特開 2024-18726 コントローラ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024018726

(43)【公開日】2024-02-08

(54)【発明の名称】コントローラ

(51)【国際特許分類】

   H04L 7/00 20060101AFI20240201BHJP

   G04G 5/00 20130101ALI20240201BHJP

   G04R 20/02 20130101ALI20240201BHJP

   G05B 19/042 20060101ALI20240201BHJP

【ＦＩ】

H04L7/00 990

G04G5/00 J

G04R20/02

G05B19/042

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022122248

(22)【出願日】2022-07-29

(71)【出願人】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(71)【出願人】

【識別番号】598076591

【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100120031

【弁理士】

【氏名又は名称】宮嶋 学

(74)【代理人】

【識別番号】100107582

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 毅

(74)【代理人】

【識別番号】100118843

【弁理士】

【氏名又は名称】赤岡 明

(72)【発明者】

【氏名】西川 剛志

【テーマコード（参考）】

2F002

5H220

5K047

【Ｆターム（参考）】

2F002AA12

2F002FA16

2F002GA06

5H220AA04

5H220BB07

5H220BB18

5H220CC09

5H220CX09

5H220JJ12

5H220JJ22

5H220JJ26

5K047AA18

5K047GG56

(57)【要約】

【課題】時刻を精度良く合わせることができるコントローラを提供する。
【解決手段】本実施形態によるコントローラは、制御対象と通信可能に接続されたコントローラである。演算部は、コントローラの内部時刻を示す時計機能と内部時刻を補正する補正機能とを有する。インタフェースは、コントローラの外部にありＧＰＳ送信器からのＧＰＳ時刻を受信するＧＰＳ受信装置に、通信可能に接続する。演算部は、ＧＰＳ時刻に基づいて内部時刻を補正する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

制御対象と通信可能に接続されたコントローラであって、
前記コントローラの内部時刻を示す時計機能と前記内部時刻を補正する補正機能とを有する演算部と、
前記コントローラの外部にありＧＰＳ送信器からのＧＰＳ時刻を受信するＧＰＳ受信装置に、通信可能に接続するインタフェースとを備え、
前記演算部は、前記ＧＰＳ時刻に基づいて前記内部時刻を補正する、コントローラ。

【請求項2】

前記演算部は、前記内部時刻を前記ＧＰＳ時刻に適合するように補正する、請求項１に記載のコントローラ。

【請求項3】

前記演算部は、ＧＰＳ信号の送信時点から前記コントローラによる前記ＧＰＳ時刻の受信時点までの遅延時間を前記ＧＰＳ時刻に加算した時刻を内部時刻とする、請求項１に記載のコントローラ。

【請求項4】

前記演算部は、前記インタフェースを介して前記内部時刻Ｔａを前記ＧＰＳ受信装置へ送信し、
前記ＧＰＳ受信装置において受信された前記内部時刻Ｔａと該内部時刻Ｔａの受信時の前記ＧＰＳ時刻Ｔｂとが送信された後、前記演算部は、前記内部時刻Ｔａと、前記ＧＰＳ時刻Ｔｂと、該内部時刻Ｔａおよび該ＧＰＳ時刻Ｔｂの受信時における前記内部時刻Ｔｃとを比較して、前記内部時刻Ｔａ、前記ＧＰＳ時刻Ｔｂおよび前記内部時刻Ｔｃが時間軸においてこの順番に配列されるように前記内部時刻を補正する、請求項１に記載のコントローラ。

【請求項5】

前記演算部は、前記内部時刻Ｔａと、前記ＧＰＳ時刻Ｔｂと、前記内部時刻Ｔｃとの比較動作を複数回繰り返し、前記複数の比較動作の全てにおいて、前記内部時刻Ｔａ、前記ＧＰＳ時刻Ｔｂおよび前記内部時刻Ｔｃが時間軸においてこの順番に配列されるように前記内部時刻を補正する、請求項４に記載のコントローラ。

【請求項6】

前記演算部は、前記内部時刻Ｔａと、前記ＧＰＳ時刻Ｔｂと、前記内部時刻Ｔｃとの比較動作を複数回繰り返し、Ｔｃ－Ｔａが最小となる場合に、前記内部時刻Ｔａ、前記ＧＰＳ時刻Ｔｂおよび前記内部時刻Ｔｃが時間軸においてこの順番に配列されるように前記内部時刻を補正する、請求項４に記載のコントローラ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本実施形態は、コントローラに関する。

【背景技術】

【0002】

産業機械等を制御するコントローラは、内蔵された発振装置で駆動される時計機能を有する。複数のコントローラの時計機能の時刻を合わせる場合、１つのコントローラの時刻をマスタとして他のコントローラの時刻を合わせている。しかし、コントローラ間の通信の遅延が大きい場合、複数のコントローラの時刻を精度良く合わせることは困難であった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際特許出願公開第２０１７／１８３２３２号公報

【特許文献2】特開第２０１８－２０５２９３号公報

【特許文献3】特許第６７０４５４８号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

時刻を精度良く合わせることができるコントローラを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本実施形態によるコントローラは、制御対象と通信可能に接続されたコントローラである。演算部は、コントローラの内部時刻を示す時計機能と内部時刻を補正する補正機能とを有する。インタフェースは、コントローラの外部にありＧＰＳ送信器からのＧＰＳ時刻を受信するＧＰＳ受信装置に、通信可能に接続する。演算部は、ＧＰＳ時刻に基づいて内部時刻を補正する。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】第１実施形態によるコントローラシステムの構成例を示すブロック図。

【図2】第１実施形態によるコントローラの内部時刻の補正方法の一例を示すフロー図。

【図3】第２実施形態によるコントローラの内部時刻の補正方法の一例を示すフロー図。

【図4】第２実施形態の変形例１によるコントローラの内部時刻の補正方法の一例を示すフロー図。

【図5】第２実施形態の変形例２によるコントローラの内部時刻の補正方法の一例を示すフロー図。

【発明を実施するための形態】

【0007】

以下、図面を参照して本発明に係る実施形態を説明する。本実施形態は、本発明を限定するものではない。図面は模式的または概念的なものであり、各部分の比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。明細書と図面において、既出の図面に関して前述したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。

【0008】

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態によるコントローラシステムの構成例を示すブロック図である。コントローラシステム１は、特に限定しないが、例えば、複数のプラントに設置された制御対象としての複数の産業装置４を制御する産業用コントローラシステムでよい。

【0009】

コントローラシステム１は、コントローラ２と、ＧＰＳ受信装置３とを備えている。コントローラ２とＧＰＳ受信装置３は別体として構成されており、互いに通信可能に接続され得る。ＧＰＳ受信装置３は、コントローラ２の外部に設けられており、例えば、ＧＰＳ受信機能を有する携帯端末（例えば、スマートフォン）等でよい。

【0010】

コントローラ２は、発振器１０と、演算部（例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit））２０と、記憶部３０と、インタフェース４０とを備えている。コントローラ２は、例えば、産業装置４の動作を制御する。

【0011】

発振器１０は、演算部２０の時計機能を動作させる或る周波数の発振信号を演算部２０に与える。発振器１０は、例えば、水晶振動子、発振回路等で構成すればよい。

【0012】

演算部２０の時計機能は、コントローラ２の内部時刻を示し、発振器１０からの発振信号に基づいてコントローラ２の内部時刻を進める。コントローラ２の内部時刻は、コントローラ２の内部で保持されているその時点の時刻（現在時刻）である。

【0013】

演算部２０の補正機能は、コントローラ２の内部時刻を補正する機能である。例えば、補正機能は、コントローラ２の内部時刻が現在時刻とずれている場合に現在時刻に適合するように内部時刻を補正する。

【0014】

記憶部３０は、演算部２０が実行する各種プログラム、産業装置４から得られるデータ、ＧＰＳ受信装置３から得られる情報等を格納する。記憶部３０は、例えば、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＨＤＤ(Hard Disc Drive)等でよい。記憶部３０は、演算部２０に内蔵されていてもよく、演算部２０とは別チップであってもよい。

【0015】

インタフェース４０は、産業装置４とコントローラ２とを通信可能に接続し、並びに、ＧＰＳ受信装置３とコントローラ２とを通信可能に接続する。インタフェース４０は、有線接続方式でも、無線接続方式でもよい。インタフェース４０は、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、近距離無線通信等でもよい。

【0016】

ＧＰＳ受信装置３は、アンテナ５０と、ＲＦＩＣ（Radio Frequency Integrated Circuit）６０と、ベースバンドＩＣ７０と、インタフェース８０とを備える。ＧＰＳ受信装置３は、コントローラ２の外部に設けられており、ＧＰＳ衛星５からのＧＰＳ信号を受信するように構成されている。アンテナ５０は、例えば、ＧＰＳ衛星５のようなＧＰＳ送信装置から送信されるＧＰＳ信号を受信する。ＲＦＩＣ６０はＧＰＳ送信装置からのＧＰＳ信号を処理し、ベースバンドＩＣ７０はＧＰＳ送信装置のＧＰＳ位置情報およびＧＰＳ時刻情報を算出する。これにより、ＧＰＳ受信装置３は、ＧＰＳ位置情報およびＧＰＳ時刻情報を得る。ＧＰＳ位置情報は、ＧＰＳ信号の送信時におけるＧＰＳ衛星５の位置を示す情報であり、ＧＰＳ時刻情報は、ＧＰＳ衛星５におけるＧＰＳ信号の送信時刻を示す情報である。インタフェース８０は、コントローラ２と通信可能に接続する。インタフェース８０は、有線接続方式でも、無線接続方式でもよい。インタフェース８０は、インタフェース４０と同じ通信規格であり、例えば、ＵＳＢ、近距離無線通信でもよい。

【0017】

次に、コントローラ２の内部時刻の補正方法を説明する。

【0018】

図２は、第１実施形態によるコントローラ２の内部時刻の補正方法の一例を示すフロー図である。

【0019】

まず、ＧＰＳ受信装置３が、アンテナ５０を介してＧＰＳ衛星５からＧＰＳ信号を受信する（Ｓ１０）。ＧＰＳ信号は、周期的にＧＰＳ信号を送信している。

【0020】

次に、ＧＰＳ受信装置３は、ＲＦＩＣ６０およびベースバンドＩＣ７０においてＧＰＳ信号を処理して、ＧＰＳ位置情報およびＧＰＳ時刻情報を得る（Ｓ２０）。このとき、コントローラ２は、産業装置４の制御処理を実行していてもよい（Ｓ２１）。

【0021】

コントローラ２が接続されていない場合（Ｓ２５のＮＯ）、ＧＰＳ受信装置３は、ステップＳ１０、Ｓ２０を繰り返す。

【0022】

コントローラ２が接続されると（Ｓ２５のＹＥＳ）、ＧＰＳ受信装置３は、インタフェース８０を介して直近で得られた最新のＧＰＳ時刻情報をコントローラ２へ送信する（Ｓ３０）。コントローラ２とＧＰＳ受信装置３とが通信接続されている期間、ＧＰＳ受信装置３は、ＧＰＳ時刻情報をＧＰＳ信号の送信周期ごとにコントローラ２へ送信してもよい。

【0023】

コントローラ２がインタフェース４０を介してＧＰＳ時刻情報を受信する（Ｓ４０）。このとき、コントローラ２は、産業装置４の制御処理を継続していてもよい。演算部２０は、ＧＰＳ時刻情報を記憶部３０に格納するとともに、時計機能の内部時刻とＧＰＳ時刻情報とを比較する（Ｓ５０）。次に、演算部２０は、ＧＰＳ時刻情報に基づいて、時計機能の内部時刻を補正する（Ｓ６０）。内部時刻の補正は、内部時刻をＧＰＳ時刻情報にそのまま置き換えることでもよい。即ち、演算部２０は、内部時刻がＧＰＳ時刻情報に等しくなるように時計機能の補正してもよい。あるいは、ＧＰＳ衛星５がＧＰＳ信号を送信した時点からコントローラ２がＧＰＳ時刻情報を受信する時点までの遅延時間を考慮して、ＧＰＳ時刻情報にこの遅延時間を加算した時刻を内部時刻としてもよい。遅延時間は、コントローラ２とＧＰＳ受信装置３との間のネットワーク構成に基づいて予測して予め設定され、記憶部３０に格納しておけばよい。ステップＳ４０～Ｓ６０の処理は、コントローラ２とＧＰＳ受信装置３とが通信接続されている期間、ＧＰＳ信号の送信周期ごとに繰り返し実行してもよい。

【0024】

このように、演算部２０は、ＧＰＳ時刻情報に基づいてコントローラ２の内部時刻を補正する。これにより、演算部２０は、コントローラ２の内部時刻を精度良く合わせることができる。コントローラ２は、ＧＰＳ受信装置３が通信接続されている期間、ＧＰＳ信号の送信周期ごとに内部時刻を補正してよい。あるいは、コントローラ２は、いずれかのＧＰＳ信号のＧＰＳ時刻情報を用いて内部時刻を補正してもよい。

【0025】

また、コントローラ２は、ＧＰＳ受信装置を内蔵しておらず、外部にあるＧＰＳ受信装置３（例えば、ＧＰＳ機能付き携帯端末等）を用いてＧＰＳ時刻情報を得ている。ＧＰＳ時刻情報は、ＮＴＰ（Network Time Protocol）による時刻よりも正確である。従って、本実施形態によるコントローラ２は、内部時刻を精度良く補正することができる。

【0026】

また、ＧＰＳ受信装置がコントローラ２に内蔵されている場合、ＧＰＳ受信装置が故障したときに、修理にコストおよび時間がかかる。これに対し、本実施形態によるコントローラ２は、ＧＰＳ受信装置を内蔵しておらず、外部のＧＰＳ受信装置３を利用し通信でＧＰＳ時刻情報を受け取る。従って、ＧＰＳ受信装置が壊れても、コントローラ２を修理する必要はなく、他のＧＰＳ受信装置からＧＰＳ時刻情報を得ればよい。よって、コントローラ２は、維持コストにおいて低廉であり、寿命を長くすることができる。

【0027】

（第２実施形態）
図３は、第２実施形態によるコントローラ２の内部時刻の補正方法の一例を示すフロー図である。第２実施形態によるコントローラシステム１の構成は、第１実施形態のそれと同様でよい。

【0028】

まず、ＧＰＳ受信装置３が、アンテナ５０を介してＧＰＳ衛星５からＧＰＳ信号を受信する（Ｓ１０）。ＧＰＳ信号は、周期的にＧＰＳ信号を送信している。

【0029】

次に、ＧＰＳ受信装置３は、ＲＦＩＣ６０およびベースバンドＩＣ７０においてＧＰＳ信号を処理して、ＧＰＳ位置情報およびＧＰＳ時刻情報を得る（Ｓ２０）。このとき、コントローラ２は、産業装置４の制御処理を実行していてもよい（Ｓ２１）。

【0030】

ＧＰＳ受信装置３の接続が検出されていない場合（Ｓ２５のＮＯ）、コントローラ２は、産業装置４の制御処理を継続して実行する。ＧＰＳ受信装置３の接続が検出された場合（Ｓ２５のＹＥＳ）、コントローラ２は、その時点の内部時刻ＴａをＧＰＳ受信装置３へ送信する（Ｓ２７）。コントローラ２は、産業装置４の制御処理を継続して実行してよい。

【0031】

一方、ＧＰＳ受信装置３は、コントローラ２に接続されていない場合（Ｓ２６のＮＯ）、ステップＳ１０、Ｓ２０を繰り返す。コントローラ２に接続された場合（Ｓ２６のＹＥＳ）、ＧＰＳ受信装置３は、コントローラ２から内部時刻Ｔａを受信する（Ｓ３１）。

【0032】

次に、ＧＰＳ受信装置３は、内部時刻ＴａおよびＧＰＳ時刻情報Ｔｂをコントローラ２へ送信する（Ｓ３５）。ＧＰＳ時刻情報Ｔｂは、直近（最新）のＧＰＳ時刻情報である。

【0033】

次に、コントローラ２は、内部時刻ＴａおよびＧＰＳ時刻情報Ｔｂを受信する（Ｓ４１）。

【0034】

コントローラ２は、受信した内部時刻Ｔａ、ＧＰＳ時刻情報Ｔｂ、並びに、Ｔａ、Ｔｂを受信した時点の内部時刻Ｔｃを比較し、演算する（Ｓ５１）。例えば、内部時刻ＴａとＧＰＳ時刻情報Ｔｂとを受信した後、コントローラ２の演算部２０は、内部時刻Ｔａと、ＧＰＳ時刻情報Ｔｂと、内部時刻Ｔｃとを比較して、内部時刻Ｔａ、ＧＰＳ時刻情報Ｔｂおよび内部時刻Ｔｃが時間軸において、Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃの順番に配列されるように内部時刻を補正する。

【0035】

内部時刻Ｔａ、Ｔｃは、コントローラ２の同一時計機能から発生しているので、内部時刻Ｔｃは内部時刻Ｔａよりも必ず後の時刻になる。尚、ＴａとＴｃとの差は、コントローラ２とＧＰＳ受信装置３との間のネットワーク環境に依存する。一方、ＧＰＳ時刻情報Ｔｂは、コントローラ２による内部時刻Ｔａの送信から内部時刻ＴａおよびＧＰＳ時刻情報Ｔｂの受信までの間に得られる情報であるので、内部時刻Ｔａと内部時刻Ｔｃとの間にくるはずである。即ち、内部時刻Ｔａ、ＴｃおよびＧＰＳ時刻情報Ｔｂは、時間軸においてＴａ、Ｔｂ、Ｔｃの順番に配列されるべきである。

【0036】

しかし、コントローラ２の時計機能が正確な時刻からずれている場合、内部時刻ＴａがＧＰＳ時刻情報Ｔｂよりも後の時刻になってしまったり、内部時刻ＴｃがＧＰＳ時刻情報Ｔｂよりも先の時刻になってしまう場合がある。即ち、内部時刻Ｔａ、ＴｃおよびＧＰＳ時刻情報Ｔｂは、時間軸においてＴｂ、Ｔａ、Ｔｃの順番になったり、Ｔａ、Ｔｃ、Ｔｂの順番になる場合がある。特に、コントローラ２とＧＰＳ受信装置３との間の通信の遅延が小さい場合、内部時刻Ｔａと内部時刻Ｔｃとの間の時間差が小さくなり、コントローラ２の時計機能のずれは、内部時刻Ｔａ、ＴｃおよびＧＰＳ時刻情報Ｔｂの時間軸における順番に顕著に現れる。

【0037】

そこで、第２実施形態によるコントローラ２の演算部２０は、内部時刻Ｔａと、ＧＰＳ時刻情報Ｔｂと、内部時刻Ｔｃとの比較動作において、内部時刻Ｔａ、ＧＰＳ時刻情報Ｔｂおよび内部時刻Ｔｃが時間軸においてＴａ、Ｔｂ、Ｔｃの順番に配列されるように時計機能を補正する（Ｓ６１）。

【0038】

例えば、コントローラ２とＧＰＳ受信装置３との間の通信の遅延時間がコントローラ２からＧＰＳ受信装置３への送信時とＧＰＳ受信装置３からコントローラ２への受信時とにおいてほぼ等しい場合には、演算部２０は、補正機能を用いて、時間軸においてＧＰＳ時刻情報Ｔｂが内部時刻Ｔａと内部時刻Ｔｃとの間のほぼ中間に位置するように時計機能を補正すればよい。勿論、コントローラ２とＧＰＳ受信装置３との間の通信の遅延時間は、送信時と受信時とにおいて異なる場合もある。この場合には、演算部２０は、時間軸においてＧＰＳ時刻情報Ｔｂが内部時刻Ｔａと内部時刻Ｔｃとの間の任意の位置にくるように時計機能を補正してよい。

【0039】

このように、コントローラ２の演算部２０は、内部時刻ＴａをＧＰＳ受信装置３へ一旦送信し、ＧＰＳ受信装置３から返信された内部時刻ＴａとＧＰＳ時刻情報Ｔｂを受信し、内部時刻Ｔａ、ＧＰＳ時刻情報Ｔｂ、並びに、それらの受信時における内部時刻Ｔｃを比較する。演算部２０は、内部時刻Ｔａ、ＧＰＳ時刻情報Ｔｂおよび内部時刻Ｔｃが時間軸においてＴａ、Ｔｂ、Ｔｃの順番に配列されるように時計機能を補正する。これにより、コントローラ２は、内部の時計機能をＧＰＳ時刻情報Ｔｂに合わせて高精度に補正することができる。

【0040】

（変形例１）
図４は、第２実施形態の変形例１によるコントローラ２の内部時刻の補正方法の一例を示すフロー図である。変形例１のコントローラシステム１の構成は、第１実施形態のそれと同様でよい。

【0041】

変形例１では、ステップＳ２７～Ｓ４１を実行した後、演算部２０は、内部時刻Ｔａ、ＧＰＳ時刻情報Ｔｂ、並びに、それらを受信した時点の内部時刻Ｔｃを記憶部３０に格納する（Ｓ５２）。

【0042】

さらに、ステップＳ２７～Ｓ５２をＮ回繰り返す。例えば、ステップＳ２５において、ＧＰＳ受信装置３が接続された後、演算部２０は、ｋ＝０に設定し（Ｓ２９）、ステップＳ２７～Ｓ５２を実行する。その後、演算部２０は、ｋを１だけインクリメントして（Ｓ７０）、ｋがＮになったか判断する（Ｓ８０）。ｋがＮに満たない場合（Ｓ８０のＮＯ）、ステップＳ２７に戻り、演算部２０は、ステップＳ２７～Ｓ５２を再度実行する。

【0043】

ｋ＝Ｎになった場合（Ｓ８０のＹＥＳ）、記憶部３０は、Ｔａ、Ｔｂ、ＴｃのＮ組のサンプルを格納したことになる。

【0044】

ここで、演算部２０は、Ｎ組のサンプル（Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ）の全てについて、内部時刻Ｔａ、ＧＰＳ時刻情報Ｔｂ、並びに、内部時刻Ｔｃを比較し演算する（Ｓ５４）。例えば、演算部２０は、Ｎ組のサンプル（Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ）の全てについて、ＧＰＳ時刻情報Ｔｂが内部時刻Ｔａと内部時刻Ｔｃとの間にくるように時計機能を補正する。即ち、演算部２０は、Ｎ組のサンプル（Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ）の全てについて、内部時刻Ｔａ、ＧＰＳ時刻情報Ｔｂおよび内部時刻Ｔｃが時間軸においてＴａ、Ｔｂ、Ｔｃの順番に配列されるように時計機能を補正する（Ｓ６１）。これにより、コントローラ２は、内部の時計機能をＧＰＳ時刻情報Ｔｂに合わせてさらに高精度に補正することができる。

【0045】

尚、コントローラ２とＧＰＳ受信装置３との間の通信の遅延時間のばらつきが大きい場合、Ｎ組のサンプル（Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ）の全てについてＴａ、Ｔｂ、Ｔｃの順番になるような内部時刻が設定できないこともある。このような場合には、サンプル数Ｎを減らせばよい。あるいは、以下の変形例２のように、演算部２０は、内部時刻Ｔａと内部時刻Ｔｃとの差（Ｔｃ－Ｔａ）が最小値であるサンプルを用いて時計機能を補正してもよい。

【0046】

（変形例２）
図５は、第２実施形態の変形例２によるコントローラ２の内部時刻の補正方法の一例を示すフロー図である。変形例２のコントローラシステム１の構成は、第１実施形態のそれと同様でよい。

【0047】

変形例２のステップＳ２７～Ｓ８０は、変形例１と同様である。変形例２では、変形例１と同様に、ステップＳ２７～Ｓ４１を実行した後、演算部２０は、内部時刻Ｔａ、ＧＰＳ時刻情報Ｔｂ、並びに、それらを受信した時点の内部時刻Ｔｃを記憶部３０に格納する（Ｓ５２）。ｋ＝Ｎになった場合（Ｓ８０のＹＥＳ）、記憶部３０は、Ｔａ、Ｔｂ、ＴｃのＮ組のサンプルを格納したことになる。

【0048】

ここで、演算部２０は、Ｎ組のサンプル（Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ）のうち、内部時刻Ｔａと内部時刻Ｔｃとの差（Ｔｃ－Ｔａ）が最小値であるサンプルを抽出し、この抽出したサンプルのＴａ、Ｔｂ、Ｔｃを比較する（Ｓ５６）。さらに、演算部２０は、この抽出されたサンプルのＧＰＳ時刻情報Ｔｂを用いて時計機能を補正する（Ｓ６１）。内部時刻Ｔａと内部時刻Ｔｃとの差（Ｔｃ－Ｔａ）が最小値である場合、コントローラ２の時計機能のずれは、内部時刻Ｔａ、ＴｃおよびＧＰＳ時刻情報Ｔｂの時間軸における順番に顕著に現れる。従って、演算部２０は、内部時刻Ｔａと内部時刻Ｔｃとの差（Ｔｃ－Ｔａ）が最小値であるときのＧＰＳ時刻情報Ｔｂが内部時刻Ｔａと内部時刻Ｔｃとの間にくるように時計機能を補正する。補正動作は、第１実施形態のそれと同様でよい。即ち、演算部２０は、差（Ｔｃ－Ｔａ）が最小値であるサンプルにおいてＴａ、Ｔｂ、Ｔｃの順番に配列されるように時計機能を補正する。これにより、コントローラ２は、内部の時計機能をＧＰＳ時刻情報Ｔｂに合わせてさらに高精度に補正することができる。

【0049】

尚、演算部２０は、Ｎ組のサンプルのうち、差（Ｔｃ－Ｔａ）の小さい方からいくつかの複数のサンプルを用いて時計機能を補正してもよい。

【0050】

また、上記実施形態において、コントローラ２とＧＰＳ受信装置３との間のネットワークの通信遅延が既知の場合、演算部２０は、内部時刻ＴａとＧＰＳ時刻情報Ｔｂとの時間差（Ｔｂ－Ｔａ）およびＧＰＳ時刻情報Ｔｂと内部時刻Ｔｃとの時間差（Ｔｂ－Ｔｃ）を、そのネットワークの通信遅延に適合するように時計機能を補正すればよい。例えば、コントローラ２からＧＰＳ受信装置３への送信時のネットワークの通信遅延の第１モデル、および、ＧＰＳ受信装置３からコントローラ２への送信時のネットワークの通信遅延の第２モデルが既知であれば、演算部２０は、時間差（Ｔｂ－Ｔａ）を第１モデルの通信遅延時間に合わせ、かつ、時間差（Ｔｂ－Ｔｃ）を第２モデルの通信遅延時間に合わせるように時計機能を補正すればよい。これにより、コントローラ２は、内部の時計機能をさらに高精度に補正することができる。

【0051】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0052】

１ コントローラシステム、２ コントローラ、３ ＧＰＳ受信装置、１０ 発振器、２０ 演算部、３０ 記憶部、４０ インタフェース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】