(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024020057
(43)【公開日】2024-02-14
(54)【発明の名称】異常特定装置、異常特定方法、およびプログラム
(51)【国際特許分類】
E05F 15/41 20150101AFI20240206BHJP
E05F 15/632 20150101ALI20240206BHJP
E05F 15/70 20150101ALI20240206BHJP
【ＦＩ】
E05F15/41
E05F15/632
E05F15/70
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022122940
(22)【出願日】2022-08-01
(71)【出願人】
【識別番号】503405689
【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100165179
【弁理士】
【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡
(74)【代理人】
【識別番号】100140718
【弁理士】
【氏名又は名称】仁内 宏紀
(74)【代理人】
【識別番号】100145481
【弁理士】
【氏名又は名称】平野 昌邦
(74)【代理人】
【識別番号】100211122
【弁理士】
【氏名又は名称】白石 卓也
(72)【発明者】
【氏名】木上 昭吾
(72)【発明者】
【氏名】櫻井 京子
(72)【発明者】
【氏名】小木曽 敬紀
(72)【発明者】
【氏名】田邉 和男
【テーマコード（参考）】
2E052
【Ｆターム（参考）】
2E052AA02
2E052CA06
2E052DA02
2E052DB02
2E052EA15
2E052GA05
2E052GA08
2E052GA09
2E052GB11
(57)【要約】
【課題】故障原因を特定する処理の負荷を軽減する。
【解決手段】本発明の一態様は、鉄道車両の乗降口を開閉するドア装置の開閉移動中に発生する振動を示す振動情報を取得する振動取得部と、取得された前記振動情報により示される振動と振動基準値とを比較することで前記ドア装置の異常を判定する判定部と、前記ドア装置の動作が開始されてから前記判定部により異常と判定される特定時点までの経過時間または前記ドア装置の開閉量を示す移動情報を取得する移動取得部と、前記ドア装置を構成する複数の構成要素の内、前記特定時点における前記ドア装置の動作に関連する構成要素を、前記移動情報を用いて特定する特定部と、を備える、異常特定装置である。
【選択図】図４
【解決手段】本発明の一態様は、鉄道車両の乗降口を開閉するドア装置の開閉移動中に発生する振動を示す振動情報を取得する振動取得部と、取得された前記振動情報により示される振動と振動基準値とを比較することで前記ドア装置の異常を判定する判定部と、前記ドア装置の動作が開始されてから前記判定部により異常と判定される特定時点までの経過時間または前記ドア装置の開閉量を示す移動情報を取得する移動取得部と、前記ドア装置を構成する複数の構成要素の内、前記特定時点における前記ドア装置の動作に関連する構成要素を、前記移動情報を用いて特定する特定部と、を備える、異常特定装置である。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
鉄道車両の乗降口を開閉するドア装置の開閉移動中に発生する振動を示す振動情報を取得する振動取得部と、
取得された前記振動情報により示される振動と振動基準値とを比較することで前記ドア装置の異常を判定する判定部と、
前記ドア装置の動作が開始されてから前記判定部により異常と判定される特定時点までの経過時間または前記ドア装置の開閉量を示す移動情報を取得する移動取得部と、
前記ドア装置を構成する複数の構成要素の内、前記特定時点における前記ドア装置の動作に関連する構成要素を、前記移動情報を用いて特定する特定部と、
を備える、異常特定装置。
取得された前記振動情報により示される振動と振動基準値とを比較することで前記ドア装置の異常を判定する判定部と、
前記ドア装置の動作が開始されてから前記判定部により異常と判定される特定時点までの経過時間または前記ドア装置の開閉量を示す移動情報を取得する移動取得部と、
前記ドア装置を構成する複数の構成要素の内、前記特定時点における前記ドア装置の動作に関連する構成要素を、前記移動情報を用いて特定する特定部と、
を備える、異常特定装置。
【請求項2】
前記複数の構成要素は、ドアリーフに動力供給して開閉移動させるモータと、閉移動時に前記ドアリーフが全閉位置に到達した後に前記モータから動力供給を受けて前記ドアリーフを施錠する施錠部と、を含み、
前記振動取得部は、前記モータが駆動しているときの前記ドア装置の振動を示す振動情報を取得し、
前記特定部は、閉移動時に取得した前記移動情報により示される経過時間または移動量が、前記ドアリーフが開動作を開始してから前記全閉位置で停止するまでの経過時間または移動量以上の値を示す場合、前記ドア装置の動作に関連する構成要素として前記施錠部を特定する、請求項１に記載の異常特定装置。
前記振動取得部は、前記モータが駆動しているときの前記ドア装置の振動を示す振動情報を取得し、
前記特定部は、閉移動時に取得した前記移動情報により示される経過時間または移動量が、前記ドアリーフが開動作を開始してから前記全閉位置で停止するまでの経過時間または移動量以上の値を示す場合、前記ドア装置の動作に関連する構成要素として前記施錠部を特定する、請求項１に記載の異常特定装置。
【請求項3】
前記複数の構成要素は、ドアリーフに動力供給して開閉移動させるモータと、開移動を開始する前に前記モータから動力供給を受けて前記ドアリーフを解錠する施錠部と、を含み、
前記振動取得部は、前記モータが駆動しているときの前記ドア装置の振動を示す振動情報を取得し、
前記特定部は、開移動時に取得した前記移動情報により示される経過時間または移動量が、前記施錠部における解錠が行われてから前記ドアリーフの開移動が開始するまでの経過時間または移動量以下の値を示す場合、前記ドア装置の動作に関連する構成要素として前記施錠部を特定する、請求項１に記載の異常特定装置。
前記振動取得部は、前記モータが駆動しているときの前記ドア装置の振動を示す振動情報を取得し、
前記特定部は、開移動時に取得した前記移動情報により示される経過時間または移動量が、前記施錠部における解錠が行われてから前記ドアリーフの開移動が開始するまでの経過時間または移動量以下の値を示す場合、前記ドア装置の動作に関連する構成要素として前記施錠部を特定する、請求項１に記載の異常特定装置。
【請求項4】
前記複数の構成要素は、ドアリーフに固定された戸車と、前記戸車が接触しながら転動するガイドレールとを含み、
前記特定部は、前記ドアリーフが一定速度で開移動する期間内の前記特定時点における前記移動情報から算出されるドア位置と、前記ドアリーフが一定速度で閉移動する期間内の前記特定時点における前記移動情報から算出される前記ドア位置とが一致する場合、前記ドア装置の動作に関連する構成要素として前記ガイドレールを特定する、請求項１に記載の異常特定装置。
前記特定部は、前記ドアリーフが一定速度で開移動する期間内の前記特定時点における前記移動情報から算出されるドア位置と、前記ドアリーフが一定速度で閉移動する期間内の前記特定時点における前記移動情報から算出される前記ドア位置とが一致する場合、前記ドア装置の動作に関連する構成要素として前記ガイドレールを特定する、請求項１に記載の異常特定装置。
【請求項5】
前記複数の構成要素は、ドアリーフを開閉移動させる駆動力を発生するモータを含み、
前記モータに供給される電流値を示す電流値情報を取得する電流値取得部を備え、
前記判定部は、更に、取得された前記電流値情報により示される電流値と電流基準値とを比較することで前記ドア装置の異常を判定し、
前記特定部は、前記振動情報により異常が判定されず、且つ、前記電流値情報により異常が判定された場合、前記ドア装置の動作に関連する構成要素として前記モータを特定する、請求項１に記載の異常特定装置。
前記モータに供給される電流値を示す電流値情報を取得する電流値取得部を備え、
前記判定部は、更に、取得された前記電流値情報により示される電流値と電流基準値とを比較することで前記ドア装置の異常を判定し、
前記特定部は、前記振動情報により異常が判定されず、且つ、前記電流値情報により異常が判定された場合、前記ドア装置の動作に関連する構成要素として前記モータを特定する、請求項１に記載の異常特定装置。
【請求項6】
前記ドア装置は、ドアリーフの開閉移動させる駆動力を発生するモータを備え、
前記ドア装置の開閉移動中に発生する音圧を示す音圧情報を取得する音圧取得部を備え、
前記特定部は、前記振動情報により異常が判定されずに、前記開閉移動を開始してから停止するまでの期間において前記音圧が音圧基準値を超えている場合、前記ドア装置の動作に関連する構成要素として前記モータを特定する、請求項１に記載の異常特定装置。
前記ドア装置の開閉移動中に発生する音圧を示す音圧情報を取得する音圧取得部を備え、
前記特定部は、前記振動情報により異常が判定されずに、前記開閉移動を開始してから停止するまでの期間において前記音圧が音圧基準値を超えている場合、前記ドア装置の動作に関連する構成要素として前記モータを特定する、請求項１に記載の異常特定装置。
【請求項7】
前記ドア装置は、前記複数の構成要素として、ピストンが圧力室内を移動するように配置されたシリンダ部と、前記圧力室に空気を供給または排気することで前記ピストンを移動させる弁と、前記ピストンの移動力を前記ドア装置に伝達する伝達部とを備え、
前記特定部は、前記判定部が異常と判定したタイミングにおける前記ドア装置の動作に関連する構成要素を、前記移動情報を用いて特定する、請求項１に記載の異常特定装置。
前記特定部は、前記判定部が異常と判定したタイミングにおける前記ドア装置の動作に関連する構成要素を、前記移動情報を用いて特定する、請求項１に記載の異常特定装置。
【請求項8】
前記ドア装置の傾斜を示す傾斜情報を取得する傾斜取得部を備え、
前記判定部は、更に、取得された前記傾斜情報により示される傾斜と傾斜基準値とを比較し、前記振動情報および前記傾斜情報が共に異常を示す場合、前記ドア装置は異常ではないと判定する、請求項１に記載の異常特定装置。
前記判定部は、更に、取得された前記傾斜情報により示される傾斜と傾斜基準値とを比較し、前記振動情報および前記傾斜情報が共に異常を示す場合、前記ドア装置は異常ではないと判定する、請求項１に記載の異常特定装置。
【請求項9】
前記複数の構成要素の内のドアリーフの傾斜を示す傾斜情報を取得する傾斜取得部を備え、
前記判定部は、前記振動情報により示される振動から前記傾斜情報が示す傾斜により発生する振動を除外し、前記傾斜情報が示す傾斜により発生する振動が除外された振動と振動基準値とを比較することで前記ドア装置の異常を判定する、請求項１に記載の異常特定装置。
前記判定部は、前記振動情報により示される振動から前記傾斜情報が示す傾斜により発生する振動を除外し、前記傾斜情報が示す傾斜により発生する振動が除外された振動と振動基準値とを比較することで前記ドア装置の異常を判定する、請求項１に記載の異常特定装置。
【請求項10】
鉄道車両の乗降口を開閉するドア装置の開閉移動中に発生する振動を示す振動情報、および前記ドア装置の動作が開始されてからの経過時間または前記ドア装置の開閉量を示す移動情報を取得し、
前記振動情報により示される振動と振動基準値とを比較することで前記ドア装置の異常を判定し、
前記ドア装置の動作が開始されてから前記異常と判定される特定時点までの経過時間または前記ドア装置の開閉量を用いて、前記ドア装置を構成する複数の構成要素の内、特定時点における前記ドア装置の動作に関連する構成要素を特定する、
異常特定方法。
前記振動情報により示される振動と振動基準値とを比較することで前記ドア装置の異常を判定し、
前記ドア装置の動作が開始されてから前記異常と判定される特定時点までの経過時間または前記ドア装置の開閉量を用いて、前記ドア装置を構成する複数の構成要素の内、特定時点における前記ドア装置の動作に関連する構成要素を特定する、
異常特定方法。
【請求項11】
鉄道車両の乗降口を開閉するドアを開閉制御するドア装置のコンピュータに、
前記ドア装置に開閉指令を出力する手順と、
前記ドア装置の開閉移動中に発生する振動を示す振動情報、および前記ドア装置の動作が開始されてからの経過時間または前記ドア装置の開閉量を示す移動情報を取得する手順と、
前記振動情報により示される振動と振動基準値とを比較することで前記ドア装置の異常を判定する手順と、
前記ドア装置の動作が開始されてから前記異常と判定される特定時点までの経過時間または前記ドア装置の開閉量を用いて、前記ドア装置を構成する複数の構成要素の内、特定時点における前記ドア装置の動作に関連する構成要素を特定する手順と、
を実行させるためのプログラム。
前記ドア装置に開閉指令を出力する手順と、
前記ドア装置の開閉移動中に発生する振動を示す振動情報、および前記ドア装置の動作が開始されてからの経過時間または前記ドア装置の開閉量を示す移動情報を取得する手順と、
前記振動情報により示される振動と振動基準値とを比較することで前記ドア装置の異常を判定する手順と、
前記ドア装置の動作が開始されてから前記異常と判定される特定時点までの経過時間または前記ドア装置の開閉量を用いて、前記ドア装置を構成する複数の構成要素の内、特定時点における前記ドア装置の動作に関連する構成要素を特定する手順と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、異常特定装置、異常特定方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
センサ信号を用いてドアの動作を監視するドアコントローラが、例えば、特許文献１に記載されている。特許文献１のドアコントローラは、時間領域で取得した３軸加速度センサの信号をフーリエ変換により周波数領域の信号に変換し、各周波数における信号の振幅を分析し、ドアの故障原因を特定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】米国特許第１１０２８６３０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、特許文献１のドアコントローラは、故障原因を特定するために時間領域で取得したセンサ信号を周波数領域の信号に変換する必要があるので、処理負荷が高くなる。
【0005】
上記事情に鑑み、本発明は、故障原因を特定する処理の負荷を軽減することができる異常特定装置、異常特定方法、およびプログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様は、鉄道車両の乗降口を開閉するドア装置の開閉移動中に発生する振動を示す振動情報を取得する振動取得部と、取得された前記振動情報により示される振動と振動基準値とを比較することで前記ドア装置の異常を判定する判定部と、前記ドア装置の動作が開始されてから前記判定部により異常と判定される特定時点までの経過時間または前記ドア装置の開閉量を示す移動情報を取得する移動取得部と、前記ドア装置を構成する複数の構成要素の内、前記特定時点における前記ドア装置の動作に関連する構成要素を、前記移動情報を用いて特定する特定部と、を備える、異常特定装置である。
【0007】
本発明の一態様は、鉄道車両の乗降口を開閉するドア装置の開閉移動中に発生する振動を示す振動情報、および前記ドア装置の動作が開始されてからの経過時間または前記ドア装置の開閉量を示す移動情報を取得し、前記振動情報により示される振動と振動基準値とを比較することで前記ドア装置の異常を判定し、前記ドア装置の動作が開始されてから前記異常と判定される特定時点までの経過時間または前記ドア装置の開閉量を用いて、前記ドア装置を構成する複数の構成要素の内、特定時点における前記ドア装置の動作に関連する構成要素を特定する、異常特定方法である。
【0008】
本発明の一態様は、鉄道車両の乗降口を開閉するドアを開閉制御するドア装置のコンピュータに、前記ドア装置に開閉指令を出力する手順と、前記ドア装置の開閉移動中に発生する振動を示す振動情報、および前記ドア装置の動作が開始されてからの経過時間または前記ドア装置の開閉量を示す移動情報を取得する手順と、前記振動情報により示される振動と振動基準値とを比較することで前記ドア装置の異常を判定する手順と、前記ドア装置の動作が開始されてから前記異常と判定される特定時点までの経過時間または前記ドア装置の開閉量を用いて、前記ドア装置を構成する複数の構成要素の内、特定時点における前記ドア装置の動作に関連する構成要素を特定する手順と、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【0009】
本発明の一態様によれば、故障原因を特定する処理の負荷を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】異常特定装置を内蔵した電気式ドア装置（鉄道用ドア装置、自動ドア装置）の外観図である。
【図2】モータの周辺の構造をより具体的に示す図である。
【図3】電気式ドア装置の制御系の概略構成を示すブロック図である。
【図4】異常特定装置の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図5】ドア開閉制御部における処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図6】ドアが全閉位置から全開位置まで移動する間における、ドアの移動位置（ストローク）、振動、音圧、および電流値と、時間との関係を示した図である。
【図7】施錠部に動作不良が発生している場合における、ドアの移動位置（ストローク）、振動、音圧、および電流値と、時間との関係を示した図である。
【図8】施錠部に動作不良が発生している場合における、ドアの移動位置（ストローク）、振動、音圧、および電流値と、時間との関係を示した図である。
【図9】ガイドレールの異常が発生している場合における、ドアの移動位置（ストローク）、振動、音圧、および電流値と、時間との関係を示した図である。
【図10】モータの異常が発生している場合における、ドアの移動位置（ストローク）、振動、音圧、および電流値と、時間との関係を示した図である。
【図11】モータの異常が発生している場合における、ドアの移動位置（ストローク）、振動、音圧、および電流値と、時間との関係を示した図である。
【図12】戸車の異常が発生している場合における、ドアの移動位置（ストローク）、振動、音圧、および電流値と、時間との関係を示した図である。
【図13】特定部における処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図14】閉状態における空圧式ドア装置の一例を示す概略図である。
【図15】開状態における空圧式ドア装置の一例を示す概略図である。
【図16】シリンダ部の一例を示す断面図である。
【図17】空圧式ドア装置の制御系の概略構成を示すブロック図である。
【図18】異常特定装置の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図19】経過時間に対する、ドアリーフの移動位置（ストローク）[ｍｍ]とシリンダ部０への供給空気圧力[Ｐａ]と戸車の振動情報の一例を示す図である。
【図20】戸車に異常がある場合における、経過時間に対する、ドアリーフの移動位置（ストローク）[ｍｍ]とシリンダ部への供給空気圧力[Ｐａ]と戸車６の振動情報の一例を示す図である。
【図21】経過時間に対する、ドアリーフの移動位置（ストローク）[ｍｍ]とシリンダ部への供給空気圧力[Ｐａ]と引分機構の振動情報の一例を示す図である。
【図22】引分機構に異常がある場合における、経過時間に対する、ドアリーフの移動位置（ストローク）[ｍｍ]とシリンダ部への供給空気圧力[Ｐａ]と引分機構の振動情報の一例を示す図である。
【図23】経過時間に対する、ドアリーフの移動位置（ストローク）[ｍｍ]とシリンダ部への供給空気圧力[Ｐａ]とシリンダ部の振動情報の一例を示す図である。
【図24】シリンダ部に異常がある場合における、経過時間に対する、ドアリーフの移動位置（ストローク）[ｍｍ]とシリンダ部への供給空気圧力[Ｐａ]とシリンダ部の振動情報の一例を示す図である。
【図25】経過時間に対する、ドアリーフの移動位置（ストローク）[ｍｍ]とシリンダ部への供給空気圧力[Ｐａ]と切換弁部（第１の電磁弁および／または第２の電磁弁）の振動情報の一例を示す図である。
【図26】切換弁部に異常がある場合における、経過時間に対する、ドアリーフの移動位置（ストローク）[ｍｍ]とシリンダ部への供給空気圧力[Ｐａ]と切換弁部の振動情報の一例を示す図である。
【図27】経過時間に対する、ドアリーフの移動位置（ストローク）[ｍｍ]とシリンダ部への供給空気圧力[Ｐａ]と排気消音器の振動情報の一例を示す図である。
【図28】排気消音器に異常がある場合における、経過時間に対する、ドアリーフの移動位置（ストローク）[ｍｍ]とシリンダ部への供給空気圧力[Ｐａ]と排気消音器の振動情報の一例を示す図である。
【図29】傾斜が発生する一例を示す図である。
【図30】傾斜が発生する他の一例を示す図である。
【図31】ドアリーフに傾斜が発生していない状態を示す側面図である。
【図32】ドアリーフに人による外力が加えられた状態を示す側面図である。
【図33】車体が傾いているときのドアリーフの状態を示す側面図である。
【図34】異常特定装置の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図35】異常特定装置を含むドア開閉制御部における処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【0012】
図１は、異常特定装置を内蔵した電気式ドア装置（鉄道用ドア装置、自動ドア装置）２の外観図である。電気式ドア装置２は、例えば鉄道車両に搭載される。図１において、例えば、Ｘ方向は左右方向であり、Ｙ方向は上下方向であり、Ｘ方向とＹ方向とは直交している。
【0013】
電気式ドア装置２は、引き戸である一対のドアリーフ３Ｒ、３Ｌを備えている。ドアリーフ３Ｒ、３Ｌの上方（＋Ｙ方向側）には、ガイドレール４と、右側のドアリーフ３Ｒを支持する戸吊装置５Ｒと、左側のドアリーフ３Ｌを支持する戸吊装置５Ｌとが配置されている。戸吊装置５Ｒとドアリーフ３Ｒは、ガイドレール４に沿って一体に移動自在とされている。また、戸吊装置５Ｌとドアリーフ３Ｌは、ガイドレール４に沿って一体に移動自在とされている。各ドアリーフ３Ｒ、３Ｌの戸先には、軟質の合成ゴム材料で形成された戸先ゴム７が取り付けられている。
【0014】
戸吊装置５Ｒ、５Ｌの内部には、破線で示すように、複数の戸車６が設けられている。各戸車６は、ガイドレール４の上面または下面に接触しながら転動する。
【0015】
ガイドレール４の上方には、ガイドレール４の延びる方向に沿って右用ラックギア８Ｒと左用ラックギア８Ｌが設けられている。右用ラックギア８Ｒには、右側連結ブラケット９Ｒが連結されており、右用ラックギア８Ｒが左右（Ｘ方向）に移動すると、その移動に伴って右側連結ブラケット９Ｒが左右に移動する。同様に、左用ラックギア８Ｌには、左側連結ブラケット９Ｌが連結されており、左用ラックギア８Ｌが左右に移動すると、その移動に伴って左側連結ブラケット９Ｌが左右に移動する。右側連結ブラケット９Ｒには戸吊装置５Ｒが連結されており、右側連結ブラケット９Ｒの左右の移動に合わせて戸吊装置５Ｒとドアリーフ３Ｒが一体に左右に移動する。また、左側連結ブラケット９Ｌには戸吊装置５Ｌが連結されており、左側連結ブラケット９Ｌの左右の移動に合わせて戸吊装置５Ｌとドアリーフ３Ｌが一体に左右に移動する。
【0016】
右用ラックギア８Ｒと左用ラックギア８Ｌは、ピニオンギア１０に噛み合っており、ピニオンギア１０の回転運動を直線運動に変換する作用を行う。ピニオンギア１０は、モータ１１の駆動力で回転する。
【0017】
戸吊装置５Ｒ、５Ｌの上方にはロックピン２２Ｒ、２２Ｌが固定される。ロックピン２２Ｒ、２２Ｌは、鉛直方向の上向きに延びている。ロックピン２２Ｒ、２２Ｌは、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌと一体で移動可能である。電気式ドア装置２が全閉位置に位置するとき、ロックピン２２Ｒ、２２Ｌは施錠部２０により拘束される。これにより、電気式ドア装置２の左右方向の移動がロックされる。
【0018】
施錠部２０は、鉛直方向においてドアリーフ３Ｒ、３Ｌとピニオンギア１０との間に配置されている。施錠部２０は、電気式ドア装置２が全閉位置に位置するときにドアリーフ３Ｒ、３Ｌが開方向へ移動することを制限するロック機構として機能する。施錠部２０は、電気式ドア装置２の全閉位置においてロックピン２２Ｒ、２２Ｌと係り合って施錠する施錠位置と、ロックピン２２Ｒ、２２Ｌと係り合わない解錠位置との間で移動可能である。施錠部２０は、ロックピン２２Ｒ、２２Ｌそれぞれと係り合うための一対の回転部材（不図示）を備える。施錠部２０の回転部材のそれぞれは、戻しバネ（不図示）の弾性力により付勢されている。施錠部２０は、モータ１１の出力により作動して施錠位置に移動すると、ロックピン２２Ｒ、２２Ｌが回転部材に押し込まれることで係り合う。施錠部２０は、モータ１１の出力により作動して解錠位置に移動すると、ロックピン２２Ｒ、２２Ｌが回転部材から解放され、ロックピン２２Ｒ、２２Ｌと回転部材とが係り合いが解除される。
【0019】
電気式ドア装置２は、さらに、振動センサ部３０を備える。振動センサ部３０は、電気式ドア装置２における振動を検出し、振動を示す振動情報を生成し、振動情報を制御器１５に供給する。なお、振動センサ部３０は、制御器１５付近に設けられているが、これに限定されず、電気式ドア装置２の振動を検出することができる位置であれば任意の位置に設けられてよい。
【0020】
図２は、モータ１１の周辺の構造をより具体的に示す図である。電気式ドア装置２は、モータ１１の回転軸１２に取り付けられたサンギア１３と、サンギア１３の周囲に配置されてサンギア１３と噛み合う複数の遊星ギア１４と、複数の遊星ギア１４の外側に配置されて複数の遊星ギア１４と噛み合うアウタギアであるピニオンギア１０とが設けられている。
【0021】
モータ１１が回転すると、モータ１１の回転力は、ピニオンギア１０を介してラックギア８Ｒ、８Ｌに伝達される。ラックギア８Ｒ、８Ｌがモータ１１の回転に応じて左右に移動すると、右側連結ブラケット９Ｒおよび左側連結ブラケット９Ｌを介して一対のドアリーフ３Ｒ、３Ｌはガイドレール４に沿って左右に移動する。以下、一対のドアリーフ３Ｒ、３Ｌの一方または両方を単にドアと称する場合がある。
【0022】
つまり、ドア（ドアリーフ３Ｒ、３Ｌ）は、図示の左右方向に移動可能である。鉄道車両の乗降口は、ドアの左右方向の移動によって開閉される。すなわち、鉄道車両の乗降口は、ドアが閉方向（戸先同士が接触する方向）に移動することによって閉じられる。閉方向の移動動作（閉動作）として、ドアは、戸先ゴム７同士が互いに接触し、接触した状態で戸先ゴム７同士がある程度まで収縮してから、停止するようになっている。鉄道車両の乗降口は、ドアが開方向（戸先同士が離れる方向）に移動することにとって開かれる。開方向の移動動作（開動作）として、ドアは、戸先ゴム７も含むドアの全体が車体に形成された戸袋（非図示）に収納されてから、停止するようになっている。
【0023】
なお、電気式ドア装置２の開閉方式は、必ずしも上述したラックアンドピニオン方式である必要はなく、上記以外の任意の方式（例えば、ベルト式、スクリュー式、リニアモータ式など）でもよい。
【0024】
図３は、電気式ドア装置２の制御系の概略構成を示すブロック図である。電気式ドア装置２の制御系は、例えば、図３に示すように、制御器１５と、電源部１６と、モータモニタ部１７と、振動センサ部３０を備えている。
【0025】
電源部１６は、架線から供給される交流電圧を直流電圧に変換する電源装置を内蔵する。制御器１５は、ドア開閉制御部１８と、指令部１９と、送信部２９とを有する。指令部１９は、ドア開閉制御部１８に対して、ドアを開閉させるための開閉指令（指令信号）を出力する。ドア開閉制御部１８は、駆動指令に基づいて、ドアの開閉を制御する。また、指令部１９は、ＰＷＭ制御部２２にどのような駆動指令が出力されているのかを異常特定装置１が把握可能な情報（例えば、駆動指令であってもよい）を異常特定装置１に出力してもよい。
【0026】
送信部２９は、外部（非図示の管理装置や保守作業員が所持する携帯端末等）に情報を送信する。例えば、送信部２９は、異常特定装置１によって特定された構成要素を示す情報を外部に送信（報知）する。送信部２９は、異常特定装置１によって異常が判定されたことを示すアラートを出力してよい。
【0027】
ドア開閉制御部１８は、例えば、電源電圧検出部２１と、ＰＷＭ制御部２２と、モータ駆動部２３と、ホール信号検出器２４と、速度検出部２５と、異常特定装置１とを備えている。
【0028】
電源電圧検出部２１は、電源部１６から出力される直流電圧の電圧レベルを検出する。ＰＷＭ制御部２２は、電源電圧検出部２１で検出された直流電圧の電圧レベルと、指令部１９からの駆動指令とに基づいて、モータ１１を駆動するためのＰＷＭ信号を生成する。より詳細には、ＰＷＭ制御部２２は、駆動指令に応じた基準電圧指令パターンと、電源電圧検出部２１で検出された直流信号の電圧レベルとに基づいて、モータ１１に供給される電圧のデューティ比を制御するためのＰＷＭ信号を生成する。
【0029】
モータ駆動部２３は、モータ１１を駆動させる。より詳細には、モータ駆動部２３は、ＰＷＭ信号に基づいて、モータ１１を駆動するトランジスタのオンまたはオフを制御する。例えば、モータ１１が三相モータである場合、モータ駆動部２３は、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の各トランジスタをオンまたはオフさせるためのゲート信号を生成する。
【0030】
モータ１１の回転軸１２の近傍にはホール素子２６が取り付けられており、ホール素子２６によってモータ１１の回転数が検出される。また、モータ１１の近傍には、モータモニタ部１７が設けられている。モータモニタ部１７は、上述したホール素子２６の他に、モータ電流（モータ１１に流れる電流値）を検出するためのモータ電流検出器２７を有する。モータ電流検出器２７は、モータ電流を示す情報を異常特定装置１に供給する。
【0031】
ホール信号検出器２４は、ホール素子２６の検出信号に基づいて、モータ１１の回転数を検出する。モータ駆動部２３は、ホール信号検出器２４で検出されたモータ１１の回転数に基づいて、モータ１１を駆動する各トランジスタのオンまたはオフの制御タイミングを帰還制御することができる。速度検出部２５は、ホール信号検出器２４にて検出された信号からドアの移動速度を検出する。速度検出部２５は、検出した移動速度を示す情報を異常特定装置１に供給する。
【0032】
振動センサ部３０は、鉄道車両の乗降口を開閉する電気式ドア装置２の開閉移動中に発生する振動を示す振動情報を生成する。振動センサ部３０は、生成した振動情報を異常特定装置１に供給する。振動センサ部３０は、電気式ドア装置２における振動を検出することができる位置に設けられていればよい。振動センサ部３０は、振動を検出するセンサに加え、電気式ドア装置２の開閉移動中に発生する振動として音圧を検出する音圧センサを備えてよい。振動センサ部３０は、電気式ドア装置２の開閉移動中に発生する振動と、電気式ドア装置２の開閉移動中に発生する音圧との双方を検出してよい。
【0033】
異常特定装置１は、鉄道車両の乗降口を開閉する電気式ドア装置２の開閉移動中に発生する振動を示す振動情報を取得し、取得された振動情報により示される振動と振動基準値とを比較することで電気式ドア装置２の異常を判定し、ドア装置の動作が開始されてから異常と判定される特定時点までの経過時間または電気式ドア装置２の開閉量を示す移動情報を取得し、電気式ドア装置２を構成する複数の構成要素の内、特定時点における電気式ドア装置２の動作に関連する構成要素を、移動情報を用いて特定する。
【0034】
図４は、異常特定装置１の機能的な構成の一例を示すブロック図である。異常特定装置１は、例えば、振動取得部４０と、判定部４２と、移動取得部４４と、特定部４６と、電流値取得部４８と、速度値取得部５０と、振動基準値データ記憶部５２と、異常データ記憶部５４と、を備える。振動取得部４０、判定部４２、移動取得部４４、特定部４６、電流値取得部４８、および速度値取得部５０といった各部は、例えばドア開閉制御部１８に搭載されたＣＰＵ（Central Processing Unit）等のコンピュータがプログラムメモリに格納されたプログラムを実行することにより実現される。振動基準値データ記憶部５２、および異常データ記憶部５４は、例えばＲＡＭ、ＲＯＭ、ＳＳＤ、ハードディスク等の各種の記憶装置により実現される。
【0035】
振動取得部４０は、電気式ドア装置２の開閉移動中に発生する振動を示す振動情報を取得する。判定部４２は、振動取得部４０により取得された振動情報により示される振動と振動基準値とを比較することで電気式ドア装置２の異常を判定する。振動基準値は、振動基準値データ記憶部５２に記憶された振動基準値データにより示される。振動基準値データ記憶部５２は、振動基準値を示す振動基準値データを記憶する。
【0036】
電流値取得部４８は、モータ電流検出器２７から電流値を取得する。判定部４２は、モータ電流検出器２７から取得した電流値と振動基準値データ記憶部５２に記憶された電流基準値とを比較することで電気式ドア装置２の異常を判定してよい。
【0037】
速度値取得部５０は、速度検出部２５から速度値を取得する。移動取得部４４は、速度値取得部５０からの速度値に基づいて開動作によるドアの移動位置を検出する。移動取得部４４は、電気式ドア装置２の動作が開始されてから判定部４２により異常と判定される特定時点までの経過時間または電気式ドア装置２の開閉量を示す移動情報を取得する。
【0038】
特定部４６は、電気式ドア装置２を構成する複数の構成要素の内、特定時点における電気式ドア装置２の動作に関連する構成要素を、移動情報を用いて特定する。電気式ドア装置２を構成する複数の構成要素は、上述した電気式ドア装置２に含まれる各部を含み、例えば、ガイドレール４、戸車６、モータ１１、および施錠部２０であるが、これに限定されない。特定部４６は、例えば振動情報と、特定時点または移動位置と、特定した構成要素とを対応付けた異常データを異常データ記憶部５４に記憶する。特定部４６は、異常データを処理結果として、不図示の管理装置または保守作業員が所持する携帯端末等の外部装置に送信してよい。
【0039】
図５は、ドア開閉制御部１８における処理手順の一例を示すフローチャートである。ドア開閉制御部１８は、指令部１９から開閉指令を入力する（ステップＳ１００）。次にドア開閉制御部１８は、モータ駆動部２３によりモータ１１を駆動させることで電気式ドア装置２の動作を開閉開始させる（ステップＳ１０２）。次に異常特定装置１は、振動センサ部３０から取得した振動情報、および速度検出部２５により検出した速度値から移動位置（移動情報）を収集する（ステップＳ１０４）。次に異常特定装置１の判定部４２は、振動情報により示される振動と振動基準値とを比較することで電気式ドア装置２の異常があるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。判定部４２は、電気式ドア装置２の異常があると判定しない場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、本フローチャートの処理を終了する。判定部４２は、電気式ドア装置２の異常があると判定した場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、特定部４６により異常を判定した特定時間の移動情報を用いて電気式ドア装置２の構成要素を特定する（ステップＳ１０８）。次に特定部４６は、異常データを異常データ記憶部５４に記録する（ステップＳ１１０）。
【0040】
図６は、ドアが全閉位置（Ｐ０）から全開位置（Ｐ３）まで移動する間における、ドアの移動位置（ストローク）、振動、音圧、および電流値と、時間との関係を示した図である。図６の横軸は、時間であり、縦軸はドア位置である。位置Ｐ０は、全閉位置である。位置Ｐ３は、全開位置である。なお、図６は、説明の便宜上、ドア位置と、振動情報と、音圧情報と、電流値を含むが、縦軸は位置情報を表し、振動情報と、音圧情報と、電流値との大小関係を表すものではない。図７から図１２も同様である。
【0041】
位置Ｐ０～位置Ｐ１、および時刻ｔ０～ｔ１の範囲は、開動作におけるドアの移動速度が徐々に加速して一定となる加速域である。位置Ｐ１～位置Ｐ２、および時刻ｔ１～ｔ２の範囲は、開動作におけるドアの移動速度が一定の高速となる高速域である。位置Ｐ２～位置Ｐ３、および時刻ｔ２～ｔ３の範囲は、開動作におけるドアの移動速度が徐々に減速して停止する減速域である。時刻ｔ３～ｔ４の範囲は、ドアが全開で停止している期間である。位置Ｐ３～位置Ｐ２、および時刻ｔ４～ｔ５の範囲は、閉動作におけるドアの移動速度が徐々に加速して一定となる加速域である。位置Ｐ２～位置Ｐ１、および時刻ｔ５～ｔ６の範囲は、閉動作におけるドアの移動速度が一定の高速となる高速域である。位置Ｐ１～位置Ｐ０、および時刻ｔ６～ｔ７の範囲は、閉動作におけるドアの移動速度が徐々に減速して停止する減速域である。加速域、高速域、減速域は、開閉指令に基づくものである。電気式ドア装置２に異常が無い場合、振動、音圧、および電流値は、ドアの位置の変化および時刻の変化に対して図４に示すように変化する。なお、図６から図１２には、開動作時の時間に対するドア位置の動作量と閉動作時の時間に対するドア位置の動作量とは対称となっているが、これに限定されず、開動作時の時間に対するドア位置の動作量と閉動作時の時間に対するドア位置の動作量とは非対称になっていてよい。例えば、開動作時において高速域が開始するドア位置と閉動作時において高速域が終了するドア位置とは異なっていてよく、開動作時において減速域が開始するドア位置と閉動作時において加速域が終了するドア位置とは異なっていてよい。
【0042】
図７は、施錠部２０に動作不良が発生している場合における、ドアの移動位置（ストローク）、振動、音圧、および電流値と、時間との関係を示した図である。施錠部２０の動作不良とは、例えば、回転部分などの可動部分における動作の負荷が増大し、その滑らかな動きが妨げられた状態となることが挙げられる。例えば、動作不良の原因としては、施錠部２０における錆の発生、埃や油分の付着等が挙げられる。ドアリーフ３Ｒ、３Ｌが開き始めて施錠部２０からロックピン２２Ｒ、２２Ｌが外れることにより本来（正常）であれば振動が大きくなるが（図６を参照）、図７中のＡのように、施錠部２０の動作不良が発生している場合には振動が小さくなる。したがって、異常特定装置１は、振動取得部４０によりモータ１１が駆動しているときの電気式ドア装置２の振動を示す振動情報を取得し、特定部４６により、開移動時（加速域）に取得した移動情報により示される経過時間または移動量が、施錠部２０における解錠が行われてからドアリーフ３Ｒ、３Ｌの開移動が開始するまでの経過時間または移動量以下の値を示す場合、電気式ドア装置２の動作に関連する構成要素として施錠部２０を特定することができる。施錠部２０における解錠が行われてからドアリーフ３Ｒ、３Ｌの開移動が開始するまでの経過時間または移動量以下の経過時間または移動量とは、例えば加速域に含まれる経過時間または移動量である。
【0043】
施錠部２０の動作不良が発生している場合には、図７中のＢに示すように、施錠部２０とロックピン２２Ｒ、２２Ｌとの摩擦により音圧が高くなる。したがって、異常特定装置１は、振動取得部４０によりモータ１１が駆動しているときの電気式ドア装置２の音圧を示す振動情報を取得し、特定部４６により、開移動時に取得した移動情報により示される経過時間または移動量が、施錠部２０における解錠が行われてからドアリーフ３Ｒ、３Ｌの開移動が開始するまでの経過時間または移動量以下の値を示す場合、電気式ドア装置２の動作に関連する構成要素として施錠部２０を特定することができる。
【0044】
図８は、施錠部２０に動作不良が発生している場合における、ドアの移動位置（ストローク）、振動、音圧、および電流値と、時間との関係を示した図である。ドアリーフ３Ｒ、３Ｌが減速域の施錠位置に移動すると本来であればロックピン２２Ｒ、２２Ｌが施錠部２０に係り合うために異常振動が発生しないが（図６を参照）、施錠部２０の動作不良が発生している場合には図８中のＣのように施錠位置で異常振動が発生する。したがって、異常特定装置１は、振動取得部４０によりモータ１１が駆動しているときの電気式ドア装置２の振動を示す振動情報を取得し、特定部４６により閉移動時に取得した移動情報により示される経過時間または移動量が、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌが開動作を開始してから全閉位置で停止するまでの経過時間または移動量以上の値を示す場合、電気式ドア装置２の動作に関連する構成要素として施錠部２０を特定することができる。ドアリーフ３Ｒ、３Ｌが開動作を開始してから全閉位置で停止するまでの経過時間または移動量以上の経過時間または移動量とは、例えば減速域に含まれる経過時間または移動量である。
【0045】
施錠部２０の動作不良が発生している場合には、図８中のＤに示すように、施錠部２０とロックピン２２Ｒ、２２Ｌとの摩擦により音圧が高くなる。したがって、異常特定装置１は、振動取得部４０によりモータ１１が駆動しているときの電気式ドア装置２の音圧を示す振動情報を取得し、特定部４６により、閉移動時に取得した移動情報により示される経過時間または移動量が、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌが開動作を開始してから全閉位置で停止するまでの経過時間または移動量以上の値を示す場合、電気式ドア装置２の動作に関連する構成要素として施錠部２０を特定することができる。
【0046】
図９は、ガイドレール４の異常が発生している場合における、ドアの移動位置（ストローク）、振動、音圧、および電流値と、時間との関係を示した図である。高速域でドアリーフ３Ｒ、３Ｌを移動させているときには本来であれば振動は小さくなるが（図６を参照）、ガイドレール４に異常がある場合には、図８中のＥおよびＥ’のように、ガイドレール４の異常箇所において一時的に振動が大きくなる。したがって、異常特定装置１は、ガイドレール４の異常箇所において一時的に振動が大きくなる時点を、特定時点として判定することができる。異常特定装置１は、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌが一定速度で開移動する期間（高速域）内の特定時点における移動情報から算出されるドア位置と、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌが一定速度で閉移動する期間（高速域）内の特定時点における移動情報から算出されるドア位置とが一致する場合、電気式ドア装置２の動作に関連する構成要素としてガイドレール４を特定する。
【0047】
高速域でドアリーフ３Ｒ、３Ｌを移動させているときには本来であれば音圧は小さくなるが（図６を参照）、ガイドレール４に異常が発生している場合には、図９中のＦおよびＦ’に示すように一時的に音圧が高くなる。したがって、異常特定装置１は、ガイドレール４の異常箇所において一時的に音圧が大きくなる時点を、特定時点として判定することができる。異常特定装置１は、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌが一定速度で開移動する期間（高速域）内の特定時点における移動情報から算出されるドア位置と、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌが一定速度で閉移動する期間（高速域）内の特定時点における移動情報から算出されるドア位置とが一致する場合、電気式ドア装置２の動作に関連する構成要素としてガイドレール４を特定する。
【0048】
図１０は、モータ１１の異常が発生している場合における、ドアの移動位置（ストローク）、振動、音圧、および電流値と、時間との関係を示した図である。モータ１１に異常がある場合、図６に示した電流値と比較して、図１０中のＧに示すように、全域においてモータ１１に供給される電流値が増加する。また、モータ１１に異常がある場合、図６に示した振動情報と図１０に示した振動情報との比較によって異常は判定されない。したがって、判定部４２は、モータ電流検出器２７から供給された電流値と電流基準値とを比較することで電気式ドア装置２の異常を判定し、特定部４６は、振動情報により異常が判定されず、且つ、電流値により異常が判定された場合、電気式ドア装置２の動作に関連する構成要素としてモータ１１を特定する。電流基準値は、例えば、図６における電流値である。具体的に、電流基準値はモータ１１に異常が無い図６における高速域における電流振幅値に設定し、判定部４２は、モータ電流検出器２７から供給された高速域における電流振幅値と図６における高速域における電流振幅値とを比較することで異常を判定することができる。なお、判定部４２は、モータ電流検出器２７から供給された電流値と電流基準値とを比較することで電気式ドア装置２の異常を判定し、特定部４６は、振動情報により異常が判定されず、且つ、電流値により異常が判定された場合、異常の原因として車体とドアリーフ３Ｒ、３Ｌとの擦れを特定してよい。
【0049】
図１１は、モータ１１の異常が発生している場合における、ドアの移動位置（ストローク）、振動、音圧、および電流値と、時間との関係を示した図である。モータ１１に異常がある場合、図６に示した電流値と比較して、図１１中のＨに示すように、全域において音圧が高くなる。したがって、判定部４２は、振動センサ部３０から供給された音圧と音圧基準値とを比較することで電気式ドア装置２の異常を判定し、特定部４６は、振動情報により異常が判定されず、音圧により異常が判定された場合、電気式ドア装置２の動作に関連する構成要素としてモータ１１を特定する。音圧基準値は、例えば、図６における高速域における音圧を設定してよい。判定部４２は、振動センサ部３０から供給された高速域における音圧と音圧基準値とを比較することで異常を判定することができる。判定部４２は、開動作時の高速域に取得した音圧と音圧基準値とを比較した結果、および閉動作時の高速域に取得した音圧と音圧基準値とを比較した結果との少なくとも一方に基づいて異常を判定してよい。なお、判定部４２は、振動センサ部３０から供給された音圧と音圧基準値とを比較することで電気式ドア装置２の異常を判定し、特定部４６は、音圧により異常が判定された場合、異常の原因としてドアリーフ３Ｒ、３Ｌと車体との擦れを特定してよい。
【0050】
図１２は、戸車６の異常が発生している場合における、ドアの移動位置（ストローク）、振動、音圧、および電流値と、時間との関係を示した図である。戸車６に異常がある場合、図６に示した電流値と比較して、図１２中のＩに示すように、全域において一定間隔ごとに異常振動が発生する。したがって、判定部４２は、振動センサ部３０から供給された音圧の変化と音圧基準値とを比較することで電気式ドア装置２の異常を判定し、特定部４６は、音圧により異常が判定された場合、電気式ドア装置２の動作に関連する構成要素として戸車６を特定する。音圧基準値は、例えば、図６における高速域における音圧の変化を設定してよい。判定部４２は、振動センサ部３０から供給された高速域における音圧の変化と音圧基準値とを比較することで異常を判定することができる。
【0051】
図１３は、特定部４６における処理手順の一例を示すフローチャートである。特定部４６は、上述したステップＳ１０６において判定部４２により異常が判定された後に本フローチャートの処理を開始する。特定部４６は、判定部４２により異常と判定される特定時点までの経過時間または電気式ドア装置２の開閉量を示す移動情報により、特定時点が開動作の加速域であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。特定部４６は、特定時点が開動作の加速域である場合（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、施錠部２０を特定する（ステップＳ１２２）。特定部４６は、移動情報により、特定時点が閉動作の減速域であるか否かを判定する（ステップＳ１２４）。特定部４６は、特定時点が開動作の加速域である場合（ステップＳ１２４：ＹＥＳ）、施錠部２０を特定する（ステップＳ１２６）。
【0052】
特定部４６は、移動情報により、特定時点が開動作および閉動作の高速域であるか否かを判定する（ステップＳ１２８）。特定部４６は、特定時点が開動作および閉動作の高速域である場合（ステップＳ１２８：ＹＥＳ）、開動作中の特定時点における移動情報から算出されるドア位置と、閉動作中の特定時点における移動情報から算出されるドア位置とが一致するか否かを判定する（ステップＳ１３０）。特定部４６は、ドア位置が一致する場合（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、ガイドレール４を特定する（ステップＳ１２６）。
【0053】
特定部４６は、振動情報に異常が無いと判定され、電気式ドア装置２が動作する全域で電流値または音圧に異常が有ると判定されたか否かを判定した場合（ステップＳ１３４：ＹＥＳ）、モータ１１を特定する（ステップＳ１３６）。特定部４６は、電気式ドア装置２が動作する全域において一定間隔で異常振動が発生すると判定された場合（ステップＳ１３８：ＹＥＳ）、戸車６を特定する（ステップＳ１４０）。
【0054】
以上説明したように、第１の実施の形態の異常特定装置１によれば、鉄道車両の乗降口を開閉する電気式ドア装置２（ドア装置）の開閉移動中に発生する振動を示す振動情報を取得する振動取得部４０と、取得された振動情報により示される振動と振動基準値とを比較することで電気式ドア装置２の異常を判定する判定部４２と、電気式ドア装置２の動作が開始されてから判定部４２により異常と判定される特定時点までの経過時間または電気式ドア装置２の開閉量を示す移動情報を取得する移動取得部４４と、電気式ドア装置２を構成する複数の構成要素の内、特定時点における電気式ドア装置２の動作に関連する構成要素を、移動情報を用いて特定する特定部４６と、を備える、異常特定装置を実現することができる。第１の実施の形態の異常特定装置１によれば、鉄道車両の乗降口を開閉する電気式ドア装置２の開閉移動中に発生する振動を示す振動情報、および電気式ドア装置２の動作が開始されてからの経過時間または電気式ドア装置２の開閉量を示す移動情報を取得し（例えばステップＳ１０４）、振動情報により示される振動と振動基準値とを比較することで電気式ドア装置２の異常を判定し（例えばステップＳ１０６）、電気式ドア装置２の動作が開始されてから異常と判定される特定時点までの経過時間または電気式ドア装置２の開閉量を用いて、電気式ドア装置２を構成する複数の構成要素の内、特定時点における電気式ドア装置２の動作に関連する構成要素を特定する（例えばステップＳ１０８）、異常特定方法を実現することができる。第１の実施の形態の異常特定装置１によれば、鉄道車両の乗降口を開閉するドアを開閉制御する電気式ドア装置２のコンピュータ（例えばドア開閉制御部１８）に、電気式ドア装置２に開閉指令を出力する手順（例えばステップＳ１００）と、電気式ドア装置２の開閉移動中に発生する振動を示す振動情報、および電気式ドア装置２の動作が開始されてからの経過時間または電気式ドア装置２の開閉量を示す移動情報を取得する手順（例えばステップＳ１０２）と、振動情報により示される振動と振動基準値とを比較することで電気式ドア装置２の異常を判定する手順（例えばステップＳ１０６）と、電気式ドア装置２の動作が開始されてから異常と判定される特定時点までの経過時間または電気式ドア装置２の開閉量を用いて、電気式ドア装置２を構成する複数の構成要素の内、特定時点における電気式ドア装置２の動作に関連する構成要素を特定する手順（例えばステップＳ１０８）と、を実行させるためのプログラムを実現することができる。異常特定装置１によれば、時間領域で取得した振動を周波数領域への変換を行う必要なく、電気式ドア装置２を構成する複数の構成要素の内のいずれの構成要素が電気式ドア装置２の異常の原因であるかを特定することができる。この結果、異常特定装置１によれば、故障原因を特定する処理の負荷を軽減することができる。
【0055】
第１の実施形態の異常特定装置１によれば、複数の構成要素が、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌに動力供給して開閉移動させるモータ１１と、閉移動時にドアリーフ３Ｒ、３Ｌが全閉位置に到達した後にモータ１１から動力供給を受けてドアリーフ３Ｒ、３Ｌを施錠する施錠部２０と、を含み、振動取得部４０により、モータ１１が駆動しているときの電気式ドア装置２の振動を示す振動情報を取得し、特定部４６により、閉移動時に取得した移動情報により示される経過時間または移動量が、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌが開動作を開始してから全閉位置で停止するまでの経過時間または移動量以上の値を示す場合、電気式ドア装置２の動作に関連する構成要素として施錠部２０を特定する、異常特定装置を実現することができる。この異常特定装置１によれば、故障原因として施錠部２０を特定するための処理の負荷を軽減することができる。
【0056】
第１の実施形態の異常特定装置１によれば、複数の構成要素が、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌに動力供給して開閉移動させるモータ１１と、開移動を開始する前にモータ１１から動力供給を受けてドアリーフ３Ｒ、３Ｌを解錠する施錠部２０と、を含み、振動取得部４０により、モータ１１が駆動しているときの電気式ドア装置２の振動を示す振動情報を取得し、特定部４６により、開移動時に取得した移動情報により示される経過時間または移動量が、施錠部２０における解錠が行われてからドアリーフ３Ｒ、３Ｌの開移動が開始するまでの経過時間または移動量以下の値を示す場合、電気式ドア装置２の動作に関連する構成要素として施錠部２０を特定する、異常特定装置を実現することができる。この異常特定装置１によれば、故障原因として施錠部２０を特定するための処理の負荷を軽減することができる。
【0057】
第１の実施形態の異常特定装置１によれば、複数の構成要素が、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌに固定された戸車６と、戸車６が接触しながら転動するガイドレール４とを含み、特定部４６により、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌが一定速度で開移動する期間内の特定時点における移動情報から算出されるドア位置と、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌが一定速度で閉移動する期間内の特定時点における移動情報から算出されるドア位置とが一致する場合、電気式ドア装置２の動作に関連する構成要素としてガイドレール４を特定する、異常特定装置を実現することができる。この異常特定装置１によれば、故障原因としてガイドレール４を特定するための処理の負荷を軽減することができる。
【0058】
第１の実施形態の異常特定装置１によれば、電気式ドア装置２が、複数の構成要素として、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌを開閉移動させる駆動力を発生するモータ１１を備え、モータ１１に供給される電流値を示す電流値情報を取得する電流値取得部４８を備え、判定部４２により、更に、取得された電流値情報により示される電流値と電流基準値とを比較することで電気式ドア装置２の異常を判定し、特定部４６により、振動情報により異常が判定されず、且つ、電流値情報により異常が判定された場合、電気式ドア装置２の動作に関連する構成要素としてモータ１１を特定する、異常特定装置を実現することができる。この異常特定装置１によれば、故障原因としてモータ１１を特定するための処理の負荷を軽減することができる。
【0059】
第１の実施形態の異常特定装置１によれば、電気式ドア装置２が、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌの開閉移動させる駆動力を発生するモータ１１を備え、電気式ドア装置２の開閉移動中に発生する音圧を示す音圧情報を取得する音圧取得部（振動取得部４０）を備え、特定部４６により、振動情報により異常が判定されずに、開閉移動を開始してから停止するまでの期間において音圧が音圧基準値を超えている場合、電気式ドア装置２の動作に関連する構成要素としてモータ１１を特定する、異常特定装置を実現することができる。この異常特定装置１によれば、故障原因としてモータ１１を特定するための処理の負荷を軽減することができる。
【0060】
以下、第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態におけるドア装置は、空圧式ドア装置２Ａであり、第２の実施の形態の異常特定装置１Ａは、空圧式ドア装置２Ａに備えられる。なお、上述した第１の実施の形態と同じ機能を持つ箇所については同一符号を付することで説明を省略し、第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。
【0061】
図１４は、閉状態における空圧式ドア装置２Ａの一例を示す概略図である。図１５は、開状態における空圧式ドア装置２Ａの一例を示す概略図である。図１６は、シリンダ部の一例を示す断面図である。空圧式ドア装置２Ａは、例えば、連結金具１０２と、上ラック１０４と、連結金具１０６と、下ラック１０８と、シリンダ部１１０と、クッションシリンダ１１２と、ピストン１１４と、ピストン軸１１５と、閉クッション絞り１１６と、開クッション絞り１１８と、閉速度絞り１２０と、逆止弁１２２，１２４とを備える。連結金具１０２は、扉連結板５ａ（ドアハンガー）を介して戸吊装置５に接続される。連結金具１０２には、上ラック１０４およびピストン軸１１５が接続される。連結金具１０６は、扉連結板５ａを介して戸吊装置５に接続される。連結金具１０６には、下ラック１０８が接続される。シリンダ部１１０は、ピストン１１４が、クッションシリンダ１１２内に形成された圧力室内を左右方向（Ｘ方向）に移動するように配置している。ピストン１１４は、ピストン軸１１５と接続され、クッションシリンダ１１２に内蔵される。ピストン軸１１５は、連結金具１０２を介して上ラック１０４に接続される。
【0062】
空圧式ドア装置２Ａは、さらに、例えば、引分機構１３０と、ピニオン１３２と、ドアスイッチ１３４と、スイッチ押棒１３６とを備える。ピニオン１３２は、上ラック１０４および下ラック１０８から駆動力が伝達される。
【0063】
空圧式ドア装置２Ａは、さらに、例えば、チリコシ１４０と、切換弁部１５０と、手動押ボタン１６０とを備える。切換弁部（切替弁）１５０は、例えば第１の弁１５２および第２の弁１５４を備える。チリコシ１４０と第２の弁１５４とは空気通路１４２ａを介して接続され、第２の電磁弁１５４とシリンダ部１１０とは空気通路１４２ｂを介して接続される。シリンダ部１１０と第１の弁１５２とは空気通路１４２ｃを介して接続され、第１の弁１５２と空気消音器１４４は空気通路１４２ｄを介して接続される。
【0064】
図１４に示すように空気通路１４２ｂからシリンダ部１１０に空気が供給されることでピストン１１４が右側に移動されると、上ラック１０４は右側に移動し、ピニオン１３２を右回転させる。ピニオン１３２が右回転されると下ラック１０８は左側に移動する。これにより空圧式ドア装置２Ａは、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌを閉方向に駆動させる。図１５に示すように空気通路１４２ｃからシリンダ部１１０に空気が供給されることでピストン１１４が左側に移動されると、上ラック１０４は左側に移動し、ピニオン１３２を左回転させる。ピニオン１３２が左回転されると下ラック１０８は右側に移動する。これにより空圧式ドア装置２Ａは、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌを開方向に駆動させる。
【0065】
図１４に示す空圧式ドア装置２Ａの閉状態について説明する。空圧式ドア装置２Ａの閉状態において、第１の弁１５２および第２の弁１５４は消磁されている。消磁状態において空気源（不図示）からの圧力空気は、チリコシ１４０、空気通路１４２a、第２の弁１５４、空気通路１４２b、空気通路１４２ｆの順で通って、逆止弁１２４，開クッション絞り１１８および開速度絞り１２１を経由し、シリンダ部１１０内の左側圧力室に供給される。右側圧力室は、空気通路１４２e、空気通路１４２c、第１の弁１５２、空気通路１４２d、排気消音器１４４の順で大気につながる。以上により、ピストン１１４は右側に押付けられ、ピストン軸１１５の先端に連結された連結金具１０２を介してドアリーフ３Ｒを閉位置に移動させる。連結金具１０２により上ラック１０４が連結されているため、ピストン１１４の動きはピニオン１３２を介して下ラック１０８に伝えられ、連結金具１０６を介してドアリーフ３Ｒ、３Ｌを閉位置に移動させる。
【0066】
図１５に示す空圧式ドア装置２Ａの開状態について説明する。開指令が発生すると第１の弁１５２および第２の弁１５４は励磁される。第１の弁１５２および第２の弁１５４が励磁されると、圧力空気はチリコシ１４０、空気通路１４２a、第１の弁１５２、空気通路１４２c、空気通路１４２eを介して逆止弁１２２、閉クッション絞り１１６、および閉速度絞り１２０を経由し、シリンダ部１１０内の右側圧力室に供給される。左側圧力室内の圧力空気は、開クッション絞り１１８および開速度絞り１２１から、空気通路１４２f、空気通路１４２b、第２の弁１５４、空気通路１４２d、および排気消音器１４４を経由して大気に排出される。これによりピストン１１４は左方向に移動を始め、ピストン軸１１５、および上ラック１０４の移動によりドアリーフ３Ｌは左方向に開く。これと同時に、下ラック１０８はピニオン１３２により右方向に移動し、下ラック１０８に直結されたドアリーフ３Ｒは右方向に開く。なお、空圧式ドア装置２Ａは、開速度絞り１２１を制御することにより、シリンダ部１１０から排出される空気量を調整してドアリーフ３Ｒ、３Ｌの開速度を調整することができる。
【0067】
図１６はクッション作用の説明図である。ピストン１１４が移動し、クッションシリンダ１１２の左端部がシリンダ部１１０の左端に当たると、クッションシリンダ１１２内の圧力室と開速度絞り１２１との間が遮断され、排気通路は開クッション絞り１１８のみになる。そのため、シリンダ部１１０の左側圧力室の圧力空気の排出量が減り、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌの移動慣性力によりクッションシリンダ１１２内の圧力が一時的に高くなるためクッション作用が発生し、その後、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌの速度が減じられて左方向へ移動し、開動作が完了する。クッション作用後におけるドアリーフ３Ｒ、３Ｌの開速度は、開クッション絞り１１８により調整することができる。
【0068】
開状態のドアリーフ３Ｒ、３Ｌを閉動作させるときに閉指令が発生する。空圧式ドア装置２Ａは、閉指令により第１の弁１５２および第２の弁１５４を消磁させる。第１の弁１５２および第２の弁１５４を消磁させると、圧力空気は、チリコシ１４０、空気通路１４２a、第２の弁１５４、空気通路１４２b、空気通路１４２ｆの順で通って、逆止弁１２４、開クッション絞り１１８および開速度絞り１２１を経由し、シリンダ部１１０内の左側圧力室に供給される。圧力空気がシリンダ部１１０の左側圧力室に供給されると同時に、右側圧力室の圧力空気が大気に排出される。これによりピストン１１４は右方向に移動し、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌは閉方向に移動する。ピストン１１４が移動してクッションシリンダ１１２の右端部がシリンダ部１１０の右端に当たると、クッション作用が発生し、その後、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌは速度が減じられて右方向に移動し、閉動作が完了する。なお、空圧式ドア装置２Ａは、閉速度絞り１２０を制御することにより、シリンダ部１１０から排出される空気量を調整してドアリーフ３Ｒ、３Ｌの閉速度を調整することができる。
【0069】
空圧式ドア装置２Ａの点検時、調整時、または停電時において、手動押ボタン１６０の操作にしたがってドアリーフ３Ｒ、３Ｌを開閉することができる。ドアリーフ３Ｒ、３Ｌを開ける場合に手動押ボタン１６０が押し込まれると第１の弁１５２および第２の弁１５４内のプランジャが押し込まれ、第１の弁１５２および第２の弁１５４を励磁させた時と同じ状態となり、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌは開く。手動押ボタン１６０を押し続けている間、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌは開位置を保つ。手動押ボタン１６０を離すと、戻しバネで手動押ボタン１６０が復帰するためドアリーフ３Ｒ、３Ｌは閉じる。
【0070】
図１７は、空圧式ドア装置２Ａの制御系の概略構成を示すブロック図である。空圧式ドア装置２Ａの制御系は、例えば、図１７に示すように、制御器１５Ａと、電源部１６Ａと、切換弁部１５０と、振動センサ部３０Ａを備えている。
【0071】
電源部１６Ａは、架線から供給される交流電圧を直流電圧に変換する電源装置を内蔵する。制御器１５Ａは、ドア開閉制御部１８Ａと、指令部１９Ａと、送信部２９Ａとを有する。指令部１９Ａは、ドア開閉制御部１８Ａに対して、ドアを開閉させるための開閉指令（指令信号）を出力する。ドア開閉制御部１８Ａは、開閉指令に基づいて、ドアの開閉を制御する。
【0072】
送信部２９Ａは、外部（非図示の管理装置や保守作業員が所持する携帯端末等）に情報を送信する。例えば、送信部２９Ａは、異常特定装置１Ａによって特定された構成要素を示す情報を外部に送信（報知）する。送信部２９Ａは、異常特定装置１Ａによって異常が判定されたことを示すアラートを出力してよい。
【0073】
ドア開閉制御部１８Ａは、例えば、電磁弁制御部１５０Ａと、異常特定装置１Ａとを備えている。電磁弁制御部１５０Ａは、電源部１６Ａから供給される電源電圧を、電磁弁制御部１５０Ａの第１の弁１５２よび第１の弁１５２に供給することを制御する。これにより電磁弁制御部１５０Ａは、第１の弁１５２および第２の弁１５４を励磁および消磁する。
【0074】
振動センサ部３０Ａは、鉄道車両の乗降口を開閉する空圧式ドア装置２Ａの開閉移動中に発生する振動を示す振動情報を生成する。振動センサ部３０Ａは、例えば引分機構１３０付近に設置されるが、これに限定されない。振動センサ部３０Ａは、生成した振動情報を異常特定装置１Ａに供給する。振動センサ部３０Ａは、空圧式ドア装置２Ａにおける振動を検出することができる位置に設けられていればよい。振動センサ部３０Ａは、振動を検出するセンサに加え、空圧式ドア装置２Ａの開閉移動中に発生する振動として音圧を検出する音圧センサを備えてよい。振動センサ部３０Ａは、空圧式ドア装置２Ａの開閉移動中に発生する振動と、空圧式ドア装置２Ａの開閉移動中に発生する音圧との双方を検出してよい。
【0075】
異常特定装置１は、空圧式ドア装置２Ａの開閉移動中に発生する振動を示す振動情報を取得し、取得された振動情報により示される振動と振動基準値とを比較することで空圧式ドア装置２Ａの異常を判定し、空圧式ドア装置２Ａの動作が開始されてから異常と判定される特定時点までの経過時間または空圧式ドア装置２Ａの開閉量を示す移動情報を取得し、空圧式ドア装置２Ａを構成する複数の構成要素の内、特定時点における空圧式ドア装置２Ａの動作に関連する構成要素を、移動情報を用いて特定する。
【0076】
図１８は、異常特定装置１Ａの機能的な構成の一例を示すブロック図である。異常特定装置１Ａは、例えば、振動取得部４０Ａと、タイミング検出部４０Ｂと、判定部４２Ａと、移動取得部４４Ａと、特定部４６Ａと、振動基準値データ記憶部５２Ａと、異常データ記憶部５４Ａと、を備える。振動取得部４０Ａ、タイミング検出部４０Ｂ、判定部４２Ａ、移動取得部４４Ａ、および特定部４６Ａといった各部は、例えばドア開閉制御部１８Ａに搭載されたＣＰＵ等のコンピュータがプログラムメモリに格納されたプログラムを実行することにより実現される。振動基準値データ記憶部５２Ａ、および異常データ記憶部５４Ａは、例えばＲＡＭ、ＲＯＭ、ＳＳＤ、ハードディスク等の各種の記憶装置により実現される。
【0077】
振動取得部４０Ａは、空圧式ドア装置２Ａの開閉移動中に発生する振動を示す振動情報を取得する。タイミング検出部４０Ｂは、指令部１９Ａから出力された開閉指令を検出したことに応じてドアリーフ３Ｒ、３Ｌの動作タイミングを検出する。判定部４２Ａは、振動取得部４０Ａにより取得された振動情報により示される振動と振動基準値とを比較することで空圧式ドア装置２Ａの異常を判定する。振動基準値は、振動基準値データ記憶部５２Ａに記憶された振動基準値データにより示される。振動基準値データ記憶部５２Ａは、振動基準値を示す振動基準値データを記憶する。
【0078】
移動取得部４４Ａは、空圧式ドア装置２Ａの動作が開始されてから判定部４２Ａにより異常と判定される特定時点までの経過時間を示す移動情報を取得する。移動取得部４４Ａは、タイミング検出部４０Ｂにより検出されたドアリーフ３Ｒ、３Ｌの動作タイミングから計時した時間を、経過時間として取得する。移動取得部４４Ａは、経過時間と、経過時間に対応したドアリーフ３Ｒ、３Ｌの速度からドア位置を計算してよい。
【0079】
特定部４６Ａは、空圧式ドア装置２Ａを構成する複数の構成要素の内、特定時点における空圧式ドア装置２Ａの動作に関連する構成要素を、移動情報を用いて特定する。空圧式ドア装置２Ａを構成する複数の構成要素は、上述した空圧式ドア装置２Ａに含まれる各部を含み、例えば、戸車６、引分機構１３０、シリンダ部１１０、切換弁部１５０、および排気消音器１４４であるが、これに限定されない。特定部４６Ａは、例えば振動情報と、特定時点または移動位置と、特定した構成要素とを対応付けた異常データを異常データ記憶部５４Ａに記憶する。特定部４６Ａは、異常データを処理結果として、不図示の管理装置または保守作業員が所持する携帯端末等の外部装置に送信してよい。
【0080】
空圧式ドア装置２Ａのドア開閉制御部１８Ａは、第１の実施形態における図５に示したフローチャートにしたがって処理を行う。まず、ドア開閉制御部１８Ａは、指令部１９Ａから開閉指令を入力する（ステップＳ１００）。次にドア開閉制御部１８Ａは、シリンダ部１１０に空気を供給および排気させることでドアリーフ３Ｒ、３Ｌの動作を開閉開始させる（ステップＳ１０２）。次に異常特定装置１Ａは、振動センサ部３０Ａから取得した振動情報、および開閉指令を入力した時刻からの経過時間（移動情報）を収集する。次に異常特定装置１Ａの判定部４２Ａは、振動情報により示される振動と振動基準値とを比較することで空圧式ドア装置２Ａの異常があるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。判定部４２Ａは、空圧式ドア装置２Ａの異常があると判定しない場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、本フローチャートの処理を終了する。判定部４２Ａは、空圧式ドア装置２Ａの異常があると判定した場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、特定部４６Ａにより異常を判定した特定時間の移動情報を用いて空圧式ドア装置２Ａの構成要素を特定する（ステップＳ１０８）。次に特定部４６Ａは、異常データを異常データ記憶部５４Ａに記録する（ステップＳ１１０）。
【0081】
図１９は、経過時間に対する、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌの移動位置（ストローク）[ｍｍ]とシリンダ部１１０への供給空気圧力[Ｐａ]と戸車６の振動情報の一例を示す図である。図２０は、戸車６に異常がある場合における、経過時間に対する、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌの移動位置（ストローク）[ｍｍ]とシリンダ部１１０への供給空気圧力[Ｐａ]と戸車６の振動情報の一例を示す図である。図１９および図２０において横軸は経過時間であり、縦軸はドア位置および振動の大きさを表すドアがＰ０は全閉位置であり、Ｐ１０は全開位置である。空圧式ドア装置２Ａは、時刻ｔ０から時刻ｔ１０の範囲において開動作を行い、時刻ｔ１０から時刻ｔ１１において停止し、時刻ｔ１１から時刻ｔ１２において閉動作を行う。シリンダ部１１０への供給空気圧力は全閉から全開までにおいて一定値（レベルＡ）である。なお、図１９および図２０は、説明の便宜上、シリンダ部１１０の供給空気圧力（レベルＡ）と振動情報（レベルＢ）とを、図中右側の縦軸で表しているが、図中右側の縦軸は振動情報を表し、供給空気圧力（レベルＡ）と振動情報（レベルＢ）との大小関係を表すものではない。図２１から図２８も同様である。
【0082】
戸車６に異常がない場合、図１９に示すように、戸車６の動作により検出される振動はレベルＢを中心に変動する。戸車６に異常がある場合、図２０に示すように戸車６の動作により検出される振動はレベルＢを中心に変動するが、振動振幅は図１９に示した振動振幅よりも大きくなる。判定部４２Ａは、レベルＢを中心とした振動振幅が、戸車６に異常が無い場合の振動振幅（振動基準値）を超えた場合に、異常を判定する。特定部４６Ａは、開動作および閉動作が行われている経過時間（ｔ０～ｔ１０，ｔ１１～ｔ１２）において、判定部４２ＡがレベルＢを中心とした振動振幅の異常を判定している場合、異常と判定したタイミングにおける空圧式ドア装置２Ａの動作に関連する構成要素として戸車６を特定することができる。
【0083】
図２１は、経過時間に対する、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌの移動位置（ストローク）[ｍｍ]とシリンダ部１１０への供給空気圧力[Ｐａ]と引分機構１３０の振動情報の一例を示す図である。図２２は、引分機構１３０に異常がある場合における、経過時間に対する、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌの移動位置（ストローク）[ｍｍ]とシリンダ部１１０への供給空気圧力[Ｐａ]と引分機構１３０の振動情報の一例を示す図である。引分機構１３０に異常がない場合、図２１に示すように、引分機構１３０の動作により検出される振動はレベルＣを中心に変動する。引分機構１３０に異常がある場合、図２２に示すように引分機構１３０の動作により検出される振動はレベルＣを中心に変動するが、振動振幅は図２１に示した振動振幅よりも大きくなる。判定部４２Ａは、レベルＣを中心とした振動振幅が、引分機構１３０に異常が無い場合の振動振幅（振動基準値）を超えた場合に、異常を判定する。特定部４６Ａは、開動作および閉動作が行われている経過時間（ｔ０～ｔ１０，ｔ１１～ｔ１２）において、判定部４２ＡがレベルＣを中心とした振動振幅の異常を判定している場合、異常と判定したタイミングにおける空圧式ドア装置２Ａの動作に関連する構成要素として引分機構１３０を特定することができる。
【0084】
図２３は、経過時間に対する、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌの移動位置（ストローク）[ｍｍ]とシリンダ部１１０への供給空気圧力[Ｐａ]とシリンダ部１１０の振動情報の一例を示す図である。図２４は、シリンダ部１１０に異常がある場合における、経過時間に対する、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌの移動位置（ストローク）[ｍｍ]とシリンダ部１１０への供給空気圧力[Ｐａ]とシリンダ部１１０の振動情報の一例を示す図である。シリンダ部１１０に異常がない場合、図２３に示すように、シリンダ部１１０の動作により検出される振動はレベルＤを中心に変動する。シリンダ部１１０に異常がある場合、図２４に示すようにシリンダ部１１０の動作により検出される振動はレベルＤを中心に変動するが、振動振幅は図２３に示した振動振幅よりも大きくなる。判定部４２Ａは、レベルＤを中心とした振動振幅が、シリンダ部１１０に異常が無い場合の振動振幅（振動基準値）を超えた場合に、異常を判定する。特定部４６Ａは、開動作および閉動作が行われている経過時間（ｔ０～ｔ１０，ｔ１１～ｔ１２）において、判定部４２ＡがレベルＤを中心とした振動振幅の異常を判定している場合、異常と判定したタイミングにおける空圧式ドア装置２Ａの動作に関連する構成要素としてシリンダ部１１０を特定することができる。
【0085】
図２５は、経過時間に対する、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌの移動位置（ストローク）[ｍｍ]とシリンダ部１１０への供給空気圧力[Ｐａ]と切換弁部１５０（第１の弁１５２および／または第２の弁１５４）の振動情報の一例を示す図である。図２６は、切換弁部１５０に異常がある場合における、経過時間に対する、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌの移動位置（ストローク）[ｍｍ]とシリンダ部１１０への供給空気圧力[Ｐａ]と切換弁部１５０の振動情報の一例を示す図である。切換弁部１５０に異常がない場合、図２５に示すように、切換弁部１５０の動作により検出される振動はレベルＥを中心に変動する。切換弁部１５０に異常がある場合、図２６に示すように切換弁部１５０の動作により検出される振動はレベルＥを中心に変動するが、振動振幅は図２５に示した振動振幅よりも大きくなる。判定部４２Ａは、レベルＥを中心とした振動振幅が、切換弁部１５０に異常が無い場合の振動振幅（振動基準値）を超えた場合に、異常を判定する。特定部４６Ａは、開動作および閉動作が行われている経過時間（ｔ０～ｔ１０，ｔ１１～ｔ１２）において、判定部４２ＡがレベルＥを中心とした振動振幅の異常を判定している場合、異常と判定したタイミングにおける空圧式ドア装置２Ａの動作に関連する構成要素として切換弁部１５０を特定することができる。
【0086】
図２７は、経過時間に対する、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌの移動位置（ストローク）[ｍｍ]とシリンダ部１１０への供給空気圧力[Ｐａ]と排気消音器１４４の振動情報の一例を示す図である。図２８は、排気消音器１４４に異常がある場合における、経過時間に対する、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌの移動位置（ストローク）[ｍｍ]とシリンダ部１１０への供給空気圧力[Ｐａ]と排気消音器１４４の振動情報の一例を示す図である。排気消音器１４４に異常がない場合、図２７に示すように、排気消音器１４４の動作により検出される振動はレベルＦを中心に変動する。排気消音器１４４に異常がある場合、図２８に示すように排気消音器１４４の動作により検出される振動はレベルＦを中心に変動するが、振動振幅は図２７に示した振動振幅よりも大きくなる。判定部４２Ａは、レベルＦを中心とした振動振幅が、排気消音器１４４に異常が無い場合の振動振幅（振動基準値）を超えた場合に、異常を判定する。特定部４６Ａは、開動作および閉動作が行われている経過時間（ｔ０～ｔ１０，ｔ１１～ｔ１２）において、判定部４２ＡがレベルＦを中心とした振動振幅の異常を判定している場合、異常と判定したタイミングにおける空圧式ドア装置２Ａの動作に関連する構成要素として排気消音器１４４を特定することができる。
【0087】
以上説明したように、第２の実施形態の異常特定装置１Ａによれば、空圧式ドア装置２Ａは、複数の構成要素として、ピストン１１４が圧力室内を移動するように配置されたシリンダ部１１０と、圧力室に空気を供給または排気することでピストン１１４を移動させる弁（切換弁部１５０、第１の弁１５２、第２の弁１５４）と、ピストン１１４の移動力を空圧式ドア装置２Ａに伝達する伝達部（引分機構１３０、上ラック１０４、下ラック１０８）とを備え、特定部４６Ａにより、判定部４２Ａが異常と判定したタイミングにおける空圧式ドア装置２Ａの動作に関連する構成要素を、移動情報を用いて特定する、異常特定装置を実現することができる。異常特定装置１Ａによれば、時間領域で取得した振動を周波数領域への変換を行う必要なく、空圧式ドア装置２Ａを構成する複数の構成要素の内のいずれの構成要素が空圧式ドア装置２Ａの異常の原因であるかを特定することができる。この結果、異常特定装置１Ａによれば、故障原因を特定する処理の負荷を軽減することができる。
【0088】
異常特定装置１Ａによれば、図１９および図２０を参照して説明したように、空圧式ドア装置２Ａは、複数の構成要素として戸車６を備え、特定部４６Ａにより、異常と判定したタイミングにおける空圧式ドア装置２Ａの動作に関連する構成要素としての戸車６を、移動情報（例えば経過時間ｔ１０～ｔ１０，ｔ１１～ｔ１２）を用いて特定することができる。
【0089】
異常特定装置１Ａによれば、図２１および図２２を参照して説明したように、空圧式ドア装置２Ａは、複数の構成要素として引分機構１３０を備え、特定部４６Ａにより、異常と判定したタイミングにおける空圧式ドア装置２Ａの動作に関連する構成要素としての引分機構１３０を、移動情報（例えば経過時間ｔ１０～ｔ１０，ｔ１１～ｔ１２）を用いて特定することができる。
【0090】
異常特定装置１Ａによれば、図２３および図２４を参照して説明したように、空圧式ドア装置２Ａは、複数の構成要素としてシリンダ部１１０を備え、特定部４６Ａにより、異常と判定したタイミングにおける空圧式ドア装置２Ａの動作に関連する構成要素としてのシリンダ部１１０を、移動情報（例えば経過時間ｔ１０～ｔ１０，ｔ１１～ｔ１２）を用いて特定することができる。
【0091】
異常特定装置１Ａによれば、図２５および図２６を参照して説明したように、空圧式ドア装置２Ａは、複数の構成要素として第１の弁１５２および第２の弁１５４引分機構１３０を備え、特定部４６Ａにより、異常と判定したタイミングにおける空圧式ドア装置２Ａの動作に関連する構成要素としての第１の弁１５２および第２の弁１５４を、移動情報（例えば経過時間ｔ１０～ｔ１０，ｔ１１～ｔ１２）を用いて特定することができる。
【0092】
異常特定装置１Ａによれば、図２７および図２８を参照して説明したように、空圧式ドア装置２Ａは、複数の構成要素として排気消音器１４４を備え、特定部４６Ａにより、異常と判定したタイミングにおける空圧式ドア装置２Ａの動作に関連する構成要素としての排気消音器１４４を、移動情報（例えば経過時間ｔ１０～ｔ１０，ｔ１１～ｔ１２）を用いて特定することができる。
【0093】
以下、第３の実施の形態について説明する。第３の実施の形態における異常特定装置は、ドア装置の傾斜を示す傾斜情報を取得する傾斜取得部を備え、傾斜情報により示される傾斜と傾斜基準値とを比較し、振動情報および傾斜情報が共に異常を示す場合、ドア装置は異常ではないと判定する点で、上述した第１の実施形態および第２の実施形態とは相違する。以下、相違点を中心に説明する。なお、上述した第１の実施形態および第２の実施形態と同じ機能を持つ箇所については同一符号を付することで説明を省略し、第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。第３の実施形態は電気式ドア装置２および空圧式ドア装置２Ａの双方に適用可能であるが、第３の実施形態は電気式ドア装置２に適用した場合について説明する。
【0094】
図２９は、傾斜が発生する一例を示す図であり、図３０は、傾斜が発生する他の一例を示す図である。例えば図２９に示すように、満員列車において人がドアリーフ３Ｒ、３Ｌの厚さ方向に加圧した場合、電気式ドア装置２のドアリーフ３Ｒ、３Ｌにおいて傾斜が発生する。また、図３０に示すようにカーブ路で停車することによって車両が傾いている場合、電気式ドア装置２のドアリーフ３Ｒ、３Ｌにおいて傾斜が発生する。
【0095】
図３１は、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌに傾斜が発生していない状態を示す側面図である。図３２は、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌに人による外力が加えられた状態を示す側面図である。図３３は、車体が傾いているときのドアリーフ３Ｒ、３Ｌの状態を示す側面図である。ドアリーフ３Ｒ、３Ｌは、戸吊装置５に含まれるドアハンガー５ａにより支持されている。ガイドレール４の上面には、電気式ドア装置２の傾斜を示す傾斜情報を生成する傾斜センサ部６０が設けられる。ガイドレール４の上方には、モータ１１等を収容したドアオペレータ２ａが設けられる。ドアオペレータ２ａは、例えば、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌに傾斜が発生していない状態において＋Ｙ方向に対して傾斜して設けられる。
【0096】
ドアリーフ３Ｒ、３Ｌに傾斜が発生していない状態において、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌは、図３１に示すように、鉛直方向（Ｙ方向）に沿って支持される。ドアリーフ３Ｒ、３Ｌに人による外力が加えられた状態において、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌは、図３２に示すように、－Ｚ側から＋Ｚ側に加圧されることによって、戸吊装置５に対して＋Ｚ側にローリングする。車体が傾いている状態において、図３３に示すように、ドアオペレータ２ａ、戸吊装置５、ドアハンガー５ａ、およびガイドレール４は傾斜し、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌには、ドアリーフ３Ｒ、３Ｌの自重により戸吊装置５に対して－Ｚ側にローリングする。
【0097】
図３４は、異常特定装置１Ｂの機能的な構成の一例を示すブロック図である。異常特定装置１Ｂは、例えば、振動取得部４０と、傾斜取得部６２と、車両位置取得部６４と、判定部４２Ｂと、移動取得部４４Ｂと、特定部４６Ｂと、電流値取得部４８と、速度値取得部５０と、振動基準値データ記憶部５２と、異常データ記憶部５４と、を備える。振動取得部４０、傾斜取得部６２、車両位置取得部６４、判定部４２Ｂ、移動取得部４４Ｂ、特定部４６Ｂ、電流値取得部４８、および速度値取得部５０といった各部は、例えばドア開閉制御部１８に搭載されたＣＰＵ（Central Processing Unit）等のコンピュータがプログラムメモリに格納されたプログラムを実行することにより実現される。振動基準値データ記憶部５２、および異常データ記憶部５４は、例えばＲＡＭ、ＲＯＭ、ＳＳＤ、ハードディスク等の各種の記憶装置により実現される。
【0098】
振動取得部４０は、電気式ドア装置２の開閉移動中に発生する振動を示す振動情報を取得する。傾斜取得部６２は、傾斜センサ部６０から傾斜情報を取得する。車両位置取得部６４は、車両位置情報を取得する。車両位置情報は、電気式ドア装置２を搭載した鉄道車両の位置を示す情報であり、例えば、緯度および経度により鉄道車両の位置を特定するための情報である。車両位置情報は、例えば鉄道車両に搭載されたＧＰＳ（Global Positioning System）装置により導出される。
【0099】
判定部４２Ｂは、振動取得部４０により取得された振動情報により示される振動と振動基準値とを比較することで電気式ドア装置２の異常を判定する。振動基準値は、振動基準値データ記憶部５２に記憶された振動基準値データにより示される。振動基準値データ記憶部５２は、振動基準値を示す振動基準値データを記憶する。電流値取得部４８は、モータ電流検出器２７から電流値を取得する。判定部４２Ｂは、モータ電流検出器２７から取得した電流値と振動基準値データ記憶部５２に記憶された電流基準値とを比較することで電気式ドア装置２の異常を判定してよい。
【0100】
判定部４２Ｂは、更に、傾斜取得部６２により取得された傾斜情報により示される傾斜と傾斜基準値とを比較し、振動情報および傾斜情報が共に異常を示す場合、電気式ドア装置２は異常ではないと判定する。傾斜基準値は、振動基準値データ記憶部５２Ｂに記憶された傾斜基準値データが示す傾斜の基準値である。
【0101】
判定部４２Ｂは、車両位置取得部６４により取得された車両位置に対応した傾斜情報を取得してよい。車両位置に対応した傾斜情報は、例えば、振動基準値データ記憶部５２Ｂに記憶されている。判定部４２Ｂは、車両位置に対応した傾斜情報により示される傾斜と傾斜基準値とを比較し、振動情報および傾斜情報が共に異常を示す場合、電気式ドア装置２は異常ではないと判定する。
【0102】
電流値取得部４８は、モータ電流検出器２７から電流値を取得する。速度値取得部５０は、速度検出部２５から速度値を取得する。移動取得部４４Ｂは、速度値取得部５０からの速度値に基づいて開動作によるドアの移動位置を検出する。移動取得部４４Ｂは、電気式ドア装置２の動作が開始されてから判定部４２Ｂにより異常と判定される特定時点までの経過時間または電気式ドア装置２の開閉量を示す移動情報を取得する。
【0103】
特定部４６Ｂは、電気式ドア装置２を構成する複数の構成要素の内、特定時点における電気式ドア装置２の動作に関連する構成要素を、移動情報を用いて特定する。特定部４６Ｂは、例えば振動情報と、特定時点または移動位置と、特定した構成要素とを対応付けた異常データを異常データ記憶部５４に記憶する。特定部４６Ｂは、異常データを処理結果として、不図示の管理装置または保守作業員が所持する携帯端末等の外部装置に送信してよい。
【0104】
図３５は、異常特定装置１Ｂを含むドア開閉制御部１８における処理手順の一例を示すフローチャートである。ドア開閉制御部１８は、指令部１９から開閉指令を入力する（ステップＳ２００）。次に異常特定装置１Ｂは、車両位置情報を取得する（ステップＳ２０２）。次にドア開閉制御部１８は、モータ駆動部２３によりモータ１１を駆動させることで電気式ドア装置２の動作を開閉開始させる（ステップＳ２０４）。次に異常特定装置１Ｂは、傾斜センサ部６０から取得した傾斜情報、車両位置情報に対応した傾斜情報、振動センサ部３０から取得した振動情報、および速度検出部２５により検出した速度値から移動位置（移動情報）を収集する（ステップＳ２０６）。次に判定部４２Ｂは、振動情報により示される振動と振動基準値とを比較することで電気式ドア装置２の異常があるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。判定部４２Ｂは、電気式ドア装置２の異常があると判定しない場合（ステップＳ２０８：ＮＯ）、本フローチャートの処理を終了する。
【0105】
判定部４２Ｂは、電気式ドア装置２の異常があると判定した場合（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、傾斜情報により鉄道車両の傾斜が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２１０）。判定部４２Ｂは、傾斜センサ部６０から取得した傾斜情報により示された傾斜が所定の傾斜を超えている場合、鉄道車両の傾斜を検出する。判定部４２Ｂは、鉄道車両の傾斜を検出しない場合（ステップＳ２１０：ＮＯ）、特定部４６Ｂにより異常を判定した特定時間の移動情報を用いて電気式ドア装置２の構成要素を特定する（ステップＳ２１２）。次に特定部４６Ｂは、異常データを異常データ記憶部５４に記録する（ステップＳ２１４）。
【0106】
判定部４２Ｂは、鉄道車両の傾斜を検出した場合（ステップＳ２１０：ＹＥＳ）、車両位置情基づく傾斜により鉄道車両の傾斜が発生していたか否かを判定する（ステップＳ２１６）。判定部４２Ｂは、傾斜センサ部６０から取得した傾斜情報により示された傾斜と振動基準値データ記憶部５２Ｂから車両位置に基づく傾斜とが一致するまたは所定範囲の誤差内である場合、車両位置により傾斜が発生していたと判定する。判定部４２Ｂは、車両位置により傾斜が発生していたと判定した場合（ステップＳ２１６：ＹＥＳ）、電気式ドア装置２の異常でないと判定し、振動異常および車両の傾きの異常を記録する（ステップＳ２１８）。
【0107】
判定部４２Ｂは、車両位置により傾斜が発生していないと判定した場合（ステップＳ２１６：ＮＯ）、鉄道車両の傾斜の検出回数が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２２０）。例えば満員電車によりドアリーフ３Ｒ、３Ｌが加圧される場合には、閾値を超える傾斜が検出されることがあるためである。判定部４２Ｂは、鉄道車両の傾斜の検出回数が閾値以上である場合（ステップＳ２２０：ＹＥＳ）、電気式ドア装置２の異常でないと判定し、振動異常および加圧による傾斜の異常を記録する（ステップＳ２２２）。鉄道車両の傾斜の検出回数が閾値以上ではない場合（ステップＳ２２０：ＮＯ）、特定部４６Ｂは、異常を判定した特定時間の移動情報を用いて電気式ドア装置２の構成要素を特定し（ステップＳ２１２）、異常データを異常データ記憶部５４に記録する（ステップＳ２１４）。
【0108】
ステップＳ２０８の変形例として、判定部４２Ｂは、振動情報により示される振動から、傾斜センサ部６０から取得した傾斜情報により示された傾斜により発生する振動を除外し、傾斜情報が示す傾斜により発生する振動が除外された振動と振動基準値とを比較することで電気式ドア装置２の異常を判定してよい。傾斜により発生する振動を示す情報は、例えば、予め傾斜毎にサンプリングした振動情報を振動基準値データ記憶部５２Ｂに記憶しておき、判定部４２Ｂは、ステップＳ２０６において収集した傾斜に対応した振動情報を振動基準値データ記憶部５２Ｂから取得する。
【0109】
以上説明したように、第３の実施形態の異常特定装置１Ｂによれば、電気式ドア装置２または空圧式ドア装置２Ａの傾斜を示す傾斜情報を取得する傾斜取得部６２を備え、判定部４２Ｂにより、更に、取得された傾斜情報により示される傾斜と傾斜基準値とを比較し、振動情報および傾斜情報が共に異常を示す場合、電気式ドア装置２または空圧式ドア装置２Ａは異常ではないと判定する、異常特定装置を実現することができる。異常特定装置１Ｂによれば、電気式ドア装置２または空圧式ドア装置２Ａの傾斜による振動が発生しても、誤って電気式ドア装置２または空圧式ドア装置２Ａの異常な構成要素を特定することを回避することができる。
【0110】
また、異常特定装置１Ｂによれば、複数の構成要素の内のドアリーフ３Ｒ、３Ｌの傾斜を示す傾斜情報を取得する傾斜取得部６２を備え、判定部４２Ｂにより、振動情報により示される振動から傾斜情報が示す傾斜により発生する振動を除外し、傾斜情報が示す傾斜により発生する振動が除外された振動と振動基準値とを比較することで電気式ドア装置２または空圧式ドア装置２Ａの異常を判定する、異常特定装置を実現することができる。この異常特定装置１Ｂによれば、異常の判定精度を高くすることができる。
【0111】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【0112】
例えば、本明細書で開示した実施形態のうち、複数の機能が分散して設けられているものは、当該複数の機能の一部または全部を集約して設けても良く、逆に複数の機能が集約して設けられているものを、当該複数の機能の一部または全部が分散するように設けることができる。機能が集約されているか分散されているかにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。
【0113】
以上に示した実施形態に係る装置（例えば、異常特定装置１、異常特定装置１Ａ、異常特定装置１Ｂ、電気式ドア装置２、空圧式ドア装置２Ａ）の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶して、この記憶媒体に記憶されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、オペレーティングシステム（ＯＳ：Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）あるいは周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。また、「コンピュータ読み取り可能な記憶媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
【0114】
さらに、「コンピュータ読み取り可能な記憶媒体」とは、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合の情報処理装置やクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）あるいは電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピュータシステムに既に記憶されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【符号の説明】
【0115】
１、１Ａ、１Ｂ 異常特定装置
２ 電気式ドア装置（鉄道用ドア装置、自動ドア装置）
２Ａ 空圧式ドア装置
３Ｒ、３Ｌ ドアリーフ
４ ガイドレール
５、５Ｌ、５Ｒ 戸吊装置
６ 戸車
７ 戸先ゴム
８Ｌ 左用ラックギア
８Ｒ 右用ラックギア
９Ｌ 左側連結ブラケット
９Ｒ 右側連結ブラケット
１０ ピニオンギア
１１ モータ
１２ 回転軸
１３ サンギア
１４ 遊星ギア
１５、１５Ａ 制御器
１６、１６Ａ 電源部
１７ モータモニタ部
１８、１８Ａ ドア開閉制御部
１９、１９Ａ 指令部
２０ 施錠部
２１ 電源電圧検出部
２２ ＰＷＭ制御部
２２Ｒ、２２Ｌ
２３ モータ駆動部
２４ ホール信号検出器
２５ 速度検出部
２６ ホール素子
２７ モータ電流検出器
２９、２９Ａ 送信部
３０、３０Ａ 振動センサ部
４０ 振動取得部
４０Ａ 振動取得部
４０Ｂ タイミング検出部
４２、４２Ａ、４２Ｂ 判定部
４４、４４Ａ、４４Ｂ 移動取得部
４６、４６Ａ、４６Ｂ 特定部
４８ 電流値取得部
５０ 速度値取得部
５２、５２Ａ、５２Ｂ 振動基準値データ記憶部
５４、５４Ａ 異常データ記憶部
６０ 傾斜センサ部
６２ 傾斜取得部
６４ 車両位置取得部
１０２、１０６ 連結金具
１０４ 上ラック
１０８ 下ラック
１１０ シリンダ部
１１２ クッションシリンダ
１１４ ピストン
１１５ ピストン軸
１２２、１２４ 逆止弁
１３０ 引分機構
１３２ ピニオン
１３４ ドアスイッチ
１３６ スイッチ押棒
１４０ チリコシ
１４２ａ～１４２ｆ 空気通路
１４４ 排気消音器
１５０ 切換弁部（切替弁）
１５０Ａ 電磁弁制御部
１５２ 第１の電磁弁
１５４ 第２の電磁弁
１６０ 手動押ボタン
２ 電気式ドア装置（鉄道用ドア装置、自動ドア装置）
２Ａ 空圧式ドア装置
３Ｒ、３Ｌ ドアリーフ
４ ガイドレール
５、５Ｌ、５Ｒ 戸吊装置
６ 戸車
７ 戸先ゴム
８Ｌ 左用ラックギア
８Ｒ 右用ラックギア
９Ｌ 左側連結ブラケット
９Ｒ 右側連結ブラケット
１０ ピニオンギア
１１ モータ
１２ 回転軸
１３ サンギア
１４ 遊星ギア
１５、１５Ａ 制御器
１６、１６Ａ 電源部
１７ モータモニタ部
１８、１８Ａ ドア開閉制御部
１９、１９Ａ 指令部
２０ 施錠部
２１ 電源電圧検出部
２２ ＰＷＭ制御部
２２Ｒ、２２Ｌ
２３ モータ駆動部
２４ ホール信号検出器
２５ 速度検出部
２６ ホール素子
２７ モータ電流検出器
２９、２９Ａ 送信部
３０、３０Ａ 振動センサ部
４０ 振動取得部
４０Ａ 振動取得部
４０Ｂ タイミング検出部
４２、４２Ａ、４２Ｂ 判定部
４４、４４Ａ、４４Ｂ 移動取得部
４６、４６Ａ、４６Ｂ 特定部
４８ 電流値取得部
５０ 速度値取得部
５２、５２Ａ、５２Ｂ 振動基準値データ記憶部
５４、５４Ａ 異常データ記憶部
６０ 傾斜センサ部
６２ 傾斜取得部
６４ 車両位置取得部
１０２、１０６ 連結金具
１０４ 上ラック
１０８ 下ラック
１１０ シリンダ部
１１２ クッションシリンダ
１１４ ピストン
１１５ ピストン軸
１２２、１２４ 逆止弁
１３０ 引分機構
１３２ ピニオン
１３４ ドアスイッチ
１３６ スイッチ押棒
１４０ チリコシ
１４２ａ～１４２ｆ 空気通路
１４４ 排気消音器
１５０ 切換弁部（切替弁）
１５０Ａ 電磁弁制御部
１５２ 第１の電磁弁
１５４ 第２の電磁弁
１６０ 手動押ボタン
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】