特開 2024-21044 分注装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024021044

(43)【公開日】2024-02-15

(54)【発明の名称】分注装置

(51)【国際特許分類】

   C12M 1/00 20060101AFI20240207BHJP

   B65G 59/06 20060101ALI20240207BHJP

   B65G 60/00 20060101ALI20240207BHJP

   B65G 57/30 20060101ALI20240207BHJP

   G01N 35/10 20060101ALN20240207BHJP

【ＦＩ】

C12M1/00 A

B65G59/06 101Z

B65G60/00 A

B65G57/30

G01N35/10 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023099250

(22)【出願日】2023-06-16

(31)【優先権主張番号】P 2022123336

(32)【優先日】2022-08-02

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000004204

【氏名又は名称】日本精工株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】太田 裕介

(72)【発明者】

【氏名】山本 康太

【テーマコード（参考）】

2G058

3F029

3F030

4B029

【Ｆターム（参考）】

2G058CA01

2G058CB08

2G058CB16

2G058CF06

2G058CF28

2G058CF29

2G058EA02

2G058ED02

2G058ED35

3F029BA09

3F029CB02

3F029CB13

3F030AA04

3F030CA01

4B029AA27

4B029BB01

4B029DG10

4B029GA03

4B029GB04

(57)【要約】

【課題】装置全体を大きくすることなく、ウェルプレートから容器に細胞塊を分注するエリアの汚染を抑制する分注装置を提供する。
【解決手段】分注装置１は、第一位置２２と第二位置２４とを含む分注部１２と、第一位置２２のウェルプレート３から第二位置２４のトレイ５へ分注する分注機４０と、分注部１２もＸ軸方向に隣接して配置されＺ軸方向に貫通する第一開口５２を有する高床部５０と、第一開口５２を下面に有し分注前のウェルプレート３を積層して収納する第一収納部５６と、第一収納部５６の最下層のウェルプレート３を第一開口５２から下方に移動させて第一位置２２まで搬送するプレート搬送機構７０と、第一収納部５６の正面を開閉可能であって分注部１２に隣接する側の端部に垂直な回動軸を有する扉部材６０と、を備え、扉部材６０が開放している場合、扉部材６０及び高床部５０によって第一収納部５６の正面側の空間と分注部１２とが仕切られる。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ウェルプレートを配置する第一位置と容器を配置する第二位置とを含む分注部と、
前記第一位置に配置されたウェルプレートから前記第二位置に配置された容器へ分注する分注機と、
前記分注部に対して水平な一方向に隣接して配置され、垂直方向に貫通する第一開口を有する高床部と、
前記第一開口を下面に有し、分注前のウェルプレートを積層して収納する第一収納部と、
前記第一収納部の最下層のウェルプレートを前記第一開口から下方に移動させて前記第一位置まで搬送するプレート搬送機構と、
前記第一収納部の前記一方向に直交する他方向の一方の側面を開閉可能であって、前記分注部に隣接する側の端部に垂直な回動軸を有する扉部材と、
を備え、
前記扉部材が開放している場合、前記扉部材及び前記高床部によって、前記第一収納部の前記一方の側面より外部側の空間と前記分注部とが仕切られることを特徴とする、
分注装置。

【請求項2】

前記第一開口には、前記第一収納部の最下層のウェルプレートを側方から把持可能かつ解放可能なプレート把持部が設けられることを特徴とする、
請求項１に記載の分注装置。

【請求項3】

前記プレート搬送機構は、
前記第一開口の直下と前記第一位置との間で、前記一方向に移動可能、かつ前記ウェルプレートの外縁を支持可能な枠形状である第一受け皿と、
前記第一開口の直下の位置に配置され、前記第一開口の直下の位置にある前記第一受け皿の前記枠形状の内側を、前記第一受け皿より下方の位置と、上面が前記プレート把持部に把持されたウェルプレートの下面に接触する位置との間で垂直方向に移動可能な第二受け皿と、
を有することを特徴とする、
請求項２に記載の分注装置。

【請求項4】

前記高床部は、垂直方向に貫通しかつ前記第一開口に対して前記一方向に並ぶ位置に形成される第二開口を有し、
前記第一収納部に対して前記一方向に隣接して配置され、前記第二開口を下面に有し、分注後のウェルプレートを積層して収納する第二収納部を備え、
前記プレート搬送機構は、前記第一位置のウェルプレートを前記第二開口から前記第二収納部の最下層に収納させ、
前記扉部材は、前記第一収納部の前記一方の側面とともに前記第二収納部の前記一方向に直交する他方向の一方の側面を一体で開閉可能であって、前記回動軸が前記第一収納部及び前記第二収納部のうち前記分注部に隣接する側の端部に設けられ、
前記扉部材が開放している場合、前記扉部材及び前記高床部によって、前記第一収納部及び前記第二収納部の前記一方の側面より外部側の空間と前記分注部とが仕切られることを特徴とする、
請求項１から３のいずれか１項に記載の分注装置。

【請求項5】

前記第二開口には、前記ウェルプレートの前記第二開口の下方から上方への移動を許容し上方から下方への移動を規制する規制部が設けられることを特徴とする、
請求項４に記載の分注装置。

【請求項6】

前記プレート搬送機構は、
前記第二開口の直下と前記第一位置との間で、前記一方向に移動可能、かつ前記ウェルプレートの外縁を支持可能な枠形状である第一受け皿と、
前記第二開口の直下の位置に配置され、前記第二開口の直下の位置にある前記第一受け皿の前記枠形状の内側を、前記第一受け皿より下方の位置と、上面が前記規制部と同一の位置又は前記規制部より上方の位置との間で垂直方向に移動可能な第三受け皿と、
を有することを特徴とする、
請求項５に記載の分注装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、分注装置に関する。

【背景技術】

【0002】

細胞塊が入れられたウェルプレートからトレイ等の容器へ分注する分注装置では、分注するエリア内に配置されたウェルプレート内の細胞塊を汚染から保護する必要がある。例えば、特許文献１には、ウェルプレートのストッカーに扉が設けられ、ストッカーから離隔した作業エリアまで搬送機構によってウェルプレートを搬送する装置が開示されている。このような装置によれば、作業者によるウェルプレートの供給及び回収は、ストッカーにおいて行われるため、作業者の手による作業エリアの汚染を抑制することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００３－１７６０２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１の装置は、ストッカーと作業エリアとが物理的に離隔しているため、装置全体のサイズが肥大化するという問題があった。とはいえ、ストッカーと作業エリアとの距離を近接させてしまうと、ストッカーにおけるウェルプレートの供給及び回収時に、作業者の手によって作業エリアが汚染する可能性がある。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、装置全体を大きくすることなく、ウェルプレートから容器に細胞塊を分注するエリアの汚染を抑制することができる分注装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る分注装置は、ウェルプレートを配置する第一位置と容器を配置する第二位置とを含む分注部と、前記第一位置に配置されたウェルプレートから前記第二位置に配置された容器へ分注する分注機と、前記分注部に対して水平な一方向に隣接して配置され、垂直方向に貫通する第一開口を有する高床部と、前記第一開口を下面に有し、分注前のウェルプレートを積層して収納する第一収納部と、前記第一収納部の最下層のウェルプレートを前記第一開口から下方に移動させて前記第一位置まで搬送するプレート搬送機構と、前記第一収納部の前記一方向に直交する他方向の一方の側面を開閉可能であって、前記分注部に隣接する側の端部に垂直な回動軸を有する扉部材と、を備え、前記扉部材が開放している場合、前記扉部材及び前記高床部によって、前記第一収納部の前記一方の側面より外部側の空間と前記分注部とが仕切られる。

【0007】

これにより、作業者が扉部材を開放して細胞塊が入れられたウェルプレートを第一収納部に補充する際、扉部材及び高床部が、作業者の手が侵入する第一収納部の手前の空間と、分注部との間を仕切る壁としての役割を有することで、作業者の手による分注部の汚染を抑制することができる。また、扉部材及び高床部によって、第一収納部側と分注部側とを仕切ることができるので、第一収納部を分注部に近接した位置に配置することができ、装置全体の小型化に寄与する。また、扉部材を開放するだけで扉部材及び高床部が壁として機能するため、部品点数を増加させることなく、装置全体の小型化と分注部の汚染の抑制とを両立することができる。

【0008】

本発明の一態様に係る分注装置において、前記第一開口には、前記第一収納部の最下層のウェルプレートを側方から把持可能かつ解放可能なプレート把持部が設けられる。

【0009】

これにより、簡単な構成で、第一収納部内のウェルプレートの保持と、最下層のウェルプレートの第一開口からの搬出と、を実現することができる。

【0010】

本発明の一態様に係る分注装置において、前記プレート搬送機構は、前記第一開口の直下と前記第一位置との間で、前記一方向に移動可能、かつ前記ウェルプレートの外縁を支持可能な枠形状である第一受け皿と、前記第一開口の直下の位置に配置され、前記第一開口の直下の位置にある前記第一受け皿の前記枠形状の内側を、前記第一受け皿より下方の位置と、上面が前記プレート把持部に把持されたウェルプレートの下面に接触する位置との間で垂直方向に移動可能な第二受け皿と、を有する。

【0011】

これにより、第一収納部に積層して収納されたウェルプレートのうち、最下層のウェルプレートを第二受け皿で下方から支持した状態でプレート把持部から解放することができる。また、ウェルプレートを、第二受け皿によって水平姿勢を維持した状態で下降させて第一開口から下方に搬出し、第一受け皿に受け渡すことが可能である。また、ウェルプレートを、第一受け皿によって水平姿勢を維持した状態で第一位置まで搬送することが可能である。すなわち、第一収納部に積層して収納されたウェルプレートを、最下層から搬出し第一位置まで搬送するまで、水平姿勢を維持することができるので、細胞塊が入れられたウェルプレートを安定して搬送することができる。

【0012】

本発明の一態様に係る分注装置において、前記高床部は、垂直方向に貫通しかつ前記第一開口に対して前記一方向に並ぶ位置に形成される第二開口を有し、前記第一収納部に対して前記一方向に隣接して配置され、前記第二開口を下面に有し、分注後のウェルプレートを積層して収納する第二収納部を備え、前記プレート搬送機構は、前記第一位置のウェルプレートを前記第二開口から前記第二収納部の最下層に収納させ、前記扉部材は、前記第一収納部の前記一方の側面とともに前記第二収納部の前記一方向に直交する他方向の一方の側面を一体で開閉可能であって、前記回動軸が前記第一収納部及び前記第二収納部のうち前記分注部に隣接する側の端部に設けられ、前記扉部材が開放している場合、前記扉部材及び前記高床部によって、前記第一収納部及び前記第二収納部の前記一方の側面より外部側の空間と前記分注部とが仕切られる。

【0013】

これにより、作業者が扉部材を開放して細胞塊が入れられたウェルプレートを第一収納部に補充する際、及び使用済みのウェルプレートを第二収納部から回収する際、扉部材及び高床部が、作業者の手が侵入する第一収納部及び第二収納部の手前の空間と、分注部との間を仕切る壁としての役割を有することで、作業者の手による分注部の汚染を抑制することができる。また、扉部材及び高床部によって、第一収納部及び第二収納部側と分注部側とを仕切ることができるので、第一収納部及び第二収納部を分注部に近接した位置に配置することができ、装置全体の小型化に寄与する。また、扉部材を開放するだけで扉部材及び高床部が壁として機能するため、部品点数を増加させることなく、装置全体の小型化と分注部の汚染の抑制とを両立することができる。さらに、第一収納部及び第二収納部の扉部材を１つとし一体で開閉することで、部品点数を削減するとともに扉部材を大きくできるので、第一収納部及び第二収納部側と分注部側とを仕切る壁を大きくすることができ、より分注部の汚染を抑制することができる。

【0014】

本発明の一態様に係る分注装置において、前記第二開口には、前記ウェルプレートの前記第二開口の下方から上方への移動を許容し上方から下方への移動を規制する規制部が設けられる。

【0015】

これにより、簡単な構成で、ウェルプレートの第二開口から第二収納部の最下層への搬入と、第二収納部内のウェルプレートの保持と、を実現することができる。

【0016】

本発明の一態様に係る分注装置において、前記プレート搬送機構は、前記第二開口の直下と前記第一位置との間で、前記一方向に移動可能、かつ前記ウェルプレートの外縁を支持可能な枠形状である第一受け皿と、前記第二開口の直下の位置に配置され、前記第二開口の直下の位置にある前記第一受け皿の前記枠形状の内側を、前記第一受け皿より下方の位置と、上面が前記規制部と同一の位置又は前記規制部より上方の位置との間で垂直方向に移動可能な第三受け皿と、を有する。

【0017】

これにより、第一受け皿によって水平姿勢を維持した状態で分注される位置である第一位置から第二開口の直下の位置まで搬送することが可能である。また、ウェルプレートを、第三受け皿によって水平姿勢を維持した状態で上昇させ、第二開口から規制部を通過して第二収納部の最下層に搬入することができる。第二収納部内に搬入された最下層のウェルプレートは、規制部の直ぐ上方に位置するため、規制部に支持されて下方への落下を規制することができる。すなわち、第一位置で分注を終えたウェルプレートを、第二収納部の最下層まで搬送するまで、水平姿勢を維持することができるので、使用済みのウェルプレートを安定して搬送することができる。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、装置全体を大きくすることなく、ウェルプレートから容器に細胞塊を分注するエリアの汚染を抑制できる分注装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】図１は、実施形態に係る分注装置の構成例を模式的に示す斜視図である。

【図2】図２は、図１に示す分注装置の別の方向から視た斜視図である。

【図3】図３は、図１に示す分注装置の正面図である。

【図4】図４は、図１に示す分注装置の平面図である。

【図5】図５は、図１に示す分注装置のプレート収納部の構成を示す斜視図である。

【図6】図６は、ウェルプレートの周縁部分を拡大して示す断面図である。

【図7】図７は、図１に示す分注装置において扉部材を開放している状態を示す正面図である。

【図8】図８は、図１に示す分注装置において扉部材を開放している状態を示す平面図である。

【図9】図９は、図１に示す分注装置において扉部材を開放している状態を示す側面図である。

【図10】図１０は、図９に示すプレート搬送機構の動作を説明する斜視図である。

【図11】図１１は、図９に示すプレート搬送機構の動作を説明する斜視図である。

【図12】図１２は、図９に示すプレート搬送機構の動作を説明する斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態に記載した内容により本発明が限定されるものではない。また、以下に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。

【0021】

［実施形態］
実施形態に係る分注装置１の構成について、図を参照して説明する。なお、実施形態を示す図において、発明に係る構成要素以外の構成要素は、適宜省略して図示される。まず、図１から図５までを用いて、分注装置１の基本的な構成要素について説明する。図１は、実施形態に係る分注装置１の構成例を模式的に示す斜視図である。図２は、図１に示す分注装置１の別の方向から視た斜視図である。図３は、図１に示す分注装置１の正面図である。図４は、図１に示す分注装置１の平面図である。図５は、図１に示す分注装置１のプレート収納部１４の構成を示す斜視図である。

【0022】

なお、図４では、分注装置１の上部の構成要素を一部省略して示し、図５では、プレート収納部１４の周辺の構成要素を省略して示している。また、実施形態において、水平面内の一方向をＸ軸方向、水平面内においてＸ軸方向と交差する他方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれと交差する鉛直方向をＺ軸方向とする。

【0023】

実施形態の分注装置１は、細胞塊が入れられたウェルプレート３からトレイ５（容器）へ分注する装置である。図１から図４までに示すように、分注装置１は、基台１０と、分注部１２と、分注機４０と、プレート収納部１４と、を備える。また、図５に示すように、分注装置１は、プレート搬送機構７０を備える。

【0024】

基台１０は、分注装置１の最下部に位置し、分注装置１の各構成要素を支持する。基台１０からは、支柱１６及び支柱１８がそれぞれ立設する。支柱１６は、基台１０のＸ軸方向の一方の端部側（図３及び図４に示す右方）から立設し、基台１０の後述のトレイ搬送用Ｙ軸アクチュエータ３４を支持する。支柱１８は、Ｙ軸方向の一方の端部側（図３に示す奥、図４に示す上方）から立設し、後述の分注機用Ｘ軸アクチュエータ４４を支持する。

【0025】

分注部１２は、分注機４０が、細胞塊が入れられたウェルプレート３から細胞塊を吸引するとともに、吸引した細胞塊をトレイ５へ分注するエリアを示す。分注部１２は、プレート収納部１４に対してＸ軸方向に隣接した位置に配置される。実施形態の分注装置１は、分注部１２が図３及び図４に示す右方側に位置し、プレート収納部１４が図３及び図４に示す左方側に位置する。分注部１２は、基台１０に固定される低床部２０上に配置される。低床部２０の上面は、プレート収納部１４が配置される後述の高床部５０の下面より下方に位置する。

【0026】

低床部２０は、分注部１２において、第一位置２２と、第二位置２４と、を含む。第一位置２２は、分注時において分注機４０によって細胞塊が回収される対象のウェルプレート３が配置される位置である。第一位置２２は、プレート収納部１４に対してＸ軸方向に隣接する。第二位置２４は、分注時において分注機４０が第一位置２２のウェルプレート３から回収された細胞塊を分注する対象のトレイ５を配置する位置である。また、低床部２０には、トレイ保管部２６と、ピペットチップ保管部２８と、ピペットチップ離脱部３０と、が配置される。

【0027】

トレイ保管部２６には、分注前のトレイ５及び分注後のトレイ５がそれぞれ積層される。実施形態のトレイ保管部２６は、第二位置２４に対してＹ軸方向にオフセットした位置に設けられる。実施形態の分注装置１において、分注前のトレイ５は、予め使用者によってトレイ保管部２６に載置される。また、分注後のトレイ５は、一連の分注動作が終了した後、使用者によってトレイ保管部２６から回収される。

【0028】

トレイ保管部２６に積層された分注前のトレイ５は、トレイ搬送用グリッパー３２によって把持され、トレイ搬送用Ｙ軸アクチュエータ３４及びトレイ搬送用Ｚ軸アクチュエータ３６によって第二位置２４まで搬送される。また、第二位置２４において分注された後のトレイ５は、トレイ搬送用グリッパー３２によって把持され、トレイ搬送用Ｙ軸アクチュエータ３４及びトレイ搬送用Ｚ軸アクチュエータ３６によってトレイ保管部２６まで搬送される。

【0029】

トレイ搬送用グリッパー３２は、第二位置２４に載置されたトレイ５、及びトレイ保管部２６に積層されたトレイ５の把持及び解除が可能である。トレイ搬送用グリッパー３２は、トレイ搬送用Ｚ軸アクチュエータ３６に支持され、トレイ搬送用Ｚ軸アクチュエータ３６によってＺ軸方向に移動可能である。また、トレイ搬送用グリッパー３２は、トレイ搬送用Ｚ軸アクチュエータ３６を介してトレイ搬送用Ｙ軸アクチュエータ３４に支持され、トレイ搬送用Ｙ軸アクチュエータ３４によってＹ軸方向に移動可能である。

【0030】

トレイ搬送用グリッパー３２は、Ｘ軸方向に延び、Ｙ軸方向に並ぶ一対の爪３３を有する。トレイ搬送用グリッパー３２は、一対の爪３３を互いに接近する方向及び離隔する方向に移動させることで、トレイ５の水平姿勢を維持した状態で側方からの把持及び解除が可能である。トレイ搬送用グリッパー３２は、トレイ５を把持した状態で、第二位置２４とトレイ保管部２６との間で移動させる。

【0031】

トレイ搬送用Ｙ軸アクチュエータ３４は、基台１０から立設する支柱１６に支持される。トレイ搬送用Ｙ軸アクチュエータ３４は、トレイ搬送用Ｚ軸アクチュエータ３６をＹ軸方向に移動させる。トレイ搬送用Ｙ軸アクチュエータ３４は、例えば、支柱１６に固定される固定部と、固定部に対してＹ軸方向に移動可能な可動部と、可動部を固定部に対してＹ軸方向に移動させる駆動機構と、を有する。

【0032】

トレイ搬送用Ｚ軸アクチュエータ３６は、トレイ搬送用Ｙ軸アクチュエータ３４に支持される。トレイ搬送用Ｚ軸アクチュエータ３６は、トレイ搬送用グリッパー３２をＺ軸方向に移動させる。トレイ搬送用Ｚ軸アクチュエータ３６は、例えば、トレイ搬送用Ｙ軸アクチュエータ３４の可動部に固定される固定部と、固定部に対してＺ軸方向に移動可能な可動部と、可動部を固定部に対してＺ軸方向に移動させる駆動機構と、を有する。

【0033】

ピペットチップ保管部２８には、分注機４０に装着するためのピペットチップ７が配置される。実施形態の分注装置１において、使用前のピペットチップ７は、使用者によってピペットチップ保管部２８に載置される。この際、ピペットチップ７は、分注機４０のノズル４２の数及び配置に対応して整列した状態で立設するよう所定の保持治具に保持された状態で、ピペットチップ保管部２８に載置される。ピペットチップ保管部２８に整列して載置されたピペットチップ７は、分注機４０本体がピペットチップ７の上方から下降し、上端部がノズル４２に嵌合することで分注機４０に装着される。

【0034】

ピペットチップ離脱部３０では、ピペットチップ７を分注機４０から離脱させる。ピペットチップ離脱部３０は、例えば、分注機４０に装着されたピペットチップ７の数及び先端部の形状に対応する溝部を有する。

【0035】

分注機４０は、第一位置２２に配置されたウェルプレート３から細胞塊を回収し、第二位置２４に配置されたトレイ５へ分注する。分注機４０は、複数のノズル４２を下部に備えるとともに、ポンプ装置及び配管系を内蔵する筐体を含む。複数のノズル４２は、実施形態において、８つのノズル４２を含む。すなわち、実施形態の分注機４０は、８連に形成される。各々のノズル４２は、一方の端部（上端側）が配管系を介してポンプ装置と接続し、他方の端部（下端側）に、ピペットチップ７が装着される。

【0036】

分注機４０は、ノズル４２に装着したピペットチップ７が、第一位置２２、第二位置２４、ピペットチップ保管部２８、及びピペットチップ離脱部３０を含む分注部１２で移動可能であるように、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能である。分注機４０は、分注機用Ｘ軸アクチュエータ４４、分注機用Ｙ軸アクチュエータ４６、及び分注機用Ｚ軸アクチュエータ４８によって搬送される。

【0037】

分注機用Ｘ軸アクチュエータ４４は、基台１０から立設した支柱１８に支持される。分注機用Ｘ軸アクチュエータ４４は、分注機用Ｙ軸アクチュエータ４６をＸ軸方向に移動させる。分注機用Ｘ軸アクチュエータ４４は、例えば、支柱１８に固定される固定部と、固定部に対してＸ軸方向に移動可能な可動部と、可動部を固定部に対してＸ軸方向に移動させる駆動機構と、を有する。

【0038】

分注機用Ｙ軸アクチュエータ４６は、分注機用Ｘ軸アクチュエータ４４に支持される。分注機用Ｙ軸アクチュエータ４６は、分注機用Ｚ軸アクチュエータ４８をＹ軸方向に移動させる。分注機用Ｙ軸アクチュエータ４６は、例えば、分注機用Ｘ軸アクチュエータ４４の可動部に固定される固定部と、固定部に対してＹ軸方向に移動可能な可動部と、可動部を固定部に対してＹ軸方向に移動させる駆動機構と、を有する。

【0039】

分注機用Ｚ軸アクチュエータ４８は、分注機用Ｙ軸アクチュエータ４６に支持される。分注機用Ｚ軸アクチュエータ４８は、分注機４０をＺ軸方向に移動させる。分注機用Ｚ軸アクチュエータ４８は、例えば、分注機用Ｙ軸アクチュエータ４６の可動部に固定される固定部と、固定部に対してＺ軸方向に移動可能な可動部と、可動部を固定部に対してＺ軸方向に移動させる駆動機構と、を有する。可動部には、分注機４０の筐体が固定される。

【0040】

プレート収納部１４は、細胞塊が入れられたウェルプレート３及び分注後の使用済みとなったウェルプレート３が収納されるエリアを示す。プレート収納部１４は、分注部１２に対してＸ軸方向に隣接した位置に配置される。プレート収納部１４は、基台１０に固定される高床部５０上に配置される。高床部５０の下面は、分注部１２が配置される低床部２０の上面より上方に位置する。低床部２０の高床部５０側の端縁と、高床部５０の低床部２０側の端縁との間には、ウェルプレート３が、低床部２０の上面側と高床部５０の下面側との間でＸ軸方向に移動可能な高さ方向（Ｚ軸方向）の間隙を有する。

【0041】

高床部５０は、Ｚ軸方向に貫通する第一開口５２及び第二開口５４を有する。第一開口５２と第二開口５４とは、Ｘ軸方向に並んで形成される。第一開口５２及び第二開口５４は、ウェルプレート３の外形より大きい。より詳しくは、第一開口５２及び第二開口５４は、ウェルプレート３が、水平姿勢を維持した状態、かつ平面視において分注部１２の第一位置２２に配置される角度（実施形態では、長手方向がＹ軸方向に向く姿勢）を維持した状態で、Ｚ軸方向に通り抜け可能であるように形成される。

【0042】

高床部５０の上面側には、第一収納部５６と、第二収納部５８と、扉部材６０と、が設けられる。また、高床部５０の下面側には、プレート把持用グリッパー６４（プレート把持部）の一対の爪６６と、規制部６８と、が設けられる。

【0043】

第一収納部５６は、第一開口５２を下面に有し、分注前のウェルプレート３を積層して収納するストッカーである。第一収納部５６は、Ｘ軸方向に対向する側壁によって囲まれて形成される。実施形態の第一収納部５６は、分注部１２の第一位置２２に対してＸ軸方向に隣接して配置される。第二収納部５８は、第二開口５４を下面に有し、分注後のウェルプレート３を積層して収納するストッカーである。実施形態の第二収納部５８は、Ｘ軸方向に対向する側壁によって囲まれて形成される。実施形態の第二収納部５８は、第一収納部５６に対して分注部１２とは反対側のＸ軸方向に隣接して配置される。

【0044】

ここで、第一収納部５６及び第二収納部５８にそれぞれ収納されるウェルプレート３の構成例について説明する。図６は、ウェルプレート３の周縁部分を拡大して示す断面図である。ウェルプレート３は、細胞塊をそれぞれ収納可能な複数のウェル（凹部）が上面に形成される平板状の本体部３ａと、本体部３ａの上面及び上端を含む側面３ｂの一部を着脱自在に覆う蓋部３ｃと、を有する。ウェルプレート３は、本体部３ａに蓋部３ｃを被せた状態で積層して収納される。

【0045】

図１から図４までに示すように、扉部材６０は、第一収納部５６及び第二収納部５８のＹ軸方向の側面（分注装置１の正面側）を一体で開閉可能に設けられる。扉部材６０は、下端の高さが高床部５０の上面の高さと略同一であるように設けられる。なお、本実施形態において、略同一とは、扉部材６０の開放時に、扉部材６０の下端と高床部５０の上面との間隙が、０ｍｍ以上１５ｍｍ未満であることをいう。より具体的には、間隙は、ウェルプレート３の１枚分の厚み（約１５ｍｍ）以上にならないように設けられる。間隙は、例えば、０．５ｍｍである。これにより、扉部材６０は、第一収納部５６及び第二収納部５８を閉じている状態において、第一収納部５６及び第二収納部５８の正面側を全面に亘って閉塞する。扉部材６０は、第一収納部５６及び第二収納部５８を閉じている状態において、第一収納部５６及び第二収納部５８の内部にそれぞれ積載されたウェルプレート３の傾斜を抑制する。

【0046】

また、実施形態の扉部材６０は、第一収納部５６及び第二収納部５８を閉じている状態において、第一収納部５６及び第二収納部５８のそれぞれに収納されたウェルプレート３の量が外部から確認可能な窓６１を有する。窓６１は、実施形態において、垂直方向に延びるスリット状である。窓６１は、貫通孔であってもよいし、ガラス等の透明な部材で形成されてもよい。

【0047】

扉部材６０は、第一収納部５６の分注部１２側の端部における垂直な回動軸回りに回動可能であるように、第一収納部５６の分注部１２側の側壁に対して蝶番６２を介して支持される。なお、実施形態では、第一収納部５６が分注部１２側に配置されるが、第二収納部５８が分注部１２側に配置されてもよく、この場合、扉部材６０は、第二収納部５８の分注部１２側の端部における垂直な回動軸回りに開閉可能に設けられる。

【0048】

プレート把持用グリッパー６４は、第一収納部５６に積層して収納されたウェルプレート３のうち最下層のウェルプレート３の把持及び解除が可能である。プレート把持用グリッパー６４は、高床部５０に支持される。

【0049】

プレート把持用グリッパー６４は、Ｙ軸方向に延び、Ｘ軸方向に並ぶ一対の爪６６を有する。プレート把持用グリッパー６４は、一対の爪６６を互いに接近する方向及び離隔する方向に移動可能である。プレート把持用グリッパー６４は、一対の爪６６を互いに接近させた状態において、第一収納部５６の最下層のウェルプレート３の本体部３ａ（図６参照）を、側方から把持する。

【0050】

なお、実施形態のプレート把持用グリッパー６４は、一対の爪６６を僅かに離隔させることで、ウェルプレート３の本体部３ａを解放するとともに、ウェルプレート３の蓋部３ｃの周縁部の下面３ｄを下方側から支持することが可能である（図６に示す点線の位置）。この際、一対の爪６６は、把持面６６ａが本体部３ａの側面３ｂから離隔するが、蓋部３ｃの周縁部の下面３ｄを上面６６ｂ側に載せている状態になる。プレート把持用グリッパー６４の一対の爪６６から解放された本体部３ａは、後述の第二受け皿７６に支持された状態で下降することで、第一開口５２を通り抜け可能である。

【0051】

また、プレート把持用グリッパー６４は、一対の爪６６をさらに互いに離隔させることで、本体部３ａとともに蓋部３ｃを解放することが可能である（図６に示す実線の位置）。プレート把持用グリッパー６４の一対の爪６６から解放されたウェルプレート３の本体部３ａ及び蓋部３ｃは、後述の第二受け皿７６に支持された状態で下降することで、第一開口５２を通り抜け可能である。

【0052】

ここで、第一開口５２の下方には、上面が第一収納部５６の最下層のウェルプレート３の下面に対向し、Ｚ軸方向に移動可能な後述の第二受け皿７６が配置されている。第二受け皿７６は、最上部に位置する場合、上面がウェルプレート３の本体部３ａの下面に接触する、又は上面とウェルプレート３の本体部３ａの下面との間の間隙が微小である。第一収納部５６の最下層のウェルプレート３は、プレート把持用グリッパー６４から解除されると、第二受け皿７６上に載り、第二受け皿７６によって支持された状態で下降する。この際、プレート把持用グリッパー６４は、一対の爪６６を再び互いに接近させることで、一つ上のウェルプレート３を把持する。ウェルプレート３の搬送方法については、後述にて詳細に説明する。

【0053】

規制部６８は、第二収納部５８に積載されたウェルプレート３の、第二開口５４の上方から下方への移動を規制するとともに、ウェルプレート３の第二開口５４における下方から上方への移動を許容する。規制部６８は、第二開口５４の下方の第二開口５４の縁近傍に設けられる。規制部６８は、第二開口５４へ突出する方向に常時付勢されるストッパーである。実施形態の規制部６８は、第二開口５４のＹ軸方向に対向する縁近傍に設けられ、Ｘ軸に平行な回動軸回りに回動可能である。規制部６８は、第二開口５４の下方から上方へ移動するウェルプレート３によって、付勢力に抗して第二開口５４から引っ込む方向に回転することで、ウェルプレート３の第二開口５４における下方から上方への移動を許容する。

【0054】

プレート搬送機構７０は、第一収納部５６の最下層のウェルプレート３を分注部１２の第一位置２２まで搬送するとともに、当該ウェルプレート３を第二収納部５８の最下層に収納させる。プレート搬送機構７０の構成及び動作については、後述にて詳細に説明する。

【0055】

ここで、図７から図９までを用いて、扉部材６０が開いている状態について説明する。図７は、図１に示す分注装置１において扉部材６０を開放している状態を示す正面図である。図８は、図１に示す分注装置１において扉部材６０を開放している状態を示す平面図である。図９は、図１に示す分注装置１において扉部材６０を開放している状態を示す側面図である。

【0056】

分注装置１において、使用者は、扉部材６０を開いて、細胞塊が入れられたウェルプレート３を第一収納部５６に収納し、第二収納部５８から使用済みのウェルプレート３を回収する。分注装置１では、第一収納部５６に一度に収納可能なウェルプレート３に入れられた細胞塊の数を超えて細胞塊をトレイ５に分注する場合、作業者は、分注作業の途中でウェルプレート３の第二収納部５８からの回収と第一収納部５６への補充を行う必要がある。

【0057】

図７から図９までに示すように、扉部材６０は、開いている状態において、内側の面が第一収納部５６及び第二収納部５８の正面側の空間に向き、外側の面が分注部１２側を向く。また、前述のとおり、扉部材６０は、下端の高さが高床部５０の上面の高さと略同一であるように設けられる。これにより、第一収納部５６及び第二収納部５８の正面側の空間は、扉部材６０及び高床部５０によって、分注部１２側の空間と仕切られる。

【0058】

すなわち、扉部材６０は、閉塞時には、第一収納部５６及び第二収納部５８と、これらの正面側の空間との間を仕切り、開放時には、第一収納部５６、第二収納部５８、及びこれらの正面側の空間と、分注部１２側の空間との間を仕切る壁としての役割を有する。扉部材６０は、作業者が扉部材６０を開いて手でウェルプレート３を補充及び回収する際、分注部１２内の、特にトレイ５内に分注された細胞塊を、作業者の手による汚染から保護する。また、分注部１２の汚染により、ウェルプレート３を補充及び回収して分注が再開された後に第一位置２２まで搬送されたウェルプレート３の細胞塊が汚染されることから保護する。

【0059】

次に、図１０から図１２までを用いて、プレート収納部１４と分注部１２との間のウェルプレート３の搬送方法について説明する。図１０は、図９に示すプレート搬送機構７０の動作を説明する斜視図である。図１１は、図９に示すプレート搬送機構７０の動作を説明する斜視図である。図１２は、図９に示すプレート搬送機構７０の動作を説明する斜視図である。なお、図１０から図１２まででは、プレート搬送機構７０の構成を明瞭に示すため、プレート収納部１４の周辺の構成要素を省略して描写している。

【0060】

プレート搬送機構７０は、第一受け皿７２と、プレート搬送用Ｘ軸アクチュエータ７４と、第二受け皿７６と、プレート搬送用Ｚ軸アクチュエータ７８と、第三受け皿８０と、プレート搬送用Ｚ軸アクチュエータ８２と、を有する。

【0061】

第一受け皿７２は、平面視において、ウェルプレート３の本体部３ａの外形に沿う枠形状である。第一受け皿７２は、高床部５０の下面側かつ低床部２０の上面側の高さに位置する。第二開口５４の直下の位置、第一開口５２の直下の位置、及び第一位置２２の間でＸ軸方向に移動可能である。第一受け皿７２は、第一収納部５６から第一開口５２を通って降下したウェルプレート３の本体部３ａを下面側から支持した状態で、第一開口５２の直下の位置から第一位置２２まで搬送する。第一受け皿７２は、分注時において、第一位置２２においてウェルプレート３の本体部３ａを下面側から支持する。第一受け皿７２は、分注後のウェルプレート３を、第一位置２２から第二開口５４の直下の位置まで搬送する。

【0062】

プレート搬送用Ｘ軸アクチュエータ７４は、基台１０に支持される。プレート搬送用Ｘ軸アクチュエータ７４は、第一受け皿７２をＸ軸方向に移動させる。プレート搬送用Ｘ軸アクチュエータ７４は、例えば、基台１０に固定される固定部と、固定部に対してＸ軸方向に移動可能な可動部と、可動部と第一受け皿７２とを連結する連結部と、可動部を固定部に対してＸ軸方向に移動させる駆動機構と、を有する。

【0063】

第二受け皿７６は、第一開口５２の直下の位置に配置され、第一受け皿７２より下方の位置と、上面が第一収納部５６に収納されプレート把持用グリッパー６４によって把持された最下層のウェルプレート３の本体部３ａの下面に接触する位置との間で、Ｚ軸方向に移動可能である。第二受け皿７６は、第一受け皿７２が第一開口５２の直下にある状態において、第一受け皿７２の枠形状の内側を通り抜け可能である。

【0064】

第一収納部５６に収納された最下層のウェルプレート３は、第一受け皿７２が第一開口５２の直下にあり、第二受け皿７６が上昇してウェルプレート３の本体部３ａの下面に接触した状態で、プレート把持用グリッパー６４から解除されることで、中央部で第二受け皿７６に支持される。

【0065】

この際、プレート把持用グリッパー６４の一対の爪６６を完全に離隔させず、爪６６の上面６６ｂにウェルプレート３の蓋部３ｃが載っている状態で、第二受け皿７６が下降すると、ウェルプレート３は、本体部３ａのみが第二受け皿７６とともに下降し、第二受け皿７６が第一受け皿７２より下方に達すると、本体部３ａの外縁が第一受け皿７２に支持される。すなわち、ウェルプレート３の本体部３ａを分注部１２の第一位置２２に搬送する場合は、ウェルプレート３の本体部３ａのみを、第一開口５２を通って、第一収納部５６から搬出することが可能である。本体部３ａを搬出した後、第一収納部５６の最下層には、蓋部３ｃが残される。

【0066】

また、分注後のウェルプレート３の本体部３ａは、第一受け皿７２で第一開口５２の直下まで搬送された後、第二受け皿７６によって下面を支持されて上昇し、第一開口５２を通って第一収納部５６の最下層に戻される。これにより、本体部３ａが第一収納部５６に残された蓋部３ｃの直下に戻るので、本体部３ａに蓋部３ｃが装着される。

【0067】

次いで、プレート把持用グリッパー６４の一対の爪６６を完全に離隔させると、第一収納部５６内の全てのウェルプレート３が、解放され、第一受け皿７２に載った状態になる。この状態で、第二受け皿７６をウェルプレート３の１枚分の高さだけ下降させた後、再びプレート把持用グリッパー６４の一対の爪６６を接近させて、把持面６６ａで下から２番目のウェルプレート３の本体部３ａを把持する。これにより、最下層のウェルプレート３のみが、プレート把持用グリッパー６４に対して解放された状態となる。

【0068】

次いで、第二受け皿７６が下降すると、最下層のウェルプレート３は、本体部３ａ及び蓋部３ｃが第二受け皿７６とともに下降し、第二受け皿７６が第一受け皿７２より下方に達すると、本体部３ａの外縁が第一受け皿７２に支持される。すなわち、分注後のウェルプレート３を第二収納部５８に搬送する場合は、第二収納部５８に搬送する前に、本体部３ａを一度第一収納部５６の最下層に戻し、第一収納部５６に残された蓋部３ｃを装着させてから、再び第一収納部５６から搬出することが可能である。

【0069】

プレート搬送用Ｚ軸アクチュエータ７８は、基台１０に支持される。プレート搬送用Ｚ軸アクチュエータ７８は、第二受け皿７６をＺ軸方向に移動させる。プレート搬送用Ｚ軸アクチュエータ７８は、例えば、基台１０に固定される固定部と、固定部に対してＺ軸方向に移動可能な可動部と、可動部と第二受け皿７６とを連結する連結部と、可動部を固定部に対してＺ軸方向に移動させる駆動機構と、を有する。

【0070】

図５及び図９に示すように、第三受け皿８０は、第二開口５４の直下の位置に配置され、第一受け皿７２より下方の位置と、上面が規制部６８と同一又は規制部６８より上方の位置との間で、Ｚ軸方向に移動可能である。第三受け皿８０は、第一受け皿７２が第二開口５４の直下にある状態において、第一受け皿７２の枠形状の内側を通り抜け可能である。

【0071】

第一受け皿７２によって第二開口５４の直下まで搬送されたウェルプレート３は、第三受け皿８０が下方から上方することで、下面の中央部が第三受け皿８０に接触する。さらに第三受け皿８０が上昇すると、ウェルプレート３は、第三受け皿８０に押し上げられて、第一受け皿７２から離脱し、規制部６８を押し開いて、規制部６８を通過することで、第二収納部５８の最下層に収納される。すなわち、ウェルプレート３は、第二開口５４を通って、第二収納部５８に収納される。

【0072】

プレート搬送用Ｚ軸アクチュエータ８２は、基台１０に支持される。プレート搬送用Ｚ軸アクチュエータ８２は、第三受け皿８０をＺ軸方向に移動させる。プレート搬送用Ｚ軸アクチュエータ８２は、例えば、基台１０に固定される固定部と、固定部に対してＺ軸方向に移動可能な可動部と、可動部と第三受け皿８０とを連結する連結部と、可動部を固定部に対してＺ軸方向に移動させる駆動機構と、を有する。

【0073】

次に、分注装置１によって細胞塊が入れられたウェルプレート３からトレイ５に分注する際の初期準備、手順、及び分注装置１の各構成要素の動作について説明する。分注装置１を使用する際、作業者は、まず、細胞塊が入れられたウェルプレート３、分注先のトレイ５、及び分注機４０に装着するピペットチップ７を準備する。作業者は、トレイ５をトレイ保管部２６の使用前のトレイ５を載置する位置に積載させる。作業者は、ピペットチップ７を、ピペットチップ保管部２８に整列して配置させる。

【0074】

次に、使用者は、プレート搬送用Ｘ軸アクチュエータ７４を駆動させ、第一受け皿７２を第一開口５２の直下に移動させる。使用者は、プレート搬送用Ｚ軸アクチュエータ７８を駆動させ、第二受け皿７６を最上部に移動させるとともに、プレート把持用グリッパー６４を操作して、一対の爪６６を離隔させた状態にする。

【0075】

使用者は、扉部材６０を開いて、細胞塊が入れられたウェルプレート３を第一収納部５６に積載して収納して、扉部材６０を閉じる。この際、最下層のウェルプレート３は、下面が第二受け皿７６に支持される。使用者は、プレート把持用グリッパー６４を操作して、一対の爪６６を接近させて、第一収納部５６の最下層のウェルプレート３を爪６６によって把持させる。

【0076】

次に、使用者は、分注機用Ｘ軸アクチュエータ４４、分注機用Ｙ軸アクチュエータ４６、及び分注機用Ｚ軸アクチュエータ４８を駆動させ、分注機４０をピペットチップ保管部２８まで移動させ、ノズル４２にピペットチップ７を装着させる。これにより、初期準備が完了する。なお、ウェルプレート３の収納、トレイ５の積載、ピペットチップ７の配置及び装着の順番は、適宜変更してもよい。

【0077】

分注動作を開始すると、まず、作業者は、トレイ搬送用Ｙ軸アクチュエータ３４及びトレイ搬送用Ｚ軸アクチュエータ３６を駆動させ、トレイ搬送用グリッパー３２をトレイ保管部２６に移動させる。作業者は、トレイ搬送用グリッパー３２を操作して、爪３３でトレイ保管部２６に積載されたトレイ５の最上層のトレイ５を把持させる。作業者は、トレイ搬送用Ｙ軸アクチュエータ３４及びトレイ搬送用Ｚ軸アクチュエータ３６を駆動させ、トレイ搬送用グリッパー３２で把持したトレイ５を、第二位置２４まで搬送する。

【0078】

作業者は、次に、プレート搬送用Ｘ軸アクチュエータ７４を駆動させ、第一受け皿７２を、第一開口５２の直下に移動させる。作業者は、次に、プレート搬送用Ｚ軸アクチュエータ７８を駆動させ、第二受け皿７６を上昇させる。作業者は、次に、プレート把持用グリッパー６４を操作して、第一収納部５６の最下層のウェルプレート３の把持を解除させる。これにより、ウェルプレート３は、第二受け皿７６に支持される。

【0079】

作業者は、次に、プレート搬送用Ｚ軸アクチュエータ７８を駆動させ、第二受け皿７６を下降させる。これにより、ウェルプレート３は、第二受け皿７６の代わりに、第一受け皿７２に支持される。次に、作業者は、プレート搬送用Ｘ軸アクチュエータ７４を駆動させ、第一受け皿７２を、分注部１２の第一位置２２まで移動させる。これにより、細胞塊が入れられたウェルプレート３が、第一位置２２まで搬送される。

【0080】

作業者は、次に、分注機用Ｘ軸アクチュエータ４４、分注機用Ｙ軸アクチュエータ４６、及び分注機用Ｚ軸アクチュエータ４８を駆動させ、ピペットチップ７が装着された分注機４０を、第一位置２２まで移動させ、ウェルプレート３の所定の穴の列に、ピペットチップ７を対向させる。さらに、作業者は、分注機用Ｚ軸アクチュエータ４８を駆動させ、ピペットチップ７を下降させて、ピペットチップ７の先端を穴内に挿入させた状態で、分注機４０のポンプ装置を陰圧に駆動させ、ピペットチップ７に細胞塊を吸引する。

【0081】

作業者は、次に、分注機用Ｘ軸アクチュエータ４４、分注機用Ｙ軸アクチュエータ４６、及び分注機用Ｚ軸アクチュエータ４８を駆動させ、ピペットチップ７が細胞塊を保持した状態の分注機４０を、第二位置２４まで移動させ、トレイ５の所定の穴の列に、ピペットチップ７を対向させる。さらに、作業者は、分注機用Ｚ軸アクチュエータ４８を駆動させ、ピペットチップ７を下降させて、ピペットチップ７の先端を穴内に挿入させた状態で、分注機４０のポンプ装置を陽圧に駆動させ、ピペットチップ７から細胞塊を吐出する。

【0082】

作業者は、ウェルプレート３内の細胞塊のトレイ５への分注を繰り返し実行する。第一位置２２のウェルプレート３から細胞塊が全て取り出された後、作業者は、ウェルプレート３を第二収納部５８へ搬送させるとともに、新しいウェルプレート３を第一収納部５６から第一位置２２へ搬送させる。

【0083】

具体的には、作業者は、まず、プレート搬送用Ｘ軸アクチュエータ７４を駆動させ、第一受け皿７２を、第二開口５４の直下に移動させる。作業者は、次に、プレート搬送用Ｚ軸アクチュエータ８２を駆動させ、第三受け皿８０を上昇させる。これにより、第一受け皿７２に支持されていた使用済みのウェルプレート３が、第三受け皿８０によって押し上げられて、規制部６８を押し開いて、規制部６８を通過することで、第二収納部５８の最下層に収納される。

【0084】

また、作業者は、適宜所定のタイミングで、トレイ搬送用グリッパー３２、トレイ搬送用Ｙ軸アクチュエータ３４及びトレイ搬送用Ｚ軸アクチュエータ３６を駆動して、第二位置２４のトレイ５をトレイ保管部２６に戻し、新しいトレイ５をトレイ保管部２６から第二位置２４へ搬送させる。

【0085】

また、作業者は、適宜所定のタイミングで、分注機用Ｘ軸アクチュエータ４４、分注機用Ｙ軸アクチュエータ４６、及び分注機用Ｚ軸アクチュエータ４８を駆動させ、分注機４０をピペットチップ離脱部３０へ搬送してピペットチップ７をノズル４２から取り外し、新しいピペットチップ７をピペットチップ保管部２８で装着させる。

【0086】

分注装置１の各々の動作は、分注装置１が搭載する制御装置によって、ウェルプレート３及びトレイ５の搬送、ピペットチップ７の装着、第一位置２２のウェルプレート３からトレイ５への分注の動作を、自動制御されてもよい。分注装置１は、例えば、作業者が制御装置の処理を開始する所定の開始操作を行うことによって、自動制御を開始する。制御装置は、予め記憶装置に記憶されたプログラムに基づいて、処理を実行する。

【0087】

制御装置は、予め設定された座標系に基づいて、分注機用Ｘ軸アクチュエータ４４、分注機用Ｙ軸アクチュエータ４６、及び分注機用Ｚ軸アクチュエータ４８等の搬送機構を制御してもよいし、別途カメラ又はセンサ等を用いて、撮像画像又は検出結果に基づいて、搬送機構を制御してもよい。また、分注装置１は、制御装置による自動制御に限定されず、手動で制御するものであってもよい。

【0088】

以上説明したように、実施形態の分注装置１は、ウェルプレート３を配置する第一位置２２とトレイ５（容器）を配置する第二位置２４とを含む分注部１２と、第一位置２２に配置されたウェルプレート３から第二位置２４に配置されたトレイ５へ分注する分注機４０と、分注部１２に対して水平な一方向（Ｘ軸方向）に隣接して配置され、垂直方向（Ｚ軸方向）に貫通する第一開口５２を有する高床部５０と、第一開口５２を下面に有し、分注前のウェルプレート３を積層して収納する第一収納部５６と、第一収納部５６の最下層のウェルプレート３を第一開口５２から下方に移動させて第一位置２２まで搬送するプレート搬送機構７０と、第一収納部５６の一方向に直交する他方向（Ｙ軸方向）の一方の側面（正面）を開閉可能であって、分注部１２に隣接する側の端部に垂直な回動軸（蝶番６２の軸心）を有する扉部材６０と、を備え、扉部材６０が開放している場合、扉部材６０及び高床部５０によって、第一収納部５６の一方の側面より外部側（正面側）の空間と分注部１２とが仕切られる。

【0089】

これによれば、作業者が扉部材６０を開放して細胞塊が入れられたウェルプレート３を第一収納部５６に補充する際、扉部材６０及び高床部５０が、作業者の手が侵入する第一収納部５６の手前の空間と、分注部１２との間を仕切る壁としての役割を有することで、作業者の手による分注部１２の汚染を抑制することができる。また、扉部材６０及び高床部５０によって、第一収納部５６側と分注部１２側とを仕切ることができるので、第一収納部５６を分注部１２に近接した位置に配置することができ、装置全体の小型化に寄与する。また、扉部材６０を開放するだけで扉部材６０及び高床部５０が壁として機能するため、部品点数を増加させることなく、装置全体の小型化と分注部の汚染の抑制とを両立することができる。

【0090】

また、実施形態の分注装置１において、第一開口５２には、第一収納部５６の最下層のウェルプレート３を側方から把持可能かつ解放可能なプレート把持用グリッパー６４（プレート把持部）が設けられる。

【0091】

これによれば、簡単な構成で、第一収納部５６内のウェルプレート３の保持と、最下層のウェルプレート３の第一開口５２からの搬出と、を実現することができる。

【0092】

また、実施形態の分注装置１において、プレート搬送機構７０は、第一開口５２の直下と第一位置２２との間で、一方向（Ｘ軸方向）に移動可能、かつウェルプレート３の外縁を支持可能な枠形状である第一受け皿７２と、第一開口５２の直下の位置に配置され、第一開口５２の直下の位置にある第一受け皿７２の枠形状の内側を、第一受け皿７２より下方の位置と、上面がプレート把持用グリッパー６４（プレート把持部）に把持されたウェルプレート３の下面に接触する位置との間で垂直方向（Ｚ軸方向）に移動可能な第二受け皿７６と、を有する。

【0093】

これによれば、第一収納部５６に積層して収納されたウェルプレート３のうち、最下層のウェルプレート３を第二受け皿７６で下方から支持した状態でプレート把持用グリッパー６４（プレート把持部）から解放することができる。また、ウェルプレート３を、第二受け皿７６によって水平姿勢を維持した状態で下降させて第一開口５２から下方に搬出し、第一受け皿７２に受け渡すことが可能である。また、ウェルプレート３を、第一受け皿７２によって水平姿勢を維持した状態で第一位置２２まで搬送することが可能である。すなわち、第一収納部５６に積層して収納されたウェルプレート３を、最下層から搬出し第一位置２２まで搬送するまで、水平姿勢を維持することができるので、細胞塊が入れられたウェルプレート３を安定して搬送することができる。

【0094】

また、実施形態の分注装置１において、高床部５０は、垂直方向（Ｚ軸方向）に貫通しかつ第一開口５２に対して一方向（Ｘ軸方向）に並ぶ位置に形成される第二開口５４を有し、第一収納部５６に対してＸ軸方向に隣接して配置され、第二開口５４を下面に有し、分注後のウェルプレート３を積層して収納する第二収納部５８を備え、プレート搬送機構７０は、第一位置２２のウェルプレート３を第二開口５４から第二収納部５８の最下層に収納させ、扉部材６０は、第一収納部５６の一方の側面（正面）とともに第二収納部５８の一方向に直交する他方向（Ｙ軸方向）の一方の側面（正面）を一体で開閉可能であって、回動軸が第一収納部５６及び第二収納部５８のうち分注部１２に隣接する側の端部に設けられ、扉部材６０が開放している場合、扉部材６０及び高床部５０によって、第一収納部５６及び第二収納部５８の一方の側面より外部側（正面側）の空間と分注部１２とが仕切られる。

【0095】

これによれば、作業者が扉部材６０を開放して細胞塊が入れられたウェルプレート３を第一収納部５６に補充する際、及び使用済みのウェルプレート３を第二収納部５８から回収する際、扉部材６０及び高床部５０が、作業者の手が侵入する第一収納部５６及び第二収納部５８の手前の空間と、分注部１２との間を仕切る壁としての役割を有することで、作業者の手による分注部１２の汚染を抑制することができる。また、扉部材６０及び高床部５０によって、第一収納部５６及び第二収納部５８側と分注部１２側とを仕切ることができるので、第一収納部５６及び第二収納部５８を分注部１２に近接した位置に配置することができ、装置全体の小型化に寄与する。また、扉部材６０を開放するだけで扉部材６０及び高床部５０が壁として機能するため、部品点数を増加させることなく、装置全体の小型化と分注部１２の汚染の抑制とを両立することができる。さらに、第一収納部５６及び第二収納部５８の扉部材６０を１つとし一体で開閉することで、部品点数を削減するとともに扉部材６０を大きくできるので、第一収納部５６及び第二収納部５８側と分注部１２側とを仕切る壁を大きくすることができ、より分注部１２の汚染を抑制することができる。

【0096】

また、実施形態の分注装置１において、第二開口５４には、ウェルプレート３の第二開口５４の下方から上方への移動を許容し上方から下方への移動を規制する規制部６８が設けられる。

【0097】

これによれば、簡単な構成で、ウェルプレート３の第二開口５４から第二収納部５８の最下層への搬入と、第二収納部５８内のウェルプレート３の保持と、を実現することができる。

【0098】

また、実施形態の分注装置１において、プレート搬送機構７０は、第二開口５４の直下と第一位置２２との間で、一方向（Ｘ軸方向）に移動可能、かつウェルプレート３の外縁を支持可能な枠形状である第一受け皿７２と、第二開口５４の直下の位置に配置され、第二開口５４の直下の位置にある第一受け皿７２の枠形状の内側を、第一受け皿７２より下方の位置と、上面が規制部６８と同一の位置又は規制部６８より上方の位置との間で垂直方向に移動可能な第三受け皿８０と、を有する。

【0099】

これによれば、第一受け皿７２によって水平姿勢を維持した状態で分注される位置である第一位置２２から第二開口５４の直下の位置まで搬送することが可能である。また、ウェルプレート３を、第三受け皿８０によって水平姿勢を維持した状態で上昇させ、第二開口５４から規制部６８を通過して第二収納部５８の最下層に搬入することができる。第二収納部５８内に搬入された最下層のウェルプレート３は、規制部６８の直ぐ上方に位置するため、規制部６８に支持されて下方への落下を規制することができる。すなわち、第一位置２２で分注を終えたウェルプレート３を、第二収納部５８の最下層まで搬送するまで、水平姿勢を維持することができるので、使用済みのウェルプレート３を安定して搬送することができる。

【0100】

なお、本実施形態は、上記態様に限定されるものではない。即ち、本実施形態の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。例えば、分注先の容器は、実施形態のトレイ５に限定されず、例えば、小さな凹凸又は穴を有するシート状の容器であってもよい。また、分注機４０は、８つのピペットチップ７が装着される８連に限定されず、１つのピペットチップ７が装着される１連であってもよい。

【符号の説明】

【0101】

１ 分注装置
３ ウェルプレート
３ａ 本体部
３ｂ 側面
３ｃ 蓋部
３ｄ 下面
５ トレイ（容器）
７ ピペットチップ
１０ 基台
１２ 分注部
１４ プレート収納部
１６、１８ 支柱
２０ 低床部
２２ 第一位置
２４ 第二位置
２６ トレイ保管部
２８ ピペットチップ保管部
３０ ピペットチップ離脱部
３２ トレイ搬送用グリッパー
３３ 爪
３４ トレイ搬送用Ｙ軸アクチュエータ
３６ トレイ搬送用Ｚ軸アクチュエータ
４０ 分注機
４２ ノズル
４４ 分注機用Ｘ軸アクチュエータ
４６ 分注機用Ｙ軸アクチュエータ
４８ 分注機用Ｚ軸アクチュエータ
５０ 高床部
５２ 第一開口
５４ 第二開口
５６ 第一収納部
５８ 第二収納部
６０ 扉部材
６１ 窓
６２ 蝶番
６４ プレート把持用グリッパー（プレート把持部）
６６ 爪
６６ａ 把持面
６６ｂ 上面
６８ 規制部
７０ プレート搬送機構
７２ 第一受け皿
７４ プレート搬送用Ｘ軸アクチュエータ
７６ 第二受け皿
７８ プレート搬送用Ｚ軸アクチュエータ
８０ 第三受け皿
８２ プレート搬送用Ｚ軸アクチュエータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】