特開 2024-18652 車両制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024018652

(43)【公開日】2024-02-08

(54)【発明の名称】車両制御システム

(51)【国際特許分類】

   B60R 16/02 20060101AFI20240201BHJP

   B60R 16/023 20060101ALI20240201BHJP

   H02J 7/00 20060101ALI20240201BHJP

【ＦＩ】

B60R16/02 645D

B60R16/023 P

H02J7/00 302D

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022122105

(22)【出願日】2022-07-29

(71)【出願人】

【識別番号】000003137

【氏名又は名称】マツダ株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000006286

【氏名又は名称】三菱自動車工業株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000002082

【氏名又は名称】スズキ株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000002967

【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000005463

【氏名又は名称】日野自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000000170

【氏名又は名称】いすゞ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001427

【氏名又は名称】弁理士法人前田特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】藤江 紀彰

(72)【発明者】

【氏名】松本 孝

(72)【発明者】

【氏名】茂刈 武志

(72)【発明者】

【氏名】高橋 寿治

【テーマコード（参考）】

5G503

【Ｆターム（参考）】

5G503BA01

5G503BB01

5G503DA02

5G503DA13

5G503DA17

(57)【要約】

【課題】車両の機能進化及び機能変化にフレキシブルかつ迅速に対応できるようにしつつ、バッテリの電力の枯渇を適切に抑制する。
【解決手段】バッテリＢＴと、バッテリＢＴからの電力を操作デバイスに振り分けるための特定リレー１０１を操作可能な電力操作部と、を備え、スレーブノードは、マスターノード２との間の通信異常時において、接続された操作デバイスを作動させ続けることがあるように、マスターノード２によりコンフィグレーションされた特定スレーブノードを含み、マスターノード２は、マスターノード２と特定スレーブノードとの間に通信異常がありかつ所定の遮断条件が満たされたときには、特定スレーブノードに接続された操作デバイスへの電力供給が遮断されるように、電力操作部に操作命令信号を送信する。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

マスターノードと複数のスレーブノードとがネットワーク接続され、該マスターノードから送信される情報に基づいて、該各スレーブノードが操作対象である操作デバイスをそれぞれ作動させる車両制御システムであって、
前記操作デバイスに供給される電力が蓄積されたバッテリと、
前記バッテリからの電力を、前記操作デバイスに振り分けるためのリレーと、
前記マスターノードとネットワーク接続され、該マスターノードから送信される情報に基づいて前記リレーを操作可能な電力操作部と、を備え、
前記スレーブノードは、前記マスターノードとの間の通信異常時において、接続された前記操作デバイスを作動させ続けることがあるように、前記マスターノードによりコンフィグレーションされた特定スレーブノードを含み、
前記特定スレーブノードは、マイコンを有しておらず、
前記電力操作部は、前記マスターノードと前記特定スレーブノードとの通信回線とは別の通信回線により当該マスターノードに接続されており、
前記マスターノードは、該マスターノードと前記特定スレーブノードとの間に通信異常がありかつ所定の遮断条件が満たされたときには、前記特定スレーブノードに接続された操作デバイスへの電力供給が遮断されるように、前記電力操作部に情報を送信することを特徴とする車両制御システム。

【請求項2】

請求項１に記載の車両制御システムにおいて、
前記電力操作部は、前記リレーに接続されかつ前記特定スレーブノードとは別の前記スレーブノードであり、前記リレーをオフさせることができるように前記マスターノードによりコンフィグレーションされていることを特徴とする車両制御システム。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の車両制御システムにおいて、
前記遮断条件は、車両が駐車場で停車されかつ該車両の動力装置がオフされているという条件を含むことを特徴とする車両制御システム。

【請求項4】

請求項３に記載の車両制御システムにおいて、
前記遮断条件は、前記車両が駐車場で停車されかつ前記動力装置がオンの状態で所定時間が経過しているという条件を含むことを特徴とする車両制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

ここに開示された技術は、車両制御システムに関する技術分野に属する。

【背景技術】

【0002】

近年、車両の電動化が顕著であり、車両に搭載されたデバイスを電子制御により制御するようになっている。

【0003】

特許文献１には、車載ネットワークを介してＥＣＵ同士が接続され、それぞれのＥＣＵにセンサやアクチュエータ等の機器が接続されている車載ネットワークの構成例が示されている（特許文献１の図１参照）。

【0004】

また、特許文献２では、各センサの出力に基づいて、複数のアクチュエータの目標出力を算出する中央制御装置と、中央制御装置と各アクチュエータと通信経路の間にそれぞれ設けられ、中央制御装置で生成された制御信号を中継する複数の中継装置（末端の制御装置）とを備えた制御システムにおいて、一部の中継装置は、中央演算装置との間の通信状態に異常があったときに、接続されているアクチュエータに対して常時オンの信号を出力することが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１７－２１２７２５号公報

【特許文献2】特開２０２１－２０６５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ところで、特許文献２のようにフェールセーフ機能として、操作対象である操作デバイスを常時オンさせる場合、車両のイグニッション又は電源がオフされた状態であっても、操作デバイスがオン状態となる。この結果、バッテリに蓄積された電力が消費され続けてしまい、電力が枯渇するおそれがある。

【0007】

特許文献１のように、各操作デバイスに対してマイコンを含むＥＣＵを配置すれば、センサを含むスイッチからの信号に基づいてある程度の制御を行えるようになるため、適切なタイミングで操作デバイスをオフさせることも可能である。

【0008】

しかしながら、各操作デバイスに対してマイコンを搭載する場合には、操作デバイスとマイコンとをユニットとして作り込むに必要がある。このため、操作デバイスの機能進化の際には、ユニット単位での入れ換えが必要となり、近年の急速な車両の機能進化及び機能変化にフレキシブルかつ迅速な対応ができないという課題がある。

【0009】

ここに開示された技術は斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両の機能進化及び機能変化にフレキシブルかつ迅速に対応できるようにしつつ、バッテリの電力の枯渇を適切に抑制することが可能な車両制御システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

前記課題を解決するために、ここに開示された技術では、マスターノードと複数のスレーブノードとがネットワーク接続され、該マスターノードから送信される情報に基づいて、該各スレーブノードが操作対象である操作デバイスをそれぞれ作動させる車両制御システムを対象として、前記操作デバイスに供給される電力が蓄積されたバッテリと、前記バッテリからの電力を、前記操作デバイスに振り分けるためのリレーと、前記マスターノードとネットワーク接続され、該マスターノードから送信される情報に基づいて前記リレーを操作可能な電力操作部と、を備え、前記スレーブノードは、前記マスターノードとの間の通信異常時において、接続された前記操作デバイスを作動させ続けることがあるように、前記マスターノードによりコンフィグレーションされた特定スレーブノードを含み、前記特定スレーブノードは、マイコンを有しておらず、前記電力操作部は、前記マスターノードと前記特定スレーブノードとの通信回線とは別の通信回線により当該マスターノードに接続されており、前記マスターノードは、該マスターノードと前記特定スレーブノードとの間に通信異常がありかつ所定の遮断条件が満たされたときには、前記特定スレーブノードに接続された操作デバイスへの電力供給が遮断されるように、前記電力操作部に情報を送信する、という構成とした。

【0011】

この構成によると、特定スレーブノードは、マイコンを有していないため、自ら状況を判断して操作デバイスへの電力供給を遮断することは出来ず、マスターノードから情報が入力されない限り操作デバイスの操作を変更しない。このため、マスターノードと特定スレーブノードとの間に通信異常が生じたときには、特定スレーブノードは、操作デバイスを作動させ続けることがある。これにより、バッテリの電力が枯渇してしまうおそれがある。

【0012】

これに対して、本開示の技術では、電力操作部により操作デバイスへの電力供給が遮断される。これにより、操作デバイスが停止されて、当該操作デバイスではバッテリの電力が消費されなくなる。この結果、バッテリの電力の枯渇を適切に抑制することができる。

【0013】

また、特定スレーブノードは、マイコンを有していないため、操作デバイスの機能変化の際は、特定スレーブノードを操作デバイスごと入れ換える必要がない。このため、車両の機能進化及び機能変化にフレキシブルかつ迅速に対応することができる。

【0014】

前記車両制御システムにおいて、前記電力操作部は、前記リレーに接続されかつ前記特定スレーブノードとは別の前記スレーブノードであり、前記リレーをオフさせることができるように前記マスターノードによりコンフィグレーションされている、という構成でもよい。

【0015】

この構成によると、特定スレーブノードが接続されたリレーに接続されたスレーブノードにより、リレーをオフさせることができる。これにより、部品点数を出来る限り少なくすることができる。また、マスターノードと特定スレーブノードとの通信回線とは別の通信回線で接続されかつ特定スレーブノードが接続されたリレーに接続されているスレーブノードでさえあれば、マスターノードによるコンフィグレーションにより、電力操作部とすることができる。これにより、冗長性を出来る限り高くすることができる。

【0016】

前記車両制御システムにおいて、前記遮断条件は、車両が駐車場で停車されかつ前記車両の動力装置がオフされているという条件を含む、という構成でもよい。

【0017】

また、前記遮断条件は、前記車両が駐車場で停車されかつ前記動力装置がオンの状態で所定時間が経過しているという条件を含む、という構成でもよい。

【0018】

すなわち、車両が駐車場に停車された状態で動力装置がオフされたということは、運転者が少なくとも一定期間は走行しないことを選択したとみなすことができる。また、動力装置がオフになっていなくとも、駐車場で停車した状態である程度時間が経過した場合にも、運転者が少なくとも一定期間は走行しないことを選択したとみなすことができる。このため、このような状態を遮断条件とすることで、適切なタイミングで操作デバイスを停止させることができる。

【発明の効果】

【0019】

以上説明したように、ここに開示された技術によると、車両の機能進化及び機能変化にフレキシブルかつ迅速に対応できるようにしつつ、バッテリの電力の枯渇を適切に抑制することが可能な車両制御システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】図１は、車両制御システムの構成例を示すブロック図である。

【図2】図２は、マスターノードとスレーブノードの機能分配の一例を示す概念図である。

【図3】図３は、マスターノードの構成例を示すブロック図である。

【図4】図４は、スレーブノードの構成例を示すブロック図である。

【図5】図５は、ドライバ群の構成例を示す回路ブロック図である。

【図6】図６は、車両制御システムの動作の一例を示すフローチャートである。

【図7】図７は、ワイパーの動作の一例を示すフローチャートである。

【図8】図８は、リレーの操作システムを含む、ワイパーの制御システムを示すブロック図である。

【図9】図９は、マスターノードにより操作デバイスへの電力供給を遮断する際の処理動作を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、車両制御システムの変形例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

【0022】

本開示において、「システム」「ユニット」「モジュール」「ノード」という用語が示す構成に関し、その一部または全部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＰＬＡ（Programmable Logic Array）等の専用回路によって実現され得る。また、その一部または全部は、コンピュータで読み取り可能な命令（例えばプログラム）を実行して、所定の処理ステップを実行することにより特定の機能を実行させるプロセッサ回路によって実現され得る。

【0023】

また、以下の説明において、「車載デバイス」とは、車両ＣＡに搭載されたデバイスであって、センサ及び操作対象となるデバイス（モータやＬＥＤなど）の少なくとも一方を有するものを示す。車載デバイスのうち特に操作対象となるデバイスを示すときには、単に操作デバイスということがある。

【0024】

（全体構成）
＜車両制御システム＞
図１は、実施形態の車両制御システムの構成の一例を示す。

【0025】

図１に示すように、車両制御システム１は、車両ＣＡに搭載されており、マスターノード２と複数のスレーブユニットとが車載の通信ネットワークを介して接続された構成となっている。

【0026】

図１の例では、複数のスレーブユニットとして、コンビスイッチユニット４、左右のサイドミラーユニット５、ステアリングスイッチユニット６、クラスタースイッチユニット３１、オーバーヘッドコンソールユニット３２、左右のシートヒーターユニット３３、及び、左右のドアラッチユニット３４を例示している。各スレーブユニットは、それぞれに共通の構成を有するスレーブノード７（図４参照）が搭載されたユニットである。便宜上、サイドミラーユニット５、ドアラッチユニット３４、シートヒーターユニット３３は、それぞれ左右で共通の符号を付すものとする。

【0027】

マスターノード２と各スレーブノード７との間は、ＣＸＰＩ（Clock Extension Peripheral Interface）に準拠した通信回線Ｂで接続されている。

【0028】

具体的に、マスターノード２と、複数のスレーブユニット（この例では、コンビスイッチユニット４、ステアリングスイッチユニット６、クラスタースイッチユニット３１、右のサイドミラーユニット５、右のシートヒーターユニット３３、右のドアラッチユニット３４）とが、通信回線Ｂ１でバス接続されている。また、マスターノード２と、他の複数のスレーブユニット（この例では、オーバーヘッドコンソールユニット３２、左のサイドミラーユニット５、左のシートヒーターユニット３３及び左のドアラッチユニット３４）とが、通信回線Ｂ２でバス接続されている。詳しくは後述するが、本実施形態では、フェールセーフ機能を考慮して、複数（図１では２つ）の通信回線を備える構成となっている。なお、通信回線Ｂ１と通信回線Ｂ２とは通信的に接続されていてもよい。また、通信回線数は３つ以上であってもよい。なお、通信方式は、ＣＸＰＩに限定されず、他の通信方式（有線方式、無線方式を問わない）を用いてもよい。

【0029】

図２は、車両ＣＡの行動に対するマスターノード２とスレーブノード７の機能分配の一例を示す概念図である。図２では、車両ＣＡの動作工程を、認知工程Ｉｚ、判断工程Ｐｚ、操作工程Ｏｚに分け、それぞれの工程を細分化している。そして、マスターノード２に分配された機能２０を破線で囲み、スレーブノード７に分配された機能３０を実線で囲んでいる。

【0030】

以下の説明では、マスターノード２及びスレーブノード７において、認知工程Ｉｚ、判断工程Ｐｚおよび操作工程Ｏｚの各工程で実行される処理について、晴天から雨天への天気の変化（以下、単に「天気の変化」という）が起こった場合の例を交えて説明する。

【0031】

〔認知工程〕
認知工程Ｉｚでは、車載デバイスに搭載されたセンサの出力信号に基づいて、センサで取得された情報を認知する。本開示において「センサ」との用語は、温度・電圧・電流等の各種の物理量の測定・検知をするセンサに加えて、各種の操作を受け付けるスイッチ、車内外を撮像するカメラ、車外の物標等を認識するレーダ、アクチュエータの機械電気変換信号等を広く含む概念で用いる。センサは、車両の挙動情報、乗員の操作情報、乗員の状態情報及び／または外部環境情報等（以下、総称して「検知情報」という）を取得する。

【0032】

認知工程Ｉｚは、スレーブノード７で実行される工程Ｉｚ２，Ｉｚ３及びマスターノード２で実行される工程Ｉｚ４，Ｉｚ５を含む。

【0033】

まず、工程Ｉｚ１において、車載デバイスに搭載されたセンサで何らかの検知情報が検知される。具体例として、前述の「天気の変化」があった場合、センサとしての雨滴センサ及び受光センサ（図示省略）で検知情報（例えば、雨滴の付着、受光量の変化）が検知される。

【0034】

スレーブノード７では、後述するポートＰを介してセンサの出力を受ける（工程Ｉｚ２）。ここでの出力には、例えば、センサの検知信号、センサで検出される電流・電圧・温度等の物理量、アクチュエータの機械電気変換信号等が含まれる。

【0035】

次の工程Ｉｚ３において、スレーブノード７は、センサ出力のシグナル化処理を行い、検知信号としてマスターノード２に送信する。ここでいうシグナル化処理は、例えば、ＣＸＰＩに準拠した信号へのプロトコル変換である。

【0036】

すなわち、スレーブノード７では、工程Ｉｚ２，Ｉｚ３において、入力情報の具体的内容についての認知及び判断は行わずに、センサからの入力を所定の信号形式に変換し、検知信号としてマスターノード２に送信する。

【0037】

マスターノード２では、スレーブノード７から検知信号を受信し（工程Ｉｚ４）、その検知信号の経時変化と後述する接続データとに基づいて、センサからスレーブノード７に入力された検知情報の具体的な内容を認知する（工程Ｉｚ５）。前述の「天気の変化」の例では、情報化処理により、例えば、フロントガラスを透過する光度が所定値未満になって車外が暗くなっており、かつ、雨が降ってきたという認知情報が得られる。以下の説明では、認知工程で認知された情報を「認知情報」と呼ぶ。

【0038】

〔判断工程〕
判断工程Ｐｚでは、認知工程において認知された認知情報に基づいて車両ＣＡの行動や対応を決定する。判断工程Ｐｚの構成要素である工程Ｐｚ１～Ｐｚ４は、マスターノード２で実行される。

【0039】

具体的に、工程Ｐｚ１において、マスターノード２では、認知工程Ｉｚで認知された認知情報に基づいて、車両ＣＡの行動の目的を決定する。前述の「天気の変化」の例では、例えば「車外環境が暗くなりかつ雨が降ってきた場合に対応したふるまいをする」という目的が決定される。

【0040】

次の工程Ｐｚ２において、マスターノード２では、工程Ｐｚ１で決定された目的を達成するための行動計画を設定する。このとき、代替手段を含めた行動計画が列挙され、例えば、行動計画をリスト化した行動リストが生成される。例えば、上記の「車外環境が暗くかつ降雨時のふるまい」に対応した行動計画の中には、「ワイパーを作動する」、「車両ＣＡのオートライト機能をオンにする」、「車両ＣＡの上限速度を制限する」といった行動計画が含まれる。

【0041】

次の工程Ｐｚ３において、マスターノード２では、行動計画で列挙された行動の中で、実際に実行に移す行動を決定する。例えば、行動リストの中から実際に実行させる行動を選択する。前述の「天気の変化」の例では、例えば、「ワイパーを作動する」及び「車両のオートライト機能をオンにする」という行動が、実行対象の行動として選択される。

【0042】

次の工程Ｐｚ４において、マスターノード２では、工程Ｐｚ３で決定された行動を実現するための手段（以下、「対応手段」ともいう）を選択する。「天気の変化」の例では、例えば、「ワイパーを作動する」及び「車両のオートライト機能をオンにする」という行動に対して、ワイパーユニット８（図８参照）、ヘッドライトユニット（図示省略）及びテールライトユニット（図示省略）が選択される。

【0043】

〔操作工程〕
操作工程Ｏｚは、マスターノード２で実行される工程Ｏｚ１，Ｏｚ２及びスレーブノード７で実行される工程Ｏｚ３～Ｏｚ５を含む。

【0044】

工程Ｏｚ１において、マスターノード２は、判断工程Ｐｚで決定された行動や対応を実現するための操作対象及びその操作量を決定する。ここで、操作対象は、行動や対応を実現するために操作する対象物を広く含むものとし、例えば、照明デバイスとアクチュエータを含む。照明デバイスは、前照灯、インジケータ、ターンランプ等に用いられる各種ＬＥＤや電球等を含む。アクチュエータは、ワイパー８１（図８参照）やミラー駆動用のモータといったボディ系デバイスと、エンジン、ブレーキ等に用いられる動力系デバイスとを含む。

【0045】

前述の「天気の変化」の例では、例えば、ワイパーユニット８の操作内容として、フロントガラス用のワイパー８１をオンすること及びそのワイパー８１の操作スピードや操作間隔が決定される。また、例えば、ヘッドライトユニット及びテールライトユニットの操作内容として、ヘッドライト及びテールライトを点灯させること及びその照度が決定される。

【0046】

次の工程Ｏｚ２において、マスターノード２は、（１）操作対象が接続されたポートＰ（以下、「操作ポートＰ」という）を接続データに基づいて特定し、（２）操作ポートＰの出力内容を命令する命令コードを生成し、（３）操作ポートＰが設けられたスレーブノードに送信する処理を実行する。前述の「天気の変化」の例では、例えば、マスターノード２は、ワイパー８１が接続された操作ポートＰの出力内容を命令する操作命令信号をワイパーユニット８に送信し、ヘッドライトが接続された操作ポートＰの出力内容を示す操作命令信号をヘッドライトユニットに送信し、テールライトが接続された操作ポートＰの出力内容を示す操作命令信号をテールライトユニットに送信する。

【0047】

各スレーブノード７では、マスターノード２から操作命令信号を受信し、操作命令信号に基づく操作ポートＰから命令コードに基づく操作信号を出力する。

【0048】

具体的には、各スレーブノード７は、操作命令信号のプロトコル変換及び／または指定されたレジスタの参照等を経て、操作命令信号に基づいて操作ポートＰから出力する信号を生成する（工程Ｏｚ３）。そして、操作命令信号で指定された操作ポートＰから操作デバイスに対して操作信号を出力する（工程Ｏｚ４）。これにより、（１）ワイパーユニット８ではワイパー８１が駆動され、（２）ヘッドライトユニットではヘッドライトが点灯され、（３）テールライトユニットではテールライトが点灯される。

【0049】

次に、マスターノード２及びスレーブノード７の構成について詳細に説明する。図３は、マスターノード２の構成の一例を示すブロック図であり、図４は、スレーブノード７の構成の一例を示すブロック図である。

【0050】

図３に例示するマスターノード２は、通信モジュール２１と、認知モジュール２２と、判断モジュール２３と、操作モジュール２４と、メモリ２５とを備える。

【0051】

マスターノード２は、例えば、１つまたは複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成される。電子制御ユニットは、単一のＩＣ（Integrated Circuit）を用いて構成されてもよいし、複数のＩＣを用いて構成されてもよい。また、ＩＣ内には、単一のコアまたはダイが設けられてもよいし、連携する複数のコアまたはダイが設けられてもよい。

【0052】

通信モジュール２１は、通信回線Ｂを介して各スレーブノード７からの受信信号を受信したり、各スレーブノード７に送信信号を送信したりする機能を有する。

【0053】

メモリ２５は、それぞれのスレーブノード７に対応するコンフィグデータ等が格納されている。なお、メモリ２５は、上記ＥＣＵを構成するＩＣに内蔵された内部メモリであってもよく、上記ＩＣに外付けされた外付けメモリであってもよい。また、メモリには、例えば、上記ＩＣに搭載されたＣＰＵを動作させるためのプログラムが記憶されてもよく、ＣＰＵでの処理結果などの情報が記憶されてもよい。

【0054】

認知モジュール２２は、前述の認知工程Ｉｚのうちの工程Ｉｚ４，Ｉｚ５の認知処理を実行する。具体的には、認知モジュール２２は、メモリに格納された接続データと、スレーブノードから受信される検出信号の経時変化に基づいて、検知デバイスで取得された検知情報を認知する認知処理を実行する。

【0055】

認知モジュール２２は、スレーブノード７から受信した検知信号のデコード処理をするデコードモジュール２２１と、前述の工程Ｉｚ５の情報化処理をする情報化モジュール２２２とを含む。

【0056】

判断モジュール２３は、前述の判断工程Ｐｚ（Ｐｚ１～Ｐｚ４）の判断処理を実行する。具体的には、判断モジュール２３は、認知モジュール２２で実行された認知処理において認知された認知情報に基づいて、車両ＣＡの行動を決定する判断処理を実行する。

【0057】

判断モジュール２３は、前述の工程Ｐｚ１を実行する目的決定モジュール２３１と、前述の工程Ｐｚ２を実行する行動計画モジュール２３２と、前述の工程Ｐｚ３を実行する行動決定モジュール２３３と、前述の工程Ｐｚ４を実行する対応決定モジュール２３４とを備える。

【0058】

操作モジュール２４は、操作工程Ｏｚのうちの工程Ｏｚ１，Ｏｚ２の処理を実行する。具体的に、判断処理で決定された車両の行動に対応する操作デバイスを特定し、特定された操作デバイスの操作を命令する操作命令信号を生成して、操作デバイスが接続されたスレーブノードに送信する操作処理を実行する。

【0059】

操作モジュール２４は、前述の工程Ｏｚ１を実行する操作決定モジュール２４１と、前述の工程Ｏｚ２を実行する命令生成モジュール２４２とを備える。

【0060】

図４では、図１に例示したスレーブノード７のうち、コンビスイッチユニット４及び右のサイドミラーユニット５（以下、「右サイドミラーユニット５」という）の構成例を示す。

【0061】

図４に示すように、コンビスイッチユニット４及び右サイドミラーユニット５には、それぞれ、共通のスレーブノード７が設けられている。各スレーブノード７には、車載デバイスを接続するためのポートＰが１２個ずつ設けられている。

【0062】

この例において、コンビスイッチユニット４には、ポートＰ１～Ｐ４にワイパー８１を操作するワイパースイッチ４１、ポートＰ５～Ｐ９にライトを操作するライトスイッチ４２、ポートＰ１０，Ｐ１１にターンライトを操作するターンスイッチ４３がそれぞれ接続されている。Ｐ１２はリザーブ用のポートである。ワイパースイッチ４１、ライトスイッチ４２及びターンスイッチ４３は、車載デバイスのうちのセンサのみを含むものの一例である。

【0063】

同様に、右サイドミラーユニット５には、ポートＰ１，Ｐ２にターンライト用のＬＥＤ５１（以下、「ターンＬＥＤ５１」という）、ポートＰ３～Ｐ６にインジケータ用のＬＥＤ５２、ポートＰ７～Ｐ１２にミラー格納用のモータ５３がそれぞれ接続されている。ここで、ターンＬＥＤ５１、ＬＥＤ５２及びモータ５３は、車載デバイスのうちの操作デバイスの一例である。特に、モータ５３はモータの回転位置を検出する位置センサを有しており、センサと操作デバイスとの両方を有する車載デバイスである。

【0064】

各スレーブノード７は、それぞれ、通信モジュール７１と、レジスタ７２と、セレクタ７３と、ドライバ群７４と、タイマー７５とを備える。

【0065】

通信モジュール７１は、通信回線Ｂを介して後述するマスターノード２の通信モジュール２１と接続され、ＣＸＰＩに準拠した双方向通信ができるように構成されている。通信モジュール７１は、例えば、通信回線Ｂに接続される入出力回路、入出力回路から出力する信号を生成するエンコーダ、入出力回路から出力する信号を変換するデコーダ等を備える。なお、通信モジュール７１の具体的な回路構成については、従前から知られている構成を適用できるので、ここではその詳細説明を省略する。

【0066】

ドライバ群７４は、それぞれのポートＰに１対１接続された複数のドライバ群７４０を備える。例えば、スレーブノード７に１２個のポートＰが設けられている場合、ドライバ群７４には、１２個のドライバ群７４０が設けられる。

【0067】

ドライバ群７４０は、外部設定により入力ポートとして使用したり、出力ポートとして使用したりできるＩＯ回路である。ドライバ群７４０として、例えば、従来から知られている汎用入出力回路（GPIO : General Purpose Input/Output）を適用することができる。図５には、ドライバ群７４０の構成例を示す。

【0068】

図５に例示するドライバ群７４０は、ポートＰに接続された出力回路７４３と、出力レジスタ７４２の設定値に基づいて出力回路７４３を駆動するドライバ回路７４１とを備える。出力レジスタ７４２の設定値は、ＯＵＴ端子から入力された設定信号により書き換えが可能になっている。出力回路７４３は、半導体スイッチとしても機能するように構成されている。出力回路４７３は、ＩＰＤ（Intelligent Power Device）を含む構成となっていてもよい。

【0069】

ドライバ群７４０は、ポートＰへの入力を受ける入力回路７４５と、入力回路７４５に受けた入力を検出信号に変換するレシーバ回路７４６とを備える。レシーバ回路７４６は、ＡＤコンバータ７４７と比較器７４８とを備える。ＡＤコンバータ７４７は、ポートＰの属性がアナログ入力の場合に、ポートＰの入力をアナログ－デジタル変換してＡＩ端子から出力する。比較器７４８は、ポートＰの属性がデジタル入力の場合に、ポートＰの入力をデジタル信号としてＤＩ端子から出力する。

【0070】

ドライバ群７４０は、コンフィグ信号に基づいて、各構成要素の設定が変更できるようになっている。例えば、コンフィグ信号に基づいてレシーバ回路７４６のデジタルフィルタのフィルタ乗数が変更できるようになっている。

【0071】

セレクタ７３は、レジスタ７２に記録された各ポートＰの属性情報に基づいて、それぞれのドライバ群７４０の端子（ＯＵＴ端子、ＡＩ端子、ＤＩ端子）のうち、どの端子を有効にするのかを選択する機能を有する。

【0072】

ＡＩ端子が有効にされた場合、ポートＰからアナログ入力信号が入力される。この場合、アナログ入力信号は、入力回路７４５及びＡＤコンバータ７４７でデジタル信号に変換されてＡＩ端子から出力され、セレクタ７３を介してレジスタ７２に書き込まれる。

【0073】

ＤＩ端子が有効にされた場合、ポートＰからデジタル入力信号が入力される。この場合、デジタル入力信号は、入力回路７４５及び比較器７４８を介してＤＩ端子から出力され、セレクタ７３を介してレジスタ７２に書き込まれる。

【0074】

ＯＵＴ端子が有効にされた場合、出力設定情報が、セレクタ７３を介してドライバ回路７４１の出力レジスタ７４２に反映される。そして、ドライバ回路７４１は、出力レジスタ７４２の設定情報に基づいて、出力回路７４３を介してポートＰからデジタル信号、アナログ信号、または、ＰＷＭ信号のいずれかを出力させる。

【0075】

なお、セレクタの具体的な回路構成については、従来から知られている構成を用いることができるので、ここではその詳細説明を省略する。

【0076】

レジスタ７２には、スレーブノード７毎に設定されたコンフィグデータが格納される。コンフィグデータは、各ポートＰの属性データを含む。また、このコンフィグデータには、後述するスレーブノード７のフェールセーフ機能が含まれている。

【0077】

タイマー７５は、水晶発振器などの一定の周波数で動作する発信器と、発信器からクロックをカウントするカウンタとを有する。タイマー７５は、例えば、マスターノードから情報が送られてきてからの経過時間などの計測する際に利用される。また、タイマー７５は、決まった時間だけ操作デバイスをオンさせる必要があるときに、該操作デバイスをオンさせてからの経過時間を計測する際に利用される。

【0078】

次に、車両制御システムの動作の一例を図６に示すフローチャートを参照しながら説明する。ここでは、ステップＳ１の初期コンフィグレーション処理後において、運転者により、コンビスイッチユニット４に設けられたターンスイッチ４３が右ターン側に操作された場合の処理について説明する。

【0079】

車両制御システム１において、電源が投入されると、ステップＳ１の初期コンフィグレーション処理が実行される。

【0080】

初期コンフィグレーション処理では、マスターノード２から各スレーブノード７に、初期コンフィグデータが送信される。各スレーブノード７では、マスターノード２から受信した初期コンフィグデータをレジスタ７２に格納する。そして、各スレーブノード７は、レジスタ７２に初期コンフィグデータを格納した後、設定完了の返信をする。なお、初期コンフィグデータがあらかじめ各スレーブノード７に格納されている場合には、ステップＳ１では何もせずに次のステップに進む。

【0081】

次に、ステップＳ２において、ターンスイッチ４３が右ターン側に操作されると、ターンスイッチ４３のデジタルアウトプットポートＤＯＲからドライバ群７４のポートＰ１０にＯＮ設定信号が入力される。

【0082】

次いで、ステップＳ３において、スレーブノード７は、マスターノード２にイベント通知を送信する。イベント通知では、検知信号領域の変化内容が通知される。

【0083】

次のステップＳ４において、マスターノード２では、イベント通知の内容に応じた処理（「イベント処理」ともいう）を実行する。イベント処理では、前述の認知工程、判断工程及び操作工程の処理が実行される。

【0084】

この例では、マスターノード２は、認知工程として、ステップＳ１で受信した検出データと、今回受信した検出データＤ４との差分データに基づく、情報化処理を実行する。具体的に、マスターノード２は、コンビスイッチユニット４のポートＰ１０の変化と、接続データとに基づいて、ターンスイッチ４３が右ターン側に操作されたことを認知する。

【0085】

次に、マスターノード２は、判断工程の工程Ｐｚ１～Ｐｚ４を経て、「車両ＣＡの右ターンランプ（右サイドミラーユニット５の右ターンランプを含む）をオンにする」という行動が、車両ＣＡの実行対象の行動として決定される。

【0086】

次に、マスターノード２は、操作工程として、右ターンランプが接続されたスレーブノード７を操作対象とし、操作内容として右ターンランプを点滅させることを決定する。そして、マスターノード２は、右ターンランプを点滅させることを命令する操作命令信号を生成し、該操作命令信号を右ターンランプが接続されたスレーブノード７（右サイドミラーユニット５を含む）に送信する。

【0087】

次に、ステップＳ６において、右サイドミラーユニット５のスレーブノード７は、操作命令信号を受信する。

【0088】

次いで、ステップＳ７において、右サイドミラーユニット５のスレーブノード７は、操作命令信号に基づくポートから操作命令信号に基づく操作信号を出力する。具体的には、右サイドミラーユニット５のスレーブノード７は、操作命令信号に基づいて、ポートＰ２からオン制御を指示するデジタル形式の操作信号を出力する。

【0089】

次に、ステップＳ８において、マスターノード２は、操作命令信号を送信したスレーブノード７に対して、操作命令信号に基づく出力設定がされているかどうかを確認するアクノリッジを要求する。そして、次のステップＳ９において、アクノリッジの要求を受けたスレーブノード７は、操作命令信号に基づく出力設定の状況を示すアクノリッジをマスターノード２に返信する。

【0090】

（ワイパーユニットのフェールセーフ機能）
次に、マスターノード２とスレーブノードとの間で通信線が断線するなどの通信異常が生じたときのフェールセーフ機能について、ワイパーユニット８を例にして説明する。

【0091】

図７は、ワイパー８１の動作を例示的に示すフローチャートである。まず、マスターノード２により、初期コンフィグレーションが実行される。このとき、ワイパーユニット８のスレーブノード７（以下、ワイパースレーブノード７ａという）のフェールセーフ機能が設定される。ワイパー８１は、雨や雪が降っていない限りは動作させる必要がないが、雨や雪が降っているときには動作を継続させなければ、運転に支障をきたしてしまう。このため、ワイパースレーブノード７ａのフェールセーフ機能としては、直前の動作を継続させる機能が採用される。すなわち、ワイパースレーブノード７ａは、マスターノード２との間に通信異常が発生したときに、直前にワイパー８１を停止させていたときにはワイパー８１を停止させたままにする一方で、ワイパー８１を作動させていたときには、同じ速度でワイパー８１を作動させ続ける。

【0092】

次に、ワイパースイッチ４１がオンされると、コンビスイッチユニット４からマスターノード２へイベント通知が送信される。マスターノード２は、前述したフローにしたがってイベント処理を行い、ワイパー８１を作動させるべく、ワイパースレーブノード７ａに操作命令信号を送信する。

【0093】

マスターノード２から操作命令信号を受信したワイパースレーブノード７ａは、出力回路７４３を操作にすることにより、操作命令信号が示す速度でワイパー８１を作動させる。ワイパースレーブノード７ａは、操作命令信号が示す速度でワイパー８１を作動させるべく、ワイパー８１（厳密には、ワイパー８１を作動させるモータ）に適切な電力が供給されるように、出力回路７４３を操作する。

【0094】

そして、マスターノード２は、ワイパースレーブノード７ａに対してアクノリッジの要求をする。このアクノリッジの要求はワイパーユニット８に定期的に送られる。マスターノード２とワイパースレーブノード７ａとの間の通信が正常であれば、前述のように、ワイパースレーブノード７ａからマスターノード２にアクノリッジの要求に対する返信がある。

【0095】

ここで、図７に示すように、マスターノード２とワイパースレーブノード７ａとの間に通信異常が生じて、ワイパーユニット８がアクノリッジの要求を受信できなかったとする。ワイパースレーブノード７ａは、アクノリッジの要求を、予め設定された設定時間受信できなかったときには、フェールセーフ機能をオンにする。ここでは、ワイパー８１はオンされている（モータが作動されている）ため、ワイパースレーブノード７ａは、同じ速度でワイパー８１が動作し続けるように、出力回路７４３を操作する。所定時間が経過したか否かは、タイマー７５により計測される。

【0096】

（電力枯渇の抑制）
前述のように、本実施形態に係る車両制御システム１では、マスターノード２とスレーブノード７との間に通信異常が生じた際のフェールセーフ機能として、操作デバイスを作動させ続ける場合がある。前述のようにスレーブノード７は、マイコンを有していないため、センサからの信号等に基づいて自発的に操作デバイスをオフすることができない。このため、前記のように、フェールセーフ機能として操作デバイスをオンさせ続けることがあり得るようにコンフィグレーションされたスレーブノード（以下、特定スレーブノードという）は、フェールセーフ機能を実行して操作デバイスをオン状態とした後、エンジンやモータなどの車両ＣＡの動力装置がオフされたとしても、操作デバイスをオンさせ続ける。操作デバイスがオンし続けると、バッテリＢＴ（図８参照）の電力が消費され続けるため、車両を走行させていない間にバッテリＢＴに蓄電された電力が枯渇してしまうおそれがある。

【0097】

そこで、本実施形態では、図８に示すように、フェールセーフ機能を実行した後、バッテリＢＴの電力が枯渇してしまうのを抑制するために、特定スレーブノードに接続されたリレー（以下、特定リレー１０１という）を直接オフさせて、操作デバイスへの電力供給を遮断させるためのリレー用ユニット１００を設けるようにした。なお、図８では、特定スレーブノードとして、ワイパーユニット８のスレーブノードを示している。

【0098】

リレー用ユニット１００は、前述したスレーブノード７と同様にマイコンを有しておらず、スレーブノード７と同様の回路構成となっている。リレー用ユニット１００は、マスターノード２がコンフィグレーションすることによって、特定リレー１０１をオフする機能を有するようになる。言い換えると、リレー用ユニット１００は、特定リレー１０１を操作デバイスとするスレーブノードのような役割を果たす。リレー用ユニット１００は、マスターノード２からの操作命令信号により特定リレー１０１をオフさせる。特定リレー１０１が別のリレーに交換されたときには、リレー用ユニット１００は、マスターノード２により再度コンフィグレーションされる。図８に示すように、リレー用ユニット１００は、常時電源に接続されており、動力装置がオフになった状態であっても作動し続けることができる。

【0099】

リレー用ユニット１００は、マスターノード２とワイパーユニット８（厳密にはワイパーユニット８内のスレーブノード）との間の通信回線とは別の通信回線によりマスターノード２と通信的に接続されている。ここでは、例えば、ワイパーユニット８は、通信回線Ｂ１によりマスターノード２と通信的に接続されている一方で、リレー用ユニット１００は、通信回線Ｂ３によりマスターノード２と通信的に接続されている。詳細な図示は省略するが、マスターノード２とリレー用ユニット１００との間の通信回線Ｂ３は、マスターノード２と特定スレーブノードとの間の通信回線よりも短く設定されたり、太く設定されたりして、断線しにくく設計されている。マスターノードとリレー用ユニット１００との間の通信回線Ｂ３は、専用で設けるようにすると特に好ましい。

【0100】

マスターノード２は、マスターノード２とワイパーユニット８との間に通信異常がありかつ所定の遮断条件が満たされたときに、ワイパー８１への電力供給が遮断されるように、リレー用ユニット１００に操作命令信号を送信する。所定の遮断条件は、ワイパーユニット８が動作させる操作デバイス（ここではワイパー８１）を停止させたとしても、運転者に支障を与えない条件であって、少なくとも一定期間は車両ＣＡを走行させないと判断できる条件である。具体的には、所定の遮断条件は、車両ＣＡが駐車場に停車しておりかつ動力装置がオフ（イグニッションオフ又は電源オフ）されているという第１遮断条件と、車両ＣＡが駐車場に停車しておりかつ動力装置がオンされておりかつ所定時間が経過しているという第２遮断条件とを含む。

【0101】

すなわち、車両ＣＡが駐車場に停車している状態であれば、運転者が車両ＣＡを走行させる意思が低いと判断できる。また、駐車場で停車中していれば、ワイパー８１の作動を停止させたとしても、運転者の行動に支障を与える可能性が低い。そして、第１遮断条件のように動力装置がオフされていれば、運転者が車両ＣＡの走行させる意思がないことが明確になるため、ワイパーユニット８への電力供給を遮断しても問題ない。一方で、動力装置がオンの状態であったとしても、所定時間が経過したときには、少なくとも一定期間は継続して車両ＣＡを走行させないとみなすことができる。このため、第２遮断条件が満たされた場合でも、ワイパーユニット８への電力供給を遮断しても問題ない。所定時間は、例えば、１分程度である。

【0102】

マスターノード２は、複数のセンサからの情報に基づいて車両ＣＡが駐車場に停車しているか否かを判定する。具体的には、マスターノード２は、車速センサから車速が０であることを示す信号を受信したときに、車両ＣＡが停車していると判定する。また、マスターノード２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサからの信号で車両ＣＡの現在地を取得するとともに、定期的に更新される地図情報とを照らし合わせて、現在地が駐車場であるか否かを判定する。マスターノード２は、更にカメラにより撮影された車外環境の情報に基づいて、現在地が駐車場であるか否かを判定してもよい。例えば、マスターノード２は、カメラにより、車両ＣＡの停車位置を示す白線が一定間隔で並んでいる状況が撮影されたときに、現在地が駐車場であると判定することができる。

【0103】

マスターノード２は、マスターノード２とワイパーユニット８との間に通信異常がある状態で、第１遮断条件と第２遮断条件とのいずれかの条件が満たされたときには、ワイパーユニット８への電力供給を遮断すべく、特定リレー１０１をオフさせる操作命令信号をリレー用ユニット１００に送信する。マスターノード２は、車両ＣＡが走行し始めた場合など、第１遮断条件及び第２遮断条件が満たされなくなったときには、ワイパーユニット８に再度電力が供給されるようにすべく、特定リレー１０１をオンさせるようにリレー用ユニット１００に操作命令信号を送信する。ワイパーユニット８は、リレー用ユニット１００により電力供給が遮断されたときには、電力供給が遮断されたことによりワイパー８１を動作させることができなくなる。しかし、ワイパーユニット８のスレーブノード７は、ワイパー８１を作動させる状態になっているままであるため、リレー用ユニット１００により電力供給が再開されたときには、ワイパー８１を再度作動させることになる。

【0104】

次に、図９を参照しながら、マスターノード２がリレー用ユニット１００を介して特定スレーブノードへの電力供給を遮断する際の、マスターノード２の処理動作について説明する。

【0105】

まず、ステップＳ１０１において、マスターノード２は、特定スレーブノード（例えば、前述のワイパーユニット８）との間に通信異常が生じているか否かを判定する。マスターノード２は、特定スレーブノードから信号を受信できないときに、特定スレーブノードとの間に通信異常が生じていると判定する。マスターノード２は、特定スレーブノードとの間に通信異常が生じているＹＥＳのときには、ステップＳ１０２に進む。一方で、マスターノード２は、特定スレーブノードとの間に通信異常が生じていないＮＯのときには、リターンする。

【0106】

前記ステップＳ１０２では、マスターノード２は、車両ＣＡが駐車場に停車しているか否かを判定する。前述したように、マスターノード２は、複数のセンサからの情報に基づいて、車両ＣＡが駐車場に停車しているか否かを判定する。マスターノード２は、車両ＣＡが駐車場に停車しているＹＥＳのときには、ステップＳ１０３に進む。一方で、マスターノード２は、車両ＣＡが走行中であったり、停車していたとしても路肩であったりといったＮＯのときには、リターンする。

【0107】

前記ステップＳ１０３では、マスターノード２は、動力装置がオフされているか否かを判定する。マスターノード２は、動力装置がオフされているＹＥＳのときには、ステップＳ１０５に進む。一方で、マスターノードは、動力装置がオンの状態であるＮＯのときには、ステップＳ１０４に進む。

【0108】

前記ステップＳ１０４では、マスターノード２は、所定時間が経過したか否かを判定する。マスターノード２は、所定時間が経過したＹＥＳのときには、ステップＳ１０５に進む。一方で、マスターノード２は、所定時間が経過していないＮＯのときには、リターンする。

【0109】

前記ステップＳ１０５では、マスターノード２は、特定リレー１０１をオフして、特定スレーブノードへの電力供給を遮断すべく、リレー用ユニット１００に操作命令信号を送信する。マスターノードは、ステップＳ１０５の後は、リターンする。

【0110】

（変形例）
図１０は、本実施形態の変形例を示し、この変形例では、リレー用ユニット１００が設けられておらず、他のスレーブノードが電力操作部の役割を担っている。この他のスレーブノード（以下、兼用スレーブノード３００という）は、特定リレー１０１に接続されかつ特定スレーブノード（図１０ではワイパーユニット８）とは別の通信回線でマスターノード２と接続されたスレーブノードである。図１０に示す変形例では、兼用スレーブノード３００は、特定リレー１０１を介してバッテリＢＴからの電力を操作デバイスに供給するよう構成されている。尚、兼用スレーブノード３００は、特定リレー１０１と通信的に接続されていればよく、特定リレー１０１とは別のリレーを介してバッテリＢＴからの電力を操作デバイスに供給するように構成されていてもよい。また、兼用スレーブノード３００は、マスターノード２の近傍に配置されたスレーブノード７で構成されていると、断線の可能性が低くなるため好ましい。

【0111】

兼用スレーブノード３００は、特定リレー１０１を操作対象とするスレーブノードとしての機能を有するように、初期コンフィグレーションの時にマスターノード２によりコンフィグレーションされる。特定リレー１０１が別のリレーに交換されたときには、兼用スレーブノード３００は、マスターノード２により再度コンフィグレーションされる。

【0112】

マスターノード２は、マスターノード２とワイパーユニット８との間に通信異常がある状態で、前記第１遮断条件と前記第２遮断条件とのいずれかの条件が満たされたときには、ワイパー８１への電力供給を遮断すべく、特定リレー１０１をオフさせる操作命令信号を兼用スレーブノード３００に送信する。マスターノード２から操作命令信号を受信した兼用スレーブノード３００は、特定リレー１０１をオフして、ワイパー８１に電力が供給されないようにする。マスターノード２は、車両ＣＡが走行し始めた場合など、前記第１遮断条件及び前記第２遮断条件が満たされなくなったときには、ワイパー８１に再度電力が供給されるようにすべく、特定リレー１０１をオンさせるように兼用スレーブノード３００に操作命令信号を送信する。

【0113】

この変形例では、兼用スレーブノード３００よりワイパー８１への電力供給が遮断される。これにより、ワイパー８１が停止されて、当該操作デバイスではバッテリＢＴの電力が消費されなくなる。この結果、バッテリＢＴの電力の枯渇を適切に抑制することができる。また、マスターノード２と特定スレーブノードとの通信回線とは別の通信回線で接続されかつ特定リレー１０１に接続されているスレーブノードでさえあれば、マスターノード２によるコンフィグレーションにより、兼用スレーブノード３００とすることができる。これにより、冗長性を出来る限り高くすることができる。

【0114】

（まとめ）
したがって、本実施形態では、マスターノード２と、マスターノード２と通信的に接続され、マスターノード２から送信される情報に基づいて、操作デバイスをそれぞれ作動させる複数のスレーブノード７と、操作デバイスに供給される電力が蓄積されたバッテリＢＴと、バッテリＢＴからの電力を、操作デバイスに振り分けるための特定リレー１０１と、マスターノード２とネットワーク接続され、マスターノード２から送信される情報に基づいて特定リレー１０１を操作可能な電力操作部（リレー用ユニット１００、兼用スレーブノード３００）と、を備え、スレーブノード７は、マスターノード２との間の通信異常時において、接続された操作デバイスを作動させ続けることがあるように、マスターノード２によりコンフィグレーションされた特定スレーブノードを含み、特定スレーブノードは、マイコンを有しておらず、電力操作部は、マスターノード２と特定スレーブノードとの通信回線とは別の通信回線により当該マスターノード２に接続されており、マスターノード２は、マスターノード２と特定スレーブノードとの間に通信異常がありかつ所定の遮断条件が満たされたときには、特定スレーブノードと接続された操作デバイスへの電力供給が遮断されるように、電力操作部に操作命令信号を送信する。これにより、電力操作部により操作デバイスへの電力供給が遮断されるため、操作デバイスが停止されて、当該操作デバイスではバッテリの電力が消費されなくなる。この結果、バッテリＢＴの電力の枯渇を適切に抑制することができる。また、特定スレーブノードは、マイコンを有していないため、操作デバイスの機能変化の際は、特定スレーブノードを操作デバイスごと入れ換える必要がない。このため、車両の機能進化及び機能変化にフレキシブルかつ迅速に対応することができる。また、本実施形態では、電力操作部を構成するリレー用ユニット１００や兼用スレーブノード３００もマイコンを有していない。このため、特定リレー１０１が交換されるときであっても、電力操作部まで交換する必要はなく、そのまま転用することができる。新たな特定リレー１０１に対する電力操作部の操作は、マスターノード２がコンフィグレーションにより設定することができる。この点からも、本実施形態は、車両の機能進化及び機能変化にフレキシブルかつ迅速に対応することができる。

【0115】

また、本実施形態では、遮断条件は、車両ＣＡが駐車場で停車されかつ車両ＣＡの動力装置がオフされているという第１遮断条件と、車両ＣＡが駐車場で停車されかつ動力装置がオンの状態で所定時間が経過しているという第２遮断条件とを含む。これにより、運転者に支障を与えない適切なタイミングで操作デバイスを停止させることができる。

【0116】

（その他の実施形態）
ここに開示された技術は、前述の実施形態に限られるものではなく、請求の範囲の主旨を逸脱しない範囲で代用が可能である。

【0117】

例えば、前述の実施形態では、特定スレーブノードとしてワイパースレーブノード７ａを例示した。これに限らず、ヘッドライトユニット（図示省略）を操作するスレーブノードについても、特定スレーブノードとなり得る。ヘッドライトは、通信異常時に常時オンすることが好ましいため、ヘッドライトへの電力供給を遮断できるようにしなければ、バッテリが枯渇するおそれがある。このため、ヘッドライトユニットと接続されたリレーについても、前述のようなリレー用ユニット１００または兼用スレーブノード３００により、ヘッドライトへの電力供給を遮断できるようにすることが好ましい。

【0118】

また、前述の実施形態では、リレー用ユニット１００はマイコンを有しておらず、マスターノード２によるコンフィグレーションにより、特定リレー１０１をオフにする機能を有していた。これに限らず、リレー用ユニット１００はマイコンを有していてもよい。

【0119】

前述の実施形態は単なる例示に過ぎず、本開示の範囲を限定的に解釈してはならない。本開示の範囲は請求の範囲によって定義され、請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本開示の範囲内のものである。

【産業上の利用可能性】

【0120】

ここに開示された技術は、マスターノードと複数のスレーブノードとがネットワーク接続され、マスターノードから送信される情報に基づいて、各スレーブノードが操作対象である操作デバイスをそれぞれ作動させる車両制御システムとして有用である。

【符号の説明】

【0121】

１ 車両制御システム
２ マスターノード
３ スレーブノード
７ａ ワイパースレーブノード（特定スレーブノード）
８１ ワイパー（操作デバイス）
１００ リレー用ノード（電力操作部）
１０１ 特定リレー
３００ 兼用スレーブノード（電力操作部）
ＢＴ バッテリ
ＣＡ 車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】