特開 2024-20916 ロボットシステム、ロボットおよびロボットシステムの制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024020916

(43)【公開日】2024-02-15

(54)【発明の名称】ロボットシステム、ロボットおよびロボットシステムの制御方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/08 20060101AFI20240207BHJP

【ＦＩ】

B25J13/08 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022123471

(22)【出願日】2022-08-02

(71)【出願人】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(74)【代理人】

【識別番号】100202728

【弁理士】

【氏名又は名称】三森 智裕

(72)【発明者】

【氏名】徐 天奮

(72)【発明者】

【氏名】山角 覚

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707BS12

3C707CS08

3C707FS01

3C707FT02

3C707FT11

3C707HS27

3C707KT03

3C707KT05

3C707NS02

3C707NS19

3C707WA16

(57)【要約】

【課題】ワークの載置位置が変更された場合でも、撮影部の固定位置を変更する必要が無いとともに、撮影部によるワークの撮影とハンドによるワークの移動との繰り返しの作業のサイクルタイムを短縮することが可能なロボットシステムを提供する。
【解決手段】このロボットシステム１００は、台車１０と、ロボットアーム２１と、ロボットアーム２１に配置され、ロボットアーム２１の動作に合わせて回転し、ＪＴ１軸線周りの回転による撮影領域の変更とは別個に撮影領域が変更される撮影部４０と、制御部７０と、を備える。制御部７０は、ロボットアーム２１をＪＴ１軸線周りに回転させてハンド３０に保持されたワーク２をコンベア３に載置する動作中に、次に保持する予定のワーク２を撮影するように、撮影部４０の撮影領域を制御する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ベース部と、前記ベース部に対して基端が第１回転軸線周りに回転するように取り付けられ、先端にワークを保持するハンドが取り付けられるロボットアームと、を含むロボット本体部と、
前記ロボット本体部に配置され、前記ロボット本体部の動作に合わせて回転し、前記ロボットアームの前記第１回転軸線周りの回転による撮影領域の変更とは別個に撮影領域が変更される撮影部と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記ロボットアームを前記第１回転軸線周りに回転させて前記ハンドに保持された前記ワークを所定の載置位置に載置する動作中に、次に保持する予定の前記ワークを撮影するように、前記撮影部の撮影領域を制御する、ロボットシステム。

【請求項2】

前記第１回転軸線周りの回転による撮影領域の変更とは別個に前記撮影部が移動されることにより撮影方向を変更することと、前記撮影部のズーム倍率を変更することと、のうちの少なくとも一方により、前記撮影部の撮影領域が変更される、請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項3】

前記ロボットアームは、前記ベース部に接続される基端アーム部と、前記基端アーム部と前記ハンドとの間に配置される先側アーム部とを有する多関節ロボットアームを含み、
前記撮影部は、前記基端アーム部または前記先側アーム部に取り付けられており、前記ロボットアームの前記第１回転軸線周りの回転とともに回転する、請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項4】

前記基端アーム部とともに回転し、前記撮影部を前記基端アーム部に取り付けるための取り付け部材をさらに備える、請求項３に記載のロボットシステム。

【請求項5】

前記取り付け部材に取り付けられ、前記撮影部を昇降させることと、前記第１回転軸線とは異なる第２回転軸線周りに前記撮影部を回転させることとのうちの少なくとも一方を行う撮影部移動機構をさらに備え、
前記撮影部移動機構により前記撮影部が移動されることにより、前記撮影部の撮影領域が変更される、請求項４に記載のロボットシステム。

【請求項6】

前記撮影部は、パン機能、チルト機能、および、ズーム機能のうちの少なくとも１つの機能を有する、請求項５に記載のロボットシステム。

【請求項7】

前記ワークは複数配置されており、
前記制御部は、
前記複数のワークのうちの一のワークを前記ハンドにより保持させ、
前記ロボットアームが前記第１回転軸線周りに回転されて前記ハンドに保持された前記一のワークが前記所定の載置位置に載置される動作中に、前記複数のワークのうちの次に保持する予定のワークに前記撮影部が正対するように、前記撮影部移動機構を制御する、請求項５に記載のロボットシステム。

【請求項8】

前記ワークは、複数配置されており、
前記撮影部は、前記先側アーム部に配置されるとともに、パン機能、チルト機能、および、ズーム機能のうちの少なくとも１つの機能を有し、
前記制御部は、
前記複数のワークのうちの一のワークを前記ハンドにより保持させ、
前記ロボットアームが前記第１回転軸線周りに回転されて前記ハンドに保持された前記一のワークが前記所定の載置位置に載置される動作中に、前記パン機能、前記チルト機能、および、前記ズーム機能のうちの少なくとも１つの機能を動作させて、前記複数のワークのうちの次に保持する予定のワークを撮影するように前記撮影部を制御する、請求項３に記載のロボットシステム。

【請求項9】

前記ワークは複数配置されており、
前記制御部は、
前記複数のワークのうちの一のワークを前記ハンドにより保持させ、
前記ロボットアームが前記第１回転軸線周りに回転されて前記ハンドに保持された前記一のワークが前記所定の載置位置に載置される動作中に、前記複数のワークの他のワークの全てを撮影せずに、前記他のワークのうちの次に保持する予定の前記ワークを撮影するように前記撮影部の撮影領域を制御する、請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項10】

前記ベース部は、前記ロボットアームを移動させる台車を含む、請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項11】

前記ワークは、箱状の前記ワークを含み、
前記ハンドは、前記箱状のワークを吸着する吸着部を含む、請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項12】

ベース部と、前記ベース部に対して基端が所定の回転軸線周りに回転するように取り付けられ、先端にワークを保持するハンドが取り付けられるロボットアームと、を含むロボット本体部と、
前記ロボット本体部に配置され、前記ロボット本体部の動作に合わせて回転し、前記ロボットアームの前記所定の回転軸線周りの回転による撮影領域の変更とは別個に撮影領域が変更される撮影部と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記ロボットアームを前記所定の回転軸線周りに回転させて前記ハンドに保持された前記ワークを所定の載置位置に載置する動作中に、次に保持する予定の前記ワークを撮影するように、前記撮影部の撮影領域を制御する、ロボット。

【請求項13】

ベース部と前記ベース部に対して基端が所定の回転軸線周りに回転するように取り付けられ、先端にワークを保持するハンドが取り付けられるロボットアームとを含むロボット本体部と、前記ロボット本体部に配置され、前記ロボット本体部の動作に合わせて回転し、前記ワークを撮影する撮影部と、を備えるロボットシステムの制御方法であって、
前記ワークを前記ハンドにより保持させることと、
前記ハンドにより前記ワークが保持された状態で、前記ロボットアームを前記所定の軸線周りに回転させて、前記ワークを所定の載置位置に載置させることと、
前記ハンドに保持された前記ワークを前記所定の載置位置に載置している動作中に、前記所定の回転軸線周りの回転による撮影領域の変更とは別個に前記撮影部の撮影領域を制御して、次に保持する予定の前記ワークを前記撮影部により撮影させることと、を備える、ロボットシステムの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この開示は、ロボットシステム、ロボットおよびロボットシステムの制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ワークを保持するハンドが取り付けられるロボットアームを備えるロボットシステムが知られている。たとえば、特許文献１では、積層された複数の箱状のワークから、所望のワークをハンドにより保持するとともに、保持したワークを所定の位置に移動させるロボットシステムが開示されている。具体的には、特許文献１では、積層された複数の箱状のワークが撮影部により撮影される。ロボットシステムは、撮影部により撮影された画像に基づいて、積層された複数の箱状のワークからハンドにより保持するワークを選択する。そして、ハンドは、選択されたワークを保持する。ハンドに保持されたワークは、所定の位置に移動される。特許文献１では、撮影部は、ロボットアームとは離間した位置に固定されている。また、特許文献１では、撮影部は、ロボットアームに配置されていてもよい。また、撮影部による積層された複数の箱状のワークの撮影と、ハンドによるワークの移動とが、繰り返し行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】米国特許第１０１２４４８９号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載されるように、撮影部がロボットアームとは離間した位置に固定されている場合、保持対象となる箱状のワークの配置位置が変更されることにより、ワークが撮影部の視野外に位置することになった際には、撮影部が変更後のワークの載置位置方向を向くように、撮影部の固定位置を変える必要があるという問題点がある。また、特許文献１に記載されるように、撮影部がロボットアームに配置されている場合、ハンドに保持されたワークを所定の位置に移動するためにロボットアームが移動することにより、ロボットアームとともに撮影部も移動する。この際、ロボットアームに配置されている撮影部は、積層された複数の箱状のワークが配置されている方向と異なる方向を向いてしまう。このため、次に撮影部により積層された複数の箱状のワークを撮影する場合、撮影部が積層された複数の箱状のワークを向くようにロボットアームを移動させるとともに、ロボットアームを一旦停止させて撮影部により複数の箱状のワークを撮影する必要がある。すなわち、ハンドに保持されたワークを所定の位置に配置する動作とは別の期間に、撮影部によるワークの撮影のためにロボットアームを停止させる必要がある。そのため、撮影部によるワークの撮影とハンドによるワークの移動との繰り返しの作業のサイクルタイムが長くなるという問題点がある。

【0005】

この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、ワークの載置位置が変更された場合でも、撮影部の固定位置を変更する必要が無いとともに、撮影部によるワークの撮影とハンドによるワークの移動との繰り返しの作業のサイクルタイムを短縮することが可能なロボットシステム、ロボットおよびロボットシステムの制御方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この開示の第１の局面によるロボットシステムは、ベース部と、ベース部に対して基端が第１回転軸線周りに回転するように取り付けられ、先端にワークを保持するハンドが取り付けられるロボットアームと、を含むロボット本体部と、ロボット本体部に配置され、ロボット本体部の動作に合わせて回転し、ロボットアームの第１回転軸線周りの回転による撮影領域の変更とは別個に撮影領域が変更される撮影部と、制御部と、を備え、制御部は、ロボットアームを第１回転軸線周りに回転させてハンドに保持されたワークを所定の載置位置に載置する動作中に、次に保持する予定のワークを撮影するように、撮影部の撮影領域を制御する。なお、ロボット本体部に撮影部が配置されるとは、ロボット本体部に直接撮影部が配置されることと、何らかの部材を介してロボット本体部に撮影部が配置されることとを意味する。

【0007】

この開示の第１の局面によるロボットシステムは、上記のように、撮影部は、ロボット本体部に配置され、ロボット本体部の動作に合わせて回転し、第１回転軸線周りの回転による撮影領域の変更とは別個に撮影領域が変更され、制御部は、ロボットアームを第１回転軸線周りに回転させてハンドに保持されたワークを所定の載置位置に載置する動作中に、次に保持する予定のワークを撮影するように、撮影部の撮影領域を制御する。これにより、撮影部がロボット本体部に配置されているので、ワークの載置位置が変更された場合でも、ロボット本体部の移動によって撮影部の視野内にワークが位置するように撮影部を移動することができる。そのため、ワークの載置位置が変更された場合でも、撮影部の固定位置を変更する必要が無い。また、撮影部の撮影領域が第１回転軸線周りの回転による撮影領域の変更とは別個に撮影領域が変更されるので、ロボットアームを第１回転軸線周りに回転させてハンドに保持されたワークを所定の載置位置に載置する動作中に、次に保持する予定のワークを撮影できる。このため、ワークを所定の載置位置に載置する動作と、次に保持する予定のワークの撮影とを同時に行うことができる。そのため、ワークを所定の載置位置に載置する動作中とは別の期間中に、撮影部によるワークの撮影のためにロボットアームを停止させる必要がない。その結果、撮影部によるワークの撮影とハンドによるワークの移動との繰り返しの作業のサイクルタイムを短縮できる。このように、ワークの載置位置が変更された場合でも、撮影部の固定位置を変更する必要が無いとともに、撮影部によるワークの撮影とハンドによるワークの移動との繰り返しの作業のサイクルタイムを短縮することができる。

【0008】

この開示の第２の局面によるロボットは、ベース部と、ベース部に対して基端が所定の回転軸線周りに回転するように取り付けられ、先端にワークを保持するハンドが取り付けられるロボットアームと、を含むロボット本体部と、ロボット本体部に配置され、ロボット本体部の動作に合わせて回転し、ロボットアームの所定の回転軸線周りの回転による撮影領域の変更とは別個に撮影領域が変更される撮影部と、制御部と、を備え、制御部は、ロボットアームを所定の回転軸線周りに回転させてハンドに保持されたワークを所定の載置位置に載置する動作中に、次に保持する予定のワークを撮影するように、撮影部の撮影領域を制御する。

【0009】

この開示の第２の局面によるロボットは、上記のように、撮影部は、ロボット本体部に配置され、ロボット本体部の動作に合わせて回転し、第１回転軸線周りの回転による撮影領域の変更とは別個に撮影領域が変更され、制御部は、ロボットアームを第１回転軸線周りに回転させてハンドに保持されたワークを所定の載置位置に載置する動作中に、次に保持する予定のワークを撮影するように、撮影部の撮影領域を制御する。これにより、撮影部がロボット本体部に配置されているので、ワークの載置位置が変更された場合でも、ロボット本体部の移動によって撮影部の視野内にワークが位置するように撮影部を移動することができる。そのため、ワークの載置位置が変更された場合でも、撮影部の固定位置を変更する必要が無い。また、撮影部の撮影領域が第１回転軸線周りの回転による撮影領域の変更とは別個に撮影領域が変更されるので、ロボットアームを第１回転軸線周りに回転させてハンドに保持されたワークを所定の載置位置に載置する動作中に、次に保持する予定のワークを撮影できる。このため、ワークを所定の載置位置に載置する動作と、次に保持する予定のワークの撮影とを同時に行うことができる。そのため、ワークを所定の載置位置に載置する動作中とは別の期間中に、撮影部によるワークの撮影のためにロボットアームを停止させる必要がない。その結果、撮影部によるワークの撮影とハンドによるワークの移動との繰り返しの作業のサイクルタイムを短縮できる。このように、ワークの載置位置が変更された場合でも、撮影部の固定位置を変更する必要が無いとともに、撮影部によるワークの撮影とハンドによるワークの移動との繰り返しの作業のサイクルタイムを短縮することが可能なロボットを提供できる。

【0010】

この開示の第３の局面によるロボットシステムの制御方法は、ベース部とベース部に対して基端が所定の回転軸線周りに回転するように取り付けられ、先端にワークを保持するハンドが取り付けられるロボットアームとを含むロボット本体部と、ロボット本体部に配置され、ロボット本体部の動作に合わせて回転し、ワークを撮影する撮影部と、を備えるロボットシステムの制御方法であって、ワークをハンドにより保持させることと、ハンドによりワークが保持された状態で、ロボットアームを所定の軸線周りに回転させて、ワークを所定の載置位置に載置させることと、ハンドに保持されたワークを所定の載置位置に載置している動作中に、所定の回転軸線周りの回転による撮影領域の変更とは別個に撮影部の撮影領域を制御して、次に保持する予定のワークを撮影部により撮影させることと、を備える。

【0011】

この開示の第３の局面によるロボットシステムの制御方法は、上記のように、ハンドによりワークが保持された状態で、ロボットアームを所定の軸線周りに回転させて、ワークを所定の載置位置に載置させることと、ハンドに保持されたワークを所定の載置位置に載置している動作中に、所定の回転軸線周りの回転による撮影領域の変更とは別個に撮影部の撮影領域を制御して、次に保持する予定のワークを撮影部により撮影させることを備える。これにより、撮影部がロボット本体部に配置されているので、ワークの載置位置が変更された場合でも、ロボット本体部の移動によって撮影部の視野内にワークが位置するように撮影部を移動することができる。そのため、ワークの載置位置が変更された場合でも、撮影部の固定位置を変更する必要が無い。また、撮影部の撮影領域が第１回転軸線周りの回転による撮影領域の変更とは別個に撮影領域が変更されるので、ロボットアームを第１回転軸線周りに回転させてハンドに保持されたワークを所定の載置位置に載置する動作中に、次に保持する予定のワークを撮影できる。このため、ワークを所定の載置位置に載置する動作と、次に保持する予定のワークの撮影とを同時に行うことができる。そのため、ワークを所定の載置位置に載置する動作中とは別の期間中に、撮影部によるワークの撮影のためにロボットアームを停止させる必要がない。その結果、撮影部によるワークの撮影とハンドによるワークの移動との繰り返しの作業のサイクルタイムを短縮できる。このように、ワークの載置位置が変更された場合でも、撮影部の固定位置を変更する必要が無いとともに、撮影部によるワークの撮影とハンドによるワークの移動との繰り返しの作業のサイクルタイムを短縮することが可能なロボットシステムの制御方法を提供できる。

【発明の効果】

【0012】

本開示によれば、ワークの載置位置が変更された場合でも、撮影部の固定位置を変更する必要が無いとともに、撮影部によるワークの撮影とハンドによるワークの移動との繰り返しの作業のサイクルタイムを短縮できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】第１実施形態によるロボットシステムの構成を示す斜視図である。

【図2】第１実施形態によるロボットシステムの構成を示すブロック図である。

【図3】第１実施形態によるロボットの構成を示す斜視図である。

【図4】第１実施形態によるハンドの構成を示す斜視図である。

【図5】第１実施形態によるロボットシステムの動作を説明するためのフロー図である。

【図6】第２実施形態によるロボットシステムの構成を示す斜視図である。

【図7】第３実施形態によるロボットシステムの構成を示す斜視図である。

【図8】変形例によるロボットの構成を示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本開示を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

【0015】

［第１実施形態］
第１実施形態によるロボットシステム１００の構成について説明する。なお、本願明細書において、上下方向をＺ方向とする。Ｚ方向に直交する方向をＸ方向とする。Ｚ方向およびＸ方向に直交する方向をＹ方向とする。

【0016】

（ロボットシステム）
図１に示すように、ロボットシステム１００は、トラック１の荷室に載置された複数のワーク２を保持するとともに、コンベア３に載置する。第１実施形態では、ワーク２は、箱状である。ワーク２は、たとえば、段ボール箱である。ワーク２は、積層されている。コンベア３は、たとえば、伸縮式のコンベア３である。コンベア３は、所定の載置位置の一例である。

【0017】

図２に示すように、ロボットシステム１００は、台車１０およびロボットアーム２１を含むロボット２０と、ハンド３０と、撮影部４０と、図３に示す取り付け部材５０と、撮影部移動機構６０と、制御部７０と、を備えている。なお、コンベア３がロボットシステム１００に含まれていてもよい。台車１０は、ベース部の一例である。ロボット２０は、ロボット本体部の一例である。

【0018】

（台車）
本実施形態では、図１に示すように、台車１０には、ロボットアーム２１が載置されている。台車１０は、ロボットアーム２１を移動する。台車１０は、たとえば、無人搬送車（ＡＧＶ）である。台車１０には、モータなどの駆動部と、駆動部によって回転される車輪１１とが配置されている。駆動部が制御部７０により制御されることにより、台車１０が移動する。台車１０は、自動でロボットアーム２１をトラック１の近傍に移動する。

【0019】

（ロボットアーム）
図３に示すように、ロボットアーム２１の基端は、台車１０に対してＪＴ１軸線周りに回転するように台車１０に取り付けられている。ロボットアーム２１の先端には、ワーク２を保持する図４に示すハンド３０が取り付けられている。ＪＴ１軸線は、Ｚ方向に沿う回転軸線である。

【0020】

第１実施形態では、ロボットアーム２１は、多関節ロボットアームである。具体的には、ロボットアーム２１は、垂直多関節ロボットアームである。ロボットアーム２１は、台車１０に接続されるアーム部２２ａと、アーム部２２ａとハンド３０との間に配置されるアーム部２２ｂ、２２ｃ、２２ｄおよび２２ｅと、を有する。アーム部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄおよび２２ｅ同士は、関節２３により接続されている。たとえば、関節２３は、６個配置されている。すなわち、ロボットアーム２１は、６軸の垂直多関節ロボットからなる。６個の関節２３は、各々、ＪＴ１軸線、ＪＴ２軸線、ＪＴ３軸線、ＪＴ４軸線、ＪＴ５軸線、ＪＴ６軸線周りに回転する。また、複数の関節２３の各々には、モータなどの駆動部とエンコーダなどの位置検出部とが配置されている。制御部７０により駆動部が制御されることにより、ロボットアーム２１の移動が制御される。アーム部２２ａは、基端アーム部の一例である。アーム部２２ｂ、２２ｃ、２２ｄおよび２２ｅは、先端アーム部の一例である。ＪＴ１軸線は、第１回転軸線および所定の回転軸線の一例である。

【0021】

（ハンド）
図４に示すように、ハンド３０は、箱状のワーク２を吸着する吸着部３１を含む。吸着部３１は、複数配置されている。ハンド３０には、吸着部３１をＡ方向沿って直線移動させる移動機構３２およびＢ方向に沿って直線移動させる移動機構３３が配置されている。移動機構３２および移動機構３３には、モータなどの駆動部が配置されている。制御部７０により駆動部が制御されることにより、移動機構３２および移動機構３３によって、吸着部３１が移動される。吸着部３１は、たとえば、吸着パッドである。

【0022】

（撮影部）
図３に示すように、撮影部４０は、ロボット２０に配置されている。第１実施形態では、撮影部４０は、ロボットアーム２１に配置されている。撮影部４０は、ロボット２０の動作に合わせて回転する。具体的には、撮影部４０は、ロボットアーム２１のＪＴ１軸線周りの回転とともに回転し、ＪＴ１軸線周りの回転による撮影領域の変更とは別個に撮影領域が変更される。また、ＪＴ１軸線周りの回転による撮影領域の変更とは別個に撮影部４０が移動されることにより撮影方向を変更することと、撮影部４０のズーム倍率を変更することと、のうちの少なくとも一方により、撮影部４０の撮影領域が変更される。第１実施形態では、ＪＴ１軸線周りの回転による撮影領域の変更とは別個に撮影部４０が移動されることにより撮影方向が変更されることにより、撮影部４０の撮影領域が変更される。なお、撮影部４０の撮影領域とは、撮影部４０によって撮影される範囲を意味している。たとえば、撮影領域は、積層された複数の箱状のワーク２の全てを含む領域、または、積層された複数の箱状のワーク２の一部のみを含む領域などである。撮影部４０は、３次元カメラである。撮影部４０は、２次元カメラであってもよい。撮影部４０は、パン機能、チルト機能、および、ズーム機能を有さない。撮影部４０がロボットアーム２１のＪＴ１軸線周りの回転とともに回転するので、撮影部４０がロボットアーム２１のＪＴ１軸線周りの回転とともに回転しない場合と比べて、ワーク２を撮影するための撮影部４０自体の回転量を低減できる。また、撮影部４０がロボットアーム２１のＪＴ１軸線周りの回転とともに回転するので、撮影部４０とロボットアーム２１との干渉を低減できる。

【0023】

第１実施形態では、撮影部４０は、アーム部２２ａに取り付けられている。具体的には、撮影部４０は、取り付け部材５０を介してアーム部２２ａに取り付けられている。

【0024】

第１実施形態では、取り付け部材５０は、アーム部２２ａとともに回転し、撮影部４０をアーム部２２ａに取り付けるために配置されている。取り付け部材５０は、アーム部２２ａに取り付けられている。取り付け部材５０は、アーム部２２ａともにＪＴ１軸線周りに回転する。取り付け部材５０は、水平面であるＸ－Ｙ平面に沿って配置される板形状を有する。

【0025】

第１実施形態では、撮影部移動機構６０は、取り付け部材５０に取り付けられている。撮影部移動機構６０は、撮影部４０を昇降させることと、ＪＴ１軸線とは異なるＡＸ軸線周りに撮影部４０を回転させることとのうちの少なくとも一方を行う。撮影部移動機構６０により撮影部４０が移動されることにより、撮影部４０の撮影領域が変更される。具体的には、撮影部移動機構６０は、柱部６１と、昇降部６２とを、含む。柱部６１は、Ｚ方向に沿うように、取り付け部材５０に取り付けられている。柱部６１は、ロボットアーム２１から水平方向に離間するように取り付け部材５０に取り付けられている。昇降部６２は、柱部６１に沿って昇降する。撮影部４０は、昇降部６２に取り付けられている。昇降部６２の昇降とともに、撮影部４０は昇降する。また、昇降部６２は、ＡＸ軸線周りに回転する。昇降部６２のＡＸ軸線周りの回転とともに撮影部４０は回転する。ＡＸ軸線は、柱部６１の中心軸線である。昇降部６２には、モータなどの駆動部が配置されている。駆動部が制御部７０により制御されることにより、昇降部６２が昇降するとともに回転する。柱部６１がロボットアーム２１から水平方向に離間するように取り付け部材５０に取り付けられているため、撮影部４０は、ロボットアーム２１から水平方向に離間するように配置される。ＡＸ軸線は、第２回転軸線の一例である。

【0026】

（ロボットシステムの動作）
第１実施形態では、制御部７０は、ロボットアーム２１をＪＴ１軸線周りに回転させてハンド３０に保持されたワーク２をコンベア３に載置する動作中に、次に保持する予定のワーク２を撮影するように、撮影部４０の撮影領域を制御する。制御部７０は、たとえば、台車１０内に配置されている。また、制御部７０が台車１０以外の場所に配置されていてもよい。また、制御部７０は、台車１０、ロボットアーム２１、ハンド３０、撮影部４０および撮影部移動機構６０の動作を制御する。なお、１つの制御部７０によって、ロボットアーム２１、ハンド３０、撮影部４０および撮影部移動機構６０の動作の全てを制御してもよいし、複数の制御部７０の連携によって、ロボットアーム２１、ハンド３０、撮影部４０および撮影部移動機構６０の動作が制御されてもよい。また、ワーク２をコンベア３に載置する動作中とは、ロボットアーム２１のＪＴ１軸線周りの回転が停止されてから、ハンド３０によって保持されたワーク２がコンベア３に載置された後、再びロボットアーム２１のＪＴ１軸線周りの回転が開始されるまでの間の期間を意味する。以下、ロボットシステム１００の動作を具体的に説明する。以下の動作は、制御部７０によって制御される。

【0027】

図５に示すように、ステップＳ１において、台車１０が移動することにより、ロボットアーム２１は、トラック１の近傍に移動する。また、台車１０とともにコンベア３もトラック１の近傍に移動する。たとえば、台車１０とコンベア３とが互いに接続されていることにより、台車１０とともにコンベア３も移動する。なお、台車１０とコンベア３とが接続されていなくてもよい。この場合、コンベア３は、予めトラック１の近傍に配置されている。

【0028】

ステップＳ２において、撮影部４０がトラック１に積層された複数のワーク２に正対するように、ロボットアーム２１がＪＴ１軸線周りに回転される。また、撮影部４０によって、トラック１に積層された複数のワーク２が撮影される。なお、制御部７０は、撮影部４０がトラック１に積層された複数のワーク２の全てを撮影できるように、台車１０の移動、撮影部移動機構６０の昇降部６２の昇降および回転を制御する。

【0029】

第１実施形態では、ステップＳ３において、制御部７０は、複数のワーク２のうちの一のワーク２をハンド３０により保持させる。具体的には、撮影部４０により撮影された画像に基づいて、トラック１に積層された複数のワーク２のうち、最初にハンド３０により保持されるワーク２が選択される。そして、選択されたワーク２がハンド３０により保持される。たとえば、制御部７０は、撮影部４０により撮影された画像を画像解析し、複数のワーク２を認識する。制御部７０は、複数のワーク２のうち、ハンド３０によって比較的保持し易いワーク２を最初に保持するワーク２として選択する。たとえば、制御部７０は、積層されたワーク２のうち、最上段のワーク２を最初に保持するワーク２として選択する。

【0030】

第１実施形態では、ステップＳ４において、制御部７０は、ロボットアーム２１がＪＴ１軸線周りに回転されてハンド３０に保持された一のワーク２がコンベア３に載置される動作中に、複数のワーク２のうちの次に保持する予定のワーク２に撮影部４０が正対するように、撮影部移動機構６０を制御する。具体的には、選択されたワーク２がハンド３０により保持された状態で、ロボットアーム２１がＪＴ１軸線周りに図１に示すＣ１方向に回転される。そして、ハンド３０によって、ワーク２がコンベア３に載置される。ロボットアーム２１がＪＴ１軸線周りにＣ１方向に回転されることにより、撮影部４０は、トラック１に積層されたワーク２側を向く。制御部７０は、ステップＳ２において撮影部４０により撮影された複数のワーク２の全てが写る画像から、次に保持する予定のワーク２を選択する。そして、次に保持する予定のワーク２に撮影部４０が正対するように、撮影部移動機構６０の昇降部６２の昇降および回転を制御する。なお、ハンド３０によって保持されたワーク２が落下した場合、制御部７０は、撮影部移動機構６０の昇降部６２の昇降および回転を制御して、落下したワーク２を撮影するように撮影部４０を制御する。そして、落下したワーク２は、ハンド３０により保持されるとともに、コンベア３に載置される。また、ワーク２に撮影部４０が正対するとは、撮影部４０の撮影方向の延長線上に、次に保持する予定のワーク２が存在することを意味する。

【0031】

第１実施形態では、ステップＳ４において、制御部７０は、ロボットアーム２１がＪＴ１軸線周りに回転されてハンド３０に保持された一のワーク２がコンベア３に載置される動作中に、複数のワーク２の他のワーク２の全てを撮影せずに、他のワーク２のうちの次に保持する予定のワーク２を撮影するように撮影部４０の撮影領域を制御する。たとえば、次に保持する予定のワーク２は、最初にハンド３０により保持されるとともにコンベア３に載置されたワーク２の近傍のワーク２である。また、撮影部４０は、次に保持する予定のワーク２と、次に保持する予定のワーク２の周囲に配置されているワーク２とを撮影する。そして、ロボットアーム２１がＪＴ１軸線周りにＣ２方向に回転されることにより、ステップＳ３の動作が実行される。

【0032】

ステップＳ３およびステップＳ４の動作は、ステップＳ５において、コンベア３に載置されたワーク２が所定の個数に達すると判断されるまで繰り返し行われる。所定の個数とは、たとえば、トラック１に載置されている全てのワーク２の個数である。また、撮影部４０に撮影された画像に基づいて、ユーザは、ワーク２の搬送状況を遠隔で確認してもよい。

【0033】

［第１実施形態の効果］
撮影部４０は、ロボットアーム２１に配置され、ロボット２０の動作に合わせて回転し、ＪＴ１軸線周りの回転による撮影領域の変更とは別個に撮影領域が変更され、制御部７０は、ロボットアーム２１をＪＴ１軸線周りに回転させてハンド３０に保持されたワーク２をコンベア３に載置する動作中に、次に保持する予定のワーク２を撮影するように、撮影部４０の撮影領域を制御する。これにより、撮影部４０がロボットアーム２１に配置されているので、ワーク２の載置位置が変更された場合でも、ロボットアーム２１の移動によって撮影部４０の視野内にワーク２が位置するように撮影部４０を移動することができる。そのため、ワーク２の載置位置が変更された場合でも、撮影部４０の固定位置を変更する必要が無い。また、撮影部４０の撮影領域がＪＴ１軸線周りの回転による撮影領域の変更とは別個に変更されるので、ロボットアーム２１をＪＴ１軸線周りに回転させてハンド３０に保持されたワーク２をコンベア３に載置する動作中に、次に保持する予定のワーク２を撮影できる。このため、ワーク２をコンベア３に載置する動作と、次に保持する予定のワーク２の撮影とを同時に行うことができる。そのため、ワーク２をコンベア３に載置する動作中とは別の期間中に、撮影部４０によるワーク２の撮影のためにロボットアーム２１を停止させる必要がない。その結果、撮影部４０によるワーク２の撮影とハンド３０によるワーク２の移動との繰り返しの作業のサイクルタイムを短縮できる。このように、ワーク２の載置位置が変更された場合でも、撮影部４０の固定位置を変更する必要が無いとともに、撮影部４０によるワーク２の撮影とハンド３０によるワーク２の移動との繰り返しの作業のサイクルタイムを短縮することができる。

【0034】

ＪＴ１軸線周りの回転による撮影領域の変更とは別個に撮影部４０が移動されることにより撮影方向を変更することにより、撮影部４０の撮影領域が変更される。これにより、撮影部４０の撮影領域を容易に変更できる。また、ロボットアーム２１の移動のみによって撮影部４０の視野内にワーク２が位置しない場合でも、ＪＴ１軸線周りの回転による撮影領域の変更とは別個に撮影部４０が移動されることにより、撮影部４０の視野内にワーク２を位置させることができる。

【0035】

ロボットアーム２１は、ベース部に接続されるアーム部２２ａと、アーム部２２ａとハンド３０との間に配置されるアーム部２２ｂ、２２ｃ、２２ｄおよび２２ｅと、を有する多関節ロボットアームを含み、撮影部４０は、アーム部２２ａに取り付けられており、ロボットアーム２１のＪＴ１軸線周りの回転とともに回転する。これにより、撮影部４０を、ロボットアーム２１のＪＴ１軸線周りの回転とともに容易に回転させることができる。

【0036】

ロボットシステム１００は、アーム部２２ａとともに回転し、撮影部４０をアーム部２２ａに取り付けるための取り付け部材５０をさらに備える。これにより、撮影部４０をアーム部２２ａに直接取り付ける場合と異なり、撮影部４０とアーム部２２ａとの干渉を抑制しながら、撮影部４０をアーム部２２ａに取り付けることができる。

【0037】

ロボットシステム１００は、取り付け部材５０に取り付けられ、撮影部４０を昇降させることと、ＪＴ１軸線とは異なるＡＸ軸線周りに撮影部４０を回転させることとのうちの少なくとも一方を行う撮影部移動機構６０をさらに備える。そして、撮影部移動機構６０により撮影部４０が移動されることにより、撮影部４０の撮影領域が変更される。これにより、ロボットアーム２１がＪＴ１軸線周りに回転されてハンド３０に保持されたワーク２がコンベア３に載置されている動作中に、撮影部４０を昇降することと、撮影部４０をＡＸ軸線周りに回転させることとのうちの少なくとも一方により、撮影したいワーク２を撮影できる位置に撮影部４０を容易に移動させることができる。また、ワーク２が鉛直方向に積層されている場合において、撮影部４０の位置が固定されていると、積層されたワーク２のうちの上方のワーク２と下方のワーク２とを各々撮影するために複数の撮影部４０を配置する必要がある。一方、撮影部４０が昇降されることにより、１つの撮影部４０によって、積層されたワーク２のうちの上方のワーク２と下方のワーク２とのいずれも撮影することができるので、ロボットシステム１００の構成が複雑になることを抑制できる。また、撮影部移動機構６０により撮影部４０を移動させることにより、１つの撮影部４０によって広範囲の画像を撮影することができる。

【0038】

ワーク２は複数配置されており、制御部７０は、複数のワーク２のうちの一のワーク２をハンド３０により保持させ、ロボットアーム２１がＪＴ１軸線周りに回転されてハンド３０に保持された一のワーク２がコンベア３に載置される動作中に、複数のワーク２のうちの次に保持する予定のワーク２に撮影部４０が正対するように、撮影部移動機構６０を制御する。これにより、ハンド３０に保持された一のワーク２がコンベア３に載置される動作と同時に、容易に、撮影部４０により次に保持する予定のワーク２を撮影することができる。

【0039】

ワーク２は複数配置されており、制御部７０は、複数のワーク２のうちの一のワーク２をハンド３０により保持させ、ロボットアーム２１がＪＴ１軸線周りに回転されてハンド３０に保持された一のワーク２がコンベア３に載置される動作中に、複数のワーク２の他のワーク２の全てを撮影せずに、他のワーク２のうちの次に保持する予定のワーク２を撮影するように撮影部４０の撮影領域を制御する。これにより、複数のワーク２の他のワーク２の全てを撮影する場合と異なり、撮影部４０に撮影された画像の処理の負荷を軽減することができる。

【0040】

ロボットシステム１００は、ロボットアーム２１を移動させる台車１０を備える。これにより、ワーク２が載置されている場所まで、台車１０によりロボットアーム２１を移動させることができる。また、ワーク２の載置位置が変更された場合でも、台車１０によりロボットアーム２１を変更後のワーク２の載置位置の近傍まで移動させることができる。

【0041】

ワーク２は、箱状のワーク２を含み、ハンド３０は、箱状のワーク２を吸着する吸着部３１を含む。これにより、吸着部３１によって箱状のワーク２を吸着してコンベア３にワーク２を載置するロボットシステム１００において、撮影部４０によるワーク２の撮影とハンド３０によるワーク２の移動との繰り返しの作業のサイクルタイムを短縮できる。

【0042】

［第２実施形態］
図６を参照して、第２実施形態によるロボットシステム２００の構成について説明する。第２実施形態では、撮影部１４０は、パン機能、チルト機能、および、ズーム機能のうちの少なくとも１つの機能を有する。具体的には、撮影部１４０は、パン機能、チルト機能、および、ズーム機能の全てを有する。また、パンとは、撮影部１４０のレンズの向きを左右に動かすことを意味する。また、チルトとは、撮影部１４０のレンズの向きを上下に動かすことを意味する。また、ズームとは、ズームインおよびズームアウトすることを意味する。撮影部１４０には、モータなどの駆動部が配置されている。駆動部が制御部７０により制御されることにより、撮影部１４０がパンの動作、チルトの動作、および、ズームの動作を行う。なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

【0043】

また、第２実施形態のロボットシステム２００の動作では、図５のステップＳ３において、制御部７０は、次に保持する予定のワーク２に撮影部１４０が正対するように、撮影部移動機構６０の昇降部６２の昇降および回転、パン機能、チルト機能、および、ズーム機能を制御する。なお、第２実施形態のロボットシステム２００のその他の動作は、上記第１実施形態と同様である。

【0044】

［第２実施形態の効果］
撮影部１４０は、パン機能、チルト機能、および、ズーム機能のうちの少なくとも１つの機能を有する。これにより、パン機能およびチルト機能によって、撮影部１４０の撮影範囲を変更できる。また、ズーム機能によって、撮影部１４０の画角を変更することができる。すなわち、パン機能、チルト機能、および、ズーム機能によって、容易に、撮影部１４０の撮影領域を変更できる。また、撮影部移動機構６０による撮影部１４０の移動に加えて、撮影部１４０は、パン機能、チルト機能、および、ズーム機能のうちの少なくとも１つの機能を有するので、撮影部１４０の撮影領域をより大きく変更することができる。

【0045】

［第３実施形態］
図７を参照して、第３実施形態によるロボットシステム３００の構成について説明する。第３実施形態では、撮影部２４０は、アーム部２２ｄに配置されている。たとえば、撮影部２４０は、アーム部２２ｄの外表面に配置されている。なお、撮影部２４０が、アーム部２２ｂ、２２ｃまたは２２ｅに配置されていてもよい。また、アーム部２２ｂ、２２ｃ、２２ｄおよび２２ｅのうちの複数のアーム部に各々撮影部２４０が配置されていてもよい。すなわち、複数の撮影部２４０が配置されていてもよい。そして、第３実施形態のロボットシステム３００の動作では、図５のステップＳ１において、制御部７０は、撮影部２４０がトラック１に積層された複数のワーク２の全てを撮影できるように、台車１０の移動、撮影部２４０のパン機能、チルト機能、および、ズーム機能のうちの少なくとも１つの機能を制御する。撮影部２４０には、モータなどの駆動部が配置されている。駆動部が制御部７０により制御されることにより、撮影部２４０がパンの動作、チルトの動作、および、ズームの動作を行う。

【0046】

また、第３実施形態のロボットシステム３００の動作では、図５のステップＳ３において、制御部７０は、ロボットアーム２１がＪＴ１軸線周りに回転されてハンド３０に保持された一のワーク２がコンベア３に載置される動作中に、パン機能、チルト機能、および、ズーム機能のうちの少なくとも１つの機能を動作させて、複数のワーク２のうちの次に保持する予定のワーク２を撮影するように撮影部２４０を制御する。なお、ハンド３０によって保持されたワーク２が落下した場合、制御部７０は、パン機能、チルト機能、および、ズーム機能のうちの少なくとも１つの機能を動作させて、落下したワーク２を撮影するように撮影部２４０を制御する。そして、落下したワーク２は、ハンド３０により保持されるとともに、コンベア３に載置される。なお、第３実施形態のロボットシステム３００のその他の構成および動作は、上記第１実施形態と同様である。

【0047】

［第３実施形態の効果］
ワーク２は、複数配置されており、撮影部２４０は、アーム部２２ｅに配置されるとともに、パン機能、チルト機能、および、ズーム機能のうちの少なくとも１つの機能を有する。制御部７０は、複数のワーク２のうちの一のワーク２をハンド３０により保持させ、ロボットアーム２１がＪＴ１軸線周りに回転されてハンド３０に保持された一のワーク２がコンベア３に載置される動作中に、パン機能、チルト機能、および、ズーム機能のうちの少なくとも１つの機能を動作させて、複数のワーク２のうちの次に保持する予定のワーク２を撮影するように撮影部２４０を制御する。これにより、撮影部２４０自身が、パン機能、チルト機能、および、ズーム機能のうちの少なくとも１つの機能を有することによって、撮影部２４０を移動させるための移動機構を別途配置する必要がないので、ロボットシステム３００の構成が複雑になることを抑制できる。

【0048】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0049】

上記第１、第２および第３実施形態では、ロボットアーム２１が垂直多関節ロボットアームからなる例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、ロボットアーム２１が水平多関節ロボットアームでもよい。

【0050】

上記第１、第２および第３実施形態では、ワーク２がコンベア３に載置される例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、ワーク２がコンベア３以外の載置位置に載置されてもよい。

【0051】

上記第１および第２実施形態では、取り付け部材５０が板形状を有する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、取り付け部材５０が棒形状でもよい。

【0052】

上記第２および第３実施形態では、撮影部１４０および撮影部２４０は、パン機能、チルト機能、および、ズーム機能の全てを有する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、撮影部１４０および撮影部２４０が、パン機能、チルト機能、および、ズーム機能のうちの１つ、または、２つの機能のみを有していてもよい。

【0053】

上記第１、第２および第３実施形態では、ロボットアーム２１が台車１０に載置されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、ロボットアーム２１が移動しないように床などに固定されていてもよい。

【0054】

上記第１、第２および第３実施形態では、ワーク２が箱状のワーク２である例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、ワーク２が箱状のワーク２以外でもよい。たとえば、ワーク２がバラ積みされた機械部品などであってもよい。

【0055】

上記第１、第２および第３実施形態では、ハンド３０は、吸着部３１を含む例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、ハンド３０がワーク２を把持するチャックを含んでいてもよい。

【0056】

上記第１、第２および第３実施形態では、ロボットアーム２１と、撮影部４０、撮影部１４０または撮影部２４０とが別体である例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、図８に示す変形例のロボット３２０に示すように、ハンド３０に保持されたワーク２をコンベア３に載置している動作中に、次に保持する予定のワーク２を、ロボットアーム２１に内蔵されている撮影部３４０を用いて撮影してもよい。この場合、撮影部３４０は、パン機能、チルト機能、および、ズーム機能のうちの少なくとも１つの機能を有していてもよい。なお、制御部７０は、ロボット３２０に含まれている。

【0057】

上記第１、第２および第３実施形態では、撮影部４０、撮影部１４０および撮影部２４０が、ロボットアーム２１に取り付けられている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、撮影部が、台車１０に取り付けられていてもよい。この場合、撮影部は、ロボットアーム２１をＪＴ１軸線周りに回転させる駆動機構とは別個の駆動機構により回転される。また、制御部７０は、ロボットアーム２１のＪＴ１軸線周りの回転と同期させて、撮影部を回転させる制御を行う。

【0058】

本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔｓ）、従来の回路、および／または、それらの組み合わせ、を含む回路または処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路または回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、または手段は、列挙された機能を実行するハードウェアであるか、または、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラムまたは構成されているその他の既知のハードウェアであってもよい。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、またはユニットはハードウェアとソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアはハードウェアおよび／またはプロセッサの構成に使用される。

【0059】

［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。

【0060】

（項目１）
ベース部と、前記ベース部に対して基端が第１回転軸線周りに回転するように取り付けられ、先端にワークを保持するハンドが取り付けられるロボットアームと、を含むロボット本体部と、
前記ロボット本体部に配置され、前記ロボット本体部の動作に合わせて回転し、前記ロボットアームの前記第１回転軸線周りの回転による撮影領域の変更とは別個に撮影領域が変更される撮影部と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記ロボットアームを前記第１回転軸線周りに回転させて前記ハンドに保持された前記ワークを所定の載置位置に載置する動作中に、次に保持する予定の前記ワークを撮影するように、前記撮影部の撮影領域を制御する、ロボットシステム。

【0061】

（項目２）
前記第１回転軸線周りの回転による撮影領域の変更とは別個に前記撮影部が移動されることにより撮影方向を変更することと、前記撮影部のズーム倍率を変更することと、のうちの少なくとも一方により、前記撮影部の撮影領域が変更される、項目１に記載のロボットシステム。

【0062】

（項目３）
前記ロボットアームは、前記ベース部に接続される基端アーム部と、前記基端アーム部と前記ハンドとの間に配置される先側アーム部とを有する多関節ロボットアームを含み、
前記撮影部は、前記基端アーム部または前記先側アーム部に取り付けられており、前記ロボットアームの前記第１回転軸線周りの回転とともに回転する、項目１または項目２に記載のロボットシステム。

【0063】

（項目４）
前記基端アーム部とともに回転し、前記撮影部を前記基端アーム部に取り付けるための取り付け部材をさらに備える、項目３に記載のロボットシステム。

【0064】

（項目５）
前記取り付け部材に取り付けられ、前記撮影部を昇降させることと、前記第１回転軸線とは異なる第２回転軸線周りに前記撮影部を回転させることとのうちの少なくとも一方を行う撮影部移動機構をさらに備え、
前記撮影部移動機構により前記撮影部が移動されることにより、前記撮影部の撮影領域が変更される、項目４に記載のロボットシステム。

【0065】

（項目６）
前記撮影部は、パン機能、チルト機能、および、ズーム機能のうちの少なくとも１つの機能を有する、項目５に記載のロボットシステム。

【0066】

（項目７）
前記ワークは複数配置されており、
前記制御部は、
前記複数のワークのうちの一のワークを前記ハンドにより保持させ、
前記ロボットアームが前記第１回転軸線周りに回転されて前記ハンドに保持された前記一のワークが前記所定の載置位置に載置される動作中に、前記複数のワークのうちの次に保持する予定のワークに前記撮影部が正対するように、前記撮影部移動機構を制御する、項目５または項目６に記載のロボットシステム。

【0067】

（項目８）
前記ワークは、複数配置されており、
前記撮影部は、前記先側アーム部に配置されるとともに、パン機能、チルト機能、および、ズーム機能のうちの少なくとも１つの機能を有し、
前記制御部は、
前記複数のワークのうちの一のワークを前記ハンドにより保持させ、
前記ロボットアームが前記第１回転軸線周りに回転されて前記ハンドに保持された前記一のワークが前記所定の載置位置に載置される動作中に、前記パン機能、前記チルト機能、および、前記ズーム機能のうちの少なくとも１つの機能を動作させて、前記複数のワークのうちの次に保持する予定のワークを撮影するように前記撮影部を制御する、項目３から項目７までのいずれか１項に記載のロボットシステム。

【0068】

（項目９）
前記ワークは複数配置されており、
前記制御部は、
前記複数のワークのうちの一のワークを前記ハンドにより保持させ、
前記ロボットアームが前記第１回転軸線周りに回転されて前記ハンドに保持された前記一のワークが前記所定の載置位置に載置される動作中に、前記複数のワークの他のワークの全てを撮影せずに、前記他のワークのうちの次に保持する予定の前記ワークを撮影するように前記撮影部の撮影領域を制御する、項目１から項目８までのいずれか１項に記載のロボットシステム。

【0069】

（項目１０）
前記ベース部は、前記ロボットアームを移動させる台車を含む、項目１から項目９までのいずれか１項に記載のロボットシステム。

【0070】

（項目１１）
前記ワークは、箱状の前記ワークを含み、
前記ハンドは、前記箱状のワークを吸着する吸着部を含む、項目１から項目１０までのいずれか１項に記載のロボットシステム。

【0071】

（項目１２）
ベース部と、前記ベース部に対して基端が所定の回転軸線周りに回転するように取り付けられ、先端にワークを保持するハンドが取り付けられるロボットアームと、を含むロボット本体部と、
前記ロボット本体部に配置され、前記ロボット本体部の動作に合わせて回転し、前記ロボットアームの前記所定の回転軸線周りの回転による撮影領域の変更とは別個に撮影領域が変更される撮影部と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記ロボットアームを前記所定の回転軸線周りに回転させて前記ハンドに保持された前記ワークを所定の載置位置に載置する動作中に、次に保持する予定の前記ワークを撮影するように、前記撮影部の撮影領域を制御する、ロボット。

【0072】

（項目１３）
ベース部と前記ベース部に対して基端が所定の回転軸線周りに回転するように取り付けられ、先端にワークを保持するハンドが取り付けられるロボットアームとを含むロボット本体部と、前記ロボット本体部に配置され、前記ロボット本体部の動作に合わせて回転し、前記ワークを撮影する撮影部と、を備えるロボットシステムの制御方法であって、
前記ワークを前記ハンドにより保持させることと、
前記ハンドにより前記ワークが保持された状態で、前記ロボットアームを前記所定の軸線周りに回転させて、前記ワークを所定の載置位置に載置させることと、
前記ハンドに保持された前記ワークを前記所定の載置位置に載置している動作中に、前記所定の回転軸線周りの回転による撮影領域の変更とは別個に前記撮影部の撮影領域を制御して、次に保持する予定の前記ワークを前記撮影部により撮影させることと、を備える、ロボットシステムの制御方法。

【符号の説明】

【0073】

２ ワーク
３ コンベア（所定の載置位置）
１０ 台車（ベース部）
２０ ロボット
２１ ロボットアーム
２２ａ アーム部（基端アーム部）
２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ、２２ｅ アーム部（先側アーム部）
３０ ハンド
３１ 吸着部
４０、１４０、２４０、３４０ 撮影部
５０ 取り付け部材
６０ 撮影部移動機構
７０ 制御部
１００、２００、３００ ロボットシステム
３２０ ロボット
ＡＸ 軸線（第２回転軸線）
ＪＴ１ 軸線（第１回転軸線、所定の回転軸線）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】