特開 2024-19869 産業システム、産業機械及び制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024019869

(43)【公開日】2024-02-14

(54)【発明の名称】産業システム、産業機械及び制御方法

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/042 20060101AFI20240206BHJP

   B25J 5/00 20060101ALI20240206BHJP

【ＦＩ】

G05B19/042

B25J5/00 A

【審査請求】有

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022122611

(22)【出願日】2022-08-01

(71)【出願人】

【識別番号】000006622

【氏名又は名称】株式会社安川電機

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100145012

【弁理士】

【氏名又は名称】石坂 泰紀

(74)【代理人】

【識別番号】100171099

【弁理士】

【氏名又は名称】松尾 茂樹

(72)【発明者】

【氏名】下留 諒

(72)【発明者】

【氏名】藤野 賀須男

(72)【発明者】

【氏名】弓場 忠輔

(72)【発明者】

【氏名】森若 良太

(72)【発明者】

【氏名】小林 和敏

(72)【発明者】

【氏名】南田 裕喜

(72)【発明者】

【氏名】俣賀 幹夫

【テーマコード（参考）】

3C707

5H220

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707BS10

3C707CS08

3C707JS02

3C707JS03

3C707KS16

3C707KS22

3C707LV01

3C707LV04

3C707LV05

3C707LV15

3C707MT06

3C707WA16

5H220AA04

5H220BB09

5H220CC07

5H220CC09

5H220CX01

5H220CX05

5H220HH01

5H220JJ12

5H220JJ22

5H220JJ26

5H220JJ28

5H220KK03

5H220KK06

5H220LL01

5H220LL04

5H220MM00

(57)【要約】

【課題】複数の産業機械のネットワーク通信を介した同期モーションの信頼性向上に有効なシステムを提供する。
【解決手段】産業システム１は、複数のノード１０が時刻同期したネットワーク２から取得した時刻に基づいて、互いに同期したモーションを実施する２以上の産業機械２０を備え、２以上の産業機械２０に含まれる第１産業機械２０は、時刻の生成元である時刻マスタに関するマスタ情報を取得する取得部１１１と、マスタ情報に応じて、同期の度合いを表す制御モードを切り替える切替部１１７と、を有する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のノードが時刻同期したネットワークから取得した時刻に基づいて、互いに同期したモーションを実施する２以上の産業機械を備え、
前記２以上の産業機械に含まれる第１産業機械は、
前記時刻の生成元である時刻マスタに関するマスタ情報を取得する取得部と、
前記マスタ情報に応じて、前記同期の度合いを表す制御モードを切り替える切替部と、
を有する、産業システム。

【請求項2】

前記第１産業機械は、前記取得部が取得したマスタ情報に基づいて、前記時刻マスタの切り替わりを検出する検出部を更に有し、
前記切替部は、前記時刻マスタの切り替わりが検出された場合、前記制御モードを、前記２以上の産業機械が同期する同期モードから、当該同期モードよりも同期レベルが低い安全モードに切り替える、
請求項１記載の産業システム。

【請求項3】

前記第１産業機械は、前記時刻マスタの切り替わりが検出された場合に、前記２以上の産業機械に含まれる第２産業機械が取得した時刻と、自身が取得した時刻との間の差異を確認する差異確認部を更に有し、
前記切替部は、前記差異確認部により差異が確認された場合に、前記同期モードから前記安全モードに切り替える、
請求項２記載の産業システム。

【請求項4】

前記第１産業機械は、前記切替部が前記制御モードを前記同期モードから前記安全モードに切り替える際に、前記２以上の産業機械に含まれる第２産業機械に通知する通知部を更に有し、
前記第２産業機械は、前記通知を取得した場合、前記第２産業機械における制御モードを、前記同期モードから、前記安全モードに切り替える切替部を有する、
請求項２記載の産業システム。

【請求項5】

前記第１産業機械は、前記安全モードにおいて、前記互いに同期したモーションを、速度を落として継続する、
請求項２記載の産業システム。

【請求項6】

前記第１産業機械は、前記安全モードにおいて、前記互いに同期したモーションとは異なり、前記２以上の産業機械が互いに同期しないモーションを実施する、
請求項２記載の産業システム。

【請求項7】

前記差異確認部は、前記差異の大きさを確認し、
前記第１産業機械は、前記安全モードにおいて、
前記差異が所定レベルよりも小さい場合に、前記互いに同期したモーションを、速度を落として継続し、
前記差異が前記所定レベルよりも大きい場合に、前記互いに同期しないモーションを実施するか、実施しているモーションを停止させる、
請求項３記載の産業システム。

【請求項8】

前記制御モードは、
前記２以上の産業機械が互いに同期しない非同期モードと、
前記非同期モードの後に実施され、前記２以上の産業機械が互いに同期する同期モードと、
を含み、
前記第１産業機械は、前記制御モードが前記非同期モードである期間に、前記検出部で前記時刻マスタの切り替わりが検出された場合、前記２以上の産業機械に含まれる第２産業機械が取得した時刻と、自身が取得した時刻との間に、差異が生じているか否かを確認する差異確認部を更に有し、
前記切替部は、前記差異確認部により差異が生じていないことが確認された場合、前記制御モードを、前記非同期モードから前記同期モードに切り替える、
請求項２記載の産業システム。

【請求項9】

前記第１産業機械は、前記検出部で前記時刻マスタの切り替わりが検出された場合、前記時刻マスタの切り替わり前後の時刻が連続していることを確認する連続性確認部を更に有し、
前記切替部は、前記連続性確認部により連続していることを確認できない場合、前記制御モードを、前記同期モードから前記安全モードに切り替える、
請求項２～８のいずれか一項記載の産業システム。

【請求項10】

前記複数のノードはバウンダリクロックを含み、前記取得部は、前記時刻と、前記マスタ情報とを前記バウンダリクロックから取得する、
請求項１～８のいずれか一項記載の産業システム。

【請求項11】

前記第１産業機械は、ネットワークから取得した時刻に基づいて同期通信を行う、
請求項１～８のいずれか一項記載の産業システム。

【請求項12】

複数のノードが時刻同期したネットワークから取得した時刻に基づいて、他の産業機械における他のモーションと同期したモーションを実施する産業機械であって、
前記時刻の生成元である時刻マスタに関するマスタ情報を取得する取得部と、
前記マスタ情報に応じて、前記同期の度合いを表す制御モードを切り替える切替部と、
を備える産業機械。

【請求項13】

複数のノードが時刻同期したネットワークから取得した時刻に基づいて、他の産業機械における他のモーションと同期したモーションを実施することと、
前記時刻の生成元である時刻マスタに関するマスタ情報を取得することと、
前記マスタ情報に応じて、前記同期の度合いを表す制御モードを切り替えることと、
を含む制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、産業システム、産業機械及び制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ロボットと、加工装置と、ロボットを制御するロボットコントローラと、加工装置を制御する加工装置コントローラと、ロボットコントローラ及び加工装置コントローラに対する指令を生成するプログラマブルロジックコントローラとを備えるシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－２０９４５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

複数の産業機械のネットワーク通信を介した同期モーションの信頼性向上に有効なシステムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一側面に係る産業システムは、複数のノードが時刻同期したネットワークから取得した時刻に基づいて、互いに同期したモーションを実施する２以上の産業機械を備え、２以上の産業機械に含まれる第１産業機械は、時刻の生成元である時刻マスタに関するマスタ情報を取得する取得部と、マスタ情報に応じて、同期の度合いを表す制御モードを切り替える切替部と、を有する。

【0006】

本開示の他の側面に係る産業機械は、複数のノードが時刻同期したネットワークから取得した時刻に基づいて、他の産業機械における他のモーションと同期したモーションを実施する産業機械であって、時刻の生成元である時刻マスタに関するマスタ情報を取得する取得部と、マスタ情報に応じて、同期の度合いを表す制御モードを切り替える切替部と、を備える。

【0007】

本開示の更に他の側面に係る制御方法は、複数のノードが時刻同期したネットワークから取得した時刻に基づいて、他の産業機械における他のモーションと同期したモーションを実施することと、時刻の生成元である時刻マスタに関するマスタ情報を取得することと、マスタ情報に応じて、同期の度合いを表す制御モードを切り替えることと、を含む。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、複数の産業機械のネットワーク通信を介した同期モーションの信頼性向上に有効なシステムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】産業システムの構成を例示する模式図である。

【図2】通信不良が発生した産業システムを例示する模式図である。

【図3】産業機械の構成を例示する模式図である。

【図4】ロボットの構成を例示する模式図である。

【図5】サーバの構成を例示するブロック図である。

【図6】サーバ及びローカルコントローラのハードウェア構成を例示するブロック図である。

【図7】制御開始手順を例示するフローチャートである。

【図8】制御モードの切り替え手順を例示するフローチャートである。

【図9】非同期モードから同期モードへの移行手順を例示するフローチャートである。

【図10】制御モードの切り替え手順の変形例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

【0011】

〔産業システム〕
図１は、産業システムの構成を例示する模式図である。図１に示す産業システム１は、ネットワーク２を介して接続された複数の産業機械２０を備える。複数の産業機械２０は、ネットワーク２を介して互いに通信し、ワークの生産等を目的とする一連のモーションを実施する。一連のモーションは、少なくとも２以上の産業機械２０の互いに同期したモーションを含む。互いに同期したモーション（以下、「同期モーション」という。）とは、実行タイミングの相互関係を予め定められた関係に維持して２以上の産業機械２０によりそれぞれ実行される２以上のモーションを含む。

【0012】

２以上の産業機械２０が同期モーションを実施するためには、２以上の産業機械２０が互いに同期した時刻情報に基づいて動作する必要がある。そこで、ネットワーク２においては、複数のノード１０が時刻同期しており、複数の産業機械２０のそれぞれは、ネットワーク２から取得した時刻に基づいてモーションを実施する。

【0013】

ネットワーク２は、例えばローカルエリアネットワークである。ネットワーク２は、ローカルエリアネットワークは、ワイドエリアネットワークを介したＶＰＮ（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を含む。複数のノード１０は、ネットワーク２により相互接続される機器（例えばサーバ装置、又はクライアント装置）を含む。複数のノード１０は、機器間を中継するネットワークスイッチも含む。

【0014】

例えば複数のノード１０は、グランドマスタ１１と、複数のネットワークスイッチ１２とを含む。グランドマスタ１１は、時刻同期の対象となる基準時刻を生成する。複数のネットワークスイッチ１２は、グランドマスタ１１が生成した基準時刻に同期した時刻を表す時刻情報を複数の産業機械２０に転送する。時刻情報は、基準時刻を表す情報と、基準時刻に対する遅延時間を表す情報とを含んでいてもよい。基準時刻を表す情報と、基準時刻に対する遅延時間を表す情報とによれば、基準時刻に同期した時刻が間接的に表されることとなる。例えば、グランドマスタ１１と、複数のネットワークスイッチ１２とのそれぞれは、送受信タイミングを表すタイムスタンプを付加しながら時刻情報を送受信する。

【0015】

グランドマスタ１１から複数の産業機械２０のそれぞれまでの時刻情報の転送経路には、１以上のネットワークスイッチ１２が含まれる。以下、転送経路における位置を表す際に、「上位」、及び「下位」を用いる場合がある。これらは、説明の便宜上、転送経路に沿ってグランドマスタ１１へ向かう方向を上方とし、転送経路に沿って産業機械２０へ向かう方向を下方とした場合の位置づけを表す。

【0016】

図１の例において、産業システム１は産業機械２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄを含む。複数のネットワークスイッチ１２は、ネットワークスイッチ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ，１２Ｅ，１２Ｆ，１２Ｇを含む。グランドマスタ１１から産業機械２０Ａまでの転送経路Ｒ１には、ネットワークスイッチ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｄが含まれる。グランドマスタ１１から産業機械２０Ｂまでの転送経路Ｒ２には、ネットワークスイッチ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｅが含まれる。グランドマスタ１１から産業機械２０Ｃまでの転送経路Ｒ３には、ネットワークスイッチ１２Ａ，１２Ｃ，１２Ｆが含まれる。グランドマスタ１１から産業機械２０Ｄまでの転送経路Ｒ４には、ネットワークスイッチ１２Ａ，１２Ｃ，１２Ｇが含まれる。以下、転送経路Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４のそれぞれにおいて、ネットワークスイッチ１２の一つ上位に位置するノード（グランドマスタ１１又はネットワークスイッチ１２）を「隣接マスタ」といい、ネットワークスイッチ１２の一つ下位に位置するノード（ネットワークスイッチ１２又は産業機械２０）を「隣接スレーブ」という。例えば、グランドマスタ１１はネットワークスイッチ１２Ａの隣接マスタであり、ネットワークスイッチ１２Ｂはネットワークスイッチ１２Ａの隣接スレーブである。また、ネットワークスイッチ１２Ｂはネットワークスイッチ１２Ｄの隣接マスタであり、産業機械２０Ａはネットワークスイッチ１２Ｄの隣接スレーブである。

【0017】

時刻情報は、基準時刻の生成元である時刻マスタに関するマスタ情報を含む。マスタ情報は、例えば時刻マスタの識別情報を含む。図１においては、転送経路Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４のいずれにおいても基準時刻の生成元はグランドマスタ１１である。このため、産業機械２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄに転送される時刻情報のそれぞれは、マスタ情報として、グランドマスタ１１に関する情報（例えばグランドマスタ１１の識別情報）を含むこととなる。

【0018】

複数のネットワークスイッチ１２のそれぞれは、バウンダリクロックであってもよい。バウンダリクロックは、隣接マスタから取得した時刻情報と、上記タイムスタンプとに基づいて基準時刻に同期した時刻を生成する（基準時刻を再生成する）。バウンダリクロックは、再生成した基準時刻を含む時刻情報を隣接スレーブに送信する。この構成によれば、転送経路における最下位のネットワークスイッチ１２が再生成した基準時刻を含む時刻情報が産業機械２０に転送される。

【0019】

バウンダリクロックが再生成する基準時刻は、グランドマスタ１１が生成した基準時刻に基づく。このため、バウンダリクロックが再生成する基準時刻についても、その時刻マスタはグランドマスタ１１である。

【0020】

バウンダリクロックは、グランドマスタ１１に接続されていない場合に、自身が基準時刻を生成する。この場合、グランドマスタ１１に接続されることなく基準時刻を生成したバウンダリクロック（ネットワークスイッチ１２）が時刻マスタとなる。

【0021】

複数のネットワークスイッチ１２のそれぞれは、トランスペアレントクロックであってもよい。トランスペアレントクロックは、隣接マスタから取得した時刻情報に、自身で生じた遅延時間を含めて隣接スレーブに送信する。この構成によれば、グランドマスタ１１が生成した基準時刻と、転送経路で生じた累積遅延時間とを含む時刻情報が産業機械２０に転送される。

【0022】

ネットワーク２は、ＰＴＰ（Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ Ｔｉｍｅ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）により時刻同期を行うように構成されていてもよい。ＰＴＰは、ＩＥＥＥ Ｓｔｄ １５８８で定められた時刻同期のプロトコルである。ＰＴＰにおいては、上述したタイムスタンプが物理層において付与される。また、各ノード１０を、時刻情報を送信するマスタとしてのみ動作させるか、時刻情報を受信するスレーブとしてのみ動作させるか、マスタ及びスレーブの両方として動作させるかを選択できる。この選択は、ネットワーク２の構成に応じて動的に変化し得る。例えばネットワーク２は、ｇＰＴＰ（Ｇｅｎｅｒａｌｉｚｅｄ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ Ｔｉｍｅ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ，ＩＥＥＥ Ｓｔｄ ８０２．１－ＡＳ）により時刻同期を行う。

【0023】

ネットワーク２は、ＮＴＰ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｔｉｍｅ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）により時刻同期を行うように構成されていてもよい。ＮＴＰにおいては、上述したタイムスタンプがアプリケーション層において付される。

【0024】

以上に例示したように、複数のノード１０が時刻同期するネットワーク２から複数の産業機械２０のそれぞれが時刻を取得する産業システム１においては、２以上の産業機械２０が取得する時刻の時刻マスタが相違する可能性がある。図２は、ネットワークスイッチ１２Ｂとネットワークスイッチ１２Ｄとの間に通信不良が発生し、ネットワークスイッチ１２Ｄがネットワークスイッチ１２Ｂから時刻情報を取得できない場合を例示している。このような場合、産業機械２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄが取得する時刻の時刻マスタがグランドマスタ１１であるのに対し、産業機械２０Ａが取得する時刻の時刻マスタはネットワークスイッチ１２Ｄとなる。

【0025】

また、ネットワーク２が２以上のグランドマスタ１１を含む場合もあり得る。この場合、２以上のグランドマスタ１１のいずれが時刻マスタとなっているかが複数の産業機械２０間で相違する可能性がある。時刻マスタの相違は、複数の産業機械２０間における時刻の相違の要因となり得る。複数の産業機械２０間における時刻の相違は、複数の産業機械２０が互いに同期して行うモーションに影響を及ぼす可能性がある。

【0026】

そこで、複数の産業機械２０の少なくともいずれか（第１産業機械）は、取得部１１１と、切替部１１７とを備える。取得部１１１は、ネットワーク２からマスタ情報を取得する。切替部１１７は、マスタ情報に応じて、同期の度合いを表す制御モードを切り替える。図１及び図２に示すように、複数の産業機械２０のそれぞれが、取得部１１１と切替部１１７とを備えていてもよい。

【0027】

制御モードは、例えば産業機械２０によるモーションの制御方式である。制御モードが同期の度合いを表すとは、制御モードが定まることによって、モーションの制御に必要とされる同期の度合いが定まることを意味する。制御モードを切り替えるとは、制御モードを、必要とされる同期の度合いが互いに異なるモード間で切り替えることを意味する。

【0028】

マスタ情報に応じて制御モードを切り替える構成によれば、同期ずれの要因となり得る時刻マスタの切り替わりに応じて制御モードを切り替えることで、同期ずれに起因する同期モーションの不具合を未然に防ぐことができる。

【0029】

図２の例においては、産業機械２０Ａが、マスタ情報に基づいて時刻マスタがグランドマスタ１１からネットワークスイッチ１２Ｄに切り替わったことを検出し、これに応じて制御モードを切り替える。例えば産業機械２０Ａは、高い時刻同期が必要とされる制御モードを、高い時刻同期が必要とされない制御モードに切り替える。以下、産業機械２０の構成を例示する。

【0030】

〔産業機械〕
図３に示すように、産業機械２０は、本体３０と、ローカルコントローラ３００と、サーバ１００と、基地局２００と、通信端末４００とを備える。以下、必要に応じて、産業機械２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄの本体３０を３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄとして互いに区別する。本体３０は、モーションを実施する機械である。本体３０の種類に特に制限はない。

【0031】

一例として、図３に示す本体３０は移動型のロボットであり、ワークに対し搬送、加工、組立て等を行うためのモーションを実施する。モーションの具体例としては、部品を搬送してワークに取り付けるモーション、ねじ締め工具又は溶接トーチ等の工具を搬送してワークに加工を施すモーション、又はワーク自体を搬送するモーション等が挙げられる。

【0032】

本体３０は、無人搬送車３１と、ロボット４０とを有する。無人搬送車３１は、ロボット４０を支持して移動する。ロボット４０は、例えば垂直多関節型の産業ロボットである。図４に示すように、ロボット４０は、基部４１と、旋回部４２と、第１アーム４３と、第２アーム４４と、手首部４５と、先端部４６とを有する。基部４１は、無人搬送車３１の上に設置される。旋回部４２は、鉛直な軸線５１まわりに回転可能となるように基部４１の上に取り付けられている。例えばロボット４０は、旋回部４２を軸線５１まわりに回転可能となるように基部４１に取り付ける関節６１を有する。第１アーム４３は、軸線５１に交差（例えば直交）する軸線５２まわりに回転可能となるように旋回部４２に接続されている。例えばロボット４０は、第１アーム４３を軸線５２まわりに回転可能となるように旋回部４２に接続する関節６２を有する。交差は、いわゆる立体交差のように、ねじれの関係にあることを含む。以下においても同様である。第１アーム４３は、軸線５２に交差（例えば直交）する一方向に沿って旋回部４２から延びている。

【0033】

第２アーム４４は、軸線５２に平行な軸線５３まわりに回転可能となるように第１アーム４３の端部に接続されている。例えばロボット４０は、第２アーム４４を軸線５３まわりに回転可能となるように第１アーム４３に接続する関節６３を有する。第２アーム４４は、軸線５３に交差（例えば直交）する一方向に沿って第１アーム４３の端部から延びるアーム基部４７と、同じ一方向に沿ってアーム基部４７の端部から更に延びるアーム端部４８とを有する。アーム端部４８は、アーム基部４７に対して軸線５４まわりに回転可能である。軸線５４は、軸線５３に交差（例えば直交）する。例えばロボット４０は、アーム端部４８を軸線５４まわりに回転可能となるようにアーム基部４７に接続する関節６４を有する。

【0034】

手首部４５は、軸線５４に交差（例えば直交）する軸線５５まわりに回転可能となるようにアーム端部４８の端部に接続されている。例えばロボット４０は、手首部４５を軸線５５まわりに回転可能となるようにアーム端部４８に接続する関節６５を有する。手首部４５は、軸線５５に交差（例えば直行）する一方向に沿ってアーム端部４８の端部から延びている。先端部４６は、軸線５５に交差（例えば直交）する軸線５６まわりに回転可能となるように、手首部４５の端部に接続されている。例えばロボット４０は、先端部４６を軸線５６まわりに回転可能となるように手首部４５に接続する関節６６を有する。先端部４６にはエンドエフェクタが設けられる。エンドエフェクタの具体例としては、ワークを把持するハンド、ワークに対し加工、組み立て等を行う作業ツール等が挙げられる。

【0035】

アクチュエータ７１，７２，７３，７４，７５，７６は、関節６１，６２，６３，６４，６５，６６を駆動する。アクチュエータ７１，７２，７３，７４，７５，７６のそれぞれは、例えば電動モータと、電動モータの動力を関節６１，６２，６３，６４，６５，６６に伝える伝達部（例えば減速機）とを有する。例えばアクチュエータ７１は、軸線５１まわりに旋回部４２を回転させるように関節６１を駆動する。アクチュエータ７２は、軸線５２まわりに第１アーム４３を回転させるように関節６２を駆動する。アクチュエータ７３は、軸線５３まわりに第２アーム４４を回転させるように関節６３を駆動する。アクチュエータ７４は、軸線５４まわりにアーム端部４８を回転させるように関節６４を駆動する。アクチュエータ７５は、軸線５５まわりに手首部４５を回転させるように関節６５を駆動する。アクチュエータ７６は、軸線５６まわりに先端部４６を回転させるように関節６６を駆動する。

【0036】

本体３０は、必ずしも上述した移動型のロボットに限られず、定位置に固定されたロボットであってもよい。本体３０は、ワーク等の搬送対象物を搬送するモーションを実施する無人搬送車であってもよい。

【0037】

図３に戻り、ローカルコントローラ３００は、本体３０を制御する。例えばローカルコントローラ３００は、サーバ１００と通信を行い、サーバ１００からの指令に基づいて本体３０を制御する。以下、ローカルコントローラ３００がサーバ１００との間で行う通信を「装置間通信」という。ローカルコントローラ３００は、本体３０の制御の少なくとも一部を、サーバ１００からの指令に基づくことなく自律的に行い得るように構成されていてもよい。この場合、ローカルコントローラ３００は、例えば自身が記憶する動作プログラムに基づいて本体３０を制御する。動作プログラムは、時系列に並ぶ複数の動作命令を含む。複数の動作命令のそれぞれは、本体３０の動作目標位置及び動作目標速度を含む。本体３０の動作目標位置の一例として、先端部４６の動作目標位置が挙げられる。先端部４６の動作目標位置は、先端部４６の動作目標姿勢を含む。

【0038】

サーバ１００は、上記装置間通信によりローカルコントローラ３００と通信し、ローカルコントローラ３００を介して本体３０を制御する。例えばサーバ１００は、他の産業機械２０の本体３０との同期モーションを本体３０に実施させる。例えば２０Ａのサーバ１００Ａは、本体３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄとの同期モーションを本体３０Ａに実施させる。このような同期モーションの具体例としては、以下が挙げられる。例１）本体３０Ａと、本体３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄの少なくともいずれかとが、協働で同一のワークを保持し、搬送する。例２）本体３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄの少なくともいずれかが保持・搬送するワークに対し、本体３０Ａが加工、組立等のモーションを実施する。

【0039】

上記例１においては、本体３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄの少なくともいずれかの先端部４６に対し、本体３０Ａの先端部４６が予め定められた位置・姿勢となるように、本体３０Ａのモーションが本体３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄの少なくともいずれかのモーションと同期する必要がある。上記例２においては、本体３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄの少なくともいずれかの先端部４６が保持・搬送するワークに対し、本体３０Ａの先端部４６が予め定められた位置・姿勢となるように、本体３０Ａのモーションが本体３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄの少なくともいずれかのモーションと同期する必要がある。

【0040】

基地局２００はサーバ１００に接続され、通信端末４００は基地局２００に接続される。基地局２００と通信端末４００とは、上記装置間通信のための無線通信を行う。例えば基地局２００と通信端末４００とは、移動体通信を行う。移動体通信は、第５世代移動通信システムによる通信（５Ｇ通信）であってもよい。

【0041】

図５に示すように、サーバ１００は、機能的な構成要素（以下、「機能ブロック」という。）として、取得部１１１と、時刻生成部１１２と、通信部１１３と、コントローラ１１４と、検出部１１５と、差異確認部１１６と、切替部１１７と、通知部１１８とを有する。取得部１１１は、ネットワーク２から上記時刻情報を取得する。例えば取得部１１１は、上記時刻情報をネットワークスイッチ１２から取得する。

【0042】

時刻生成部１１２は、取得部１１１が取得した時刻情報に基づいて、基準時刻に同期した時刻を生成する。上述したように、ネットワークスイッチ１２がバウンダリクロックである場合、取得部１１１が取得する時刻情報は、産業機械２０の一つ上位のネットワークスイッチ１２が再生成した基準時刻を含む。時刻生成部１１２は、ネットワークスイッチ１２が再生成した基準時刻に基づいて、基準時刻に同期した時刻を生成する。

【0043】

上述したように、ネットワークスイッチ１２がトランスペアレントクロックである場合、取得部１１１が取得する時刻情報は、グランドマスタ１１が生成した基準時刻と累積遅延時間とを含む。時刻生成部１１２は、グランドマスタ１１が生成した基準時刻と累積遅延時間とに基づいて、基準時刻に同期した時刻を生成する。

【0044】

以下、時刻生成部１１２が生成した時刻を「生成済み時刻」という。生成済み時刻は、サーバ１００が取得した時刻に含まれる。

【0045】

通信部１１３は、ネットワーク２を介して、他の産業機械２０のサーバ１００とサーバ間通信を行う。通信部１１３は、本体３０による同期モーションの進捗状況等を、サーバ間通信により他の産業機械２０のサーバ１００との間で送受信する。更に、通信部１１３は、サーバ間通信により、生成済み時刻を他の産業機械２０のサーバ１００に送信し、他の産業機械２０のサーバ１００による生成済み時刻を他の産業機械２０のサーバ１００から受信する。以下、他の産業機械２０のサーバ１００による生成済み時刻を「比較対象時刻」という。

【0046】

コントローラ１１４は、上記装置間通信によりローカルコントローラ３００と通信し、ローカルコントローラ３００を介して本体３０を制御する。コントローラ１１４は、予め定められた制御モードにて本体３０にモーションを実施させる。コントローラ１１４が本体３０に実施させるモーションは、上述した同期モーションを含む。

【0047】

例えばコントローラ１１４は、生成済み時刻に基づいて、予め定められたタイミングで本体３０に同期モーションを実施させる。２以上の本体３０が、互いに同期した時刻に基づき予め定められたタイミングでモーションを実施することによって、同期モーションが実施されることとなる。

【0048】

コントローラ１１４は、複数種類の制御モードにて本体３０を制御し得るように構成されている。複数種類の制御モードは、互いに同期レベルが異なる二以上の制御モードを含んでいてもよい。同期レベルとは、本体３０に支障なくモーションを実施させるために、他の産業機械２０との間で必要とされる同期レベルである。同期レベルとは、例えば生成済み時刻と、比較対象時刻との差異の小ささを表す。同期レベルが高いことは、生成済み時刻と比較対象時刻との差異が小さいことを表す。同期レベルが低いことは、生成済み時刻と比較対象時刻との差異が大きいことを表す。

【0049】

いずれの制御モードにおいても、コントローラ１１４は、予め定められた動作プログラムに基づいて本体３０を制御する。ここにおける動作プログラムも、上述した動作プログラムと同様に、時系列の複数の動作命令を含む。

【0050】

コントローラ１１４は、本体３０の状態を表すフィードバック情報をローカルコントローラ３００から受信することと、フィードバック情報に基づいて本体３０を動作命令に追従させるように制御指令を生成することと、制御指令をローカルコントローラ３００に送信することと、を所定の制御サイクルで繰り返し実行してもよい。この場合、ローカルコントローラ３００は、フィードバック情報をサーバ１００に送信することと、制御指令をサーバ１００から受信することと、受信した制御指令に基づいて本体３０を動作させることとを制御サイクルで繰り返す。

【0051】

コントローラ１１４は、生成済み時刻に基づいて同期通信を行ってもよい。同期通信は、予め定められたデータセットの送受信を一定の通信サイクルで繰り返す通信である。例えばコントローラ１１４は、他のサーバ１００のコントローラ１１４（以下、「他のコントローラ１１４」という。）との間で、同期通信を行ってもよい。一例として、コントローラ１１４は、第１データセットを他のコントローラ１１４に送信することと、第２データセットを他のコントローラ１１４から受信することとを通信サイクルで繰り返す。

【0052】

コントローラ１１４が第１データセットを送信した後、第１データセットを他のコントローラ１１４が受信するまでの時間にはばらつきが生じ得る。同様に、他のコントローラ１１４が第２データセットを送信した後、第２データセットをコントローラ１１４が受信するまでの時間にはばらつきが生じ得る。このばらつきを抑制するために、コントローラ１１４は、生成済み時刻に基づいて、第１データセットを読み出すべき通信サイクルを指定する第１通信サイクル情報を付加して第１データセットを他のコントローラ１１４に送信してもよい。この場合、他のコントローラ１１４は、第１通信サイクル情報により指定された通信サイクルまでは受信した第１データセットを記憶しておき、当該通信サイクルにて第１データセットを読み出す。同様に、他のコントローラ１１４は、生成済み時刻に基づいて、第２データセットを読み出すべき通信サイクルを指定する第２通信サイクル情報を付加して第２データセットをコントローラ１１４に送信してもよい。この場合、コントローラ１１４は、第２通信サイクル情報により指定された通信サイクルまでは受信した第２データセットを記憶しておき、当該通信サイクルにて第２データセットを読み出す。

【0053】

このように、第１データセット及び第２データセットの送受信タイミングのばらつきを抑制する処理が、コントローラ１１４と他のコントローラ１１４とのそれぞれにおいて、互いに同期した時刻に基づいて行われるので、高い信頼性で同期通信を行うことができる。

【0054】

コントローラ１１４は、ローカルコントローラ３００との間で同期通信を行ってもよい。例えばコントローラ１１４は、制御指令を読み出すべき制御サイクルを指定する第１制御サイクル情報を付加して制御指令をローカルコントローラ３００に送信してもよい。この場合、ローカルコントローラ３００は、第１制御サイクル情報により指定された制御サイクルまでは受信した制御指令を記憶しておき、当該制御サイクルにて制御指令を読み出し、読み出した制御指令に基づいて本体３０を制御する。同様にローカルコントローラ３００は、フィードバック情報を読み出すべき制御サイクルを指定する第２制御サイクル情報を付加してフィードバック情報をサーバ１００に送信してもよい。この場合、第２制御サイクル情報により指定された制御サイクルまでは、フィードバック情報を通信部１１３が記憶する。コントローラ１１４は、第２制御サイクル情報により指定された制御サイクルにてフィードバック情報を読み出し、読み出したフィードバック情報に基づいて制御指令を生成する。これらにより、フィードバック情報及び制御指令の送受信タイミングのばらつきが、本体３０のモーションに及ぼす影響が抑制される。

【0055】

このように、フィードバック情報及び制御指令の送受信タイミングのばらつきが、本体３０のモーションに及ぼす影響を抑制する制御を、各産業機械２０が基準時刻に同期した時刻に基づき行うことで、本体３０による同期モーションの信頼性を更に向上させることができる。

【0056】

検出部１１５は、取得部１１１が取得した時刻情報に含まれるマスタ情報（以下、「取得部１１１が取得したマスタ情報」という。）に基づいて、時刻マスタの切り替わりを検出する。例えば検出部１１５は、所定タイミングにおいて取得部１１１が取得したマスタ情報を「基準マスタ情報」として記憶し、その後取得部１１１が取得したマスタ情報と基準マスタ情報とを比較して、時刻マスタの切り替わりを検出する。

【0057】

差異確認部１１６は、検出部１１５により時刻マスタの切り替わりが検出された場合に、上記生成済み時刻と、上記比較対象時刻との間の差異を確認する。

【0058】

差異確認部１１６は、検出部１１５により時刻マスタの切り替わりが検出される前においても、生成済み時刻と比較対象時刻との間の差異を確認してもよい。例えば差異確認部１１６は、サーバ１００が本体３０に同期モーションを実施させる前に、生成済み時刻と比較対象時刻とに差異があるか否かを確認してもよい。この場合、検出部１１５は、生成済み時刻と比較対象時刻とに差異がないことを差異確認部１１６が確認したタイミングにおいて上記基準マスタ情報を記憶してもよい。

【0059】

なお、「差異がない」とは、必ずしも差異がゼロである場合に限られず、同期モーションに支障のない程度の差異がある場合を含む。以下においても同様である。差異確認部１１６は、生成済み時刻と比較対象時刻との比較に代えて、生成済み時刻の時刻マスタが、比較対象時刻の時刻マスタと同じであるか否かに基づいて、生成済み時刻と比較対象時刻との間に差異があるか否かを判定してもよい。例えば差異確認部１１６は、生成済み時刻の時刻マスタと、比較対象時刻の時刻マスタとが同一である場合に、差異はないと判定してもよい。この場合、通信部１１３は、比較対象時刻の時刻マスタの情報を他の産業機械２０のサーバ１００から受信してもよい。

【0060】

差異確認部１１６は、生成済み時刻と比較対象時刻との比較に代えて、生成済み時刻の連続性に基づいて、生成済み時刻と比較対象時刻との間に差異があるか否かを判定してもよい。例えば差異確認部１１６は、生成済み時刻を生成する度に、生成済み時刻と一つ前の生成済み時刻との差分（以下、「時刻差分」という。）と、一つ前の生成済み時刻の生成タイミングからの経過時間とを比較する。差異確認部１１６は、時刻差分と経過時間との間に差異がない場合に、生成済み時刻に連続性があると判定し、時間差分と経過時間との間に差異がある場合に、生成済み時刻に連続性がないと判定する。差異確認部１１６は、生成済み時刻に連続性がないと判定した場合に、生成済み時刻と比較対象時刻とに差異が生じたと推定してもよい。なお、生成済み時刻に連続性がなくなることが、必ずしも、生成済み時刻と比較対象時刻とに差異が生じたことを意味するわけではないが、連続性がなくなったことによって、差異が生じたことをある程度推定することは可能である。例えば、生成済み時刻と比較対象時刻とが同期していた状況において、比較対象時刻は連続性を維持し、生成済み時刻に連続性がなくなった場合には、生成済み時刻と比較対象時刻とに差異が生じることとなる。連続性に基づいて差異の発生を推定する構成によれば、通信部１１３が比較対象時刻を他の産業機械２０のサーバ１００から受信しなくても、生成済み時刻と比較対象時刻との差異の発生を推定することができる。

【0061】

切替部１１７は、マスタ情報に応じて、コントローラ１１４による本体３０の制御モードを切り替える。コントローラ１１４は、切替部１１７により制御モードが切り替えられた場合に、切り替え後の制御モードにて本体３０を制御する。

【0062】

例えば、上述した複数種類の制御モードは、２以上の産業機械２０が同期する（２以上の産業機械２０に同期モーションを実行させる）同期モードと、同期モードよりも同期レベルが低い安全モードとを含んでいてもよい。この場合、切替部１１７は、コントローラ１１４が同期モードにて本体３０を制御している最中に時刻マスタの切り替わりが検出された場合、制御モードを、同期モードから安全モードに切り替えてもよい。

【0063】

切替部１１７は、時刻マスタの切り替わりが検出された場合の少なくとも一部において、同期モードから安全モードに切り替えればよい。例えば切替部１１７は、時刻マスタの切り替わりが検出された場合のうち、差異確認部１１６により差異が確認された場合に、同期モードから安全モードに切り替えてもよい。

【0064】

安全モードは、少なくとも同期モードに比較して同期レベルが低いモードであればよい。安全モードの例としては、以下が挙げられる。例２－１） 同期モードの実行中に比較して、速度を落として同期モーションを本体３０に継続させる。例２－２） 他の産業機械２０の本体３０とは同期しないモーション（以下、「非同期モーション」という。）を本体３０に実施させる。例２－３） 本体３０を停止させ、停止した状態を維持させる。例２－４） 本体３０を停止させ、同期モーションの開始前の初期状態まで復帰させる。

【0065】

例２－１によれば、コントローラ１１４は、切替部１１７が同期モードを安全モードに切り替えた後に、速度を落として本体３０に同期モーションを継続させる。例２－２によれば、コントローラ１１４は、切替部１１７が同期モードを安全モードに切り替えた後に、本体３０に同期モーションを中止させ、本体３０に非同期モーションを実施させる。例２－３によれば、コントローラ１１４は、切替部１１７が同期モードを安全モードに切り替えた後に、本体３０に同期モーションを停止させる。例２－３によれば、コントローラ１１４は、切替部１１７が同期モードを安全モードに切り替えた後に、本体３０に同期モーションを停止させ、同期モーションの開始前の初期状態まで本体３０を復帰させる。

【0066】

複数種類の制御モードは、互いに同期レベルが異なる２以上の安全モードを含んでいてもよい。例えば２以上の安全モードは、第１安全モードと、第１安全モードよりも同期レベルが低い第２安全モードとを含む。この場合、差異確認部１１６は、差異があると判定した場合に、差異の大きさを更に判定してもよい。切替部１１７は、差異が所定レベルよりも小さい場合に、同期モードを第１安全モードに切り替え、差異が所定レベルよりも大きい場合に、同期モードを第２安全モードに切り替えてもよい。第１安全モードが上述した例２－１である場合、上述した例２－２～例２－４等が第２安全モードとなり得る。

【0067】

通知部１１８は、切替部１１７が制御モードを同期モードから安全モードに切り替える際に、他の産業機械２０（第２産業機械）に通知する。例えば通知部１１８は、通知内容を、通信部１１３により他の産業機械２０に送信させる。他の産業機械２０に対する通知内容は、例えば制御モードを同期モードから安全モードに切り替える予告であってもよく、制御モードを同期モードから安全モードに切り替えたことの事後通知であってもよい。

【0068】

通知内容は、切替部１１７が制御モードを同期モードから安全モードから切り替えることのトリガーとなる情報であってもよい。当該トリガーとなる情報の例としては、検出部１１５により時刻マスタの切り替わりが検出されたこと、又は差異確認部１１６により差異が確認されたこと等が挙げられる。通知部１１８は、トリガーとなる情報を検出部１１５又は差異確認部１１６等から取得し、切替部１１７及び他の産業機械２０の両方に通知するように構成されていてもよい。この場合、切替部１１７は、通知部１１８からの通知に基づいて制御モードを切り替える。

【0069】

他の産業機械２０において、上記通知は通信部１１３により受信される。他の産業機械２０の切替部１１７は、上記通知を通信部１１３が受信した場合、他の産業機械２０における制御モードを、同期モードから安全モードに切り替える。

【0070】

複数種類の制御モードは、２以上の産業機械２０が互いに同期しない非同期モードと、２以上の産業機械２０が互いに同期する同期モードと、を含み、コントローラ１１４は、非同期モードにより本体３０を制御した後に、同期モードにより本体３０を制御してもよい。

【0071】

この場合、差異確認部１１６は、制御モードが非同期モードである期間に、検出部１１５で時刻マスタの切り替わりが検出された場合、生成済み時刻と比較対象時刻との差異が生じているか否かを確認してもよい。切替部１１７は、差異確認部１１６により差異が生じていないことが確認された場合、制御モードを、非同期モードから同期モードに切り替える。切替部１１７は、差異確認部１１６により差異が生じていることが確認された場合、非同期モードから同期モードへの切り替えを中止する。

【0072】

他の産業機械２０の通知部１１８からの上記通知を通信部１１３が受信する場合もある。この場合、切替部１１７は、制御モードを同期モードから安全モードに切り替える。切替部１１７による制御モードの切り替えに先立って、差異確認部１１６が上記差異を確認してもよい。切替部１１７は、上記通知内容を通信部１１３が受信した場合のうち、差異確認部１１６により差異が確認された場合に、同期モードから安全モードに切り替えてもよい。

【0073】

サーバ１００は、連続性確認部１１９を更に備えてもよい。連続性確認部１１９は、検出部１１５で時刻マスタの切り替わりが検出された場合、時刻マスタの切り替わり前後の時刻が連続していること（上記生成済み時刻の連続性）を確認する。切替部１１７は、連続性確認部１１９により連続していることを確認できない場合、制御モードを同期モードから安全モードに切り替えてもよい。

【0074】

このように、時刻の不連続は、制御モードを同期モードから安全モードに切り替えるトリガーとなる。通知部１１８から他の産業機械２０への上記通知内容は、時刻の不連続であってもよい。通知部１１８は、時刻の不連続の発生を連続性確認部１１９から取得し、切替部１１７及び他の産業機械２０の両方に通知するように構成されていてもよい。この場合、切替部１１７は、通知部１１８からの通知に基づいて制御モードを切り替える。

【0075】

図６は、サーバ１００及びローカルコントローラ３００のハードウェア構成を例示するブロック図である。図６に示すように、サーバ１００は、回路１９０を有する。回路１９０は、プロセッサ１９１と、メモリ１９２と、ストレージ１９３と、通信ポート１９４と、通信ポート１９５とを有する。

【0076】

ストレージ１９３は、不揮発性の記憶媒体である。ストレージ１９３の具体例としては、ハードディスク、フラッシュメモリ等が挙げられる。ストレージ１９３は、光ディスクなどの可搬型の記憶媒体であってもよい。ストレージ１９３は、ネットワーク２からマスタ情報を取得することと、マスタ情報に応じて制御モードを切り替えることと、をサーバ１００に実行させるためのプログラムを記憶している。例えばストレージ１９３は、上述した各機能ブロックをサーバ１００に構成させるためのプログラムを記憶している。

【0077】

メモリ１９２は、例えばランダムアクセスメモリ等の一時記憶媒体であり、ストレージ１９３からロードされたプログラムを一時的に記憶する。プロセッサ１９１は、１以上の演算素子により構成され、メモリ１９２にロードされたプログラムを実行することにより、サーバ１００に上記各機能ブロックを構成させる。通信ポート１９４は、プロセッサ１９１からの要求に応じて、ネットワーク２を介して他の産業機械２０とサーバ間通信を行う。通信ポート１９５は、プロセッサ１９１からの要求に応じて、基地局２００及び通信端末４００を介してローカルコントローラ３００と装置間通信を行う。

【0078】

ローカルコントローラ３００は、回路３９０を有する。回路３９０は、プロセッサ３９１と、メモリ３９２と、ストレージ３９３と、通信ポート３９４と、ドライブ回路３９５とを有する。

【0079】

ストレージ３９３は、不揮発性の記憶媒体である。ストレージ３９３の具体例としては、ハードディスク、フラッシュメモリ等が挙げられる。ストレージ３９３は、光ディスクなどの可搬型の記憶媒体であってもよい。ストレージ３９３は、本体３０を制御するためのプログラムを記憶している。

【0080】

メモリ３９２は、例えばランダムアクセスメモリ等の一時記憶媒体であり、ストレージ３９３からロードされたプログラムを一時的に記憶する。プロセッサ３９１は、１以上の演算素子により構成され、メモリ３９２にロードされたプログラムを実行することにより、本体３０を制御する。通信ポート３９４は、プロセッサ３９１からの要求に応じて、通信端末４００及び基地局２００を介してサーバ１００と装置間通信を行う。ドライブ回路３９５は、プロセッサ３９１からの要求に応じて、本体３０に駆動電力を供給する。

【0081】

以上に示した構成はあくまで一例であり、適宜変更可能である。例えば産業機械２０は、サーバ１００とローカルコントローラ３００との間の装置間通信を有線通信により行うように構成されていてもよい。また、サーバ１００とローカルコントローラ３００とが一つの装置にまとめられていてもよい。更に、２以上の産業機械２０のサーバ１００が、産業システム１のサーバ装置にまとめられていてもよい。この場合、産業システム１のサーバ装置内に、２以上の産業機械２０のサーバ１００がソフトウェアにより実装される。

【0082】

〔制御手順〕
以下、産業機械２０が実行する制御手順を例示する。この制御手順は、ネットワーク２から取得した時刻に基づいて、他の産業機械２０における他のモーションと同期したモーションを実施することと、マスタ情報を取得することと、マスタ情報に応じて制御モードを切り替えることと、を含む。以下、制御手順を、制御開始手順と、制御モードの変更手順とに分けて例示する。

【0083】

（制御開始手順）
図７に示すように、サーバ１００は、まずステップＳ０１，Ｓ０２を実行する。ステップＳ０１では、取得部１１１が、ネットワーク２から時刻情報を取得する。ステップＳ０２では、時刻生成部１１２が、時刻情報に基づいて基準時刻に同期した時刻を生成する。ステップＳ０２において生成される時刻は、上記生成済み時刻である。

【0084】

次に、サーバ１００は、ステップＳ０３，Ｓ０４を実行する。ステップＳ０３では、通信部１１３が、他の産業機械２０のサーバ１００から上記比較対象時刻を受信する。ステップＳ０４では、差異確認部１１６が、生成済み時刻と、比較対象時刻とに差異がないことを確認する。

【0085】

次に、サーバ１００は、ステップＳ０５，Ｓ０６を実行する。ステップＳ０５では、検出部１１５が、マスタ情報を基準マスタ情報として記憶する。ステップＳ０６では、コントローラ１１４が、生成済み時刻に基づいて本体３０の制御を開始する。以上で制御開始手順が完了する。

【0086】

（制御モード変更手順）
制御モード変更手順は、上述した制御開始手順の後に実行される。図８に示すように、サーバ１００は、まずステップＳ１１，Ｓ１２を実行する。ステップＳ１１では、取得部１１１が、ネットワーク２から時刻情報を取得する。ステップＳ１２では、時刻生成部１１２が、時刻情報に基づいて生成済み時刻を更新する。

【0087】

次に、サーバ１００はステップＳ１３を実行する。ステップＳ１３では、ステップＳ１１において取得された時刻情報に含まれるマスタ情報と、基準マスタ情報とを比較して、時刻マスタが切り替わったか否かを検出部１１５が確認する。ステップＳ１３において、時刻マスタは切り替わっていないと判定した場合、サーバ１００はステップＳ１４を実行する。ステップＳ１４では、差異が確認されたことの通知を通信部１１３が受信しているか否かを通知部１１８が確認する。ステップＳ１４において、差異が確認されたことの通知を受信していないと判定した場合、サーバ１００は処理をステップＳ１１に戻す。

【0088】

ステップＳ１３において、時刻マスタは切り替わっていると判定した場合、サーバ１００はステップＳ１５，Ｓ１６を実行する。ステップＳ１５では、通信部１１３が、他の産業機械２０のサーバ１００から上記比較対象時刻を受信する。ステップＳ１６では、差異確認部１１６が、生成済み時刻と比較対象時刻との差異を確認する。ステップＳ１６において、差異はないと判定した場合、サーバ１００はステップＳ１７を実行する。ステップＳ１７では、検出部１１５が、切り替わり後のマスタ情報を基準マスタ情報として記憶する。その後、サーバ１００は処理をステップＳ１１に戻す。

【0089】

ステップＳ１６において、差異があると判定した場合、サーバ１００はステップＳ２１を実行する。ステップＳ２１では、差異があることを通知部１１８が切替部１１７及び他の産業機械２０のサーバ１００に通知する。ステップＳ１４において、上記通知を通信部１１３が受信していると判定した場合、サーバ１００はステップＳ２２を実行する。ステップＳ２２では、通知を受信していることを通知部１１８が切替部１１７に通知する。

【0090】

次に、サーバ１００はステップＳ２３を実行する。ステップＳ２３では、ステップＳ２１又はステップＳ２２における通知に基づいて、切替部１１７が制御モードを切り替える。コントローラ１１４は、切り替え前の制御モードによる本体３０の制御を中止し、切り替え後の制御モードにて本体３０を制御する。以上で制御モードの切り替え手順が完了する。なお、以上の手順においては、差異確認部１１６が差異を確認したことを通知部１１８による通知内容とした場合を例示したが、上述のとおり通知内容はこれに限られない。通知内容の違い等によって、以上の手順は適宜変更可能である。

【0091】

以上の手順は、非同期モードにて本体３０を制御している最中に実行される場合もある。この場合、切替部１１７は、非同期モードの最中に、非同期モードの実行後における制御モードを事前に切り替える。例えば切替部１１７は、非同期モードの実行後における同期モードへの移行可否を切り替える。図９は、移行可否の切り替え結果に基づいて、非同期モードの実行後にサーバ１００が実行する制御手順を例示するフローチャートである。

【0092】

図９に示すように、サーバ１００は、まずステップＳ３１，Ｓ３２を実行する。ステップＳ３１では、コントローラ１１４が、非同期モードから同期モードへの移行タイミングを待機する。ステップＳ３２では、同期モードへの移行可否の判定結果を切替部１１７が確認する。ステップＳ３２において、同期モードへの移行可と判定した場合、サーバ１００はステップＳ３３を実行する。ステップＳ３３では、切替部１１７が非同期モードを同期モードに移行させる。コントローラ１１４は、同期モードによる本体３０の制御を開始する。ステップＳ３２において、同期モードへの移行不可と判定した場合、サーバ１００はステップＳ３４を実行する。ステップＳ３４では、切替部１１７が非同期モードを同期モードに移行させない。コントローラ１１４は、非同期モードによる本体３０の制御を継続させる。以上により、非同期モードの実行中に事前に行われていた制御モードの切り替え結果が、非同期モードの実行後の制御に反映される。

【0093】

上述したように、サーバ１００は、連続性確認部１１９を更に有してもよい。図１０は、連続性確認部１１９を有する場合における制御モードの切り替え手順を例示する図１０に示すように、サーバ１００は、ステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３と同様にステップＳ４１，Ｓ４２，Ｓ４３を実行する。ステップＳ４１では、取得部１１１が、ネットワーク２から時刻情報を取得する。ステップＳ４２では、時刻生成部１１２が、時刻情報に基づいて生成済み時刻を更新する。ステップＳ４３では、時刻マスタが切り替わったか否かを検出部１１５が確認する。

【0094】

ステップＳ４３において、時刻マスタは切り替わっていないと判定した場合、サーバ１００はステップＳ４４を実行する。ステップＳ４４では、不連続の発生の通知を通信部１１３が受信しているか否かを通知部１１８が確認する。ステップＳ４４において、不連続の発生の通知を通信部１１３が受信していないと判定した場合、サーバ１００は処理をステップＳ４１に戻す。

【0095】

ステップＳ４３において、時刻マスタが切り替わっていると判定した場合、サーバ１００はステップＳ４５を実行する。ステップＳ４５では、連続性確認部１１９が、時刻マスタの切り替わり前後の時刻に不連続が発生しているか否かを確認する。

【0096】

ステップＳ４５において不連続が発生していると判定した場合、サーバ１００はステップＳ４６を実行する。ステップＳ４６では、不連続が発生していることを通知部１１８が切替部１１７及び他の産業機械２０のサーバ１００に通知する。ステップＳ４４において、不連続の発生の通知を通信部１１３が受信していると判定した場合、サーバ１００はステップＳ４７を実行する。ステップＳ４７では、通知を受信していることを通知部１１８が切替部１１７に通知する。

【0097】

次に、サーバ１００はステップＳ４８を実行する。ステップＳ４８では、ステップＳ４６又はステップＳ４７における通知に基づいて、切替部１１７が制御モードを切り替える。以上で制御モードの切り替え手順が完了する。

【0098】

〔まとめ〕
以上に説明した実施形態は、以下の構成を含む。

【0099】

（１） 複数のノード１０が時刻同期したネットワーク２から取得した時刻に基づいて、互いに同期したモーションを実施する２以上の産業機械２０を備え、２以上の産業機械２０に含まれる第１産業機械２０は、時刻の生成元である時刻マスタに関するマスタ情報を取得する取得部１１１と、マスタ情報に応じて、同期の度合いを表す制御モードを切り替える切替部１１７と、を有する産業システム１。
同期ずれの要因となり得る時刻マスタの切り替わりに応じて制御方式を切り替えることで、同期ずれに起因する同期モーションの不具合を未然に防ぐことができる。従って、同期モーションの信頼性向上に有効である。

【0100】

（２） 第１産業機械２０は、取得部１１１が取得したマスタ情報に基づいて、時刻マスタの切り替わりを検出する検出部１１５を更に有し、切替部１１７は、時刻マスタの切り替わりが検出された場合、制御モードを、２以上の産業機械２０が同期する同期モードから、当該同期モードよりも同期レベルが低い安全モードに切り替える、（１）記載の産業システム１。
同期ずれに起因する同期モーションの不具合を防ぎつつ、産業機械２０にモーションを継続させ、効率性と信頼性との両立を図ることができる。

【0101】

（３） 第１産業機械２０は、時刻マスタの切り替わりが検出された場合に、２以上の産業機械２０に含まれる第２産業機械２０が取得した時刻と、自身が取得した時刻との間の差異を確認する差異確認部１１６を更に有し、切替部１１７は、差異確認部１１６により差異が確認された場合に、同期モードから安全モードに切り替える、（２）記載の産業システム１。
同期モードから安全モードへの無駄な切り替えを削減し、効率性と信頼性との両立を更に図ることができる。

【0102】

（４） 第１産業機械２０は、切替部１１７が制御モードを同期モードから安全モードに切り替える際に、２以上の産業機械２０に含まれる第２産業機械２０に通知する通知部１１８を更に有し、第２産業機械２０は、通知を取得した場合、第２産業機械２０における制御モードを、同期モードから、安全モードに切り替える切替部１１７を有する、（２）又は（３）記載の産業システム１。
同期ずれに起因する同期モーションの不具合を、同期して動いている他の産業機械２０と協働して防ぐことができる。

【0103】

（５） 第１産業機械２０は、安全モードにおいて、互いに同期したモーションを、速度を落として継続する、（２）～（４）のいずれか記載の産業システム１。
動作時間を長くすることで、同期ずれを相対的に小さくし、産業機械２０に他の産業機械２０と同期したモーションを継続させることができる。

【0104】

（６） 第１産業機械２０は、安全モードにおいて、互いに同期したモーションとは異なり、２以上の産業機械２０が互いに同期しないモーションを実施する、（２）～（５）のいずれか記載の産業システム１。
同期モーションを継続し得ない場合であっても、非同期のモーションを継続させ、効率性と信頼性との両立を図ることができる。

【0105】

（７） 差異確認部１１６は、差異の大きさを確認し、第１産業機械２０は、安全モードにおいて、差異が所定レベルよりも小さい場合に、互いに同期したモーションを、速度を落として継続し、差異が所定レベルよりも大きい場合に、互いに同期しないモーションを実施するか、実施しているモーションを停止させる、（２）～（６）のいずれか記載の産業システム１。
差異の大きさに応じて、安全モードにおける実施内容を変更することで、効率性と信頼性との両立を更に図ることができる。

【0106】

（８） 制御モードは、２以上の産業機械２０が互いに同期しない非同期モードと、非同期モードの後に実施され、２以上の産業機械２０が互いに同期する同期モードと、を含み、第１産業機械２０は、制御モードが非同期モードである期間に、検出部１１５で時刻マスタの切り替わりが検出された場合、２以上の産業機械２０に含まれる第２産業機械２０が取得した時刻と、自身が取得した時刻との間に、差異が生じているか否かを確認する差異確認部１１６を更に有し、切替部１１７は、差異確認部１１６により差異が生じていないことが確認された場合、制御モードを、非同期モードから同期モードに切り替える、（２）～（７）のいずれか記載の産業システム１。
非同期モーションの実行期間を利用して同期を確認することで、効率性と信頼性との両立を図ることができる。

【0107】

（９） 第１産業機械２０は、検出部１１５で時刻マスタの切り替わりが検出された場合、時刻マスタの切り替わり前後の時刻が連続していることを確認する連続性確認部１１９を更に有し、切替部１１７は、連続性確認部１１９により連続していることを確認できない場合、制御モードを、同期モードから安全モードに切り替える、（２）～（８）のいずれか記載の産業システム１。
時刻マスタが切り替わった場合であっても、時刻の連続性が維持されている場合には可動部のモーションを継続させ、効率性と信頼性との両立を図ることができる。

【0108】

（１０） 複数のノード１０はバウンダリクロックを含み、取得部１１１は、時刻と、マスタ情報とをバウンダリクロックから取得する、（１）～（９）のいずれか記載の産業システム１。
時刻マスタの切り替わりを容易に検出することができる。

【0109】

（１１） 第１産業機械２０は、ネットワーク２から取得した時刻に基づいて同期通信を行う、（１）～（１０）のいずれか記載の産業システム１。
ネットワーク２から取得した時刻を同期通信に有効活用することができる。

【0110】

（１２） 複数のノード１０が時刻同期したネットワーク２から取得した時刻に基づいて、他の産業機械２０における他のモーションと同期したモーションを実施する産業機械２０であって、時刻の生成元である時刻マスタに関するマスタ情報を取得する取得部１１１と、マスタ情報に応じて、同期の度合いを表す制御モードを切り替える切替部１１７と、を備える産業機械２０。

【0111】

（１３） 複数のノード１０が時刻同期したネットワーク２から取得した時刻に基づいて、他の産業機械２０における他のモーションと同期したモーションを実施することと、時刻の生成元である時刻マスタに関するマスタ情報を取得することと、マスタ情報に応じて、同期の度合いを表す制御モードを切り替えることと、を含む制御方法。

【符号の説明】

【0112】

１…産業システム、１０…ノード、２…ネットワーク、２０…産業機械、１１１…取得部、１１５…検出部、１１６…差異確認部、１１７…切替部、１１８…通知部、１１９…連続性確認部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】