特開 2024-21113 制御装置、制御方法、及び制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024021113

(43)【公開日】2024-02-16

(54)【発明の名称】制御装置、制御方法、及び制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20240208BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20240208BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

B60W50/14

【審査請求】有

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022123704

(22)【出願日】2022-08-03

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2024-01-05

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002505

【氏名又は名称】弁理士法人航栄事務所

(72)【発明者】

【氏名】中島 潤之

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA21

3D241BA60

3D241BB02

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CD07

3D241CD11

3D241CD26

3D241CE04

3D241CE05

3D241DB02Z

3D241DB32Z

3D241DD11Z

(57)【要約】

【課題】車両の駐車情報の登録処理と自動移動の制御とを実行する際における制御部の処理負荷の増大を抑制することが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供する。
【解決手段】車両１０の外界の認識データを取得する外界認識部５５と、車両１０のユーザからの駐車位置の選択を受け付ける受付部５６と、認識データと駐車位置に基づいて車両１０を駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を実行し、駐車位置を指定駐車位置として登録する制御部５７と、を備える。制御部５７は、指定駐車位置の新規登録における第２登録処理の実行中に車両１０のユーザから車両１０の自動移動制御の実行が指示された場合は自動移動制御を実行せずに第２登録処理を継続し、指定駐車位置の更新における第２登録処理の実行中に車両１０のユーザから自動移動制御の実行が指示された場合は第２登録処理を中断して自動移動制御を実行する。
【選択図】図１１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記移動体のユーザからの駐車位置の選択を受け付ける受付部と、
前記認識データと前記駐車位置に基づいて前記移動体を前記駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を実行し、前記駐車位置を指定駐車位置として登録する制御部と、
を備え、
前記外界認識部は、
前記認識データとして、第１認識データと、前記第１認識データと異なる第２認識データと、を取得し、
前記制御部は、
前記第１認識データに基づいて前記指定駐車位置の登録を行う第１登録処理と、前記第２認識データに基づいて前記指定駐車位置の登録を行う第２登録処理と、を実行し、
前記指定駐車位置の新規登録における前記第２登録処理の実行中に前記移動体のユーザから前記移動体の自動移動制御の実行が指示された場合は前記自動移動制御を実行せずに前記第２登録処理を継続し、
前記指定駐車位置の更新における前記第２登録処理の実行中に前記移動体のユーザから前記自動移動制御の実行が指示された場合は前記第２登録処理を中断して前記自動移動制御を実行する、
制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の制御装置において、
前記第２認識データは、前記第１認識データより狭い範囲の認識データである、
制御装置。

【請求項3】

請求項２に記載の制御装置であって、
前記第１認識データは、前記移動体のサイドカメラにより得られる認識データであり、
前記第２認識データは、前記移動体のリアカメラ及びフロントカメラの少なくともいずれかにより得られる認識データである、
制御装置。

【請求項4】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記制御部は、
前記自動駐車制御と並行して前記第１登録処理を行い、
前記自動駐車制御及び前記第１登録処理の終了後に前記第２登録処理を実行する、
制御装置。

【請求項5】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記制御部は、
前記自動移動制御を実行せずに前記第２登録処理を継続する場合は、前記第２登録処理に起因して前記自動移動制御が実行されないことを前記移動体のユーザに通知する、
制御装置。

【請求項6】

請求項５に記載の制御装置であって、
前記制御部は、
前記自動移動制御を実行せずに前記第２登録処理を継続する場合は、前記第２登録処理が完了するまでの時間を前記移動体のユーザに通知する、
制御装置。

【請求項7】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記制御部は、
前記指定駐車位置の新規登録における前記第２登録処理の実行中は前記自動移動制御の実行の指示操作を制限する制御を行う、
制御装置。

【請求項8】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記制御部は、
前記指定駐車位置の更新における前記第２登録処理の実行中に前記移動体のユーザから前記自動移動制御の実行が指示された場合は、前記第２登録処理の中断と、前記自動移動制御の実行と、の少なくともいずれかを前記移動体のユーザに通知する、
制御装置。

【請求項9】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記制御部は、
前記指定駐車位置の更新における前記第２登録処理の実行中に、前記自動移動制御の実行が可能であることを前記移動体のユーザに通知する、
制御装置。

【請求項10】

請求項１から９のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記制御部は、
前記指定駐車位置の登録情報と、前記自動駐車制御の実行時に前記認識データに基づいて得られた情報と、の一致率に応じて前記指定駐車位置の更新を実行する、
制御装置。

【請求項11】

移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、前記移動体のユーザからの駐車位置の選択を受け付ける受付部と、前記認識データと前記駐車位置に基づいて前記移動体を前記駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を実行し、前記駐車位置を指定駐車位置として登録する制御部と、を備える制御装置による制御方法であって、
前記外界認識部が、
前記認識データとして、第１認識データと、前記第１認識データと異なる第２認識データと、を取得し、
前記制御部が、
前記第１認識データに基づいて前記指定駐車位置の登録を行う第１登録処理と、前記第２認識データに基づいて前記指定駐車位置の登録を行う第２登録処理と、を実行し、
前記指定駐車位置の新規登録における前記第２登録処理の実行中に前記移動体のユーザから前記移動体の自動移動制御の実行が指示された場合は前記自動移動制御を実行せずに前記第２登録処理を継続し、
前記指定駐車位置の更新における前記第２登録処理の実行中に前記移動体のユーザから前記自動移動制御の実行が指示された場合は前記第２登録処理を中断して前記自動移動制御を実行する、
制御方法。

【請求項12】

移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、前記移動体のユーザからの駐車位置の選択を受け付ける受付部と、前記認識データと前記駐車位置に基づいて前記移動体を前記駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を実行し、前記駐車位置を指定駐車位置として登録する制御部と、を備える制御装置の制御プログラムであって、
前記外界認識部は、前記認識データとして、第１認識データと、前記第１認識データと異なる第２認識データと、を取得し、
前記制御部に、
前記第１認識データに基づいて前記指定駐車位置の登録を行う第１登録処理と、前記第２認識データに基づいて前記指定駐車位置の登録を行う第２登録処理と、を実行し、
前記指定駐車位置の新規登録における前記第２登録処理の実行中に前記移動体のユーザから前記移動体の自動移動制御の実行が指示された場合は前記自動移動制御を実行せずに前記第２登録処理を継続し、
前記指定駐車位置の更新における前記第２登録処理の実行中に前記移動体のユーザから前記自動移動制御の実行が指示された場合は前記第２登録処理を中断して前記自動移動制御を実行する、
処理を実行させるための制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。

【0003】

従来、車両を自動移動させる際に、車両の周辺から取得される情報を必要に応じて更新登録する装置が知られている。例えば、特許文献１には、同じ駐車目標位置に対して、車両を繰り返し駐車させる場合に、駐車目標位置を含む周辺領域の周辺状況情報を取得し、車両が駐車目標位置に駐車を完了した際に、取得された周辺状況情報を示す第１状況情報及び駐車目標位置に到達するまでの移動経路を記憶し、第１状況情報と車両が駐車目標位置に新規に駐車を行う場合に取得する周辺状況情報を示す第２状況情報との比較に基づいて第１状況情報を更新登録する駐車支援装置が記載されている。また、特許文献２には、車両が走行する走行路及び走行路の周辺に設けられた認識対象の位置情報を含む予め記憶された対象情報と、検出された認識対象の検出結果と、に差異がある場合に対象情報を更新登録する走行管理装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１－５４２６７号公報

【特許文献2】特開２０１９－１４４０７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、自動運転技術においては、取得される情報を更新する際に、例えば更新登録の処理と車両の自動移動の制御とが同時に行われる場合も生じ得る。その場合には、車両における制御部の処理が過負荷な状態になることもあるため、スムーズな処理が難しくなる。したがって、そのような状況を回避する処理の仕方が望まれるが、特許文献１及び特許文献２には、情報を更新登録する処理と車両を自動移動させる制御についての制御部の負荷は考慮されていない。したがって、この点について従来技術には改良の余地がある。

【0006】

本発明は、移動体の駐車情報の登録処理と自動移動の制御とを実行する際のプロセッサの処理負荷の増大を抑制することが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することを目的とする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、
移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記移動体のユーザからの駐車位置の選択を受け付ける受付部と、
前記認識データと前記駐車位置に基づいて前記移動体を前記駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を実行し、前記駐車位置を指定駐車位置として登録する制御部と、
を備え、
前記外界認識部は、
前記認識データとして、第１認識データと、前記第１認識データと異なる第２認識データと、を取得し、
前記制御部は、
前記第１認識データに基づいて前記指定駐車位置の登録を行う第１登録処理と、前記第２認識データに基づいて前記指定駐車位置の登録を行う第２登録処理と、を実行し、
前記指定駐車位置の新規登録における前記第２登録処理の実行中に前記移動体のユーザから前記移動体の自動移動制御の実行が指示された場合は前記自動移動制御を実行せずに前記第２登録処理を継続し、
前記指定駐車位置の更新における前記第２登録処理の実行中に前記移動体のユーザから前記自動移動制御の実行が指示された場合は前記第２登録処理を中断して前記自動移動制御を実行する、
制御装置である。

【0008】

本発明は、
移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、前記移動体のユーザからの駐車位置の選択を受け付ける受付部と、前記認識データと前記駐車位置に基づいて前記移動体を前記駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を実行し、前記駐車位置を指定駐車位置として登録する制御部と、を備える制御装置による制御方法であって、
前記外界認識部が、
前記認識データとして、第１認識データと、前記第１認識データと異なる第２認識データと、を取得し、
前記制御部が、
前記第１認識データに基づいて前記指定駐車位置の登録を行う第１登録処理と、前記第２認識データに基づいて前記指定駐車位置の登録を行う第２登録処理と、を実行し、
前記指定駐車位置の新規登録における前記第２登録処理の実行中に前記移動体のユーザから前記移動体の自動移動制御の実行が指示された場合は前記自動移動制御を実行せずに前記第２登録処理を継続し、
前記指定駐車位置の更新における前記第２登録処理の実行中に前記移動体のユーザから前記自動移動制御の実行が指示された場合は前記第２登録処理を中断して前記自動移動制御を実行する、
制御方法である。

【0009】

本発明は、
移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、前記移動体のユーザからの駐車位置の選択を受け付ける受付部と、前記認識データと前記駐車位置に基づいて前記移動体を前記駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を実行し、前記駐車位置を指定駐車位置として登録する制御部と、を備える制御装置の制御プログラムであって、
前記外界認識部は、前記認識データとして、第１認識データと、前記第１認識データと異なる第２認識データと、を取得し、
前記制御部に、
前記第１認識データに基づいて前記指定駐車位置の登録を行う第１登録処理と、前記第２認識データに基づいて前記指定駐車位置の登録を行う第２登録処理と、を実行し、
前記指定駐車位置の新規登録における前記第２登録処理の実行中に前記移動体のユーザから前記移動体の自動移動制御の実行が指示された場合は前記自動移動制御を実行せずに前記第２登録処理を継続し、
前記指定駐車位置の更新における前記第２登録処理の実行中に前記移動体のユーザから前記自動移動制御の実行が指示された場合は前記第２登録処理を中断して前記自動移動制御を実行する、
処理を実行させるための制御プログラムである。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、移動体の駐車情報の登録処理と自動移動の制御とを実行する際のプロセッサの処理負荷の増大を抑制することが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本実施形態の制御装置を搭載した車両の一例を示す側面図である。

【図2】図１に示す車両の上面図である。

【図3】図１に示す車両の内部構成を示すブロック図である。

【図4】車両を自動駐車する際にナビゲーション装置に表示される画像の一例を示す図である。

【図5】新たな駐車位置に車両を駐車させるための自動駐車制御を示すフローチャートである。

【図6】車両の外界の認識データにより生成された俯瞰画像に駐車位置を設定した図である。

【図7】図６に示す駐車位置に対する周辺の特徴点を示した図である。

【図8】駐車位置に対して登録される特徴点マップの一例を示す図である。

【図9】登録済み駐車位置に車両を駐車させるための自動駐車制御の一例を示すフローチャートである。

【図10】所定の駐車位置から車両を移動させるための自動移動制御の一例を示すフローチャートである。

【図11】指定駐車位置の特徴点の新規登録時における第１登録処理及び第２登録処理と車両の自動移動の可否との関係を示すタイムチャーである。

【図12】指定駐車位置の特徴点の更新登録時における第１登録処理及び第２登録処理と車両の自動移動の可否との関係を示すタイムチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の制御装置、制御方法、及び制御プログラムの一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、図１及び図２に示す車両１０のユーザ（例えば、運転者）から見た方向に従って記載し、図面には、車両１０の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。

【0013】

＜本発明の制御装置を搭載した車両１０＞
図１は、本発明の制御装置を搭載した車両１０の側面図である。図２は、図１に示した車両１０の上面図である。車両１０は、本発明の移動体の一例である。

【0014】

車両１０は、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両１０は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１０の駆動源は、例えば電動機である。なお、車両１０の駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１０の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

【0015】

車両１０は、さらにサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒを備える。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、車両１０の前席ドアの外側に設けられた、ユーザが後方及び後側方を確認するためのミラー（バックミラー）である。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、それぞれ垂直方向に延びる回転軸によって車両１０の本体に固定されており、この回転軸を中心に回転することにより開閉可能である。

【0016】

車両１０は、さらに前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒを備える。前方カメラ１２Ｆｒは、車両１０の前方に設けられ、車両１０の前方を撮像するデジタルカメラである。後方カメラ１２Ｒｒは、車両１０の後方に設けられ、車両１０の後方を撮像するデジタルカメラである。左側方カメラ１２Ｌは、車両１０の左のサイドミラー１１Ｌに設けられ、車両１０の左側方を撮像するデジタルカメラである。右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の右のサイドミラー１１Ｒに設けられ、車両１０の右側方を撮像するデジタルカメラである。左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒは、本発明のサイドカメラの一例である。前方カメラ１２Ｆｒは本発明のフロントカメラの一例、後方カメラ１２Ｒｒは本発明のリアカメラの一例である。

【0017】

＜車両１０の内部構成＞
図３は、図１に示した車両１０の内部構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１０は、センサ群１６と、ナビゲーション装置１８と、制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２０と、ＥＰＳ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）システム２２と、通信部２４と、を有する。車両１０は、さらに駆動力制御システム２６と、制動力制御システム２８と、を有する。演算部５２は、本発明の制御装置の一例である。

【0018】

センサ群１６は、制御ＥＣＵ２０による制御に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１６には、前方カメラ１２Ｆｒと、後方カメラ１２Ｒｒと、左側方カメラ１２Ｌと、右側方カメラ１２Ｒとが含まれる。また、センサ群１６には、前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとが含まれる。また、センサ群１６には、車輪センサ３４ａ，３４ｂと、車速センサ３６と、操作検出部３８とが含まれる。

【0019】

前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の周辺を撮像することにより、車両１０の外界を認識するための認識データ（例えば、周辺画像）を取得する。左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された認識データは、本発明の第１認識データの一例である。前方カメラ１２Ｆｒ、及び後方カメラ１２Ｒｒによって取得された認識データは、本発明の第２認識データの一例である。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって撮像される周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像と称される。左側方画像と右側方画像とによって構成される画像を側方画像と称してもよい。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒの各撮像データを合成することにより生成される周辺画像を車両１０の俯瞰画像と称してもよい。

【0020】

前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとは、車両１０の周辺に音波を発射すると共に、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３２ａを構成するソナーは、車両１０の左斜め前方、前方左側、前方右側及び右斜め前方にそれぞれ設けられている。後方ソナー群３２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３２ｂを構成するソナーは、車両１０の左斜め後方、後方左側、後方右側及び右斜め後方にそれぞれ設けられている。左側方ソナー群３２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３２ｃを構成するソナーは、車両１０の左側部前方及び左側部後方にそれぞれ設けられている。右側方ソナー群３２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３２ｄを構成するソナーは、車両１０の右側部前方及び右側部後方にそれぞれ設けられている。

【0021】

車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車両１０の車輪の回転角度を検出する。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３４ａ，３４ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられる。車輪の回転角度に基づいて、車両１０の移動距離が算出される。車輪センサ３４ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ３４ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。

【0022】

車速センサ３６は、車両１０の車体の速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御ＥＣＵ２０に出力する。車速センサ３６は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

【0023】

操作検出部３８は、操作入力部１４を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御ＥＣＵ２０に出力する。操作入力部１４には、例えばサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒの開閉状態を切り替えるサイドミラースイッチや、シフトレバー（セレクトレバーやセレクタ）など各種のユーザインタフェースが含まれる。

【0024】

ナビゲーション装置１８は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて車両１０の現在位置を検出すると共に、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１８は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。

【0025】

ナビゲーション装置１８には、タッチパネル４２と、スピーカ４４とが備えられている。タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の入力装置及び表示装置として機能する。スピーカ４４は、車両１０の搭乗者に対して各種の案内情報を音声で出力する。

【0026】

タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０に対する各種の指令を入力することができるように構成されている。例えば、ユーザは、タッチパネル４２を介して、車両１０の移動支援に関する指令を入力することが可能である。移動支援には、車両１０の駐車支援及び出庫支援が含まれる。また、タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の制御内容に関する各種の画面を表示するように構成されている。例えば、タッチパネル４２には、車両１０の移動支援に関する画面が表示される。具体的には、タッチパネル４２には、車両１０の駐車支援を要求する駐車支援ボタンや出庫支援を要求する出庫支援ボタンが表示される。駐車支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による駐車を要求する自動駐車ボタンや、ユーザの操作で駐車する際の補助を要求する補助駐車ボタンが含まれる。出庫支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による出庫を要求する自動出庫ボタンや、ユーザの操作で出庫する際の補助を要求する補助出庫ボタンが含まれる。なお、タッチパネル４２以外の構成要素、例えばスマートフォンやタブレット端末等を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。

【0027】

なお、「駐車」は、例えば「パーキング」と同義である。例えば、「駐車」は、乗員の乗り降りを伴う停止であり、交通信号等での一時的な停止は除く。また、「駐車位置」とは移動体を停止させる位置、すなわちパーキングする位置のことである。

【0028】

制御ＥＣＵ２０は、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）によって構成される。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することにより各種の制御を行う。また、演算部５２は、入出力部５０を介して、制御ＥＣＵ２０に接続される各部との間で信号を入出力する。

【0029】

演算部５２は、外界認識画像を認識する外界認識部５５と、ユーザからの指示を受け付ける受付部５６と、車両１０の自動移動を制御する制御部５７と、を有する。

【0030】

外界認識部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって撮像された車両１０の周辺画像（認識データ）を各カメラから取得する。

【0031】

受付部５６は、ナビゲーション装置１８のタッチパネル４２あるいはスマートフォンを介してユーザから入力される車両１０の動作を指示する指示信号を受け付ける。例えば、受付部５６は、タッチパネル４２に表示された駐車候補位置の中からユーザの選択によって所定の駐車候補位置が指定された場合、その指定によってタッチパネル４２から出力される信号を車両１０を駐車させる指示信号として受け付ける。

【0032】

制御部５７は、ステアリング１１０の操作を制御部５７の制御によって自動で行う自動操舵による車両１０の自動駐車支援及び自動出庫支援を行う。自動操舵の支援では、アクセルペダル（図示せず）、ブレーキペダル（図示せず）及び操作入力部１４の操作が自動で行われる。また、制御部５７は、アクセルペダル、ブレーキペダル及び操作入力部１４の操作をユーザが行って車両１０を手動駐車及び手動出庫させる際の補助駐車支援及び補助出庫支援を行う。

【0033】

例えば、制御部５７は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界の認識データと、ユーザから指定された所定の駐車位置とに基づいて、車両１０を指定された所定の駐車位置に駐車させる自動駐車の制御及び所定の駐車位置から出庫させる自動出庫の制御を行う。

【0034】

また、制御部５７は、ユーザから指定された所定の駐車位置を指定駐車位置として記憶部５４に登録する。制御部５７は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界の認識データに基づいて指定駐車位置に関する特徴点を登録特徴点として記憶部５４に登録する。制御部５７は、車両１０の外界の認識データと、ユーザから指定される指定駐車位置に関する登録特徴点とに基づいて、車両１０を指定駐車位置に駐車させる自動駐車の制御を行う。

【0035】

指定駐車位置に関する特徴点には、指定駐車位置そのものの特徴点や、指定駐車位置の周辺の特徴点等が含まれる。指定駐車位置そのものの特徴点としては、例えば、指定駐車位置内に「駐車」という文字が表示されているような特徴点等が挙げられる。指定駐車位置の周辺の特徴点としては、例えば、周辺に存在する特徴的な建築物や、障害物等が挙げられる。

【0036】

また、制御部５７は、自動駐車の実行時に外界の認識データに基づいて得られる現在の特徴点と、実行時以前に取得され既に登録されている登録特徴点との一致率を検出し、その一致率に応じて登録特徴点の更新を行う。既に登録されている登録特徴点は、本発明の登録情報の一例である。

【0037】

制御部５７は、自動駐車の実行時の特徴点と登録特徴点との一致率が第１閾値（例えば８０％）以上である場合は、登録特徴点の更新を行わない。制御部５７は、自動駐車の実行時の特徴点と登録特徴点との一致率が第１閾値未満であり、第１閾値よりも低い第２閾値（例えば６０％）以上である場合は、登録特徴点の更新を行う。制御部５７は、自動駐車の実行時の特徴点と登録特徴点との一致率が第２閾値未満であり、第２閾値よりも低い第３閾値（例えば３０％）以上である場合は、登録特徴点の更新を行わない。制御部５７は、自動駐車の実行時の特徴点と登録特徴点との一致率が第３閾値未満である場合は、特徴点の新規登録を行う。特徴点の新規登録は既に行われているが、その特徴点の一致率が例えば６０％以上８０％未満のときに制御部５７は登録特徴点の更新を行う。

【0038】

制御部５７は、自動駐車の実行時の特徴点と登録特徴点との一致率が第２閾値以上である場合は、登録特徴点に基づいて車両１０の自動駐車を実行する。制御部５７は、自動駐車の実行時の特徴点と登録特徴点との一致率が第２閾値未満である場合は、登録特徴点に基づく車両１０の自動駐車を実行しない。なお、一致率の閾値を示す各数値（％）は、あくまで目安としての一数値例である。

【0039】

制御部５７は、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された第１認識データに基づいて指定駐車位置を登録する第１登録処理を行う。また、制御部５７は、前方カメラ１２Ｆｒ、及び後方カメラ１２Ｒｒによって取得された第２認識データに基づいて指定駐車位置を登録する第２登録処理を行う。前方カメラ１２Ｆｒ、及び後方カメラ１２Ｒｒによって取得された第２認識データは、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された第１認識データ（周辺画像）よりも狭い範囲を撮像した詳細な認識データである。第１登録処理とは、第１認識データに基づいて指定駐車位置に関する特徴点を登録することである。第２登録処理とは、詳細な第２認識データに基づいた指定駐車位置に関する特徴点を用いて、第１認識データに基づいて登録されている指定駐車位置に関する登録特徴点を追加及び修正する登録のことである。

【0040】

制御部５７は、指定駐車位置に関する特徴点の新規登録における第２登録処理を実行している最中に、ユーザから車両１０の自動移動制御の実行を指示された場合には、車両１０の自動移動制御を実行せずに第２登録処理を継続する。この場合の自動移動制御は、例えば自動出庫制御である。ただし、この場合の自動移動制御は、自動出庫制御に限らず、例えば、上記の自動駐車の後にユーザが手動運転で車両１０の出庫を行った後の自動駐車制御であってもよい。制御部５７は、指定駐車位置に関する特徴点の更新における第２登録処理を実行している最中に、ユーザから車両１０の自動移動制御の実行を指示された場合には、第２登録処理を中断して車両１０の自動移動制御を実行する。

【0041】

制御部５７は、第１認識データに基づいて指定駐車位置に関する特徴点を登録する第１登録処理を、車両１０の自動駐車制御と並行して実行する。制御部５７は、自動駐車制御及び第１登録処理が終了した後に、第２認識データに基づいて指定駐車位置に関する登録特徴点を追加及び修正する第２登録処理を実行する。

【0042】

制御部５７は、特徴点の新規登録時において、車両１０の自動移動制御を実行せずに第２登録処理を継続する場合には、第２登録処理を継続することに起因して自動移動制御が実行されないことを車両１０のユーザに通知する。制御部５７は、特徴点の新規登録時において、車両１０の自動移動制御を実行せずに第２登録処理を継続する場合には、第２登録処理が完了するまでに要する時間を車両１０のユーザに通知する。第２登録処理が完了するまでに要する時間とは、自動移動制御の実行が指示されても自動移動制御が実行されない時間を意味する。当該時間は、予測時間であり、ばらつきがある場合には予測される最大時間を通知する。制御部５７は、指定駐車位置に関する特徴点の新規登録における第２登録処理を実行している期間、自動移動制御の実行の指示操作を制限する制御を行う。例えば、制御部５７は、自動移動の開始を指示するためのボタン（例えば、自動出庫ボタン）を無効化又は非表示にする。

【0043】

制御部５７は、指定駐車位置に関する特徴点の更新における第２登録処理の実行中にユーザから車両１０の自動移動制御（例えば、自動出庫制御）の実行が指示された場合には、第２登録処理を中断することと、車両１０の自動移動制御を実行することと、の少なくともいずれかをユーザに通知する。制御部５７は、指定駐車位置に関する特徴点の更新における第２登録処理を実行している期間に、車両１０の自動移動制御の実行が可能であることをユーザに通知する。

【0044】

ＥＰＳシステム２２は、舵角センサ１００と、トルクセンサ１０２と、ＥＰＳモータ１０４と、レゾルバ１０６と、ＥＰＳ ＥＣＵ１０８と、を有する。舵角センサ１００は、ステアリング１１０の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ１０２は、ステアリング１１０に加わるトルクＴＱを検出する。

【0045】

ＥＰＳモータ１０４は、ステアリング１１０に連結されたステアリングコラム１１２に対して駆動力又は反力を付与することにより、乗員によるステアリング１１０の操作支援や駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ１０６は、ＥＰＳモータ１０４の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８は、ＥＰＳシステム２２の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８には、入出力部（図示せず）と、演算部（図示せず）と、記憶部（図示せず）とが備えられている。

【0046】

通信部２４は、他の通信装置１２０との間で無線通信を行うことを可能とするものである。他の通信装置１２０とは、基地局や、他車両の通信装置や、車両１０の搭乗者が所持するスマートフォン等の情報端末などである。

【0047】

駆動力制御システム２６には、駆動ＥＣＵ１３０が備えられている。駆動力制御システム２６は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ１３０は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１０の駆動力を制御する。

【0048】

制動力制御システム２８には、制動ＥＣＵ１３２が備えられている。制動力制御システム２８は、車両１０の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ１３２は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１０の制動力を制御する。

【0049】

＜演算部５２による自動駐車制御＞
次に、演算部５２による車両１０の自動駐車制御について図４から図９を参照して説明する。

【0050】

図４は、車両１０を自動駐車する際に、ナビゲーション装置１８のタッチパネル４２に表示される「自動駐車メニュー」の一例を示す図である。自動駐車メニューの画像は、タッチパネル４２に表示される自動駐車ボタン６０をタッチ操作することにより表示される。自動駐車ボタン６０は、例えば、車両１０を駐車させようとする運転者が駐車場の近くまで来たときに、自動駐車メニューを表示させるためにタッチ操作する。

【0051】

図４に示すように、自動駐車メニューの画像には、新規登録ボタン６１と、登録済み駐車位置画像ボタン６２が表示される。新規登録ボタン６１は、新たに指定駐車位置として登録する駐車位置に車両１０を駐車させる際に操作するボタンである。登録済み駐車位置画像ボタン６２は、既に登録されている指定駐車位置に車両１０を駐車させる際に操作するボタンである。登録済み駐車位置画像ボタン６２としては、例えば、Ｎｏ．１画像ボタン６２ａに示すように自宅の駐車場を指定駐車位置として登録した駐車位置画像ボタンや、Ｎｏ．２画像ボタン６２ｂに示すように駐車頻度の高いコインパーキングを指定駐車位置として登録した駐車位置画像ボタンなどが挙げられる。登録済み駐車位置画像ボタン６２に表示されている画像は、登録した際の車両１０の例えば前方カメラ１２Ｆｒで撮像された画像である。

【0052】

［新たな駐車位置への自動駐車制御］
先ず、新規登録ボタン６１がタッチ操作されたときの演算部５２による自動駐車制御について図５から図８を参照して説明する。

【0053】

図５は、新たな駐車位置に車両１０を駐車させるための自動駐車制御を示すフローチャートである。図６は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得される車両１０の外界の認識データにより生成された俯瞰画像７１（合成画像）に駐車位置７６を設定した図である。図７は、図６に示す駐車位置７６に対する周辺の特徴点を示した図である。図８は、駐車位置７６に対して登録される特徴点マップの一例を示す図である。演算部５２は、新規登録ボタン６１がタッチ操作されると、図５に示す処理を開始する。

【0054】

演算部５２は、新規登録指示を受け付けたか否か、すなわち新規登録ボタン６１がタッチ操作されたか否か、受付部５６によって判定する（ステップＳ１１）。

【0055】

ステップＳ１１において、新規登録ボタン６１がタッチ操作されていない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）には、演算部５２は、ステップＳ１１の処理を繰り返す。

【0056】

ステップＳ１１において、新規登録ボタン６１がタッチ操作された場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、車両１０の駐車位置を設定するための運転者による手動設定を受付部５６によって受け付ける（ステップＳ１２）。

【0057】

例えば、車両１０の運転者が自宅の駐車場の前に車両１０を停車させ、その駐車場を新たな指定駐車位置として登録するために、新規登録ボタン６１をタッチする。すると、車両１０のタッチパネル４２には、図６に示すように、車両１０の外界の認識データに基づいて生成された俯瞰画像７１が表示される。俯瞰画像７１には、自宅の駐車場７２の前に停車された車両１０が表示されている。また、俯瞰画像７１には、運転者の住居（建築物）７３と、複数の植栽（障害物）７４ａ～７４ｆが表示されている。駐車場７２は、建築物７３と障害物７４ａ～７４ｆとの間に設けられている。なお、俯瞰画像７１で表示される車両は、車両１０を上方から見た様子を示す画像であり、予め生成（撮像）されて記憶部５４等に記憶されている車両画像７５である。駐車位置の手動設定は、俯瞰画像７１が表示されたタッチパネル４２上において、車両１０を駐車する領域を示す矩形状の駐車位置７６をタッチ操作して、車両１０を駐車させたい目標駐車位置へスライド移動させることにより設定することができる。

【0058】

ステップＳ１２において、駐車位置７６の手動設定を受け付けると、演算部５２は、制御部５７により、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界の認識データに基づいて駐車位置７６までの移動経路における対象物の認識処理を行う。演算部５２は、移動経路の認識結果に基づいて、制御部５７により、車両１０を所定の方向へ向けて所定の距離だけ移動させ駐車位置７６に自動駐車する（ステップＳ１３）。また、演算部５２は、車両１０の自動駐車に並行して、制御部５７により、自動駐車中に左側方カメラ１２Ｌ及び右側方カメラ１２Ｒによって取得される外界の第１認識データから駐車位置７６に関する特徴点を検出し、検出した特徴点を記憶部５４に新規登録する第１登録処理を行う（ステップＳ１３）。また、演算部５２は、外界認識部５５によって、車両１０の自動駐車中に後方カメラ１２Ｒｒにより撮像された外界の第２認識データを取得しておく。図６及び図７は、車両１０を駐車位置７６にバック駐車する場合であるため後方カメラ１２Ｒｒによって第２認識データが取得される。

【0059】

例えば、図７に示す俯瞰画像７１のように、演算部５２は、制御部５７によって、指定された駐車位置７６に関する特徴点として、駐車位置７６に近い側の建築物７３の輪郭の位置を示す建築物特徴点７７ａ～７７ｄや、駐車位置７６の周囲に存在する障害物７４ａ～７３ｆの位置を示す障害物特徴点７８ａ～７８ｆ等を検出する。

【0060】

次に、演算部５２は、制御部５７により、自動駐車中に後方カメラ１２Ｒｒによって取得された第２認識データから駐車位置７６に関する特徴点を検出し、検出した特徴点に基づいて、ステップＳ１３で第１認識データに基づいて登録されている駐車位置７６に関する登録特徴点を、新規に追加登録及び修正登録する第２登録処理を行う（ステップＳ１４）。なお、この場合、駐車位置７６の登録特徴点全体を更新してもよいが、登録特徴点の中の相違する特徴点のみを更新するようにしてもよい。

【0061】

駐車位置７６とその特徴点は、例えば、図８に示す特徴点マップ８１として登録される。特徴点マップ８１は、例えば、図７の俯瞰画像７１において検出された建築物特徴点７７ａ～７７ｄ及び障害物特徴点７８ａ～７８ｆと手動設定された駐車位置７６との関連を示すマップとして登録される。

【0062】

これにより、運転者が指定する駐車位置７６が登録特徴点（特徴点マップ）を備えた指定駐車位置として記憶部５４に登録されるとともに、登録済み駐車位置画像ボタン６２の一つとして自動駐車メニュー（図４参照）に表示される。

【0063】

［登録済み駐車位置への自動駐車制御］
次に、登録済み駐車位置画像ボタン６２がタッチ操作されたときの演算部５２による自動駐車制御について図９を参照して説明する。図９は、登録済み駐車位置に車両１０を駐車させるための自動駐車制御の一例を示すフローチャートである。

【0064】

演算部５２は、図４に示す自動駐車メニューの登録済み駐車位置画像ボタン６２がタッチ操作されると、図９の処理を開始する。本例では車両１０の運転者によってＮｏ．１画像ボタン６２ａがタッチ操作されたものとする。

【0065】

演算部５２は、メモリ駐車指示を受け付けたか否か、すなわち登録済み駐車位置画像ボタン６２がタッチ操作されたか否か、受付部５６によって判定する（ステップＳ２１）。

【0066】

ステップＳ２１において、登録済み駐車位置画像ボタン６２がタッチ操作されていない場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）には、演算部５２は、ステップＳ２１の処理を繰り返す。

【0067】

ステップＳ２１において、登録済み駐車位置画像ボタン６２がタッチ操作された場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、制御部５７により、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された認識データに基づいて現在の指定駐車位置に関する特徴点（以下、実行時特徴点と称する。）を検出し、検出した実行時特徴点とタッチ操作されたＮｏ．１画像ボタン６２ａの駐車位置７６に対して登録されている登録特徴点との一致率を算出する。そして、演算部５２は、制御部５７によって、実行時特徴点と登録特徴点との一致率が所定の閾値（例えば、８０％）よりも小さいか否か判定する（ステップＳ２２）。また、演算部５２は、制御部５７により、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界の認識データに基づいて駐車位置７６までの移動経路における対象物の認識処理を行う。

【0068】

ステップＳ２２において、一致率が所定の閾値よりも小さくない、すなわち一致率が８０％以上である場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）には、演算部５２は、移動経路の認識結果に基づいて、制御部５７により、車両１０を所定の方向へ向けて所定の距離だけ移動させ駐車位置７６に自動駐車する（ステップＳ２３）。そして、実行時特徴点と登録特徴点との一致率が８０％以上であるため、指定駐車位置における外界の特徴点にほぼ変化がないと判定し、記憶部５４にそれまで登録されている登録特徴点を表す特徴点マップをそのまま維持して、特徴点マップの更新は行わない。

【0069】

ステップＳ２２において、一致率が所定の閾値よりも小さい、すなわち一致率が８０％未満である場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、移動経路の認識結果に基づいて、制御部５７により、車両１０を所定の方向へ向けて所定の距離だけ移動させ駐車位置７６に自動駐車するとともに、自動駐車の制御と並行して、駐車位置７６の特徴点を更新する第１登録処理を行う（ステップＳ２４）。具体的には、演算部５２は、制御部５７により、自動駐車中に左側方カメラ１２Ｌ及び右側方カメラ１２Ｒによって取得される外界の第１認識データから駐車位置７６に関する実行時特徴点を検出し、駐車位置７６に対してそれまで登録されていた登録特徴点を、実行時特徴点に更新する第１登録処理を行う。また、演算部５２は、外界認識部５５によって、車両１０の自動駐車中に後方カメラ１２Ｒｒにより撮像された外界の第２認識データを取得しておく。図６及び図７に示すように、車両１０を駐車位置７６にバック駐車する場合であるため後方カメラ１２Ｒｒによって第２認識データが取得される。

【0070】

次に、演算部５２は、制御部５７により、自動駐車中に後方カメラ１２Ｒｒによって取得された第２認識データから駐車位置７６に関する実行時特徴点を検出し、検出した実行時特徴点に基づいて、ステップＳ２４で第１認識データに基づいて更新された駐車位置７６に関する登録特徴点を、追加更新及び修正更新する第２登録処理を行う（ステップＳ２５）。この場合、特徴点マップ８１全体を更新してもよいが、特徴点マップ８１の中の相違する特徴点のみを更新するようにしてもよい。

【0071】

なお、図９では、実行時特徴点と登録特徴点との一致率が所定の閾値（例えば、８０％）よりも小さい場合に登録特徴点を更新する例について説明したが、これに限定されない。例えば、実行時特徴点と登録特徴点との一致率が６０％以上８０％未満の場合に登録特徴点を更新し、一致率が３０％以上６０％未満の場合には更新するか否かを運転者に決定させ、一致率が３０％未満の場合には特徴点を新規登録するようにしてもよい。本自動駐車制御において挙げた一致率の閾値（％）は、一例であり適宜変更し得る。

【0072】

＜演算部５２による自動移動制御＞
次に、演算部５２による車両１０の自動移動制御について図１０を参照して説明する。図１０は、所定の駐車位置から車両１０を移動させるための自動移動制御の一例を示すフローチャートである。この場合の自動移動制御は、例えば自動出庫制御であるが、上記のように、自動駐車の後にユーザが手動運転で車両１０の出庫を行った後の自動駐車制御などであってもよい。

【0073】

演算部５２は、例えば、図４に示す自動駐車ボタン６０や、タッチパネル４２に表示される自動出庫ボタン（図示省略）がタッチ操作されると、図１０の処理を開始する。具体的な状況としては、図５及び図９で上述したように車両１０を自宅の駐車場７２に駐車した運転者が、駐車場７２から車両１０を自動出庫させる場合や、車両１０を駐車場７２に駐車させた後、車両１０を駐車場７２から手動出庫させ、さらに車両１０を駐車場７２へ自動駐車させるような場合などが想定される。

【0074】

演算部５２は、自動移動指示（例えば自動出庫制御）を受け付けたか否か、例えば自動出庫ボタンがタッチ操作されたか否か、受付部５６によって判定する（ステップＳ３１）。

【0075】

ステップＳ３１において、自動移動指示を受け付けていない場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）には、演算部５２は、ステップＳ３１の処理を繰り返す。

【0076】

ステップＳ３１において、自動移動指示を受け付けた場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、制御部５７により、現在が第２登録処理の実行中であるか否か判定する（ステップＳ３２）。上述したように、第２登録処理は、前方カメラ１２Ｆｒ、及び後方カメラ１２Ｒｒが撮像した詳細な第２認識データに基づく指定駐車位置の特徴点により、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒが撮像した第１認識データに基づく指定駐車位置の登録済みの登録特徴点を追加及び修正する登録のことである。第２登録処理には、図５のステップＳ１４で説明した新規登録時に行われる第２登録処理と、図９のステップＳ２５で説明した更新登録時に行われる第２登録処理と、が含まれる。

【0077】

ステップＳ３２において、現在が第２登録処理の実行中ではない場合（ステップＳ３２：Ｎｏ）には、演算部５２は、制御部５７により、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界の認識データに基づいて、車両１０が自動移動する経路（例えば駐車位置７６から車両１０が出庫する移動経路）における対象物の認識処理を行う。そして、演算部５２は、移動経路の認識結果に基づいて、制御部５７により、車両１０を所定の方向へ向けて所定の距離だけ移動させる自動移動制御（例えば自動出庫制御）を行う（ステップＳ３３）。

【0078】

ステップＳ３２において、現在が第２登録処理の実行中である場合（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、制御部５７によって、その実行中である現在の第２登録処理が新規登録時に行われる第２登録処理であるか否か判定する（ステップＳ３４）。なお、ステップＳ３２において第２登録処理の実行中である（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）と判定される場合としては、例えば、車両１０を駐車場７２に駐車させた後、第２登録処理が終了するよりも前に、車両１０をすぐに駐車場７２から自動出庫させるような場合や、車両１０を駐車場７２に駐車させた後、第２登録処理が終了するよりも前に、車両１０をすぐに駐車場７２から手動出庫させ、さらに車両１０を駐車場７２へ自動駐車させるような場合が該当する。

【0079】

ステップＳ３４において、新規登録時に行われる第２登録処理である場合（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、制御部５７により、車両１０の自動移動の制御を行わずに、現在実行中である新規登録の第２登録処理を継続する。

【0080】

ステップＳ３４において、新規登録時に行われる第２登録処理ではない場合、すなわち現在実行中の第２登録処理が更新登録時に行われる第２登録処理である場合（ステップＳ３４：Ｎｏ）には、演算部５２は、制御部５７により、現在実行中である更新の第２登録処理を中断する（ステップＳ３５）。そして、演算部５２は、ステップＳ３３に進み、制御部５７により、自動移動制御（例えば駐車場７２から車両１０を自動出庫させる自動出庫制御）を行う。

【0081】

次に、指定駐車位置の特徴点の新規登録時及び更新登録時において、演算部５２の制御部５７が行う第１登録処理及び第２登録処理と、指定駐車位置に駐車した車両１０の自動移動制御（例えば自動出庫制御）との実行タイミングについて図１１及び図１２を参照して説明する。

【0082】

図１１は、指定駐車位置の特徴点の新規登録時における第１登録処理及び第２登録処理と車両１０の自動移動の可否との関係を示すタイムチャーである。図１１に示すように、時間ｔ１０のタイミングで車両１０の運転者が例えば自宅の駐車場７２の前に車両１０を停車させ、その駐車場７２を新たな指定駐車位置として登録するために、新規登録ボタン６１（図４参照）をタッチ操作したとする。

【0083】

新規登録ボタン６１がタッチ操作されると、演算部５２は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって撮像された車両１０の外界の認識データを外界認識部５５により取得し、取得した認識データに基づいて、制御部５７により、駐車位置７６までの移動経路における対象物の認識処理を行う。

【0084】

移動経路の認識処理が終了すると、演算部５２は、その認識結果に基づいて、制御部５７により、時間ｔ１１のタイミングで、車両１０を駐車位置７６に向けて所定の方向へ所定の距離だけ移動させる自動駐車制御を開始する。また、演算部５２は、車両１０の自動駐車制御に並行して、制御部５７により、自動駐車中に左側方カメラ１２Ｌ及び右側方カメラ１２Ｒによって取得する外界の第１認識データから駐車位置７６に関する特徴点を検出し、検出した特徴点を記憶部５４に新規登録する第１登録処理を実行する。車両１０は、自動駐車が完了した例えば時間ｔ１２のタイミングで駐車場７２に停車した状態となる。

【0085】

例えば、新規登録の第１登録処理が時間ｔ１３のタイミングで終了したとする。演算部５２は、第１登録処理が終了した時間ｔ１３のタイミングから、外界認識部５５により、車両１０の自動駐車中（時間ｔ１１～時間ｔ１２の期間）に後方カメラ１２Ｒｒによって取得された外界の第２認識データに基づいて駐車位置７６に関する特徴点を検出し、検出した特徴点を用いて、第１登録処理で新規登録した登録特徴点を追加登録及び修正登録する新規登録の第２登録処理を開始する。制御部５７による新規登録の第２登録処理は、例えば時間ｔ１４のタイミングで終了するとする。

【0086】

指定駐車位置の特徴点を新規登録する際には、第２登録処理が完了するまでの間（時間ｔ１４まで）、車両１０の新たな自動移動（例えば自動出庫）の指示を受け付けない自動移動不可の期間になる。このため、新規登録の第２登録処理が完了する時間ｔ１４までの間に車両１０の運転者が自動移動ボタン（例えば自動出庫ボタン）をタッチ操作して自動移動の指示をしたとしても、車両１０の自動移動は実行されない。この場合、車両１０の運転者に対して、新規登録の第２登録処理が完了するまで車両１０の自動移動ができないことを通知するようにしてもよい。また、車両１０の運転者に対して、新規登録の第２登録処理が完了するまでに要する時間を通知するようにしてもよい。また、新規登録の第２登録処理を実行している期間は、例えば、自動移動ボタンを無効化又は非表示としてもよい。指定駐車位置の特徴点の新規登録においては、第２登録処理が完了した時間ｔ１４以降に車両１０の自動移動の指示が受け付けられて自動移動が可能になる。

【0087】

図１２は、指定駐車位置の特徴点の更新登録時における第１登録処理及び第２登録処理と車両１０の自動移動の可否との関係を示すタイムチャートである。図１２に示すように、時間ｔ２０のタイミングで車両１０の運転者が例えば自宅の駐車場７２の前に車両１０を停車させ、通常通りに駐車場７２に車両１０を自動駐車するために登録済み駐車位置画像ボタン６２（図４参照）をタッチ操作したとする。

【0088】

登録済み駐車位置画像ボタン６２がタッチ操作されると、演算部５２は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって撮像された車両１０の外界の認識データを外界認識部５５により取得し、取得した認識データに基づいて、制御部５７により、駐車位置７６までの移動経路における対象物の認識処理を行う。また、演算部５２は、制御部５７により、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された認識データに基づいて実行時特徴点を検出し、検出した実行時特徴点とタッチ操作された登録済み駐車位置画像ボタン６２の駐車位置７６に対して登録されている登録特徴点との一致率を算出する。

【0089】

移動経路の認識処理が終了すると、演算部５２は、その認識結果に基づいて、制御部５７により、時間ｔ２１のタイミングで、車両１０を駐車位置７６に向けて所定の方向へ所定の距離だけ移動させる自動駐車制御を開始する。また、演算部５２は、上記算出された実行時特徴点と登録特徴点との一致率が所定の閾値よりも小さい場合、車両１０の自動駐車制御に並行して、制御部５７により、自動駐車中に左側方カメラ１２Ｌ及び右側方カメラ１２Ｒによって取得される外界の第１認識データから駐車位置７６に関する実行時特徴点を検出し、駐車位置７６に対してそれまで登録されていた登録特徴点を、実行時特徴点に更新する第１登録処理を行う。車両１０は、自動駐車が完了した例えば時間ｔ２２のタイミングで駐車場７２に停車した状態となる。

【0090】

例えば、更新の第１登録処理が時間ｔ２３のタイミングで終了したとする。演算部５２は、第１登録処理が終了した時間ｔ２３のタイミングから、外界認識部５５により、車両１０の自動駐車中（時間ｔ２１～時間ｔ２２の期間）に後方カメラ１２Ｒｒによって取得された外界の第２認識データに基づいて駐車位置７６に関する特徴点を検出し、検出した特徴点を用いて、第１登録処理で更新した登録特徴点を追加登録及び修正登録する更新の第２登録処理を開始する。制御部５７による更新の第２登録処理は、例えば時間ｔ２４のタイミングで終了するとする。

【0091】

指定駐車位置の特徴点を更新する際には、第１登録処理が完了するまでの間（時間ｔ２３まで）は車両１０の新たな自動移動（例えば自動出庫）の指示を受け付けない自動移動不可の期間になるが、第１登録処理が完了した時間ｔ２３の後は自動移動の指示を受け付ける自動移動可能な期間になる。したがって、更新の第２登録処理が実行されている時間ｔ２３～時間ｔ２４の期間であっても車両１０の運転者が自動移動ボタン（例えば自動出庫ボタン）をタッチ操作して自動移動の指示をした場合には、車両１０の自動出庫制御が実行される。例えば、更新の第２登録処理が実行されている時間ｔ２３～時間ｔ２４の間の時間ｔ２５において自動移動ボタンがタッチ操作された場合には、実行している更新の第２登録処理が中断されて車両１０の自動移動が開始される。この場合、車両１０の運転者に対して、例えば、車両１０の自動移動が可能であることを通知するようにしてもよい。また、車両１０の自動移動を行うときは、更新の第２登録処理を中断することを運転者に通知するようにしてもよい。

【0092】

以上説明したように、制御装置の制御部５７は、指定された駐車位置７６に関する特徴点を新規登録する第２登録処理の実行中に車両１０の運転者から車両１０の自動移動制御の実行が指示された場合は自動移動制御を実行せずに第２登録処理を継続し、指定された駐車位置７６に関する特徴点を更新する第２登録処理の実行中に車両１０の運転者から自動移動制御の実行が指示された場合は第２登録処理を中断して自動移動制御を実行する。この構成によれば、駐車位置７６に関する特徴点の第２登録処理と自動移動制御とを同時に行うことにより制御部５７（プロセッサ）の処理負荷が増大してしまう事態を抑制することができる。これにより、指定された駐車位置７６に関する特徴点の登録処理や自動移動制御が制御部５７の過負荷によって正常に実行されない事態を防止できる。また、指定された駐車位置７６の更新時に自動移動制御の実行が指示された場合には、更新処理を中断して自動移動制御を優先して実行することにより、ユーザビリティを向上させることができる。

【0093】

また、制御部５７は、左側方カメラ１２Ｌ及び右側方カメラ１２Ｒによって取得される第１認識データに基づいて指定された駐車位置７６に関する特徴点の登録を行う第１登録処理と、第１認識データより狭い範囲の詳細な認識データであって、後方カメラ１２Ｒｒによって取得される第２認識データに基づいて指定された駐車位置７６に関する特徴点の登録を行う第２登録処理と、を実行する。これにより、左側方カメラ１２Ｌ及び右側方カメラ１２Ｒによって撮像された第１認識データでは取得できなかった駐車位置７６に関する特徴点を、後方カメラ１２Ｒｒによって撮像された詳細な第２認識データに基づいて取得することが可能であり、車両１０の駐車精度を向上させることができる。

【0094】

また、制御部５７は、車両１０の自動駐車制御と並行して第１認識データに基づく第１登録処理を行い、自動駐車制御及び第１登録処理の終了後に第２認識データに基づく第２登録処理を実行する。指定された駐車位置７６に車両１０を自動駐車させる自動駐車制御を行う前に、駐車位置７６までの車両１０の移動経路における対象物の認識処理が終了しているため、車両１０の自動駐車制御と第１登録処理とを並行して行うことが可能である。また、第１登録処理で登録された駐車位置７６の特徴点を追加及び修正する第２登録処理は第１登録処理の後で実行されることが好ましいが、第２登録処理の実行タイミングをずらすことにより、制御部５７の処理負荷が増大する事態を抑制することが可能である。

【0095】

なお、前述した実施形態で説明した制御方法は、予め用意された制御プログラムをコンピュータで実行することにより実現できる。本制御プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録され、記憶媒体から読み出されることによって実行される。また、本制御プログラムは、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体に記憶された形で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。本制御プログラムを実行するコンピュータは、制御装置に含まれるものであってもよいし、制御装置と通信可能なスマートフォン、タブレット端末、又はパーソナルコンピュータ等の電子機器に含まれるものでもあってもよいし、これら制御装置及び電子機器と通信可能なサーバ装置に含まれるものであってもよい。

【0096】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。

【0097】

例えば、上記実施形態では、演算部５２の制御部５７による自動操舵によって車両１０を自動駐車する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、ユーザの操作によって車両１０を駐車させる際の補助を行う駐車支援に本発明を適用するようにしてもよい。

【0098】

また、上記実施形態では、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒの俯瞰画像（合成画像）を用いて車両１０の駐車位置や駐車位置及び周辺の特徴点を説明しているが、これに限定されない。例えば、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒのうちのいずれかのカメラで撮像された画像を用いて説明してもよい。

【0099】

また、上記実施形態では、制御部５７が俯瞰画像７１等を車両１０のタッチパネル４２に表示する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、制御部５７は、通信部２４を介して、車両１０の搭乗者が所持する情報端末（例えばスマートフォン等）の表示画面上に俯瞰画像７１等を表示するようにしてもよい。

【0100】

また、上記実施形態では、指定駐車位置の登録特徴点を表す特徴点マップを車両１０の記憶部５４に登録する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、車両１０と通信可能に接続されるスマートフォンやサーバ等の他装置の記憶部にこれらの情報を登録するようにしてもよい。

【0101】

また、上記実施形態では、登録済みの駐車位置に車両１０を駐車させる際に、ユーザが登録済み駐車位置画像ボタン６２をタッチ操作する場合（図４のＮｏ．１画像ボタン６２ａを選択してタッチ操作する場合）を説明したが、これに限定されない。例えば、車両１０を自動駐車する際にタッチパネル４２に表示される自動駐車ボタン６０をユーザがタッチ操作すると、自動駐車の実行時に撮像される俯瞰画像と登録済みの俯瞰画像とを比較して、今回どこの駐車位置に駐車させようとしているのかを制御部５７が自動判断し、例えば図９の処理を開始するようにしてもよい。これにより、車両１０のユーザが登録済み駐車位置画像ボタン６２の中から今回駐車させる駐車位置のボタンを見つけて選択する操作をなくすることができる。

【0102】

また、上記実施形態では、移動体を車両（四輪の自動車）とした例を説明したが、これに限らない。例えば、二輪車、セグウェイ等の車両であってもよい。さらに、本発明の思想は、車両に限らず、駆動源を備えて駆動源の動力により移動可能なロボット、船舶、航空機などにも適用することができる。

【0103】

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

【0104】

（１） 移動体（車両１０）の外界の認識データを取得する外界認識部（外界認識部５５）と、
前記移動体のユーザからの駐車位置の選択を受け付ける受付部（受付部５６）と、
前記認識データと前記駐車位置に基づいて前記移動体を前記駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を実行し、前記駐車位置を指定駐車位置として登録する制御部（制御部５７）と、
を備え、
前記外界認識部は、
前記認識データとして、第１認識データと、前記第１認識データと異なる第２認識データと、を取得し、
前記制御部は、
前記第１認識データに基づいて前記指定駐車位置の登録を行う第１登録処理と、前記第２認識データに基づいて前記指定駐車位置の登録を行う第２登録処理と、を実行し、
前記指定駐車位置の新規登録における前記第２登録処理の実行中に前記移動体のユーザから前記移動体の自動移動制御の実行が指示された場合は前記自動移動制御を実行せずに前記第２登録処理を継続し、
前記指定駐車位置の更新における前記第２登録処理の実行中に前記移動体のユーザから前記自動移動制御の実行が指示された場合は前記第２登録処理を中断して前記自動移動制御を実行する、
制御装置。

【0105】

（１）によれば、指定駐車位置の第２登録処理と自動移動制御とが同時に行われて制御部（プロセッサ）の処理負荷が増大してしまう事態を抑制することが可能となり、指定駐車位置の登録処理や自動移動制御が正常に行われない事態を防止できる。また、指定駐車位置の更新時に自動移動制御の実行が指示された場合は、更新処理を中断して自動移動制御を実行することで、ユーザビリティを向上させることができる。

【0106】

（２） （１）に記載の制御装置であって、
前記第２認識データは、前記第１認識データより狭い範囲の認識データである、
制御装置。

【0107】

（２）によれば、狭い範囲の詳細な認識データを用いることで移動体の駐車精度を向上させることができる。

【0108】

（３） （２）に記載の制御装置であって、
前記第１認識データは、前記移動体のサイドカメラ（左側方カメラ１２Ｌ，右側方カメラ１２Ｒ）により得られる認識データであり、
前記第２認識データは、前記移動体のリアカメラ（後方カメラ１２Ｒｒ）及びフロントカメラ（前方カメラ１２Ｆｒ）の少なくともいずれかにより得られる認識データである、
制御装置。

【0109】

（３）によれば、第１認識データよりも狭い範囲の詳細な第２認識データを取得するには移動体のリアカメラ及びフロントカメラで撮像することが好ましい。

【0110】

（４） （１）から（３）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記制御部は、
前記自動駐車制御と並行して前記第１登録処理を行い、
前記自動駐車制御及び前記第１登録処理の終了後に前記第２登録処理を実行する、
制御装置。

【0111】

（４）によれば、第２登録処理の実行タイミングを後にずらすことにより制御部の処理負荷が増大してしまう事態を抑制することが可能である。

【0112】

（５） （１）から（４）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記制御部は、
前記自動移動制御を実行せずに前記第２登録処理を継続する場合は、前記第２登録処理に起因して前記自動移動制御が実行されないことを前記移動体のユーザに通知する、
制御装置。

【0113】

（５）によれば、自動移動制御が実行されない要因が通知されるのでユーザビリティが向上する。

【0114】

（６） （５）に記載の制御装置であって、
前記制御部は、
前記自動移動制御を実行せずに前記第２登録処理を継続する場合は、前記第２登録処理が完了するまでの時間を前記移動体のユーザに通知する、
制御装置。

【0115】

（６）によれば、自動移動制御が実行可能となるまでの時間が分かるのでユーザビリティが向上する。

【0116】

（７） （１）から（６）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記制御部は、
前記指定駐車位置の新規登録における前記第２登録処理の実行中は前記自動移動制御の実行の指示操作を制限する制御を行う、
制御装置。

【0117】

（７）によれば、自動移動制御を実行させる操作を制限することにより新規登録の第２登録処理を確実に実行することができる。

【0118】

（８） （１）から（７）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記制御部は、
前記指定駐車位置の更新における前記第２登録処理の実行中に前記移動体のユーザから前記自動移動制御の実行が指示された場合は、前記第２登録処理の中断と、前記自動移動制御の実行と、の少なくともいずれかを前記移動体のユーザに通知する、
制御装置。

【0119】

（８）によれば、第２登録処理が中断されること、あるいは移動体の自動移動制御が実行されることが通知されるのでユーザビリティが向上する。

【0120】

（９） （１）から（８）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記制御部は、
前記指定駐車位置の更新における前記第２登録処理の実行中に、前記自動移動制御の実行が可能であることを前記移動体のユーザに通知する、
制御装置。

【0121】

（９）によれば、移動体を自動移動できることが分かるためユーザビリティが向上する。

【0122】

（１０） （１）から（９）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記制御部は、
前記指定駐車位置の登録情報と、前記自動駐車制御の実行時に前記認識データに基づいて得られた情報と、の一致率に応じて前記指定駐車位置の更新を実行する、
制御装置。

【0123】

（１０）によれば、登録情報との情報一致率に応じて更新の登録処理を実行するか判断するため、制御部の処理負荷の増大を抑制可能である。

【0124】

（１１） 移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、前記移動体のユーザからの駐車位置の選択を受け付ける受付部と、前記認識データと前記駐車位置に基づいて前記移動体を前記駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を実行し、前記駐車位置を指定駐車位置として登録する制御部と、を備える制御装置による制御方法であって、
前記外界認識部が、
前記認識データとして、第１認識データと、前記第１認識データと異なる第２認識データと、を取得し、
前記制御部が、
前記第１認識データに基づいて前記指定駐車位置の登録を行う第１登録処理と、前記第２認識データに基づいて前記指定駐車位置の登録を行う第２登録処理と、を実行し、
前記指定駐車位置の新規登録における前記第２登録処理の実行中に前記移動体のユーザから前記移動体の自動移動制御の実行が指示された場合は前記自動移動制御を実行せずに前記第２登録処理を継続し、
前記指定駐車位置の更新における前記第２登録処理の実行中に前記移動体のユーザから前記自動移動制御の実行が指示された場合は前記第２登録処理を中断して前記自動移動制御を実行する、
制御方法。

【0125】

（１１）によれば、指定駐車位置の第２登録処理と自動移動制御とが同時に行われて制御部（プロセッサ）の処理負荷が増大してしまう事態を抑制することが可能となり、指定駐車位置の登録処理や自動移動制御が正常に行われない事態を防止できる。また、指定駐車位置の更新時に自動移動制御の実行が指示された場合は、更新処理を中断して自動移動制御を実行することで、ユーザビリティを向上させることができる。

【0126】

（１２） 移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、前記移動体のユーザからの駐車位置の選択を受け付ける受付部と、前記認識データと前記駐車位置に基づいて前記移動体を前記駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を実行し、前記駐車位置を指定駐車位置として登録する制御部と、を備える制御装置の制御プログラムであって、
前記外界認識部は、前記認識データとして、第１認識データと、前記第１認識データと異なる第２認識データと、を取得し、
前記制御部に、
前記第１認識データに基づいて前記指定駐車位置の登録を行う第１登録処理と、前記第２認識データに基づいて前記指定駐車位置の登録を行う第２登録処理と、を実行し、
前記指定駐車位置の新規登録における前記第２登録処理の実行中に前記移動体のユーザから前記移動体の自動移動制御の実行が指示された場合は前記自動移動制御を実行せずに前記第２登録処理を継続し、
前記指定駐車位置の更新における前記第２登録処理の実行中に前記移動体のユーザから前記自動移動制御の実行が指示された場合は前記第２登録処理を中断して前記自動移動制御を実行する、
処理を実行させるための制御プログラム。

【0127】

（１２）によれば、指定駐車位置の第２登録処理と自動移動制御とが同時に行われて制御部（プロセッサ）の処理負荷が増大してしまう事態を抑制することが可能となり、指定駐車位置の登録処理や自動移動制御が正常に行われない事態を防止できる。また、指定駐車位置の更新時に自動移動制御の実行が指示された場合は、更新処理を中断して自動移動制御を実行することで、ユーザビリティを向上させることができる。

【符号の説明】

【0128】

１０ 車両（移動体）
５５ 外界認識部
５６ 受付部
５７ 制御部
１２Ｌ 左側方カメラ（サイドカメラ）
１２Ｒ 右側方カメラ（サイドカメラ）
１２Ｆｒ 前方カメラ（フロントカメラ）
１２Ｒｒ 後方カメラ（リアカメラ）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】