特開 2024-2015 走行システム、走行方法、及び走行プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024002015

(43)【公開日】2024-01-11

(54)【発明の名称】走行システム、走行方法、及び走行プログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20231228BHJP

   A47L 9/28 20060101ALI20231228BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

A47L9/28 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022100948

(22)【出願日】2022-06-23

(71)【出願人】

【識別番号】000002945

【氏名又は名称】オムロン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100135817

【弁理士】

【氏名又は名称】華山 浩伸

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100181869

【弁理士】

【氏名又は名称】大久保 雄一

(72)【発明者】

【氏名】杉田 幸治

【テーマコード（参考）】

3B057

5H301

【Ｆターム（参考）】

3B057DE02

3B057DE06

5H301AA02

5H301BB11

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD02

5H301DD06

5H301GG08

5H301GG09

5H301GG10

(57)【要約】

【課題】所定エリアの混雑状況に応じて走行装置を目標経路に従って適切に走行させることが可能な走行システム、走行方法、及び走行プログラムを提供する。
【解決手段】走行装置１０は、所定エリアの混雑度を示す混雑情報５３を取得する取得処理部４１３と、取得処理部４１３により取得される混雑情報５３に基づいて、走行装置１０の走行スケジュールを設定する設定処理部４１４と、設定処理部４１４により設定される前記走行スケジュールに基づいて、走行装置１０を目標経路に従って走行させる走行処理部４１１と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定エリアに設定された目標経路に従って走行装置を走行させる走行システムであって、
前記所定エリアの混雑状態を示す混雑情報を取得する取得処理部と、
前記取得処理部により取得される前記混雑情報に基づいて、前記走行装置の走行スケジュールを設定する設定処理部と、
前記設定処理部により設定される前記走行スケジュールに基づいて、前記走行装置を前記目標経路に従って走行させる走行処理部と、
を備える走行システム。

【請求項2】

前記設定処理部は、前記所定エリアの過去の混雑状態を示す混雑履歴情報に基づいて、前記走行スケジュールを設定する、
請求項１に記載の走行システム。

【請求項3】

前記設定処理部は、前記所定エリアの現在の混雑状態を示す現混雑情報に基づいて、前記走行スケジュールを設定する、
請求項１に記載の走行システム。

【請求項4】

前記設定処理部は、前記混雑状態を表す混雑度が閾値未満となる時間帯に前記走行装置を走行させる前記走行スケジュールを設定する、
請求項１～３のいずれかに記載の走行システム。

【請求項5】

前記設定処理部は、前記混雑状態を表す混雑度が閾値以上となる時間帯の直後に前記走行装置を走行させる前記走行スケジュールを設定する、
請求項１～３のいずれかに記載の走行システム。

【請求項6】

前記設定処理部は、前記所定エリアの過去の混雑状態を表す混雑度が閾値未満となる複数の時間帯のそれぞれに優先順位を設定し、前記優先順位に基づいて前記走行スケジュールを設定する、
請求項１～３のいずれかに記載の走行システム。

【請求項7】

前記取得処理部は、前記所定エリア内又は前記所定エリアから所定範囲内で開催されるイベントに応じた前記混雑情報を取得する、
請求項１～３のいずれかに記載の走行システム。

【請求項8】

前記設定処理部は、ユーザーにより入力された日時に基づいて設定された走行スケジュールを、前記混雑情報に基づいて変更する、
請求項１～３のいずれかに記載の走行システム。

【請求項9】

所定エリアに設定された目標経路に従って走行装置を走行させる走行方法であって、
一又は複数のプロセッサーが、
前記所定エリアの混雑状態を示す混雑情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにおいて取得される前記混雑情報に基づいて、前記走行装置の走行スケジュールを設定する設定ステップと、
前記設定ステップにおいて設定される前記走行スケジュールに基づいて、前記走行装置を前記目標経路に従って走行させる走行ステップと、
を実行する走行方法。

【請求項10】

所定エリアに設定された目標経路に従って走行装置を走行させる走行プログラムであって、
前記所定エリアの混雑状態を示す混雑情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにおいて取得される前記混雑情報に基づいて、前記走行装置の走行スケジュールを設定する設定ステップと、
前記設定ステップにおいて設定される前記走行スケジュールに基づいて、前記走行装置を前記目標経路に従って走行させる走行ステップと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための走行プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行装置を走行させる走行システム、走行方法、及び走行プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

所定エリアに設定された目標経路に従って自律走行する走行装置（移動ロボット）が知られている。例えば、前記走行装置は、予め設定された走行スケジュールに従って前記所定エリアを自律走行する。従来、所定エリア内の混雑状況を特定して、混雑エリアを避けて前記走行装置を走行させる技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５－０１４９１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、従来の技術では、所定エリアの混雑状況に応じて走行装置が走行する経路が変化してしまう。このため、例えば、前記走行装置が前記所定エリアを清掃する清掃ロボットの場合、前記走行装置の走行経路が予め設定した清掃経路（目標経路）から逸脱してしまい、前記所定エリアを適切に清掃できない事態が生じ得る。このように、従来の技術では、所定エリアが混雑している場合に、走行装置を目標経路に従って適切に走行させることが困難になる。

【0005】

本発明の目的は、所定エリアの混雑状況に応じて走行装置を目標経路に従って適切に走行させることが可能な走行システム、走行方法、及び走行プログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一の局面に係る走行システムは、所定エリアに設定された目標経路に従って走行装置を走行させるシステムである。前記走行システムは、取得処理部と設定処理部と走行処理部とを備える。前記取得処理部は、前記所定エリアの混雑状態を示す混雑情報を取得する。前記設定処理部は、前記取得処理部により取得される前記混雑情報に基づいて、前記走行装置の走行スケジュールを設定する。前記走行処理部は、前記設定処理部により設定される前記走行スケジュールに基づいて、前記走行装置を前記目標経路に従って走行させる。

【0007】

本発明の他の局面に係る走行方法は、所定エリアに設定された目標経路に従って走行装置を走行させる走行方法であって、一又は複数のプロセッサーが、前記所定エリアの混雑状態を示す混雑情報を取得する取得ステップと、前記取得ステップにおいて取得される前記混雑情報に基づいて、前記走行装置の走行スケジュールを設定する設定ステップと、前記設定ステップにおいて設定される前記走行スケジュールに基づいて、前記走行装置を前記目標経路に従って走行させる走行ステップと、を実行する。

【0008】

本発明の他の局面に係る走行プログラムは、所定エリアに設定された目標経路に従って走行装置を走行させる走行プログラムであって、前記所定エリアの混雑状態を示す混雑情報を取得する取得ステップと、前記取得ステップにおいて取得される前記混雑情報に基づいて、前記走行装置の走行スケジュールを設定する設定ステップと、前記設定ステップにおいて設定される前記走行スケジュールに基づいて、前記走行装置を前記目標経路に従って走行させる走行ステップと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるための走行プログラムである。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、所定エリアの混雑状況に応じて走行装置を目標経路に従って適切に走行させることが可能な走行システム、走行方法、及び走行プログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る清掃装置の前方側の外観を示す斜視図である。

【図2】図２は、本発明の実施形態に係る走行装置の構成を示す機能ブロック図である。

【図3】図３は、本発明の実施形態に係る走行装置の記憶部に記憶される地図情報の一例を示す図である。

【図4】図４は、本発明の実施形態に係る走行装置の記憶部に記憶される地図情報の一例を示す図である。

【図5】図５は、本発明の実施形態に係る走行装置の記憶部に記憶される地図情報の一例を示す図である。

【図6】図６は、本発明の実施形態に係る走行装置の記憶部に記憶される経路情報の一例を示す図である。

【図7】図７は、本発明の実施形態に係る所定エリアに設定される目標経路の一例を示す図である。

【図8】図８は、本発明の実施形態に係る所定エリアに設定される目標経路の一例を示す図である。

【図9】図９は、本発明の実施形態に係る所定エリアに設定される目標経路の一例を示す図である。

【図10】図１０は、本発明の実施形態に係る走行装置の記憶部に記憶される混雑情報の一例を示す図である。

【図11】図１１は、本発明の実施形態に係る走行装置の記憶部に記憶されるスケジュール情報の一例を示す図である。

【図12】図１２は、本発明の実施形態に係る混雑履歴情報及び清掃スケジュールの一例を示す図である。

【図13】図１３は、本発明の実施形態に係る混雑履歴情報及び清掃スケジュールの一例を示す図である。

【図14】図１４は、本発明の実施形態に係る混雑履歴情報及び清掃スケジュールの一例を示す図である。

【図15】図１５は、本発明の実施形態に係る混雑履歴情報及び清掃スケジュールの一例を示す図である。

【図16】図１６は、本発明の実施形態に係る混雑履歴情報及び清掃スケジュールの一例を示す図である。

【図17】図１７は、本発明の実施形態に係る走行装置で実行される走行処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であり、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

【0012】

［走行装置１０］
図１は、本発明の実施形態に係る自律走行型の走行装置１０の外観を示す斜視図であり、図２は、走行装置１０の構成を示す機能ブロック図である。以下の説明では、図１に示される上下方向Ｄ１、前後方向Ｄ２、左右方向Ｄ３を用いる。走行装置１０は、本発明の走行装置の一例である。なお、走行装置１０は、図１に示す構成に限定されない。

【0013】

走行装置１０は、ショッピングモール、商業ビル、空港、駅などの各種施設内を自律的に走行することによって移動可能な装置であり、移動ロボットとも称されている。走行装置１０は、自律走行によって移動しつつ、施設内の清掃を行ったり、施設内の利用者に各種情報（広告、案内情報など）を提示したり、施設内で荷物を運搬したり、施設内の警備を行ったりすることが可能である。また、走行装置１０は、施設内の所定エリアを、予め設定された目標経路に従って自律走行する。以下では、走行装置１０が清掃機能を備える清掃ロボットの場合を例に挙げて説明する。例えば走行装置１０は、目標経路に従って自律走行しながら、床面を清掃する清掃機能を備えている。

【0014】

図１及び図２に示すように、走行装置１０は、装置本体１１と、装置本体１１に設けられた各機能部とを備えている。具体的には、装置本体１１には、走行部１２、モータ（不図示）、バッテリ（不図示）、清掃部（不図示）、操作部２０、表示パネル２１、カメラ３０、及び制御部４０（制御装置）などが設けられている。

【0015】

前記清掃部は、床面のゴミなどを吸引する機能、床面をブラシで磨く機能などを備えてもよい。例えば、前記清掃部は、目標経路（清掃経路）に基づく制御部４０の指示に応じて清掃処理を実行する。

【0016】

図１に示すように、装置本体１１は、その外装を構成する外装カバー１１Ａを有し、その下部にシャーシ１１Ｂを有する。シャーシ１１Ｂは、床面に対して概ね平行に設けられている。また、装置本体１１の内部には、上述の各機能部を支持するための支持フレームが適宜設けられている。前記清掃部は、装置本体１１の背面側に設けられている。

【0017】

走行部１２は、装置本体１１の走行姿勢を維持しつつ進行方向の搬送力を床面に伝達するものであり、シャーシ１１Ｂに取り付けられている。走行部１２は、走行用の一対の車輪１２１と、４個のキャスタ１２２とを有する。

【0018】

車輪１２１は、シャーシ１１Ｂの前後方向Ｄ２の中央であって、左右方向Ｄ３（幅方向）の両端部それぞれに回転可能に支持されている。４個のキャスタ１２２は、装置本体１１の走行姿勢を維持するためのものであり、シャーシ１１Ｂの前方端の両端部、及びシャーシ１１Ｂの後方端の両端部に回転可能に支持されている。走行装置１０が床面に置かれた状態で、車輪１２１及びキャスタ１２２の各外周面は床面によって支持される。これにより、装置本体１１が、図１に示される走行姿勢に維持される。

【0019】

車輪１２１の回転軸には、減速ギヤなどの伝達機構を介して、モータの出力軸が連結されている。このため、モータが駆動されて、その回転駆動力が前記出力軸から出力されると、モータの回転駆動力が車輪１２１に伝達される。本実施形態では、一対の車輪１２１のそれぞれに対して、個別にモータが設けられている。したがって、各モータが個別に駆動制御されることによって、各車輪１２１の回転速度が制御される。例えば、各車輪１２１の回転速度が等速に制御されると、走行装置１０は真っ直ぐに進行し、各車輪１２１の回転速度が異なる速度に制御されると、回転速度の遅い車輪１２１側に走行装置１０が旋回する。

【0020】

前記バッテリは、装置本体１１の中心部に設けられている。前記バッテリは、前記モータに駆動用の電力を供給する。

【0021】

また図１に示すように、走行装置１０の正面には、フロントレーザセンサ４１と、ソナーセンサ４２と、カメラ３０とが設けられている。

【0022】

フロントレーザセンサ４１は、装置本体１１の正面の下部に形成された幅方向に延びる溝部１７５に設けられている。フロントレーザセンサ４１は、溝部１７５の内部の中央に配置されている。フロントレーザセンサ４１は、レーザ発信素子、レーザ発信素子を駆動するレーザドライバ、受光素子、受光素子の出力をデジタル信号に変換する受光処理回路などを備えている。フロントレーザセンサ４１は制御部４０に接続されており、制御部４０によって制御される。フロントレーザセンサ４１は、前方へ向けて幅方向（水平方向）へ所定の走査角（例えば１２０度）の範囲内でレーザ光を走査する。フロントレーザセンサ４１が、照射された物体（障害物など）で反射して戻って来たレーザ光を受光すると、制御部４０は、前記レーザ光が戻ってくるまでの時間を測定し、その測定値に基づいて各走査位置における物体までの距離を算出する。これにより、制御部４０は、走行装置１０の正面側（進行方向側）に存在する物体までの距離や位置、その物体の幅方向における形状やサイズを把握することができる。

【0023】

ソナーセンサ４２は、表示パネル２１の下側に設けられている。ソナーセンサ４２は、装置本体１１の正面における幅方向の両端部それぞれに設けられている。ソナーセンサ４２は、制御部４０に接続されており、制御部４０によって制御される。ソナーセンサ４２は、音波を用いて物体（障害物など）を検知するものであり、その音波が物体に反射して戻ってくるまでの時間に基づいて、その物体との距離を測定する。

【0024】

カメラ３０は、被写体の画像を撮像してデジタル画像データとして出力するデジタルカメラである。カメラ３０は、装置本体１１の正面かつ表示パネル２１の上側に設けられており、走行装置１０の正面方向又は全方位（３６０度）を撮像する。カメラ３０により撮像された撮像画像の画像データは、制御部４０に送信される。

【0025】

装置本体１１の両側面それぞれには、サイドレーザセンサ４５が設けられている。サイドレーザセンサ４５は、フロントレーザセンサ４１と概ね同様に構成されており、レーザ発信素子、レーザ発信素子を駆動するレーザドライバ、受光素子、受光素子の出力をデジタル信号に変換する受光処理回路などを備えている。サイドレーザセンサ４５は、制御部４０に接続されており、制御部４０によって制御される。サイドレーザセンサ４５は、前方から下方そして後方へ向けて所定の走査角（例えば１８０度）の範囲内でレーザ光を走査する。サイドレーザセンサ４５が、照射された物体で反射して戻って来たレーザ光を受光すると、制御部４０は、前記レーザ光が戻ってくるまでの時間を測定し、その測定値に基づいて各走査位置における物体までの距離を算出する。これにより、制御部４０は、走行装置１０の正面側（進行方向側）に存在する障害物や、床面に存在する段差や障害物までの距離や位置、それらの走査方向における形状やサイズを把握することができる。

【0026】

操作部２０（図２参照）は、装置本体１１の背面の上部に設けられている。操作部２０は、外装カバー１１Ａに取り付けられている。操作部２０は、走行装置１０のユーザーよって操作される装置であり、例えば、タッチ操作が可能なタッチパネルを有する装置である。操作部２０には、ユーザーが各種操作（ティーチング操作、登録操作、設定操作、走行指示操作など）を行うための操作画面が表示される。操作部２０に対する操作情報は、制御部４０に転送され、制御部４０による走行制御に用いられる。なお、操作部２０は、装置本体１１の上面（天板）に設けられてもよい。

【0027】

表示パネル２１は、装置本体１１の前面に設けられている。表示パネル２１は、例えば液晶パネルである。表示パネル２１には、各種の案内情報が制御部４０によって表示される。前記案内情報は、例えば、施設内の商品の広告情報、施設内の店舗情報、施設内の利用者への警告情報などである。

【0028】

操作ハンドル２２は、装置本体１１の背面の最上部に設けられている。操作ハンドル２２は、外装カバー１１Ａに取り付けられている。操作ハンドル２２は、ユーザーが走行装置１０に目標経路を教示させるためのティーチング操作（教示操作）を行う場合に、ユーザーが把持する操作部材である。操作ハンドル２２には、ユーザーから運転操作を受け付ける各種操作ボタン（走行ボタン、後退ボタン、左旋回ボタン、右旋回ボタンなど）が設けられている。前記操作ボタンに対する操作情報は、制御部４０に転送され、制御部４０による走行制御に用いられる。

【0029】

通信部２５（図２参照）は、走行装置１０を有線又は無線でネットワークに接続し、当該ネットワークを介してサーバ（不図示）などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0030】

記憶部５０（図２参照）は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶部である。具体的に、記憶部５０には、地図情報５１、経路情報５２、混雑情報５３、スケジュール情報５４などのデータが記憶される。図３～図５は地図情報５１の一例を示す図である。図６は経路情報５２の一例を示す図である。図１０は混雑情報５３の一例を示す図である。図１１はスケジュール情報５４の一例を示す図である。

【0031】

図３～図５に示すように、地図情報５１には、走行装置１０が走行する走行エリア（本発明の所定エリアに相当）に対応する環境地図の情報が登録される。地図情報５１には、１又は複数の環境地図が登録される。例えば、施設のフロアごとに環境地図が生成される場合、地図情報５１には、施設のフロアのそれぞれに対応する複数の環境地図が登録される。具体的には、地図情報５１に、施設のフロア１Ｆ（１階）の環境地図Ｍ１（図３参照）と、フロア２Ｆ（２階）の環境地図Ｍ２（図４参照）と、フロア３Ｆ（３階）の環境地図Ｍ３（図５参照）とが登録される。前記環境地図は、外部機器において予め生成されたものであってもよいし、走行装置１０が走行しながら各センサー（フロントレーザセンサ４１と、ソナーセンサ４２など）により検出される障害物までの距離及び位置に基づいて生成されたものであってもよい。すなわち、制御部４０は、走行装置１０を走行させることによって走行エリアの環境地図を生成してもよい。

【0032】

図６に示すように、経路情報５２には、ユーザーによる前記ティーチング操作に基づいて生成される目標経路（例えば清掃経路）の情報が登録される。具体的には、経路情報５２には、目標経路ごとに、「経路ＩＤ」、「経路名」、「エリア名」、「位置情報」などの情報が登録される。制御部４０は、ユーザーによる前記ティーチング操作に基づいて目標経路を生成し、生成した目標経路の情報を経路情報５２に登録する。「経路ＩＤ」は、目標経路の識別情報であり、「経路名」は、目標経路の名称である。「エリア名」は、前記走行エリアの名称である。「位置情報」は、目標経路の位置（座標）を示す情報である。例えば一つの目標経路の走行開始位置から走行終了位置までの座標情報が、当該目標経路の前記位置情報に登録される。

【0033】

図７～図９には、目標経路の一例を示している。図７に示す目標経路Ｒ１は、施設のフロア１Ｆに設定される、走行開始位置Ｓ１から走行終了位置Ｇ１までの走行経路（清掃経路）である。なお、目標経路Ｒ１は、経路情報５２の経路ＩＤ「０００１」に対応する（図６参照）。図８に示す目標経路Ｒ２は、施設のフロア２Ｆに設定される、走行開始位置Ｓ２から走行終了位置Ｇ２までの走行経路（清掃経路）である。なお、目標経路Ｒ２は、経路情報５２の経路ＩＤ「０００２」に対応する（図６参照）。図９に示す目標経路Ｒ３は、施設のフロア３Ｆに設定される、走行開始位置Ｓ３から走行終了位置Ｇ３までの走行経路（清掃経路）である。なお、目標経路Ｒ３は、経路情報５２の経路ＩＤ「０００３」に対応する（図６参照）。

【0034】

図１０に示すように、混雑情報５３には、前記走行エリアごとに、過去の混雑状態を示す混雑履歴情報と、現在の混雑状態を示す現混雑情報とが登録される。具体的には、前記混雑履歴情報には、過去の日ごとの時間帯別（例えば１時間ごと）の混雑度の情報が含まれる。また、前記現混雑情報には、現在の混雑度の情報（混雑状況）が含まれる。前記混雑度は、０～５の５段階（段階が上がるほど混雑の度合いが高くなる）で表されてもよいし、０～１００％（割合が高くなるほど混雑の度合いが高くなる）で表されてもよいし、前記走行エリア内の人数又は人口密度で表されてもよい。例えば、図１２のグラフはフロア１Ｆの混雑度（混雑履歴情報）の変化の一例を示し、図１３のグラフはフロア２Ｆの混雑度（混雑履歴情報）の変化の一例を示し、図１４のグラフはフロア３Ｆの混雑度（混雑履歴情報）の変化の一例を示している。図１２～図１４に示す各混雑度は、例えば、過去の所定期間の混雑度の平均値を表している。前記混雑履歴情報は、日にちが変わるごとに更新される。

【0035】

図１１に示すように、スケジュール情報５４には、前記走行エリアごとに、走行装置１０を目標経路に従って走行させる走行スケジュールに関する情報が登録される。例えば、走行装置１０がフロア１Ｆ、２Ｆ、３Ｆのそれぞれにおいて１日に２回清掃作業を行う場合には、スケジュール情報５４に、フロアごとに、１回目の清掃時間帯（清掃開始時刻及び清掃終了時刻）と、２回目の清掃時間帯（清掃開始時刻及び清掃終了時刻）とを含む清掃スケジュールが登録される。なお、ここでは、１台の走行装置１０がフロア１Ｆ、２Ｆ、３Ｆを移動して各フロアを１日２回ずつ清掃する例を示している。例えば図１１に示すスケジュール情報５４によれば、走行装置１０は、７：００～７：３０にフロア１Ｆの１回目の清掃を行い、８：００～８：３０にフロア２Ｆの１回目の清掃を行い、９：００～９：３０にフロア３Ｆの１回目の清掃を行い、１３：００～１３：３０にフロア１Ｆの２回目の清掃を行い、１７：００～１７：３０にフロア３Ｆの２回目の清掃を行い、１８：３０～１９：００にフロア２Ｆの２回目の清掃を行う。この場合、走行装置１０は、フロア１Ｆ→フロア２Ｆ→フロア３Ｆ→フロア１Ｆ→フロア３Ｆ→フロア２Ｆの順に移動して清掃作業を行う。スケジュール情報５４は、制御部４０により設定されて記憶部５０に記憶される。

【0036】

他の実施形態として、地図情報５１、経路情報５２、混雑情報５３、スケジュール情報５４などの情報の一部又は全部が、走行装置１０からネットワークを介してアクセス可能なサーバーに記憶されてもよい。

【0037】

さらに、記憶部５０には、制御部４０に後述の走行処理（図１７参照）を実行させるための走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記走行プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、走行装置１０が備えるＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて記憶部５０に記憶される。

【0038】

制御部４０は、装置本体１１の上部に設けられている。制御部４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部４０は、前記ＲＯＭ又は記憶部５０に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより走行装置１０を制御する。

【0039】

具体的に、制御部４０は、図２に示すように、走行処理部４１１、受付処理部４１２、取得処理部４１３、設定処理部４１４などの各種の処理部を含む。なお、制御部４０は、前記ＣＰＵで前記走行プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記走行プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0040】

走行処理部４１１は、制御部４０において生成される前記目標経路に基づいて走行装置１０を自律走行させる。具体的には、走行処理部４１１は、前記目標経路に応じた駆動信号をモータに出力して走行部１２を駆動させることにより走行装置１０を前記目標経路に従って自律走行させる。例えば、走行指示画面（不図示）においてユーザーが所望の目標経路を選択すると、走行処理部４１１は、当該目標経路に従って走行装置１０を自律走行させる。また、ユーザーが走行スケジュール（図１１参照）を予め設定していた場合には、走行処理部４１１は、当該走行スケジュールに基づいて走行装置１０を自律走行させる。

【0041】

また、走行処理部４１１は、自律走行中に前記清掃部に床面などを清掃させる清掃処理を実行する。具体的には、走行処理部４１１は、前記目標経路に応じた駆動信号をモータに出力して前記清掃部を駆動させることにより走行装置１０を前記目標経路に従って清掃させる。

【0042】

受付処理部４１２は、ユーザーの操作を受け付ける。例えば、受付処理部４１２は、ユーザーからティーチング操作、登録操作、設定操作、走行指示操作などを受け付ける。例えば、ユーザーは、走行装置１０に清掃処理を実行させる場合に、操作部２０を操作して清掃条件を入力する。具体的には、ユーザーは、清掃対象の場所（清掃エリア）、清掃経路（目標経路）、清掃回数などを入力する。例えば、ユーザーは、清掃エリアとしてフロア１Ｆ（図３参照）、２Ｆ（図４参照）、３Ｆ（図５参照）を選択し、フロア１Ｆの清掃経路として目標経路Ｒ１（図７参照）を選択し、フロア２Ｆの清掃経路として目標経路Ｒ２（図８参照）を選択し、フロア３Ｆの清掃経路として目標経路Ｒ３（図９参照）を選択する。また、ユーザーは、各フロア１Ｆ、２Ｆ、３Ｆの清掃回数として「２回」を設定する。

【0043】

取得処理部４１３は、前記所定エリアの混雑状態を示す混雑情報を取得する。具体的には、取得処理部４１３は、ユーザーが選択した清掃エリアに対応する混雑情報を取得する。例えば、ユーザーが清掃エリアとしてフロア１Ｆ、２Ｆ、３Ｆを選択すると、取得処理部４１３は、混雑情報５３（図１０参照）を参照して、フロア１Ｆ、２Ｆ、３Ｆのそれぞれの混雑履歴情報及び現混雑情報を取得する。

【0044】

なお、制御部４０は、例えばカメラ３０の撮像画像を解析することにより前記混雑度を算出する。また、制御部４０は、外部機器から前記混雑度を取得してもよい。前記外部機器は、例えば、施設の入退場者数をカウントするセンサー、監視カメラなどである。

【0045】

設定処理部４１４は、走行装置１０の走行スケジュールを設定する。具体的には、設定処理部４１４は、取得処理部４１３により取得される前記混雑情報に基づいて、走行装置１０の走行スケジュールを設定する。また、設定処理部４１４は、清掃エリアの過去の混雑状態を示す混雑履歴情報に基づいて、走行装置１０の走行スケジュールを設定する。また、設定処理部４１４は、受付処理部４１２により受け付けられた前記清掃条件に基づいて、走行装置１０の走行スケジュールを設定する。

【0046】

例えば、設定処理部４１４は、前記清掃条件と、清掃対象である清掃エリアの混雑履歴情報とに基づいて、走行装置１０の清掃スケジュールを設定する。例えば、ユーザーがフロア１Ｆの清掃回数を「２回」に設定した場合に、設定処理部４１４は、１回目の清掃時間帯をフロア１Ｆの利用開始時刻（例えば開店時刻である９時）よりも前の「７：００～７：３０」に設定し、２回目の清掃時間帯をフロア１Ｆの過去の混雑度が閾値未満となる「１３：００～１３：３０」に設定する（図１２参照）。

【0047】

また例えば、ユーザーがフロア２Ｆの清掃回数を「２回」に設定した場合に、設定処理部４１４は、１回目の清掃時間帯をフロア２Ｆの利用開始時刻（例えば９時）よりも前の「８：００～８：３０」に設定し、２回目の清掃時間帯をフロア２Ｆの過去の混雑度が閾値未満となる「１８：３０～１９：００」に設定する（図１３参照）。

【0048】

また例えば、ユーザーがフロア３Ｆの清掃回数を「２回」に設定した場合に、設定処理部４１４は、１回目の清掃時間帯をフロア３Ｆの利用開始時刻（例えば１０時）よりも前の「９：００～９：３０」に設定し、２回目の清掃時間帯をフロア３Ｆの過去の混雑度が閾値未満となる「１７：００～１７：３０」に設定する（図１４参照）。

【0049】

このように、設定処理部４１４は、混雑履歴情報に基づいて清掃エリアの各時間帯の混雑度を予想し、混雑度が低いと予想される時間帯に清掃時間帯を設定する。

【0050】

他の実施形態として、設定処理部４１４は、前記所定エリアの現在の混雑度を示す現混雑情報に基づいて、前記走行スケジュールを設定してもよい。具体的には、設定処理部４１４は、清掃対象のフロア１Ｆの現在の混雑状況を確認して、混雑度が閾値未満の場合に現在時刻を清掃時間帯として設定する。

【0051】

また他の実施形態として、予めユーザーにより入力された日時に基づいて清掃スケジュールが設定されている場合に、設定処理部４１４は、現在の混雑状況に基づいて前記清掃スケジュールを変更してもよい。例えば図１５に示すように、フロア１Ｆの２回目の清掃時間帯としてユーザーにより「１３：００～１３：３０」が設定されている場合において、１３：００の時点で混雑度が閾値以上の場合に、設定処理部４１４は清掃時間帯を変更する。例えば、設定処理部４１４は、混雑履歴情報に基づいて、混雑度が閾値未満となる「１５：００～１５：３０」を清掃時間帯に設定する。また、設定処理部４１４は、前記清掃時間帯を、現在の混雑度が閾値未満となる時間帯に変更する。例えば、１３：００の時点で混雑度が閾値以上であり、１５時の時点で混雑度が閾値未満になった場合に、設定処理部４１４は、清掃時間帯を「１３：００～１３：３０」から「１５：００～１５：３０」に変更する。

【0052】

また他の実施形態として、設定処理部４１４は、混雑度が閾値以上となる時間帯の直後に走行装置１０を走行させる走行スケジュールを設定してもよい。例えば、特定時間帯にフロア１Ｆが利用者で混雑する場合、特定時間帯の直後はフロア１Ｆが汚れている可能性が高くなる。そこで、設定処理部４１４は、混雑履歴情報に基づいて混雑度が閾値以上となる時間帯を抽出し、当該時間帯の直後に清掃時間帯を設定する。また、設定処理部４１４は、現混雑情報に基づいて現在の混雑度を算出し、当該混雑度が閾値以上となった場合にその直後の時間帯を清掃時間帯として設定する。

【0053】

また他の実施形態として、設定処理部４１４は、前記所定エリアの過去の混雑度を示す混雑履歴情報に基づいて候補時間帯を抽出し、優先順位に基づいて走行スケジュールを設定してもよい。具体的には、設定処理部４１４は、前記所定エリアの混雑履歴情報に基づいて、混雑度が閾値未満となる複数の候補時間帯のそれぞれに優先順位を設定し、前記優先順位に基づいて、前記走行スケジュールを設定する。

【0054】

例えば、図１６に示すように、設定処理部４１４は、フロア２Ｆの混雑履歴情報に基づいて、混雑度が閾値未満となる複数の候補時間帯Ａ１～Ａ７を抽出する。設定処理部４１４は、フロア２Ｆの利用開始時刻（例えば９時）より前の候補時間帯Ａ１、Ａ２のうちいずれかを１回目の清掃時間帯に設定し、利用開始時刻以降の候補時間帯Ａ３～Ａ７のうちいずれかを２回目の清掃時間帯に設定する。例えば、設定処理部４１４は、候補時間帯Ａ３～Ａ７について、混雑度の低い順に優先順位を設定し、混雑度が最も低い優先順位第１位の候補時間帯を２回目の清掃時間帯に設定する。

【0055】

また例えば、設定処理部４１４は、候補時間帯Ａ３～Ａ７のそれぞれについて、直前の混雑度が高い順に優先順位を設定し、直前の混雑度が最も高い優先順位第１位の候補時間帯を２回目の清掃時間帯に設定してもよい。図１６に示す例では、候補時間帯Ａ３～Ａ７のうち候補時間帯Ａ５の直前の混雑度が最も高いため、候補時間帯Ａ５が優先順位第１となる。この場合、設定処理部４１４は、候補時間帯Ａ５を２回目の清掃時間帯に設定する。このように、設定処理部４１４は、混雑度が高いほど清掃エリアの汚れが酷くなるため、混雑度に応じて優先順位を設定して清掃スケジュールを設定してもよい。

【0056】

また例えば、設定処理部４１４は、現混雑情報に基づいて、候補時間帯のうち清掃時間の対象時間帯を決定してもよい。例えば、優先順位第１位の候補時間帯の現在の混雑度が閾値以上であり清掃作業が困難になる可能性が高い場合には、設定処理部４１４は、優先順位第２位の候補時間帯を清掃時間帯に設定する。このように、設定処理部４１４は、過去の履歴に応じた優先順位に基づいて設定した清掃時間帯を、現在の混雑度に応じて優先順位が下位の候補時間帯に変更してもよい。

【0057】

また例えば、前回の清掃からの経過時間が短過ぎると清掃する必要がないにも関わらず２回目の清掃が実行されてしまう一方、前回の清掃からの経過時間が長過ぎると清掃エリアの汚れが酷くなってしまい清掃効率が低下する。そこで、設定処理部４１４は、例えば、１回目の清掃終了時刻から第１設定時間（例えば５時間）後、かつ前記清掃終了時刻から第２設定時間（例えば８時間）後までの間に、２回目の清掃時間帯を設定してもよい。

【0058】

また他の実施形態として、取得処理部４１３は、前記所定エリア内又は前記所定エリアから所定範囲内で開催されるイベントに応じた混雑情報を取得してもよい。前記イベントは、例えばコンサートなど人が集まる集会、催し物などである。例えば、清掃エリア内又は清掃エリア近辺においてイベントが開催される場合、清掃エリアの人流が多くなることが予想される。そこで、設定処理部４１４は、イベントが開催される時間帯（イベント時間帯）を清掃時間帯から除外する。例えば図１６に示すように、イベントが９：００～１２：００に開催される場合に、設定処理部４１４は、イベント時間帯に含まれる候補時間帯Ａ３、Ａ４を清掃時間帯の候補から除外する。

【0059】

また、前記イベントの直後は清掃が必要になる可能性が高くなるため、設定処理部４１４は、前記イベント時間帯の直後の候補時間帯Ａ５を清掃時間帯に設定してもよい。

【0060】

また他の実施形態として、清掃エリアが複数箇所設定されている場合に、設定処理部４１４は、走行装置１０が複数の清掃エリアを移動する際の移動情報（移動時間、移動距離など）に基づいて、各清掃エリアの清掃スケジュールを設定してもよい。例えば、設定処理部４１４は、フロア１Ｆ、２Ｆ、３Ｆの１回目の清掃において、各フロアの移動時間（清掃所要時間）が最短時間となる時間帯に清掃時間帯を設定して、清掃スケジュールを生成する。

【0061】

以上のようにして、設定処理部４１４は、走行装置１０の走行スケジュールを設定し、走行スケジュールに対応するスケジュール情報５４（図１１参照）を記憶部５０に記憶する。そして、走行処理部４１１は、設定処理部４１４により設定される前記走行スケジュールに基づいて、走行装置１０を目標経路に従って走行させる。

【0062】

このように、設定処理部４１４は、ユーザーが清掃条件（清掃エリア、清掃経路、清掃回数など）を入力することにより、混雑情報に基づいて自動的に走行スケジュールを設定することが可能である。このため、ユーザーは、走行スケジュールを設定しなくてもよい。また、ユーザーが走行スケジュールを設定した場合には、設定処理部４１４は、混雑情報に基づいて最適な走行スケジュールに変更することも可能である。

【0063】

［走行処理］
以下、図１７を参照しつつ、走行装置１０において実行される走行処理について説明する。具体的に、本実施形態では、走行装置１０の制御部４０によって前記走行処理が実行される。

【0064】

なお、本発明は、前記走行処理に含まれる一又は複数のステップを実行する走行方法の発明として捉えることができる。また、ここで説明する前記走行処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。なお、前記走行処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは制御部４０によって前記走行処理における各ステップが実行される場合を例に挙げて説明するが、複数のプロセッサーによって当該走行処理における各ステップが分散して実行される走行方法も他の実施形態として考えられる。

【0065】

まず、ステップＳ１１において、制御部４０は、走行装置１０のユーザーから清掃条件の設定操作を受け付けたか否かを判定する。具体的には、制御部４０は、操作部２０において、ユーザーから清掃対象の場所（清掃エリア）、清掃経路（目標経路）、清掃回数を設定する設定操作を受け付けたか否かを判定する。制御部４０は、前記清掃条件の設定操作を受け付けたと判定すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１２に移行させる。制御部４０は、前記清掃条件の設定操作を受け付けるまで待機する（Ｓ１１：Ｎｏ）。

【0066】

ここでは、例えば、ユーザーは、清掃エリアとしてフロア１Ｆ（図３参照）、２Ｆ（図４参照）、３Ｆ（図５参照）を選択し、フロア１Ｆの清掃経路として目標経路Ｒ１（図７参照）を選択し、フロア２Ｆの清掃経路として目標経路Ｒ２（図８参照）を選択し、フロア３Ｆの清掃経路として目標経路Ｒ３（図９参照）を選択する。また、ユーザーは、各フロア１Ｆ、２Ｆ、３Ｆの清掃回数として「２回」を設定する。

【0067】

ステップＳ１２において、制御部４０は、混雑履歴情報を取得する。例えば、制御部４０は、混雑情報５３（図１０参照）を参照して、フロア１Ｆ、２Ｆ、３Ｆのそれぞれの混雑履歴情報を取得する。

【0068】

次にステップＳ１３において、制御部４０は、前記混雑履歴情報に基づいて、清掃作業が可能な時間帯（候補時間帯）を抽出する。例えば、制御部４０は、フロア１Ｆについて、混雑履歴情報（図１０及び図１２参照）を参照して、混雑度が閾値未満の２つの候補時間帯（例えば、「７：００～７：３０」及び「１３：００～１３：３０」）を抽出する。また、制御部４０は、フロア２Ｆについて、混雑履歴情報（図１０及び図１３参照）を参照して、混雑度が閾値未満の２つの候補時間帯（例えば、「８：００～８：３０」及び「１８：３０～１９：００」）を抽出する。また、制御部４０は、フロア３Ｆについて、混雑履歴情報（図１０及び図１４参照）を参照して、混雑度が閾値未満の２つの候補時間帯（例えば、「９：００～９：３０」及び「１７：００～１７：３０」）を抽出する。

【0069】

次にステップＳ１４において、制御部４０は、清掃スケジュールを設定する。例えば、制御部４０は、フロア１Ｆについて、１回目の清掃時間帯を「７：００～７：３０」に設定し、２回目の清掃時間帯を「１３：００～１３：３０」に設定する（図１２参照）。また例えば、制御部４０は、フロア２Ｆについて、１回目の清掃時間帯を「８：００～８：３０」に設定し、２回目の清掃時間帯を「１８：３０～１９：００」に設定する（図１３参照）。また例えば、制御部４０は、フロア３Ｆについて、１回目の清掃時間帯を「９：００～９：３０」に設定し、２回目の清掃時間帯を「１７：００～１７：３０」に設定する（図１４参照）。制御部４０は、清掃スケジュールを設定すると、清掃スケジュールに対応するスケジュール情報５４（図１１参照）を記憶部５０に記憶する。

【0070】

次にステップＳ１５において、制御部４０は、清掃開始時刻になったか否かを判定する。制御部４０は、清掃開始時刻になるまで待機し（Ｓ１５：Ｎｏ）、清掃開始時刻になると（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１６に移行させる。

【0071】

ステップＳ１６において、制御部４０は、現在の混雑度が閾値未満であるか否かを判定する。制御部４０は、現在の混雑度が閾値未満であると判定すると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１７に移行させる。一方、制御部４０は、現在の混雑度が閾値以上であると判定すると（Ｓ１６：Ｎｏ）、処理をステップＳ１６１に移行させる。

【0072】

ステップＳ１７において、制御部４０は、走行装置１０の走行処理及び清掃処理を開始させる。例えば、制御部４０は、フロア１Ｆ（図７参照）において、１回目の清掃開始時刻（「７：００」）に走行開始位置Ｓ１から自律走行を開始させるとともに清掃作業を開始させる。また例えば、制御部４０は、フロア１Ｆにおいて、２回目の清掃開始時刻（「１３：００」）に走行開始位置Ｓ１から自律走行を開始させるとともに清掃作業を開始させる。

【0073】

一方、ステップＳ１６１では、制御部４０は、清掃スケジュールを変更する。例えば図１５に示すように、フロア１Ｆにおいて２回目の清掃開始時刻「１３：００」の時点でフロア１Ｆの混雑度が閾値以上であった場合に、制御部４０は清掃時間帯を変更する。例えば、混雑履歴情報に基づいて、次に混雑度が閾値未満となる時間帯（ここでは「１５：００～１５：３０」）を清掃時間帯に設定する。制御部４０は、変更した清掃スケジュールを記憶部５０に記憶する。制御部４０は、ステップＳ１６１の後、処理をステップＳ１５に移行させる。

【0074】

このように、制御部４０は、現在の混雑度が閾値未満となるまで清掃スケジュールを変更する処理を繰り返し実行する。

【0075】

ステップＳ１８において、制御部４０は、清掃処理を終了したか否かを判定する。すなわち、制御部４０は、走行装置１０が清掃スケジュールに設定された清掃処理を全て完了したか否かを判定する。制御部４０は、清掃処理が終了したと判定すると（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、前記走行処理を終了する。上述の例では、制御部４０は、走行装置１０がフロア１Ｆ、２Ｆ、３Ｆのそれぞれの清掃エリアにおいて２回ずつ清掃処理を実行した場合に、前記走行処理を終了する。制御部４０は、清掃処理終了すると、走行装置１０を所定位置に帰還させる。一方、制御部４０は、清掃処理が終了していないと判定すると（Ｓ１８：Ｎｏ）、処理をステップＳ１５に移行させて上述の処理を繰り返し実行する。

【0076】

なお、清掃スケジュールの設定方法はこれに限定されず、上述した各実施形態に係る設定方法であってもよい。また、制御部４０は、上述した各実施形態に係る設定方法のいずれか一つにより清掃スケジュールを設定してもよいし、複数の設定方法を組み合わせて清掃スケジュールを設定してもよい。

【0077】

以上説明したように、本実施形態に係る走行装置１０は、所定エリアに設定された目標経路に従って自律走行する。また、走行装置１０は、前記所定エリアの混雑状態を示す混雑情報５３（図１０参照）を取得し、混雑情報５３に基づいて走行装置１０の走行スケジュールを設定する。そして、走行装置１０は、設定した前記走行スケジュールに基づいて、前記目標経路に従って自律走行する。

【0078】

上記構成によれば、走行装置１０は、混雑状態に応じた走行スケジュールに基づいて目標経路を走行する。例えば、走行装置１０は、混雑している時間帯を避けて目標経路を走行したり、最も空いている時間帯に目標経路を走行したりすることができる。このため、走行装置１０は、混雑状況に応じて走行経路が変化したり、自律走行を停止したりすることを回避することができる。また、例えば走行装置１０が清掃ロボットの場合に、走行装置１０の走行経路が予め設定した清掃経路から逸脱することにより前記所定エリアを適切に清掃できない事態が生じることを防ぐことができる。

【0079】

このように、所定エリアの混雑情報を走行装置１０の走行スケジュールに反映することにより、所定エリアの混雑状況に応じて走行装置１０を目標経路に従って適切に走行させることが可能となる。

【0080】

上述した実施形態に係る走行装置１０は、設定した清掃スケジュールに基づいて、清掃経路（目標経路）に従って走行処理及び清掃処理を実行する構成であるが、本発明の走行装置はこれに限定されない。他の実施形態として、走行装置１０は、所定エリアを警備する警備ロボットであってもよい。この場合、制御部４０は、前記混雑度が閾値以上となる時間帯に走行装置１０を走行させる走行スケジュール（警備スケジュール）を設定してもよい。また、制御部４０は、所定エリアの過去の混雑度が閾値以上となる複数の時間帯のそれぞれに優先順位を設定し、前記優先順位に基づいて警備スケジュールを設定してもよい。また、制御部４０は、イベントが開催される時間帯（イベント時間帯）を警備時間に設定してもよい。これにより、施設内を効率よく警備することができる。

【0081】

また、他の実施形態として、走行装置１０は、所定エリアで広告を報知する広告ロボットであってもよい。例えば、走行装置１０は、施設（店舗）の広告（案内）を表示パネル２１に表示させる。この場合、制御部４０は、前記混雑度が閾値以上となる時間帯に走行装置１０を走行させる走行スケジュール（広告スケジュール）を設定してもよい。また、制御部４０は、所定エリアの過去の混雑度が閾値以上となる複数の時間帯のそれぞれに優先順位を設定し、前記優先順位に基づいて広告スケジュールを設定してもよい。また、制御部４０は、イベントが開催される時間帯（イベント時間帯）を広告時間に設定してもよい。また、制御部４０は、前記混雑度に応じて表示内容を変更してもよい。これにより、施設内において広告効果を高めることができる。

【0082】

このように、本発明の走行装置１０は、混雑度が高い時間帯に走行する走行スケジュールを設定してもよいし、混雑度が低い時間帯に走行する走行スケジュールを設定してもよい。また、走行装置１０は、これら走行スケジュールの設定方法を、用途（清掃、警備、広告など）に切り替えてもよい。

【0083】

上述した実施形態では、走行装置１０単体が本発明に係る走行システムに相当するが、本発明に係る走行システムは、走行装置１０及びサーバ（情報処理装置）のうち一又は複数の構成要素を含むものであってもよい。例えば、走行装置１０及びサーバーのうち複数の構成要素が協働して前記走行処理（図１７参照）を分担して実行する場合には、その処理を実行する複数の構成要素を含むシステムを本発明に係る走行システムとして捉えることが可能である。例えば、前記サーバー単体が本発明に係る走行システムを構成してもよい。具体的には、前記サーバーが、図２に示す制御部４０の各処理部（走行処理部４１１、受付処理部４１２、取得処理部４１３、設定処理部４１４）を備え、走行装置１０を制御してもよい。

【0084】

［発明の付記］
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。

【0085】

＜付記１＞
所定エリアに設定された目標経路に従って走行装置を走行させる走行システムであって、
前記所定エリアの混雑状態を示す混雑情報を取得する取得処理部と、
前記取得処理部により取得される前記混雑情報に基づいて、前記走行装置の走行スケジュールを設定する設定処理部と、
前記設定処理部により設定される前記走行スケジュールに基づいて、前記走行装置を前記目標経路に従って走行させる走行処理部と、
を備える走行システム。

【0086】

＜付記２＞
前記設定処理部は、前記所定エリアの過去の混雑状態を示す混雑履歴情報に基づいて、前記走行スケジュールを設定する、
付記１に記載の走行システム。

【0087】

＜付記３＞
前記設定処理部は、前記所定エリアの現在の混雑状態を示す現混雑情報に基づいて、前記走行スケジュールを設定する、
付記１又は２に記載の走行システム。

【0088】

＜付記４＞
前記設定処理部は、前記混雑状態を表す混雑度が閾値未満となる時間帯に前記走行装置を走行させる前記走行スケジュールを設定する、
付記１～３のいずれかに記載の走行システム。

【0089】

＜付記５＞
前記設定処理部は、前記混雑状態を表す混雑度が閾値以上となる時間帯の直後に前記走行装置を走行させる前記走行スケジュールを設定する、
付記１～４のいずれかに記載の走行システム。

【0090】

＜付記６＞
前記設定処理部は、前記所定エリアの過去の混雑状態を表す混雑度が閾値未満となる複数の時間帯のそれぞれに優先順位を設定し、前記優先順位に基づいて前記走行スケジュールを設定する、
付記１～５のいずれかに記載の走行システム。

【0091】

＜付記７＞
前記取得処理部は、前記所定エリア内又は前記所定エリアから所定範囲内で開催されるイベントに応じた前記混雑情報を取得する、
付記１～６のいずれかに記載の走行システム。

【0092】

＜付記８＞
前記設定処理部は、ユーザーにより入力された日時に基づいて設定された走行スケジュールを、前記混雑情報に基づいて変更する、
付記１～７のいずれかに記載の走行システム。

【符号の説明】

【0093】

１０ ：走行装置
３０ ：カメラ
４０ ：制御部
５０ ：記憶部
５１ ：地図情報
５２ ：経路情報
５３ ：混雑情報
５４ ：スケジュール情報
４１１ ：走行処理部
４１２ ：受付処理部
４１３ ：取得処理部
４１４ ：設定処理部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】