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特開2024-180666ロボット教示装置及びロボットプログラムの生成用プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024180666
(43)【公開日】2024-12-26
(54)【発明の名称】ロボット教示装置及びロボットプログラムの生成用プログラム
(51)【国際特許分類】
B25J 9/22 20060101AFI20241219BHJP
G05B 19/42 20060101ALI20241219BHJP
【ＦＩ】
B25J9/22 A
G05B19/42 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024184908
(22)【出願日】2024-10-21
(62)【分割の表示】P 2022575567の分割
【原出願日】2022-01-07
(31)【優先権主張番号】P 2021004342
(32)【優先日】2021-01-14
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】390008235
【氏名又は名称】ファナック株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106002
【弁理士】
【氏名又は名称】正林 真之
(74)【代理人】
【識別番号】100165157
【弁理士】
【氏名又は名称】芝 哲央
(74)【代理人】
【識別番号】100160794
【弁理士】
【氏名又は名称】星野 寛明
(72)【発明者】
【氏名】尾▲崎▼ 駿太
(72)【発明者】
【氏名】稲葉 豪
(72)【発明者】
【氏名】栗原 佑典
(57)【要約】
【課題】ロボット命令の流れを分かりやすくするためにロボット命令をまとめて表示する。
【解決手段】ロボット教示装置は、表示部と、表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する編集画面制御部と、編集画面において、ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、表示部に少なくともロボット命令のパラメータ値を設定するためのウィザードを表示するウィザード制御部と、を備える。編集画面において追加される前記ロボット命令を、ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令の追加を伴う代表命令とし、ウィザードの終了後に代表命令がロボットプログラムから削除されるようにしてもよい。
【選択図】図２
【解決手段】ロボット教示装置は、表示部と、表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する編集画面制御部と、編集画面において、ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、表示部に少なくともロボット命令のパラメータ値を設定するためのウィザードを表示するウィザード制御部と、を備える。編集画面において追加される前記ロボット命令を、ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令の追加を伴う代表命令とし、ウィザードの終了後に代表命令がロボットプログラムから削除されるようにしてもよい。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
表示部と、
前記表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する編集画面制御部と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記表示部に少なくとも前記ロボット命令のパラメータ値を設定するためのウィザードを表示するウィザード制御部と、
を備えた、ロボット教示装置。
前記表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する編集画面制御部と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記表示部に少なくとも前記ロボット命令のパラメータ値を設定するためのウィザードを表示するウィザード制御部と、
を備えた、ロボット教示装置。
【請求項2】
表示部と、
前記表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する編集画面制御部と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令を前記ロボットプログラムに追加する命令追加部と、
を備えた、ロボット教示装置。
前記表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する編集画面制御部と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令を前記ロボットプログラムに追加する命令追加部と、
を備えた、ロボット教示装置。
【請求項3】
表示部と、
前記表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する編集画面制御部と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令を前記ロボットプログラムに追加するためのウィザードを表示するウィザード制御部と、
を備え、
前記編集画面において追加される前記ロボット命令は、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令の追加を伴う代表命令であり、
前記ウィザードの終了後に前記代表命令が前記ロボットプログラムから削除されるロボット教示装置。
前記表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する編集画面制御部と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令を前記ロボットプログラムに追加するためのウィザードを表示するウィザード制御部と、
を備え、
前記編集画面において追加される前記ロボット命令は、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令の追加を伴う代表命令であり、
前記ウィザードの終了後に前記代表命令が前記ロボットプログラムから削除されるロボット教示装置。
【請求項4】
前記編集画面において追加される前記ロボット命令は、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令の追加を伴う代表命令であり、
前記ウィザードによって、前記代表命令を前記ロボットプログラムに追加したときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令が追加され、
前記ウィザードによって、前記代表命令と、前記代表命令に対して追加される前記少なくとも一つの他のロボット命令の命令との組み合わせ、並びに前記代表命令及び前記少なくとも一つの他のロボット命令のパラメータ値とを設定する、請求項１に記載のロボット教示装置。
前記ウィザードによって、前記代表命令を前記ロボットプログラムに追加したときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令が追加され、
前記ウィザードによって、前記代表命令と、前記代表命令に対して追加される前記少なくとも一つの他のロボット命令の命令との組み合わせ、並びに前記代表命令及び前記少なくとも一つの他のロボット命令のパラメータ値とを設定する、請求項１に記載のロボット教示装置。
【請求項5】
前記編集画面において追加される前記ロボット命令は、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令の追加を伴う代表命令であり、
前記代表命令と、前記命令追加部により追加された、前記少なくとも一つの他のロボット命令とのパラメータを設定する設定部を備えた、請求項２に記載のロボット教示装置。
前記代表命令と、前記命令追加部により追加された、前記少なくとも一つの他のロボット命令とのパラメータを設定する設定部を備えた、請求項２に記載のロボット教示装置。
【請求項6】
前記ウィザードによって、前記少なくとも一つの他のロボット命令のパラメータ値を設定する、請求項３に記載のロボット教示装置。
【請求項7】
前記ロボット命令は、アイコン又はブロックで示され、
前記編集画面制御部は、前記アイコン又は前記ブロックが追加されることで、前記ロボットプログラムの編集をする、請求項１から６のいずれか１項に記載のロボット教示装置。
前記編集画面制御部は、前記アイコン又は前記ブロックが追加されることで、前記ロボットプログラムの編集をする、請求項１から６のいずれか１項に記載のロボット教示装置。
【請求項8】
ロボット教示装置としてもコンピュータに、
表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する機能と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記表示部に少なくとも前記ロボット命令のパラメータ値を設定するためのウィザードを表示する機能と、
を実行させる、ロボットプログラムの生成用プログラム。
表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する機能と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記表示部に少なくとも前記ロボット命令のパラメータ値を設定するためのウィザードを表示する機能と、
を実行させる、ロボットプログラムの生成用プログラム。
【請求項9】
表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する機能と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令を前記ロボットプログラムに追加する機能と、
を実行させる、ロボットプログラムの生成用プログラム。
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令を前記ロボットプログラムに追加する機能と、
を実行させる、ロボットプログラムの生成用プログラム。
【請求項10】
ロボット教示装置としてもコンピュータに、
表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する機能と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令を前記ロボットプログラムに追加するためのウィザードを表示する機能と、を実行させ、
前記編集画面において追加される前記ロボット命令は、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令の追加を伴う代表命令であり、
前記ウィザードの終了後に前記代表命令が前記ロボットプログラムから削除される、ロボットプログラムの生成用プログラム。
表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する機能と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令を前記ロボットプログラムに追加するためのウィザードを表示する機能と、を実行させ、
前記編集画面において追加される前記ロボット命令は、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令の追加を伴う代表命令であり、
前記ウィザードの終了後に前記代表命令が前記ロボットプログラムから削除される、ロボットプログラムの生成用プログラム。
【請求項11】
前記編集画面において追加される前記ロボット命令は、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令の追加を伴う代表命令であり、
前記ウィザードによって、前記代表命令を前記ロボットプログラムに追加したときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令が追加され、
前記ウィザードによって、前記代表命令と、前記代表命令に対して追加される前記少なくとも一つの他のロボット命令の命令との組み合わせ、並びに前記代表命令及び前記少なくとも一つの他のロボット命令のパラメータ値とを設定する、請求項８に記載の生成用プログラム。
前記ウィザードによって、前記代表命令を前記ロボットプログラムに追加したときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令が追加され、
前記ウィザードによって、前記代表命令と、前記代表命令に対して追加される前記少なくとも一つの他のロボット命令の命令との組み合わせ、並びに前記代表命令及び前記少なくとも一つの他のロボット命令のパラメータ値とを設定する、請求項８に記載の生成用プログラム。
【請求項12】
前記編集画面において追加される前記ロボット命令は、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令の追加を伴う代表命令であり、
前記代表命令と、追加された、前記少なくとも一つの他のロボット命令とのパラメータを設定する、請求項９に記載の生成用プログラム。
前記代表命令と、追加された、前記少なくとも一つの他のロボット命令とのパラメータを設定する、請求項９に記載の生成用プログラム。
【請求項13】
前記ウィザードによって、前記少なくとも一つの他のロボット命令のパラメータ値を設定する、請求項１０に記載の生成用プログラム。
【請求項14】
前記ロボット命令は、アイコン又はブロックで示され、
前記アイコン又は前記ブロックが追加されることで、前記ロボットプログラムの編集をする、請求項８から１３のいずれか１項に記載の生成用プログラム。
前記アイコン又は前記ブロックが追加されることで、前記ロボットプログラムの編集をする、請求項８から１３のいずれか１項に記載の生成用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロボット教示装置及びロボットプログラムの生成用プログラムに関し、特に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムを生成するロボット教示装置及びロボットプログラムの生成用プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
ロボットが目的の作業を行うためにロボットプログラムを作成することが求められる。ロボットプログラムは、教示操作盤などに表示されるメニューから命令を選択してロボットプログラムに追加することで作成することができる。ユーザは、プログラム命令を使用して、ロボット又は周辺機器に動作又はハンドリングの実行方法を指定する。ロボットを含むシステムのプログラミング方法は、例えば、特許文献１に記載されている。
【0003】
特許文献１には、パーソナルコンピュータ等のディスプレイ画面上に、プログラミングに必要な情報を階層的に分解して表示させるプログラミング方法が記載されている。
オペレータは、各画面上でロボットシステムに実行させる各レベルのシーケンスを策定する。シーケンスの記述には、各画面上に表示されるアイコン（グラフィカルシンボル）が利用される。レベル１では、製品の構成要素であるサブアッセンブリを組み立てて製品を完成させるシーケンスを策定する。レベル２では、レベル１で策定されたシーケンスに含まれる個々のサブアッセンブリに関し、それを構成する部品の組立シーケンスを策定する。レベル３では、レベル２で策定された手順に含まれる個々の部品について、作業シーケンスを策定する。レベル４では、レベル３で策定された作業シーケンスに含まれる各作業について、その作業を遂行する為に必要な動作シーケンスをその作業を担当する機器に適合したプログラム言語で記述された命令文で作成する。
オペレータは、各画面上でロボットシステムに実行させる各レベルのシーケンスを策定する。シーケンスの記述には、各画面上に表示されるアイコン（グラフィカルシンボル）が利用される。レベル１では、製品の構成要素であるサブアッセンブリを組み立てて製品を完成させるシーケンスを策定する。レベル２では、レベル１で策定されたシーケンスに含まれる個々のサブアッセンブリに関し、それを構成する部品の組立シーケンスを策定する。レベル３では、レベル２で策定された手順に含まれる個々の部品について、作業シーケンスを策定する。レベル４では、レベル３で策定された作業シーケンスに含まれる各作業について、その作業を遂行する為に必要な動作シーケンスをその作業を担当する機器に適合したプログラム言語で記述された命令文で作成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開平８－２４９０２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ロボットプログラムは、一つの命令だけでなく、複数の命令の組み合わせ、及び各命令のパラメータ値を設定することが求められる。
ロボットプログラムを生成するためにプログラミングを行う場合、ロボット操作の初心者は、プログラミングを行うことが難しいので、命令の流れを分かりやすくするために命令をまとめて表示することが望ましい。そして、プログラミング作成の手順が分かりやすく、プログラミング作成の手間はできる限り少ないことが望ましい。
ロボットプログラムを生成するためにプログラミングを行う場合、ロボット操作の初心者は、プログラミングを行うことが難しいので、命令の流れを分かりやすくするために命令をまとめて表示することが望ましい。そして、プログラミング作成の手順が分かりやすく、プログラミング作成の手間はできる限り少ないことが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【0006】
（１） 本開示の第１の態様は、表示部と、
前記表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する編集画面制御部と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記表示部に少なくとも前記ロボット命令のパラメータ値を設定するためのウィザードを表示するウィザード制御部と、
を備えた、ロボット教示装置である。
前記表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する編集画面制御部と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記表示部に少なくとも前記ロボット命令のパラメータ値を設定するためのウィザードを表示するウィザード制御部と、
を備えた、ロボット教示装置である。
【0007】
（２） 本開示の第２の態様は、表示部と、
前記表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する編集画面制御部と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令を前記ロボットプログラムに追加する命令追加部と、
を備えた、ロボット教示装置である。
前記表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する編集画面制御部と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令を前記ロボットプログラムに追加する命令追加部と、
を備えた、ロボット教示装置である。
【0008】
（３） 本開示の第３の態様は、表示部と、
前記表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する編集画面制御部と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令を前記ロボットプログラムに追加するためのウィザードを表示するウィザード制御部と、
を備え、
前記編集画面において追加される前記ロボット命令は、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令の追加を伴う代表命令であり、
前記ウィザードの終了後に前記代表命令が前記ロボットプログラムから削除されるロボット教示装置である。
前記表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する編集画面制御部と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令を前記ロボットプログラムに追加するためのウィザードを表示するウィザード制御部と、
を備え、
前記編集画面において追加される前記ロボット命令は、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令の追加を伴う代表命令であり、
前記ウィザードの終了後に前記代表命令が前記ロボットプログラムから削除されるロボット教示装置である。
【0009】
（４） 本開示の第４の態様は、ロボット教示装置としてもコンピュータに、
表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する機能と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記表示部に少なくとも前記ロボット命令のパラメータ値を設定するためのウィザードを表示する機能と、
を実行させる、ロボットプログラムの生成用プログラムである。
表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する機能と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記表示部に少なくとも前記ロボット命令のパラメータ値を設定するためのウィザードを表示する機能と、
を実行させる、ロボットプログラムの生成用プログラムである。
【0010】
（５） 本開示の第５の態様は、表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する機能と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令を前記ロボットプログラムに追加する機能と、
を実現させる、ロボットプログラムの生成用プログラムである。
（６） 本開示の第６の態様は、ロボット教示装置としてもコンピュータに、
表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する機能と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令を前記ロボットプログラムに追加するためのウィザードを表示する機能と、を実現し、
前記編集画面において追加される前記ロボット命令は、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令の追加を伴う代表命令であり、
前記ウィザードの終了後に前記代表命令が前記ロボットプログラムから削除される、ロボットプログラムの生成用プログラムである。
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令を前記ロボットプログラムに追加する機能と、
を実現させる、ロボットプログラムの生成用プログラムである。
（６） 本開示の第６の態様は、ロボット教示装置としてもコンピュータに、
表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する機能と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令を前記ロボットプログラムに追加するためのウィザードを表示する機能と、を実現し、
前記編集画面において追加される前記ロボット命令は、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令の追加を伴う代表命令であり、
前記ウィザードの終了後に前記代表命令が前記ロボットプログラムから削除される、ロボットプログラムの生成用プログラムである。
【発明の効果】
【0011】
本開示の各態様によれば、ロボット命令の流れを分かりやすくするためにロボット命令をまとめて表示することができる。そして、プログラミング作成の手順が分かりやすく、プログラミング作成の手間を省くことができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本開示の第１の実施形態のロボット教示装置を含むロボットシステムを示すブロック図である。
【図2】ロボット教示装置の機能ブロック図である。
【図3】プログラミング編集画面及びアイコンの一例を示す図である。
【図4】パレタイジングの第１ページのウィザード画面の一例を示す図である。
【図5】パレタイジングの第１ページのウィザード画面の欄１３０Ａに記載される内容を示す図である。
【図6】パレタイジングの最終ページのウィザード画面の一例を示す図である。
【図7】領域１１０Ａに命令セットが挿入されたプログラミング編集画面の一部を示す図である。
【図8】把持ハンドの積み上げの動作を示す図である。
【図9】第１の実施形態のロボット教示装置の動作を示すフローチャートである。
【図10】ポップアップ表示を示す図である。
【図11】命令セットが追加されたプログラミング編集画面の一例を示す図である。
【図12】本開示の第２の実施形態のロボット教示装置の機能ブロック図である。工作機械の他の構成例を示すブ-ロック図である。
【図13】第２の実施形態のロボット教示装置の動作を示すフローチャートである。
【図14】本開示の第３の実施形態のロボット教示装置のプログラミング編集画面の一例を示す図である。
【図15】軌跡教示の第１ページのウィザード画面の一例を示す図である。
【図16】命令セットが追加されたプログラミング編集画面の一例を示す図である。
【図17】第３の実施形態のロボット教示装置の動作を示すフローチャートである。
【図18】ブロックを用いたプログラミング編集画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、本開示の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。
【0014】
（第１の実施形態）
図１は本開示の第１の実施形態のロボット教示装置を含むロボットシステムを示すブロック図である。
図１に示すように、ロボットシステム１０は、ロボット教示装置１００、ロボット２００及びロボット制御装置３００を備えている。
ロボット教示装置１００は、プロセッサ１０１、表示部１０２、入力部１０３、メモリ１０４、記憶部１０５等を備えたコンピュータで構成される。
プロセッサ１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、量子プロセッサ等で構成される。表示部１０２は、液晶表示装置、有機ＥＬ表示装置等で構成される。入力部１０３は、キーボード及びマウス、タッチパネル等で構成される。表示部１０２と入力部１０３とは一体化されて、タッチパネル付き液晶表示装置等として構成されてもよい。メモリ１０４は、プロセッサ１０１がプログラムを実行する上で一時的に必要とされるデータを格納するために設けられ、ＤＲＡＭ等で構成される。記憶部１０５は、ハードディスク、ＳＳＤ(Solid State Drive)等で構成される。
記憶部１０５は、ＯＳ（Operating System）及びアイコンプログラミングソフトウェア１０６を記憶している。アイコンプログラミングソフトウェア１０６はロボットプログラムを生成するためのプログラムである。プロセッサ１０１は、記憶部１０５からアイコンプログラミングソフトウェア１０６を読み出して実行する。アイコンプログラミングソフトウェア１０６は、表示部１０２の表示画面にプログラミング編集画面を表示するとともに、入力部１０３からの情報に応じてロボット２００の動作プログラム１０７を生成する、イベントドブリン型プログラムである。
図１は本開示の第１の実施形態のロボット教示装置を含むロボットシステムを示すブロック図である。
図１に示すように、ロボットシステム１０は、ロボット教示装置１００、ロボット２００及びロボット制御装置３００を備えている。
ロボット教示装置１００は、プロセッサ１０１、表示部１０２、入力部１０３、メモリ１０４、記憶部１０５等を備えたコンピュータで構成される。
プロセッサ１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、量子プロセッサ等で構成される。表示部１０２は、液晶表示装置、有機ＥＬ表示装置等で構成される。入力部１０３は、キーボード及びマウス、タッチパネル等で構成される。表示部１０２と入力部１０３とは一体化されて、タッチパネル付き液晶表示装置等として構成されてもよい。メモリ１０４は、プロセッサ１０１がプログラムを実行する上で一時的に必要とされるデータを格納するために設けられ、ＤＲＡＭ等で構成される。記憶部１０５は、ハードディスク、ＳＳＤ(Solid State Drive)等で構成される。
記憶部１０５は、ＯＳ（Operating System）及びアイコンプログラミングソフトウェア１０６を記憶している。アイコンプログラミングソフトウェア１０６はロボットプログラムを生成するためのプログラムである。プロセッサ１０１は、記憶部１０５からアイコンプログラミングソフトウェア１０６を読み出して実行する。アイコンプログラミングソフトウェア１０６は、表示部１０２の表示画面にプログラミング編集画面を表示するとともに、入力部１０３からの情報に応じてロボット２００の動作プログラム１０７を生成する、イベントドブリン型プログラムである。
【0015】
ロボット教示装置１００は、生成された動作プログラム１０７をロボット制御装置３００に有線又は無線で送信する。
ロボット制御装置３００は動作プログラム１０７に従ってロボット２００のロボット機構部２０１及びツール２０２の動作を制御する。
ロボット機構部２０１は、多関節ロボット、パラレルリンク型ロボット等の産業用ロボット、又はヒューマノイド型ロボット等である。ツール２０２は、ロボット２００の作業内容に応じて、吸着ハンド、把持ハンド、溶接ツール、ねじ締結ツール等が用いられる。
ロボット制御装置３００は動作プログラム１０７に従ってロボット２００のロボット機構部２０１及びツール２０２の動作を制御する。
ロボット機構部２０１は、多関節ロボット、パラレルリンク型ロボット等の産業用ロボット、又はヒューマノイド型ロボット等である。ツール２０２は、ロボット２００の作業内容に応じて、吸着ハンド、把持ハンド、溶接ツール、ねじ締結ツール等が用いられる。
【0016】
図２はアイコンプログラミングソフトウェアによって実現されるロボット教示装置の機能ブロック図である。この機能ブロックは、図１に示したロボット教示装置となるコンピュータのハードウェアとアイコンプログラミングソフトウェアとが協働することにより実現される。
ロボット教示装置１００は、アイコンプログラミングソフトウェア１０６によって、プログラミング編集画面制御部１０６１、命令選択部１０６２、ウィザード制御部１０６３、命令セット追加部１０６４、及び動作プログラム生成部１０６５として機能する。
ロボット教示装置１００は、アイコンプログラミングソフトウェア１０６によって、プログラミング編集画面制御部１０６１、命令選択部１０６２、ウィザード制御部１０６３、命令セット追加部１０６４、及び動作プログラム生成部１０６５として機能する。
【0017】
図３は、プログラミング編集画面及びアイコンの一例を示す図である。図３では、パレタイジングに用いることができるアイコンに符号を付して示し、その他のアイコンは角にＲを有する四角で示している。
プロセッサ１０１は、プログラミング編集画面制御部１０６１として機能し、図３に示すプログラミング編集画面１１０を表示部１０２に表示する。プログラミング編集画面制御部１０６１は、ロボット２００のロボット命令（以下、命令と記す）を示すアイコンを処理順に並べて配置するプログラムライン１１１が設けられた領域１１０Ａ、及び複数のアイコンが行列状に配置されるアイコン配置領域１１０Ｂと、を備えている。
プロセッサ１０１は、プログラミング編集画面制御部１０６１として機能し、図３に示すプログラミング編集画面１１０を表示部１０２に表示する。プログラミング編集画面制御部１０６１は、ロボット２００のロボット命令（以下、命令と記す）を示すアイコンを処理順に並べて配置するプログラムライン１１１が設けられた領域１１０Ａ、及び複数のアイコンが行列状に配置されるアイコン配置領域１１０Ｂと、を備えている。
【0018】
アイコン１２０は、ツール２０２を直線移動させる直線移動命令を示すアイコンである。アイコン１２１は、レジストリからロボットプログラムの開始に必要な情報の読み出しを指示する読み出し命令を示すアイコンである。アイコン１２２は、パレットにワークを積み上げるパレタイジング、又は積み下ろすデパレタイジングを行わせる命令（パレタイジング命令と呼ぶ）を示すアイコンである。アイコン１２３は、ＦＯＲ命令を示すアイコンである。アイコン１２４は、ＩＦ命令を示すアイコンである。アイコン１２５は、ＥＬＳＥ命令を示すアイコンである。アイコン１２６は、ツール２０２に把持ハンドを用いた場合に、把持ハンドを開くハンド開命令を示すアイコンである。アイコン１２７は、ツール２０２に把持ハンドを用いた場合に、把持ハンドを閉じるハンド閉命令を示すアイコンである。
【0019】
パレタイジング命令は、ロボットプログラムに追加されたときに、把持ハンドを直線移動させる直線移動命令、把持ハンドを開くハンド開命令等の命令セットの追加を伴う命令である。
このように、プログラムに命令が追加されたときに、当該命令以外の少なくとも一つの他の命令の追加を伴う命令を代表命令と呼ぶ。上述した、パレタイジング命令以外の、ツール２０２を直線移動させる命令、レジストリからロボットプログラムの開始に必要な情報の読み出しを指示する命令、及びＦＯＲ命令等は、その命令がロボットプログラムに追加されたときに他の命令が追加されるものでないため、代表命令ではなく通常命令と呼ばれる。代表命令に対して追加される命令は、例えば、この通常命令である。
なお、代表命令としては、パレタイジング命令の他に、例えば、一つ又は複数の溶接点を溶接するスポット溶接の命令、一つ又は複数のねじを締結するねじ締結の命令がある。
上記のように、命令には代表命令と通常命令とがある。パレタイジング命令、ＦＯＲ命令のように命令の内容を特定することなく、単に「命令」と記載したときは、代表命令及び通常命令を含むことを意味するものとする。
このように、プログラムに命令が追加されたときに、当該命令以外の少なくとも一つの他の命令の追加を伴う命令を代表命令と呼ぶ。上述した、パレタイジング命令以外の、ツール２０２を直線移動させる命令、レジストリからロボットプログラムの開始に必要な情報の読み出しを指示する命令、及びＦＯＲ命令等は、その命令がロボットプログラムに追加されたときに他の命令が追加されるものでないため、代表命令ではなく通常命令と呼ばれる。代表命令に対して追加される命令は、例えば、この通常命令である。
なお、代表命令としては、パレタイジング命令の他に、例えば、一つ又は複数の溶接点を溶接するスポット溶接の命令、一つ又は複数のねじを締結するねじ締結の命令がある。
上記のように、命令には代表命令と通常命令とがある。パレタイジング命令、ＦＯＲ命令のように命令の内容を特定することなく、単に「命令」と記載したときは、代表命令及び通常命令を含むことを意味するものとする。
【0020】
以下の説明では、パレタイジングを行うロボットプログラムを作成する場合を例にとって説明するが、本実施形態は、溶接、又はねじ締結等を行うロボットプログラムを作成する場合にも適用可能である。
【0021】
プロセッサ１１は、命令選択部１０６２として機能する。ユーザが、図３に示すプログラミング編集画面１１０でパレタイジング命令を示すアイコン１２２を、マウスを用いてドラッグし、プログラムライン１１１にドロップしたときに、命令選択部１０６２は、アイコン１２２の複製をプログラムライン１１１上に配置し、ロボットプログラムにパレタイジング命令を追加する。
また、プロセッサ１１は、ウィザード制御部１０６３として機能する。ユーザが、図３に示すプログラミング編集画面１１０でパレタイジング命令を示すアイコン１２２をプログラムライン１１１上に配置したときに、ウィザード制御部１０６３は、パレタイジングウィザードを開始し、ツール２０２となる把持ハンドを直線移動させる直線移動命令及び把持ハンドを開くハンド開命令等、並びに直線移動命令等の条件等を示すパラメータを入力するために、プログラミング編集画面１１０から図４に示す第１ページのウィザード画面１３０に切り替えて表示部１０２に表示する。ここでは、ウィザード画面は第１ページから第１０ページまである。
また、プロセッサ１１は、ウィザード制御部１０６３として機能する。ユーザが、図３に示すプログラミング編集画面１１０でパレタイジング命令を示すアイコン１２２をプログラムライン１１１上に配置したときに、ウィザード制御部１０６３は、パレタイジングウィザードを開始し、ツール２０２となる把持ハンドを直線移動させる直線移動命令及び把持ハンドを開くハンド開命令等、並びに直線移動命令等の条件等を示すパラメータを入力するために、プログラミング編集画面１１０から図４に示す第１ページのウィザード画面１３０に切り替えて表示部１０２に表示する。ここでは、ウィザード画面は第１ページから第１０ページまである。
【0022】
図４は、パレタイジングの第１ページのウィザード画面の一例を示す図である。
第１ページのウィザード画面１３０は、パレタイジングウィザード完了後に追加される一例のロボットプログラムの複数のアイコン配列の説明及びパレタイジングの定義を説明する欄１３０Ａ、並びにパレタイジングにおける積み上げと積み下ろしとの何れかの選択、及び積み上げ数又は積み上げ数（作業条件等を示すパラメータとなる）を入力する欄１３０Ｂを備えている。
第１ページのウィザード画面１３０は、パレタイジングウィザード完了後に追加される一例のロボットプログラムの複数のアイコン配列の説明及びパレタイジングの定義を説明する欄１３０Ａ、並びにパレタイジングにおける積み上げと積み下ろしとの何れかの選択、及び積み上げ数又は積み上げ数（作業条件等を示すパラメータとなる）を入力する欄１３０Ｂを備えている。
【0023】
図５は欄１３０Ａに記載される内容を示す図である。
図５に示すように、欄１３０Ａには、「パレタイジングウィザードを完了すると、例えば、パレタイジング動作を行う以下のようなプログラムが追加されます。」との文章と、追加されるプログラムのアイコンの配列の一例を示す図とが記載される。
図５に示すように、欄１３０Ａには、「パレタイジングウィザードを完了すると、例えば、パレタイジング動作を行う以下のようなプログラムが追加されます。」との文章と、追加されるプログラムのアイコンの配列の一例を示す図とが記載される。
【0024】
また、図５に示すように、欄１３０Ａには、「パレタイジングとは、いくつかの代表点を教示するだけで、下段から上段へ、ワークを順序よく積み上げることである。また、上段から下段へ、ワークを積み下ろすことをデパレタイジングと言います。」との文章が記載される。
【0025】
図４に示すように、欄１３０Ｂには、パレタイジングを示す図と、積み上げと積み下ろしとのいずれか一方を選択し、その段数を入力ための入力するための入力欄が記載されている。図４では、「積み上げ」を選択し、段数を３段とした例を示している。
ウィザード画面１３０で設定する命令は、例えば、「積み上げ」を選択すると、アイコン１２６で示される把持ハンドを開くハンド開命令が選択され、「積み下ろし」を選択すると、アイコン１２７で示される把持ハンドを閉じるハンド閉命令が選択される。上記のように、ここでは、「積み上げ」を選択しているので、アイコン１２６で示される把持ハンドを開くハンド開命令が選択され、後述する図８に示すプログラミング編集画面１１０の領域１１０Ａにアイコン１２６が含まれているが、「積み下ろし」が選択された場合には、アイコン１２６に替えてアイコン１２７が含まれる。
ウィザード画面１３０で設定する命令は、例えば、「積み上げ」を選択すると、アイコン１２６で示される把持ハンドを開くハンド開命令が選択され、「積み下ろし」を選択すると、アイコン１２７で示される把持ハンドを閉じるハンド閉命令が選択される。上記のように、ここでは、「積み上げ」を選択しているので、アイコン１２６で示される把持ハンドを開くハンド開命令が選択され、後述する図８に示すプログラミング編集画面１１０の領域１１０Ａにアイコン１２６が含まれているが、「積み下ろし」が選択された場合には、アイコン１２６に替えてアイコン１２７が含まれる。
【0026】
ウィザード画面で設定する作業条件を示すパラメータは、ワークの積み上げ又は積み下ろしの段数の他に、配置する行数及び列数、ツールの移動速度等があり、第２ページ以降のウィザード画面で当該パラメータが設定される。
このようにして、パレタイジングの第１ページのウィザード画面１３０によって、プログラミング編集画面１１０の領域１１０Ａに示されるアイコンの種類（すなわち、命令の種類）とパラメータの値が決められる。
このようにして、パレタイジングの第１ページのウィザード画面１３０によって、プログラミング編集画面１１０の領域１１０Ａに示されるアイコンの種類（すなわち、命令の種類）とパラメータの値が決められる。
【0027】
ユーザは、図４に示す、パレタイジングの第１ページのウィザード画面１３０から、図６に示す、パレタイジングの最終ページのウィザード画面１４０までのウィザード画面の各ページでパラメータの入力を行う。
図６は、パレタイジングの最終ページのウィザード画面の一例を示す図である。
最終ページのウィザード画面１４０は、位置レジスタを設定する画面である。ワークを積み上げる動作には、把持ハンドを接近点と積み点との間で上下移動させるパレタイジング動作と、把持ハンドを接近点、積み点、逃げ点との間で移動させるセパレータ動作とがあり、ここでは、パレタイジング動作の、接近点と積み点の位置レジスタ番号（イチレジ）が入力される。
図６は、パレタイジングの最終ページのウィザード画面の一例を示す図である。
最終ページのウィザード画面１４０は、位置レジスタを設定する画面である。ワークを積み上げる動作には、把持ハンドを接近点と積み点との間で上下移動させるパレタイジング動作と、把持ハンドを接近点、積み点、逃げ点との間で移動させるセパレータ動作とがあり、ここでは、パレタイジング動作の、接近点と積み点の位置レジスタ番号（イチレジ）が入力される。
【0028】
ユーザが、最終ページのウィザード画面１４０で完了ボタンをマウスでクリックすると、命令セット追加部１０６４は、代表命令（アイコン１２２で示されるパレタイジング命令）と通常命令（アイコン１２３で示されるＦＯＲ命令等）とを含む命令セットをロボットプログラムに追加する。そして、プログラミング編集画面制御部１０６１は、表示画面をプログラミング編集画面１１０に戻し、図７に示すように、プログラミング編集画面１１０は、領域１１０Ａに命令セットが挿入された状態となる。図７は、領域１１０Ａに命令セットが挿入されたプログラミング編集画面の一部を示す図である。
領域１１０Ａの命令セットが挿入されたアイコンの配列については後述する。
領域１１０Ａの命令セットが挿入されたアイコンの配列については後述する。
【0029】
プロセッサ１１は、動作プログラム生成部１０６５として機能し、プログラミングが終了すると、ロボットプログラムを機械語等のロボット制御装置３００が実行可能な形式に変換して動作プログラム１０７を生成する。
ロボット教示装置１００は、生成した動作プログラム１０７をロボット制御装置３００に送信し、ロボット制御装置３００は、動作プログラム１０７に従ってロボット２００のロボット機構部２０１及びツール２０２の動作を制御する。
ロボット教示装置１００は、生成した動作プログラム１０７をロボット制御装置３００に送信し、ロボット制御装置３００は、動作プログラム１０７に従ってロボット２００のロボット機構部２０１及びツール２０２の動作を制御する。
【0030】
＜命令セットが挿入されたアイコンの配列＞
以下、図８に示す、領域１１０Ａの命令セットに挿入されたアイコンの配列について説明する。
図７の領域１１０Ａに示される、命令セットに挿入されたアイコンの配列は以下の動作を示している。追加されるアイコンの配列において、アイコン１２０の上の”１”、”２”の数値は、ロボットの把持ハンドが移動する位置を表す。アイコン１２０の上の”１”、”２”の数値は、命令セット追加部１０６４によって表示される。
アイコン１２１は、ロボットプログラムにおける、レジストリからロボットプログラムの開始に必要な情報の読み出しを示し、アイコン１２３は、ロボットプログラムにおける、アイコン１２３以降の処理の繰り返しを示し（ＦＯＲ命令）、アイコン１２２は、ロボットプログラムにおける、パレタイジング又はデパレタイジングを示す（パレタイジング命令）。次に、２つのアイコン１２０は、それぞれ”１”、”２”で示される位置へツール２０２となる把持ハンドが移動することを示し、アイコン１２６は、把持ハンドを開くことを示し、アイコン１２０は、“１”で示される位置へ把持ハンドが移動する（戻る）ことを示す。
以下、図８に示す、領域１１０Ａの命令セットに挿入されたアイコンの配列について説明する。
図７の領域１１０Ａに示される、命令セットに挿入されたアイコンの配列は以下の動作を示している。追加されるアイコンの配列において、アイコン１２０の上の”１”、”２”の数値は、ロボットの把持ハンドが移動する位置を表す。アイコン１２０の上の”１”、”２”の数値は、命令セット追加部１０６４によって表示される。
アイコン１２１は、ロボットプログラムにおける、レジストリからロボットプログラムの開始に必要な情報の読み出しを示し、アイコン１２３は、ロボットプログラムにおける、アイコン１２３以降の処理の繰り返しを示し（ＦＯＲ命令）、アイコン１２２は、ロボットプログラムにおける、パレタイジング又はデパレタイジングを示す（パレタイジング命令）。次に、２つのアイコン１２０は、それぞれ”１”、”２”で示される位置へツール２０２となる把持ハンドが移動することを示し、アイコン１２６は、把持ハンドを開くことを示し、アイコン１２０は、“１”で示される位置へ把持ハンドが移動する（戻る）ことを示す。
【0031】
以下、図７及び図８を用いて、追加される、ロボットプログラムのアイコンの配列における、把持ハンドの積み上げの動作について更に詳細に説明する。図８は、把持ハンドの積み上げの動作を示す図である。把持ハンドの積み上げは以下の処理（１）～（６）により行われる。
（１）ロボット教示装置１００は、アイコン１２２で示されるパレタイジング命令で位置を計算して、位置“１”、位置“２”を出力する。出力する位置は、パレットの行列段の情報等を利用して計算される。例えば、出力する位置は、行数、列数、段数、積み上げる順番などを利用して計算される。
（２）位置”１”が付されたアイコン１２０で示される直線移動命令により、ロボット制御装置３００は、ツール２０２となる把持ハンドを位置”１”（接近点）に移動させる。ハンドリングするワークの位置に把持ハンドを直接移動すると他のワークと接触する可能性があるので、まず、ワークの上部の接近点を経由する動作をする。
（３）位置”２”が付されたアイコン１２０で示される直線移動命令により、ロボット制御装置３００は、把持ハンドを位置”２”（積み点）に移動させる。
（４）アイコン１２６示される把持ハンドを開く命令により、ロボット制御装置３００は、把持ハンドを開いてワークを置く。
（５）位置”１”が付されたアイコン１２０で示される直線移動命令により、ロボット制御装置３００は、把持ハンドを位置”１”（逃げ点）に移動させる。逃げ点は接近点と同じ位置である。
（６）アイコン１２３で示されるＦＯＲ命令で上記処理（１）から処理（５）を繰り返し実行して、ワークを図８のように積み上げる。
（１）ロボット教示装置１００は、アイコン１２２で示されるパレタイジング命令で位置を計算して、位置“１”、位置“２”を出力する。出力する位置は、パレットの行列段の情報等を利用して計算される。例えば、出力する位置は、行数、列数、段数、積み上げる順番などを利用して計算される。
（２）位置”１”が付されたアイコン１２０で示される直線移動命令により、ロボット制御装置３００は、ツール２０２となる把持ハンドを位置”１”（接近点）に移動させる。ハンドリングするワークの位置に把持ハンドを直接移動すると他のワークと接触する可能性があるので、まず、ワークの上部の接近点を経由する動作をする。
（３）位置”２”が付されたアイコン１２０で示される直線移動命令により、ロボット制御装置３００は、把持ハンドを位置”２”（積み点）に移動させる。
（４）アイコン１２６示される把持ハンドを開く命令により、ロボット制御装置３００は、把持ハンドを開いてワークを置く。
（５）位置”１”が付されたアイコン１２０で示される直線移動命令により、ロボット制御装置３００は、把持ハンドを位置”１”（逃げ点）に移動させる。逃げ点は接近点と同じ位置である。
（６）アイコン１２３で示されるＦＯＲ命令で上記処理（１）から処理（５）を繰り返し実行して、ワークを図８のように積み上げる。
【0032】
【0033】
ステップＳ１１において、プログラミング編集画面制御部１０６１は、図３に示すプログラミング編集画面１１０を表示部１０２に表示する。
【0034】
ステップＳ１２において、ウィザード制御部１０６３は、プログラムライン１１１にパレタイジングを示すアイコンが配置され、パレタイジング命令が追加されたかどうかを判断し、パレタイジング命令が追加されていればステップＳ１３に移り、追加されていなければ処理を終了する。
【0035】
ステップＳ１３において、ウィザード制御部１０６３は、図４に示す第１ページのウィザード画面１３０を表示部１０２に表示する。ステップＳ１４での判断によりステップＳ１４から戻ってステップＳ１３の処理を行う場合は、ステップＳ１３において、ウィザード制御部１０６３は、次のページ又は元のページのウィザード画面を表示部１０２に表示する。ユーザが第１ページのウィザード画面１３０又は第２ページ以降のウィザード画面へのパラメータの入力が終わると、ユーザは次のページ又は元のページのウィザード画面の表示を指示するか、ウィザード画面が最終ページである場合はウィザードの完了を指示する。
【0036】
ステップＳ１４において、ウィザード制御部１０６３は、ユーザによって次のページ又は元のページのウィザード画面の表示が指示されたか、ウィザードの完了が指示されたかを判断する。次のページ又は元のウィザード画面の表示が指示された場合は、ステップＳ１３に戻り、ウィザードの完了が指示された場合は、ステップＳ１５に移る。
【0037】
ステップＳ１５において、命令セット追加部１０６４は、代表命令と通常命令を含む命令セットをロボットプログラムに追加する。
ステップＳ１６において、プログラミング編集画面制御部１０６１は、領域１１０Ａのプログラムライン１１１に命令セットのアイコンが配列されたプログラミング編集画面１１０を表示部１０２に表示する。
ステップＳ１６において、プログラミング編集画面制御部１０６１は、領域１１０Ａのプログラムライン１１１に命令セットのアイコンが配列されたプログラミング編集画面１１０を表示部１０２に表示する。
【0038】
以上説明した実施形態では、代表命令がロボットプログラムに追加されたときに、ウィザード制御部１０６３が、ウィザードを表示したが、通常命令、例えば、ツールを直線移動させる直線移動命令がロボットプログラムに追加されたときに、ツールの移動速度等のパラメータを追加するために、ウィザード制御部１０６３が、ウィザードを表示してもよい。
【0039】
以上説明した実施形態では、プログラミング編集画面１１０の領域１１０Ａのプログラムライン１１１上にアイコンを配置することで、ロボットプログラムの命令を追加した際に、自動的にウィザードが表示される。そのため、ウィザードで追加した通常命令、代表命令と通常命令を含む複数の命令のパラメータの設定ができる。そのため、ロボット操作の初心者は、命令ごとのパラメータなど詳細な知識がなくても、ウィザードの説明に従うことで、複雑なロボットプログラムを作成できる。
【0040】
アイコンプログラミングソフトウェアは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。
【0041】
（第２の実施形態）
第１の実施形態では、ユーザが、図３に示すように、プログラミング編集画面１１０でパレタイジングを示すアイコン１２２をプログラムライン１１１上に追加されたときに、ウィザード制御部１０６３が、ウィザード画面１３０を表示し、ウィザードで通常命令の追加、及びパラメータの設定ができるようにしている。
第１の実施形態では、ユーザが、図３に示すように、プログラミング編集画面１１０でパレタイジングを示すアイコン１２２をプログラムライン１１１上に追加されたときに、ウィザード制御部１０６３が、ウィザード画面１３０を表示し、ウィザードで通常命令の追加、及びパラメータの設定ができるようにしている。
【0042】
本実施形態では、ユーザが、図３に示すように、プログラミング編集画面１１０でパレタイジングを示すアイコン１２１をプログラムライン１１１上に追加したときに、ポップアップ表示制御部が、図１０に示す、ポップアップ表示１５０をプログラミング編集画面１１０上に表示し、ユーザがサンプルプログラムの挿入を認めた場合に、図１１に示すプログラミング編集画面１１０の領域１１０Ａに代表命令及び通常命令からなる命令セット（命令セットに通常命令を追加した命令セット）を追加するようにする。
【0043】
第１の実施形態のように、ウィザード画面に切り替えるか、本実施形態のように、ポップアップ表示を行うかは、設計者が決定し、実装する。設計者は、ロボットの作業に応じて、ウィザード画面表示、ポップアップ表示で適当な処理を実装し、例えば、パレタイジングの場合はウィザード画面に切り替えとし、スポット溶接の場合はポップアップ表示とする。
【0044】
本実施形態におけるロボットシステムの構成は、以下に説明する点を除いて図１に示したロボットシステムの構成と同じである。
図１２は本実施形態によるロボット教示装置の機能ブロック図である。図２に示す機能ブロック図との違いは、ウィザード制御部１０６３に替えて、ポップアップ表示制御部１０６６並びに、命令及びパラメータ設定部１０６７が設けられている点である。
ポップアップ表示は、図１０に示すように、予め用意された、パレタイジング用のサンプルプログラムを挿入するかを確認するための表示である。
第１の実施形態と同様に、図３に示すプログラミング編集画面１１０でパレタイジングを示すアイコン１２２がプログラムライン１１１上に配置されたときに、ポップアップ表示制御部１０６６は図１０に示すポップアップ表示１５０を行う。
図１２は本実施形態によるロボット教示装置の機能ブロック図である。図２に示す機能ブロック図との違いは、ウィザード制御部１０６３に替えて、ポップアップ表示制御部１０６６並びに、命令及びパラメータ設定部１０６７が設けられている点である。
ポップアップ表示は、図１０に示すように、予め用意された、パレタイジング用のサンプルプログラムを挿入するかを確認するための表示である。
第１の実施形態と同様に、図３に示すプログラミング編集画面１１０でパレタイジングを示すアイコン１２２がプログラムライン１１１上に配置されたときに、ポップアップ表示制御部１０６６は図１０に示すポップアップ表示１５０を行う。
【0045】
ユーザが図１０に示すポップアップ表示１５０で、「はい」を選択すると、命令セット追加部１０６４は、図１１に示すように、プログラミング編集画面１１０の領域１１０Ａにおけるプログラムライン１１１に、アイコンのセットを追加して命令セットを構成する。
【0046】
図１１に示す命令セットは、例えば、積み上げの段数等のようなパラメータは設定されていないので、命令及びパラメータ設定部１０６７は代表命令及び通常命令のパラメータを設定する。例えば、図１１に示すように、ユーザがパレタイジングを示すアイコン１２２をクリックすると、命令及びパラメータ設定部１０６７はパラメータ設定画面を表示する。ユーザがパラメータ設定画面で積み上げの段数を入力すると、命令及びパラメータ設定部１０６７はパレタイジング命令に積み上げの段数を設定する。
また、図１１に示す命令セットでは、ユーザが把持ハンドの開閉のどちらかの通常命令を選択して、アイコン１２６かアイコン１２７かを追加する必要がある。ユーザが把持ハンドの開を示すアイコン１２６をマウスでドラッグして、位置“２”の付されたアイコン１２０と、その右隣の位置“１”の付されたアイコン１２０との間にアイコン１２６を離すと、命令及びパラメータ設定部１０６７は、図７に示した命令セットと同一の命令セットを設定する。
また、図１１に示す命令セットでは、ユーザが把持ハンドの開閉のどちらかの通常命令を選択して、アイコン１２６かアイコン１２７かを追加する必要がある。ユーザが把持ハンドの開を示すアイコン１２６をマウスでドラッグして、位置“２”の付されたアイコン１２０と、その右隣の位置“１”の付されたアイコン１２０との間にアイコン１２６を離すと、命令及びパラメータ設定部１０６７は、図７に示した命令セットと同一の命令セットを設定する。
【0047】
次に、本実施形態のロボット教示装置１００の動作について図１３のフローチャートを用いて説明する。図１３は本実施形態のロボット教示装置１００の動作を示すフローチャートである。図１３に示すフローチャートは図９に示すフローチャートとの違いは、ステップＳ１２において、ウィザード制御部１０６３に替わってポップアップ表示制御部１０６６が用いられ、ステップＳ１３、Ｓ１４の替わりにステップＳ１７、Ｓ１８が設けられ、ステップＳ１９が追加されている点である。
【0048】
ステップＳ１１において、プログラミング編集画面制御部１０６１は、図３に示すプログラミング編集画面１１０を表示部１０２に表示する。
【0049】
ステップＳ１２において、ポップアップ表示制御部１０６６は、プログラムライン１１１にパレタイジングを示すアイコン１２２が追加されたかどうかを判断し、追加されていればステップＳ１７に移り、追加されていなければ処理を終了する。
【0050】
ステップＳ１７において、ポップアップ表示制御部１０６６は、図１０に示すポップアップ表示を表示部１０２に表示する。
【0051】
ステップＳ１８において、ポップアップ表示制御部１０６６は、ユーザによって、パレタイジング用のサンプルプログラムの挿入について、「はい」が選択されると、ステップＳ１５に移り、「いいえ」が選択された場合は、処理を終了する。
【0052】
ステップＳ１５において、パレタイジング用の命令セットを挿入する。
ステップＳ１６において、プログラミング編集画面制御部１０６１は、領域１１０Ａのプログラムライン１１１に命令セットのアイコンが配列されたプログラミング編集画面１１０を表示部１０２に表示する。
ステップＳ１６において、プログラミング編集画面制御部１０６１は、領域１１０Ａのプログラムライン１１１に命令セットのアイコンが配列されたプログラミング編集画面１１０を表示部１０２に表示する。
【0053】
ステップＳ１９において、追加の代表命令と通常命令、及びパラメータを設定する。例えば、把持ハンドの開閉どちらかの命令、及び積み上げの段数等のようなパラメータを設定する。
【0054】
第１の実施形態ではウィザード画面によって詳細な設定を行い、ウィザード終了後にパレタイジング命令後に命令セットが追加されるのでプログラミング編集画面１１０上で視覚的に命令セットが追加されたアイコンの配列を見ることができるのはウィザード終了後となる。一方、本実施形態では、代表命令を追加したときに複数の命令を束ねた命令セットが追加されるため、命令セットを視覚的に確認することができる。そして、確認した命令セットに通常命令を追加したり、代表命令及び通常命令を選択して、パラメータを設定することができる。
【0055】
（第３の実施形態）
図１４は、本開示の第３の実施形態のロボット教示装置のプログラミング編集画面の一例を示す図である。図１４では、図３に示した、領域１１０Ａに軌跡教示命令を示すアイコン１２８が追加され、アイコン配置領域１１０Ｂにパレタイジング命令を示すアイコン１２２の替わりに、軌跡教示命令を示すアイコン１２８が配置されている。軌跡教示の命令は代表命令となる。
図１４は、本開示の第３の実施形態のロボット教示装置のプログラミング編集画面の一例を示す図である。図１４では、図３に示した、領域１１０Ａに軌跡教示命令を示すアイコン１２８が追加され、アイコン配置領域１１０Ｂにパレタイジング命令を示すアイコン１２２の替わりに、軌跡教示命令を示すアイコン１２８が配置されている。軌跡教示の命令は代表命令となる。
【0056】
アイコンプログラミングソフトウェアによって実現されるロボット教示装置の機能ブロックは、図２に示した構成と同じであるが、本実施形態では、命令セット追加部１０６４はウィザード終了後に軌跡教示命令を示すアイコン１２８を削除するとともに、通常命令となる、アイコン１２０で示される直線移動命令からなる命令セットをロボットプログラムに追加する。
【0057】
プロセッサ１１は、ウィザード制御部１０６３として機能し、ユーザが、図１４に示すプログラミング編集画面１１０で軌跡教示を示すアイコン１２８をプログラムライン１１１上に追加したときに、軌跡教示ウィザードを開始し、作業条件等を入力するためにプログラミング編集画面１１０から図１５に示すウィザード画面１６０に切り替えて表示部１０２に表示する。ここでは、ウィザード画面は第１ページから第３ページまである。
【0058】
図１５は、軌跡教示の第１ページのウィザード画面の一例を示す図である。
第１ページ目のウィザード画面１６０は、軌跡教示を説明する欄において「軌跡ウィザードでは、ロボットを動かした際の軌跡を計算し、その軌跡を通るようにプログラムを生成できます。」と記載され、軌跡教示の動作を説明する欄において、「（１）ダイレクトティーチでロボットを動かすと、ロボットがたどった軌跡を位置データとして記録します。」、「（２）記録した位置データを通るように動作命令を生成し、プログラムに挿入します。」と記載され、項目（１）及び項目（２）を説明する図が挿入されている。
ユーザがＳ字を描くように操作端末を用いてダイレクトティーチでロボットを動かすと、位置”１”から位置”８”までの位置データが記憶され、位置”１”から位置”８”がそれぞれ付された８つのアイコン１２０からなる命令セットが生成され、ロボットプログラムに挿入される。
ユーザが、第３ページ（最終ページ）で完了ボタンを押すと、軌跡ウィザードが終了し、表示画面がプログラミング編集画面１１０に戻る。図１６に示すプログラミング編集画面１１０の領域１１０Ａでは、軌跡教示を示すアイコン１２８が削除され、位置”１”から位置”８”がそれぞれ付された８つのアイコン１２０からなる８つの直線移動命令からなる命令セットが挿入された状態となる。
第１ページ目のウィザード画面１６０は、軌跡教示を説明する欄において「軌跡ウィザードでは、ロボットを動かした際の軌跡を計算し、その軌跡を通るようにプログラムを生成できます。」と記載され、軌跡教示の動作を説明する欄において、「（１）ダイレクトティーチでロボットを動かすと、ロボットがたどった軌跡を位置データとして記録します。」、「（２）記録した位置データを通るように動作命令を生成し、プログラムに挿入します。」と記載され、項目（１）及び項目（２）を説明する図が挿入されている。
ユーザがＳ字を描くように操作端末を用いてダイレクトティーチでロボットを動かすと、位置”１”から位置”８”までの位置データが記憶され、位置”１”から位置”８”がそれぞれ付された８つのアイコン１２０からなる命令セットが生成され、ロボットプログラムに挿入される。
ユーザが、第３ページ（最終ページ）で完了ボタンを押すと、軌跡ウィザードが終了し、表示画面がプログラミング編集画面１１０に戻る。図１６に示すプログラミング編集画面１１０の領域１１０Ａでは、軌跡教示を示すアイコン１２８が削除され、位置”１”から位置”８”がそれぞれ付された８つのアイコン１２０からなる８つの直線移動命令からなる命令セットが挿入された状態となる。
【0059】
次に、本実施形態のロボット教示装置１００の動作について図１７のフローチャートを用いて説明する。図１７は本実施形態のロボット教示装置１００の動作を示すフローチャートである。図１７に示すフローチャートは図９に示すフローチャートとの違いは、パレタイジング命令を示すアイコン１２２の替わりに、軌跡教示の命令を示すアイコン１２８が用いられ、ステップＳ１５の替わりにステップＳ２０が設けられている点である。
【0060】
ステップＳ１１において、プログラミング編集画面制御部１０６１は、図１４に示すプログラミング編集画面１１０を表示部１０２に表示する。
【0061】
ステップＳ１２において、ウィザード制御部１０６３は、プログラムライン１１１に軌跡教示命令を示すアイコンが追加されたかどうかを判断し、追加されていればステップＳ１３に移り、追加されていなければ処理を終了する。
【0062】
ステップＳ１３において、ウィザード制御部１０６３は、図１５に示す第１ページのウィザード画面１６０を表示部１０２に表示する。ステップＳ１４での判断によりステップＳ１４から戻ってステップＳ１３の処理を行う場合は、ステップＳ１３において、ウィザード制御部１０６３は、次のページ又は元のページのウィザード画面を表示部１０２に表示する。ユーザが第１ページのウィザード画面１６０又は第２ページ以降のウィザード画面への情報入力が終わると、ユーザは次のページ又は元のページのウィザード画面の表示を指示するか、ウィザード画面が最終ページである場合はウィザードの完了を指示する。
【0063】
ステップＳ１４において、ウィザード制御部１０６３は、ユーザによって次のページ又は元のページのウィザード画面の表示が指示された場合は、ステップＳ１３に戻り、ウィザードの完了が指示された場合は、ステップＳ２０に移る。
【0064】
ステップＳ２０において、命令セット追加部１０６４は、軌跡教示を示すアイコン１２８を削除するとともに、命令セットをロボットプログラムに追加する。
【0065】
ステップＳ１６において、プログラミング編集画面制御部１０６１は、領域１１０Ａのプログラムライン１１１に命令セットのアイコンが配列されたプログラミング編集画面１１０を表示部１０２に表示する。
【0066】
上述した第１、第２及び第３の実施形態は、本発明の好適な実施形態ではあるが、上記第１、第２及び第３の実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。
例えば、上述した第１、第２及び第３の実施形態では、命令をアイコンで示していたが、命令を図１８に示すようにブロックで示してもよい。
例えば、上述した第１、第２及び第３の実施形態では、命令をアイコンで示していたが、命令を図１８に示すようにブロックで示してもよい。
【0067】
図１８は、ブロックを用いたプログラミング編集画面の一例を示す図である。
プログラミング編集画面１７０は、プログラミング領域１８０及び画面選択領域１９０を備え、プログラミング領域１８０は、機能選択領域１８１及びブロック配置領域１８２を備えている。ブロック配置領域１８２の一部には、ブロック配置領域１８２内の表示を縮小する縮小ボタン１８３、ブロック配置領域１８２内の表示を拡大する拡大ボタン１８４及びブロックを削除するためのごみ箱１８５が設けられている。例えば、図１８に示すように、ユーザが、機能選択領域１８１の「制御」を選択すると、ブロック配置領域１８２に、ハンドがワークを掴む命令を示すブロック４００、ハンドがワークを離す命令を示すブロック４２０が表示される。これらの命令は通常命令となる。そして、第１の実施形態と同様にウィザードが表示され、ユーザが、ハンドがワークを掴む位置“１”、ハンドがワークを離す位置“２”を設定し、ウィザードによる入力が完了すると、位置“１”を示すブロック４１０がブロック４００と結びつき、位置“２”を示すブロック４３０がブロック４２０と結びつく。
プログラミング編集画面１７０は、プログラミング領域１８０及び画面選択領域１９０を備え、プログラミング領域１８０は、機能選択領域１８１及びブロック配置領域１８２を備えている。ブロック配置領域１８２の一部には、ブロック配置領域１８２内の表示を縮小する縮小ボタン１８３、ブロック配置領域１８２内の表示を拡大する拡大ボタン１８４及びブロックを削除するためのごみ箱１８５が設けられている。例えば、図１８に示すように、ユーザが、機能選択領域１８１の「制御」を選択すると、ブロック配置領域１８２に、ハンドがワークを掴む命令を示すブロック４００、ハンドがワークを離す命令を示すブロック４２０が表示される。これらの命令は通常命令となる。そして、第１の実施形態と同様にウィザードが表示され、ユーザが、ハンドがワークを掴む位置“１”、ハンドがワークを離す位置“２”を設定し、ウィザードによる入力が完了すると、位置“１”を示すブロック４１０がブロック４００と結びつき、位置“２”を示すブロック４３０がブロック４２０と結びつく。
【0068】
以上説明した例は、通常命令に対してウィザードで位置を設定する例であるが、第１の実施形態と同様にパレタイジング命令等の代表命令に対してウィザードを表示する例、第２の実施形態と同様にパレタイジング命令等の代表命令に対してパレタイジング命令と通常命令を含む命令セットを追加する例、第３の実施形態と同様に軌跡教示命令等の代表命令に対してウィザードを表示し、ウィザード終了後に軌跡教示命令等の代表命令を削除する例にも適用できる。
【0069】
本開示によるロボット教示装置及びロボットプログラムの生成用プログラムは、上述した実施形態を含め、次のような構成を有する各種各様の実施形態を取ることができる。
（１） 表示部（例えば、表示部１０２）と、
前記表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する編集画面制御部（例えば、プログラミング編集画面制御部１０６１）と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記表示部に少なくとも前記ロボット命令のパラメータ値を設定するためのウィザードを表示するウィザード制御部（例えば、ウィザード制御部１０６３）と、
を備えた、ロボット教示装置。
このロボット教示装置によれば、ウィザードを表示することで、ロボットプログラムの一連の流れで、高度の教示が可能となる。そして、プログラミング作成の手順が分かりやすく、プログラミング作成の手間を省くことができる。
（１） 表示部（例えば、表示部１０２）と、
前記表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する編集画面制御部（例えば、プログラミング編集画面制御部１０６１）と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記表示部に少なくとも前記ロボット命令のパラメータ値を設定するためのウィザードを表示するウィザード制御部（例えば、ウィザード制御部１０６３）と、
を備えた、ロボット教示装置。
このロボット教示装置によれば、ウィザードを表示することで、ロボットプログラムの一連の流れで、高度の教示が可能となる。そして、プログラミング作成の手順が分かりやすく、プログラミング作成の手間を省くことができる。
【0070】
（２） 表示部（例えば、表示部１０２）と、
前記表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する編集画面制御部（例えば、プログラミング編集画面制御部１０６１）と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令を前記ロボットプログラムに追加する命令追加部（例えば、命令セット追加部１０６４）と、
を備えた、ロボット教示装置。
このロボット教示装置によれば、少ない操作で、複数の命令を追加することができる。ロボットプログラムの一連の流れで、高度の教示が可能となる。そして、プログラミング作成の手順が分かりやすく、プログラミング作成の手間を省くことができる。
前記表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する編集画面制御部（例えば、プログラミング編集画面制御部１０６１）と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令を前記ロボットプログラムに追加する命令追加部（例えば、命令セット追加部１０６４）と、
を備えた、ロボット教示装置。
このロボット教示装置によれば、少ない操作で、複数の命令を追加することができる。ロボットプログラムの一連の流れで、高度の教示が可能となる。そして、プログラミング作成の手順が分かりやすく、プログラミング作成の手間を省くことができる。
【0071】
（３） 表示部（例えば、表示部１０２）と、
前記表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する編集画面制御部（例えば、プログラミング編集画面制御部１０６１）と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令を前記ロボットプログラムに追加するためのウィザードを表示するウィザード制御部（例えば、ウィザード制御部１０６３）と、
を備え、
前記編集画面において追加される前記ロボット命令は、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令の追加を伴う代表命令であり、
前記ウィザードの終了後に前記代表命令が前記ロボットプログラムから削除されるロボット教示装置。
このロボット教示装置によれば、ウィザードに従ってロボット命令を追加し、教示が終了した代表命令を削除することで、ロボット動作に不要な命令を削除することができる。
前記表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する編集画面制御部（例えば、プログラミング編集画面制御部１０６１）と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令を前記ロボットプログラムに追加するためのウィザードを表示するウィザード制御部（例えば、ウィザード制御部１０６３）と、
を備え、
前記編集画面において追加される前記ロボット命令は、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令の追加を伴う代表命令であり、
前記ウィザードの終了後に前記代表命令が前記ロボットプログラムから削除されるロボット教示装置。
このロボット教示装置によれば、ウィザードに従ってロボット命令を追加し、教示が終了した代表命令を削除することで、ロボット動作に不要な命令を削除することができる。
【0072】
（４） 前記編集画面において追加される前記ロボット命令は、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令の追加を伴う代表命令であり、
前記ウィザードによって、前記代表命令を前記ロボットプログラムに追加したときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令が追加され、
前記ウィザードによって、前記代表命令と、前記代表命令に対して追加される前記少なくとも一つの他のロボット命令の命令との組み合わせ、並びに前記代表命令及び前記少なくとも一つの他のロボット命令のパラメータ値とを設定する、上記（１）に記載のロボット教示装置。
前記ウィザードによって、前記代表命令を前記ロボットプログラムに追加したときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令が追加され、
前記ウィザードによって、前記代表命令と、前記代表命令に対して追加される前記少なくとも一つの他のロボット命令の命令との組み合わせ、並びに前記代表命令及び前記少なくとも一つの他のロボット命令のパラメータ値とを設定する、上記（１）に記載のロボット教示装置。
【0073】
（５） 前記編集画面において追加される前記ロボット命令は、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令の追加を伴う代表命令であり、
前記代表命令と、前記命令追加部により追加された、前記少なくとも一つの他のロボット命令とのパラメータを設定する設定部を備えた、請求項２に記載のロボット教示装置。
前記代表命令と、前記命令追加部により追加された、前記少なくとも一つの他のロボット命令とのパラメータを設定する設定部を備えた、請求項２に記載のロボット教示装置。
【0074】
（６） 前記ウィザードによって、前記少なくとも一つの他のロボット命令のパラメータ値を設定する、上記（３）に記載のロボット教示装置。
【0075】
（７） 前記ロボット命令は、アイコン又はブロックで示され、
前記編集画面制御部は、前記アイコン又は前記ブロックが追加されることで、前記ロボットプログラムの編集をする、上記（１）から（６）のいずれかに記載のロボット教示装置。
前記編集画面制御部は、前記アイコン又は前記ブロックが追加されることで、前記ロボットプログラムの編集をする、上記（１）から（６）のいずれかに記載のロボット教示装置。
【0076】
（８） ロボット教示装置としてもコンピュータに、
表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する機能と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記表示部に少なくとも前記ロボット命令のパラメータ値を設定するためのウィザードを表示する機能と、
を実行させる、ロボットプログラムの生成用プログラム。
この生成用プログラムによれば、ウィザードを表示することで、ロボットプログラムの一連の流れで、高度の教示が可能となる。そして、プログラミング作成の手順が分かりやすく、プログラミング作成の手間を省くことができる。
表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する機能と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記表示部に少なくとも前記ロボット命令のパラメータ値を設定するためのウィザードを表示する機能と、
を実行させる、ロボットプログラムの生成用プログラム。
この生成用プログラムによれば、ウィザードを表示することで、ロボットプログラムの一連の流れで、高度の教示が可能となる。そして、プログラミング作成の手順が分かりやすく、プログラミング作成の手間を省くことができる。
【0077】
（９） 表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する機能と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令を前記ロボットプログラムに追加する機能と、
を実行させる、ロボットプログラムの生成用プログラム。
この生成用プログラムによれば、少ない操作で、複数の命令を追加することができる。ロボットプログラムの一連の流れで、高度の教示が可能となる。そして、プログラミング作成の手順が分かりやすく、プログラミング作成の手間を省くことができる。
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令を前記ロボットプログラムに追加する機能と、
を実行させる、ロボットプログラムの生成用プログラム。
この生成用プログラムによれば、少ない操作で、複数の命令を追加することができる。ロボットプログラムの一連の流れで、高度の教示が可能となる。そして、プログラミング作成の手順が分かりやすく、プログラミング作成の手間を省くことができる。
【0078】
（１０） ロボット教示装置としてもコンピュータに、
表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する機能と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令を前記ロボットプログラムに追加するためのウィザードを表示する機能と、を実行させ、
前記編集画面において追加される前記ロボット命令は、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令の追加を伴う代表命令であり、
前記ウィザードの終了後に前記代表命令が前記ロボットプログラムから削除される、ロボットプログラムの生成用プログラム。
この生成用プログラムによれば、ウィザードに従ってロボット命令を追加し、教示が終了した代表命令を削除することで、ロボット動作に不要な命令を削除することができる。
表示部に、ロボットの動作を教示するロボットプログラムの編集をする編集画面を表示する機能と、
前記編集画面において、前記ロボットプログラムにロボット命令が追加されたときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令を前記ロボットプログラムに追加するためのウィザードを表示する機能と、を実行させ、
前記編集画面において追加される前記ロボット命令は、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令の追加を伴う代表命令であり、
前記ウィザードの終了後に前記代表命令が前記ロボットプログラムから削除される、ロボットプログラムの生成用プログラム。
この生成用プログラムによれば、ウィザードに従ってロボット命令を追加し、教示が終了した代表命令を削除することで、ロボット動作に不要な命令を削除することができる。
【0079】
（１１） 前記編集画面において追加される前記ロボット命令は、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令の追加を伴う代表命令であり、
前記ウィザードによって、前記代表命令を前記ロボットプログラムに追加したときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令が追加され、
前記ウィザードによって、前記代表命令と、前記代表命令に対して追加される前記少なくとも一つの他のロボット命令の命令との組み合わせ、並びに前記代表命令及び前記少なくとも一つの他のロボット命令のパラメータ値とを設定する、上記（８）に記載の生成用プログラム。
前記ウィザードによって、前記代表命令を前記ロボットプログラムに追加したときに、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令が追加され、
前記ウィザードによって、前記代表命令と、前記代表命令に対して追加される前記少なくとも一つの他のロボット命令の命令との組み合わせ、並びに前記代表命令及び前記少なくとも一つの他のロボット命令のパラメータ値とを設定する、上記（８）に記載の生成用プログラム。
【0080】
（１２） 前記編集画面において追加される前記ロボット命令は、前記ロボット命令以外の少なくとも一つの他のロボット命令の追加を伴う代表命令であり、
前記代表命令と、追加された、前記少なくとも一つの他のロボット命令とのパラメータを設定する、上記（９）に記載の生成用プログラム。
前記代表命令と、追加された、前記少なくとも一つの他のロボット命令とのパラメータを設定する、上記（９）に記載の生成用プログラム。
【0081】
（１３） 前記ウィザードによって、前記少なくとも一つの他のロボット命令のパラメータ値を設定する、上記（１０）に記載の生成用プログラム。
【0082】
（１３）前記ロボット命令は、アイコン又はブロックで示され、
前記アイコン又は前記ブロックが追加されることで、前記ロボットプログラムの編集をする、上記（８）から（１３）のいずれかに記載の生成用プログラム。
前記アイコン又は前記ブロックが追加されることで、前記ロボットプログラムの編集をする、上記（８）から（１３）のいずれかに記載の生成用プログラム。
【符号の説明】
【0083】
１０ ロボットシステム
１０１ プロセッサ
１０２ 表示部
１０３ 入力部
１０４ メモリ
１０５ 記憶部
１０６ アイコンプログラミングソフトウェア
１０７ 動作プログラム
１００ ロボット教示装置
２００ ロボット
２０１ ロボット機構部
２０２ ツール
３００ ロボット制御装置
１０６１ プログラミング編集画面制御部
１０６２ 命令選択部
１０６３ ウィザード制御部
１０６４ 命令セット追加部
１０６５ 動作プログラム生成部
１０６６ ポップアップ表示制御部
１０６７ 命令及びパラメータ設定部
１０１ プロセッサ
１０２ 表示部
１０３ 入力部
１０４ メモリ
１０５ 記憶部
１０６ アイコンプログラミングソフトウェア
１０７ 動作プログラム
１００ ロボット教示装置
２００ ロボット
２０１ ロボット機構部
２０２ ツール
３００ ロボット制御装置
１０６１ プログラミング編集画面制御部
１０６２ 命令選択部
１０６３ ウィザード制御部
１０６４ 命令セット追加部
１０６５ 動作プログラム生成部
１０６６ ポップアップ表示制御部
１０６７ 命令及びパラメータ設定部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】