特開 2024-19000 車いすの制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024019000

(43)【公開日】2024-02-08

(54)【発明の名称】車いすの制御方法

(51)【国際特許分類】

   A61G 5/12 20060101AFI20240201BHJP

   A47C 1/024 20060101ALI20240201BHJP

   A47C 1/032 20060101ALI20240201BHJP

【ＦＩ】

A61G5/12 706

A61G5/12 702

A47C1/024

A47C1/032

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023107951

(22)【出願日】2023-06-30

(31)【優先権主張番号】202210910167.6

(32)【優先日】2022-07-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(71)【出願人】

【識別番号】520468586

【氏名又は名称】松下家電（中国）有限公司

【氏名又は名称原語表記】Ｐａｎａｓｏｎｉｃ Ａｐｐｌｉａｎｃｅｓ（Ｃｈｉｎａ）Ｃｏ．，Ｌｔｄ

(71)【出願人】

【識別番号】516120685

【氏名又は名称】パナソニックエイジフリー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(72)【発明者】

【氏名】王 銀輝

(72)【発明者】

【氏名】久米 洋平

(72)【発明者】

【氏名】塚田 将平

(72)【発明者】

【氏名】鄭 国威

(72)【発明者】

【氏名】韓 那亮

【テーマコード（参考）】

3B099

【Ｆターム（参考）】

3B099BA05

3B099BA07

(57)【要約】

【課題】使用中での被介護者のずれ落ちを防止しながら、快適に背もたれ部を持ち上げることができる車いすの制御方法を提供する。
【解決手段】背もたれ部と、着座部と、前記背もたれ部にリクライニング動作を実行させる第一アクチュエータと、前記着座部にチルト動作を実行させる第二アクチュエータと、を備える車いすの制御方法であって、前記リクライニング動作と前記チルト動作を同時に実行させる連動ステップを有する。
【選択図】図１２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

背もたれ部と、着座部と、前記背もたれ部にリクライニング動作を実行させる第一アクチュエータと、前記着座部にチルト動作を実行させる第二アクチュエータと、を備える車いすの制御方法であって、前記リクライニング動作と前記チルト動作を同時に実行させる連動ステップを有することを特徴とする車いすの制御方法。

【請求項2】

前記連動ステップにおいて、前記リクライニング動作による背上げ角速度の大きさが、前記チルト動作による背下げ角速度の大きさと略同じになることを特徴とする請求項１に記載の車いすの制御方法。

【請求項3】

前記連動ステップにおいて、前記リクライニング動作によるリクライニング角度と前記チルト動作によるチルト角度が略同じであることを特徴とする請求項１又は２に記載の車いすの制御方法。

【請求項4】

前記リクライニング角度と前記チルト角度が、０～３０度の範囲内にあることを特徴とする請求項３に記載の車いすの制御方法。

【請求項5】

前記リクライニング動作の回転中心と、前記チルト動作の回転中心が、略等しい位置であることを特徴とする請求項３に記載の車いすの制御方法。

【請求項6】

前記連動ステップの後に、前記リクライニング動作を個別に実行させるリクライニングステップをさらに備えることを特徴とする請求項３に記載の車いすの制御方法。

【請求項7】

前記リクライニングステップにおいて、前記チルト動作をしないまま、８０度以下のリクライニング角度で前記リクライニング動作を実行させることを特徴とする請求項６に記載の車いすの制御方法。

【請求項8】

前記リクライニングステップの後に、前記チルト動作を個別に実行させるチルトステップをさらに備えることを特徴とする請求項６に記載の車いすの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、介護機器の技術分野に関するものであり、具体的には、車いすの制御方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

車いすは、一般的に、身体障害者、高齢者又は負傷者等の介護を要する人（以下、「被介護者」という）の移動（水平移動、及び被介護者の昇降移動を含む）に使用される。

【0003】

特許文献１は、被介護者が長時間座っている時に、臀部への圧力を軽減するために、クッション部材を有する座面部を後方に回転させて傾けることができる車いすを開示している。しかし、クッション部材を有する座面部を後方に回転させて傾けるために脚部を持ち上げると、背もたれが下方に移動し、被介護者の頭部が水平よりも低くなり、被介護者が背もたれからずれ落ちるリスクがあり、さらに、背もたれが水平よりも低い姿勢になると、被介護者に不快感を与え、ひいては、健康上のリスクをもたらす可能性もある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】中国特許出願公開第１１１０６７７２６号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明は、従来技術における上記の課題を考慮して、使用中での被介護者のずれ落ちを防止しながら、快適に背もたれ部を持ち上げることができる車いすの制御方法が提供される。

【課題を解決するための手段】

【0006】

該車いすは、背もたれ部と、着座部と、背もたれ部にリクライニング動作を実行させる第一アクチュエータと、着座部にチルト動作を実行させる第二アクチュエータと、を備え、本発明により提供される車いすの制御方法は、リクライニング動作とチルト動作を同時に実行させる連動ステップを有する。

【0007】

該技術案によれば、車いすの背もたれ部を持ち上げる動作を行う場合、車いすは、下記のような連動ステップを実行する。第一アクチュエータを駆動させて、背もたれ部をその回転中心周りに回転させて持ち上げるリクライニング動作を実行させると同時に、第二アクチュエータを駆動させて、着座部をその回転中心周りに回転させて下方に傾斜させるチルト動作を実行させることにより、リクライニング動作により背もたれ部が上方へ回転する動作と、チルト動作により背もたれ部が下方へ回転する動作が相殺される。これにより、車いすの背もたれ部を略動作させることなく、脚部のみを上げることができるため、被介護者の体が前方あるいは後方にずれ落ちるリスクを回避することができる。

【0008】

好ましい技術案として、連動ステップにおいて、リクライニング動作による背上げ角速度の大きさが、チルト動作による背下げ角速度の大きさと略同じになる。

【0009】

好ましい技術案として、連動ステップにおいて、リクライニング動作によるリクライニング角度とチルト動作によるチルト角度が略同じである。

【0010】

好ましい技術案として、リクライニング角度とチルト角度が、いずれも０～３０度の範囲内にある。

【0011】

好ましい技術案として、リクライニング動作における背もたれ部の回転中心と、チルト動作における着座部の回転中心が略等しい位置にある。

【0012】

該技術案によれば、連動ステップを実行するとき、車いすの背もたれ部を略動作させることなく、脚部のみを上げることができるため、被介護者の体が前方あるいは後方の両方にずれ落ちるリスクをより確実に回避することができる。

【0013】

好ましい技術案として、連動ステップの後に、リクライニング動作を個別に実行させるリクライニングステップをさらに備える。

【0014】

該技術案によれば、連動ステップにより背もたれ部を略動作させることなく脚部のみを上げた後に、リクライニング動作により背もたれ部のみを個別で上げることができるため、被介護者の体が前方あるいは後方の両方にずれ落ちるリスクを回避したまま、背もたれ部をさらに上げることができる。

【0015】

好ましい技術案として、リクライニングステップにおいて、チルト動作をしないまま、８０度以下のリクライニング角度でリクライニング動作を実行させる。

【0016】

該技術案によれば、リクライニング角度が８０度以下であれば、背もたれ部と着座部との間の角度は１００度以上となり、被介護者は安楽な姿勢を維持することができる。

【0017】

好ましい技術案として、リクライニングステップの後に、チルト動作を個別に実行させるチルトステップをさらに備える。

【0018】

該技術案によれば、背もたれ部を適切な角度に上げた後、チルトステップを個別に実行させることにより、背もたれ部をさらに上げることができるため、被介護者はより前方の状況が見えやすくなると共に、食事に適した姿勢にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の実施形態に提供される車いすとベッド本体とを合体させた状態での構造模式図である。

【図2】本発明の実施形態に提供される車いすとベッド本体とを分離させた状態での構造模式図である。

【図3】本発明の実施形態に提供される車いすがフラット状態での構造模式図である。

【図4】本発明の実施形態に提供される車いすが着座状態での構造模式図である。

【図5】本実施例に提供される、フラット姿勢にあり、且つ本体部が省略された車いすの構造模式図である。

【図6】本実施例に提供される、チルト角度∠ａとリクライニング角度∠ｂが１５度である車いすの構造模式図である。

【図7】本実施例に提供される、チルト角度∠ａとリクライニング角度∠ｂが３０度である車いすの構造模式図である。

【図8】本実施例に提供される、チルト角度∠ａが３０度であり、且つリクライニング角度∠ｂが４５度である車いすの構造模式図である。

【図9】本実施例に提供される、チルト角度∠ａが３０度であり、且つリクライニング角度∠ｂが８０度である車いすの構造模式図である。

【図10】本実施例に提供される、チルト角度∠ａが０度であり、且つリクライニング角度∠ｂが８０度である車いすの構造模式図である。

【図11】本実施例に提供される、チルト角度∠ａが１５度であり、且つリクライニング角度∠ｂが０度である車いすの構造模式図である。

【図12】本発明の実施形態に提供される車いすの制御方法のフローチャートである。

【図13】本発明の実施形態に提供される車いすの制御方法の他のフローチャートである。

【図14】上記実施例に提供される、チルト角度∠ａが０度とリクライニング角度∠ｂが１５度である車いすの構造模式図である。

【図15】上記実施例に提供される、チルト角度∠ａが０度とリクライニング角度∠ｂが３０度である車いすの構造模式図である。

【図16】上記実施例に提供される、チルト角度∠ａが０度とリクライニング角度∠ｂが４５度である車いすの構造模式図である。

【図17】上記実施例に提供される、チルト角度∠ａが０度とリクライニング角度∠ｂが６０度である車いすの構造模式図である。

【図18】上記実施例に提供される、チルト角度∠ａが０度とリクライニング角度∠ｂが８０度である車いすの構造模式図である。

【図19】上記実施例に提供される、チルト角度∠ａが１５度とリクライニング角度∠ｂが０度である車いすの構造模式図である。

【図20】上記実施例に提供される、チルト角度∠ａが３0度とリクライニング角度∠ｂが０度である車いすの構造模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本発明の具体的な実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、本発明の実施例は、以下の実施形態に限定されず、本発明の技術思想の範囲内における様々な実施形態を採用することができる。

【0021】

また、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。そして、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化する。

【0022】

［車いすの構造］
以下、本発明に提供される車いす１の制御方法が適用される車いす１の構造を説明する。なお、本発明の実施形態における車いす１の構造は、当業者が本発明の制御方法をよりよく理解するように、図面と合わせて本発明の車いす１の制御方法をより具体的に説明するために使用されるものであり、本発明の方法が適用される車いす１の構造を制限するためのものではない。

【0023】

（１）車いすとベッド本体を合体させた概略構造
まず、図１は、本発明の実施形態に提供される車いす１とベッド本体２とを含む介護用ベッドを示し、車いす１とベッド本体２とを合体させた状態での構造模式図である。図２は本発明の実施形態に提供される車いす１とベッド本体２とを分離させた状態での構造模式図である。

【0024】

図１に示すように、車いす１とベッド本体２とを合体させることで完全なる介護用ベッドが形成される。図２に示すように、車いす１は、ベッド本体２の側面からベッド本体２と分離可能である。しかも、車いす１とベッド本体２とを合体させて形成した介護用ベッドは、例えば病院、介護施設又は一般家庭等において被介護者により使用される電動式の介護用ベッドであってもよい。

【0025】

図１に示すように、車いす１とベッド本体２とを合体させた状態で、介護用ベッドの中央部に臥床している被介護者を車いす１に移動させ、その後、図２に示すように、車いす１をベッド本体２から分離させることにより、被介護者がベッド本体２から車いす１への移乗介助を容易に行うことができる。

【0026】

（２）ベッド本体の構造
次に、図１及び図２を参照しながら、ベッド本体２の構造を説明する。図１及び図２に示すように、ベッド本体２は、フレーム２１、ボトム２２及び作動機構（図示せず）を備える。

【0027】

その中、フレーム２１は、例えば金属製のパイプ等で形成され、全体としてＸ軸方向に長い矩形状に形成され、フレーム２１の下端部には、ベッド本体２を移動させるための複数の車輪２３が設けられている。また、フレーム２１の側部には、車いす１の本体部１１（後述する）を収納するための凹部２４が形成されている。

【0028】

ボトム２２は、横臥した被介護者の身体を支持するためのものであり、フレーム２１上に設置される。図２に示すように、ボトム２２は、フレーム２１の短手方向（Ｙ軸方向）における片側半分に設置されている。ボトム２２は、蝶番等で互いに傾斜（回転）可能に連結されたベッド本体背もたれ部２２１、ベッド本体着座部２２２、ベッド本体すね部２２３、及びベッド本体足ボトム部２２４を有する。

【0029】

その中、ベッド本体背もたれ部２２１は、被介護者の頭部及び背部を支持するためのものである。ベッド本体着座部２２２は、被介護者の臀部と大腿部を支持するためのものである。ベッド本体すね部２２３は、被介護者のすねを支持するためのものである。ベッド本体足ボトム部２２４は、被介護者の足部を支持するためのものである。しかも、ボトム２２の上には、屈曲可能なクッション部材（図示せず）が取り付けられている。

【0030】

作動機構は、一般的に、フレーム２１の下側に設置され、例えばアクチュエータ及び該アクチュエータを制御するためのコントローラなどを有する。その中、コントローラは、リモコンから送信された遠隔制御信号に従い、アクチュエータを制御して伸縮動作又は回転動作を行わせるように使用され、アクチュエータは、リンク機構を介してボトム２２の下側に接続され、ボトム２２の異なる部位をリクライニング動作又はチルト動作を行わせるように駆動する。

【0031】

作動機構は、例えば、被介護者のリモコン指示に応じて、ボトム２２がフラット姿勢（図１を参照）となっている状態から、ベッド本体背もたれ部２２１を起こしたり、ベッド本体着座部２２２とベッド本体すね部２２３との連結箇所を上昇させたりすることができる。その中、フラット姿勢とは、ベッド本体背もたれ部２２１、ベッド本体着座部２２２、ベッド本体すね部２２３、及びベッド本体足ボトム部２２４を略水平の姿勢（すなわち、水平方向（Ｘ軸方向）に対して平行又は略平行な姿勢）にすることにより、ボトム２２全体をフラットとした姿勢である。

【0032】

（３）車いすの構造
（３－１）車いすの全体構造
次に、図１から図４を参照しながら、車いす１の全体構造を説明する。図３は本発明の実施形態に提供される車いす１がフラット状態での構造模式図である。図４は本発明の実施形態に提供される車いす１が着座状態での構造模式図である。なお、図４では、説明の都合上、一対のアームレスト１３の図示を省略する。

【0033】

本発明の実施形態に提供される車いす１は、被介護者がもたれることができる車いす１であり、該車いす１を、ベッド本体２から分離させることにより、被介護者の移動手段として機能させることができる。図２から図４に示すように、本発明に提供される車いす１は、本体部１１と、本体部１１に支持された座面部１２と、座面部１２の姿勢を変化させるための作動機構とを備える。

【0034】

本体部１１は、例えば金属製のパイプ等で形成され、車いす１のメインフレームとして機能する。本体部１１の下端部には、車いす１を移動させるための一対の前輪及び一対の後輪（車輪２３の一例）が設けられている。一対の前輪及び一対の後輪の各々は、例えば自在キャスタであってもよい。

【0035】

図３に示すように、本体部１１の両側部にはそれぞれ、上下方向（Ｚ軸方向）に延びる一対のガイドポスト１３１が取り付けられている。一対のガイドポスト１３１にはそれぞれ、一対のアームレスト１３が上下方向にスライド可能に装着されている。一対のアームレスト１３はそれぞれ、着座部１２２の両側に配置される。一対のアームレスト１３はそれぞれ、着座部１２２よりも下方に位置する収納位置（図１を参照）と、着座部１２２よりも上方に位置する使用位置（図２を参照）との間を、一対のガイドポスト１３１に沿って上下方向にスライドする。車いす１とベッド本体２とを合体させる際には、一対のアームレスト１３を収納位置にスライドさせ、車いす１をベッド本体２から分離させて使用する際には、一対のアームレスト１３を使用位置にスライドさせる。

【0036】

座面部１２は、着座した（又は横臥した）被介護者の身体を支持するためのものであり、本体部１１に支持される。座面部１２は、蝶番等で互いに傾斜（回転）可能に連結された背もたれ部１２１、着座部１２２、すね部１２３、及び足ボトム部１２４を含む。その中、背もたれ部１２１は、被介護者の頭部及び背部を支持するためのものであり、第三リンク機構１０３（後述する）に支持される。着座部１２２は、被介護者の臀部と大腿を支持するためのものであり、一端が、本体部１１の上端部に固定され、他端が第二リンク機構１０２（後述する）に支持される。すね部１２３は、被介護者の脹脛部を支持するためのものであり、第四リンク機構１０４（後述する）に支持される。足ボトム部１２４は、被介護者の足部を支持するためのものであり、第五リンク機構１０５（後述する）に支持され、第五リンク機構１０５は、第六リンク機構１０６によって着座部１２２と回転可能に接続される。しかも、座面部１２の上には、屈曲可能なクッション部材（図示せず）が取り付けられている。

【0037】

なお、車いす１の作動機構は、座面部１２の姿勢を、フラット姿勢（図３を参照）と椅子姿勢（図４を参照）との間で変化させるための機構であり、作動機構は、アクチュエータと、リンク機構と、を含んでもよい。なお、フラット姿勢とは、背もたれ部１２１、着座部１２２、すね部１２３、及び足ボトム部１２４を略水平の姿勢にすることにより、車いす１の座面部１２全体をフラットとした姿勢である。椅子姿勢とは、背もたれ部１２１、着座部１２２、すね部１２３、及び足ボトム部１２４の各々を水平方向に対して傾斜又は回転させた姿勢である。車いす１の作動機構の具体的な構造については後で詳述する。

【0038】

図１に示すように、車いす１とベッド本体２とを合体させる際には、車いす１の座面部１２及びベッド本体２のボトム２２の各々をフラット姿勢にさせた状態で、車いす１をベッド本体２に近付けて、本体部１１をフレーム２１の凹部２４に装着する。このとき、座面部１２は、フレーム２１の短手方向における他側半分に位置する。これにより、車いす１の背もたれ部１２１、着座部１２２、すね部１２３、及び足ボトム部１２４はそれぞれ、ベッド本体背もたれ部２２１、ベッド本体着座部２２２、ベッド本体すね部２２３、及びベッド本体足ボトム部２２４に介護用ベッドの短手方向に隣接して設置される。なお、車いす１とベッド本体２とを合体させた状態では、車いす１の座面部１２は、ベッド本体２の作動機構によって制御されることにより、ベッド本体２のボトム２２と一体的に動作するようになる。

【0039】

一方、図２に示すように、車いす１をベッド本体２から分離させる際には、まず、本体部１１をベッド本体２のフレーム２１の凹部２４から取り外す。その後、被介護者が座面部１２上に横臥した状態で、座面部１２の姿勢をフラット姿勢から椅子姿勢に変化させる。

【0040】

（３－２）車いすの作動機構の構造
次に、図５から図１０を参照しながら、本発明に提供される車いす１の作動機構を説明する。図５はフラット状態における、本体部１１が省略された車いす１の構造模式図である。図６は脚が持ち上げられた状態における、本体部１１が省略された車いす１の構造模式図である。図７は図６の状態よりもさらに脚が持ち上げられた状態における、本体部１１が省略された車いす１の構造模式図である。図８は図７の状態からさらに背もたれ部が持ち上げられた状態における、本体部１１が省略された車いす１の構造模式図である。また、図１４～図２０は、チルト角度∠ａとリクライニング角度∠ｂを少しずつ変えた状態における本体部１１が省略された車いす１の構造模式図である。

【0041】

図５から図８に示すように、車いす１の作動機構は、アクチュエータ（図示せず）、第一リンク機構１０１、第二リンク機構１０２、第三リンク機構１０３、第四リンク機構１０４、第五リンク機構１０５及び第六リンク機構１０６を含む。

【0042】

その中、アクチュエータのタイプや構造は特に限定されない。従来技術において、既に様々なアクチュエータが開示されている。一部の実施形態では、アクチュエータはモーターであってもよいし、他の実施形態では、シリンダや油圧シリンダを駆動源として利用してもよい。また、アクチュエータの作動方式は、必要に応じて回転駆動又は線形駆動を選択して使用してもよい。アクチュエータのタイプや構造の単純な置換は、いずれも本発明の保護範囲を超えない。アクチュエータは、例えば、背もたれ部１２１を駆動する第一アクチュエータ及び着座部１２２を駆動する第二アクチュエータというように、複数設置されていてもよく、その数と作動方式はいずれも限定されない。

【0043】

第一リンク機構１０１は、アクチュエータの駆動下でＸ方向とＺ方向とによって形成される平面（Ｘ－Ｚ平面）内で回転できる。第二リンク機構１０２は、上端が、車いす１の着座部１２２と固定接続され、下端が、本体部１１と回転可能に接続される。第二リンク機構１０２の上端は、アクチュエータの駆動下で第二リンク機構１０２の下端の周りを回転することができる。図５から図１０を例にとると、第二リンク機構１０２が下端を円心に、図において反時計回りに回転すると、車いす１の着座部１２２もそれに伴い回転して上昇する。逆に、第二リンク機構１０２が図において時計回りに回転すると、車いす１の着座部１２２もそれに伴い回転して落下する。

【0044】

第三リンク機構１０３の両端は、それぞれ、第一リンク機構１０１の中部と背もたれ部１２１の中部に取り付けられて固定される。第一リンク機構１０１が、アクチュエータの駆動下で回転すると、第三リンク機構１０３を駆動して、背もたれ部１２１がリクライニング動作を行わせるように背もたれ部１２１を支持することができる。その中、ここでの中部とは、厳密な意味での中心点のところではなく、両端点以外の位置を指す。図７から図９を例にとると、第一リンク機構１０１がアクチュエータの駆動下で、図において時計回りに回転すると、第三リンク機構１０３は、背もたれ部１２１が上方に傾斜するように背もたれ部１２１を支持する。第一リンク機構１０１が第一アクチュエータの駆動下で、図において反時計回りに回転すると、第三リンク機構１０３は、背もたれ部１２１が下方に傾斜するように背もたれ部１２１を支持する。

【0045】

第四リンク機構１０４の両端は、それぞれ、第一リンク機構１０１の中部とすね部１２３の下端から延びる固定機構と回転可能に接続される。車いす１がフラット状態にあるとき、第四リンク機構１０４と車いす１の座面部１２とは実質的に平行であり、背もたれ部１２１が上方に傾斜し、又は着座部１２２が上方に回転すると、第一リンク機構１０１の中部とすね部１２３の下端との距離が増加し、これにより、第四リンク機構１０４がすね部１２３をその先端（すね部１２３と着座部１２２との接続点）を中心（円心）に下方に回転させるように駆動することができる（図において時計回り方向）。

【0046】

第五リンク機構１０５は、車いす１の足ボトム部１２４に相対的に固定され、第五リンク機構１０５の一端部は、第六リンク機構１０６の一端部に回転可能に連結される。

【0047】

第六リンク機構１０６は、一端部が、第五リンク機構１０５と回転可能に接続され、他端部が、着座部１２２の中部と回転可能に接続される。第五リンク機構１０５と第六リンク機構１０６は、一体的に動作するので、車いす１のすね部１２３が着座部１２２に対して回転すると、第五リンク機構１０５は、足ボトム部１２４を上方に回転させるように駆動することができる。

【0048】

［車いすの制御方法］
図１１を参照して、本発明の構造を参照しながら従来技術を説明する。車いすがフラット姿勢であるとする。従来技術において、図１１に示される点Ｐを着座部１２２の回転中心として、着座部１２２を一定の角度だけ下方に回転させると、それに伴い背もたれ部１２１も下方に傾斜し脚部が上がる。この場合、背もたれ部１２１は水平よりも低くなる。図１１は、着座部１２２のチルト角度∠ａが１５度であり、且つ背もたれ部１２１のリクライニング角度∠ｂが０度である場合の構造模式図であり、被介護者に不快感を与えることになる。本願の発明者は、この問題に最初に気づき、新しい制御方法を提案した。

【0049】

以下、本発明に提供される車いす１の制御方法の実施例を、上記の車いす１の構造に基づいて説明する。

【0050】

まず、各用語について説明する。

【0051】

特に明記しない限り、「チルト動作」という用語は、着座部１２２が、点Ｐを回転中心として水平方向Ｌに対して回転する動作を指し、上記の動作を実現できる限り、具体的な作動方式は特に制限されない。

【0052】

「リクライニング動作」という用語は、背もたれ部１２１が、点Ｐを回転中心として着座部１２２の平面延長線Ｍに対して回転する動作を指し、上記の動作を実現できる限り、具体的な作動方式は特に制限されない。

【0053】

本願では、チルト動作の回転中心と、リクライニング動作の回転中心は同じ点Ｐとして説明するが、異なってもよい。

【0054】

「チルト角度」という用語は、着座部１２２が回転する角度のことを指す。図５から図６を例にとると、着座部１２２が図５のフラット姿勢から図６の姿勢に回転すると、チルト角度は図における∠ａになる。「チルト角速度」とは、単位時間あたりの「チルト角度」の変化値であり、一般的には、「チルト角速度」は、瞬時角速度であってもよく平均角速度であってもよく、本願では、特に明記しない限り、「チルト角速度」は、平均角速度のことを指す。

【0055】

「リクライニング角度」という用語は、背もたれ部１２１が回転する角度のことを指す。図５から図６を例にとると、背もたれ部１２１が図５のフラット姿勢から図６の姿勢に回転すると、リクライニング角度は図における∠ｂになる。「リクライニング角速度」とは、単位時間あたりの「リクライニング角度」の変化値であり、一般的には、「リクライニング角速度」は、瞬時角速度であってもよく平均角速度であってもよく、本願では、特に明記しない限り、「リクライニング角速度」は、平均角速度のことを指す。

【0056】

（実施例１）
本発明の実施例１において、車いすの制御方法が提供される。該制御方法は、上述した構造の車いす１に適用され、又は、背もたれ部と、着座部と、背もたれ部にリクライニング動作を実行させる第一アクチュエータと、着座部にチルト動作を実行させる第二アクチュエータと、を備える任意の車いすにも適用される。

【0057】

本実施例における車いす１の制御方法は、リクライニング動作とチルト動作を同時に実行させる連動ステップを有する。

【0058】

具体的には、本実施例では、被介護者又は他のオペレータは、外部設備（図示せず）を通じて第一実行指示を送信することができ、外部設備は、特に制限されなく、リモコンであってもよく、携帯電話アプリであってもよい。車いす１のプロセッサ（図示せず）は、該第一実行指示に応答する。プロセッサは、コントローラとメモリを含み得る。その中、メモリは、本実施例の制御方法に対応する第一制御指示が記憶されており、外部設備の実行指示を制御指示と合わせて、その合わせた第一制御指示をコントローラに送信するために使用され、コントローラは、第一アクチュエータと第二アクチュエータが連動ステップを実行させるように制御する。

【0059】

以下、連動ステップを実行するときの車いすの移動方式を、図面と合わせて具体的に説明する。

【0060】

図５から図７に示すように、図５は本実施例に提供される、フラット姿勢にある車いすの構造模式図であり、図６は本実施例に提供される、チルト角度∠ａとリクライニング角度∠ｂが両方とも１５度である車いすの構造模式図であり、図７は、本実施例に提供される、チルト角度∠ａとリクライニング角度∠ｂが両方とも３０度である車いすの構造模式図である。

【0061】

具体的には、図５におけるフラット姿勢にある車いす１については、このとき、車いす１は、リクライニング角度∠ｂ＝チルト角度∠ａ＝０度であり、車いす１が連動ステップを実行すると、第一アクチュエータと第二アクチュエータが同期して起動され、第一アクチュエータは、リクライニング角度が∠ｂになり、リクライニング角速度がｖ１になるように、背もたれ部１２１を制御してリクライニング動作を実行させる。第二アクチュエータは、チルト角度が∠ａになり、チルト角速度がｖ２になるように、着座部１２２を制御してチルト動作を実行させる。第一アクチュエータと第二アクチュエータの構造や作動方式は、上記の動作が実行できる限り、特に制限されない。

【0062】

リクライニング角度∠ｂ＝チルト角度∠ａ＝１５度になると、車いす１が図５のフラット姿勢から図６の姿勢に変化し、このとき、背もたれ部１２１は略動作せず地面に対して水平に保たれたままであり、着座部１２２は地面に対して回転して１５度持ち上げられ、脚部が少し上がった状態となる。リクライニング角度∠ｂ＝チルト角度∠ａ＝３０度になると、車いす１が図７の姿勢に変化し、このとき、背もたれ部１２１は地面に対して水平に保たれたままであり、着座部１２２は地面に対して回転して３０度持ち上げられ、脚部が上がった状態となる。なお、背もたれ部１２１は地面に対して水平に保たれているが、着座部１２２に対する角度が変化しているため、リクライニング角度は３０度になる。

【0063】

これにより、背もたれ部１２１と着座部１２２とが同期して駆動され、着座部１２２が持ち上げられたときに背もたれ部１２１が水平よりも低くなる問題が解決される。

【0064】

その中、好ましい技術案として、本実施例では、連動ステップにおいて、リクライニング動作によるリクライニング角度∠ｂとチルト動作によるチルト角度∠ａが略同じである。この場合、連動ステップを実行する前と連動ステップを実行する後で、背もたれ部１２１は略動作せず地面に対してほぼ水平に保たれ、被介護者が、背もたれ部１２１が水平方向から下げられることによる不快感を感じることはない。それだけでなく、被介護者は、頭部と背部の地面に対する位置が変化しないまま、脚部を持ち上げることができるため、被介護者の足を心臓より上の位置にして、足のむくみを解消するのに効果的である。

【0065】

その中、好ましくは、連動ステップにおいて、リクライニング動作による背上げ角速度の大きさと、チルト動作による背下げ角速度の大きさが略同じである。

【0066】

着座部１２２がその回転中心周りに下方に回転する角速度は、背もたれ部１２１が下方に回転する角速度に等しく、このとき、背もたれ部１２１がその回転中心周りに同じ角速度で上方に回転させることにより、背もたれ部１２１は略動作せず地面に対して水平に保たれ、着座部１２２に繋がったすね部１２３や足ボトム部１２４が持ち上げられるので、被介護者は、頭部と背部が相対的に静止した状態のまま、脚部を持ち上げることができる。

【0067】

なお、背もたれ部１２１が地面に対して水平に保たれるということは、背もたれ部１２１が動かないことを意味するのではなく、着座部１２２が回転するとき、背もたれ部１２１は、わずかに下げられた後、リクライニング動作によって地面に対して水平に保たれる位置まで戻ることを意味するので、基本的に地面に対して水平に保たれることが実現できる。

【0068】

なお、図７を参照すると、リクライニング角度∠ｂ＝チルト角度∠ａ＝３０度になると、背もたれ部１２１は地面に対して水平に保たれたままであり、着座部１２２は地面に対して３０度持ち上げられたので、このとき、連動ステップを引き続き実行すると、被介護者は脚部と足部が上がりすぎることになり、不快感を感じやすいので、好ましい実施例として、本実施例では、リクライニング角度∠ｂとチルト角度∠ａが、いずれも０～３０度の範囲内にあるように設定している。

【0069】

（実施例２）
本発明の実施例２において、リクライニングステップを有する車いす１の制御方法が提供される。図１２は本実施例に提供される制御方法のフローチャートであり、図１２に示すように、本実施例に提供される制御方法は、連動ステップの後に、リクライニング動作を個別に実行させるリクライニングステップをさらに備える。

【0070】

本実施例では、被介護者又は他のオペレータは、外部設備を通じて第二実行指示を送信することができ、外部設備は、特に制限されなく、リモコンであってもよく、携帯電話アプリであってもよい。車いすのプロセッサは、該第二実行指示に応答する。プロセッサは、コントローラとメモリであり得る。その中、メモリは、本実施例の制御方法に対応する第二制御指示が記憶されており、外部設備の実行指示を制御指示と合わせて、合わせた第二制御指示をコントローラに送信するために使用され、コントローラは、第一アクチュエータと第二アクチュエータを制御して連動ステップを実行させ、かつ、連動ステップを実行させた後、第一アクチュエータが引き続きリクライニングステップを実行させ、第二アクチュエータが作動を停止させるように制御する。

【0071】

以下、リクライニングステップを実行するときの車いすの移動方式を、図面と合わせて具体的に説明する。

【0072】

図７から図９に示すように、図７は、本実施例に提供される、チルト角度∠ａとリクライニング角度∠ｂが３０度である車いすの構造模式図であり、図８は、本実施例に提供される、チルト角度∠ａが３０度であり、且つリクライニング角度∠ｂが４５度である車いすの構造模式図であり、図９は、本実施例に提供される、チルト角度∠ａが３０度であり、且つリクライニング角度∠ｂが８０度である車いすの構造模式図である。

【0073】

具体的には、車いす１が連動ステップを実行して図７に示す姿勢（チルト角度∠ａとリクライニング角度∠ｂが３０度）になると、第二アクチュエータは作動を停止し、第一アクチュエータは個別に作動する。このとき、背もたれ部１２１は、着座部１２２がチルト動作を実行することによる下方に回転する動作がなくなるので、リクライニング動作を個別に実行すると、背もたれ部１２１が地面に対して上方に持ち上げられ、被介護者の背部もそれに伴い持ち上げられることになる。背もたれ部１２１のリクライニング角度が４５度になるとき、車いす１は図８に示す姿勢になり、このとき、リクライニング動作を引き続き実行させると、背もたれ部１２１は引き続き上方に傾斜し、リクライニング角度が８０度になるとき、車いすは図９に示す姿勢になる。

【0074】

本実施例では、連動ステップにおいて、脚部が持ち上げられた状態で、背もたれ部１２１を引き続き上げるため、上げられた着座部１２２により被介護者が着座部１２２から前方にずれ落ちる傾向を抑制しながら、背もたれ部を持ち上げることができ、ずれによる褥瘡などの影響も軽減することができる。

【0075】

その中、好ましくは、リクライニングステップにおいて、チルト動作をしないまま、８０度以下のリクライニング角度∠ｂでリクライニング動作を実行させる。リクライニング角度∠ｂが８０度以下であれば、被介護者の背部と脚部との間の角度は１００度以上となり、このとき、被介護者は安楽な姿勢を維持することができる。

【0076】

（実施例３）
本発明の実施例３において、チルトステップを有する車いすの制御方法が提供される。図１３は本実施例に提供される制御方法のフローチャートであり、図１３に示すように、本実施例に提供される制御方法は、連動ステップ、リクライニングステップの後に、チルト動作を個別に実行させるチルトステップをさらに備える。

【0077】

本実施例では、被介護者は、外部設備を通じて第三実行指示を送信することができ、外部設備は、特に制限されなく、リモコンであってもよく、携帯電話アプリであってもよい。車いすのプロセッサは、該第三実行指示に応答する。プロセッサは、コントローラとメモリであり得る。その中、メモリは、本実施例の制御方法に対応する第三制御指示が記憶されており、外部設備の実行指示を制御指示と合わせて、合わせた第三制御指示をコントローラに送信するために使用され、コントローラは、第一アクチュエータと第二アクチュエータを制御して連動ステップを実行させ、連動ステップを実行させた後、第二アクチュエータが作動を停止させ、第一アクチュエータが引き続きリクライニングステップを実行させるように制御し、最後にリクライニングステップを実行させた後、第一アクチュエータが作動を停止させ、第二アクチュエータがチルトステップを実行させるように制御する。

【0078】

以下、チルトステップを実行するときの車いすの移動方式を、図面と合わせて具体的に説明する。

【0079】

図９から図１０に示すように、図９は本実施例に提供される、チルト角度∠ａが３０度であり、且つリクライニング角度∠ｂが８０度である車いすの構造模式図であり、図１０は、本実施例に提供される、チルト角度∠ａが０度であり、且つリクライニング角度∠ｂが８０度である車いすの構造模式図である。

【0080】

具体的には、車いす１の第一アクチュエータは作動を停止し、第二アクチュエータは、着座部１２２を駆動して、背もたれ部を上げて脚部を下げることにより、背もたれ部をさらに上げることができるため、被介護者はより前方の状況が見えやすくなると共に、食事に適した姿勢にすることができる。

【0081】

以上、実施例によって、本発明を説明したが、本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、各ステップの実行タイミングは必要に応じて調整されてもよい。

【0082】

例えば、実施例では、車いす１を介護用ベッドに適用する場合について説明したが、本発明はこれに限定されず、車いす１単体を使用する場合にも適用できる。

【0083】

また、本発明の技術案を、図面と合わせて説明したが、本発明の保護範囲がこれらの具体的な実施形態に限定されないことは、当業者には容易に理解される。本発明の原理から逸脱することなく、当業者は、関連する技術的特徴に対して同等の変更又は置換を行うことができ、これらの変更又は置換後の技術案はいずれも、本発明の保護範囲に含まれる。なお、本願出願時の特許請求の範囲に記載された複数の請求項の中から技術的に矛盾しない範囲で２つ以上の請求項を任意に組み合わせたものも本発明の保護範囲に含まれる。例えば、本願出願時の特許請求の範囲に記載された引用形式請求項を、技術的に矛盾しない範囲で上位請求項の全てを引用するようにマルチクレーム又はマルチマルチクレームとしたときに、そのマルチクレーム又はマルチマルチクレームに含まれる全ての請求項の組み合わせも本発明の保護範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0084】

１ 車いす
１０１ 第一リンク機構
１０２ 第二リンク機構
１０３ 第三リンク機構
１０４ 第四リンク機構
１０５ 第五リンク機構
１０６ 第六リンク機構
１１ 本体部
１２ 座面部
１２１ 背もたれ部
１２２ 着座部
１２３ すね部
１２４ 足ボトム部
１３ アームレスト
１３１ ガイドポスト
２ ベッド本体
２１ フレーム
２２ ボトム
２２１ ベッド本体背もたれ部
２２２ ベッド本体着座部
２２３ ベッド本体すね部
２２４ ベッド本体足ボトム部
２３ 車輪
２４ 凹部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】