特開 2024-1904 内視鏡装置、内視鏡システム、輻輳角変更方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024001904

(43)【公開日】2024-01-11

(54)【発明の名称】内視鏡装置、内視鏡システム、輻輳角変更方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G02B 23/24 20060101AFI20231228BHJP

   G03B 35/08 20210101ALI20231228BHJP

   G03B 15/00 20210101ALI20231228BHJP

   A61B 1/00 20060101ALI20231228BHJP

【ＦＩ】

G02B23/24 B

G03B35/08

G03B15/00 H

A61B1/00 522

A61B1/00 553

A61B1/00 731

A61B1/00 735

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022100755

(22)【出願日】2022-06-23

(71)【出願人】

【識別番号】322004393

【氏名又は名称】株式会社エビデント

(74)【代理人】

【識別番号】110004185

【氏名又は名称】インフォート弁理士法人

(74)【代理人】

【識別番号】100121083

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 宏義

(74)【代理人】

【識別番号】100138391

【弁理士】

【氏名又は名称】天田 昌行

(74)【代理人】

【識別番号】100074099

【弁理士】

【氏名又は名称】大菅 義之

(74)【代理人】

【識別番号】100182936

【弁理士】

【氏名又は名称】矢野 直樹

(72)【発明者】

【氏名】能登屋 瑞希

【テーマコード（参考）】

2H040

2H059

4C161

【Ｆターム（参考）】

2H040BA15

2H040CA03

2H040CA12

2H040CA23

2H040CA24

2H040DA03

2H040DA12

2H040DA15

2H040DA21

2H040DA52

2H040FA01

2H040GA02

2H040GA10

2H040GA11

2H059AA10

4C161AA29

4C161BB06

4C161CC06

4C161FF40

4C161HH52

4C161PP12

4C161RR06

(57)【要約】

【課題】被写体距離に応じて輻輳角を変化させることで、計測可能領域の割合を変化させることができる技術を提供する。
【解決手段】内視鏡装置は、光軸が撮像素子の撮像中心に対して偏心状態である２つの光学系により形成される２つの入射光路を有する撮像光学系と、輻輳角を変化させる光学作用部材と、撮像光学系における光学作用部材の状態を制御する制御部と、を備える。制御部は、被写体までの距離を計測する計測演算部を備え、計測演算部の計測結果に基づいて、撮像光学系における光学作用部材の状態を制御することで輻輳角を変化させる。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

光軸が撮像素子の撮像中心に対して偏心状態である２つの光学系により形成される２つの入射光路を有する撮像光学系と、
輻輳角を変化させる光学作用部材と、
前記撮像光学系における前記光学作用部材の状態を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
被写体までの距離を計測する計測演算部を備え、
前記計測演算部の計測結果に基づいて、前記撮像光学系における前記光学作用部材の状態を制御することで前記輻輳角を変化させる、
ことを特徴とする内視鏡装置。

【請求項2】

前記光学作用部材は、前記２つの入射光路の一方又は各々に挿脱可能なプリズムであり、
前記制御部は、前記計測演算部の計測結果に基づいて、前記プリズムの挿脱状態を制御することで前記輻輳角を変化させる、
ことを特徴とする請求項１記載の内視鏡装置。

【請求項3】

前記光学作用部材は、前記２つの入射光路の一方に挿脱可能なプリズムである、
ことを特徴とする請求項２記載の内視鏡装置。

【請求項4】

前記２つの入射光路の各々に挿入された前記プリズムは、相反する光学作用を有する、
ことを特徴とする請求項２記載の内視鏡装置。

【請求項5】

前記光学作用部材は、前記２つの入射光路の一方に配置された平行平板であり、
前記平行平板は、２つのプリズムで構成され、当該２つのプリズムのうちの一方のプリズムは、前記２つの入射光路の他方に挿脱可能であり、
前記制御部は、前記計測演算部の計測結果に基づいて、前記平行平板における前記一方のプリズムの挿脱状態を制御することで前記輻輳角を変化させる、
ことを特徴とする請求項１記載の内視鏡装置。

【請求項6】

前記光学作用部材は、前記２つの入射光路の一方又は各々に配置された液晶プリズムであり、
前記制御部は、前記計測演算部の計測結果に基づいて、前記液晶プリズムの液晶分子の配向状態を制御することで前記輻輳角を変化させる、
ことを特徴とする請求項１記載の内視鏡装置。

【請求項7】

前記光学作用部材は、前記２つの入射光路の一方又は各々に配置された絞りであり、
前記絞りは偏心可能であり、
前記制御部は、前記計測演算部の計測結果に基づいて、前記絞りの偏心状態を制御することで前記輻輳角を変化させる、
ことを特徴とする請求項１記載の内視鏡装置。

【請求項8】

前記制御部は、前記計測演算部により計測された距離が閾値以上の場合は前記輻輳角が小さくなるように前記光学作用部材の状態を制御し、前記計測演算部により計測された距離が前記閾値未満の場合は前記輻輳角が大きくなるように前記光学作用部材の状態を制御する、
ことを特徴とする請求項１記載の内視鏡装置。

【請求項9】

内視鏡装置と制御装置とを備えた内視鏡システムであって、
前記内視鏡装置は、
光軸が撮像素子の撮像中心に対して偏心状態である２つの光学系により形成される２つの入射光路を有する撮像光学系と、
輻輳角を変化させる光学作用部材と、
を有し、
前記制御装置は、
被写体までの距離を計測する計測演算部を有し、
前記計測演算部の計測結果に基づいて、前記撮像光学系における前記光学作用部材の状態を制御することで前記輻輳角を変化させる、
ことを特徴とする内視鏡システム。

【請求項10】

前記内視鏡装置は、光学アダプタを含む、
ことを特徴とする請求項９記載の内視鏡システム。

【請求項11】

被写体までの距離を計測し、
光軸が撮像素子の撮像中心に対して偏心状態である２つの光学系により形成される２つの入射光路を有する撮像光学系における光学作用部材の状態を前記距離に基づいて制御することで輻輳角を変化させる、
ことを特徴とする輻輳角変更方法。

【請求項12】

被写体までの距離を計測し、
光軸が撮像素子の撮像中心に対して偏心状態である２つの光学系により形成される２つの入射光路を有する撮像光学系における光学作用部材の状態を前記距離に基づいて制御することで輻輳角を変化させる、
処理をプロセッサに実行させることを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書の開示は、内視鏡装置、内視鏡システム、輻輳角変更方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

内視鏡装置が備える機能の一つとして、ステレオ計測機能が知られている。ステレオ計測機能は、計測対象箇所を視差のある２方向から撮像し、撮像した画像間の相関演算により各画像上での対応する計測点のズレ量を求め、求めたズレ量から三角測量の原理で物体の大きさや深さ等を計測する機能である。このようなステレオ計測機能では、視差のある２つの画像の各々の視野の重なり領域が計測可能領域となるため、その各々の視野内に計測対象箇所が含まれている必要がある。

【0003】

視差のある２つの画像を撮像する光学系として、例えば特許文献１に記載の複眼撮像系が知られている。この複眼撮像系は、輻輳角を変化させる手段として、例えば、被写体側にプリズム系を備えており、当該プリズム系を構成するプリズムを回転させることで輻輳角を変化させている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平７－１５２０９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ステレオ計測機能を備えた従来の内視鏡装置では、輻輳角が固定されているために、視差のある２つの画像の視野が重なる計測可能領域の割合が、被写体距離（被写体までの距離）に応じて変化する。

【0006】

図１６は、従来の内視鏡装置において、計測可能領域の割合が被写体距離に応じて変化する例を示す図である。この例では、輻輳角θが固定されている撮像光学系３０１の２つの視野３０２、３０３が重なる領域が計測可能領域３０４となり、重ならない領域が計測不可能領域３０５となる。この場合、撮像光学系３０１を介して撮像される２つの視野３０２、３０３の画像（視差のある２つの画像）の計測可能領域の割合は、被写体距離に応じて変化する。図１６では、一例として、被写体距離が５ｍｍ、１０ｍｍ、２５ｍｍの各々の被写体が撮像された２つの視野３０２、３０３の画像３０６、３０７における計測可能領域３０４と計測不可能領域３０５とを示している。これらの画像３０６、３０７によれば、被写体距離１０ｍｍの画像３０６、３０７に比べて、被写体距離５ｍｍの画像３０６、３０７は計測可能領域３０４の割合が小さくなり、被写体距離２５ｍｍの画像３０６、３０７は計測可能領域３０４の割合が大きくなっている。

【0007】

このように、従来の内視鏡装置では輻輳角が固定されているために、計測可能領域の割合が被写体距離に応じて変化する。そのため、被写体距離によっては計測可能領域の割合が小さくなり（例えば図１６の被写体距離５ｍｍの場合）、ステレオ計測機能の使い勝手が低下する。

【0008】

なお、特許文献１には、輻輳角を変化させる手段を備えた複眼撮像系の開示があるものの、被写体距離に応じて輻輳角を変化させる技術については何ら開示が無い。

【0009】

本発明の一側面に係る目的は、被写体距離に応じて輻輳角を変化させることで、計測可能領域の割合を変化させることができる技術を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明の一態様に係る内視鏡装置は、光軸が撮像素子の撮像中心に対して偏心状態である２つの光学系により形成される２つの入射光路を有する撮像光学系と、輻輳角を変化させる光学作用部材と、前記撮像光学系における前記光学作用部材の状態を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、被写体までの距離を計測する計測演算部を備え、前記計測演算部の計測結果に基づいて、前記撮像光学系における前記光学作用部材の状態を制御することで前記輻輳角を変化させる。

【0011】

本発明の一態様に係る内視鏡システムは、内視鏡装置と制御装置とを備えた内視鏡システムであって、前記内視鏡装置は、光軸が撮像素子の撮像中心に対して偏心状態である２つの光学系により形成される２つの入射光路を有する撮像光学系と、輻輳角を変化させる光学作用部材と、を有し、前記制御装置は、被写体までの距離を計測する計測演算部を有し、前記計測演算部の計測結果に基づいて、前記撮像光学系における前記光学作用部材の状態を制御することで前記輻輳角を変化させる。

【0012】

本発明の一態様に係る輻輳角変更方法は、被写体までの距離を計測し、光軸が撮像素子の撮像中心に対して偏心状態である２つの光学系により形成される２つの入射光路を有する撮像光学系における光学作用部材の状態を前記距離に基づいて制御することで輻輳角を変化させる。

【0013】

本発明の一態様に係るプログラムは、被写体までの距離を計測し、光軸が撮像素子の撮像中心に対して偏心状態である２つの光学系により形成される２つの入射光路を有する撮像光学系における光学作用部材の状態を前記距離に基づいて制御することで輻輳角を変化させる、処理をプロセッサに実行させる。

【発明の効果】

【0014】

上記の態様によれば、被写体距離に応じて輻輳角を変化させることで、計測可能領域の割合を変化させることができる技術を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】第１の実施形態に係る内視鏡装置１の外観構成を例示する図である。

【図2】第１の実施形態に係る内視鏡装置１の内部構成を例示する図である。

【図3】撮像光学系１５の構成を例示する図である。

【図4】第１の入射光路に挿入された光学作用部材１６の配置例を示す図である。

【図5】第１の入射光路に挿入された光学作用部材１６の配置例を示す図である。

【図6】プリズム１６ａの作用を例示する図である。

【図7】プリズム１６ａが第１の入射光路に挿入されていない場合の輻輳角を例示する図である。

【図8】プリズム１６ａが第１の入射光路に挿入されている場合の輻輳角を例示する図である。

【図9】制御部３４がプリズム１６ａの挿脱状態を制御する処理を例示するフローチャートである。

【図10】プリズム１６ａが第１の入射光路に挿入されている場合と挿入されていない場合の各被写体距離での計測可能領域の割合をプロットしたグラフＧ１、Ｇ２を例示する図である。

【図11】プリズム１６ａが撮像光学系１５における第１の入射光路と第２の入射光路の各々に対して挿脱可能に構成された場合の具体例を示す図である。

【図12】平行平板１６ｂ（プリズム１６ｂ１、１６ｂ２）の作用を例示する図である。

【図13】第１の入射光路に配置された液晶プリズム１６ｃの作用を例示する図である。

【図14】絞り１４３の開口部１４３Ｒ、１４３Ｌの各々が外側へ偏心された状態の撮像光学系１５を例示する図である。

【図15】コンピュータ２００のハードウェア構成を例示する図である。

【図16】従来の内視鏡装置において、計測可能領域の割合が被写体距離に応じて変化する例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。

【0017】

＜第１の実施形態＞
図１は、第１の実施形態に係る内視鏡装置１の外観構成を例示する図である。図１に例示した内視鏡装置１は、ステレオ計測機能を備えた内視鏡装置であって、挿入部１０と、操作部２０と、本体部３０とを備える。

【0018】

挿入部１０は、被検体の内部に挿入可能な細長形状を有し、先端部１１と、湾曲自在に形成された湾曲部１２と、可撓性を有する長尺な可撓管部１３とを有する。先端部１１には、矢印で示すように光学アダプタ１４が着脱自在に装着可能とされている。光学アダプタ１４が先端部１１に装着されることで、内視鏡装置１ではステレオ計測機能による計測が可能になる。

【0019】

操作部２０は、ユーザの操作を受け付けるものであって、ジョイスティック２１や複数のボタン（不図示）等を有する。ジョイスティック２１は、湾曲部１２を所望の方向に湾曲させるための操作を受け付ける湾曲操作子である。

【0020】

本体部３０は、表示部３１や外部インタフェース３２等を有する。表示部３１は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）等の表示装置であり、画像や操作画面等を表示する。また、表示部３１は、ユーザのタッチ操作を受け付けるタッチパネル３１ａを有する。外部インタフェース３２は、外部記憶装置（例えばＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ）等の外部装置が接続される。

【0021】

図２は、第１の実施形態に係る内視鏡装置１の内部構成を例示する図である。図２に例示した内視鏡装置１において、光学アダプタ１４が先端部１１に装着されている状態の光学アダプタ１４及び先端部１１は、撮像光学系１５、光学作用部材１６、撮像素子１１ａ、発光素子１１ｂ、及び照明光学系１７を含む。

【0022】

撮像光学系１５は、詳細は後述するように、光軸が撮像素子１１ａの撮像中心に対して偏心状態である２つの光学系により形成される２つの入射光路を有する。このような撮像光学系１５は、撮像素子１１ａの撮像領域の長辺方向を左右方向としたときに、その撮像領域の左半分と右半分の各々の領域に視差のある被写体像を同時に結像する。光学作用部材１６は、詳細は後述するように、輻輳角を変化させるものである。

【0023】

撮像素子１１ａは、撮像光学系１５により結像された被写体像を撮像（光電変換）して撮像信号を生成し、本体部３０（画像生成部３３）へ出力する。撮像素子１１ａは、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサやＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサ等である。

【0024】

発光素子１１ｂは、被写体を照明するための照明光を発する。発光素子１１ｂは、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）等である。照明光学系１７は、発光素子１１ｂが発した照明光を被写体に照射する。なお、ここでは、発光素子１１ｂが発した照明光で被写体を照明するようにしたが、例えば、本体部３０が備える光源部が発した照明光を挿入部１０等に挿通されたライトガイドで導光して被写体を照明するように構成してもよい。

【0025】

操作部２０は、ジョイスティック２１や複数のボタン（不図示）等に対するユーザの操作を受け付け、当該操作に応じた信号を本体部３０（制御部３４）へ出力する。

【0026】

本体部３０は、上述の表示部３１及び外部インタフェース３２の他、画像生成部３３、制御部３４、及び記録部３５を含む。なお、表示部３１が有するタッチパネル３１ａは、ユーザのタッチ操作を受け付け、当該タッチ操作に応じた信号を制御部３４へ出力する。

【0027】

画像生成部３３は、撮像素子１１ａから出力される撮像信号に対して所定の信号処理を施すことにより画像を生成し、生成した画像を制御部３４へ順次出力する。画像生成部３３は、例えば、画像生成回路により構成される。

【0028】

制御部３４は、内視鏡装置１の各部を制御する。例えば、制御部３４は、撮像素子１１ａや発光素子１１ｂの駆動を制御したり、表示部３１の表示を制御したり、ジョイスティック２１に対するユーザの操作に応じて湾曲部１２の湾曲を制御したり、撮像光学系１５における光学作用部材１６の状態を制御したりする。

【0029】

また、制御部３４は、各種の処理を行う。例えば、制御部３４は、画像生成部３３から順次出力される画像を、表示部３１に表示したり、静止画又は動画として記録部３５又は外部インタフェース３２に接続された外部記憶装置に記録したりする。また、例えば、制御部３４は、画像生成部３３から出力される画像に基づいてステレオ計測機能による計測処理を行う。

【0030】

また、制御部３４は、計測演算部３４ａを含む。計測演算部３４ａは、画像生成部３３から出力される画像に基づいて、被写体距離（先端部１１に装着された光学アダプタ１４の先端から被写体までの距離）を計測する。このときの被写体距離の計測は、三角測量の原理を用いて公知の方法（例えば、特開２００６－１３６７０６号公報に記載の方法）により行うことができる。そして、制御部３４は、計測演算部３４ａの計測結果に基づいて、撮像光学系１５における光学作用部材１６の状態を制御することで輻輳角を変化させる。

【0031】

このような制御部３４は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサと、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）を含んで構成される。そして、プロセッサがＲＡＭをワークエリア等として使用しながらＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することで制御部３４の機能が実現される。制御部３４、又は、制御部３４及び画像生成部３３は、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等のハードウェアにより構成されてもよい。

【0032】

記録部３５は、静止画や動画、計測結果等を記録する。記録部３５は、制御部３４のプロセッサが実行するプログラムを記録してもよい。記録部３５は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性メモリである。

【0033】

図３は、撮像光学系１５の構成を例示する図である。図３に例示したように、撮像光学系１５は、光学アダプタ１４に含まれるアダプタ光学系１４０と、先端部１１に含まれるマスタ光学系１１０とを含む。アダプタ光学系１４０は、それぞれが負のレンズパワーを有する左眼レンズ１４１Ｌと右眼レンズ１４１Ｒとからなる双眼レンズ１４１と、正のレンズパワーを有する共軸レンズ１４２と、絞り（明るさ絞り）１４３と、カバーガラス１４４とを含む。左眼レンズ１４１Ｌと右眼レンズ１４１Ｒは、光軸が撮像素子１１ａの撮像中心に対して偏心状態である２つの光学系であり、撮像光学系１５は、これらにより形成される２つの入射光路（被写体から撮像素子１１ａまでの入射光路）を有する。絞り１４３は、２つの入射光路に対応して配置された２つの開口部１４３Ｌ、１４３Ｒを有する。マスタ光学系１１０は、カバーガラス１１１と、正のレンズパワーを有する共軸レンズ１１２とを含む。

【0034】

このような撮像光学系１５では、被写体から右眼レンズ１４１Ｒ、共軸レンズ１４２、絞り１４３の開口部１４３Ｒ、カバーガラス１４４、カバーガラス１１１、共軸レンズ１１２を順に通過した光が、撮像素子１１ａの撮像領域の左半分の領域１１ａＬに結像される。また、被写体から左眼レンズ１４１Ｌ、共軸レンズ１４２、絞り１４３の開口部１４３Ｌ、カバーガラス１４４、カバーガラス１１１、共軸レンズ１１２を順に通過した光が、撮像素子１１ａの撮像領域の右半分の領域１１ａＲに結像される。すなわち、２つの入射光路からの光（視差のある２つの被写体像）が、撮像素子１１ａの撮像領域の左半分と右半分の領域１１ａＬ、１１ａＲに同時に結像される。以下では、２つの入射光路のうち、右眼レンズ１４１Ｒ等を通過する入射光路を第１の入射光路といい、左眼レンズ１４１Ｌ等を通過する入射光路を第２の入射光路という。

【0035】

次に、光学作用部材１６について説明する。第１の実施形態において、光学作用部材１６は、撮像光学系１５における第１の入射光路に対して挿脱可能に構成される。このときの挿脱は、制御部３４の制御の下、光学アダプタ１４に含まれる図示しないアクチュエータにより行われる。

【0036】

図４及び図５は、第１の入射光路に挿入された光学作用部材１６の配置例を示す図である。図４の配置例は、光学作用部材１６が、双眼レンズ１４１（右眼レンズ１４１Ｒ）と共軸レンズ１４２との間に挿入された状態を示している。図５の配置例は、光学作用部材１６が、絞り１４３（開口部１４３Ｒ）とカバーガラス１４４との間に挿入された状態を示している。

【0037】

第１の実施形態において、光学作用部材１６は、くさび型のプリズム１６ａである。プリズム１６ａは、厚みの厚い方向に光線を曲げる作用がある。図６は、プリズム１６ａの作用を例示する図である。図６の左側は、厚みの厚い方が外側（共軸レンズ１４２の中心軸から離れる側）になるようにプリズム１６ａが第１の入射光路に挿入された場合の作用を例示し、図６の右側は、厚みの厚い方が内側（共軸レンズ１４２の中心軸に近づく側）になるようにプリズム１６ａが第１の入射光路に挿入された場合の作用を例示している。なお、図６では、模式的に、プリズム１６ａが挿入されていない場合の第１の入射光路の光線を破線で示し、プリズム１６ａが挿入されている場合の第１の入射光路の光線を実線で示している。

【0038】

図６の左側に例示したように、厚みの厚い方が外側になるようにプリズム１６ａが第１の入射光路に挿入された場合は、プリズム１６ａが挿入されていない場合に比べて、光線が矢印で示すように厚みの厚い方である外側へ曲げられる。一方、図６の右側に例示したように、厚みの厚い方が内側になるようにプリズム１６ａが第１の入射光路に挿入された場合は、プリズム１６ａが挿入されていない場合に比べて、光線が矢印で示すように厚みの厚い方である内側へ曲げられる。

【0039】

このように、プリズム１６ａは厚みの厚い方向に光線を曲げる作用があることから、プリズム１６ａを図６の左側又は右側に例示した向きで、図４又は図５に例示したように第１の入射光路に挿入することにより、輻輳角を変化させることができる。輻輳角は、詳しくは、第１の入射光路の主光線と第２の入射光路の主光線とがなす角度である。第１の入射光路の主光線は、絞り１４３の開口部１４３Ｒの中心と、撮像素子１１ａの撮像領域の左半分の領域１１ａＬの中心とを通る光線である。第２の入射光路の主光線は、絞り１４３の開口部１４３Ｌの中心と、撮像素子１１ａの撮像領域の右半分の領域１１ａＲの中心とを通る光線である。

【0040】

ここで、プリズム１６ａの挿脱による輻輳角の変化例を、図７及び図８を用いて説明する。図７は、プリズム１６ａが第１の入射光路に挿入されていない場合の輻輳角を例示する図である。図８は、プリズム１６ａが第１の入射光路に挿入されている場合の輻輳角を例示する図である。

【0041】

図７に例示したように、プリズム１６ａが第１の入射光路に挿入されていない場合、第１の入射光路の主光線４１と第２の入射光路の主光線５１とのなす角度である輻輳角は、θ０である。これに対し、図８に例示したように、プリズム１６ａが図６の右側に例示した向き（厚みの厚い方が内側になる向き）で、図４に例示したように第１の入射光路に挿入された場合は、第１の入射光路の視野４２の向きが矢印で示したように内向きに変化し、輻輳角がθ１（＞θ０）に変化する。また、第１の入射光路の視野４２と第２の入射光路の視野５２とが重なる領域である計測可能領域６１（又は、それらが重ならない領域である計測不可能領域６２）も変化する。すなわち、被写体距離に応じた計測可能領域６１（又は計測不可能領域６２）の割合も変化する。

【0042】

内視鏡装置１では、このようなプリズム１６ａの挿脱状態を、制御部３４が被写体距離に応じて制御することで、被写体距離に適した輻輳角（計測可能領域の割合が大きくなる方の輻輳角）へ変化させることができる。このような制御部３４の制御について、図９及び図１０を用いて説明する。

【0043】

図９は、制御部３４がプリズム１６ａの挿脱状態を制御する処理を例示するフローチャートである。この処理は、例えば、ユーザによりステレオ計測モードが選択された後であって計測対象箇所が指示される前に、制御部３４により自動で行われる。ステレオ計測モードは、ステレオ計測機能をユーザに使用可能にさせるモードである。図１０は、プリズム１６ａが第１の入射光路に挿入されている場合（図８の場合）と挿入されていない場合（図７の場合）の各被写体距離（各ワーキングディスタンス（ＷＤ））での計測可能領域の割合（視野重なり率）をプロットしたグラフＧ１、Ｇ２を例示する図である。Ｇ１は、プリズム１６ａが第１の入射光路に挿入されている場合のグラフであり、Ｇ２は、プリズム１６ａが第１の入射光路に挿入されてない場合のグラフである。なお、プリズム１６ａが第１の入射光路に挿入されている場合の輻輳角は、例えば３．８°であり、プリズム１６ａが第１の入射光路に挿入されてない場合の輻輳角は、例えば１．４２°である。

【0044】

図９に例示した処理では、まず、制御部３４（計測演算部３４ａ）が、画像生成部３３から出力される画像に基づいて被写体距離を計測する（Ｓ１１）。次に、制御部３４は、Ｓ１１で計測された被写体距離が閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ１２）。閾値は、プリズム１６ａが第１の入射光路に挿入されている場合と挿入されていない場合の各被写体距離での計測可能領域の割合を比較したときに、両者が一致又は略一致するときの被写体距離である。図１０に例示したグラフＧ１、Ｇ２によれば、閾値が１２．５ｍｍとなる。

【0045】

Ｓ１２の判定結果がＹＥＳの場合、制御部３４は、輻輳角が小さくなるようにプリズム１６ａの挿脱状態を制御する（Ｓ１３）。すなわち、図７に例示したように、プリズム１６ａが第１の入射光路に挿入されていない状態になるように制御する。これにより、プリズム１６ａが第１の入射光路に挿入されている場合よりも、計測可能領域の割合を大きくすることができる（図１０の閾値以上のグラフＧ２参照）。

【0046】

一方、Ｓ１２の判定結果がＮＯの場合、制御部３４は、輻輳角が大きくなるようにプリズム１６ａの挿脱状態を制御する（Ｓ１４）。すなわち、図８に例示したように、プリズム１６ａが第１の入射光路に挿入された状態になるように制御する。これにより、プリズム１６ａが第１の入射光路に挿入されていない場合よりも、計測可能領域の割合を大きくすることができる（図１０の閾値未満のグラフＧ１参照）。

【0047】

Ｓ１３又はＳ１４が終了すると、図９に例示した処理が終了する。

【0048】

以上のように、第１の実施形態によれば、被写体距離に応じて輻輳角を変化させることで、計測可能領域の割合を変化させることができる。そのため、被写体距離によって計測可能領域の割合が小さくなるのを防止することができ、ステレオ計測機能の使い勝手を向上させることができる。

【0049】

第１の実施形態では、プリズム１６ａが、撮像光学系１５における第１の入射光路に対して挿脱可能に構成されたが、撮像光学系１５における第２の入射光路に対して挿脱可能に構成されてもよいし、撮像光学系１５における第１の入射光路と第２の入射光路の各々に対して挿脱可能に構成されてもよい。この場合、第２の入射光路に挿入されるプリズム１６ａは、双眼レンズ１４１（左眼レンズ１４１Ｌ）と共軸レンズ１４２との間に挿入されるようにしてもよいし、絞り１４３（開口部１４３Ｌ）とカバーガラス１４４との間に挿入されるようにしてもよい。また、第２の入射光路に挿入されるプリズム１６ａの向きは、厚みの厚い方が内側になるようにされてもよいし、外側になるようにされてもよい。

【0050】

プリズム１６ａが、撮像光学系１５における第１の入射光路と第２の入射光路の各々に対して挿脱可能に構成される場合、第１の入射光路に挿入されるプリズム１６ａと第２の入射光路に挿入されるプリズム１６ａは、相反する光学作用を有する向きで挿入されるようにしてもよい。すなわち、各々のプリズム１６ａの向きは、厚みの厚い方が内側になるようにされてもよいし、厚みの厚い方が外側になるようにされてもよい（いずれの場合も光学作用としては相反する方向となる）。前者の場合は、より大きな輻輳角へ変化させることができ、後者の場合は、より小さな輻輳角へ変化させることができる。

【0051】

図１１は、プリズム１６ａが撮像光学系１５における第１の入射光路と第２の入射光路の各々に対して挿脱可能に構成された場合の具体例を示す図である。図１１の上側は、第１の入射光路と第２の入射光路の各々にプリズム１６ａが挿入されていない場合を示し、その右側は、この場合の被写体距離Ｄの被写体が撮像された視野４２、５２の画像４３、５３を示している。図１１の下側は、第１の入射光路と第２の入射光路の各々にプリズム１６ａが挿入されている場合を示し、その右側は、この場合の被写体距離Ｄの被写体が撮像された視野４２、５２の画像４３、５３を示している。なお、この具体例では、第１の入射光路に挿入されるプリズム１６ａと第２の入射光路に挿入されるプリズム１６ａが、双眼レンズ１４１と共軸レンズ１４２との間に、厚みの厚い方が内側になるようにして、挿入される。

【0052】

図１１に示した具体例では、第１の入射光路と第２の入射光路の各々にプリズム１６ａが挿入されることで、プリズム１６ａが挿入されていない場合に比べて、第１の入射光路の視野４２と第２の入射光路の視野５２が矢印で示すように共に内向きに変化し、輻輳角がθ０からθ２（＞θ０）に変化する。なお、θ２は、プリズム１６ａが第１の入射光路のみに挿入された場合の輻輳角（図８のθ１参照）よりも大きくなる。また、被写体距離に応じた計測可能領域６１（又は計測不可能領域６２）の割合も変化する。例えば、被写体距離Ｄの被写体が撮像された視野４２、５２の画像４３、５３では、プリズム１６ａが挿入されている場合の方が、プリズム１６ａが挿入されていない場合よりも計測可能領域６１の割合が拡大している。この具体例では、その割合が１（１００％）になっている。

【0053】

このように、図１１に示した具体例のようにプリズム１６ａが第１の入射光路と第２の入射光路の各々に対して挿脱可能に構成されることで、被写体距離に応じて輻輳角をより大きく変化させることができる。

【0054】

＜第２の実施形態＞
第２の実施形態は、第１の実施形態に係る内視鏡装置１において、光学作用部材１６が、平行平板１６ｂとされたものである。

【0055】

平行平板１６ｂは、撮像光学系１５における第１の入射光路に配置される。例えば、平行平板１６ｂは、図４に例示した光学作用部材１６のように、双眼レンズ１４１（右眼レンズ１４１Ｒ）と共軸レンズ１４２との間に配置されてもよいし、図５に例示した光学作用部材１６のように、絞り１４３（開口部１４３Ｒ）とカバーガラス１４４との間に配置されてもよい。

【0056】

平行平板１６ｂは、２つのくさび型のプリズム１６ｂ１、１６ｂ２で構成される。プリズム１６ｂ１、１６ｂ２は、例えば、第１の実施形態で説明したプリズム１６ａである。そして、２つのプリズム１６ｂ１、１６ｂ２のうちの一方のプリズム１６ｂ１は、第２の入射光路に対して挿脱可能に構成される。このときの挿脱は、制御部３４の制御の下、光学アダプタ１４に含まれる図示しないアクチュエータにより行われる。第２の入射光路に挿入されるプリズム１６ｂ１は、共軸レンズ１４２の中心軸に対称な位置に挿入される。例えば、平行平板１６ｂが双眼レンズ１４１（右眼レンズ１４１Ｒ）と共軸レンズ１４２との間に配置される場合、第２の入射光路に挿入されるプリズム１６ｂ１は、双眼レンズ１４１（左眼レンズ１４１Ｌ）と共軸レンズ１４２との間に挿入される。

【0057】

図１２は、平行平板１６ｂ（プリズム１６ｂ１、１６ｂ２）の作用を例示する図である。図１２の左側は、平行平板１６ｂ（プリズム１６ｂ１、１６ｂ２）が第１の入射光路に配置されている場合の作用を例示し、図１２の右側は、平行平板１６ｂにおける一方のプリズム１６ｂ１が第２の入射光路に挿入されている場合のプリズム１６ｂ１、１６ｂ２の作用を例示している。なお、図１２の左側では、模式的に、平行平板１６ｂ（プリズム１６ｂ１、１６ｂ２）が第１の入射光路に配置されている場合の第１の入射光路の光線と第２の入射光路の光線を実線で示している。また、図１２の右側では、模式的に、平行平板１６ｂ（プリズム１６ｂ１、１６ｂ２）が第１の入射光路に配置されている場合（図１２の左側の場合）の第１の入射光路の光線と第２の入射光路の光線を点線で示し、平行平板１６ｂにおける一方のプリズム１６ｂ１が第２の入射光路に挿入されている場合の第１の入射光路の光線と第２の入射光路の光線を実線で示している。

【0058】

図１２の左側に例示したように、第１の入射光路に平行平板１６ｂ（プリズム１６ｂ１、１６ｂ２）が配置されている場合は、第１の入射光路及び第２の入射光路の光線に対して何ら作用は及ばない。一方、図１２の右側に例示したように、平行平板１６ｂにおける一方のプリズム１６ｂ１が第２の入射光路に挿入された場合は、プリズム１６ｂ１の作用により第２の入射光路の光線が矢印で示すようにプリズム１６ｂ１の厚みが厚い方（内側）に曲げられ、他方のプリズム１６ｂ２の作用により第１の入射光路の光線が矢印で示すようにプリズム１６ｂ２の厚みが厚い方（内側）に曲げられる。なお、図１２の右側に例示したプリズム１６ｂ１、１６ｂ２の作用は、図１１で説明したプリズム１６ａの作用と同じになる。

【0059】

第２の実施形態では、このような平行平板１６ｂにおける一方のプリズム１６ｂ１の挿脱状態を、制御部３４が被写体距離に応じて制御することで、被写体距離に適した輻輳角（計測可能領域の割合が大きくなる方の輻輳角）へ変化させることができる。このような制御部３４の制御は、第１の実施形態と同様に、被写体距離を計測して、それが閾値以上であれば輻輳角が小さくなるようにプリズム１６ｂ１の挿脱状態を制御し、それが閾値未満であれば輻輳角が大きくなるようにプリズム１６ｂ１の挿脱状態を制御すればよい。すなわち、被写体距離が閾値以上であれば、プリズム１６ｂ１が図１２の左側に示した状態になるように制御し、被写体距離が閾値未満であれば、プリズム１６ｂ１が図１２の右側に示した状態になるように制御すればよい。なお、閾値は、プリズム１６ｂ１が図１２の左側に示した状態である場合と図１２の右側に示した状態である場合の各被写体距離での計測可能領域の割合を比較したときに、両者が一致又は略一致するときの被写体距離である。

【0060】

以上のように、第２の実施形態によっても第１の実施形態と同様の効果が得られる。また、第２の実施形態では、平行平板１６ｂを構成する２つのプリズム１６ｂ１、１６ｂ２のうちの一方のプリズム１６ｂ１の挿脱だけで、第１の入射光路の視野４２と第２の入射光路の視野５２の両方を内向きに変化させることができ、より大きな輻輳角へ変化させることができる。

【0061】

第２の実施形態では、平行平板１６ｂを構成する２つのプリズム１６ｂ１、１６ｂ２のうち、プリズム１６ｂ１が第２の入射光路に挿脱されたが、プリズム１６ｂ２が第２の入射光路に挿脱されてもよい。この場合は、プリズム１６ｂ２が第２の入射光路に挿入されることで、第１の入射光路のプリズム１６ｂ１と第２の入射光路のプリズム１６ｂ２は、共に、厚みが厚い方が外側となる。そのため、平行平板１６ｂ（プリズム１６ｂ１、１６ｂ２）が図１２の左側に例示した状態である場合に比べて、第１の入射光路の視野４２と第２の入射光路の視野５２の両方を外向きに変化させることができ、より小さな輻輳角へ変化させることができる。

【0062】

また、第２の実施形態では、平行平板１６ｂが、撮像光学系１５における第１の入射光路に配置されたが、撮像光学系１５における第２の入射光路に配置されてもよい。例えば、平行平板１６ｂは、双眼レンズ１４１（左眼レンズ１４１Ｌ）と共軸レンズ１４２との間に配置されてもよいし、絞り１４３（開口部１４３Ｌ）とカバーガラス１４４との間に配置されてもよい。なお、この場合は、平行平板１６ｂを構成する２つのプリズム１６ｂ１、１６ｂ２のうちの一方が、第１の入射光路であって共軸レンズ１４２の中心軸に対称な位置に挿脱可能に構成される。

【0063】

＜第３の実施形態＞
第３の実施形態は、第１の実施形態に係る内視鏡装置１において、光学作用部材１６が、液晶プリズム１６ｃとされたものである。

【0064】

液晶プリズム１６ｃは、撮像光学系１５における第１の入射光路に配置される。例えば、液晶プリズム１６ｃは、図４に例示した光学作用部材１６のように、双眼レンズ１４１（右眼レンズ１４１Ｒ）と共軸レンズ１４２との間に配置されてもよいし、図５に例示した光学作用部材１６のように、絞り１４３（開口部１４３Ｒ）とカバーガラス１４４との間に配置されてもよい。

【0065】

液晶プリズム１６ｃは、くさび型の液晶レンズであり、電圧が印加されることで液晶分子の配向状態が変化し、光線の屈折角度を変化させる。液晶プリズム１６ｃへの電圧の印加は、制御部３４の制御の下、光学アダプタ１４に含まれる図示しないドライバ回路により行われる。以下では、液晶プリズム１６ｃに電圧が印加されていない場合の液晶分子の配向状態を第１の配向状態といい、液晶プリズム１６ｃに電圧が印加されている場合の液晶分子の配向状態を第２の配向状態という。

【0066】

図１３は、第１の入射光路に配置された液晶プリズム１６ｃの作用を例示する図である。図１３の左側は、第１の配向状態の液晶プリズム１６ｃの作用を例示し、図１３の右側は、第２の配向状態の液晶プリズム１６ｃの作用を例示している。なお、図１３の左側では、模式的に、液晶プリズム１６ｃが第１の配向状態である場合の第１の入射光路の光線を実線で示している。また、図１３の右側では、模式的に、液晶プリズム１６ｃが第１の配向状態である場合（図１３の左側の場合）の第１の入射光路の光線を点線で示し、液晶プリズム１６ｃが第２の配向状態である場合の第１の入射光路の光線を実線で示している。

【0067】

図１３に例示したように、第１の入射光路に配置された液晶プリズム１６ｃの配向状態が第２の配向状態である場合（図１３の右側の場合）は、それが第１の配向状態である場合（図１３の左側の場合）に比べて、第１の入射光路の光線が矢印で示すように内側に曲げられる。なお、このような作用は、図６の右側に例示したプリズム１６ａによる作用と同様になる。

【0068】

第３の実施形態では、このような液晶プリズム１６ｃの配向状態を、制御部３４が被写体距離に応じて制御することで、被写体距離に適した輻輳角（計測可能領域の割合が大きくなる方の輻輳角）へ変化させることができる。このような制御部３４の制御は、第１の実施形態と同様に、被写体距離を計測して、それが閾値以上であれば輻輳角が小さくなるように液晶プリズム１６ｃの配向状態を制御し、それが閾値未満であれば輻輳角が大きくなるように液晶プリズム１６ｃの配向状態を制御すればよい。すなわち、被写体距離が閾値以上であれば、図１３の左側に示した第１の配向状態になるように制御し、被写体距離が閾値未満であれば、図１３の右側に示した第２の配向状態になるように制御すればよい。なお、閾値は、液晶プリズム１６ｃが図１３の左側に示した第１の配向状態である場合と図１３の右側に示した第２の配向状態である場合の各被写体距離での計測可能領域の割合を比較したときに、両者が一致又は略一致するときの被写体距離である。

【0069】

以上のように、第３の実施形態によっても第１の実施形態と同様の効果が得られる。また、第３の実施形態では、輻輳角を変化させるためにメカ的な駆動機構を備える必要が無いため、光学アダプタ１４の小型化が可能になる。

【0070】

第３の実施形態では、第１の入射光路に配置された液晶プリズム１６ｃの配向状態が第２の配向状態である場合に、それが第１の配向状態である場合に比べて、第１の入射光路の光線が内側に曲げられるようにしたが、それが外側に曲げられるようにしてもよい。

【0071】

また、第３の実施形態では、液晶プリズム１６ｃが、撮像光学系１５における第１の入射光路に配置されたが、撮像光学系１５における第２の入射光路に配置されてもよいし、撮像光学系１５における第１の入射光路と第２の入射光路の各々に配置されてもよい。この場合、第２の入射光路に配置される液晶プリズム１６ｃは、双眼レンズ１４１（左眼レンズ１４１Ｌ）と共軸レンズ１４２との間に配置されるようにしてもよいし、絞り１４３（開口部１４３Ｌ）とカバーガラス１４４との間に配置されるようにしてもよい。また、第２の入射光路に配置された液晶プリズム１６ｃの配向状態が第２の配向状態である場合は、それが第１の配向状態である場合に比べて、第２の入射光路の光線が内側に曲げられるようにしてもよいし、外側に曲げられるようにしてもよい。

【0072】

液晶プリズム１６ｃが、撮像光学系１５における第１の入射光路と第２の入射光路の各々に配置された場合、第１の入射光路に配置された第２の配向状態の液晶プリズム１６ｃと第２の入射光路に配置された第２の配向状態の液晶プリズム１６ｃは、相反する光学作用を有するようにしてもよい。すなわち、各々の液晶プリズム１６ｃが第２の配向状態である場合は、その各々の液晶プリズム１６ｃが第１の配向状態である場合に比べて、第１の入射光路の光線と第２の入射光路の光線が共に内側に曲げられるようにしてもよいし、外側に曲げられるようにしてもよい（いずれの場合も光学作用としては相反する方向となる）。前者の場合は、より大きな輻輳角へ変化させることができ、後者の場合は、より小さな輻輳角へ変化させることができる。

【0073】

＜第４の実施形態＞
第４の実施形態は、第１の実施形態に係る内視鏡装置１において、絞り１４３が光学作用部材１６を兼ねるものである。

【0074】

第４の実施形態では、絞り１４３の開口部１４３Ｒ、１４３Ｌの各々が外側へ偏心可能に構成される。開口部１４３Ｒ、１４３Ｌの偏心は、制御部３４の制御の下、光学アダプタ１４に含まれる図示しないアクチュエータにより行われる。

【0075】

図１４は、絞り１４３の開口部１４３Ｒ、１４３Ｌの各々が外側へ偏心された状態の撮像光学系１５を例示する図である。図１４に例示した撮像光学系１５のように、絞り１４３の開口部１４３Ｒ、１４３Ｌの各々が外側へ偏心された状態の場合では、それらが偏心されていない状態の場合（図３の場合）に比べて、第１の入射光路の視野と第２の入射光路の視野の両方が内向きとなる。なお、このような作用は、図１１で説明したプリズム１６ａの作用と同様になる。

【0076】

第４の実施形態では、このような絞り１４３の偏心状態を、制御部３４が被写体距離に応じて制御することで、被写体距離に適した輻輳角（計測可能領域の割合が大きくなる方の輻輳角）へ変化させることができる。このような制御部３４の制御は、第１の実施形態と同様に、被写体距離を計測して、それが閾値以上であれば輻輳角が小さくなるように絞り１４３の偏心状態を制御し、それが閾値未満であれば輻輳角が大きくなるように絞り１４３の偏心状態を制御すればよい。すなわち、被写体距離が閾値以上であれば、絞り１４３（開口部１４３Ｒ、１４３Ｌ）が偏心されていない状態（図３の状態）になるように制御し、被写体距離が閾値未満であれば、絞り１４３（開口部１４３Ｒ、１４３Ｌ）が偏心されている状態（図１４の状態）になるように制御すればよい。なお、閾値は、絞り１４３が偏心されていない状態である場合と偏心されている状態である場合の各被写体距離での計測可能領域の割合を比較したときに、両者が一致又は略一致するときの被写体距離である。

【0077】

以上のように、第４の実施形態によっても第１の実施形態と同様の効果が得られる。また、第４の実施形態では、絞り１４３が光学作用部材１６を兼ねるので、例えば、第１乃至第３の実施形態に比べて、光学アダプタ１４の構成要素数を少なくすることができる。

【0078】

第４の実施形態では、絞り１４３の開口部１４３Ｒ、１４３Ｌの各々が外側へ偏心可能に構成されたが、内側へ偏心可能に構成されてもよい。この場合、開口部１４３Ｒ、１４３Ｌの各々が内側へ偏心された状態の場合では、それらが偏心されていない状態の場合に比べて、第１の入射光路の視野と第２の入射光路の視野の両方が外向きとなり、より小さい輻輳角へ変化させることができる。

【0079】

また、第４の実施形態では、絞り１４３の２つの開口部１４３Ｒ、１４３Ｌのうちの一方のみが内側又は外側へ偏心可能に構成されてもよい。この場合、２つの開口部１４３Ｒ、１４３Ｌのうちの一方が内側又は外側へ偏心された状態の場合では、それが偏心されていない状態の場合に比べて、第１の入射光路の視野と第２の入射光路の視野の一方が内向き又は外向きとなる。そのため、変化量は小さくなるものの、より大きい又は小さい輻輳角へ変化させることができる。

【0080】

なお、第４の実施形態において、２つの開口部１４３Ｌ、１４３Ｒを有する絞り１４３は、開口部１４３Ｌを有する絞りと開口部１４３Ｒを有する絞りとを有する、ということもできる。この場合、第４の実施形態に係る内視鏡装置１は、撮像光学系１５が、第１の入射光路と第２の入射光路の各々に配置された絞りを含み、その絞りの一方又は各々が光学作用部材１６を兼ね、光学作用部材１６を兼ねる絞りが偏心可能とされ、制御部３４が、計測演算部３４ａの計測結果に基づいて、光学作用部材１６を兼ねる絞りの偏心状態を制御することで輻輳角を変化させる、ということもできる。

【0081】

以上、第１乃至第４の実施形態について説明したが、各実施形態において、本体部３０は、有線又は無線によりネットワークに接続されて当該ネットワークに接続された外部装置（サーバ等）との間で通信を行うための通信インタフェースを備えてもよい。これにより、例えば、内視鏡装置１で取得されたデータをクラウド上で共有することができる。

【0082】

また、各実施形態において、本体部３０の一部（例えば制御部３４等）の機能を外部の制御装置により実現するようにして、内視鏡装置１を、内視鏡装置と制御装置とを備えた内視鏡システムとして実現するようにしもよい。この場合、その制御装置は、図１５に例示するコンピュータ２００により実現されてもよい。

【0083】

図１５は、コンピュータ２００のハードウェア構成を例示する図である。図１５に例示したコンピュータ２００は、プロセッサ２０１、メモリ２０２、入力装置２０３、出力装置２０４、記憶装置２０５、可搬型記憶媒体駆動装置２０６、通信インタフェース２０７、及び入出力インタフェース２０８を備え、その各々は、バス２０９に接続されて互いにデータの送受信が可能である。

【0084】

プロセッサ２０１は、ＣＰＵ等であり、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）やアプリケーション等のプログラムを実行することにより、各種の処理を行う。メモリ２０２は、ＲＡＭ及びＲＯＭを含む。ＲＡＭには、プロセッサ２０１が実行するプログラムの一部等が一時的に格納される。また、ＲＡＭは、プロセッサ２０１のワークエリアとしても使用される。ＲＯＭには、プロセッサ２０１が実行するプログラムやプログラムの実行に必要な各種データ等が記憶される。

【0085】

入力装置２０３は、キーボード、マウス、タッチパネル、ジョイスティック等である。出力装置２０４は、ＬＣＤ等の表示装置等である。

【0086】

記憶装置２０５は、データを記憶する装置であり、ＨＤＤ、ＳＳＤ等である。可搬型記憶媒体駆動装置２０６は、可搬型記憶媒体２０６ａを駆動し、その記憶内容にアクセスしてデータの読み出しや書き込み等を行う。可搬型記憶媒体２０６ａは、メモリデバイス、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク等である。この可搬型記憶媒体２０６ａには、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）、ブルーレイディスク、ＵＳＢメモリ、ＳＤカードメモリ等も含まれる。

【0087】

通信インタフェース２０７は、有線又は無線によりネットワークに接続され、当該ネットワークに接続された外部装置との間で通信を行うためのインタフェースである。入出力インタフェース２０８は、内視鏡装置等の外部装置と接続され、当該外部装置との間でデータの入出力を行うためのインタフェースである。

【0088】

このようなコンピュータ２００において、プロセッサ２０１が実行するプログラムやプログラムの実行に必要な各種データは、メモリ２０２に限らず、記憶装置２０５や可搬型記憶媒体２０６ａに記憶されてもよい。また、プロセッサ２０１が実行するプログラムやプログラムの実行に必要な各種データは、外部装置からネットワーク、通信インタフェース２０７を介して、メモリ２０２、記憶装置２０５、及び可搬型記憶媒体２０６ａのうちの１つ以上に記憶されてもよい。

【0089】

また、コンピュータ２００は、図１５に例示したものに限らず、図１５に例示した一部の構成要素を複数備えて構成されてもよいし、一部の構成要素を省いて構成されてもよい。例えば、コンピュータ２００は、複数のプロセッサを備えてもよい。

【0090】

また、コンピュータ２００は、マイクロプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）等のハードウェアを含んで構成されてもよい。例えば、プロセッサ２０１は、これらのハードウェアの少なくとも１つを用いて実装されてもよい。

【0091】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限定されることなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良・変更が可能である。

【符号の説明】

【0092】

１ 内視鏡システム
１０ 挿入部
１１ 先端部
１１ａ 撮像素子
１１ｂ 発光素子
１２ 湾曲部
１３ 可撓管部
１４ 光学アダプタ
１５ 撮像光学系
１６ 光学作用部材
１６ａ プリズム
１６ｂ 平行平板
１６ｂ１、１６ｂ２ プリズム
１６ｃ 液晶プリズム
１７ 照明光学系
２０ 操作部
２１ ジョイスティック
３０ 本体部
３１ 表示部
３１ａ タッチパネル
３２ 外部インタフェース
３３ 画像生成部
３４ 制御部
３４ａ 計測演算部
３５ 記録部
４１ 主光線
４２ 視野
４３ 画像
５１ 主光線
５２ 視野
５３ 画像
６１ 計測可能領域
６２ 計測不可能領域
１１０ マスタ光学系
１１１ カバーガラス
１１２ 共軸レンズ
１４０ アダプタ光学系
１４１ 双眼レンズ
１４１Ｌ 左眼レンズ
１４１Ｒ 右眼レンズ
１４２ 共軸レンズ
１４３ 絞り（明るさ絞り）
１４３Ｌ、１４３Ｒ 開口部
１４４ カバーガラス
２００ コンピュータ
２０１ プロセッサ
２０２ メモリ
２０３ 入力装置
２０４ 出力装置
２０５ 記憶装置
２０６ 可搬型記憶媒体駆動装置
２０６ａ 可搬型記憶媒体
２０７ 通信インタフェース
２０８ 入出力インタフェース
２０９ バス
３０１ 撮像光学系
３０２、３０３ 視野
３０４ 計測可能領域
３０５ 計測不可能領域
３０６、３０７ 画像
Ｇ１、Ｇ２ グラフ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】