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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024002083
(43)【公開日】2024-01-11
(54)【発明の名称】座席装置
(51)【国際特許分類】
G06F 3/01 20060101AFI20231228BHJP
G08B 21/00 20060101ALI20231228BHJP
B60R 11/02 20060101ALI20231228BHJP
B60N 2/90 20180101ALI20231228BHJP
【ＦＩ】
G06F3/01 560
G08B21/00 U
B60R11/02 S
B60N2/90
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022101065
(22)【出願日】2022-06-23
(71)【出願人】
【識別番号】000231512
【氏名又は名称】日本精機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002871
【氏名又は名称】弁理士法人坂本国際特許商標事務所
(72)【発明者】
【氏名】田邉 学
【テーマコード（参考）】
3B087
3D020
5C086
5E555
【Ｆターム（参考）】
3B087DE10
3D020BA10
3D020BB01
3D020BC11
3D020BE03
5C086AA60
5C086BA22
5C086FA20
5C086GA06
5E555AA54
5E555AA74
5E555BA23
5E555BB23
5E555DA24
5E555DD08
5E555FA00
(57)【要約】
【課題】 報知振動による不快感を抑制できる座席装置を提供する。
【解決手段】 報知振動を出力する振動ユニット（４Ａ～４Ｄ）と、振動ユニット（４Ａ～４Ｄ）を制御する制御部（５）と、を備えた座席（１）であって、報知振動は、ピーク振幅Ｖｐの減衰正弦波（ＤＳＷ）を含む。制御部（５）は、１周期分の正弦波出力パターンが記憶された正弦波テーブルと、減衰パターンが記憶された減衰カーブテーブルと、を予め記憶し、正弦波テーブルと減衰カーブテーブルに記憶された各パターンを掛け合わせて減衰正弦波（ＤＳＷ）を出力させる。
【選択図】 図１
【解決手段】 報知振動を出力する振動ユニット（４Ａ～４Ｄ）と、振動ユニット（４Ａ～４Ｄ）を制御する制御部（５）と、を備えた座席（１）であって、報知振動は、ピーク振幅Ｖｐの減衰正弦波（ＤＳＷ）を含む。制御部（５）は、１周期分の正弦波出力パターンが記憶された正弦波テーブルと、減衰パターンが記憶された減衰カーブテーブルと、を予め記憶し、正弦波テーブルと減衰カーブテーブルに記憶された各パターンを掛け合わせて減衰正弦波（ＤＳＷ）を出力させる。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
報知振動を出力する振動ユニットと、前記振動ユニットを制御する制御部と、を備えた座席装置であって、
前記報知振動は、ピーク振幅Ｖｐの減衰正弦波を含み、
前記制御部は、
１周期分の正弦波出力パターンが記憶された正弦波テーブルと、減衰パターンが記憶された減衰カーブテーブルと、を予め記憶し、
前記正弦波テーブルと前記減衰カーブテーブルに記憶された各パターンを掛け合わせて前記減衰正弦波を出力する、座席装置。
前記報知振動は、ピーク振幅Ｖｐの減衰正弦波を含み、
前記制御部は、
１周期分の正弦波出力パターンが記憶された正弦波テーブルと、減衰パターンが記憶された減衰カーブテーブルと、を予め記憶し、
前記正弦波テーブルと前記減衰カーブテーブルに記憶された各パターンを掛け合わせて前記減衰正弦波を出力する、座席装置。
【請求項2】
前記制御部は、
タイマー割込みにより、前記正弦波テーブル及び前記減衰カーブテーブルを参照して前記振動ユニットに対する出力値を算出し、
前記減衰カーブテーブルの参照位置は、前記減衰正弦波の設定周波数、設定時定数、及び前記タイマー割込みの割込み回数に基づいて算出する、請求項１に記載の座席装置。
タイマー割込みにより、前記正弦波テーブル及び前記減衰カーブテーブルを参照して前記振動ユニットに対する出力値を算出し、
前記減衰カーブテーブルの参照位置は、前記減衰正弦波の設定周波数、設定時定数、及び前記タイマー割込みの割込み回数に基づいて算出する、請求項１に記載の座席装置。
【請求項3】
前記報知振動は、前記ピーク振幅Ｖｐの正弦波を少なくとも１周期出力した後に、前記正弦波に連続して出力される前記ピーク振幅Ｖｐの前記減衰正弦波を含む、請求項１又は２に記載の座席装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、座席装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、ボイスコイル型の振動ユニット（４Ａ～４Ｄ）を内蔵した座席装置が開示されている。このような座席装置は、車両の警告を振動ユニットの振動によって運転者に報知することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１７－２１４００７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１の座席装置は、報知振動による不快感を抑制するという点において改善の余地があった。
【0005】
そこで、本開示は、報知振動による不快感を抑制できる座席装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
１つの側面では、以下のような解決手段を提供する。
報知振動を出力する振動ユニット（４Ａ～４Ｄ）と、前記振動ユニット（４Ａ～４Ｄ）を制御する制御部（５）と、を備えた座席装置（１）であって、前記報知振動は、ピーク振幅Ｖｐの減衰正弦波（ＤＳＷ）を含み、前記制御部（５）は、１周期分の正弦波出力パターンが記憶された正弦波テーブルと、減衰パターンが記憶された減衰カーブテーブルと、を予め記憶し、前記正弦波テーブルと前記減衰カーブテーブルに記憶された各パターンを掛け合わせて前記減衰正弦波を出力する、ことを特徴とする座席装置が提供される。
報知振動を出力する振動ユニット（４Ａ～４Ｄ）と、前記振動ユニット（４Ａ～４Ｄ）を制御する制御部（５）と、を備えた座席装置（１）であって、前記報知振動は、ピーク振幅Ｖｐの減衰正弦波（ＤＳＷ）を含み、前記制御部（５）は、１周期分の正弦波出力パターンが記憶された正弦波テーブルと、減衰パターンが記憶された減衰カーブテーブルと、を予め記憶し、前記正弦波テーブルと前記減衰カーブテーブルに記憶された各パターンを掛け合わせて前記減衰正弦波を出力する、ことを特徴とする座席装置が提供される。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、報知振動による不快感を抑制できる座席装置の提供が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本実施例の座席装置を示す斜視図である。
【図2】本実施例の報知振動を説明する図である。
【図3】減衰正弦波における周波数と時定数の影響を示す図である。
【図4】正弦波の出力周期（出力回数）と振動強度の関係を示す図である。
【図5】本実施例の座席装置の制御構成を示す図である。
【図6】正弦波テーブルのデータをグラフ化した図である。
【図7】減衰カーブテーブルのデータをグラフ化した図である。
【図8】正弦波テーブルと減衰カーブテーブルに基づいて出力される減衰正弦波を示す図である。
【図9】制御部の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、添付図面を参照しながら実施例について詳細に説明する。なお、図面では、見やすさのために、複数存在する同一属性の部位には、一部のみしか参照符号が付されていない場合がある。
【0010】
［座席装置の構成］
図１は、本実施例の座席装置１を示す斜視図である。なお、図１には、直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸）が定義されている。ここでは、Ｘ軸は、座席装置１が搭載される車両の前後方向に対応し、Ｙ軸は、車両の左右方向（幅方向）に対応し、Ｚ軸は、車両の上下方向に対応する。
図１は、本実施例の座席装置１を示す斜視図である。なお、図１には、直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸）が定義されている。ここでは、Ｘ軸は、座席装置１が搭載される車両の前後方向に対応し、Ｙ軸は、車両の左右方向（幅方向）に対応し、Ｚ軸は、車両の上下方向に対応する。
【0011】
座席装置１は、着座部２と、背もたれ部３と、振動ユニット４Ａ～４Ｄと、制御部５と、を備え、車両の運転席を構成する。
【0012】
着座部２は、運転者の臀部及び大腿部を支持する。背もたれ部３は、着座部２の後端部から上方に後傾状に延在し、運転者の背部及び頭部を支持する。
【0013】
振動ユニット４Ａ～４Ｄは、例えば、ボイスコイル型の振動発生デバイスを用いて構成され、座席装置１に４つ内蔵される。
【0014】
４つの振動ユニット４Ａ～４Ｄのうち、振動ユニット４Ａ、４Ｂは、着座部２に内蔵される。振動ユニット４Ａは、着座部２のＹ方向中央位置に対して一側方にオフセットして配置され、振動ユニット４Ｂは、着座部２のＹ方向中央位置に対して他側方にオフセットして配置される。
【0015】
また、４つの振動ユニット４Ａ～４Ｄのうち、振動ユニット４Ｃ、４Ｄは、背もたれ部３に内蔵される。振動ユニット４Ｃは、背もたれ部３のＹ方向中央位置に対して一側方にオフセットして配置され、振動ユニット４Ｄは、背もたれ部３のＹ方向中央位置に対して他側方にオフセットして配置される。
【0016】
なお、本実施例では、座席装置１に内蔵される振動ユニット４Ａ～４Ｄの数を４つとしたが、振動ユニット４Ａ～４Ｄの数は、３つ以下でもよいし、５つ以上でもよい。
【0017】
制御部５は、振動信号を生成して振動ユニット４Ａ～４Ｄに出力することで、振動ユニット４Ａ～４Ｄを振動させ、この振動によって座席装置１に着座したユーザにイベントが発生したことを知らせる。本開示では、この振動を報知振動と定義する。
【0018】
制御部５は、車両の警告が発生したとき、振動ユニット４Ａ～４Ｄから報知振動を出力させる。例えば、制御部５は、車両ＥＣＵから車両左前方の障害物検知信号を受信した場合、振動ユニット４Ａ（着座部左側）から報知振動を出力させて運転者に左前方への注意を促す。また、制御部５は、車両ＥＣＵから右走行車線逸脱検知信号を受信した場合、振動ユニット４Ｂ（着座部右側）及び振動ユニット４Ｄ（背もたれ部右側）から報知振動を出力させて運転者に右方向への注意を促す。
【0019】
本発明者らは、報知振動の波形によっては、イベントが発生したことを認識させ難いことや、煩わしく不快に感じることを認識した。具体的には、報知振動に連続した正弦波信号を用いた場合、振幅が小さいと、ユーザは報知振動がマッサージ器の振動と感じやすくイベントが生じたと感じ難い。また、報知信号に連続した正弦波信号を用いた場合、振幅が大きいと、ユーザはイベントが生じたと感じやすくなるが煩わしく不快に感じる。本発明者らは、車両の警告が発生したことを不快感なく認識させやすくするために、以下に示す報知振動とすることが好ましいことを見出した。
【0020】
［報知振動］
図２は、本実施例の報知振動を説明する図である。
本発明者らは、報知振動が「背後から手のひらで肩をタップされる感触に近い振動（以後、タップ振動と定義する）」であれば、不快感を抑制しつつ、運転者に警告を認識させやすくなることを見出した。また、「タップ振動」は、減衰正弦波ＤＳＷによって再現できることがわかった。例えば、背もたれ部３に内蔵される振動ユニット４Ｃ、４Ｄから減衰正弦波ＤＳＷを所定の間隔で２回出力すると、運転者に「トントン」と他人から背中をタップされたような感触を与え、不快感なく警告を認識させることが可能となる。
図２は、本実施例の報知振動を説明する図である。
本発明者らは、報知振動が「背後から手のひらで肩をタップされる感触に近い振動（以後、タップ振動と定義する）」であれば、不快感を抑制しつつ、運転者に警告を認識させやすくなることを見出した。また、「タップ振動」は、減衰正弦波ＤＳＷによって再現できることがわかった。例えば、背もたれ部３に内蔵される振動ユニット４Ｃ、４Ｄから減衰正弦波ＤＳＷを所定の間隔で２回出力すると、運転者に「トントン」と他人から背中をタップされたような感触を与え、不快感なく警告を認識させることが可能となる。
【0021】
しかしながら、減衰正弦波ＤＳＷは、振動の振幅が減衰するため、同じピーク振幅Ｖｐの連続する正弦波ＳＷに比べて振動の強度が低い。減衰正弦波ＤＳＷによる振動の強度を上げるには、振動ユニット４Ａ～４Ｄへの印可電圧を高くする必要がある。本発明者らは、減衰正弦波ＤＳＷのピーク振幅Ｖｐを上げずに、報知振動の体感強度を上げる方法を見出した。
【0022】
例えば、図２に示すように、ピーク振幅Ｖｐの正弦波ＳＷを少なくとも１周期Ｔ分（図２では２周期分）出力した後、正弦波ＳＷに連続してピーク振幅Ｖｐの減衰正弦波ＤＳＷを出力する。このような報知振動によれば、運転者に対して不快感なく警告を確実に報知することが可能となる。以下、報知振動として使用する減衰正弦波ＤＳＷと、減衰正弦波ＤＳＷの前に追加される正弦波ＳＷについて、詳細に説明する。
【0023】
［減衰正弦波］
減衰正弦波ＤＳＷは、ピーク振幅Ｖｐが初期の最大値から指数関数的な速度でゼロに向かって減衰する正弦波であり、減衰正弦波ＤＳＷの振幅ｖは、以下の数式で表される。ただし、ｔは経過時間（秒単位）、Ｖｐはピーク振幅、ｅはネイピア数（自然対数の底）、τは波の時定数（秒単位）でピーク振幅が３８．６％まで減衰する時間、ｆは波の周波数を示す。
減衰正弦波ＤＳＷは、ピーク振幅Ｖｐが初期の最大値から指数関数的な速度でゼロに向かって減衰する正弦波であり、減衰正弦波ＤＳＷの振幅ｖは、以下の数式で表される。ただし、ｔは経過時間（秒単位）、Ｖｐはピーク振幅、ｅはネイピア数（自然対数の底）、τは波の時定数（秒単位）でピーク振幅が３８．６％まで減衰する時間、ｆは波の周波数を示す。
【0024】
【数1】
【0025】
図３は、減衰正弦波ＤＳＷにおける周波数ｆと時定数τの影響を示す図である。
図３は、ピーク振幅Ｖｐ≒０．１５ｍｍ、振動加速度０．３Ｇの環境下での試験結果であり、周波数ｆと時定数τを変更することによって、振動の感じ方が変わることがわかった。
図３は、ピーク振幅Ｖｐ≒０．１５ｍｍ、振動加速度０．３Ｇの環境下での試験結果であり、周波数ｆと時定数τを変更することによって、振動の感じ方が変わることがわかった。
【0026】
例えば、周波数ｆが低くなればなるほど、軽く柔らかな触感でタップされる振動を得ることができた（矢印Ｙ１参照）。
【0027】
また、時定数τを低くすればするほど、タップ振動の余韻が小さくなる傾向があった（矢印Ｙ２参照）。
【0028】
さらに、周波数ｆが低く、時定数τが大きいほど、タップされたと感じる範囲（面積）が広くなる傾向があった。また、周波数ｆが高く、時定数τが小さいほど、タップされたと感じる範囲（面積）が狭くなる傾向があった（矢印Ｙ３参照）。
【0029】
【0030】
特に、以下の条件のときが最も再現性が高く心地がよかった。
時定数τ＝０．３３ｍｓ
周波数ｆ＝１００Ｈｚ
時定数τ＝０．３３ｍｓ
周波数ｆ＝１００Ｈｚ
【0031】
［正弦波］
図４は、正弦波ＳＷの出力周期（出力回数）と振動強度の関係を示す図である。
図４に示すように、減衰正弦波ＤＳＷの前に出力する正弦波ＳＷの周期数Ｎを多くすると、振幅を変えなくても振動強度（加速度最大値Ａｍａｘ）を大きくすることができる。ただし、正弦波ＳＷの周期数Ｎを多くすると、振動の触感も変化してしまう。同程度の触感を得られる範囲としては、正弦波ＳＷの周期数Ｎが９（加速度最大値６．８Ｍ／Ｓ２）までであった。正弦波ＳＷの周期数Ｎが９までは、どんどん叩く強さが強くなっていくので、この範囲で好みの強さに調整できる。しかしながら、正弦波ＳＷの周期数Ｎが１０以上の場合は、正弦波ＳＷに続く減衰正弦波ＤＳＷがユーザに「タップ振動」と感じられ難くなる。
図４は、正弦波ＳＷの出力周期（出力回数）と振動強度の関係を示す図である。
図４に示すように、減衰正弦波ＤＳＷの前に出力する正弦波ＳＷの周期数Ｎを多くすると、振幅を変えなくても振動強度（加速度最大値Ａｍａｘ）を大きくすることができる。ただし、正弦波ＳＷの周期数Ｎを多くすると、振動の触感も変化してしまう。同程度の触感を得られる範囲としては、正弦波ＳＷの周期数Ｎが９（加速度最大値６．８Ｍ／Ｓ２）までであった。正弦波ＳＷの周期数Ｎが９までは、どんどん叩く強さが強くなっていくので、この範囲で好みの強さに調整できる。しかしながら、正弦波ＳＷの周期数Ｎが１０以上の場合は、正弦波ＳＷに続く減衰正弦波ＤＳＷがユーザに「タップ振動」と感じられ難くなる。
【0032】
【0033】
図５は、本実施例の座席装置１の制御構成を示す図である。
この図に示すように、制御部５は、マイコン５１、Ｄ／Ａコンバータ５２、パワーアンプ５３などを備える。マイコン５１は、減衰正弦波ＤＳＷの電圧値のデジタルデータを生成してＤ／Ａコンバータ５２に送信する。Ｄ／Ａコンバータ５２は、入力されたデジタルデータをアナログ電気信号に変換してパワーアンプ５３へ伝送する。パワーアンプ５３は、入力されたアナログ電気信号を増幅して振動ユニット４Ａ～４Ｄに伝送する。これにより、振動ユニット４Ａ～４Ｄから減衰正弦波ＤＳＷの報知振動が出力される。
この図に示すように、制御部５は、マイコン５１、Ｄ／Ａコンバータ５２、パワーアンプ５３などを備える。マイコン５１は、減衰正弦波ＤＳＷの電圧値のデジタルデータを生成してＤ／Ａコンバータ５２に送信する。Ｄ／Ａコンバータ５２は、入力されたデジタルデータをアナログ電気信号に変換してパワーアンプ５３へ伝送する。パワーアンプ５３は、入力されたアナログ電気信号を増幅して振動ユニット４Ａ～４Ｄに伝送する。これにより、振動ユニット４Ａ～４Ｄから減衰正弦波ＤＳＷの報知振動が出力される。
【0034】
マイコン５１は、ＣＰＵ５１１、メモリ５１２、タイマー５１３などを備える。タイマー５１３は、所定時間毎のタイマー割込みにより、ＣＰＵ５１１による計算処理を起動させる。ＣＰＵ５１１は、メモリ５１２に記憶させた正弦波テーブル（図６参照）と、減衰カーブテーブル（図７参照）とを参照し、後述の計算処理を行うことで、減衰正弦波ＤＳＷの電圧値のデジタルデータを生成する（図８参照）。
【0035】
このような構成によれば、ＣＯＳ関数やＳＩＮ関数を呼び出して計算処理する場合に比べ、計算処理に要する時間を大幅に短縮できる。また、浮動小数点演算を搭載していない安価なマイコンの採用が可能となり、座席装置１のコスト低減が図れる。
【0036】
図６は、正弦波テーブルのデータをグラフ化した図である。
正弦波テーブルには、１周期分の正弦波出力パターンが記憶され、グラフ化すると図６のように表せられる。本実施例の正弦波テーブルは、サンプル数が２０であり、２０個のインデックスに対して波形計算値（正弦波電圧値）が紐付けられる。
正弦波テーブルには、１周期分の正弦波出力パターンが記憶され、グラフ化すると図６のように表せられる。本実施例の正弦波テーブルは、サンプル数が２０であり、２０個のインデックスに対して波形計算値（正弦波電圧値）が紐付けられる。
【0037】
図７は、減衰カーブテーブルのデータをグラフ化した図である。
減衰カーブテーブルには、減衰パターンが記憶され、グラフ化すると図７のように表せられる。本実施例の減衰カーブテーブルには、時定数τの５倍分の減衰パターンが記憶されている。出力時間が時定数τ×５まで経過すれば、減衰正弦波ＤＳＷの振幅はピーク振幅Ｖｐの０．７％まで減衰するので、減衰正弦波ＤＳＷの電圧値データを生成するためのテーブルとしては十分と考えられる。
減衰カーブテーブルには、減衰パターンが記憶され、グラフ化すると図７のように表せられる。本実施例の減衰カーブテーブルには、時定数τの５倍分の減衰パターンが記憶されている。出力時間が時定数τ×５まで経過すれば、減衰正弦波ＤＳＷの振幅はピーク振幅Ｖｐの０．７％まで減衰するので、減衰正弦波ＤＳＷの電圧値データを生成するためのテーブルとしては十分と考えられる。
【0038】
減衰正弦波ＤＳＷの周波数ｆの最大値を１００Ｈｚ、時定数τの最大値を２００ｍｓと想定し、減衰カーブテーブルの１周期あたりのサンプル数は２０と定義されている。また、減衰カーブテーブルの最大インデックスは、下記の式から２０００とし、２０００個のインデックスに対して波形計算値（減衰カーブ値）が紐付けられる。
サンプル間隔＝１周期の長さ／サンプル数＝（１／１００）／２０
最大インデックス＝５τの最大時間／サンプル間隔
＝（（２００／１０００）×５）／サンプル間隔
＝２０００
サンプル間隔＝１周期の長さ／サンプル数＝（１／１００）／２０
最大インデックス＝５τの最大時間／サンプル間隔
＝（（２００／１０００）×５）／サンプル間隔
＝２０００
【0039】
このような減衰カーブテーブルによれば、正弦波テーブルに記憶された波形計算値との掛け合わせにより、図８に示すような減衰正弦波ＤＳＷの出力が可能となる。
【0040】
［制御部の処理手順］
図９は、制御部５の処理手順を示すフローチャートである。
具体的には、マイコン５１が減衰正弦波ＤＳＷの電圧値を計算する処理の一例を示す図である。なお、減衰正弦波ＤＳＷの周波数ｆ、時定数τ、出力時間Ｔ１（図２参照）、及び最大値キープ時間Ｔ２（図２参照）は、設定により変更が可能となっている。例えば、周波数ｆは、０～１００Ｈｚの範囲、時定数τは、０～２００ｍｓの範囲で設定することができる。
図９は、制御部５の処理手順を示すフローチャートである。
具体的には、マイコン５１が減衰正弦波ＤＳＷの電圧値を計算する処理の一例を示す図である。なお、減衰正弦波ＤＳＷの周波数ｆ、時定数τ、出力時間Ｔ１（図２参照）、及び最大値キープ時間Ｔ２（図２参照）は、設定により変更が可能となっている。例えば、周波数ｆは、０～１００Ｈｚの範囲、時定数τは、０～２００ｍｓの範囲で設定することができる。
【0041】
マイコン５１は、減衰正弦波ＤＳＷの設定パラメータ（周波数ｆ、時定数τ、出力時間Ｔ１）が与えられたら、まず、出力時間Ｔ１から最大サンプル数を計算し、最大値キープ時間Ｔ２から最大値キープカウントを計算する（図９のステップＳＴ１）。例えば、最大サンプル数は、下記の式で算出する。
最大サンプル数＝出力時間Ｔ１×周波数ｆ×正弦波テーブルのサンプル数
最大サンプル数＝出力時間Ｔ１×周波数ｆ×正弦波テーブルのサンプル数
【0042】
つぎに、マイコン５１は、時定数τ分のサンプル数を計算する。これは、下記の式に示すように、設定された時定数τを正弦波１周期の長さ（設定周波数ｆの逆数）で割ったものに１周期のサンプル数を掛けることで求める（図９のステップＳＴ２）。
時定数分のサンプル数＝時定数τ×周波数ｆ×正弦波テーブルのサンプル数
時定数分のサンプル数＝時定数τ×周波数ｆ×正弦波テーブルのサンプル数
【0043】
つぎに、マイコン５１は、設定された周波数ｆと１周期のサンプル数より、タイマー割込みを発生させるタイマー設定値を計算し、タイマー５１３へ設定する（図９のステップＳＴ３）。ここで、サンプリング間隔は、１周期の時間（周波数ｆの逆数）を１周期のサンプル数で割ったものになるが、タイマー５１３は、入力クロックのカウントに基づいて時間を計測するため、タイマー設定値は入力クロックの周波数により異なる。以上のステップＳＴ１～ＳＴ３が事前処理（初期設定）となる。
【0044】
図９のステップＳＴ４～ＳＴ１２は、タイマー割込みが入ったときに実行する処理である。なお、図９のステップＳＴ５とステップＳＴ８は、減衰正弦波ＤＳＷの前に正弦波ＳＷを出力するための処理であり、詳細は後述する。
【0045】
マイコン５１は、タイマー割込み毎にインクリメントされる経過サンプルカウント（割込み回数）が最大サンプル数に到達していない場合には、メモリ５１２に記憶させた正弦波テーブルの正弦波位相位置に応じた電圧値データを参照する。（図９のステップＳＴ４）。
【0046】
マイコン５１は、減衰カーブテーブルの参照位置である減衰カーブインデックスを計算する（図９のステップＳＴ６）。例えば、下記の式を用いて減衰カーブインデックスを計算する。
減衰カーブインデックス＝経過サンプルカウント×減衰カーブテーブルの１τ分のサンプル数／時定数分のサンプル数
減衰カーブインデックス＝経過サンプルカウント×減衰カーブテーブルの１τ分のサンプル数／時定数分のサンプル数
【0047】
このような減衰カーブインデックスの計算方法によれば、減衰正弦波ＤＳＷの周波数ｆ、時定数τ、及び出力時間Ｔ１を設定により変更しても、減衰カーブテーブルの適切な位置を参照し、所望の減衰正弦波ＤＳＷを出力することが可能になる。
【0048】
マイコン５１は、ステップＳＴ６で求めた減衰カーブインデックスに基づいて、減衰カーブテーブルから減衰カーブ値を取り出し、正弦波テーブルの電圧値に掛けて出力電圧値を求める（図９のステップＳＴ７）。その後、マイコン５１は、計算した出力電圧値をＤ／Ａコンバータ５２に送信する（図９のステップＳＴ９）。
【0049】
つぎに、マイコン５１は、経過サンプルカウントが最大サンプルカウントに到達しているか否かを判断する（ステップＳＴ１０）。マイコン５１は、ステップＳＴ１０の判断結果がＮＯの場合、経過サンプルカウントをインクリメントし、正弦波位相位置も１つずらした後（図９のステップＳＴ１１）、ステップＳＴ４に戻ってステップＳＴ４～ステップＳＴ１０の処理を繰り返す。
【0050】
一方、マイコン５１は、経過サンプルカウントが最大サンプルカウントに到達したと判断した場合（ステップＳＴ１０でＹＥＳの場合）、タイマー５１３を停止して（図９のステップＳＴ１２）、減衰正弦波ＤＳＷの出力処理を終了する。
【0051】
なお、同じ減衰正弦波ＤＳＷを複数回連続して出力する場合には、タイマー５１３を停止せずに経過サンプルカウントを０クリアして出力回数分だけステップＳＴ４～ＳＴ１１を繰り返してもよい。
【0052】
なお、減衰正弦波ＤＳＷの前に正弦波ＳＷを出力する場合、マイコン５１は、正弦波テーブルを参照（図９のステップＳＴ４）した後、経過サンプルカウントが最大値キープカウント以下であるかを判断する（図９のステップＳＴ５）。マイコン５１は、ステップＳＴ５でＹＥＳの場合、正弦波テーブルの電圧値に最大値を掛けて出力電圧値を算出する（図９のステップＳＴ８）。これにより、減衰正弦波ＤＳＷの前にピーク振幅Ｖｐの正弦波ＳＷが出力される。
【0053】
以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。
【符号の説明】
【0054】
１ 座席装置
２ 着座部
３ 背もたれ部
４Ａ～４Ｄ 振動ユニット
５ 制御部
ＤＳＷ 減衰正弦波
ＳＷ 正弦波
２ 着座部
３ 背もたれ部
４Ａ～４Ｄ 振動ユニット
５ 制御部
ＤＳＷ 減衰正弦波
ＳＷ 正弦波
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
