特開 2024-20949 走行用磁気誘導体及び自走移動体システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024020949

(43)【公開日】2024-02-15

(54)【発明の名称】走行用磁気誘導体及び自走移動体システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240207BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20240207BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 A

B61B13/00 N

B61B13/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022123525

(22)【出願日】2022-08-02

(71)【出願人】

【識別番号】000006231

【氏名又は名称】株式会社村田製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100087985

【弁理士】

【氏名又は名称】福井 宏司

(72)【発明者】

【氏名】岩井 彬

(72)【発明者】

【氏名】藤田 隼也

【テーマコード（参考）】

3D101

5H301

【Ｆターム（参考）】

3D101BA02

3D101BB03

5H301BB05

5H301CC02

5H301CC05

5H301FF04

5H301FF26

5H301FF27

(57)【要約】

【課題】走行路の変更等をする際に、コーティング材を走行路面から剥がす手間が生じる。その一方で、コーティング材を省略して磁気テープのみにすると、自走移動体の車輪等で磁気テープが損傷しやすくなる。
【解決手段】走行用磁気誘導体４０は、自走移動体２０の走行路３０上に設置され、自走移動体２０の走行を案内する。走行用磁気誘導体４０は、保護板４１と、着磁材４３と、を備える。保護板４１の材質は、非磁性金属又はポリエステルである。保護板４１は、第１主面に対して窪んだ穴４２を有する。着磁材４３は、磁性材である。着磁材４３は、保護板４１の穴４２の内部に位置している。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自走移動体の走行路面上に設置され、前記自走移動体の走行路を案内するための走行用磁気誘導体であって、
非磁性材料製の保護板と、磁性材製の着磁材と、を備え、
前記保護板は、前記走行路面上に設置したときに露出する主面である第１主面と、当該第１主面に対して窪んだ穴を有し、
前記着磁材は、前記穴の内部に位置している
走行用磁気誘導体。

【請求項2】

前記着磁材は、前記第１主面に対して前記穴の外側に突出していない
請求項１に記載の走行用磁気誘導体。

【請求項3】

前記穴は、前記第１主面及び前記第１主面とは反対の第２主面の双方において開口する貫通穴であり、
前記第２主面に張り付けられ、且つ前記穴の前記第２主面側の開口を塞ぐ、カバー層をさらに備える
請求項１又は請求項２に記載の走行用磁気誘導体。

【請求項4】

前記保護板の厚さは、１ｍｍ以上１．５ｍｍ以下である
請求項１又は請求項２に記載の走行用磁気誘導体。

【請求項5】

自走移動体の走行路面上に設置され、前記自走移動体の走行路を案内するための走行用磁気誘導体と、
前記走行用磁気誘導体の磁気を検出して、前記走行用磁気誘導体に沿って走行する自走移動体と、
を備え、
前記自走移動体は、走行用の車輪を有し、
前記走行用磁気誘導体は、非磁性材料製の保護板と、磁性材製の着磁材と、を備え、
前記保護板は、前記走行路面上に設置したときに露出する主面である第１主面と、前記第１主面に対して窪んだ穴を有し、
前記着磁材は、前記穴の内部に位置しており、
前記第１主面に直交する方向で平面視したときに前記穴の開口縁上の２点を結んだ線分のうち、最も長い前記線分を第１仮想線とし、
前記第１仮想線の長さを「Ｌ」、前記第１主面と前記着磁材における前記第１主面側の表面との段差の幅を「ＷＳ」、前記車輪の半径を「ｒ」とし、
前記第１主面に直交し且つ前記第１仮想線の中央点を通る第２仮想線上の特定点を中心とし、前記特定点を中心とする半径ｒの円が前記第１仮想線の両端を通過していると仮定した状態で、前記第１仮想線の一端及び前記特定点を通る第３仮想線と前記第２仮想線とが成す鋭角を「θ」としたとき、
Ｌ≦２ｒ
且つＷＳ≧ｒ－（ｒ×ｃｏｓθ）
の関係を満たす
自走移動体システム。

【請求項6】

走行路面上に設置された磁気テープ、をさらに備え、
前記自走移動体は、前記車輪の回転軸が延びる方向に一対の前記車輪を有し、
前記磁気テープ及び前記走行用磁気誘導体は、前記走行路に沿って線状に延びており、
前記走行路は、複数に分岐した分岐点を有し、
一対の前記車輪の間隔を車輪幅としたとき、
前記走行用磁気誘導体は、前記走行路上の前記分岐点を中心として、前記車輪幅の長さを半径とする円の範囲内に位置している
請求項５に記載の自走移動体システム。

【請求項7】

走行路面上に設置された磁気テープ、をさらに備え、
前記自走移動体は、前記車輪の回転軸が延びる方向に一対の前記車輪を有し、
前記磁気テープ及び前記走行用磁気誘導体は、前記走行路に沿って線状に延びており、
前記走行路は、途中に屈曲した箇所を有し、
前記走行用磁気誘導体は、前記走行路上の屈曲した箇所に位置している
請求項５に記載の自走移動体システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行用磁気誘導体及び自走移動体システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載の走行式磁気誘導体は、自走移動体の走行路に沿って設定される。この走行用磁気誘導体は、磁気テープと、コーティング材と、を備えている。磁気テープは、帯状である。また、磁気テープは、上下に貫通する複数の貫通穴を有している。コーティング材はエポキシ樹脂である。コーティング材は磁気テープを被覆している。また、コーティング材は、貫通穴に充填されている。コーティング材は、自走移動体の車輪等による押圧から磁気テープを保護している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０－６１３８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載されたような走行用磁気誘導体において、コーティング材の材質は、接着剤としても利用されるエポキシ樹脂である。このことから、コーティング材は、走行路面に対して強く接着している。そのため、走行路の変更等をする際に、コーティング材を走行路面から剥がす手間が生じる。その一方で、コーティング材を省略して磁気テープのみにすると、自走移動体の車輪等で磁気テープが損傷しやすくなる。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するため、本発明は、自走移動体の走行路面上に設置され、前記自走移動体の走行路を案内するための走行用磁気誘導体であって、非磁性材料製の保護板と、磁性材製の着磁材と、を備え、前記保護板は、前記走行路面上に設置したときに露出する主面である第１主面と、当該第１主面に対して窪んだ穴を有し、前記着磁材は、前記穴の内部に位置している走行用磁気誘導体。

【0006】

また、自走移動体の走行路面上に設置され、前記自走移動体の走行路を案内するための走行用磁気誘導体と、前記走行用磁気誘導体の磁気を検出して、前記走行用磁気誘導体に沿って走行する自走移動体と、を備え、前記自走移動体は、走行用の車輪を有し、前記走行用磁気誘導体は、非磁性材料製の保護板と、磁性材製の着磁材と、を備え、前記保護板は、前記走行路面上に設置したときに露出する主面である第１主面と、前記第１主面に対して窪んだ穴を有し、前記着磁材は、前記穴の内部に位置しており、前記第１主面に直交する方向で平面視したときに前記穴の開口縁上の２点を結んだ線分のうち、最も長い前記線分を第１仮想線とし、前記第１仮想線の長さを「Ｌ」、前記第１主面と前記着磁材における前記第１主面側の表面との段差の幅を「ＷＳ」、前記車輪の半径を「ｒ」とし、前記第１主面に直交し且つ前記第１仮想線の中央点を通る第２仮想線上の特定点を中心とし、前記特定点を中心とする半径ｒの円が前記第１仮想線の両端を通過していると仮定した状態で、前記第１仮想線の一端及び前記特定点を通る第３仮想線と前記第２仮想線とが成す鋭角を「θ」としたとき、Ｌ≦２ｒ且つＷＳ≧ｒ－（ｒ×ｃｏｓθ）の関係を満たす自走移動体システム。

【発明の効果】

【0007】

上記構成によれば、保護板によって着磁材を損傷などから保護できる。そして、保護板自身の材質は、着磁材を嵌め込むための穴が形成可能な非磁性材であれば問わない。つまり、走行路面に対する強い接着力を有する材質に限られない。そのため、保護板の材質として、走行路面に対する接着力を持たない材質、又は、走行路面に対する位置ずれを防げる程度の弱い接着力の材質等、所望の材質を選択できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】自走移動体及び走行路を説明する説明図である。

【図2】自走移動体システムの電気的構成の概略図である。

【図3】自走移動体システムの上面図である。

【図4】自走移動体システムの上面図である。

【図5】自走移動体システムの上面図である。

【図6】走行用磁気誘導体の部分上面図である。

【図7】図６における７‐７線に沿う断面図である。

【図8】変更例における走行用磁気誘導体の断面図である。

【図9】変更例における走行用磁気誘導体の断面図である。

【図10】変更例における走行用磁気誘導体の部分上面図である。

【図11】変更例における走行用磁気誘導体の部分上面図である。

【図12】変更例における走行用磁気誘導体の部分上面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

＜走行用磁気誘導体及び自走移動体システムの一実施形態＞
以下、磁気誘導自走移動体システムの一実施形態を、図面を参照して説明する。図１及び図３に示すように、自走移動体システム１０は、自走移動体２０と、複数の磁気テープ３２と、複数の走行用磁気誘導体４０と、を備えている。なお、図面は、理解を容易にするために構成要素を拡大して示している場合がある。構成要素の寸法比率は実際のものと、又は別の図面中のものと異なる場合がある。

【0010】

（自走移動体について）
先ず、自走移動体２０について説明する。図１に示すように、自走移動体２０は、ボディ２１と、４つの車輪２２と、を備えている。また、図２に示すように、自走移動体２０は、バッテリ２４と、磁気センサ２５と、制御装置２６と、電動モータ２３とを備える。自走移動体２０は、例えば、器具、商品、人間などを搬送するための車両である。

【0011】

ボディ２１は、例えば略直方体の外形である。ボディ２１は、バッテリ２４、制御装置２６、電動モータ２３、及びこれらの関連機器などを格納している。なお、ボディ２１は、荷物等を載せるための荷台、荷物を載せたり降ろしたりするためのアームを有していることもある。

【0012】

図１に示すように、４つの車輪２２は、一対の前輪２２Ｆと、一対の後輪２２Ｒと、に分けられる。各前輪２２Ｆは、図示しない車軸を介してボディ２１の底面に連結している。また、各前輪２２Ｆは、向きが変更可能になっている。すなわち、各前輪２２Ｆは、操舵輪である。各後輪２２Ｒは、図示しない車軸を介してボディ２１の底面に連結している。一対の後輪２２Ｒの間隔、すなわち一対の後輪２２Ｒの車輪幅ＷＲは、一対の前輪２２Ｆの車輪幅ＷＲと同一である。また、４つの車輪２２の半径ｒは、全て同一である。

【0013】

図２に示すように、電動モータ２３は、前輪２２Ｆが連結している車軸を介して、前輪２２Ｆにトルクを付与する。すなわち、自走移動体２０は、前輪駆動する車両である。なお、図２では、車軸等の図示を省略して、電動モータ２３と車輪２２との関係を模式的に図示している。

【0014】

バッテリ２４は、充電及び交換が可能な電池である。バッテリ２４は、例えばリチウムイオン電池である。バッテリ２４は、磁気センサ２５、制御装置２６、電動モータ２３及び関連する電子機器に電力を供給する。

【0015】

磁気センサ２５は、ボディ２１の外面のうち、２つの前輪２２Ｆの間の中央に位置している。磁気センサ２５は、磁場の大きさ及び方向を検出する。また、磁気センサ２５は、検出結果を電気信号に変換して、制御装置２６に出力する。

【0016】

制御装置２６は、自走移動体２０の走行ルートを予め記憶している。走行ルートは、製造時の初期設定及び外部からの入力等により定められる。なお、上記の走行ルートとは、後述する走行路３０の地図的情報のほか、右左折する条件等の走行パターン等を含む。

【0017】

また、制御装置２６は、一対の前輪２２Ｆ及び電動モータ２３等を制御対象としている。制御装置２６は、一対の前輪２２Ｆの舵角及び電動モータ２３の回転数を制御することにより、自走移動体２０の走行を制御する。具体的には、制御装置２６は、磁気センサ２５からの電気信号に基づいて、磁場が最も大きい方向且つ走行ルートに従う方向に向かって、前輪２２Ｆの舵角を制御する。また、制御装置２６は、走行ルート上を予め定められた速度で走行するように電動モータ２３の回転数を制御する。なお、走行ルート上の速度は、箇所毎に異なる速度が定められていてもよいし、一定時間速度がゼロになる箇所が定められていてもよい。

【0018】

（自走移動体の走行路について）
次に、自走移動体２０の走行路３０について説明する。
図１に示すように、走行路３０は、工場、倉庫の床面など、自走移動体２０の走行路面上に設定された自走移動体２０の通り道である。走行路３０は、線状に延びている。図３及び図４に示すように、走行路３０は、分岐点３１において複数に分岐している。具体的には、図３に示す箇所では、自走移動体２０の進行方向に向かって、分岐点３１で３つに分岐している。図４に示す箇所では、自走移動体２０の進行方向に向かって、分岐点３１で２つに分岐している。また、図５に示すように、走行路３０は、途中で屈曲している。具体的には、図５に示す箇所では、走行路３０は、自走移動体２０の進行方向に対して、約７０度屈曲している。

【0019】

磁気テープ３２及び走行用磁気誘導体４０は、図３～図５に示すように、走行路面のうちの走行路３０上に敷設されている。すなわち、磁気テープ３２及び走行用磁気誘導体４０は、走行路３０に沿って線状に延びている。ここで、図３及び図４に示すように、走行路３０上の分岐点３１を中心とした車輪幅ＷＲを半径とする円Ｃを仮定する。各走行用磁気誘導体４０の一部又は全部は、当該円Ｃの範囲内に存在している。換言すると、走行用磁気誘導体４０の一部は、円Ｃの範囲外に存在していてもよい。また、走行用磁気誘導体４０は、円Ｃの範囲内の走行路３０上に敷き詰められている。なお、隣り合う走行用磁気誘導体４０の間に、多少の間隔が生じていてもよい。

【0020】

また、図５に示すように、走行用磁気誘導体４０は、走行路３０上の屈曲した箇所に存在している。なお、屈曲した箇所とは、２つの直線状の走行路３０が交差する箇所である。したがって、屈曲した箇所とは、２つの直線が交差して角を形成する箇所だけでなく、２つの直線を滑らかに繋ぐ湾曲した箇所も含む。また、走行用磁気誘導体４０は、直線状の走行路３０の一部にも存在している。具体的には、走行用磁気誘導体４０は、直線状の走行路３０のうち、屈曲した箇所に隣接する部分にも存在している。そして、磁気テープ３２は、走行用磁気誘導体４０が設置されている上記箇所を除き、走行路３０の全域に敷設されている。

【0021】

磁気テープ３２の形状は、帯状である。例えば、磁気テープ３２の厚さは約１ｍｍである。磁気テープ３２の材質は、磁性材である異方性フェライトと、バインダである塩素化ポリエチレン系ポリマーアロイ及びニトリルゴム系コーポリマの混合物である。また、磁気テープ３２は、磁気を帯びている。

【0022】

（走行用磁気誘導体について）
走行用磁気誘導体４０の詳細について説明する。図６及び図７に示すように、走行用磁気誘導体４０は、保護板４１と、複数の着磁材４３と、カバー層４４と、を備えている。なお、各図面では、複数の着磁材４３のうちの一部にのみ符号を付している。

【0023】

保護板４１は、平面視したときに長方形状の外形を有する板である。保護板４１の短辺の寸法は、磁気テープ３２の幅と同一である。また、保護板４１は、非磁性金属製である。具体的には、保護板４１の材質はステンレス鋼である。

【0024】

保護板４１は、第１主面及び第１主面とは反対側の面である第２主面を有する。なお、主面とは、板材の外面のうち、最も面積の大きい面及びその反対側の面である。また、保護板４１の厚さＴＢは、１ｍｍ以上１．５ｍｍ以下である。具体的には、厚さＴＢは、１．２ｍｍである。

【0025】

保護板４１は、第１主面に対して窪んだ複数の穴４２を有する。本実施形態において、当該穴４２は、第１主面及び第２主面の双方において開口している。つまり、穴４２は、貫通穴である。

【0026】

穴４２の形状は、保護板４１の第１主面に直交する方向での平面視で正方形である。複数の穴４２は、マトリクス状に並んでいる。具体的には、６つの穴４２が、保護板４１の長手方向に並んでいる。また、３つの穴４２が、保護板４１の短手方向に並んでいる。したがって、保護板４１は、合計１８個の穴４２を有している。

【0027】

カバー層４４は、合成樹脂製のフィルムである。カバー層４４の厚み以外の寸法は、保護板４１の寸法と同一である。カバー層４４は両面に粘着性を有している。つまり、カバー層４４は、いわゆる両面テープである。カバー層４４は、保護板４１の第２主面に貼り付けられている。そして、カバー層４４は、貫通穴である穴４２の第２主面側の開口を塞いでいる。なお、カバー層４４の、第２主面とは反対側の粘着面により、走行用磁気誘導体４０は走行路３０の床面等に固定される。

【0028】

着磁材４３の材質は、磁性材である。すなわち、磁性材である異方性フェライトと、バインダである塩素化ポリエチレン系ポリマーアロイ及びニトリルゴム系コーポリマの混合物である。そして、着磁材４３は、磁気を帯びている。

【0029】

着磁材４３の形状は、正方形板状である。着磁材４３の正方形の一辺の長さは、保護板４１の穴４２の正方形の一辺の長さと同一である。着磁材４３は、穴４２の内部に位置する。具体的には、着磁材４３は、穴４２の内部に嵌め込まれている。また、着磁材４３は、カバー層４４に接触している。したがって、着磁材４３は、カバー層４４の粘着力により、当該カバー層４４に接着している。

【0030】

ここで、長さＬ及び角θを、次のように定義する。先ず、図６に示すように、第１主面に直交する方向で平面視したとき、穴４２の開口縁上の２点を結んだ線分のうち、最も長い線分を第１仮想線ＩＬ１とする。つまり、第１仮想線ＩＬ１は、正方形の対角線である。そして、長さＬを、第１仮想線ＩＬ１の長さとする。次に、図７に示すように、第１主面に直交し且つ第１仮想線ＩＬ１の中央点を通る第２仮想線ＩＬ２上の特定点Ｐを中心とする円２２Ｃを仮想する。このとき、特定点Ｐを中心とする半径ｒの円２２Ｃが第１仮想線ＩＬ１の両端を通過していると仮定する。なお、上記円２２Ｃは、車輪２２の厚みが十分に小さい、例えば無限小であると仮定し、且つ、車輪２２が第１仮想線ＩＬ１上で穴４２に嵌ったときの、車輪２２の外径円である。そして、第１仮想線ＩＬ１の一端及び特定点Ｐを通る第３仮想線ＩＬ３と第２仮想線ＩＬ２とが成す鋭角を角θとする。また、段差の幅ＷＳを、保護板４１の第１主面と、着磁材４３における第１主面側の表面との段差の幅と定義する。このとき、長さＬ及び段差の幅ＷＳは、以下の関係を満たす。

【0031】

Ｌ≦２ｒ…（式１）
ＷＳ≧ｒ－（ｒ×ＣＯＳθ）…（式２）
なお、（式１）は、穴４２の最大寸法が車輪２２の直径以下であることを示すものである。また、（式２）は、段差の幅ＷＳが穴４２に対する車輪２２の最大落ち込み深さ以上であることを示すものである。

【0032】

（走行用磁気誘導体の製造方法について）
走行用磁気誘導体４０の製造方法を説明する。
先ず、保護板４１を作製する。板状のステンレス鋼を長方形状にカットすることで、保護板４１の外形を成形する。さらに当該保護板４１を切削加工することで、貫通孔である穴４２を形成する。

【0033】

次に、着磁材４３を作製する。異方性フェライト、塩素化ポリエチレン系ポリマーアロイ及びニトリルゴム系コーポリマを同一容器内に投入する。容器内を混合することで、磁性材及びバインダの混合物を作製する。当該混合物をローラーにより延伸することにより、板状にする。板状の混合物に着磁処理を行うことで磁気を持たせ、着磁体にする。当該着磁体を穴４２と同一の大きさに切り分けて、着磁材４３を得る。

【0034】

次に、カバー層４４を作製する。両面テープを、保護板４１の第１主面及び第２主面と同一の大きさにカットする。
最後に、走行用磁気誘導体４０を組立てる。先ず、保護板４１の第２主面にカバー層４４を張り付ける。そして、穴４２に着磁材４３を嵌め込むことで、カバー層４４に着磁材４３を固定する。

【0035】

（実施形態の効果について）
（１）保護板４１によって着磁材４３を損傷などから保護できる。そして、保護板４１自身の材質は、着磁材４３を嵌め込むための穴が形成可能な非磁性材であれば問わない。つまり、走行路面に対する強い接着力を有する材質に限られない。そのため、保護板４１の材質として、走行路面に対する接着力を持たない材質、又は、走行路面に対する位置ずれを防げる程度の弱い接着力の材質等、所望の材質を選択できる。

【0036】

なお、上記実施形態では、カバー層４４が粘着性を有している。しかし、保護板４１により着磁材４３が保持、保護されているので、カバー層４４の材質及び粘着力の強さに制限がない。したがって、カバー層４４の粘着力を、状況に合わせた好適なものに設計できる。

【0037】

（２）本実施形態によれば、着磁材４３が穴４２の外側に突出していない。そのため、自走移動体２０が走行する際に、着磁材４３が摩耗することを抑制できる。
（３）本記実施形態によれば、穴４２が貫通孔であることから、簡便に保護板４１を成形できる。また、カバー層４４が保護板４１の穴４２の底面として機能する。したがって、走行用磁気誘導体４０を持ち運んだり保管したりする際に、穴４２の内部の着磁材４３が脱落することを防げる。

【0038】

（４）本記実施形態によれば、保護板４１の厚さＴＢは、１ｍｍ以上１．５ｍｍ以下である。この程度の厚さであれば、自走移動体２０の走行の妨げとなる可能性は低い。
（５）本記実施形態によれば、上記の（式１）及び（式２）を満たすことにより、自走移動体２０の車輪２２が走行用磁気誘導体４０の第１主面上を通過した場合において、車輪２２は穴４２の内部に落輪せず、且つ着磁材４３に接触する可能性が低い。したがって、自走移動体２０の車輪２２が着磁材４３を摩耗させることを防げる。

【0039】

（６）本記実施形態によれば、線状に配置された磁気テープ３２及び走行用磁気誘導体４０のうち、自走移動体２０の車輪２２が乗り上げる可能性が高い走行路３０の分岐点３１の近傍に、走行用磁気誘導体４０が配置されている。したがって、自走移動体２０の車輪２２が磁気テープ３２を損傷させることを防げる。

【0040】

（７）本記実施形態によれば、線状に配置された磁気テープ３２及び走行用磁気誘導体４０のうち、自走移動体２０の車輪２２が乗り上げる可能性が高い走行路３０の屈曲した箇所に、走行用磁気誘導体４０が配置されている。したがって、自走移動体２０の車輪２２が磁気テープ３２を損傷させることを防げる。

【0041】

＜その他の実施形態＞
上記実施形態は以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で組み合わせて実施することができる。

【0042】

・上記実施形態において、自走移動体２０は、ボディ２１に搬送物を積載する搬送車両でなくてもよく、搬送物を牽引する牽引車両でもよい。
・上記実施形態において、ボディ２１の形状は問わない。自走移動体２０の用途などに応じて適宜設計すればよい。

【0043】

・上記実施形態において、ボディ２１の動力はバッテリ２４及び電動モータ２３でなくてもよく、例えば内燃機関等でもよい。
・上記実施形態において、バッテリ２４、制御装置２６、電動モータ２３、及びこれらの関連機器は、必ずしもボディ２１の内部に格納されている必要はない。

【0044】

・上記実施形態において、自走移動体２０が有する車輪２２は、１組の対をなしていなくてもよい。また自走移動体２０が有する車輪２２は３つ以下でもよいし、５つ以上あってもよい。

【0045】

・上記実施形態において、車輪２２は、操舵輪でなくてもよい。すなわち、車輪２２は車軸に連結されてなく、他の車輪２２の向きに拘束されずに自由に向きを変えられる自在輪であってもよい。なお、車輪２２を自在輪とした場合、操舵輪及び駆動輪に比較して車輪幅ＷＲを小さく設計しやすい。その一方で、車輪幅ＷＲが小さいと、車輪２２が磁気テープ３２に接触して、磁気テープ３２の損傷の原因となりやすい。そのため、自走移動体２０が自在輪を備えている自走移動体システム１０は、走行用磁気誘導体４０を設置するシステムとして、特に好適である。

【0046】

・一対の車輪２２の車輪幅ＷＲは、他の一対の車輪２２の車輪幅ＷＲと異なっていてもよい。その場合、走行路３０上の分岐点３１を中心とした車輪幅ＷＲを半径とする円Ｃの範囲は、最も大きい車輪幅ＷＲの値を採用して走行用磁気誘導体４０を設置する。

【0047】

・上記実施形態において、電動モータ２３は、前輪２２Ｆに代えて又は加えて、後輪２２Ｒにトルクを付与してもよい。
・上記実施形態において、電動モータ２３は２つ以上あってもよい。例えば、１対の前輪２２Ｆのそれぞれに独立して電動モータ２３を備えていてもよい。その場合、例えば制御装置２６は、各前輪２２Ｆをそれぞれ独立して舵角及び回転数を制御してもよい。

【0048】

・上記実施形態において、磁気センサ２５のボディ２１における設置箇所は、磁気テープ３２及び走行用磁気誘導体４０の磁気を検知できる箇所であればよい。例えば、ボディ２１の後輪近傍に設置されていてもよい。

【0049】

・上記実施形態において、走行ルートは、予め制御装置２６に記憶されていなくてもよい。その場合、例えばボディ２１は外部機器との無線通信手段を備え、当該無線通信により自走移動体２０の動作がリアルタイムに操作されてもよい。

【0050】

・走行路３０の分岐の仕方は、上記実施形態の例に限られない。例えば、分岐点３１で４つ以上の走行路３０に分岐していてもよい。
・走行路３０の屈曲の方向及び角度は、上記実施形態の例に限らない。例えば、Ｕ字型に屈曲している箇所があってもよい。

【0051】

・走行用磁気誘導体４０は、車輪幅ＷＲを半径とする円Ｃの範囲内において敷き詰められていなくてもよい。例えば、予め車輪２２の走行軌跡が分かっているならば、車輪２２の軌跡上且つ磁気テープ３２が押圧される箇所のみに走行用磁気誘導体４０を設置してもよい。なお、走行路面上に設置された複数の走行用磁気誘導体４０の間に隙間があってもよいが、走行用磁気誘導体４０同士の間隔が大きい場合、隣り合う走行用磁気誘導体４０の間に、磁気テープ３２等を適宜設置すればよい。

【0052】

・走行用磁気誘導体４０は、車輪幅ＷＲを半径とする円Ｃの範囲外に設置されていてもよい。例えば工場等において、自走移動体２０以外の車両の通行路に磁気テープ３２が存在する場合、その箇所において磁気テープ３２が押圧され摩耗しやすい。そのため、当該箇所に走行用磁気誘導体４０を設置することで磁気テープ３２を摩耗から保護できる。

【0053】

・磁気テープ３２及び着磁材４３の材質である磁性材は、上記実施形態の例に限られない。例えば、アルニコ磁石やサマリウムコバルト磁石などでもよい。
・上記実施形態において、走行用磁気誘導体４０の短辺の寸法は、磁気テープ３２の幅と異なっていてもよい。

【0054】

・上記実施形態において、保護板４１の外形は、長方形状に限られない。例えば、円形や三角形であってもよいし、走行路３０の屈曲に合わせて屈曲した形状でもよい。
・上記実施形態において、保護板４１の材質は、着磁材４３を保護できる強度を有するものであれば非磁性金属製に限られず、ポリエステルでもよい。保護板４１の材質は、例えば、ポリエチレンテレフタレートやポリブチレンテレフタレートでもよい。

【0055】

・保護板４１の厚さＴＢは、１ｍｍ未満でもよいし、１．５ｍｍより大きくてもよい。車輪２２の半径ｒとの兼ね合いで、自走移動体２０の走行の妨げにならない程度の厚さＴＢを採用すればよい。

【0056】

・図８に示すように、穴４２は、保護板４１の第１主面側のみ開口していてもよい。すなわち、穴４２は第１主面に対して窪んだ形状であってもよい。その場合、保護板４１の第２主面は床面等に接着する手段をもたなくてもよいし、両面テープを貼付することで床面等に固定してもよい。

【0057】

・図９に示すように、走行用磁気誘導体４０は、カバー層４４を備えなくてもよい。その場合、着磁材４３は穴４２に嵌め込まれて固定されている。また、例えば、穴４２の内面と着磁材４３との間に接着剤を介在させて、両者を固定してもよい。

【0058】

・上記実施形態において、穴４２及び着磁材４３の形状は、保護板４１の第１主面に直交する方向での平面視で正方形でなくてもよい。例えば、図１０に示すように、穴４２及び着磁材４３の平面視形状は、円形や三角形でもよい。また、図示は省略するが、穴４２及び着磁材４３の平面視形状は、長方形等でもよい。さらに、図１０に示すように、１つの保護板４１において、穴４２の形状及び寸法は統一されなくてもよい。

【0059】

・上記実施形態において、保護板４１における穴４２の数や配置箇所は任意である。例えば、図１１に示すように、穴４２は保護板４１に１列だけ並んでいてもよい。つまり、穴４２はマトリクス状に並んでいなくてもよい。

【0060】

・カバー層４４の材質、寸法、及び形状は、上記実施形態の例に限られない。例えば、カバー層４４として、保護板４１よりも短手方向の寸法が大きい薄板状のステンレス鋼を、保護板４１にビス等で固定してもよい。

【0061】

・上記実施形態において、着磁材４３は、穴４２に位置すればよいため、穴４２と同一の形状に限らない。例えば、図１２に示すように、正方形の穴４２に円形の着磁材４３が嵌め込まれていてもよい。また、図１２に示すように、１つの保護板４１において、着磁材４３の形状や寸法は統一されていなくてもよい。

【0062】

・上記実施形態において図１２に示すように、着磁材４３はすべての穴４２の内部に存在しなくてもよい。つまり、一部の穴４２の内部が空隙であってもよい。
・走行用磁気誘導体４０の製造方法は、上記実施形態の例に限られない。例えば、保護板４１、着磁材４３及びカバー層４４を作製する順序は、この順番でなくてもよい。

【0063】

＜付記＞
上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想を以下に追記する。
（１）
自走移動体の走行路面上に設置され、前記自走移動体の走行路を案内するための走行用磁気誘導体であって、
非磁性材料製の保護板と、磁性材製の着磁材と、を備え、
前記保護板は、前記走行路面上に設置したときに露出する主面である第１主面と、当該第１主面に対して窪んだ穴を有し、
前記着磁材は、前記穴の内部に位置している走行用磁気誘導体。

【0064】

（２）
前記着磁材は、前記第１主面に対して前記穴の外側に突出していない（１）に記載の走行用磁気誘導体。

【0065】

（３）
前記穴は、前記第１主面及び前記第１主面とは反対の第２主面の双方において開口する貫通穴であり、
前記第２主面に張り付けられ、且つ前記穴の前記第２主面側の開口を塞ぐ、カバー層をさらに備える（１）又は（２）に記載の走行用磁気誘導体。

【0066】

（４）
前記保護板の厚さは、１ｍｍ以上１．５ｍｍ以下である（１）～（３）に記載の走行用磁気誘導体。

【0067】

（５）
自走移動体の走行路面上に設置され、前記自走移動体の走行路を案内するための走行用磁気誘導体と、
前記走行用磁気誘導体の磁気を検出して、前記走行用磁気誘導体に沿って走行する自走移動体と、
を備え、
前記自走移動体は、走行用の車輪を有し、
前記走行用磁気誘導体は、非磁性材料製の保護板と、磁性材製の着磁材と、を備え、
前記保護板は、前記走行路面上に設置したときに露出する主面である第１主面と、前記第１主面に対して窪んだ穴を有し、
前記着磁材は、前記穴の内部に位置しており、
前記第１主面に直交する方向で平面視したときに前記穴の開口縁上の２点を結んだ線分のうち、最も長い前記線分を第１仮想線とし、
前記第１仮想線の長さを「Ｌ」、前記第１主面と前記着磁材における前記第１主面側の表面との段差の幅を「ＷＳ」、前記車輪の半径を「ｒ」とし、
前記第１主面に直交し且つ前記第１仮想線の中央点を通る第２仮想線上の特定点を中心とし、前記特定点を中心とする半径ｒの円が前記第１仮想線の両端を通過していると仮定した状態で、前記第１仮想線の一端及び前記特定点を通る第３仮想線と前記第２仮想線とが成す鋭角を「θ」としたとき、
Ｌ≦２ｒ
且つＷＳ≧ｒ－（ｒ×ｃｏｓθ）
の関係を満たす自走移動体システム。

【0068】

（６）
走行路面上に設置された磁気テープ、をさらに備え、
前記自走移動体は、前記車輪の回転軸が延びる方向に一対の前記車輪を有し、
前記磁気テープ及び前記走行用磁気誘導体は、前記走行路に沿って線状に延びており、
前記走行路は、複数に分岐した分岐点を有し、
一対の前記車輪の間隔を車輪幅としたとき、
前記走行用磁気誘導体は、前記走行路上の前記分岐点を中心として、前記車輪幅の長さを半径とする円の範囲内に位置している（５）に記載の自走移動体システム。

【0069】

（７）
走行路面上に設置された磁気テープ、をさらに備え、
前記自走移動体は、前記回転軸が延びる方向に一対の前記車輪を有し、
前記磁気テープ及び前記走行用磁気誘導体は、前記走行路に沿って線状に延びており、
前記走行路は、途中に屈曲した箇所を有し、
前記走行用磁気誘導体は、前記走行路上の屈曲した箇所に位置している（５）又は（６）に記載の自走移動体システム。

【符号の説明】

【0070】

１０…自走移動体システム
２０…自走移動体
２２…車輪
３０…走行路
３１…分岐点
３２…磁気テープ
４０…走行用磁気誘導体
４１…保護板
４２…穴
４３…着磁材
４４…カバー層
ｒ…半径
θ…角度
Ｌ…長さ
ＴＢ…厚さ
ＷＳ…幅

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】