に投影されている位置が特定されてもよい。

【0052】

図５は、目印のパターンと、対応する車両Ｍの移動先を対応付けられた移動先対応テーブルＴＢ１の一例を示す図である。移動先対応テーブルＴＢ１は、例えば、車載機器１０の記憶部１７に格納されている。

【0053】

図５に示すように、移動先対応テーブルＴＢ１には、投影目印ＭＲ１～ＭＲ８に対応する「マークNo.」の各々と、「移動先座標」とが対応付けて記載されている。「移動先座標」は、各々の投影目印が投影される位置を示す座標であり、対応する投影目印が選択された場合に車両Ｍの移動先となる位置を示す位置情報である。

【0054】

本実施例において、例えば、「移動先座標」には、車両Ｍの位置を基準とした所定の位置を示す座標が記載されている。

【0055】

制御部１９は、移動先対応テーブルＴＢ１の「移動先座標」に基づいて投影装置１３を制御して目印を投影する。従って、当該目印は、例えば、車両Ｍの位置を基準とした所定の位置に投影される。

【0056】

従って、移動先対応テーブルＴＢ１に記憶されている「移動先座標」は、投影装置１３が投影する予定の位置であるといえる。

【0057】

なお、目印が実際に投影されている位置が投影される予定の所定の位置と必ずしも一致するとは限らない。例えば、投影装置１３は、投影の方向が固定されており、投影する際に投影方向を制御不可能な構成であってもよい。この場合、例えば、車両Ｍの周囲の路面の凹凸等の状態や、投影装置１３の位置調整のずれによって、所定の位置に投影されない場合が生じ得る。

【0058】

このような場合、例えば、車載機器１０は、例えばカメラ１１やセンサ２４によって、実際に投影されている位置を検出して、当該検出された位置を基準に移動先を設定するように構成されていてもよい。

【0059】

投影された複数の目印の中から、１つの目印が選択されると、車両Ｍが移動する際の目標位置である移動先の位置として、例えば、当該選択された目印の移動先座標が指定される。

【0060】

例えば、車両Ｍの運転者は、投影されている目印を端末装置３０のカメラ３１で撮像して、車載機器１０に送信することで、車両Ｍの移動先を設定することができる。また、例えば、車両Ｍの運転者は、端末装置３０のディスプレイ３３に表示された選択画面上において、１つの目印に対応する対応目印を選択することで、車両Ｍの移動先を設定することができる。

【0061】

図６は、端末装置３０のディスプレイ３３に表示された目印の選択画面の一例を示している。図６に示すように、ディスプレイ３３上には、車両Ｍの周囲に投影されている投影目印ＭＲ１～ＭＲ８に対応する対応目印ＣＭＲ１～ＣＭＲ８の一覧表が選択を促すメッセージとともに表示されている。

【0062】

例えば、当該一覧表は、投影目印ＭＲ１～ＭＲ８の各々の色彩又は形状に、対応目印ＣＭＲ１～ＣＭＲ８の各々の色彩又は形状が対応する表示態様で表示されていてもよい。

【0063】

例えば、車両Ｍの運転者は、タッチパネル３５を介して、対応目印ＣＭＲ１～ＣＭＲ８の一覧表の中から１つの対応目印を選択することができる。

【0064】

図７は、端末装置３０のディスプレイ３３に表示された目印の選択画面の他の一例を示している。図７に示すように、ディスプレイ３３上には、車両Ｍを示す図形である車両図形ＶＭが表示されており、その周囲に、投影目印ＭＲ１～ＭＲ８に対応する対応目印ＣＭＲ１～ＣＭＲ８が表示されている。

【0065】

ディスプレイ３３上には、車両Ｍと車両Ｍの周囲に投影されている投影目印との実際の位置関係と、車両図形ＶＭと対応目印ＣＲＭ１～８との位置関係と、が対応するように、車両図形ＶＭとともに対応目印ＣＭＲ１～ＣＭＲ８が表示されている。

【0066】

例えば、車両Ｍの運転者は、タッチパネル３５を介して、車両図形ＶＭの周囲に表示された対応目印ＣＭＲ１～ＣＭＲ８の中から１つの対応目印を選択することができる。

【0067】

図８は、車両Ｍの周囲に障害物が存在する場合における目印の投影制御の一例を示す平面図である。図８中のＦは、車両Ｍの周囲に存在する壁を示している。図８中のＡＲ１は、壁Ｆが存在することによって車両Ｍを駐車できない領域を示している。

【0068】

壁Ｆは、車両Ｍの移動を妨げる要因となる。すなわち、領域ＡＲ１は、車両Ｍの周囲の車両Ｍの移動を妨げる要因によって定まる車両Ｍの移動が可能でない領域であるといえる。

【0069】

上述したように、投影目印ＭＲ１～ＭＲ８は、移動先対応テーブルＴＢ１の「移動先位置」に記載されている所定の位置に投影される。図８に示すように、投影目印ＭＲ１～ＭＲ８が投影される所定の位置のうち、投影目印ＭＲ５及びＭＲ６が投影される位置は、領域ＡＲ１内に存在する。

【0070】

従って、投影目印ＭＲ５又はＭＲ６に割り当てられた移動先位置には、壁Ｆが障害となって車両Ｍを移動することができない。また、投影目印ＭＲ５及びＭＲ６は、適切に所定の位置に投影することが困難な場合もある。

【0071】

このような場合、制御部１９は、投影目印ＭＲ５及びＭＲ６を投影しないように投影装置１３を制御することができる。図８において、投影目印ＭＲ５及びＭＲ６が投影される位置（すなわち、移動先対応テーブルＴＢ１に記載されている移動先座標の位置）が破線で示されている。図８は、投影目印ＭＲ５及びＭＲ６が投影されていないことを示している。

【0072】

例えば、車両Ｍの運転者は、投影目印ＭＲ１～ＭＲ４、ＭＲ７及びＭＲ８の中から１つの投影目印を車両Ｍの移動先として選択することができる。

【0073】

このように、目印が投影される所定の位置に障害物が存在する場合に、当該障害物は車両Ｍの移動を妨げる要因となる。当該障害物が存在する領域には目印が投影されないようにすることで、当該領域が車両Ｍが移動する際の目標位置として設定されることを防止することができる。

【0074】

すなわち、投影部としての制御部１９は、１又は複数の目印ＭＲ１～ＭＲ８のうち、車両Ｍの周囲の車両Ｍの移動を妨げる要因の有無に関わらず車両Ｍの移動が可能である領域に投影される目印のみを投影することができる。

【0075】

なお、障害物の他に、停止禁止部分等の道路標示、建物の入口付近等の人や車両の通行を遮るような位置も、車両Ｍの移動を妨げる要因となる場合がある。例えば、道路標示が施されている領域又は建物の入口を塞ぐ領域を、車両Ｍの移動が可能でない領域とすることができる。

【0076】

図９は、車両Ｍの周囲に障害物が存在する状況における、図８の場合と異なる目印の投影制御の一例を示す平面図である。図９は、車両Ｍ及び車両Ｍの周囲に投影されている投影目印ＭＲ１、ＭＲ２及びＭＲ８を示している。

【0077】

図９中、図８の場合と同様に、車両Ｍの周囲に存在する壁Ｆ及び壁Ｆが存在することによって車両Ｍを駐車できない領域ＡＲ１が示されている。上述したように、投影目印ＭＲ５及びＭＲ６は投影されていない。

【0078】

また、図９において、投影目印ＭＲ３～ＭＲ７が投影される位置（すなわち、移動先対応テーブルＴＢ１に記載されている移動先座標の位置）が破線で示されている。当該破線は、投影目印ＭＲ３～ＭＲ７が投影されていないことを示している。

【0079】

図９中のＭＳは、投影目印ＭＲ７を目印として、車両Ｍの中心の位置が投影目印ＭＲ７が投影される位置となるように車両Ｍが移動した場合に車両Ｍが占める領域である駐車見込み範囲を示している。図９に示すように、駐車見込み範囲ＭＳは、車両Ｍを駐車できない領域ＡＲ１と部分的に重複している。従って、車両Ｍは、投影目印ＭＲ７を目印として駐車することができない。

【0080】

このような場合、制御部１９は、投影目印ＭＲ７を投影しないように投影装置１３を制御してもよい。同様に、車両Ｍは、投影目印ＭＲ３及びＭＲ４についても、目印とすることができないため、投影されないこととしてもよい。この場合、投影目印ＭＲ１、ＭＲ２及びＭＲ８のみが投影される。例えば、車両Ｍの運転者は、ＭＲ１、ＭＲ２及びＭＲ８の中から１つの投影目印を車両Ｍの移動先として選択することができる。

【0081】

投影目印ＭＲ３、ＭＲ４及びＭＲ７が投影される位置は、障害物である壁Ｆが存在する領域に無いが、車両Ｍの駐車見込み範囲を考慮すると、投影目印ＭＲ３、ＭＲ４及びＭＲ７を目印として駐車することができない場合が生じ得る。従って、目印ＭＲ３、ＭＲ４及びＭＲ７は、車両Ｍの移動を妨げる要因によって定まる車両Ｍの移動が可能でない領域に対応する目印であるといえる。

【0082】

すなわち、投影部としての制御部１９は、１又は複数の目印ＭＲ１～ＭＲ８のうち、車両Ｍの周囲の車両Ｍの移動を妨げる要因の有無に関わらず車両Ｍの移動が可能である領域に対応する目印のみを投影することができる。

【0083】

図１０は、投影される目印のうち、当該目印に基づいた位置に車両Ｍが移動できないものが含まれる場合の目印の選択画面の一例を示している。図１０において、端末装置３０のディスプレイ３３には、対応目印ＣＭＲ１～ＣＭＲ８の各々について、各々の目印に基づく移動の可否、すなわち選択の可否を示すメッセージが表示されている。

【0084】

より詳細には、図１０において、対応目印ＣＲＭ１、ＣＲＭ２及びＣＲＭ８については、選択を促すメッセージが表示されている。対応目印ＣＭＲ３～ＣＭＲ７については、移動できない旨、すなわち選択できない旨を示すメッセージが表示されている。例えば、図１０の選択画面は、ディスプレイ３３がＣＭＲ３～ＣＭＲ７を表示している領域においてはタッチパネル３５が選択を受付けないように表示されていてもよい。

【0085】

例えば、図１０の選択画面は、図８又は図９に示した状況で表示されてもよい。当該表示によって、車両Ｍの移動が可能でない領域に投影されている目印が車両Ｍの移動先として選択されることを防止することができる。

【0086】

すなわち、ディスプレイ３３には、車両Ｍの周囲の車両Ｍの移動を妨げる要因によって定まる車両Ｍの移動が可能でない領域に投影されている投影目印に対応する対応目印が、当該対応目印を選択できない旨を示す表示とともに表示される。

【0087】

上述したように、端末装置３０の制御部４１が、当該移動が可能でない領域に目印が実際に投影されているか否かに関わらず、図１０の選択画面をディスプレイ３３に表示させる場合の例について説明したが、これに限られない。例えば、車両Ｍの移動が可能でない領域に投影される目印に対応する対応目印を表示しないこととしてもよい。

【0088】

すなわち、図１０の選択画面においては、車両Ｍの周囲の車両Ｍの移動を妨げる要因によって定まる車両Ｍの移動が可能でない領域に投影されている投影目印以外の投影目印に対応する対応目印のみを表示することとしてもよい。

【0089】

図１１は、１つの目印が選択された後に、車両Ｍの移動先としての位置の指定を受け付ける位置指定受付画面の一例を示す図である。図１１に示すように、位置指定受付画面において、選択された対応目印であるＣＲＭ２、現在位置の車両Ｍを示す車両図形ＶＭ（０）及び移動後の位置の車両Ｍを示す車両図形ＶＭ（１）がディスプレイ３３に表示されている。

【0090】

例えば、向き指定受付画面は、車両図形ＶＭ（１）の表示上の位置を変更する変更操作を受付け可能に表示されている。例えば、車両Ｍの運転者は、車両図形ＶＭ（１）を画面上で移動させて表示上の位置を変更する入力操作を行うことで、車両Ｍの移動先を指定することができる。図１１は、車両図形ＶＭ（０）の位置から車両図形ＶＭ（１）が移動されて位置が指定されている様子を示している。なお、位置指定受付画面において、例えば、図１１に示すように、指定する位置の決定を促すボタンが表示される。

【0091】

図１２は、１つの目印が選択された後に、移動先における車両Ｍの向きの指定を受け付ける向き指定受付画面の一例を示す図である。図１２に示すように、向き指定受付画面において、選択された対応目印であるＣＲＭ２、現在の向きの車両Ｍを示す車両図形ＭＤ（０）及び変更後の向きの車両図形ＭＤ（１）がディスプレイ３３に表示されている。

【0092】

向き指定受付画面には、例えば、図１２に示すように、回転ボタンが表示され、選択された対応目印を基準に車両図形ＭＤ（１）を回転させることで、移動先における車両Ｍの向きを指定することができる。図１２は、現在の向きから右方向に９０℃回転された向きが指定されている様子を示している。なお、向き指定受付画面において、例えば、図１２に示すように、指定する向きの決定を促すボタンが表示される。

【0093】

図１３は、図１１に示したような位置指定受付画面において、指定された位置に車両Ｍが移動できない場合にディスプレイ３３に表示される表示画面の一例を示す図である。図１３において、指定された位置に車両Ｍが移動できないことを示すために、表示上の位置を変更する変更操作の受付け後の車両図形ＶＭ（１）に重畳して、禁止を示すマークが表示されている。また、当該車両図形ＶＭ（１）とともに、変更操作の受付け後の位置に対応する実際の位置を目標位置として決定できない旨を示すためのメッセージとして「その位置には停車できません」という文字が表示されている。

【0094】

例えば、当該変更操作の受付け後の車両図形ＶＭ（１）の表示上における位置が、車両Ｍの周囲の、車両Ｍの移動を妨げる要因によって定まる車両Ｍの移動が可能でない領域に対応する場合に、図１３のような画像がディスプレイ３３に表示される。このような表示によって、車両Ｍの移動が可能でない領域が目標位置として指定されることを防止することができる。

【0095】

なお、図１３において、禁止を示すマークを表示する代わりに、車両Ｍの移動が可能でない領域に対応する表示上の領域においては、車両図形ＶＭ（１）を表示しないこととしてもよい。

【0096】

図１４は、図１２に示したような向き指定受付画面において、指定された向きとなるように車両Ｍが移動できない旨を示しディスプレイ３３に表示される表示画面の一例を示す図である。

【0097】

図１４において、表示上の向きを変更する変更操作の受付け後の車両図形ＶＭ（１）の近傍に、禁止を示すマークが表示されている。また、当該車両図形ＶＭ（１）とともに、変更操作の受付け後の表示上の向きに対応する実際の向きを移動先における車両Ｍの向きとして決定できない旨を示すメッセージとして「その向きには停車できません」という文字が表示されている。

【0098】

例えば、当該変更操作の受付け後の車両図形ＶＭ（１）の表示上における向きに対応する実際の向きに車両Ｍを移動すると、車両Ｍの一部が車両Ｍの移動が可能でない領域に含まれる場合に、図１４のような画像がディスプレイ３３に表示される。このような表示によって、車両Ｍの移動が可能でない向きが移動先における車両Ｍの向きとして指定されることを防止することができる。

【0099】

図１５を参照しつつ、車両Ｍに搭載されている車載機器１０の制御部１９によって実行される移動支援ルーチンＲＴ１について説明する。例えば、制御部１９は、車両Ｍの運転者が降車して運転席が無人となった場合に、本ルーチンを開始する。

【0100】

制御部１９は、移動支援ルーチンＲＴ１を開始すると、投影要求を受信したか否かを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１において、制御部１９は、端末装置３０から、目印の投影を要求する旨を示す情報を受信したか否かを判定する。ステップＳ１１において、制御部１９は、投影要求を受信していないと判定すると、ステップＳ１１を繰り返し、再び投影要求を受信したか否かを判定する。

【0101】

ステップＳ１１において、制御部１９は、投影要求を受信したと判定すると（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、車両Ｍの周囲の障害物を検出する（ステップＳ１２）。例えば、ステップＳ１２において、制御部１９は、入力部２３を介してカメラ１１及びセンサ２４からデータを取得して、車両Ｍの周囲の障害物を検出する。

【0102】

例えば、ステップＳ１２において、制御部１９は、車両Ｍの移動を妨げる要因となるものとして、車両Ｍの周囲の障害物の他に、車両Ｍの周囲に描かれた道路標示の内容又は周囲の建物の入口の位置等の周囲の状況を検出してもよい。

【0103】

制御部１９は、ステップＳ１２の実行後、投影する目印を決定する（ステップＳ１３）。例えば、ステップＳ１３において、制御部１９は、図８及び図９に例示したように、車両Ｍの移動を妨げる要因によって定まる車両Ｍが移動できない領域に投影される目印以外の目印を投影する目印として決定する。

【0104】

制御部１９は、ステップＳ１３の実行後、目印の投影を開始する（ステップＳ１４）。
ステップＳ１４において、制御部１９は、出力部２７を介して投影装置１３を制御して、ステップＳ１３において決定された目印を車両Ｍの周囲に投影する、ステップＳ１４において、制御部１９は、車両Ｍの周囲の互いに異なる位置に１又は複数の目印を投影する投影部として機能する。

【0105】

制御部１９は、ステップＳ１４の実行後、投影目印情報を端末装置３０に送信する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５において、制御部１９は、送受信部２１を介して、投影目印情報を送信する。

【0106】

例えば、投影目
印情報は、いずれの目印が投影されているかを示す情報である。例えば、投影目印情報は、図５に示した「マークNo.」のように、投影されている投影目印の各々を識別する情報である。また、例えば、投影目印情報は、投影目印の各々の形状又は色彩等の特徴を示す情報であってもよい。

【0107】

すなわち、投影目印情報は、投影目印の形状又は色彩に関する情報を含んでいてもよい。また、投影目印情報は、車両Ｍと投影目印との位置関係を示す情報を含んでいてもよい。

【0108】

例えば、ステップＳ１２において障害物が検出された場合、投影目印情報には、車両Ｍの移動を妨げる要因によって定まる車両Ｍが移動できない領域に投影される目印以外の目印を示す情報が含まれる。

【0109】

なお、ステップＳ１５において、制御部１９は、例えば、端末装置３０のディスプレイ３３に、投影目印に対応する対応目印が表示されない場合、又は目印を選択する選択画面が表示されない場合には、投影目印情報を送信しなくともよい。

【0110】

制御部１９は、ステップＳ１５の実行後、移動先設定情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６において、制御部１９は、送受信部２１を介して、端末装置３０から移動先設定情報を受信したか否かを判定する。

【0111】

移動先設定情報には、車両Ｍの周囲に投影されている目印のうちの１つを特定する特定情報が含まれる。ステップＳ１６において、制御部１９は、１又は複数の目印のうちの１つを特定する情報である特定情報を取得する特定情報取得部として機能する。

【0112】

例えば、特定情報は、端末装置３０のタッチパネル３５を介して選択された１つの目印を形状、色彩又は識別番号等の識別情報によって特定する情報である。すなわち、特定情報取得部は、１又は複数の目印に対応する対応目印が表示された端末装置３０のディスプレイ３３の画面上で、１の対応目印が選択される際の入力情報に基づいて生成される情報を特定情報として取得する。
また、例えば、特定情報は、端末装置３０のカメラ１１によって、車両Ｍの周囲に投影されている目印のうちの１つが撮像された画像データであってもよい。すなわち、特定情報取得部は、投影された１又は複数の目印のうちの１つを撮影した画像を特定情報として取得してもよい。

【0113】

また、移動先設定情報には、特定情報によって特定された位置を基準とした相対位置を示す情報である位置調整情報が含まれていてもよい。例えば、位置調整情報には、図１１に示した位置指定受付画面及び図１２に示した向き指定受付画面によって受け付けられた変更操作に基づく情報が含まれる。

【0114】

すなわち、位置調整情報は、車両Ｍの移動先の目標位置を指定する情報に加えて、車両Ｍの移動先における向きを指定する情報を含む情報であってもよい。

【0115】

制御部１９は、ステップＳ１６において、移動先設定情報を取得していないと判定すると、ステップＳ１６を繰り返し、移動先設定情報を取得したか否かを判定する。制御部１９は、ステップＳ１６において、移動先設定情報を取得したと判定すると（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、取得した移動先設定情報に基づいて、移動先位置情報を自動運転制御装置２８に供給する（ステップＳ１７）。

【0116】

ステップＳ１７において、制御部１９は、例えば、特定情報に基づいて、特定情報によって特定された目印にあらかじめ定められている位置情報（例えば、図５参照）を自動運転制御装置２８に供給する。ステップＳ１７において、制御部１９は、特定情報に基づいて、車両Ｍが移動する際の目標位置を設定する移動先設定部として機能する。

【0117】

また、移動先設定情報が位置調整情報を含む場合、ステップＳ１７において、制御部１９は、特定情報及び位置調整情報に基づいて生成した位置情報を自動運転制御装置２８に供給する。すなわち、移動先設定情報が位置調整情報を含む場合、自動運転制御装置２８に供給される移動先位置情報は、特定情報によって定められた位置に修正を加えたものとなる。

【0118】

すなわち、移動先設定情報が位置調整情報を含む場合、ステップＳ１７において、移動先設定部としての制御部１９は、特定情報及び位置調整情報に基づいて車両Ｍの移動先を設定する。

【0119】

ステップＳ１７の終了後、制御部１９は、目印の投影を終了して（ステップＳ１８）移動支援ルーチンＲＴ１を終了し、繰り返し移動支援ルーチンＲＴ１を実行する。

【0120】

図１６を参照しつつ、端末装置３０の制御部４１によって実行される移動支援ルーチンＲＴ２について説明する。例えば、制御部４１は、端末装置３０が起動されると移動支援ルーチンＲＴ２を開始する。

【0121】

制御部４１は、移動支援ルーチンＲＴ２を開始すると、投影指示を受付けたか否かを判定する（ステップＳ２１）。例えば、ステップＳ２１において、端末装置３０のディスプレイ３３に表示された入力画面において、車両Ｍの移動先候補の目印の投影を要求する旨の表示が選択されたか否かが判定される。

【0122】

制御部４１は、ステップＳ２１において、投影指示を受付けていないと判定すると、ステップＳ２１を繰り返し、投影指示を受付けたか否かを再び判定する。

【0123】

制御部４１は、ステップＳ２１において、投影指示を受付けたと判定すると（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、投影要求を車載機器１０に送信する（ステップＳ２２）。例えば、ステップＳ２２において、制御部４１は、送受信部４３を介して、車両Ｍの移動先候補の目印の投影を要求する旨を示す情報を送信する。

【0124】

制御部４１は、ステップＳ２２の実行後、投影目印情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２３）。例えば、ステップＳ２３において、制御部４１は、送受信部４３を介して、投影目印情報を車載機器１０から受信したか否かを判定する。例えば、投影目印情報は、車両Ｍの周囲に投影される、当該車両Ｍの移動先候補の目印である１又は複数の投影目印に関する情報である。ステップＳ２３において、制御部４１は、投影目印情報取得部として機能する。上述したように、例えば、投影目印情報は、いずれの目印が車両Ｍの周囲に投影されているかを示す情報である。

【0125】

なお、例えば、上述のように、目印の選択の際に、１つの投影目印が端末装置３０のカメラ１１によって撮像されて車載機器１０に送信されることによって選択される場合には、端末装置３０のディスプレイ３３に、投影目印に対応する対応目印が表示されなくともよい。例えば、図６に示したような選択画面は表示されなくともよい。

【0126】

従って、撮像によって目印が選択される場合、端末装置３０は、投影目印情報を受信しなくともよい。すなわち、ステップＳ２３を設けなくともよい。

【0127】

制御部４１は、ステップＳ２３において、投影目印情報を受信していないと判定すると、ステップＳ２３を繰り返し、投影目印情報を受信したか否かを再び判定する。

【0128】

制御部４１は、ステップＳ２３において、投影目印情報を受信したと判定する（ステップＳ２３：ＹＥＳ）と、目印選択要求画面をディスプレイ３３に表示させる（ステップＳ２４）。例えば、ステップＳ２４において、制御部４１は、投影目印情報に基づいて、車両Ｍの周囲に投影されている投影目印の各々に対応する１又は複数の対応目印をディスプレイ３３に表示させる。ステップＳ２４において、制御部４１は、表示制御部として機能する。

【0129】

例えば、ステップＳ２４において、制御部４１は、図６、図７及び図１０に示したように、対応目印を含み目印の選択を促す画面を表示する。

【0130】

また、例えば、ステップＳ２４において、制御部４１は、車両Ｍの周囲に投影されている投影目印のうちの１つを撮像する要求を示す画面を目印選択要求画面としてディスプレイ３３に表示させてもよい。

【0131】

制御部４１は、ステップＳ２４の実行後、目印が選択されたか否かを判定する（ステップＳ２５）。例えば、制御部４１は、ステップＳ２５において、ディスプレイ３３に表示された１又は複数の対応目印のうちの１つを選択する入力操作をタッチパネル３５を介して受付けたか否かを判定する。ステップＳ２５において、制御部４１は、受付部として機能する。

【0132】

また、例えば、制御部４１は、ステップＳ２５において、車両Ｍの周囲に投影されている投影目印のうちの１つが撮像されたか否かを判定する。例えば、ステップＳ２５において、カメラ１１によって投影目印のうちの１つが撮像されて撮像入力部４５を介して画像データが取り込まれたか否かが判定される。

【0133】

制御部４１は、ステップＳ２５において、目印が選択されていないと判定すると、ステップＳ２５を繰り返し、目印が選択されたか否かを再び判定する。

【0134】

制御部４１は、ステップＳ２５において、目印が選択されたと判定する（ステップＳ２５：ＹＥＳ）と、車両Ｍの移動先の位置及び向きの設定画面をディスプレイ３３に表示させる（ステップＳ２６）。

【0135】

例えば、ステップＳ２６において、制御部４１は、ステップＳ２５において入力操作によって選択された対応目印、及び車両Ｍを示す図形である車両図形ＶＭ（１）をディスプレイ３３に表示させ（図１１参照）、当該車両図形ＶＭ（１）の表示上の位置を変更する変更操作を受付ける。例えば、ステップＳ２６において、制御部４１は、当該車両図形ＶＭ（１）の表示上の向きを変更する変更操作を受付ける（図１２参照）。

【0136】

また、例えば、ステップＳ２６において、制御部４１は、変更操作の受付け後の車両図形ＶＭ（１）の表示上における位置が、車両Ｍの周囲の車両の移動を妨げる要因によって定まる車両Ｍの移動が可能でない領域に対応する場合に、図１３に示したように、車両図形ＶＭ（１）とともに変更操作の受付け後の位置に対応する実際の位置を目標位置として決定できない旨を示す画像を表示させてもよい。

【0137】

また、例えば、ステップＳ２６において、制御部４１は、図１４に示したような、当該車両図形ＶＭ（１）とともに、車両図形ＶＭ（１）の表示上の向きを変更する変更操作の受付け後の表示上の向きに対応する実際の向きを移動先における車両Ｍの向きとして決定できない旨を示す画像を表示させてもよい。

【0138】

制御部４１は、ステップＳ２６の実行後、決定ボタンが押されたか否かを判定する（ステップＳ２７）。例えば、ステップＳ２７において、制御部４１は、ディスプレイ３３に表示された決定ボタンへの入力操作がタッチパネル３５を介して受け付けられたか否かを判定する。

【0139】

例えば、当該決定ボタンは、ディスプレイ３３に表示された対応目印の選択を受付けた際、又は当該選択後に位置又は向きの変更操作を受付けた際に表示される。また、例えば、当該決定ボタンは、投影目印のうちの１つが撮像された際にディスプレイ３３に表示される。

【0140】

制御部４１は、ステップＳ２７において、決定ボタンが押されていないと判定すると、一定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ２８）。制御部４１は、ステップＳ２８において、一定時間が経過していないと判定すると、ステップＳ２７に戻り、決定ボタンが押されたか否かを再び判定する。

【0141】

制御部４１は、ステップＳ２７において、決定ボタンが押されたと判定した場合（ステップＳ２７：ＹＥＳ）又はステップＳ２８において一定時間が経過したと判定した（ステップＳ２８：ＹＥＳ）場合に、移動先設定情報を車載機器１０に送信する（ステップＳ２９）。

【0142】

ステップＳ２９において、制御部４１は、移動先設定情報を生成し、送受信部４３を介して送信する。移動先設定情報は、車両Ｍの周囲に投影されている目印のうちの１つを特定する特定情報を含む。

【0143】

例えば、特定情報は、ステップＳ２５において、ディスプレイ３３に表示された１又は複数の対応目印のうち入力操作によって選択された対応目印を特定する情報である。
ステップＳ２９において、制御部４１は、当該入力操作によって選択された対応目印を特定する特定情報を車両Ｍに搭載されている車載機器１０に送信する送信部として機能する。

【0144】

また、例えば、特定情報は、ステップＳ２５において、車両Ｍの周囲に投影されている投影目印のうちの１つが撮像された画像データであってもよい。

【0145】

移動先設定情報は、選択された目印を基準として指定された位置又は移動先における向きを指定する位置調整情報を含んでいてもよい。

【0146】

制御部４１は、ステップＳ２９の実行後、移動支援ルーチンＲＴ２を終了し、繰り返し移動支援ルーチンＲＴ２を実行する。

【0147】

以上、詳細に説明したように、本実施例の移動支援システム１００によれば、車両Ｍを移動させる際の目標位置を設定する際に、車両Ｍの周囲に目印を投影し、移動先の候補を提示することができる。移動支援システム１００のユーザは、投影されている投影目印を目視することで、移動先の候補となる実際の位置を確認することができる。

【0148】

そして、投影された目印の１つを選択することで、目標位置を決定することができる。
当該目印の選択は、投影されている目印の撮像又は端末装置３０のディスプレイ３３に表示される画面上での選択によって行うことができる。

【0149】

また、障害物等によって車両Ｍの移動先として決定できない位置を区別して提示することができる。また、移動先の位置の選択後に、移動先における車両Ｍの位置や向きを指定することができる。

【0150】

従って、車両Ｍの移動先を設定する際に、直感的かつ容易に目標移動先を指示することを可能とする移動支援装置を提供することができる。

【実施例0151】

添付図面を参照しつつ、本発明の実施例２に係る移動支援装置としての車載機器１０及び移動支援端末装置としての端末装置３０を含む移動支援システム１００について説明する。

【0152】

本実施例における移動支援システム１００は、図１に示した移動支援システム１００の構成を有している。図１に示したように、車両Ｍに搭載されている車載機器１０を含む。
また、上述したように、車載機器１０は、図２に示して説明した構成を有している。端末装置３０は、図３に示した構成を有している。以下、本実施例における移動支援システム１００における車載機器１０及び端末装置３０の機能並びに実行されるフローについて説明する。

【0153】

図１７は、端末装置３０のディスプレイ３３に表示された移動先設定画面の一例を示している。本実施例において、例えば、車両Ｍの運転者が、自律走行による車両Ｍの移動先を設定する際に、図１７のような移動先設定画面がディスプレイ３３に表示される。

【0154】

図１７に示すように、移動先設定画面において、現在位置における車両Ｍを示す図形である基準車両図形ＭＶ（０）及び車両Ｍの移動先の状態を示す移動先車両図形ＭＶ（１）が表示されている。

【0155】

基準車両図形ＭＶ（０）は、タッチパネル３５を介した入力操作によって、表示上の位置が変更されないように表示されている。移動先車両図形ＭＶ（１）は、ディスプレイ３３における表示上の位置を指定するタッチパネル３５を介した入力操作を受付け可能に表示されている。

【0156】

例えば、移動先車両図形ＭＶ（１）は、ユーザによるスワイプ操作等の入力操作によって表示上で移動可能であり、表示上の位置が変更されることで、表示上の位置を指定する入力操作を受付ける。

【0157】

より詳細には、移動先車両図形ＭＶ（１）が表示上で移動されると、基準車両図形ＭＶ（０）と、移動先車両図形ＭＶ（１）との相対的位置関係が変更される。当該相対的位置関係に基づいて、車両Ｍの実際の移動先である移動先位置に関する位置指定情報が生成される。生成された位置指定情報は、車載機器１０に送信される。

【0158】

例えば、端末装置３０の制御部４１は、当該移動先設定画面への入力操作によって移動先車両図形ＭＶ（１）の表示上の位置が指定された際の基準車両図形ＭＶ（０）から移動先車両図形ＭＶ（１）までの表示上の距離及び方向に基づいて、車両Ｍから移動先位置までの実際の距離及び方向を示す情報を、前記位置指定情報として車載機器１０に送信する。

【0159】

また、例えば、端末装置３０の制御部４１は、当該入力操作によって指定された移動先車両図形ＭＶ（１）の表示上の向きと基準車両図形ＭＶ（０）の表示上の向きとの相対的方向関係に基づいて、移動先位置における車両Ｍの実際の向きに関する向き指定情報を生成して送信してもよい。

【0160】

例えば、端末装置３０の制御部４１は、車両Ｍの実際の寸法に関するサイズ情報を取得し、基準車両図形（０）から移動先車両図形（１）までの表示上の距離及び方向、並びに当該サイズ情報に基づいて、車両Ｍから移動先位置までの実際の距離及び方向を示す情報を、位置指定情報として生成して車載機器１０に送信してもよい。

【0161】

また、図１７に示すように、移動先設定画面には、位置の指定を補助するグリッド線Ｇが表示されていてもよい。例えば、基準車両図形ＭＶ（０）の表示上の寸法を基準とするグリッド線Ｇが表示される。図１７は、車両Ｍの全幅及び全長に基づいてグリッド線が表示されている例を示している。

【0162】

なお、例えば、移動先設定画面には、回転ボタンが表示されていてもよい。基準車両図形ＭＶ（０）と同じ向きを基準に移動先車両図形ＭＶ（１）を回転させることで、移動先における車両Ｍの向きを指定することができる。また、移動先設定画面には、例えば、移動先の位置及び向きの指定の決定を受付ける「決定ボタン」が表示されていてもよい。

【0163】

図１８は、端末装置３０のディスプレイ３３に表示された移動先設定画面によって車両Ｍの移動先が指定される際に、車両Ｍの周囲に投影される投影パターンの一例を示している。

【0164】

図１８中の位置ガイドＰＧ（１）は、車両Ｍの現在位置を示している。図１８に示すように、位置ガイドＰＧ（１）は、フロントバンパーの位置に投影されて車両Ｍの前端部を示す投影パターンＦ（１）及びリアバンパーの位置に投影されて車両Ｍの後端部を示す投影パターンＲ（１）を含む。

【0165】

図１８中の位置ガイドＰＧ（２）は、移動先設定画面を用いて指定された位置に車両Ｍが移動したと仮定した際の車両Ｍの位置を示す表示である。位置ガイドＰＧ（２）は、車両Ｍの前端部を示す投影パターンＦ（２）及び車両Ｍの後端部を示す投影パターンＲ（２）を含む。例えば、位置ガイドＰＧ（２）は、位置ガイドＰＧ（１）が移動したものである。

【0166】

なお、位置ガイドＰＧ（１）及び位置ガイドＰＧ（２）の投影パターンは、上記の形状に限られない。例えば、車両Ｍの外周を取り囲むように投影されてもよく、車両Ｍが占める領域の全面に投影光が照射されてもよい。

【0167】

例えば、上述のように、端末装置３０における移動先設定画面を用いて車両Ｍの移動先位置が指定された際に、端末装置３０において、当該移動先位置に関する位置指定情報が生成されて車載機器１０に送信される。

【0168】

車載機器１０は、当該位置指定情報によって指定された移動先位置に車両Ｍが移動したと仮定した際の車両Ｍの位置を示す表示を投影する。

【0169】

例えば、位置ガイドＰＧ（２）は、移動先設定画面における移動先車両図形ＭＶ（１）の表示上の動きに追従して投影されてもよい。このような車両Ｍの位置を示す表示の投影によって、ユーザは、実際の位置を確認しつつ移動先の設定を行うことができ、より直感的かつ容易に移動先の設定を行うことができる。

【0170】

図１９は、車両Ｍ及び車両Ｍの周囲に投影されている位置ガイドＰＧ（１）、位置ガイドＰＧ（２）を横断歩道ＺＢ、歩道ＳＷと共に示している。また、位置ガイドＰＧ（２）の、車両Ｍの後端部を示す投影パターンＲ（２）の位置に、禁止を示すマークが投影されている。

【0171】

当該禁止を示すマークは、当該マークが投影されている位置に車両Ｍが移動できないことを示している。

【0172】

例えば、車載機器１０は、カメラ１１及びセンサ２４によって横断歩道ＺＢを検出し、当該横断歩道ＺＢの領域ＡＲ２には車両Ｍを移動することができないと判定して、禁止を示すマークを投影する。すなわち、領域ＡＲ２は、車両Ｍが移動できない要因となる横断歩道ＺＢによって定まる車両Ｍの移動が可能でない領域であるといえる。

【0173】

このように、車載機器１０は、位置指定情報によって指定された移動先位置が、車両Ｍが移動できない要因によって定まる車両Ｍの移動が可能でない領域にあるか否かに応じて車両Ｍの周囲に投影する表示の態様を変更することができる。

【0174】

これによって、車両Ｍを移動することが可能でない領域が移動先位置として指定されることを防止することができる。

【0175】

図２０は、本実施例において端末装置３０の制御部４１によって実行される移動支援ルーチンＲＴ３について説明する。例えば、制御部４１は、端末装置３０が起動されると移動支援ルーチンＲＴ３を開始する。

【0176】

制御部４１は、移動支援ルーチンＲＴ３を開始すると、移動先設定開始入力を受付けたか否かを判定する（ステップＳ３１）。例えば、ステップＳ３１において、端末装置３０のディスプレイ３３に表示された入力画面において、車両Ｍの移動先設定を開始する旨の表示が選択されたか否かが判定される。

【0177】

制御部４１は、ステップＳ３１において、移動先設定開始入力を受付けていないと判定すると、ステップＳ３１を繰り返し、移動先設定開始入力を受付けたか否かを再び判定する。

【0178】

制御部４１は、ステップＳ３１において、移動先設定開始入力を受付けたと判定する（ステップＳ３１：ＹＥＳ）と、開始指示を車載機器１０に送信する（ステップＳ３２）。
ステップＳ３２において、例えば、車両Ｍの位置を示す表示の投影の開始を指示する情報が送信される。

【0179】

制御部４１は、ステップＳ３２の実行後、車両Ｍを識別する識別情報である車両ＩＤを取得する（ステップＳ３３）。例えば、ステップＳ３３において、制御部４１は、車載機器１０と通信を行い、車両Ｍの車両ＩＤを取得する。

【0180】

制御部４１は、ステップＳ３３の実行後、車両サイズが登録済みであるか否かを判定する（ステップＳ３４）。例えば、ステップＳ３４において、制御部４１は、ステップＳ３３において取得した車両ＩＤに対応する車両サイズが記憶部３９に記憶されているか否かを判定する。

【0181】

制御部４１は、ステップＳ３４において、車両サイズが登録済みでないと判定する（ステップＳ３４：ＮＯ）と、車両サイズを取得する（ステップＳ３５）。例えば、ステップＳ３５において、制御部４１は、サイズ情報の送信を要求する情報を車載機器１０に送信し、これに対する車載機器１０からの応答によって、送受信部４３を介して車両サイズを取得する。

【0182】

ステップＳ３５において、制御部４１は、車両Ｍの実際の寸法に関するサイズ情報を取得するサイズ情報取得部として機能する。なお、ステップＳ３５において、当該車両サイズは、ユーザによる入力を受け付けることによって、タッチパネル３５を介して取得されてもよい。

【0183】

制御部４１は、ステップＳ３４において、車両サイズが登録済みであると判定した場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、又はステップＳ３５の実行後、移動先位置の設定画面を表示する（ステップＳ３６）。

【0184】

例えば、ステップＳ３６において、制御部４１は、図１７に示したような移動先設定画面をディスプレイ３３に表示させる。例えば、図１７に示したように、当該移動先設定画面は、車両Ｍを示す図形である基準車両図形ＭＶ（０）及び車両Ｍの移動先の状態を示す図形である移動先車両図形ＭＶ（１）を含む。ステップＳ３６において、制御部４１は、表示制御部として機能する。

【0185】

例えば、ステップＳ３６において、制御部４１は、基準車両図形ＭＶ（０）の表示上の寸法を基準とするグリッド線をディスプレイ３３に表示させてもよい。すなわち、表示制御部としての制御部４１は、基準車両図形ＭＶ（０）及び移動先車両図形ＭＶ（１）とともに、基準車両図形ＭＶ（０）の表示上の寸法を基準とするグリッド線をディスプレイ３３に表示させる。

【0186】

また、例えば、ステップＳ３６において、表示制御部としての制御部４１は、移動先車両図形ＭＶ（１）を、基準車両図形（０）と同一の寸法及び形状でディスプレイ３３に表示させ、且つ基準車両図形（０）を表示上の基準位置に移動不能に表示させる。

【0187】

制御部４１は、ステップＳ３６の実行後、操作を受付けたか否かを判定する（ステップＳ３７）。ステップＳ３７において、制御部４１は、移動先車両図形ＭＶ（１）を表示させるディスプレイ３３の表示上の位置を指定する入力操作を受付けたか否かを判定する。ステップＳ３７において、制御部４１は、受付部として機能する。

【0188】

また、受付部としての制御部４１は、移動先車両図形ＭＶ（１）の表示上の向きを指定する入力操作を受付けてもよい。

【0189】

制御部４１は、ステップＳ３７において、操作を受付けたと判定する（ステップＳ３７：ＹＥＳ）と、暫定位置指定情報を車載機器１０に送受信部４３を介して送信する（ステップＳ３８）。暫定位置指定情報は、例えば、決定ボタンが押されていない状態で、移動先設定画面における入力操作によって指定された移動先車両図形ＭＶ（１）の位置と基準車両図形ＭＶ（０）との相対的位置関係に基づいて生成される情報であって、車両Ｍの実際の移動先である移動先位置に関する情報である。ステップＳ３８において、制御部４１は、位置指定情報送信部として機能する。

【0190】

例えば、ステップＳ３８において、表示制御部としての制御部４１は、当該暫定位置指定情報によって指定された移動先位置に車両Ｍが移動できない要因がある場合に、当該移動先位置に車両Ｍを移動することができない旨を示す表示を、移動先設定画面の表示上における移動先位置に対応する位置に表示させてもよい。

【0191】

制御部４１は、ステップＳ３７において、操作を受付けていない判定した（ステップＳ３７：ＮＯ）場合、又はステップＳ３８の実行後、決定ボタンが押されたか否かを判定する（ステップＳ３９）。例えば、ステップＳ３９において、ディスプレイ３３に表示された移動先設定画面における決定ボタンへの操作が、タッチパネル３５を介して受付けられたか否かが判定される。

【0192】

制御部４１は、ステップＳ３９において、決定ボタンが押されていないと判定すると、ステップＳ３７に戻り、移動先設定画面における位置又は向きを指定する操作を受付けたか否かを再び判定する。

【0193】

制御部４１は、ステップＳ３９において、決定ボタンが押されたと判定すると、最終位置指定情報を車載機器１０に送受信部４３を介して送信する（ステップＳ４０）。当該最終位置指定情報は、例えば、決定ボタンが押される際の、移動先設定画面における入力操作によって指定された移動先車両図形ＭＶ（１）の位置と基準車両図形ＭＶ（０）との相対的位置関係に基づいて生成される情報であって、車両Ｍの実際の移動先である移動先位置に関する情報である。ステップＳ４０において、制御部４１は、位置指定情報送信部として機能する。

【0194】

制御部４１は、ステップＳ４０の実行後、移動支援ルーチンＲＴ３を終了し、繰り返し移動支援ルーチンＲＴ３を実行する。

【0195】

図２１を参照しつつ、本実施例において車両Ｍに搭載されている車載機器１０の制御部１９によって実行される移動支援ルーチンＲＴ４について説明する。例えば、制御部１９は、車載機器１０が起動されると本ルーチンを開始する。或いは、制御部１９は、車両Ｍの運転者が降車して運転席が無人となった場合に、本ルーチンを開始してもよい。

【0196】

制御部１９は、移動支援ルーチンＲＴ４を開始すると、開始指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ５１）。ステップＳ５１において、制御部１９は、端末装置３０から、例えば、車両Ｍの位置を示す表示の投影の開始を指示する情報を車載機器１０から受信したか否かを判定する。

【0197】

制御部１９は、ステップＳ５１において、開始指示を受信していないと判定すると、ステップＳ５１を繰り返し、開始指示を受信したか否かを再び判定する。制御部１９は、ステップＳ５１において、開始指示を受信したと判定すると、車両Ｍの車両ＩＤを端末装置３０に送信する（ステップＳ５２）。

【0198】

例えば、車載機器１０の記憶部１７には、車両Ｍの車両ＩＤが予め記憶されていてもよい。例えば、ステップＳ５１において、制御部１９は、予め記憶されている車両Ｍの車両ＩＤを送受信部２１を介して送信する。車両ＩＤは、例えば自動車登録番号等の車両Ｍを識別可能な情報である。

【0199】

制御部１９は、ステップＳ５２の実行後、周囲の障害物を検出する（ステップＳ１２）。移動支援ルーチンＲＴ１におけるステップＳ１２の場合と同様に、制御部１９は、例えば、入力部２３を介してカメラ１１及びセンサ２４からデータを取得して、車両Ｍの周囲の障害物を検出する。

【0200】

例えば、ステップＳ１２において、制御部１９は、車両Ｍの移動を妨げる要因となるものとして、車両Ｍの周囲の障害物の他に、車両Ｍの周囲に描かれた道路標示の内容又は周囲の建物の入口の位置等の周囲の状況を検出してもよい。

【0201】

制御部１９は、ステップＳ１２の実行後、車両Ｍの位置を示す表示の投影を開始する（ステップＳ５３）。例えば、ステップＳ５３において、制御部１９は、出力部２７を介して投影装置１３を制御して、車両Ｍの現在位置を示す投影を開始する。例えば、図１８に示したような、車両Ｍの前端部を示す投影パターンＦ（１）、及び車両Ｍの後端部を示す投影パターンＲ（１）からなる位置ガイドＰＧ（１）を、車両Ｍの現在位置に投影する。

【0202】

制御部１９は、ステップＳ５３の実行後、暫定位置指定情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ５４）。ステップＳ５４において、制御部１９は、車両Ｍの移動先位置を指定する位置指定情報であって、暫定の情報である暫定位置指定情報を端末装置３０から受信したか否かを判定する。

【0203】

例えば、当該暫定位置指定情報は、端末装置３０の移動先設定画面の決定ボタンが押されていない状態において受付けられた入力操作によって指定された位置に関する情報であってもよい。ステップＳ５４において、制御部１９は、位置指定情報取得部として機能する。

【0204】

制御部１９は、ステップＳ５４において、暫定位置指定情報を受信したと判定する（ステップＳ５４：ＹＥＳ）と、車両Ｍの位置を示す表示の投影の位置を当該受信した位置指定情報に追従させる（ステップＳ５５）。例えば、ステップＳ５５において、制御部１９は、暫定位置指定情報によって指定された位置に車両Ｍが移動したと仮定した際の車両Ｍの前端部及び後端部の位置に該当する位置に、図１８に示したような位置ガイドＰＧを投影する。

【0205】

例えば、ステップＳ５５において、制御部１９は、当該暫定位置指定情報によって指定された移動先位置に車両Ｍが移動できない要因がある場合に、当該移動先位置に車両Ｍを移動することができない旨を示す移動不可情報を生成して送信してもよい。この場合、ステップＳ５５において、制御部１９は、移動不可情報送信部として機能する。例えば、ステップＳ１２において、障害物が検出されていた場合に、ステップＳ５５において移動不可情報が送信される。

【0206】

また、例えば、ステップＳ５５において、制御部１９は、当該暫定位置指定情報によって指定された移動先位置に車両Ｍが移動できない要因がある場合に、当該移動先位置に車両Ｍを移動することが可能であるか否かに応じて前記車両の周囲に投影する表示の態様を変更してもよい。例えば、図１９に示したように、車両Ｍを移動することが可能でない旨を示す表示が車両Ｍの周囲に投影されてもよい。

【0207】

制御部１９は、ステップＳ５４において、暫定位置指定情報を受信していないと判定した場合、又はステップＳ５５の実行後、最終位置指定情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ５６）。

【0208】

ステップＳ５６において、制御部１９は、車両Ｍの移動先位置を指定する位置指定情報であって、決定された情報である最終位置指定情報を端末装置３０から受信したか否かを判定する。

【0209】

例えば、当該最終位置指定情報は、端末装置３０の移動先設定画面において、車両Ｍの移動先位置を指定する入力操作が受付けられて、決定ボタンが押された際の最終的な位置に関する情報であってもよい。ステップＳ５６において、制御部１９は、位置指定情報取得部として機能する。

【0210】

制御部１９は、ステップＳ５６において、最終位置指定情報を受信していないと判定する（ステップＳ５６：ＮＯ）と、ステップＳ５４に戻り、暫定位置指定情報を受信したか否かを再び判定する。

【0211】

制御部１９は、ステップＳ５６において、最終位置指定情報を受信したと判定する（ステップＳ５６：ＹＥＳ）と、移動先位置情報を自動運転制御装置２８に供給する（ステップＳ５７）。ステップＳ５７において、制御部１９は、ステップＳ５６において取得した位置指定情報に基づいて、移動先位置情報を生成して自動運転制御装置２８に供給する。

【0212】

例えば、ステップＳ５７において、当該位置指定情報が、実際の位置を示す位置情報である場合には、位置指定情報が移動先位置情報として供給されてもよい。また、例えば、当該位置指定情報が、端末装置３０の移動先設定画面における表示上の位置である場合には、制御部１９は、表示上の距離及び方向並びに車両Ｍのサイズ情報に基づいて、車両Ｍの現在位置から移動先位置までの実際の距離及び方向を示す情報を生成して移動先位置情報としてもよい。

【0213】

なお、ステップＳ５７において、制御部１９は、移動先位置まで車両Ｍが移動するように車両Ｍの自律走行を制御するための移動制御情報を生成して自動運転制御装置２８に供給してもよい。ステップＳ５７において、制御部１９は、制御情報生成部として機能する。

【0214】

制御部１９は、ステップＳ５７の実行後、前記移動先位置に前記車両が移動したと仮定した際の前記車両の位置を示す表示の投影を終了し（ステップＳ５８）、移動支援ルーチンＲＴ４を終了して、繰り返し移動支援ルーチンＲＴ４を実行する。

【0215】

以上、詳細に説明したように、本実施例の移動支援システム１００によれば、車両Ｍを移動させる際の目標位置を設定する際に、端末装置３０の移動先設定画面に、車両Ｍのサイズに基づく基本車両図形及び移動先車両図形が表示され、移動先車両図形を表示上で移動して移動先の指定を受け付けることができる。

【0216】

また、当該移動先車両図形の表示上の移動に伴って、指定された移動先位置に車両Ｍが移動したと仮定した際の車両Ｍの位置を示す表示の投影を行うことができる。従って、ユーザは、実際の移動先位置に投影された表示を確認しながら最終的に移動先を決定することができる。

【0217】

また、障害物等によって車両Ｍの移動先として決定できない位置を移動先とする指定を受付けた場合には、当該投影及び移動先設定画面上の表示によって示すことができる。

【0218】

従って、車両Ｍの移動先を設定する際に、直感的かつ容易に目標移動先を指示することを可能とする移動支援装置を提供することができる。

【0219】

上述した実施例における構成は例示に過ぎず、用途等に応じて適宜選択及び変更可能である。