特開 2024-1920 運転評価システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024001920

(43)【公開日】2024-01-11

(54)【発明の名称】運転評価システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20231228BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20231228BHJP

   G07C 5/08 20060101ALI20231228BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

G08G1/09 D

G07C5/08

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022100789

(22)【出願日】2022-06-23

(71)【出願人】

【識別番号】501418498

【氏名又は名称】矢崎エナジーシステム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001771

【氏名又は名称】弁理士法人虎ノ門知的財産事務所

(72)【発明者】

【氏名】南 良樹

(72)【発明者】

【氏名】大石 啓之

【テーマコード（参考）】

3E138

5H181

【Ｆターム（参考）】

3E138AA07

3E138MA02

3E138MB02

3E138MB08

3E138MB12

3E138MC12

5H181AA01

5H181AA21

5H181CC04

5H181FF05

5H181FF10

5H181LL07

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】運転者が車両用信号機に関する交通規則を遵守しているか否かを容易な方法で判定することができる運転評価システムを提供する。
【解決手段】運転評価システム１は、前方カメラ２により撮像された動画像を構成する複数のフレームのうち、第１時刻ｔ１前のフレーム５０Ｃに映る第１灯火部４１Ａの点灯色を第１点灯色４２Ａとし、第２時刻ｔ２前のフレーム５０Ｄに映る第２灯火部４１Ｂの点灯色を第２点灯色４２Ｂとして記録する点灯色記録部２３と、第１点灯色４２Ａと第２点灯色４２Ｂの組み合わせを判定する組み合わせ判定部１２と、第１点灯色４２Ａと第２点灯色４２Ｂの組み合わせ、及び、車速記録部２５に記録された車速ｖに基づいて、車両１００が第２灯火部４１Ｂの第２点灯色４２Ｂにより規定される交通規則を遵守したか否かを判定する遵守判定部１３とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載され、前記車両前方の動画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された前記動画像に含まれる車両用信号機の灯火部を検出する信号灯検出部と、
前記信号灯検出部により検出された２つの前記灯火部のうち、一方の第１灯火部が前記動画像から検出できなくなった時点を第１時刻とし、他方の第２灯火部が前記動画像から検出できなくなった時点を第２時刻として記録する時刻記録部と、
前記動画像を構成する複数のフレームのうち、前記第１時刻前のフレームに映る前記第１灯火部の点灯色を第１点灯色とし、前記第２時刻前のフレームに映る前記第２灯火部の点灯色を第２点灯色として記録する点灯色記録部と、
前記点灯色記録部により記録された前記第１点灯色と前記第２点灯色の組み合わせを判定する組み合わせ判定部と、
前記車両の車速を取得する車速取得部と、
前記組み合わせ判定部により判定された前記第１点灯色と前記第２点灯色の組み合わせ、及び、前記車速取得部により取得された車速に基づいて、前記車両が前記第２灯火部の第２点灯色により規定される交通規則を遵守したか否かを判定する遵守判定部と、
前記遵守判定部による判定結果を記録する判定結果記録部と、を備える、
ことを特徴とする運転評価システム。

【請求項2】

前記遵守判定部は、
前記第１点灯色が赤色、前記第２点灯色が黄色もしくは赤色の組み合わせであり、かつ前記第１時刻から前記第２時刻までの間で前記車両の車速が０となる期間がない場合、前記車両の運転者が前記交通規則を遵守していないと判定し、
前記第１点灯色が赤色、前記第２点灯色が黄色もしくは赤色の組み合わせであり、かつ前記第１時刻から前記第２時刻までの間で前記車両の車速が０となる期間がある場合、前記車両の運転者が前記交通規則を遵守していると判定する、
請求項１に記載の運転評価システム。

【請求項3】

前記遵守判定部は、
前記第１点灯色が青色、前記第２点灯色が黄色もしくは赤色の組み合わせであり、かつ前記第１時刻から前記第２時刻までの間で前記車両の車速が０となる期間がない場合、前記車両の運転者が前記交通規則を遵守していると判定する、
請求項１に記載の運転評価システム。

【請求項4】

前記遵守判定部は、
前記第１点灯色が黄色、前記第２点灯色が青色の組み合わせであり、かつ前記第１時刻から前記第２時刻までの間で前記車両の車速が０となる期間がない場合、前記第１点灯色及び前記第２点灯色の誤検出であると判定し、
前記第１点灯色が黄色、前記第２点灯色が青色の組み合わせであり、かつ前記第１時刻から前記第２時刻までの間で前記車両の車速が０となる期間がある場合、前記第１点灯色及び前記第２点灯色の誤検出でないと判定する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の運転評価システム。

【請求項5】

前記遵守判定部による判定結果に応じて前記車両の運転者に警告を行う警告部と、
前記判定結果記録部に記録された判定結果に基づいて、前記車両の運転者の運転評価を行う運転評価部と、をさらに備える、
請求項１から３のいずれか１項に記載の運転評価システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転評価システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車載カメラにより撮影された映像に基づいて車両用信号機の赤信号を検出することにより、車両の運転者が信号無視をしたか否かを判断する解析装置がある（例えば、特許文献１参照）。また、特許文献２－６では、車両前方の画像データから交通用表示器や信号機の点灯色を精度よく検出する各種システムや装置が提案されている。

【0003】

ところで、従来の運転評価システムは、車載カメラにより映像を撮影しつつ、当該映像に対して画像認識処理を行って運転者が交通規則を遵守しているかを判定している。この場合、車載器が、画像認識処理により信号機の点灯色を検出し、さらに信号機前の停止線を検出している（例えば、特許文献７参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１４－２３８７７９号公報

【特許文献2】特開２００７－２４１４６９号公報

【特許文献3】特開２００９－１２９２９０号公報

【特許文献4】特開２００８－２９３２７７号公報

【特許文献5】特開２０１６－４２２２６号公報

【特許文献6】特開２０１８－６３６８０号公報

【特許文献7】特開２０２１－３３７７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

このように、運転評価システムは、運転者が車両運転時に信号機を遵守しているか否かを判定することで、運転者の安全運転意識の向上に寄与することから、より容易な判定方法が望まれている。

【0006】

本発明は、運転者が車両用信号機に関する交通規則を遵守しているか否かを容易な方法で判定することができる運転評価システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、本発明に係る運転評価システムは、車両に搭載され、前記車両前方の動画像を撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像された前記動画像に含まれる車両用信号機の灯火部を検出する信号灯検出部と、前記信号灯検出部により検出された２つの前記灯火部のうち、一方の第１灯火部が前記動画像から検出できなくなった時点を第１時刻とし、他方の第２灯火部が前記動画像から検出できなくなった時点を第２時刻として記録する時刻記録部と、前記動画像を構成する複数のフレームのうち、前記第１時刻前のフレームに映る前記第１灯火部の点灯色を第１点灯色とし、前記第２時刻前のフレームに映る前記第２灯火部の点灯色を第２点灯色として記録する点灯色記録部と、前記点灯色記録部により記録された前記第１点灯色と前記第２点灯色の組み合わせを判定する組み合わせ判定部と、前記車両の車速を取得する車速取得部と、前記組み合わせ判定部により判定された前記第１点灯色と前記第２点灯色の組み合わせ、及び、前記車速取得部により取得された車速に基づいて、前記車両が前記第２灯火部の第２点灯色により規定される交通規則を遵守したか否かを判定する遵守判定部と、前記遵守判定部による判定結果を記録する判定結果記録部と、を備える、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明に係る運転評価システムによれば、運転者が車両用信号機に関する交通規則を遵守しているか否かを容易な方法で判定することができる、という効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施形態に係る運転評価システムの概略構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、実施形態に係る運転評価システムによる評価処理の一例を示すフローチャートである。

【図3】図３は、実施形態に係る運転評価システムによる評価処理の一例を示すフローチャートである。

【図4】図４は、実施形態に係る運転評価システムによる評価処理の一例を示すフローチャートである。

【図5】図５は、実施形態に係る運転評価システムによる評価処理の一例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、実施形態における時刻ｔ０時の走行車両と信号機との位置関係を示す模式図である。

【図7】図７は、実施形態における時刻ｔ１時の走行車両と信号機との位置関係を示す模式図である。

【図8】図８は、実施形態における時刻ｔ２時の走行車両と信号機との位置関係を示す模式図である。

【図9】図９は、実施形態における時刻ｔ０時、時刻ｔ０からＴｒ時間経過後、時刻ｔ１時、時刻ｔ２時の各フレームの一例を示す図である。

【図10】図１０は、実施形態における点灯色の組み合わせの一例を示す図である。

【図11】図１１は、実施形態における２車線道路上の信号機付き横断歩道の一例を示す模式図である。

【図12】図１２は、実施形態の変形例に係る運転評価システムの概略構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、本発明に係る実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記実施形態により本発明が限定されるものではない。すなわち、下記実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、あるいは実質的に同一のものが含まれ、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。

【0011】

［実施形態］
図１に示す本実施形態に係る運転評価システム１は、例えば、自動車等の車両１００に搭載され、車両１００の周囲環境及び走行状態を監視して評価するシステムである。運転評価システム１は、例えば、貨物自動車運送事業、旅客自動車運送事業等の事業者の設備として導入される。運転評価システム１は、例えば、車両用の運行管理プログラム等に従って動作する。本実施形態の運転評価システム１は、車両１００の周囲環境及び走行状態を記録し、車両１００の運転者（乗務員）の運転評価を行う機能を有する。

【0012】

ここで、運転評価システム１が適用される車両１００は、原則として人や荷物等を輸送する機能、構造を有し、例えば、トラック、バスが含まれる。

【0013】

運転評価システム１は、図１に示すように、前方カメラ２と、車速センサ３と、本体装置４とを含んで構成される。なお、運転評価システム１は、車両１００の後方を撮像する後方カメラを有していてもよい。

【0014】

前方カメラ２は、撮像部の一例であり、車両１００前方の動画像を撮像して動画像のデータを生成するものである。前方カメラ２は、例えば、車両１００の正面に設置され、撮影対象として車両前方の風景を撮影する。この撮影対象には、道路に沿って配置された１つ以上の車両用信号機が含まれる。前方カメラ２は、車両１００の前方に設定される撮影範囲（例えば画角θ）を撮像する。

【0015】

前方カメラ２は、少なくとも車両用信号機に設けられた灯火部、及び、灯火部の点灯色を検出することが可能となるように、カラーの動画像のデータを生成する。前方カメラ２は、本体装置４に対して、車両１００に配索された電線やケーブル等の配索材により電気的に接続されている。前方カメラ２は、生成した動画像のデータを、配索材を介して本体装置４に出力する。

【0016】

ここで、前方カメラ２の撮影対象となる車両用信号機は、例えば、図６～図８に示す２車線の道路１１０における交差点１１１に配置されたり、図１１に示す信号機付きの横断歩道１１３に配置される車両用信号機４０Ａ，４０Ｂである。車両用信号機４０Ａ，４０Ｂは、平面交差を行う車両や歩行者に対して、青色、黄色、赤色の灯火を表示する一般的な信号機である。車両用信号機４０Ａ，４０Ｂは、いわゆる時差式信号機ではなく、２つの灯火の表示が同じタイミングで行われる。車両用信号機４０Ａ，４０Ｂは、それぞれが表向けと裏向けをそれぞれ点灯させる両面信号機であり、一対の灯火部を有する。車両用信号機４０Ａ，４０Ｂは、灯火部以外に、例えば、信号制御機、信号柱等を含んで構成され、信号制御機で予め設定されたパラメータに基づいて灯火部の点灯色が自動的に変わる。なお、車両用信号機４０Ａ，４０Ｂは、感応式（感知式）であってもよい。

【0017】

車両用信号機４０Ａは、例えば、交差点１１１において、第１車線１１０Ａ側の交差点出口１１２Ａに設置される。第１車線１１０Ａは、車両１００が走行している第２車線１１０Ｂと反対側の車線である。また、車両用信号機４０Ａは、例えば、横断歩道１１３において、第１車線１１０Ａ側の横断歩道出口１１３Ａに設置される。本実施形態の車両用信号機４０Ａは、第２車線１１０Ｂを走行する車両１００の進行方向において車両用信号機４０Ｂの手前側に位置する。車両用信号機４０Ａは、第２車線１１０Ｂを交差点１１１に向けて走行する車両１００に対して対向する面に第１灯火部４１Ａを有する。第１灯火部４１Ａは、裏面側に当該第１灯火部４１Ａと同じものが設けられている。

【0018】

車両用信号機４０Ｂは、例えば、交差点１１１において、第２車線１１０Ｂ側の交差点出口１１２Ｂに設置される。車両用信号機４０Ｂは、例えば、横断歩道１１３において、第２車線１１０Ｂ側の横断歩道出口１１３Ｂに設置される。本実施形態の車両用信号機４０Ｂは、第２車線１１０Ｂを走行する車両１００の進行方向において車両用信号機４０Ａの奥側に位置する。車両用信号機４０Ｂは、第２車線１１０Ｂを交差点１１１に向けて走行する車両１００に対して対向する面に第２灯火部４１Ｂを有する。第２灯火部４１Ｂは、裏面側に当該第２灯火部４１Ｂと同じものが設けられている。このように、第１灯火部４１Ａ及び第２灯火部４１Ｂは、いずれも交差点１１１または信号機付きの横断歩道１１３に近づく車両１００の運転者が視認可能である。

【0019】

第１灯火部４１Ａ及び第２灯火部４１Ｂは、それぞれが青色光を発光する青色信号灯、黄色光を発光する黄色信号灯、赤色光を発光する赤色信号灯を有する。本実施形態における第１灯火部４１Ａ及び第２灯火部４１Ｂは、いずれも横型のものであり、道路交通法施行令に従って、向かって左から青色、黄色、赤色の順に信号灯が配列されている。

【0020】

車速センサ３は、車速取得部の一例であり、車両１００に搭載され、車両１００の車速ｖを取得するものである。車速センサ３は、例えば、所定の時間間隔で車速ｖを検出する。車速センサ３は、本体装置４に対して、車両１００に配索された電線やケーブル等の配索材により電気的に接続されている。車速センサ３は、取得した車速ｖのデータ、及び車速ｖの取得時刻を本体装置４に出力する。

【0021】

本体装置４は、制御部１０と、メモリ２０と、警告部３０とを含んで構成される。本体装置４は、例えば、車両１００の走行状態を記録するデジタルタコグラフ、ドライブレコーダ、タクシーメータ等である。本体装置４は、車両１００の走行中に、前方カメラ２により取得された動画像のデータ、車速センサ３により取得された車速ｖ等を含む車両１００の運転や走行に関わる種々の情報を記録する。なお、本体装置４は、制御部１０、メモリ２０以外に、デジタルタコグラフの構成として、速度インターフェース、エンジンインタフェース、ＧＰＳ受信部、アナログインタフェース、外部入力インターフェース、広域通信部、カードインタフェース、スイッチ類、及び表示部を有するが、それらについては図示及び説明を省略する。

【0022】

本体装置４は、前方カメラ２から取得した動画像、及び、車速センサ３により取得した車両１００の車速ｖに基づいて、車両１００の運転者が信号機により規定される交通規則を遵守したか否か判定し、判定結果を記録する。さらに、本体装置４は、判定結果に基づいて、車両１００の運転者へ警告、運転者の運転評価を行う。

【0023】

制御部１０は、運転評価システム１の各部を統括的に制御する中央演算処理装置（ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。制御部１０は、例えば、周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路を含んで構成される。制御部１０は、前方カメラ２、車速センサ３、メモリ２０、警告部３０等が種々のインターフェースを介して電気的に接続され、これらとの間で種々の電気信号の入出力を行う。制御部１０は、メモリ２０に記録されている所定のプログラムを実行し、運転評価システム１の機能を実現するために必要な様々な処理を行う。制御部１０は、例えば、車両１００が備えるイグニションスイッチから出力されるＩＧＮオン信号を停止状態において受け付けると、起動して運転評価システム１を起動状態にする。一方、制御部１０は、イグニションスイッチから出力されるＩＧＮオフ信号を起動状態において受け付けると、動作を停止して運転評価システム１を停止状態にする。制御部１０は、機能概念的に、信号灯検出部１１、組み合わせ判定部１２、遵守判定部１３、及び運転評価部１４等を含んで構成される。

【0024】

信号灯検出部１１は、前方カメラ２により撮像された動画像に含まれる車両用信号機４０Ａ，４０Ｂの第１灯火部４１Ａ及び第２灯火部４１Ｂを検出するものである。信号灯検出部１１は、公知の画像認識を利用して、動画像を構成する各フレームから対象物である車両用信号機の灯火部を検出する。信号灯検出部１１は、灯火部を検出した時点の時刻、検出した灯火部が検出できなくなった時点の時刻を時刻記録部２１に記録する。信号灯検出部１１は、灯火部を検出した場合、灯火部の点灯色を検出し、検出した灯火部が検出できなくなった時点の時刻前のフレームに映る灯火部の点灯色を点灯色記録部２３に記録する。言い換えると、信号灯検出部１１は、検出した灯火部が検出できなくなった時点の時刻から１フレーム分戻って当該フレームに映る灯火部の点灯色を点灯色記録部２３に記録する。

【0025】

信号灯検出部１１は、時系列上連続する複数のフレームのうち、１つのフレームから灯火部を１つ検出した場合、検出した灯火部を第１灯火部４１Ａとする。信号灯検出部１１は、第１灯火部４１Ａを検出した後のフレームから第１灯火部４１Ａが検出できなくなるまで、フレーム上の当該第１灯火部４１Ａの位置を追う。この場合、信号灯検出部１１は、フレームから第１灯火部４１Ａを検出した時点の時刻ｔ０、その後のフレームから第１灯火部４１Ａが検出できなくなった時点の第１時刻ｔ１を時刻記録部２１に記録する。そして、信号灯検出部１１は、検出した第１灯火部４１Ａが検出できなくなった時点の時刻から１フレーム分戻って当該フレームに映る第１灯火部４１Ａの点灯色を点灯色記録部２３に記録する。

【0026】

信号灯検出部１１は、第１時刻ｔ１の時点から車両１００が一定距離ｘ１～ｘ２［ｍ］走行した範囲内でフレームから灯火部を検出したか否かを判定する。ここでｘ１～ｘ２［ｍ］には、例えば、交差点での２つの車両用信号機４０Ａ，４０Ｂ間の距離として適切な値が設定される。信号灯検出部１１は、距離ｘ１～ｘ２［ｍ］、及び、第１時刻ｔ１の時点の車両１００の車速ｖに基づいて、第１時刻ｔ１後の経過時間を求め、当該経過時間内に時系列上連続する複数のフレームから灯火部を検出したか否かを判定する。その判定の結果、信号灯検出部１１は、灯火部を検出した場合、検出した灯火部を第２灯火部４１Ｂとする。信号灯検出部１１は、第２灯火部４１Ｂを検出した後のフレームから第２灯火部４１Ｂが検出できなくなるまで、フレーム上の当該第２灯火部４１Ｂの位置を追う。この場合、信号灯検出部１１は、第２灯火部４１Ｂを検出した後、第２灯火部４１Ｂが検出できなくなった時点の第２時刻ｔ２を時刻記録部２１に記録する。そして、信号灯検出部１１は、検出した第２灯火部４１Ｂが検出できなくなった時点の時刻から１フレーム分戻って当該フレームに映る第２灯火部４１Ｂの点灯色を点灯色記録部２３に記録する。

【0027】

一方、信号灯検出部１１は、灯火部を検出できなかった場合、車両１００が交差点１１１や信号機付きの横断歩道１１３等と通過しない可能性が高いことから、信号灯検出部１１は、検出処理をリセットし、新たなフレームから車両用信号機の灯火部を検出する。

【0028】

信号灯検出部１１は、時系列上連続する複数のフレームのうち、１つのフレームから灯火部を２つ検出した場合、車両１００に最も近いものを第１灯火部４１Ａとし、他方を第２灯火部４１Ｂとする。ここで、車両１００に最も近いとは、例えば、図９に示すフレーム５０Ａ，５０Ｂにおいて、第２灯火部４１Ｂに対して相対的に下側に位置し、かつサイズが大きいことを意味する。この場合、信号灯検出部１１は、第１灯火部４１Ａを検出した後のフレームから第１灯火部４１Ａが検出できなくなるまで、フレーム上の当該第１灯火部４１Ａの位置を追う共に、第２灯火部４１Ｂが検出できなくなるまで、フレーム上の当該第２灯火部４１Ｂの位置を追う。

【0029】

そして、信号灯検出部１１は、フレームから第１灯火部４１Ａを検出した時点の時刻ｔ０、その後のフレームから第１灯火部４１Ａが検出できなくなった時点の第１時刻ｔ１、その後にフレームから第２灯火部４１Ｂが検出できなくなった時点の第２時刻ｔ２を時刻記録部２１に記録する。さらに、信号灯検出部１１は、検出した第１灯火部４１Ａが検出できなくなった時点の第１時刻ｔ１から１フレーム分戻って当該フレームに映る第１灯火部４１Ａの点灯色、及び、検出した第２灯火部４１Ｂが検出できなくなった時点の第２時刻ｔ２から１フレーム分戻って当該フレームに映る第２灯火部４１Ｂの点灯色をそれぞれ点灯色記録部２３に記録する。

【0030】

組み合わせ判定部１２は、点灯色記録部２３に記録された第１点灯色４２Ａと第２点灯色４２Ｂの組み合わせを判定するものである。組み合わせ判定部１２は、例えば、図１０に示すテーブル情報を参照して、点灯色の誤検出、及び、車両用信号機４０Ａ，４０Ｂの点灯色を判定する。組み合わせ判定部１２は、第１点灯色４２Ａが「青」、第２点灯色４２Ｂが「青」または「黄」または「赤」の組み合わせである場合、車両用信号機４０Ａ，４０Ｂが青信号と判定する。一方、組み合わせ判定部１２は、第１点灯色４２Ａが「黄」、第２点灯色４２Ｂが「黄」または「赤」の組み合わせである場合、車両用信号機４０Ａ，４０Ｂが黄信号と判定する。他方、組み合わせ判定部１２は、第１点灯色４２Ａが「赤」、第２点灯色４２Ｂが「青」または「黄」または「赤」の組み合わせである場合、車両用信号機４０Ａ，４０Ｂが赤信号と判定する。本実施形態では、組み合わせ判定部１２は、第１点灯色４２Ａが「黄」、第２点灯色４２Ｂが「青」の組み合わせである場合、点灯色の誤検出の可能性あり、と判定する。

【0031】

遵守判定部１３は、組み合わせ判定部１２により判定された第１点灯色４２Ａと第２点灯色４２Ｂの組み合わせ、及び、車速センサ３により取得された車速ｖに基づいて、車両１００が第２灯火部４１Ｂの第２点灯色４２Ｂにより規定される交通規則を遵守したか否かを判定するものである。遵守判定部１３は、判定した結果を後述する判定結果記録部２４に記録する。例えば、遵守判定部１３は、第１点灯色４２Ａが「赤」、第２点灯色４２Ｂが「黄」もしくは「赤」の組み合わせであり、かつ第１時刻ｔ１から第２時刻ｔ２までの間で車両１００の車速ｖが０となる期間がない場合、車両１００の運転者が交通規則を遵守していないと判定する。この場合、第１点灯色４２Ａと第２点灯色４２Ｂの組み合わせが赤信号と判定され、車両１００の車速ｖが０にならないことから、遵守判定部１３は、車両１００の運転者が、交差点１１１または信号付き横断歩道１１３等を通過する際に信号無視運転を行ったものと判定する。

【0032】

一方、遵守判定部１３は、第１点灯色４２Ａが「赤」、第２点灯色４２Ｂが「黄」もしくは「赤」の組み合わせであり、かつ第１時刻ｔ１から前記第２時刻ｔ２までの間で車両１００の車速ｖが０となる期間がある場合、車両１００の運転者が交通規則を遵守していると判定する。この場合、第１点灯色４２Ａと第２点灯色４２Ｂの組み合わせが赤信号と判定され、車両１００の車速ｖが０になることから、遵守判定部１３は、車両１００の運転者が、交差点１１１または信号付き横断歩道１１３等を通過する際に信号無視運転を行っていないものと判定する。

【0033】

また、遵守判定部１３は、第１点灯色４２Ａが「青」、第２点灯色４２Ｂが「黄」もしくは「赤」の組み合わせであり、かつ第１時刻ｔ１から第２時刻ｔ２までの間で車両１００の車速ｖが０となる期間がない場合、車両１００の運転者が交通規則を遵守していると判定する。この場合、第１点灯色４２Ａと第２点灯色４２Ｂの組み合わせが青信号と判定されることから、車両１００の車速ｖが０にならなくとも、遵守判定部１３は、車両１００の運転者が、交差点１１１または信号付き横断歩道１１３等を通過する際に信号無視運転を行っていないものと判定する。

【0034】

遵守判定部１３は、第１点灯色４２Ａが「黄」、第２点灯色４２Ｂが「青」の組み合わせであり、かつ第１時刻ｔ１から第２時刻ｔ２までの間で車両１００の車速ｖが０となる期間がない場合、第１点灯色４２Ａ及び第２点灯色４２Ｂの誤検出であると判定する。この場合、第１点灯色４２Ａと第２点灯色４２Ｂの組み合わせが非常にレアケースであることから、車両１００の車速ｖが０にならなくとも、遵守判定部１３は、点灯色の誤検出の可能性あり、と判定する。

【0035】

遵守判定部１３は、第１点灯色４２Ａが「黄」、第２点灯色４２Ｂが「青」の組み合わせであり、かつ第１時刻ｔ１から第２時刻ｔ２までの間で車両１００の車速ｖが０となる期間がある場合、第１点灯色４２Ａ及び第２点灯色４２Ｂの誤検出でないと判定する。この場合、車両１００の車速ｖが０となる期間があることから、運転者が車両１００を交差点１１１または横断歩道１１３の手前で停止させた可能性が高い。そこで、遵守判定部１３は、時刻ｔ０から第１時刻ｔ１までの時間が、時間Ｔｙより短いか否かを判定する。ここで、時間Ｔｙは、車両１００の運転者が灯火部の点灯色を認識してから車両１００が交差点１１１等を通過するまでに必要となる時間である。遵守判定部１３は、時刻ｔ０から第１時刻ｔ１までの時間＜時間Ｔｙと判定した場合、車両１００の運転者が灯火部の点灯色を認識してから車両１００が交差点１１１等を通過するまでに十分な時間がなかった、すなわち、停止すると急ブレーキとなることから、交差点１１１等を通過可能と判定する。

【0036】

一方、遵守判定部１３は、時刻ｔ０から第１時刻ｔ１までの時間≧時間Ｔｙと判定した場合、車両１００の運転者が灯火部の点灯色を認識してから車両１００が交差点１１１等を通過するまでに十分な時間があった、すなわち、ブレーキを踏んでも停止位置を越える可能性が低いとし、第１時刻ｔ１から時間Ｔｒ経過後の車速ｖを後述する車速記録部２２で参照する。この場合、遵守判定部１３は、第１時刻ｔ１から時間Ｔｒ経過後の車速ｖに応じて、運転者が交差点１１１等の手前で車両１００を停止したか否かを判定する。遵守判定部１３は、第１時刻ｔ１から時間Ｔｒ経過後の車速ｖが０であった場合、運転者が交差点手前で車両１００を停止させたと判定し、当該車速ｖが０でなかった場合、運転者が交差点手前で車両１００を停止しなかった判定する。

【0037】

運転評価部１４は、後述する判定結果記録部２４に記録された判定結果に基づいて、車両１００の運転者の運転評価を行うものである。運転評価部１４は、遵守判定部１３により車両１００の運転者が、交差点１１１等を通過する際に信号無視運転を行っていないものと判定された場合、運転評価を下げることはない。一方、運転評価部１４は、遵守判定部１３により信号無視運転を行っていると判定された場合、例えば、運転評価を下げる。

【0038】

メモリ２０は、不揮発性メモリ、揮発性メモリ、記録媒体等で構成される。不揮発性メモリは、制御部１０によって実行される処理プログラムや各種データを記録している。揮発性メモリは、例えば、制御部１０による演算結果等を記録する。記録媒体は、運転評価システム１で取得される情報を記録する。記録媒体は、例えば、種々のインターフェースを介して本体装置４に脱着可能に構成される。記録媒体は、例えば、様々な形式のメモリカードを用いることができる。記録媒体は、前方カメラ２により撮像された動画像のデータや、車速センサ３により取得された車速ｖのデータ、及び、車速ｖの取得時刻を記録する。メモリ２０は、機能概念的に、時刻記録部２１、車速記録部２２、点灯色記録部２３、及び判定結果記録部２４等を含んで構成される。

【0039】

時刻記録部２１は、信号灯検出部１１により、フレームから第１灯火部４１Ａを検出した時点の時刻ｔ０を記録する。また、時刻記録部２１は、信号灯検出部１１により検出された第１灯火部４１Ａが動画像から検出できなくなった時点を第１時刻ｔ１とし、他方の第２灯火部４１Ｂが動画像から検出できなくなった時点を第２時刻ｔ２として記録する。

【0040】

車速記録部２２は、車速センサ３により取得された車速ｖのデータ、及び、車速ｖの取得時刻を記録する。

【0041】

点灯色記録部２３は、動画像を構成する複数のフレームのうち、第１時刻ｔ１前のフレーム５０Ｃに映る第１灯火部４１Ａの点灯色を第１点灯色４２Ａとし、第２時刻ｔ２前のフレーム５０Ｄに映る第２灯火部４１Ｂの点灯色を第２点灯色４２Ｂとして記録する。この場合、図９に示すように、第１時刻ｔ１前のフレーム５０Ｃに映る第１灯火部４１ＡはＡ位置にある。一方、第１時刻ｔ１における第１灯火部４１Ａの位置は、フレームから外れてＢ位置にある。また、第２時刻ｔ２前のフレーム５０Ｄに映る第２灯火部４１ＢはＣ位置にある。一方、第２時刻ｔ２における第２灯火部４１Ｂの位置は、フレームから外れてＤ位置にある。

【0042】

判定結果記録部２４は、遵守判定部１３による判定結果を記録する。判定結果記録部２４は、車両１００の運転者が交通規則を遵守しているとする判定結果、または、車両１００の運転者が交通規則を遵守していないとする判定結果を記録する。また、判定結果記録部２４は、点灯色の誤検出であると判定結果、誤検出でないとする判定結果を記録する。

【0043】

警告部３０は、車両１００の運転者に対して警告を行うものである。警告部３０は、遵守判定部１３による判定結果に応じて車両１００の運転者に警告を行う。警告部３０は、例えば警告音を発したり、運転者の座席を振動させたりして当該運転者に注意を促す。なお、警告部３０による警告方法は、これらに限定されるものではなく、運転者に対して注意を促すものであれば、例えば臭いを発するものであってもよいし、電気的または物理的な衝撃を与えるものであってもよい。

【0044】

次に、運転評価システム１において実行される運転評価処理を図２～図５に示すフローチャートを参照して説明する。運転評価システム１は、例えば、車両１００のＡＣＣ電源等がＯＮされたときに起動し、当該電源等がＯＦＦされるまで以下に説明する処理を繰り返す。

【0045】

図２において、ステップＳ１では、制御部１０は、動画像を構成する複数のフレームそれぞれに対して画像認識処理を行い、信号灯検出部１１により各フレームから車両用信号機の灯火部の検出を行う。

【0046】

ステップＳ２では、制御部１０は、信号灯検出部１１により、灯火部を１つ以上検出したか否かを判定する。この判定の結果、灯火部を１つ以上検出した場合は、ステップＳ３へ進む。一方、信号灯検出部１１により、灯火部を３つ以上検出した場合、及び、灯火部が１つも検出できなかった場合は、ステップＳ１に戻って処理を繰り返す。

【0047】

ステップＳ３では、制御部１０は、信号灯検出部１１により検出した灯火部を第１灯火部４１Ａとする。

【0048】

ステップＳ４では、制御部１０は、信号灯検出部１１により第１灯火部４１Ａを検出した時点の時刻ｔ０を時刻記録部２１に記録し、第１灯火部４１Ａを検出した後のフレームから第１灯火部４１Ａが検出できなくなるまで、フレーム上の当該第１灯火部４１Ａの位置を追う。

【0049】

ステップＳ５では、制御部１０は、信号灯検出部１１により第１灯火部４１Ａ以外の灯火部を検出したか否かを判定する。この判定の結果、第１灯火部４１Ａ以外の灯火部が検出された場合は、ステップＳ６へ進む。一方、第１灯火部４１Ａ以外の灯火部が検出されていない場合は、ステップＳ８へ進む。

【0050】

ステップＳ６では、制御部１０は、信号灯検出部１１により検出した灯火部を第２灯火部４１Ｂとする。

【0051】

ステップＳ７では、制御部１０は、信号灯検出部１１により第２灯火部４１Ｂを検出した後のフレームから第２灯火部４１Ｂが検出できなくなるまで、フレーム上の当該第２灯火部４１Ｂの位置を追う。

【0052】

ステップＳ８では、制御部１０は、信号灯検出部１１により第１灯火部４１Ａが検出できなくなったか否かを判定する。この判定の結果、第１灯火部４１Ａの検出ができなくなった場合、ステップＳ９へ進む。一方、第１灯火部４１Ａの検出ができる場合には、ステップＳ８を繰り返す。

【0053】

ステップＳ９では、制御部１０は、信号灯検出部１１により第１灯火部４１Ａが検出できなくなった時点の時刻を第１時刻ｔ１として時刻記録部２１に記録する。

【0054】

ステップＳ１０では、制御部１０は、信号灯検出部１１により第１時刻ｔ１から１フレーム分戻り、当該フレームから第１灯火部４１Ａの点灯色を点灯色記録部２３に記録する。

【0055】

図３において、ステップＳ１１では、制御部１０は、信号灯検出部１１により第２灯火部４１Ｂが検出済か否かを判定する。この判定の結果、信号灯検出部１１により第２灯火部４１Ｂが検出済でない場合は、ステップＳ１５へ進む。一方、信号灯検出部１１により第２灯火部４１Ｂが検出済である場合は、ステップＳ１２へ進む。

【0056】

ステップＳ１２では、制御部１０は、信号灯検出部１１により第２灯火部４１Ｂが検出できなくなったか否かを判定する。この判定の結果、第２灯火部４１Ｂの検出ができなくなった場合、ステップＳ１３へ進む。一方、第２灯火部４１Ｂの検出ができる場合には、ステップＳ１２を繰り返す。

【0057】

ステップＳ１３では、制御部１０は、信号灯検出部１１により第２灯火部４１Ｂが検出できなくなった時点の時刻を第２時刻ｔ２として時刻記録部２１に記録する。

【0058】

ステップＳ１４では、制御部１０は、信号灯検出部１１により第２時刻ｔ２から１フレーム分戻り、当該フレームから第２灯火部４１Ｂの点灯色を点灯色記録部２３に記録して、図４のステップＳ２０へ進む。

【0059】

図３のステップＳ１５では、制御部１０は、信号灯検出部１１により時刻ｔ１から一定距離ｘ１～ｘ２［ｍ］内に第１灯火部４１Ａ以外の灯火部を検出したか否かを判定する。この判定の結果、信号灯検出部１１により時刻ｔ１から一定距離ｘ１～ｘ２［ｍ］内に第１灯火部４１Ａ以外の灯火部を検出した場合は、ステップＳ１６へ進む。一方、信号灯検出部１１により時刻ｔ１から一定距離ｘ１～ｘ２［ｍ］内に第１灯火部４１Ａ以外の灯火部を検出できない場合は、本処理を終了する。

【0060】

ステップＳ１６では、制御部１０は、信号灯検出部１１により検出した灯火部を第２灯火部４１Ｂとする。

【0061】

ステップＳ１７では、制御部１０は、信号灯検出部１１により第２灯火部４１Ｂを検出した後のフレームから第２灯火部４１Ｂが検出できなくなるまで、フレーム上の当該第２灯火部４１Ｂの位置を追い、ステップＳ１２へ戻る。

【0062】

図４のステップＳ２０では、制御部１０は、組み合わせ判定部１２により、上述した灯火色の組み合わせ判定を行う。

【0063】

ステップＳ２１では、制御部１０は、組み合わせ判定部１２により誤検出の可能性ありか否かを判定する。この判定の結果、誤検出の可能性がある場合は、ステップＳ２２へ進む。一方、誤検出の可能性がない場合は、ステップＳ２４へ進む。

【0064】

ステップＳ２２では、制御部１０は、組み合わせ判定部１２により第１時刻ｔ１から第２時刻ｔ２までの間で車両１００の車速ｖが０となる期間があるか否かを判定する。この判定の結果、第１時刻ｔ１から第２時刻ｔ２までの間で車両１００の車速ｖが０となる期間がある場合は、ステップＳ２７へ進む。一方、第１時刻ｔ１から第２時刻ｔ２までの間で車両１００の車速ｖが０となる期間がない場合、ステップＳ２３へ進む。

【0065】

ステップＳ２３では、制御部１０は、信号灯検出部１１による点灯色の誤検出があると判定して、本処理を終了する。

【0066】

ステップＳ２４では、制御部１０は、ステップＳ２０の灯火色の組み合わせ判定に基づいて、点灯色が青色か、黄色か、赤色かを判定する。点灯色が青色の場合、ステップＳ２５へ進む。点灯色が黄色の場合、ステップＳ２７へ進む。点灯色が赤色の場合、図５のステップＳ３０へ進む。

【0067】

ステップＳ２５では、制御部１０は、遵守判定部１３により車両１００が交差点１１１等を通過可能と判定する。

【0068】

ステップＳ２６では、制御部１０は、運転評価部１４により車両１００の運転者の評価を下げず、かつ警告部３０による運転者への警告を行わない。

【0069】

ステップＳ２７では、制御部１０は、遵守判定部１３により時刻ｔ０から第１時刻ｔ１までの時間が時間Ｔｙより短いか否かを判定する。この判定の結果、時刻ｔ０から第１時刻ｔ１までの時間が時間Ｔｙより短い場合は、ステップＳ２８へ進む。一方、時刻ｔ０から第１時刻ｔ１までの時間が時間Ｔｙより短くない場合は、ステップＳ２９へ進む。

【0070】

ステップＳ２８では、制御部１０は、上述したように、車両１００の運転者が灯火部の点灯色を認識してから車両１００が交差点１１１等を通過するまでに十分な時間がなかったことから、交差点１１１等を通過可能と判定し、ステップＳ２５へ進む。

【0071】

ステップＳ２９では、制御部１０は、上述したように、車両１００の運転者が灯火部の点灯色を認識してから車両１００が交差点１１１等を通過するまでに十分な時間があり、ブレーキを踏んでも停止位置を越える可能性が低いと判定して、図５のステップＳ３０へ進む。

【0072】

ステップＳ３０では、制御部１０は、第１時刻ｔ１から時間Ｔｒ経過後の車速ｖを後述する車速記録部２２で参照する。

【0073】

ステップＳ３１では、制御部１０は、遵守判定部１３により第１時刻ｔ１から時間Ｔｒ経過後の車速ｖが０であったか否かを判定する。この判定の結果、第１時刻ｔ１から時間Ｔｒ経過後の車速ｖが０であった場合は、ステップＳ３２へ進む。一方、第１時刻ｔ１から時間Ｔｒ経過後の車速ｖが０でなかった場合は、ステップＳ３３へ進む。

【0074】

ステップＳ３２では、制御部１０は、遵守判定部１３により、運転者が交差点手前で車両１００を停止させたものと判定して、図４のステップＳ２６へ進む。

【0075】

ステップＳ３３では、制御部１０は、遵守判定部１３により、運転者が交差点手前で車両１００を停止しなかった判定する。

【0076】

ステップＳ３４では、制御部１０は、運転評価部１４により車両１００の運転者の評価を下げて、かつ警告部３０による運転者への警告を行い、本処理を終了する。

【0077】

以上で説明した本実施形態に係る運転評価システム１は、信号灯検出部１１により、前方カメラ２で撮像された動画像に含まれる車両用信号機の灯火部を検出する。運転評価システム１は、検出された２つの灯火部のうち、一方の第１灯火部４１Ａが動画像から検出できなくなった時点を第１時刻ｔ１とし、他方の第２灯火部４１Ｂが動画像から検出できなくなった時点を第２時刻ｔ２として時刻記録部２１に記録する。運転評価システム１は、動画像を構成する複数のフレームのうち、第１時刻ｔ１前のフレーム５０Ｃに映る第１灯火部４１Ａの点灯色を第１点灯色４２Ａとし、第２時刻ｔ２前のフレーム５０Ｄに映る第２灯火部４１Ｂの点灯色を第２点灯色４２Ｂとして点灯色記録部２３に記録する。

【0078】

本実施形態に係る運転評価システム１は、記録された第１点灯色４２Ａと第２点灯色４２Ｂの組み合わせを判定し、判定された第１点灯色４２Ａと第２点灯色４２Ｂの組み合わせ、及び、車速ｖに基づいて、第１点灯色４２Ａと第２点灯色４２Ｂの組み合わせに対応する点灯色により規定される交通規則を遵守したか否かを判定し、その判定結果を判定結果記録部２４に記録する。

【0079】

上記構成により、運転評価システム１は、例えば、車両１００が交差点１１１等を通過する際に、交差点１１１等に設置された車両用信号機４０Ａ，４０Ｂに関する交通規則を遵守しているか否かを容易な方法で判定することができる。この結果、運転評価システム１は、例えば、従来の運転評価システムのように、車両前方の動画像から画像認識により検出した停止線等を利用することなく、当該運転評価システム１上で必要となる画像処理量を削減することが可能となる。

【0080】

また、本実施形態に係る運転評価システム１は、遵守判定部１３が、第１点灯色４２Ａが赤色、第２点灯色４２Ｂが黄色もしくは赤色の組み合わせであり、かつ第１時刻ｔ１から第２時刻ｔ２までの間で車速ｖが０となる期間がない場合、車両１００の運転者が交通規則を遵守していないと判定する。また、遵守判定部１３は、第１点灯色４２Ａが赤色、第２点灯色４２Ｂが黄色もしくは赤色の組み合わせであり、かつ第１時刻ｔ１から第２時刻ｔ２までの間で車速ｖが０となる期間がある場合、車両１００の運転者が交通規則を遵守していると判定する。これにより、運転評価システム１は、交差点１１１等に設置された車両用信号機４０Ａ，４０Ｂに関する交通規則を遵守しているか否かを容易な方法で判定することができる。

【0081】

また、本実施形態に係る運転評価システム１は、遵守判定部１３は、第１点灯色４２Ａが青色、第２点灯色４２Ｂが黄色もしくは赤色の組み合わせであり、かつ第１時刻ｔ１から第２時刻ｔ２までの間で車速ｖが０となる期間がない場合、車両１００の運転者が交通規則を遵守していると判定する。このように、道路１１０上の１つの信号機を撮像することで得た点灯画像だけで信号無視を判定する方法では、通常、信号無視にはあたらない通過パターン（信号が青から黄色または赤に変わるギリギリで車両１００が通過した場合）も信号無視とカウントしてしまっていたところ、上記判定方法により、このような通過パターンも交通規則を遵守していると判定することができる。

【0082】

また、本実施形態に係る運転評価システム１は、遵守判定部１３が、第１点灯色４２Ａが黄色、第２点灯色４２Ｂが青色の組み合わせであり、かつ第１時刻ｔ１から第２時刻ｔ２までの間で車両１００の車速ｖが０となる期間がある場合、第１点灯色４２Ａ及び第２点灯色４２Ｂの誤検出でないと判定する。また、遵守判定部１３は、第１点灯色４２Ａが黄色、第２点灯色４２Ｂが青色の組み合わせであり、かつ第１時刻ｔ１から第２時刻ｔ２までの間で車速ｖが０となる期間がある場合、第１点灯色４２Ａ及び第２点灯色４２Ｂの誤検出でないと判定する。これにより、運転評価システム１は、車両用信号機４０Ａ，４０Ｂの点灯色の画像認識精度の低下を抑制することができる。

【0083】

また、本実施形態に係る運転評価システム１は、車両１００の運転者に警告を行う警告部３０と、判定結果に基づいて運転者の運転評価を行う運転評価部１４とをさらに備える。これにより、運転評価システム１は、信号機を守らない運転者に対してリアルタイムでの警告が可能となる。また、運転評価システム１は、例えば車両１００の運行管理者が運転者の信号機に対する交通規則の遵守を容易に評価することができる。

【0084】

なお、上記実施形態における運転評価システム１は、車両１００側の本体装置４が運転評価部１５を有するが、これに限定されるものではない。図１２は、本実施形態の変形例に係る運転評価システムの概略構成を示すブロック図である。本実施形態の変形例に係る運転評価システム１Ａは、図１２に示すように、車両１００の外部に設けられた運転評価装置５が運転評価部１５を有する点で上記運転評価システム１とは異なる。

【0085】

運転評価装置５は、例えば、車両１００や当該車両１００の運転者を管理する事業所等に設置され、本体装置４との間でデータのやり取りが可能なＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）である。運転評価装置５は、本体装置４に対して、ＳＤカード等の記録媒体を介してデータのやり取りを行うことができる。なお、本体装置４及び運転評価装置５は、例えば、ＵＳＢケーブル等を介した直接通信、または、Ｗｉ－Ｆｉ等の無線通信等によりデータのやり取りを行ってもよい。

【0086】

運転評価装置５は、上述した運転評価部１４を有する。運転評価装置５は、判定結果記録部２４に記録された判定結果を含むデータを受け取り、当該データを受け取った運転評価部１４が車両１００を運転する運転者の運転評価を行う。

【0087】

また、上記実施形態では、第１灯火部４１Ａ及び第２灯火部４１Ｂは、共に横型であるが、これに限定されるものではなく、縦型であってもよいし、いずれか一方が横型、他方が縦型であってもよい。

【0088】

また、上記実施形態では、運転評価システム１，１Ａは、例えば、運行管理責任者が、本体装置４等に記録された評価結果に基づいて運転者の安全運転指導を行うとしているが、これに限定されるものではない。例えば、運転評価システム１，１Ａは、複数の車両１００から得られるデータを蓄積し、分析することにより、車両１００の運転者の信号無視が起こりやすい路線を抽出するものであってもよし。この場合、運行管理者が、当該事象が起こりやすい路線を走行する車両の運転者に対して注意喚起を行うことが可能となる。また、運行管理責任者は、例えば、本体装置４等に記録された評価結果を、解析評価ソフト等を利用して解析し、信号無視の発生回数により運転者に対して点数を付与するものであってもよい。

【0089】

また、上記実施形態では、信号灯検出部１１は、時系列上連続する複数のフレームのうち、１つのフレームから２つ以下の灯火部を検出した場合について説明した。一方、信号灯検出部１１は、時系列上連続する複数のフレームのうち、１つのフレームから灯火部を３つ以上検出した場合、車両１００に最も近いものを第１灯火部４１Ａとし、他方を第２灯火部４１Ｂとしてもよいし、点灯色の誤検出と判定して処理をリセットしてもよい。

【0090】

また、上記実施形態の変形例では、運転評価装置５が運転評価部１４を有する構成について説明したが、これに限定されるものではない。この場合、運転評価装置５は、運転評価部１４に加えて、信号灯検出部１１、組み合わせ判定部１２、遵守判定部１３、時刻記録部２１、車速記録部２２、点灯色記録部２３、及び判定結果記録部２４を有する構成であってもよい。

【符号の説明】

【0091】

１ 運転評価システム
２ 前方カメラ
３ 車速センサ
４ 本体装置
５ 運転評価装置
１０ 制御部
１１ 信号灯検出部
１２ 組み合わせ判定部
１３ 遵守判定部
１４ 運転評価部
２０ メモリ
２１ 時刻記録部
２２ 車速記録部
２３ 点灯色記録部
２４ 判定結果記録部
３０ 警告部
４０Ａ，４０Ｂ 車両用信号機
４１Ａ 第１灯火部
４１Ｂ 第２灯火部
４２Ａ 第１点灯色
４２Ｂ 第２点灯色
５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃ，５０Ｄ フレーム
１００ 車両
１１０ 道路
１１１ 交差点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】