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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024019997
(43)【公開日】2024-02-14
(54)【発明の名称】自律走行ロボット、プログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20240206BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 S
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022122830
(22)【出願日】2022-08-01
(71)【出願人】
【識別番号】000002059
【氏名又は名称】シンフォニアテクノロジー株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000992
【氏名又は名称】弁理士法人ネクスト
(72)【発明者】
【氏名】濱口 雄一
(72)【発明者】
【氏名】宮田 萌
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301AA02
5H301AA10
5H301BB14
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301GG08
5H301GG09
5H301GG12
5H301LL02
5H301LL03
5H301LL06
5H301LL07
5H301LL08
5H301LL14
5H301LL15
5H301LL16
5H301LL17
(57)【要約】
【課題】前方から近づいてくる移動体との衝突を適正に回避することができる自律走行ロ
ボットを提供することを目的とする。
【解決手段】自律走行ロボット１００は、走行経路に従って、自装置を自律走行させる。
自律走行中に、撮像データに基づいて、自装置前方に位置する特定移動体を検出した場合
に、自装置から特定移動体までの相対距離を追従検出し、検出された特定移動体に対して
、特定移動体の種別に応じた動作態様ですれ違い動作を行う。
【選択図】図１
ボットを提供することを目的とする。
【解決手段】自律走行ロボット１００は、走行経路に従って、自装置を自律走行させる。
自律走行中に、撮像データに基づいて、自装置前方に位置する特定移動体を検出した場合
に、自装置から特定移動体までの相対距離を追従検出し、検出された特定移動体に対して
、特定移動体の種別に応じた動作態様ですれ違い動作を行う。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自装置周囲に位置する物体を検出するセンサと、
自装置前方を撮像した撮像データを取得する撮像部と、
走行駆動部と、
前記センサにより検出された物体の位置に基づいて、自装置周囲の経路算出領域におけ
る走行経路を算出し、算出された走行経路に従って、前記走行駆動部を駆動させることで
、自装置を自律走行させる自律走行制御部と、
前記自律走行中に、前記撮像データに基づいて、自装置を基準として前記経路算出領域
よりも前方に位置する特定移動体を検出し、検出された前記特定移動体の種別を判別する
物体検出部と、を備え、
前記自律走行制御部は、検出された前記特定移動体に対して、判別された前記特定移動
体の種別に応じた動作態様で、自装置と前記特定移動体とをすれ違わせるすれ違い動作を
行わせるために、前記走行駆動部を制御する、自律走行ロボット。
自装置前方を撮像した撮像データを取得する撮像部と、
走行駆動部と、
前記センサにより検出された物体の位置に基づいて、自装置周囲の経路算出領域におけ
る走行経路を算出し、算出された走行経路に従って、前記走行駆動部を駆動させることで
、自装置を自律走行させる自律走行制御部と、
前記自律走行中に、前記撮像データに基づいて、自装置を基準として前記経路算出領域
よりも前方に位置する特定移動体を検出し、検出された前記特定移動体の種別を判別する
物体検出部と、を備え、
前記自律走行制御部は、検出された前記特定移動体に対して、判別された前記特定移動
体の種別に応じた動作態様で、自装置と前記特定移動体とをすれ違わせるすれ違い動作を
行わせるために、前記走行駆動部を制御する、自律走行ロボット。
【請求項2】
前記物体検出部は、前記撮像データに含まれる前記特定移動体として、歩行介助器具を
保持しておらず、かつ車椅子に乗っていない人を、健常者として判別し、
前記自律走行制御部は、前記特定移動体が前記健常者である場合に、前記すれ違い動作
として、自装置の移動速度を徐行速度まで低下させる徐行動作を行うように、前記走行駆
動部を制御する、請求項１に記載の自律走行ロボット。
保持しておらず、かつ車椅子に乗っていない人を、健常者として判別し、
前記自律走行制御部は、前記特定移動体が前記健常者である場合に、前記すれ違い動作
として、自装置の移動速度を徐行速度まで低下させる徐行動作を行うように、前記走行駆
動部を制御する、請求項１に記載の自律走行ロボット。
【請求項3】
前記物体検出部は、前記撮像データに含まれる前記特定移動体として、歩行介助器具を
保持している人、又は車椅子に乗った人を、歩行介助対象者として判別し、
前記自律走行制御部は、前記特定移動体が前記歩行介助対象者である場合に、前記すれ
違い動作として、前記歩行介助対象者の進路を避けた走行経路を走行させる回避動作を行
うように、前記走行駆動部を制御する、請求項１に記載の自律走行ロボット。
保持している人、又は車椅子に乗った人を、歩行介助対象者として判別し、
前記自律走行制御部は、前記特定移動体が前記歩行介助対象者である場合に、前記すれ
違い動作として、前記歩行介助対象者の進路を避けた走行経路を走行させる回避動作を行
うように、前記走行駆動部を制御する、請求項１に記載の自律走行ロボット。
【請求項4】
前記物体検出部は、前記撮像データに含まれる前記特定移動体として、搬送者を伴う搬
送器具を判別し、
前記自律走行制御部は、前記特定移動体が前記搬送者を伴う搬送器具である場合に、前
記すれ違い動作として、前記搬送者を伴う搬送器具の進路を妨害しないように退避させる
退避動作を行うように、前記走行駆動部を制御する、請求項１に記載の自律走行ロボット
。
送器具を判別し、
前記自律走行制御部は、前記特定移動体が前記搬送者を伴う搬送器具である場合に、前
記すれ違い動作として、前記搬送者を伴う搬送器具の進路を妨害しないように退避させる
退避動作を行うように、前記走行駆動部を制御する、請求項１に記載の自律走行ロボット
。
【請求項5】
前記自律走行制御部は、
前記特定移動体が自装置に対して近づく方向に移動している場合に、前記すれ違い動作
を行わせるために、前記走行駆動部を制御する、請求項１～４のいずれか一項に記載の自
律走行ロボット。
前記特定移動体が自装置に対して近づく方向に移動している場合に、前記すれ違い動作
を行わせるために、前記走行駆動部を制御する、請求項１～４のいずれか一項に記載の自
律走行ロボット。
【請求項6】
自装置周囲に位置する物体を検出するセンサと、
自装置前方を撮像した撮像データを取得する撮像部と、
走行駆動部と、を備える自律走行ロボットのコントローラにより実行されるプログラム
であって、
前記コントローラに、
前記センサにより検出された物体の位置に基づいて、自装置周囲の経路算出領域におけ
る走行経路を算出させ、算出された走行経路に従って、前記走行駆動部を駆動させること
で、自装置を自律走行させる自律走行制御処理と、
前記自律走行中に、前記撮像データに基づいて、自装置を基準として前記経路算出領域
よりも前方に位置する特定移動体を検出し、検出された前記特定移動体の種別を判別する
物体検出部と、
を実行させ、
前記自律走行制御処理では、検出された特定移動体に対して、判別された前記特定移動
体の種別に応じた動作態様で、自装置と前記特定移動体とをすれ違わせるすれ違い動作を
行わせるために、前記走行駆動部を制御する、プログラム。
自装置前方を撮像した撮像データを取得する撮像部と、
走行駆動部と、を備える自律走行ロボットのコントローラにより実行されるプログラム
であって、
前記コントローラに、
前記センサにより検出された物体の位置に基づいて、自装置周囲の経路算出領域におけ
る走行経路を算出させ、算出された走行経路に従って、前記走行駆動部を駆動させること
で、自装置を自律走行させる自律走行制御処理と、
前記自律走行中に、前記撮像データに基づいて、自装置を基準として前記経路算出領域
よりも前方に位置する特定移動体を検出し、検出された前記特定移動体の種別を判別する
物体検出部と、
を実行させ、
前記自律走行制御処理では、検出された特定移動体に対して、判別された前記特定移動
体の種別に応じた動作態様で、自装置と前記特定移動体とをすれ違わせるすれ違い動作を
行わせるために、前記走行駆動部を制御する、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自律走行可能な装置の技術に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、自装置周囲の障害物をセンサにより検出し、検出結果を用いて、自律
走行を行う自律走行ロボットが記載されている。また、自律走行ロボットにおいて、自装
置周囲の障害物に対する検出結果を用いて、目的地までの走行経路を算出し、算出された
走行経路に従って走行する自律走行ロボットも知られている。
走行を行う自律走行ロボットが記載されている。また、自律走行ロボットにおいて、自装
置周囲の障害物に対する検出結果を用いて、目的地までの走行経路を算出し、算出された
走行経路に従って走行する自律走行ロボットも知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－７０９５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
自律走行ロボットが屋内の通路等を走行中に、移動体が自律走行ロボットに近づいてく
る場面を想定する。自律走行ロボットが、算出された走行経路に従って通路等を走行する
構成では、近づいてくる移動体との衝突を避けるように走行経路が算出され、算出された
走行経路に従って走行することになる。しかし、自律走行ロボットの走行中に、移動体が
自律走行ロボットとの衝突を避けるように進路を変更する場合があり、両者が同じ方向に
進むことで、両者がすれ違うことなく近接してしまう場合がある。
る場面を想定する。自律走行ロボットが、算出された走行経路に従って通路等を走行する
構成では、近づいてくる移動体との衝突を避けるように走行経路が算出され、算出された
走行経路に従って走行することになる。しかし、自律走行ロボットの走行中に、移動体が
自律走行ロボットとの衝突を避けるように進路を変更する場合があり、両者が同じ方向に
進むことで、両者がすれ違うことなく近接してしまう場合がある。
【0005】
本発明は、上記課題に鑑みたものであり、前方から近づいてくる移動体との衝突を適正
に回避することができる自律走行ロボット、及びプログラムを提供することを目的とする
。
に回避することができる自律走行ロボット、及びプログラムを提供することを目的とする
。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するために本実施形態に開示された自律走行ロボットでは、自装置周囲
に位置する物体を検出するセンサと、自装置前方を撮像した撮像データを取得する撮像部
と、走行駆動部と、センサにより検出された物体の位置に基づいて、自装置周囲の経路算
出領域における走行経路を算出し、算出された走行経路に従って、走行駆動部を駆動させ
ることで、自装置を自律走行させる自律走行制御部と、自律走行中に、撮像データに基づ
いて、自装置を基準として経路算出領域よりも前方に位置する特定移動体を検出し、検出
された特定移動体の種別を判別する物体検出部と、を備える。物体検出部は、特定移動体
の種別を判別可能であり、自律走行制御部は、検出された特定移動体に対して、判別され
た特定移動体の種別に応じた動作態様で、自装置と前記特定移動体とをすれ違わせるすれ
違い動作を行わせるために、走行駆動部を制御する。
に位置する物体を検出するセンサと、自装置前方を撮像した撮像データを取得する撮像部
と、走行駆動部と、センサにより検出された物体の位置に基づいて、自装置周囲の経路算
出領域における走行経路を算出し、算出された走行経路に従って、走行駆動部を駆動させ
ることで、自装置を自律走行させる自律走行制御部と、自律走行中に、撮像データに基づ
いて、自装置を基準として経路算出領域よりも前方に位置する特定移動体を検出し、検出
された特定移動体の種別を判別する物体検出部と、を備える。物体検出部は、特定移動体
の種別を判別可能であり、自律走行制御部は、検出された特定移動体に対して、判別され
た特定移動体の種別に応じた動作態様で、自装置と前記特定移動体とをすれ違わせるすれ
違い動作を行わせるために、走行駆動部を制御する。
【0007】
上記構成の自律走行ロボットでは、センサにより検出された周囲の物体の位置に基づい
て、自装置よりも前方の経路算出領域における走行経路を算出し、算出された走行経路に
従って、走行駆動部を駆動させることで、自装置を自律走行させる。自律走行中に、撮像
部により取得された撮像データに基づいて、自装置前方に位置する特定移動体を検出した
場合に、この特定移動体に対して、判別された特定移動体の種別に応じた動作態様で、自
装置と前記特定移動体とをすれ違わせるすれ違い動作を行わせるために、走行駆動部を制
御する。これにより、前方から、自装置に近づいてくる特定移動体が存在する場合に、自
律走行ロボットは、特定移動体が自装置周囲に設定された経路算出領域に侵入するよりも
以前のタイミングで、特定移動体の種別に応じた動作態様で、すれ違い動作を行う。この
ため、特定移動体が経路算出領域に侵入した後に、自律走行ロボットと特定移動体とが同
じ方向に回避することで両者が、すれ違うことなく近接してしまうのを抑制することがで
きる。
て、自装置よりも前方の経路算出領域における走行経路を算出し、算出された走行経路に
従って、走行駆動部を駆動させることで、自装置を自律走行させる。自律走行中に、撮像
部により取得された撮像データに基づいて、自装置前方に位置する特定移動体を検出した
場合に、この特定移動体に対して、判別された特定移動体の種別に応じた動作態様で、自
装置と前記特定移動体とをすれ違わせるすれ違い動作を行わせるために、走行駆動部を制
御する。これにより、前方から、自装置に近づいてくる特定移動体が存在する場合に、自
律走行ロボットは、特定移動体が自装置周囲に設定された経路算出領域に侵入するよりも
以前のタイミングで、特定移動体の種別に応じた動作態様で、すれ違い動作を行う。この
ため、特定移動体が経路算出領域に侵入した後に、自律走行ロボットと特定移動体とが同
じ方向に回避することで両者が、すれ違うことなく近接してしまうのを抑制することがで
きる。
【0008】
物体検出部は、撮像データに含まれる特定移動体として、歩行介助器具を保持しておら
ず、かつ車椅子に乗っていない人を、健常者として判別し、自律走行制御部は、特定移動
体が健常者である場合に、すれ違い動作として、自装置の移動速度を徐行速度まで低下さ
せる徐行動作を行うように、走行駆動部を制御する。健常者が自律走行ロボットに対して
近づいてくる場面では、健常者は、自律走行ロボットよりも自由に進路を変更できるため
、健常者に自律走行ロボットの脇をすれ違わせた方がよい。これにより、前方から近づい
てくる健常者に対して、適正なすれ違い動作を実行することができる。なお、歩行介助器
具は、杖、歩行器、歩行車、シルバーカーを含む。杖には、白杖、Ｔ字型杖、多脚杖、松
葉杖、ロフストランドクラッチ杖を含む。
ず、かつ車椅子に乗っていない人を、健常者として判別し、自律走行制御部は、特定移動
体が健常者である場合に、すれ違い動作として、自装置の移動速度を徐行速度まで低下さ
せる徐行動作を行うように、走行駆動部を制御する。健常者が自律走行ロボットに対して
近づいてくる場面では、健常者は、自律走行ロボットよりも自由に進路を変更できるため
、健常者に自律走行ロボットの脇をすれ違わせた方がよい。これにより、前方から近づい
てくる健常者に対して、適正なすれ違い動作を実行することができる。なお、歩行介助器
具は、杖、歩行器、歩行車、シルバーカーを含む。杖には、白杖、Ｔ字型杖、多脚杖、松
葉杖、ロフストランドクラッチ杖を含む。
【0009】
物体検出部は、撮像データに含まれる特定移動体として、歩行介助器具を保持している
人、又は車椅子に乗った人を、歩行介助対象者として判別し、自律走行制御部は、特定移
動体が歩行介助対象者である場合に、すれ違い動作として、歩行介助対象者の進路を避け
た経路を走行させる回避動作を行うように、走行駆動部を制御する。歩行介助対象者が自
律走行ロボットに対して近づいている場面では、歩行介助対象者は、自律走行ロボットよ
りも移動速度が遅く、かつ、進路の変更が不自由であるため、自律走行ロボットが進路を
変更することで、歩行介助対象者の脇をすれ違わせた方がよい。これにより、前方から近
づいてくる歩行介助対象者に対して、適正なすれ違い動作を実行することができる。
人、又は車椅子に乗った人を、歩行介助対象者として判別し、自律走行制御部は、特定移
動体が歩行介助対象者である場合に、すれ違い動作として、歩行介助対象者の進路を避け
た経路を走行させる回避動作を行うように、走行駆動部を制御する。歩行介助対象者が自
律走行ロボットに対して近づいている場面では、歩行介助対象者は、自律走行ロボットよ
りも移動速度が遅く、かつ、進路の変更が不自由であるため、自律走行ロボットが進路を
変更することで、歩行介助対象者の脇をすれ違わせた方がよい。これにより、前方から近
づいてくる歩行介助対象者に対して、適正なすれ違い動作を実行することができる。
【0010】
物体検出部は、撮像データに含まれる特定移動体として、搬送者を伴う搬送器具を判別
し、自律走行制御部は、特定移動体が搬送者を伴う搬送器具である場合に、すれ違い動作
として、搬送者を伴う搬送器具の進路を妨害しないように退避させる退避動作を行うよう
に、走行駆動部を制御する。搬送者を伴う搬送器具が自律走行ロボットに対して近づいて
いる場面では、搬送者を伴う搬送器具は、自律走行ロボットよりも進路の変更が不自由で
あるため、自律走行ロボットが搬送者を伴う搬送器具の進路を妨害しないように通路の脇
に停止することで、搬送者を伴う搬送器具に自律走行ロボットをすれ違わせた方がよい。
これにより、前方から近づいてくる搬送者を伴う搬送器具に対して、適正なすれ違い動作
を実行することができる。
し、自律走行制御部は、特定移動体が搬送者を伴う搬送器具である場合に、すれ違い動作
として、搬送者を伴う搬送器具の進路を妨害しないように退避させる退避動作を行うよう
に、走行駆動部を制御する。搬送者を伴う搬送器具が自律走行ロボットに対して近づいて
いる場面では、搬送者を伴う搬送器具は、自律走行ロボットよりも進路の変更が不自由で
あるため、自律走行ロボットが搬送者を伴う搬送器具の進路を妨害しないように通路の脇
に停止することで、搬送者を伴う搬送器具に自律走行ロボットをすれ違わせた方がよい。
これにより、前方から近づいてくる搬送者を伴う搬送器具に対して、適正なすれ違い動作
を実行することができる。
【0011】
自律走行制御部は、特定移動体が自装置に対して近づく方向に移動している場合に、す
れ違い動作を行わせるように走行駆動部を制御する。上記構成では、自装置に対して近づ
く方向に移動している特定移動体に限って、この特定移動体が経路算出領域に侵入する前
に、すれ違い動作が開始される。これにより、不要に、特定移動体とすれ違うための制御
が実行されるのを抑制することができる。
れ違い動作を行わせるように走行駆動部を制御する。上記構成では、自装置に対して近づ
く方向に移動している特定移動体に限って、この特定移動体が経路算出領域に侵入する前
に、すれ違い動作が開始される。これにより、不要に、特定移動体とすれ違うための制御
が実行されるのを抑制することができる。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、自律走行ロボットと特定移動体とがすれ違うことなく近接してしまう
のを抑制することができる。
のを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】自律走行ロボットの斜視図である。
【図2】自律走行ロボットの構成図である。
【図3】自律走行の手順を説明するフローチャートである。
【図4】コストマップを説明する図である。
【図5】移動体の検出に係る処理の手順を説明するフローチャートである。
【図6】撮像データから検出される特定移動体を説明する図である。
【図7】特定移動体を追従する範囲を説明する図である。
【図9】徐行動作を説明する図である。
【図10】比較例を説明する図である。
【図11】回避動作を説明する図である。
【図12】退避動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
（第１実施形態）
本実施形態係に係る自律走行ロボットを、図面を参照しつつ説明する。自律走行ロボッ
トは、病院等の屋内において走行することを目的とした装置である。図１，図２に示され
るように、自律走行ロボット１００は、筐体９０と、コントローラ１０と、測距センサ１
１と、撮像部１２と、メモリ１３と、走行駆動部１４と、ディスプレイ１５と、内界セン
サ１６とを主に備えている。
本実施形態係に係る自律走行ロボットを、図面を参照しつつ説明する。自律走行ロボッ
トは、病院等の屋内において走行することを目的とした装置である。図１，図２に示され
るように、自律走行ロボット１００は、筐体９０と、コントローラ１０と、測距センサ１
１と、撮像部１２と、メモリ１３と、走行駆動部１４と、ディスプレイ１５と、内界セン
サ１６とを主に備えている。
【0015】
筐体９０は、自律走行ロボット１００における外観を構成する部位であり、上側筐体９
１と、下側筐体９２とにより構成されている。上側筐体９１の上部前側には、ディスプレ
イ１５が取り付けられている。ディスプレイ１５は、周知のタッチパネルであり、コント
ローラ１０からの指示に応じて、テキストや、アイコンを表示させる。本実施形態では、
ディスプレイ１５は、上側筐体９１の上部前側において、表示面が前方に向くように取り
付けられている。
１と、下側筐体９２とにより構成されている。上側筐体９１の上部前側には、ディスプレ
イ１５が取り付けられている。ディスプレイ１５は、周知のタッチパネルであり、コント
ローラ１０からの指示に応じて、テキストや、アイコンを表示させる。本実施形態では、
ディスプレイ１５は、上側筐体９１の上部前側において、表示面が前方に向くように取り
付けられている。
【0016】
上側筐体９１の天頂部には、不図示の停止ボタンが取り付けられている。停止ボタンは
、コントローラ１０に接続されており、周囲の者が停止ボタンを操作することで、コント
ローラ１０に自律走行ロボット１００を停止させる命令を入力することが可能になる。上
側筐体９１の上部後側には、手押しハンドル９４が設けられている。自律走行ロボット１
００が停止した場合に、周囲の者が手押しハンドル９４を操作して、自律走行ロボット１
００を手動で移動させることが可能である。
、コントローラ１０に接続されており、周囲の者が停止ボタンを操作することで、コント
ローラ１０に自律走行ロボット１００を停止させる命令を入力することが可能になる。上
側筐体９１の上部後側には、手押しハンドル９４が設けられている。自律走行ロボット１
００が停止した場合に、周囲の者が手押しハンドル９４を操作して、自律走行ロボット１
００を手動で移動させることが可能である。
【0017】
筐体９０の内部には、コントローラ１０と、測距センサ１１と、撮像部１２と、メモリ
１３と、走行駆動部１４とを収容されている。測距センサ１１は、例えば、ＬｉＤＡＲ（
Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）であり、周囲に
近赤外光や可視光を出射し、反射光を光センサで捉えることで、自装置周囲の物体に対応
する計測点を含むスキャンデータを取得する。コントローラ１０は、スキャンデータに含
まれる各計測点により自装置から周囲の物体までの相対距離や、複数の計測点の位置関係
により物体の形状を判断することが可能である。以下では、測距センサ１１が相対距離を
測定することで出力する情報を、スキャンデータとも記載する。スキャンデータには、周
囲の物体における２次元での計測点と、測距センサ１１の出射方向を示す情報とが関連づ
けて含まれている。これ以外にも、測距センサ１１が、３次元方向に光を出射する構成で
あれば、スキャンデータには、３次元での計測点が含まれていてもよい。
１３と、走行駆動部１４とを収容されている。測距センサ１１は、例えば、ＬｉＤＡＲ（
Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）であり、周囲に
近赤外光や可視光を出射し、反射光を光センサで捉えることで、自装置周囲の物体に対応
する計測点を含むスキャンデータを取得する。コントローラ１０は、スキャンデータに含
まれる各計測点により自装置から周囲の物体までの相対距離や、複数の計測点の位置関係
により物体の形状を判断することが可能である。以下では、測距センサ１１が相対距離を
測定することで出力する情報を、スキャンデータとも記載する。スキャンデータには、周
囲の物体における２次元での計測点と、測距センサ１１の出射方向を示す情報とが関連づ
けて含まれている。これ以外にも、測距センサ１１が、３次元方向に光を出射する構成で
あれば、スキャンデータには、３次元での計測点が含まれていてもよい。
【0018】
スキャンデータに基づく相対距離を示す情報は、自律走行ロボット１００の位置を基準
としたロボット座標系の値であるため、後述する絶対座標系とは異なる値である。ロボッ
ト座標系は、自律走行ロボット１００の進行方向を「ｘ」とし、進行方向と直交する横方
向を「ｙ」とする座標系である。また、ロボット座標系には、自律走行ロボット１００の
姿勢（向き）を示す情報が含まれる場合がある。
としたロボット座標系の値であるため、後述する絶対座標系とは異なる値である。ロボッ
ト座標系は、自律走行ロボット１００の進行方向を「ｘ」とし、進行方向と直交する横方
向を「ｙ」とする座標系である。また、ロボット座標系には、自律走行ロボット１００の
姿勢（向き）を示す情報が含まれる場合がある。
【0019】
撮像部１２は、自装置前方を撮像することで得られる撮像データを取得する。具体的に
は、撮像部１２は、撮像方向を、自装置前方に向けた状態で、上側筐体９１の内部に収容
されている。本実施形態では、撮像部１２は、単眼カメラを用いているが、複眼カメラで
あってもよい。
は、撮像部１２は、撮像方向を、自装置前方に向けた状態で、上側筐体９１の内部に収容
されている。本実施形態では、撮像部１２は、単眼カメラを用いているが、複眼カメラで
あってもよい。
【0020】
下側筐体９２の内部には、走行駆動部１４が収容されている。走行駆動部１４は、自律
走行ロボット１００の走行を可能にする部位であり、一組の車輪１４１Ａ，１４１Ｂと、
モータ１４２Ａ，１４２Ｂと、モータドライバ１４３とを備えている。本実施形態では、
走行駆動部１４による駆動方式として、差動二輪駆動を用いる。差動二輪駆動では、後述
するように、コントローラから入力された指令速度により、モータドライバ１４３を駆動
し、モータ１４２Ａ，１４２Ｂに駆動力を配分することで，車輪１４１Ａ，１４１Ｂによ
る直進動作や旋回動作を行うことが可能である。なお、走行駆動部１４は、２つの車輪を
有することに限定されず、２つ以上の車輪を有していてもよい。更には、走行駆動部１４
は、車輪に代えて、クローラ等を備えていてもよい。
走行ロボット１００の走行を可能にする部位であり、一組の車輪１４１Ａ，１４１Ｂと、
モータ１４２Ａ，１４２Ｂと、モータドライバ１４３とを備えている。本実施形態では、
走行駆動部１４による駆動方式として、差動二輪駆動を用いる。差動二輪駆動では、後述
するように、コントローラから入力された指令速度により、モータドライバ１４３を駆動
し、モータ１４２Ａ，１４２Ｂに駆動力を配分することで，車輪１４１Ａ，１４１Ｂによ
る直進動作や旋回動作を行うことが可能である。なお、走行駆動部１４は、２つの車輪を
有することに限定されず、２つ以上の車輪を有していてもよい。更には、走行駆動部１４
は、車輪に代えて、クローラ等を備えていてもよい。
【0021】
内界センサ１６は、走行駆動部１４による走行に伴い、自律走行ロボット１００の姿勢
（向き）や、走行駆動部１４が備える車輪１４１Ａ，１４１Ｂの移動量を示すオドメトリ
を検出するセンサにより構成されている。
（向き）や、走行駆動部１４が備える車輪１４１Ａ，１４１Ｂの移動量を示すオドメトリ
を検出するセンサにより構成されている。
【0022】
メモリ１３には、自律走行ロボット１００が走行する屋内に応じた環境地図３０や、コ
ントローラ１０が実行するプログラム２０が記憶されている。環境地図３０には、屋内に
位置する、通路、壁、階段、その他の障害物の位置が絶対座標系Ｗにより記憶されている
。また、環境地図３０には、屋内の障害物に関連づけて、各障害物の種別を識別するため
のタグ情報や、自律走行ロボット１００が守るべき走行速度が記憶されていてもよい。
ントローラ１０が実行するプログラム２０が記憶されている。環境地図３０には、屋内に
位置する、通路、壁、階段、その他の障害物の位置が絶対座標系Ｗにより記憶されている
。また、環境地図３０には、屋内の障害物に関連づけて、各障害物の種別を識別するため
のタグ情報や、自律走行ロボット１００が守るべき走行速度が記憶されていてもよい。
【0023】
次にコントローラ１０の構成を説明する。コントローラ１０は、不図示のＣＰＵ、揮発
性メモリ、揮発性メモリを含んでいる。コントローラ１０では、ＣＰＵが、メモリ１３に
記憶されたプログラム２０を実行することにより、計測データ処理部２１、経路計算部２
２、座標変換部２３、自己位置推定部２４、状態管理部２５、駆動制御部２６、物体検出
部２７、すれ違い動作判定部２８、表示制御部２９として機能する。これ以外にも、上述
する各部の一部が、コントローラ１０が備えるハードウェアにより実現されていてもよい
。本実施形態では、経路計算部２２と、状態管理部２５と、駆動制御部２６とが自律走行
制御部の一例である。
性メモリ、揮発性メモリを含んでいる。コントローラ１０では、ＣＰＵが、メモリ１３に
記憶されたプログラム２０を実行することにより、計測データ処理部２１、経路計算部２
２、座標変換部２３、自己位置推定部２４、状態管理部２５、駆動制御部２６、物体検出
部２７、すれ違い動作判定部２８、表示制御部２９として機能する。これ以外にも、上述
する各部の一部が、コントローラ１０が備えるハードウェアにより実現されていてもよい
。本実施形態では、経路計算部２２と、状態管理部２５と、駆動制御部２６とが自律走行
制御部の一例である。
【0024】
次に、図３を用いて、コントローラ１０により実行される自律走行のための制御を説明
する。図３に示す各処理は、図２に示すコントローラ１０の各機能により実行される処理
である。なお、図３に示す処理とは、別に、測距センサ１１から出力されたスキャンデー
タは、所定周期で、計測データ処理部２１に入力されており、計測データ処理部２１は、
入力されたスキャンデータをフィルタリング処理して出力しているものとする。
する。図３に示す各処理は、図２に示すコントローラ１０の各機能により実行される処理
である。なお、図３に示す処理とは、別に、測距センサ１１から出力されたスキャンデー
タは、所定周期で、計測データ処理部２１に入力されており、計測データ処理部２１は、
入力されたスキャンデータをフィルタリング処理して出力しているものとする。
【0025】
ステップ１０（以下、ステップを、「Ｓ」とも記載する。）では、経路計算部２２は、
メモリ１３から環境地図３０を読み出し、セットする。
メモリ１３から環境地図３０を読み出し、セットする。
【0026】
Ｓ１１では、自己位置推定部２４は、環境地図３０上での自己位置Ｐを推定する。まず
、自己位置推定部２４は、過去の走行経路に応じておおまかな自己位置Ｐを推定する。次
に、自己位置推定部２４は、スキャンデータに含まれる計測点に対応する環境地図３０上
での物体の位置を探索する。このとき、座標変換部２３は、スキャンデータに含まれる計
測点の座標を、ロボット座標系から絶対座標系の値に変換し、環境地図３０上での物体の
位置と比較する。そして、探索された計測点に対応する環境地図３０上での物体の位置を
用いて、自己位置Ｐを推定する。なお、自己位置Ｐには、環境地図３０上での座標（絶対
座標）に加え、自律走行ロボット１００の姿勢を示す情報を含んでいる。自己位置推定部
２４は、上記手法に加えて、内界センサ１６から出力される自律走行ロボット１００の姿
勢を示す情報や、駆動制御部２６により検出された走行駆動部１４の速度を示す情報を考
慮して、自己位置Ｐを推定してもよい。
、自己位置推定部２４は、過去の走行経路に応じておおまかな自己位置Ｐを推定する。次
に、自己位置推定部２４は、スキャンデータに含まれる計測点に対応する環境地図３０上
での物体の位置を探索する。このとき、座標変換部２３は、スキャンデータに含まれる計
測点の座標を、ロボット座標系から絶対座標系の値に変換し、環境地図３０上での物体の
位置と比較する。そして、探索された計測点に対応する環境地図３０上での物体の位置を
用いて、自己位置Ｐを推定する。なお、自己位置Ｐには、環境地図３０上での座標（絶対
座標）に加え、自律走行ロボット１００の姿勢を示す情報を含んでいる。自己位置推定部
２４は、上記手法に加えて、内界センサ１６から出力される自律走行ロボット１００の姿
勢を示す情報や、駆動制御部２６により検出された走行駆動部１４の速度を示す情報を考
慮して、自己位置Ｐを推定してもよい。
【0027】
Ｓ１２では、環境地図３０上での目的地をセットする。例えば、ユーザがディスプレイ
１５を操作して目的地を入力すると、経路計算部２２は入力された目的地をセットする。
Ｓ１３では、自律走行を開始する。Ｓ１３で実行される自律走行の開始では、自律走行処
理の開始に際し、必要になる各値が設定される。
１５を操作して目的地を入力すると、経路計算部２２は入力された目的地をセットする。
Ｓ１３では、自律走行を開始する。Ｓ１３で実行される自律走行の開始では、自律走行処
理の開始に際し、必要になる各値が設定される。
【0028】
Ｓ１４では、状態管理部２５は、すれ違い動作の開始の有無を判断する。ここでは、す
れ違い動作を開始していないとして（Ｓ１４：ＮＯ）、Ｓ１７に進む。S１７では、経路
計算部２２は、自律走行ロボット１００が走行すべき、走行経路を算出する。S１７での
走行経路の算出では、自装置の周囲に、後述するコストマップを規定することにより、こ
のコストマップ上で周囲の障害物の把握と、走行経路と走行速度の算出とを行う。
れ違い動作を開始していないとして（Ｓ１４：ＮＯ）、Ｓ１７に進む。S１７では、経路
計算部２２は、自律走行ロボット１００が走行すべき、走行経路を算出する。S１７での
走行経路の算出では、自装置の周囲に、後述するコストマップを規定することにより、こ
のコストマップ上で周囲の障害物の把握と、走行経路と走行速度の算出とを行う。
【0029】
図４は、S１７での走行経路の算出を説明する図である。コストマップＣＭは、推定さ
れた自己位置Ｐの周囲を均等に分割したグリッドｇ（ｍ，ｎ）により、障害物の配置を表
現した地図である。本実施形態では、コストマップＣＭは、現在の自己位置Ｐを中心のグ
リッドｇ（０，０）として、自律走行ロボット１００の進行方向ｘに所定長さｗだけ延び
、進行方向ｘと交差する横方向ｙに所定長さｈだけ延びた矩形の領域である。コストマッ
プＣＭにおいて、各グリッドの位置は、進行方向ｘでの長さｗを等間隔に分割した座標を
示す「ｍ」と、横方向ｙでの長さｈを等間隔に分割した座標を示す「ｎ」とで定められて
いる。例えば、コストマップＣＭは、自己位置Ｐよりも前方に３［ｍ］程伸びている。
れた自己位置Ｐの周囲を均等に分割したグリッドｇ（ｍ，ｎ）により、障害物の配置を表
現した地図である。本実施形態では、コストマップＣＭは、現在の自己位置Ｐを中心のグ
リッドｇ（０，０）として、自律走行ロボット１００の進行方向ｘに所定長さｗだけ延び
、進行方向ｘと交差する横方向ｙに所定長さｈだけ延びた矩形の領域である。コストマッ
プＣＭにおいて、各グリッドの位置は、進行方向ｘでの長さｗを等間隔に分割した座標を
示す「ｍ」と、横方向ｙでの長さｈを等間隔に分割した座標を示す「ｎ」とで定められて
いる。例えば、コストマップＣＭは、自己位置Ｐよりも前方に３［ｍ］程伸びている。
【0030】
なお、コストマップＣＭにおけるグリッドｇ（ｍ，ｎ）は、ロボット座標系に対応して
いる。図４では、説明を容易にするため、時刻ｔ１で算出されるコストマップＣＭ（ｔ１
）と、時刻ｔ２で算出されるコストマップＣＭ（ｔ２）とを示しているが、実際には、コ
ストマップＣＭの更新周期に合わせて、逐次、コストマップＣＭが自己位置Ｐに応じた位
置に作成されていく。
いる。図４では、説明を容易にするため、時刻ｔ１で算出されるコストマップＣＭ（ｔ１
）と、時刻ｔ２で算出されるコストマップＣＭ（ｔ２）とを示しているが、実際には、コ
ストマップＣＭの更新周期に合わせて、逐次、コストマップＣＭが自己位置Ｐに応じた位
置に作成されていく。
【0031】
具体的には、経路計算部２２は、スキャンデータに含まれる計測点群により判断される
障害物の位置を、コストマップＣＭ上でのグリッドｇ（ｍ，ｎ）の位置に変換する。なお
、図４では、各コストマップＣＭ（ｔ１），ＣＭ（ｔ２）において、黒色に塗りつぶされ
たグリッドｇ（ｍ，ｎ）が、障害物が位置するグリッドである。
障害物の位置を、コストマップＣＭ上でのグリッドｇ（ｍ，ｎ）の位置に変換する。なお
、図４では、各コストマップＣＭ（ｔ１），ＣＭ（ｔ２）において、黒色に塗りつぶされ
たグリッドｇ（ｍ，ｎ）が、障害物が位置するグリッドである。
【0032】
経路計算部２２は、スキャンデータを用いて、コストマップＣＭの各グリッドｇ（ｍ，
ｎ）に対して、障害物の有無を判定する。そして、探索されたグリッドｇ（ｍ，ｎ）のう
ち、障害物のないグリッドｇ（ｍ，ｎ）を繋ぐことで、走行経路を算出していく。このと
き、経路計算部２２は、自装置の姿勢も考慮して、コストマップＣＭでの最適な走行経路
を逐次探索していく。本実施形態では、自己位置Ｐの周囲においてコストマップＣＭで規
定される領域が、経路算出領域の一例である。
ｎ）に対して、障害物の有無を判定する。そして、探索されたグリッドｇ（ｍ，ｎ）のう
ち、障害物のないグリッドｇ（ｍ，ｎ）を繋ぐことで、走行経路を算出していく。このと
き、経路計算部２２は、自装置の姿勢も考慮して、コストマップＣＭでの最適な走行経路
を逐次探索していく。本実施形態では、自己位置Ｐの周囲においてコストマップＣＭで規
定される領域が、経路算出領域の一例である。
【0033】
Ｓ１８では、経路計算部２２は、自律走行ロボット１００が、S１７で算出された走行
経路に従って走行を行うように、駆動制御部２６に指令速度を算出する。指令速度は、走
行駆動部１４が有する左右のモータ１４２Ａ，１４２Ｂの回転速度を示す情報である。駆
動制御部２６は入力された指令速度を走行駆動部１４のモータドライバ１４３に出力し、
各モータ１４２Ａ，１４２Ｂを駆動させる。
経路に従って走行を行うように、駆動制御部２６に指令速度を算出する。指令速度は、走
行駆動部１４が有する左右のモータ１４２Ａ，１４２Ｂの回転速度を示す情報である。駆
動制御部２６は入力された指令速度を走行駆動部１４のモータドライバ１４３に出力し、
各モータ１４２Ａ，１４２Ｂを駆動させる。
【0034】
なお、Ｓ１８に示す制御に応じて、自律走行ロボット１００の位置も変化するため、自
己位置推定部２４は、変化後の自律走行ロボット１００の位置に応じて自己位置Ｐを更新
する。なお、自己位置推定部２４は、自己位置Ｐを更新するに際し、内界センサ１６の検
出結果により得られたオドメトリを用いて、自己位置Ｐを推定するものであってもよい。
己位置推定部２４は、変化後の自律走行ロボット１００の位置に応じて自己位置Ｐを更新
する。なお、自己位置推定部２４は、自己位置Ｐを更新するに際し、内界センサ１６の検
出結果により得られたオドメトリを用いて、自己位置Ｐを推定するものであってもよい。
【0035】
Ｓ１９では、経路計算部２２は、現在の自己位置Ｐが目的地に到達しているか否かを判
断する。自己位置Ｐが、目的地に到着していなければ（Ｓ１９：ＮＯ）、Ｓ１４に戻る。
経路計算部２２によるS１７での走行経路の算出と、S１８での制御とが繰り返されること
で、自律走行ロボット１００は、目的地に向けて自律走行を継続していく。
断する。自己位置Ｐが、目的地に到着していなければ（Ｓ１９：ＮＯ）、Ｓ１４に戻る。
経路計算部２２によるS１７での走行経路の算出と、S１８での制御とが繰り返されること
で、自律走行ロボット１００は、目的地に向けて自律走行を継続していく。
【0036】
【0037】
Ｓ３０で、物体検出部２７は、撮像部１２により取得された撮像データを解析し、撮像
データに含まれる特定移動体Ｏｂを検出する。Ｓ３０の撮像データの解析により検出され
る特定移動体Obの種別は、「健常者」、「歩行介助対象者」、「搬送者を伴う搬送器具」
のいずれかである。図６は、一例として、撮像データに含まれ、種別を「健常者」とする
特定移動体Ｏｂを説明する図である。「健常者」は、撮像データに含まれる人であって、
歩行介助対象者に該当しない移動体である。「歩行介助対象者」は、杖等の歩行介助器具
を保持した人、又は車椅子に乗って移動する人である。「搬送者を伴う搬送器具」は、ス
トレッチャーや担架等の搬送器具と、これらを搬送する人とを合わせた移動体Ｏｂである
。以下では、特定移動体Obの種別を区別するときは、健常者の末尾に「Ｏｂ１」を付け、
歩行介助対象者の末尾に「Ｏｂ２」を付け、搬送者を伴う搬送器具の末尾に「Ｏｂ３」を
付ける。
データに含まれる特定移動体Ｏｂを検出する。Ｓ３０の撮像データの解析により検出され
る特定移動体Obの種別は、「健常者」、「歩行介助対象者」、「搬送者を伴う搬送器具」
のいずれかである。図６は、一例として、撮像データに含まれ、種別を「健常者」とする
特定移動体Ｏｂを説明する図である。「健常者」は、撮像データに含まれる人であって、
歩行介助対象者に該当しない移動体である。「歩行介助対象者」は、杖等の歩行介助器具
を保持した人、又は車椅子に乗って移動する人である。「搬送者を伴う搬送器具」は、ス
トレッチャーや担架等の搬送器具と、これらを搬送する人とを合わせた移動体Ｏｂである
。以下では、特定移動体Obの種別を区別するときは、健常者の末尾に「Ｏｂ１」を付け、
歩行介助対象者の末尾に「Ｏｂ２」を付け、搬送者を伴う搬送器具の末尾に「Ｏｂ３」を
付ける。
【0038】
本実施形態では、「歩行介助器具」は、杖、歩行器、歩行車、シルバーカーを含んでい
る。「杖」には、白杖、Ｔ字型杖、多脚杖、松葉杖、ロフストランドクラッチ杖を含んで
いる。
る。「杖」には、白杖、Ｔ字型杖、多脚杖、松葉杖、ロフストランドクラッチ杖を含んで
いる。
【0039】
撮像データから移動体Ｏｂを検出する手法は、例えば、図６に示される撮像データから
「健常者」を検出する場合、人（健常者）の特徴を予め学習させた学習モデルを用いて、
撮像データ内の特定移動体の特徴量の一致度合いにより、撮像データ内に健常者を示す領
域が含まれているか否かを判断する。一方、前述の学習モデルを用いて撮像データから、
人の領域と杖の領域とを共に検出できた場合や、人の領域と車椅子などの領域とを共に検
出できた場合は、撮像データに「歩行介助対象者」が含まれていると判定することができ
る。また、前述の学習モデルを用いて撮像データから人の領域と、ストレッチャーの領域
とを共に検出できた場合は、撮像データから「搬送者を伴う搬送器具」が含まれていると
判定することができる。
「健常者」を検出する場合、人（健常者）の特徴を予め学習させた学習モデルを用いて、
撮像データ内の特定移動体の特徴量の一致度合いにより、撮像データ内に健常者を示す領
域が含まれているか否かを判断する。一方、前述の学習モデルを用いて撮像データから、
人の領域と杖の領域とを共に検出できた場合や、人の領域と車椅子などの領域とを共に検
出できた場合は、撮像データに「歩行介助対象者」が含まれていると判定することができ
る。また、前述の学習モデルを用いて撮像データから人の領域と、ストレッチャーの領域
とを共に検出できた場合は、撮像データから「搬送者を伴う搬送器具」が含まれていると
判定することができる。
【0040】
撮像データから特定移動体Ｏｂを検出できなければ（Ｓ３１：ＮＯ）、Ｓ３０に戻り、
撮像データの解析を継続する。一方、特定移動体Oｂを検出できた場合（Ｓ３１：ＹＥＳ
）、Ｓ３２に進む。物体検出部２７は、Ｓ３２で、撮像データから検出された特定移動体
Ｏｂに対して追従処理を実行する。物体検出部２７は、追従処理において、撮像データに
含まれる特定移動体Obに対して、種別を識別するための種別ＩＤと、追従対象であること
を示す追従ＩＤとを付与する。そして、物体検出部２７は、種別ＩＤ及び追従ＩＤを付与
した特定移動体Ｏｂに対して、自装置からこの特定移動体までの相対距離Ｌｓと、相対速
度Ｖｓとを算出する。
撮像データの解析を継続する。一方、特定移動体Oｂを検出できた場合（Ｓ３１：ＹＥＳ
）、Ｓ３２に進む。物体検出部２７は、Ｓ３２で、撮像データから検出された特定移動体
Ｏｂに対して追従処理を実行する。物体検出部２７は、追従処理において、撮像データに
含まれる特定移動体Obに対して、種別を識別するための種別ＩＤと、追従対象であること
を示す追従ＩＤとを付与する。そして、物体検出部２７は、種別ＩＤ及び追従ＩＤを付与
した特定移動体Ｏｂに対して、自装置からこの特定移動体までの相対距離Ｌｓと、相対速
度Ｖｓとを算出する。
【0041】
図７は、追従処理の対象となる特定移動体Ｏｂの位置を説明する図である。物体検出部
２７は、自装置前方に特定移動体Ｏｂを検出した場合に、追従処理を行う。図７では、特
定移動体Ｏｂに対して追従処理が行われる領域Ａとして、現在の自己位置Ｐ（即ち、コス
トマップＣＭ（ｔｎ）の中心であるｇ（０，０））から、この自己位置Ｐよりも前方の第
２距離Ｌ２までの範囲で規定される領域として示している。第２距離Ｌ２は、撮像部１２
が自装置前方を撮像することで、撮像データから特定移動体Ｏｂを検出することが可能に
なる距離であり、自己位置Ｐを基準として、後述する第１距離Ｌ１よりも前方の位置であ
る。第２距離Ｌ２は、例えば、１０［ｍ］である。第１距離Ｌ１は、後述するＳ３４で相
対距離Ｌｓの判断に用いられる所定距離であり、現在の自己位置Ｐを基準として、コスト
マップＣＭ（ｔｎ）よりも前方の位置である。第１距離Ｌ１は、例えば、５［ｍ］である
。図７において、自己位置ＰからコストマップＣＭ（ｔｎ）の先端までの長さをＬ３と記
載している。言い換えると、特定移動体に対して追従処理が開始される領域Ａは、現在、
コストマップＣＭ（ｔｎ）が規定されている領域よりも前方の位置を含んでいる。なお、
本実施形態では、領域Ａは、自律走行ロボット１００の周囲において、現在のコストマッ
プＣＭ（ｔｎ）と重なるように規定しているが、これに限らない。例えば、領域Ａにおけ
る自律走行ロボット１００側の端を、現在のコストマップＣＭ（ｔｎ）と重ならないよう
に規定してもよい。
２７は、自装置前方に特定移動体Ｏｂを検出した場合に、追従処理を行う。図７では、特
定移動体Ｏｂに対して追従処理が行われる領域Ａとして、現在の自己位置Ｐ（即ち、コス
トマップＣＭ（ｔｎ）の中心であるｇ（０，０））から、この自己位置Ｐよりも前方の第
２距離Ｌ２までの範囲で規定される領域として示している。第２距離Ｌ２は、撮像部１２
が自装置前方を撮像することで、撮像データから特定移動体Ｏｂを検出することが可能に
なる距離であり、自己位置Ｐを基準として、後述する第１距離Ｌ１よりも前方の位置であ
る。第２距離Ｌ２は、例えば、１０［ｍ］である。第１距離Ｌ１は、後述するＳ３４で相
対距離Ｌｓの判断に用いられる所定距離であり、現在の自己位置Ｐを基準として、コスト
マップＣＭ（ｔｎ）よりも前方の位置である。第１距離Ｌ１は、例えば、５［ｍ］である
。図７において、自己位置ＰからコストマップＣＭ（ｔｎ）の先端までの長さをＬ３と記
載している。言い換えると、特定移動体に対して追従処理が開始される領域Ａは、現在、
コストマップＣＭ（ｔｎ）が規定されている領域よりも前方の位置を含んでいる。なお、
本実施形態では、領域Ａは、自律走行ロボット１００の周囲において、現在のコストマッ
プＣＭ（ｔｎ）と重なるように規定しているが、これに限らない。例えば、領域Ａにおけ
る自律走行ロボット１００側の端を、現在のコストマップＣＭ（ｔｎ）と重ならないよう
に規定してもよい。
【0042】
図５に戻り、Ｓ３３では、物体検出部２７は、追従対象となった特定移動体Ｏｂに対す
る追従処理を終了するか否かを判断する。具体的には、物体検出部２７は、撮像データか
ら追従対象となった特定移動体Ｏｂを検出できなくなった場合に、物体検出部２７は、追
従処理を終了し（Ｓ３３：ＹＥＳ）、Ｓ３０に戻る。例えば、特定移動体Ｏｂが、自律走
行ロボット１００の脇をすれ違った場合や、進路を変更することで自律走行ロボット１０
０から相対距離Ｌ２以上離れた場合に、物体検出部２７は特定移動体Obの追従処理を終了
する。
る追従処理を終了するか否かを判断する。具体的には、物体検出部２７は、撮像データか
ら追従対象となった特定移動体Ｏｂを検出できなくなった場合に、物体検出部２７は、追
従処理を終了し（Ｓ３３：ＹＥＳ）、Ｓ３０に戻る。例えば、特定移動体Ｏｂが、自律走
行ロボット１００の脇をすれ違った場合や、進路を変更することで自律走行ロボット１０
０から相対距離Ｌ２以上離れた場合に、物体検出部２７は特定移動体Obの追従処理を終了
する。
【0043】
一方、物体検出部２７は、特定移動体Ｏｂに対する追従処理を終了しなければ（Ｓ３３
：ＮＯ）、Ｓ３４に進む。Ｓ３４では、物体検出部２７は、追従対象となった特定移動体
Ｏｂに対して、自律走行ロボット１００までの相対距離Ｌｓが第１距離Ｌ１以下になった
か否かを判断する。物体検出部２７は、追従対象となった特定移動体Ｏｂの相対距離Ｌｓ
が第１距離Ｌ１よりも大きければ（Ｓ３４：ＮＯ）、Ｓ３２に戻り、追従対象となった特
定移動体Ｏｂに対して追従処理を継続する。
：ＮＯ）、Ｓ３４に進む。Ｓ３４では、物体検出部２７は、追従対象となった特定移動体
Ｏｂに対して、自律走行ロボット１００までの相対距離Ｌｓが第１距離Ｌ１以下になった
か否かを判断する。物体検出部２７は、追従対象となった特定移動体Ｏｂの相対距離Ｌｓ
が第１距離Ｌ１よりも大きければ（Ｓ３４：ＮＯ）、Ｓ３２に戻り、追従対象となった特
定移動体Ｏｂに対して追従処理を継続する。
【0044】
物体検出部２７は、特定移動体Ｏｂの相対距離Ｌｓが第１距離Ｌ１以下となったことを
判断すると（Ｓ３４：ＹＥＳ）、Ｓ３５に進む。すれ違い動作判定部２８は、以下、Ｓ３
５～Ｓ４１の処理により、特定移動体Ｏｂの種別、及びこの特定移動体Ｏｂが近づいてく
る際の移動速度Ｖａに応じて、特定移動体Ｏｂに対するすれ違い動作の態様を設定する。
判断すると（Ｓ３４：ＹＥＳ）、Ｓ３５に進む。すれ違い動作判定部２８は、以下、Ｓ３
５～Ｓ４１の処理により、特定移動体Ｏｂの種別、及びこの特定移動体Ｏｂが近づいてく
る際の移動速度Ｖａに応じて、特定移動体Ｏｂに対するすれ違い動作の態様を設定する。
【0045】
まず、Ｓ３５では、すれ違い動作判定部２８は、S３０で判定された特定移動体の種別
が「搬送者を伴う搬送器具」であり、特定移動体Ｏｂの移動速度Ｖａが第1速度Ｖ１以下
であるか否かを判断する。特定移動体Ｏｂの移動速度Ｖａは、特定移動体Ｏｂが自律走行
ロボット１００に近づく際に、自律走行ロボット１００が移動する方向をプラス側とした
場合の速度であり、マイナス側（即ち、自律走行ロボット１００に対して近づいてくる側
）の速度である。ここで、「第１速度Ｖ１」は、特定移動体Ｏｂが自律走行ロボット１０
０に近づく際に、自律走行ロボット１００が特定移動体Ｏｂとの間で、すれ違い動作を適
正に行うために想定される移動速度の基準値である。即ち、搬送者を伴う搬送器具が、自
律走行ロボット１００よりも速い速度で近づいているか否かを判断する。
が「搬送者を伴う搬送器具」であり、特定移動体Ｏｂの移動速度Ｖａが第1速度Ｖ１以下
であるか否かを判断する。特定移動体Ｏｂの移動速度Ｖａは、特定移動体Ｏｂが自律走行
ロボット１００に近づく際に、自律走行ロボット１００が移動する方向をプラス側とした
場合の速度であり、マイナス側（即ち、自律走行ロボット１００に対して近づいてくる側
）の速度である。ここで、「第１速度Ｖ１」は、特定移動体Ｏｂが自律走行ロボット１０
０に近づく際に、自律走行ロボット１００が特定移動体Ｏｂとの間で、すれ違い動作を適
正に行うために想定される移動速度の基準値である。即ち、搬送者を伴う搬送器具が、自
律走行ロボット１００よりも速い速度で近づいているか否かを判断する。
【0046】
搬送者を伴う搬送器具は、「健常者」と同じ移動速度で移動している場合や、緊急搬送
時には「健常者」よりも速い移動速度で移動していると想定される。そのため、第１速度
Ｖ１は、後述するＳ３９での判断に用いる第３速度Ｖ３と同じ値か、第３速度V３に対し
てマイナス側に速い速度になる。本実施形態では、第１速度Ｖ１は、例えば、－３［ｋｍ
／ｈ］以上とすることができる。すれ違い動作判定部２８は、Ｓ３５を肯定判断すると（
S３５：ＹＥＳ）、Ｓ３６に進み、すれ違い動作の動作態様を示す動作フラグを、「退避
」に設定する。
時には「健常者」よりも速い移動速度で移動していると想定される。そのため、第１速度
Ｖ１は、後述するＳ３９での判断に用いる第３速度Ｖ３と同じ値か、第３速度V３に対し
てマイナス側に速い速度になる。本実施形態では、第１速度Ｖ１は、例えば、－３［ｋｍ
／ｈ］以上とすることができる。すれ違い動作判定部２８は、Ｓ３５を肯定判断すると（
S３５：ＹＥＳ）、Ｓ３６に進み、すれ違い動作の動作態様を示す動作フラグを、「退避
」に設定する。
【0047】
Ｓ３５での判定に用いる移動速度Vａは、Ｓ３２での追従処理で検出された特定移動体
Ｏｂの相対速度Ｖｓと、自律走行ロボット１００の現在の移動速度Ｖｒとを用いて算出す
ることができる。上述のように、自律走行ロボット１００の移動方向をプラスとすれば、
移動速度「Ｖａ＝Ｖｒ+Ｖｓ」として算出することができる。なお、Ｓ３７，Ｓ３９にお
いても同様である。
Ｏｂの相対速度Ｖｓと、自律走行ロボット１００の現在の移動速度Ｖｒとを用いて算出す
ることができる。上述のように、自律走行ロボット１００の移動方向をプラスとすれば、
移動速度「Ｖａ＝Ｖｒ+Ｖｓ」として算出することができる。なお、Ｓ３７，Ｓ３９にお
いても同様である。
【0048】
一方、すれ違い動作判定部２８は、Ｓ３５を否定判断（Ｓ３５：ＮＯ）すると、Ｓ３７
に進み、Ｓ３０で判定された特定移動体Ｏｂの種別は、「歩行介助対象者」であり、移動
速度Ｖａが０より小さく、かつ第２速度Ｖ２よりも大きいか否かを判断する。即ち、歩行
介助対象者が、自律走行ロボット１００よりもゆっくりとした移動速度で近づいているか
否かを判断する。この場合、歩行介助対象者は、「健常者」よりも移動速度が遅くなると
想定されるので、第２速度V２は、S３５及び後述するＳ３９での判断に用いる第１，第３
速度V１，Ｖ３よりも、マイナス側に遅い速度を用いることができる。例えば、S３７での
判断に用いる第２速度V２は、－１［ｋｍ／ｈ］とすることができる。すれ違い動作判定
部２８は、Ｓ３７を肯定判断（Ｓ３７：ＹＥＳ）すると、Ｓ３８に進み、すれ違い動作の
動作態様を示す動作フラグを、「回避」に設定する。
に進み、Ｓ３０で判定された特定移動体Ｏｂの種別は、「歩行介助対象者」であり、移動
速度Ｖａが０より小さく、かつ第２速度Ｖ２よりも大きいか否かを判断する。即ち、歩行
介助対象者が、自律走行ロボット１００よりもゆっくりとした移動速度で近づいているか
否かを判断する。この場合、歩行介助対象者は、「健常者」よりも移動速度が遅くなると
想定されるので、第２速度V２は、S３５及び後述するＳ３９での判断に用いる第１，第３
速度V１，Ｖ３よりも、マイナス側に遅い速度を用いることができる。例えば、S３７での
判断に用いる第２速度V２は、－１［ｋｍ／ｈ］とすることができる。すれ違い動作判定
部２８は、Ｓ３７を肯定判断（Ｓ３７：ＹＥＳ）すると、Ｓ３８に進み、すれ違い動作の
動作態様を示す動作フラグを、「回避」に設定する。
【0049】
一方、すれ違い動作判定部２８は、Ｓ３７を否定判断（Ｓ３７：ＮＯ）すると、Ｓ３９
に進み、Ｓ３０で判定された特定移動体Obの種別が「健常者」であり、特定移動体Ｏｂの
移動速度Ｖａが第３速度Ｖ３以下であるか否かを判断する。例えば、第３速度Ｖ３は、－
３［ｋｍ／ｈ］とすることができる。即ち、Ｓ３９では、健常者Ｏｂ１が、自律走行ロボ
ット１００よりも速い速度で近づいているか否かを判断する。Ｓ３９を肯定判断（Ｓ３９
：ＹＥＳ）すると、すれ違い動作判定部２８は、Ｓ４０に進み、すれ違い動作の動作態様
を示す動作フラグを、「徐行」に設定する。
に進み、Ｓ３０で判定された特定移動体Obの種別が「健常者」であり、特定移動体Ｏｂの
移動速度Ｖａが第３速度Ｖ３以下であるか否かを判断する。例えば、第３速度Ｖ３は、－
３［ｋｍ／ｈ］とすることができる。即ち、Ｓ３９では、健常者Ｏｂ１が、自律走行ロボ
ット１００よりも速い速度で近づいているか否かを判断する。Ｓ３９を肯定判断（Ｓ３９
：ＹＥＳ）すると、すれ違い動作判定部２８は、Ｓ４０に進み、すれ違い動作の動作態様
を示す動作フラグを、「徐行」に設定する。
【0050】
本実施形態では、物体検出部２７は、Ｓ３５，Ｓ３７，Ｓ３９の順に特定移動体Obの種
別を判断することで、「搬送者を伴う搬送器具」に含まれる搬送者を、「健常者」として
認識してしまうのを防止することができる。
別を判断することで、「搬送者を伴う搬送器具」に含まれる搬送者を、「健常者」として
認識してしまうのを防止することができる。
【0051】
本実施形態では、物体検出部２７は、Ｓ３０で特定移動体Ｏｂの種別を判定した後、Ｓ
３５，Ｓ３７，Ｓ３９の判断により動作フラグの設定を行っている。これに代えて、物体
検出部２７は、Ｓ３０で、撮像データから種別を判定することなく移動体を検出した後、
Ｓ３５，Ｓ３７，Ｓ３９で移動体の種別を判断してもよい。この場合においても、Ｓ３５
で種別が「搬送者を伴う搬送器具」であるか否かを判定し、Ｓ３７で種別が「歩行介助対
象者」であるか否かを判定し、Ｓ３９で種別が「健常者」であるか否かを判定するとよい
。
３５，Ｓ３７，Ｓ３９の判断により動作フラグの設定を行っている。これに代えて、物体
検出部２７は、Ｓ３０で、撮像データから種別を判定することなく移動体を検出した後、
Ｓ３５，Ｓ３７，Ｓ３９で移動体の種別を判断してもよい。この場合においても、Ｓ３５
で種別が「搬送者を伴う搬送器具」であるか否かを判定し、Ｓ３７で種別が「歩行介助対
象者」であるか否かを判定し、Ｓ３９で種別が「健常者」であるか否かを判定するとよい
。
【0052】
すれ違い動作判定部２８は、Ｓ３６，Ｓ３８，Ｓ４０のいずれかの処理により動作フラ
グを設定すると、Ｓ４１に進み、すれ違い動作の開始を通知する。Ｓ４１で行われる通知
では、状態管理部２５に対して動作フラグが示す値を通知する。Ｓ４１の処理を終了する
と、Ｓ３２に戻り、追従処理を継続する。一方、Ｓ３９を否定判断（Ｓ３９：ＮＯ）する
場合、すれ違い動作判定部２８は、動作フラグの値を通知することなく、Ｓ３２に戻る。
グを設定すると、Ｓ４１に進み、すれ違い動作の開始を通知する。Ｓ４１で行われる通知
では、状態管理部２５に対して動作フラグが示す値を通知する。Ｓ４１の処理を終了する
と、Ｓ３２に戻り、追従処理を継続する。一方、Ｓ３９を否定判断（Ｓ３９：ＮＯ）する
場合、すれ違い動作判定部２８は、動作フラグの値を通知することなく、Ｓ３２に戻る。
【0053】
図３に戻り、状態管理部２５は、通知により動作フラグの値を取得すると、すれ違い動
作の開始を判断し（Ｓ１４：ＹＥＳ）、Ｓ１５に進み、特定移動体Ｏｂの種別に応じた、
すれ違い動作を実行する。図８は、Ｓ１５で実行される処理の手順を説明するフローチャ
ートである。
作の開始を判断し（Ｓ１４：ＹＥＳ）、Ｓ１５に進み、特定移動体Ｏｂの種別に応じた、
すれ違い動作を実行する。図８は、Ｓ１５で実行される処理の手順を説明するフローチャ
ートである。
【0054】
Ｓ５０では、状態管理部２５は、通知された動作フラグの値を判定する。Ｓ５０で判定
した動作フラグで示されるすれ違い動作が「徐行」であれば（Ｓ５１：ＹＥＳ）、Ｓ５２
に進み、すれ違い動作として「徐行動作」を行う。徐行動作は、自律走行ロボット１００
の移動速度を徐行速度まで低下させる動作である。
した動作フラグで示されるすれ違い動作が「徐行」であれば（Ｓ５１：ＹＥＳ）、Ｓ５２
に進み、すれ違い動作として「徐行動作」を行う。徐行動作は、自律走行ロボット１００
の移動速度を徐行速度まで低下させる動作である。
【0055】
図９に示されるように、動作フラグが「徐行」に設定された場面では、健常者Ｏｂ１が
、自律走行ロボット１００よりも速い速度で近づいてくる場面である。健常者Ｏｂ１は、
移動速度が自律走行ロボット１００よりも速く移動でき、かつ自由に進路を変更できるた
め、自律走行ロボット１００が健常者Ｏｂ１を回避するよりも、あえて健常者Ｏｂ１に自
律走行ロボット１００の脇をすれ違わせた方がよい。そのため、自律走行ロボット１００
の移動速度を徐行速度まで低下させることで、健常者に進路の変更を促す。
、自律走行ロボット１００よりも速い速度で近づいてくる場面である。健常者Ｏｂ１は、
移動速度が自律走行ロボット１００よりも速く移動でき、かつ自由に進路を変更できるた
め、自律走行ロボット１００が健常者Ｏｂ１を回避するよりも、あえて健常者Ｏｂ１に自
律走行ロボット１００の脇をすれ違わせた方がよい。そのため、自律走行ロボット１００
の移動速度を徐行速度まで低下させることで、健常者に進路の変更を促す。
【0056】
状態管理部２５は、Ｓ５２での徐行動作において、物体検出部２７により、撮像データ
から種別ＩＤ及び追従ＩＤが付された健常者Ｏｂ１を追従できなくなるまで、直進を保っ
たまま徐行動作を継続すればよい。言い換えると、健常者Ｏｂ１が、自律走行ロボット１
００の脇を通り過ぎることで、健常者Ｏｂ１が撮像部１２の撮像範囲外に位置し、物体検
出部２７は健常者Ｏｂ１に対する追従処理を終了する。表示制御部２９は、徐行動作中に
、健常者Ｏｂ１に対して徐行を行うことを示すテキスト又はアイコン等の画像をディスプ
レイ１５に表示させるものであってもよい。
から種別ＩＤ及び追従ＩＤが付された健常者Ｏｂ１を追従できなくなるまで、直進を保っ
たまま徐行動作を継続すればよい。言い換えると、健常者Ｏｂ１が、自律走行ロボット１
００の脇を通り過ぎることで、健常者Ｏｂ１が撮像部１２の撮像範囲外に位置し、物体検
出部２７は健常者Ｏｂ１に対する追従処理を終了する。表示制御部２９は、徐行動作中に
、健常者Ｏｂ１に対して徐行を行うことを示すテキスト又はアイコン等の画像をディスプ
レイ１５に表示させるものであってもよい。
【0057】
図１０は、比較例として、自律走行ロボット１００が徐行動作を行うことなく、現在の
コストマップＣＭ（ｔｎ+１）内に、健常者Ｏｂ１が侵入した場合の自律走行を説明する
図である。なお、コストマップＣＭ（ｔｎ+１）は、図９で示すコストマップＣＭ（ｔｎ
）の生成よりも後に作成されたコストマップである。この例では、健常者Ｏｂ１がコスト
マップＣＭ（ｔｎ+１）に侵入したタイミングで、経路計算部２２は、健常者Ｏｂ１とす
れ違うべく、測距センサ１１から出力されたスキャンデータを用いて走行経路の算出を行
う。このタイミングで健常者Ｏｂ１が自律走行ロボット１００の脇をすれ違うように進路
を変更した場合、自律走行ロボット１００の移動速度が通常のままであり、かつ両者の相
対距離が近ければ、健常者Ｏｂ１が自律走行ロボット１００との衝突を避けきれなくなる
おそれがある。また、走行経路の算出方法によっては、健常者Ｏｂ１が変更した進路に、
自律走行ロボット１００が近づくように走行経路を算出してしまう場合もある。このよう
な状態を避けるために、コストマップＣＭ（ｔｎ）の範囲を、大きくすることも考えられ
る。しかし、コストマップＣＭを大きくすることで、かえって、経路計算部２２による走
行経路の算出が複雑になり、処理に伴う負荷も高くなるおそれがある。
コストマップＣＭ（ｔｎ+１）内に、健常者Ｏｂ１が侵入した場合の自律走行を説明する
図である。なお、コストマップＣＭ（ｔｎ+１）は、図９で示すコストマップＣＭ（ｔｎ
）の生成よりも後に作成されたコストマップである。この例では、健常者Ｏｂ１がコスト
マップＣＭ（ｔｎ+１）に侵入したタイミングで、経路計算部２２は、健常者Ｏｂ１とす
れ違うべく、測距センサ１１から出力されたスキャンデータを用いて走行経路の算出を行
う。このタイミングで健常者Ｏｂ１が自律走行ロボット１００の脇をすれ違うように進路
を変更した場合、自律走行ロボット１００の移動速度が通常のままであり、かつ両者の相
対距離が近ければ、健常者Ｏｂ１が自律走行ロボット１００との衝突を避けきれなくなる
おそれがある。また、走行経路の算出方法によっては、健常者Ｏｂ１が変更した進路に、
自律走行ロボット１００が近づくように走行経路を算出してしまう場合もある。このよう
な状態を避けるために、コストマップＣＭ（ｔｎ）の範囲を、大きくすることも考えられ
る。しかし、コストマップＣＭを大きくすることで、かえって、経路計算部２２による走
行経路の算出が複雑になり、処理に伴う負荷も高くなるおそれがある。
【0058】
本実施形態では、自装置前方においてコストマップＣＭを用いて走行経路を算出する領
域よりも前方の領域Ａで特定移動体Ｏｂを検出し、徐行動作を開始する。これにより、健
常者Ｏｂ１が進路を大きく変更するまでの時間を稼ぐことができ、両者が衝突する可能性
を低くすることができる。
域よりも前方の領域Ａで特定移動体Ｏｂを検出し、徐行動作を開始する。これにより、健
常者Ｏｂ１が進路を大きく変更するまでの時間を稼ぐことができ、両者が衝突する可能性
を低くすることができる。
【0059】
図８に戻り、動作フラグで示されるすれ違い動作が、徐行でなく「回避」であれば（Ｓ
５３：ＹＥＳ）、状態管理部２５は、Ｓ５４に進み、すれ違い動作として回避動作を行う
。回避動作は、自律走行ロボット１００が、Ｓ１７で算出された走行経路を、歩行介助対
象者Ｏｂ２の進路を妨げない走行経路に変更する動作である。
５３：ＹＥＳ）、状態管理部２５は、Ｓ５４に進み、すれ違い動作として回避動作を行う
。回避動作は、自律走行ロボット１００が、Ｓ１７で算出された走行経路を、歩行介助対
象者Ｏｂ２の進路を妨げない走行経路に変更する動作である。
【0060】
図１１に示されるように、動作フラグが「回避」に設定された場面では、歩行介助対象
者Ｏｂ２が自律走行ロボット１００に対してゆっくりとした速度で近づいている場面であ
る。この場面では、歩行介助対象者Ｏｂ２は、移動速度が自律走行ロボット１００の移動
速度よりも遅い速度でしか移動できず、かつ、進路の変更が不自由であるため、自律走行
ロボット１００が進路を変更することで、歩行介助対象者Ｏｂの脇をすれ違わせた方がよ
い。そのため、自律走行ロボット１００の移動速度を維持した状態で、Ｓ１７で算出され
た走行経路を、歩行介助対象者Ｏｂ２の進路を妨げない走行経路に変更する。これにより
、自装置前方においてコストマップＣＭを用いて走行経路を算出する領域よりも前方の領
域で、歩行介助対象者Ｏｂ２を検出し、回避動作を開始するため、自律走行ロボット１０
０が進路を大きく変更するまでの時間を稼ぐことができ、両者が衝突する可能性を低くす
ることができる。
者Ｏｂ２が自律走行ロボット１００に対してゆっくりとした速度で近づいている場面であ
る。この場面では、歩行介助対象者Ｏｂ２は、移動速度が自律走行ロボット１００の移動
速度よりも遅い速度でしか移動できず、かつ、進路の変更が不自由であるため、自律走行
ロボット１００が進路を変更することで、歩行介助対象者Ｏｂの脇をすれ違わせた方がよ
い。そのため、自律走行ロボット１００の移動速度を維持した状態で、Ｓ１７で算出され
た走行経路を、歩行介助対象者Ｏｂ２の進路を妨げない走行経路に変更する。これにより
、自装置前方においてコストマップＣＭを用いて走行経路を算出する領域よりも前方の領
域で、歩行介助対象者Ｏｂ２を検出し、回避動作を開始するため、自律走行ロボット１０
０が進路を大きく変更するまでの時間を稼ぐことができ、両者が衝突する可能性を低くす
ることができる。
【0061】
本実施形態では、状態管理部２５は、Ｓ５４で用いられる歩行介助対象者Ｏｂ２を回避
するための走行経路を、物体検出部２７が行う追従処理により種別ＩＤ及び追従ＩＤが付
された健常者Ｏｂ１の位置や、経路計算部２２による走行経路の計算を用いて決定する。
また、状態管理部２５は、物体検出部２７が、撮像データから歩行介助対象者Ｏｂ２を検
出できなくなると、Ｓ５４での回避動作を終了すればよい。表示制御部２９は、回避動作
中に、歩行介助対象者Ｏｂ２を回避する走行経路を走行することを示すテキスト又はアイ
コン等の画像をディスプレイ１５に表示させるものであってもよい。
するための走行経路を、物体検出部２７が行う追従処理により種別ＩＤ及び追従ＩＤが付
された健常者Ｏｂ１の位置や、経路計算部２２による走行経路の計算を用いて決定する。
また、状態管理部２５は、物体検出部２７が、撮像データから歩行介助対象者Ｏｂ２を検
出できなくなると、Ｓ５４での回避動作を終了すればよい。表示制御部２９は、回避動作
中に、歩行介助対象者Ｏｂ２を回避する走行経路を走行することを示すテキスト又はアイ
コン等の画像をディスプレイ１５に表示させるものであってもよい。
【0062】
図８に戻り、Ｓ５０で判定した動作フラグにより示されるすれ違い動作が、退避であれ
ば（Ｓ５３：ＮＯ）、Ｓ５５に進み、すれ違い動作として「退避動作」を行う。退避動作
は、自律走行ロボット１００を、特定移動体Ｏｂの進路を妨害しないように、通路の脇に
移動させた状態で、特定移動体Ｏｂが通過するまで停止している動作である。
ば（Ｓ５３：ＮＯ）、Ｓ５５に進み、すれ違い動作として「退避動作」を行う。退避動作
は、自律走行ロボット１００を、特定移動体Ｏｂの進路を妨害しないように、通路の脇に
移動させた状態で、特定移動体Ｏｂが通過するまで停止している動作である。
【0063】
図１２に示されるように、動作フラグが「退避」に設定された場面では、搬送者を伴う
搬送器具Ｏｂ３が自律走行ロボット１００に対して速い速度で近づいている場面である。
この場面では、搬送者を伴う搬送器具Ｏｂ３は、自律走行ロボット１００よりも速い速度
で移動可能であり、かつ進路の変更が不自由である。そのため、自律走行ロボット１００
が、搬送者を伴う搬送器具Ｏｂ３の進路を妨害しないように通路の脇に停止することで、
搬送者を伴う搬送器具Ｏｂ３に自律走行ロボット１００をすれ違わせた方がよい。
搬送器具Ｏｂ３が自律走行ロボット１００に対して速い速度で近づいている場面である。
この場面では、搬送者を伴う搬送器具Ｏｂ３は、自律走行ロボット１００よりも速い速度
で移動可能であり、かつ進路の変更が不自由である。そのため、自律走行ロボット１００
が、搬送者を伴う搬送器具Ｏｂ３の進路を妨害しないように通路の脇に停止することで、
搬送者を伴う搬送器具Ｏｂ３に自律走行ロボット１００をすれ違わせた方がよい。
【0064】
本実施形態では、状態管理部２５は、Ｓ５５で用いられる搬送者を伴う搬送器具Ｏｂ３
の進路から退避するための走行経路を、物体検出部２７が行う追従処理により種別ＩＤ及
び追従ＩＤが付された健常者Ｏｂ１の位置や、経路計算部２２による走行経路の算出を用
いて決定する。また、状態管理部２５は、物体検出部２７が、撮像データから搬送者を伴
う搬送器具Ｏｂ３を検出できなくなると、Ｓ５５での退避動作を終了すればよい。このと
き、自律走行ロボット１００の変更後の走行経路において、通路の脇に障害物（例えば、
待合用のベンチや開放されているドアなど）がある場合、自律走行ロボット１００を通路
の障害物が存在する脇側に退避させて、障害物の手前で停止させるものであってもよい。
また、表示制御部２９は、搬送者を伴う搬送器具Ｏｂ３を搬送する歩行者に対して退避を
行うことを示すテキスト又はアイコン等の画像をディスプレイ１５に表示させるものであ
ってもよい。この場合において、退避動作を完了して停止する際に、ディスプレイ１５の
表示面が、ストレッチャーを搬送する搬送者に向くように、自律走行ロボット１００の姿
勢を変化させた状態で停止するとよい。そうすることで、ストレッチャーや、このストレ
ッチャーを搬送する歩行者を退避している状態であることを示しつつ、ストレッチャーが
通り過ぎた後に、自立走行にスムーズに復帰できる。
の進路から退避するための走行経路を、物体検出部２７が行う追従処理により種別ＩＤ及
び追従ＩＤが付された健常者Ｏｂ１の位置や、経路計算部２２による走行経路の算出を用
いて決定する。また、状態管理部２５は、物体検出部２７が、撮像データから搬送者を伴
う搬送器具Ｏｂ３を検出できなくなると、Ｓ５５での退避動作を終了すればよい。このと
き、自律走行ロボット１００の変更後の走行経路において、通路の脇に障害物（例えば、
待合用のベンチや開放されているドアなど）がある場合、自律走行ロボット１００を通路
の障害物が存在する脇側に退避させて、障害物の手前で停止させるものであってもよい。
また、表示制御部２９は、搬送者を伴う搬送器具Ｏｂ３を搬送する歩行者に対して退避を
行うことを示すテキスト又はアイコン等の画像をディスプレイ１５に表示させるものであ
ってもよい。この場合において、退避動作を完了して停止する際に、ディスプレイ１５の
表示面が、ストレッチャーを搬送する搬送者に向くように、自律走行ロボット１００の姿
勢を変化させた状態で停止するとよい。そうすることで、ストレッチャーや、このストレ
ッチャーを搬送する歩行者を退避している状態であることを示しつつ、ストレッチャーが
通り過ぎた後に、自立走行にスムーズに復帰できる。
【0065】
Ｓ５２，S５４，S５５の処理を実行すると、図３のＳ１６に進む。Ｓ１６では、すれ違
い動作が終了したか否か判断し、すれ違い動作が終了していなければ（Ｓ１６：ＮＯ）、
Ｓ１５に戻り、すれ違い動作を継続する。一方、すれ違い動作が終了すると（Ｓ１６：Ｙ
ＥＳ）、Ｓ１７に進む。上述のように、Ｓ５２，Ｓ５４，Ｓ５５の処理において、自律走
行ロボット１００がすれ違う対象である特定移動体（健常者Ｏｂ１、歩行介助対象者Ｏｂ
２、搬送者を伴う搬送器具Ｏｂ３）が撮像データから検出できなくなった場合に、すれ違
い動作が終了する。
い動作が終了したか否か判断し、すれ違い動作が終了していなければ（Ｓ１６：ＮＯ）、
Ｓ１５に戻り、すれ違い動作を継続する。一方、すれ違い動作が終了すると（Ｓ１６：Ｙ
ＥＳ）、Ｓ１７に進む。上述のように、Ｓ５２，Ｓ５４，Ｓ５５の処理において、自律走
行ロボット１００がすれ違う対象である特定移動体（健常者Ｏｂ１、歩行介助対象者Ｏｂ
２、搬送者を伴う搬送器具Ｏｂ３）が撮像データから検出できなくなった場合に、すれ違
い動作が終了する。
【0066】
Ｓ１７では、経路計算部２２は、自己位置推定部２４により推定された現在の自己位置
Ｐと、スキャンデータとを用いて、走行経路を算出する。Ｓ１８では、経路計算部２２は
、S１７で算出された走行経路に従って走行を行うように、駆動制御部２６に指令速度を
算出する。これにより、自律走行ロボット１００は、すれ違い動作による走行から、Ｓ１
７で算出された走行経路に従った走行に復帰する。状態管理部２５は、現在の自己位置Ｐ
が目的地に到達したと判断すると（Ｓ１９：ＹＥＳ）、Ｓ２０に進み、駆動制御部２６に
、自律走行を停止させる。
Ｐと、スキャンデータとを用いて、走行経路を算出する。Ｓ１８では、経路計算部２２は
、S１７で算出された走行経路に従って走行を行うように、駆動制御部２６に指令速度を
算出する。これにより、自律走行ロボット１００は、すれ違い動作による走行から、Ｓ１
７で算出された走行経路に従った走行に復帰する。状態管理部２５は、現在の自己位置Ｐ
が目的地に到達したと判断すると（Ｓ１９：ＹＥＳ）、Ｓ２０に進み、駆動制御部２６に
、自律走行を停止させる。
【0067】
以上説明した実施形態では、以下の効果を奏することができる。
自律走行ロボット１００は、前方から自装置に近づいてくる特定移動体Ｏｂが存在する
場合に、特定移動体Ｏｂが自装置の周囲に規定された現在のコストマップＣＭ（ｔｎ）の
領域に侵入するよりも以前のタイミングで、特定移動体Ｏｂの種別に応じた動作態様です
れ違い動作を実行する。これにより、両者がすれ違うことなく近接してしまうのを抑制す
ることができる。
自律走行ロボット１００は、前方から自装置に近づいてくる特定移動体Ｏｂが存在する
場合に、特定移動体Ｏｂが自装置の周囲に規定された現在のコストマップＣＭ（ｔｎ）の
領域に侵入するよりも以前のタイミングで、特定移動体Ｏｂの種別に応じた動作態様です
れ違い動作を実行する。これにより、両者がすれ違うことなく近接してしまうのを抑制す
ることができる。
【0068】
健常者として判定された特定移動体Ｏｂが自律走行ロボットに対して近づいてくる場面
では、自律走行ロボット１００が徐行動作を行うことで、健常者に対して、適正なすれ違
い動作を実行することができる。
では、自律走行ロボット１００が徐行動作を行うことで、健常者に対して、適正なすれ違
い動作を実行することができる。
【0069】
歩行介助対象者として判定された特定移動体Ｏｂが自律走行ロボット１００に対して近
づいている場面では、自律走行ロボットが回避動作を行うことで、歩行介助対象者に対し
て、適正なすれ違い動作を実行することができる。
づいている場面では、自律走行ロボットが回避動作を行うことで、歩行介助対象者に対し
て、適正なすれ違い動作を実行することができる。
【0070】
搬送者を伴う搬送器具として判定された特定移動体Ｏｂが自律走行ロボットに対して近
づいている場面では、自律走行ロボット１００が搬送者を伴う搬送器具の進路を妨害しな
いように退避動作を行うことで、搬送者を伴う搬送器具に対して、適正なすれ違い動作を
実行することができる。
づいている場面では、自律走行ロボット１００が搬送者を伴う搬送器具の進路を妨害しな
いように退避動作を行うことで、搬送者を伴う搬送器具に対して、適正なすれ違い動作を
実行することができる。
【0071】
自装置に対して近づく方向に移動してくる特定移動体Ｏｂに限って、この特定移動体が
コストマップＣＭ（ｔｎ）の領域に侵入する前に、すれ違い動作を開始させる。これによ
り、不要に、特定移動体とすれ違うための制御が実行されるのを抑制することができる。
コストマップＣＭ（ｔｎ）の領域に侵入する前に、すれ違い動作を開始させる。これによ
り、不要に、特定移動体とすれ違うための制御が実行されるのを抑制することができる。
【0072】
（第１実施形態の変形例）
上述の第１実施形態では、図５に示されるように、物体検出部２７は、Ｓ３０で特定移
動体Ｏｂの種別を判定し、すれ違い動作判定部２８は、Ｓ３５，Ｓ３７，Ｓ３９で、判定
済みの特定移動体Ｏｂの種別に応じて、動作フラグの値を設定した。これに限らず、物体
検出部２７は、Ｓ３０では特定移動体Ｏｂの種別を判定せず、相対距離Ｌｓが第１距離Ｌ
１以下であることを判断すると（Ｓ３４：ＹＥＳ）、特定移動体Ｏｂの種別を、「搬送者
付の搬送器具」、「歩行介助者」、「健常者」のいずれかであるか否か一度に判断しても
よい。そして、状態管理部２５は、特定移動体Ｏｂの種別の判断結果に応じて、動作フラ
グを、「退避」、「回避」、「徐行」のいずれかに設定すればよい。
上述の第１実施形態では、図５に示されるように、物体検出部２７は、Ｓ３０で特定移
動体Ｏｂの種別を判定し、すれ違い動作判定部２８は、Ｓ３５，Ｓ３７，Ｓ３９で、判定
済みの特定移動体Ｏｂの種別に応じて、動作フラグの値を設定した。これに限らず、物体
検出部２７は、Ｓ３０では特定移動体Ｏｂの種別を判定せず、相対距離Ｌｓが第１距離Ｌ
１以下であることを判断すると（Ｓ３４：ＹＥＳ）、特定移動体Ｏｂの種別を、「搬送者
付の搬送器具」、「歩行介助者」、「健常者」のいずれかであるか否か一度に判断しても
よい。そして、状態管理部２５は、特定移動体Ｏｂの種別の判断結果に応じて、動作フラ
グを、「退避」、「回避」、「徐行」のいずれかに設定すればよい。
【0073】
上述の第１実施形態では、特定移動体Ｏｂの移動速度を考慮して、すれ違い動作の実行
の有無を切換えた。これに代えて、特定移動体Ｏｂの移動速度を考慮することなく、すれ
違い動作の実行の有無を切換えてもよい。この場合において、歩行介助対象者Ｏｂ２や、
搬送者を伴う搬送器具Ｏｂ３は、進路の変更が自律走行ロボット１００よりも不自由であ
る。そのため、図５において、特定移動体Ｏｂの種別が搬送者を伴う搬送器具であれば（
Ｓ３５：ＹＥＳ）、移動速度Ｖａに関わらず、Ｓ３６に進み、動作フラグを退避に設定す
ればよい。同様に、特定移動体Ｏｂの種別が歩行介助対象者であれば（Ｓ３７：ＹＥＳ）
、移動速度Ｖａに関わらず、Ｓ３８に進み、動作フラグを回避に設定すればよい。
の有無を切換えた。これに代えて、特定移動体Ｏｂの移動速度を考慮することなく、すれ
違い動作の実行の有無を切換えてもよい。この場合において、歩行介助対象者Ｏｂ２や、
搬送者を伴う搬送器具Ｏｂ３は、進路の変更が自律走行ロボット１００よりも不自由であ
る。そのため、図５において、特定移動体Ｏｂの種別が搬送者を伴う搬送器具であれば（
Ｓ３５：ＹＥＳ）、移動速度Ｖａに関わらず、Ｓ３６に進み、動作フラグを退避に設定す
ればよい。同様に、特定移動体Ｏｂの種別が歩行介助対象者であれば（Ｓ３７：ＹＥＳ）
、移動速度Ｖａに関わらず、Ｓ３８に進み、動作フラグを回避に設定すればよい。
【0074】
上述の第１実施形態では、特定移動体Ｏｂの種別に応じて、すれ違い動作の動作態様を
変更した。これに代えて、特定移動体Ｏｂを検出した場合に、同じ態様のすれ違い動作を
行ってもよい。この場合において、図５のS３５で、特定移動体Ｏｂが、「健常者」、「
歩行介助対象者」、「搬送者を伴う搬送器具」のいずれかであれば、動作フラグを、徐行
、回避及び退避のいずれかに設定すればよい。また、Ｓ３７～Ｓ４０の処理を省略すれば
よい。
変更した。これに代えて、特定移動体Ｏｂを検出した場合に、同じ態様のすれ違い動作を
行ってもよい。この場合において、図５のS３５で、特定移動体Ｏｂが、「健常者」、「
歩行介助対象者」、「搬送者を伴う搬送器具」のいずれかであれば、動作フラグを、徐行
、回避及び退避のいずれかに設定すればよい。また、Ｓ３７～Ｓ４０の処理を省略すれば
よい。
【0075】
図５のS３２での追従処理において、複数の特定移動体Ｏｂを追従している場合、追従
対象となった特定移動体Ｏｂのうち、最初に相対距離Ｌｓが第１距離Ｌ１以下になった特
定移動体Ｏｂに対して、Ｓ３６～Ｓ４０の処理を実行すればよい。この場合において、状
態管理部２５が実行するすれ違い動作として、最初に相対距離が第１距離Ｌ１以下になっ
た特定移動体Ｏｂの種別に応じて、すれ違い動作を実行すればよい。
対象となった特定移動体Ｏｂのうち、最初に相対距離Ｌｓが第１距離Ｌ１以下になった特
定移動体Ｏｂに対して、Ｓ３６～Ｓ４０の処理を実行すればよい。この場合において、状
態管理部２５が実行するすれ違い動作として、最初に相対距離が第１距離Ｌ１以下になっ
た特定移動体Ｏｂの種別に応じて、すれ違い動作を実行すればよい。
【0076】
（その他の実施形態）
本明細書で開示される技術は、上述の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸
脱しない範囲において種々の形態に変形することができ、例えば次のような変形も可能で
ある。
上述の実施形態では、屋内として病院を例に説明をした。これに代えて、自律走行ロボ
ット１００が走行する屋内は、「歩行者」、「歩行介助対象者」、「搬送者付の搬送器具
」の往来がある屋内であればどのような場所でも適用することが可能であり、公共の建物
、ホテル、集合住宅であってもよい。この場合において、「搬送者付の搬送器具」は、搬
送器具であるキャスター付きワゴン、キャスター付きカーゴ、折り畳み台車、ベビーカー
、大型キャリアバックのいずれかと、この搬送器具を搬送する搬送者とにより構成されて
いてもよい。
本明細書で開示される技術は、上述の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸
脱しない範囲において種々の形態に変形することができ、例えば次のような変形も可能で
ある。
上述の実施形態では、屋内として病院を例に説明をした。これに代えて、自律走行ロボ
ット１００が走行する屋内は、「歩行者」、「歩行介助対象者」、「搬送者付の搬送器具
」の往来がある屋内であればどのような場所でも適用することが可能であり、公共の建物
、ホテル、集合住宅であってもよい。この場合において、「搬送者付の搬送器具」は、搬
送器具であるキャスター付きワゴン、キャスター付きカーゴ、折り畳み台車、ベビーカー
、大型キャリアバックのいずれかと、この搬送器具を搬送する搬送者とにより構成されて
いてもよい。
【0077】
自律走行ロボット１００の形状は、図１に示す外観形状に限定されない。更に、自律走
行ロボット１００は、ディスプレイ１５を備えていなくともよい。
行ロボット１００は、ディスプレイ１５を備えていなくともよい。
【0078】
上述の実施形態では、自律走行ロボット１００は、一つのコントローラ１０のみを備え
る構成であった。これに限らず、自律走行ロボット１００は、複数のコントローラを備え
、各コントローラにより各機能を分担して実行するものであってもよい。
る構成であった。これに限らず、自律走行ロボット１００は、複数のコントローラを備え
、各コントローラにより各機能を分担して実行するものであってもよい。
【符号の説明】
【0079】
１０…コントローラ、１１…測距センサ、１２…撮像部、１３…メモリ、１４…走行駆
動部、１５…ディスプレイ、１６…内界センサ、２１…計測データ処理部、２２…経路計
算部、２３…座標変換部、２４…自己位置推定部、２５…状態管理部、２６…駆動制御部
、２７…物体検出部、２８…すれ違い動作判定部、１００…自律走行ロボット、ＣＭ…コ
ストマップ
動部、１５…ディスプレイ、１６…内界センサ、２１…計測データ処理部、２２…経路計
算部、２３…座標変換部、２４…自己位置推定部、２５…状態管理部、２６…駆動制御部
、２７…物体検出部、２８…すれ違い動作判定部、１００…自律走行ロボット、ＣＭ…コ
ストマップ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】