特開 2024-21126 可変バルブタイミング機構の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024021126

(43)【公開日】2024-02-16

(54)【発明の名称】可変バルブタイミング機構の制御装置

(51)【国際特許分類】

   F02D 13/02 20060101AFI20240208BHJP

   F01L 1/352 20060101ALI20240208BHJP

【ＦＩ】

F02D13/02 H

F01L1/352

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022123732

(22)【出願日】2022-08-03

(71)【出願人】

【識別番号】509186579

【氏名又は名称】日立Ａｓｔｅｍｏ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100129425

【弁理士】

【氏名又は名称】小川 護晃

(74)【代理人】

【識別番号】100168642

【弁理士】

【氏名又は名称】関谷 充司

(72)【発明者】

【氏名】實石 真

(72)【発明者】

【氏名】羽野 誠己

(72)【発明者】

【氏名】小須田 雅貴

【テーマコード（参考）】

3G018

3G092

【Ｆターム（参考）】

3G018AB07

3G018AB17

3G018CA02

3G018CA13

3G018EA02

3G018EA16

3G018EA17

3G018FA01

3G018FA07

3G018GA03

3G092AA11

3G092DA08

3G092DG08

3G092EA03

3G092EA04

3G092FA06

3G092HA01Z

3G092HD05Z

3G092HE01Z

3G092HE03Z

3G092HE08Z

(57)【要約】

【課題】可変バルブタイミング機構（ＶＶＴ機構）の目標角度が変化する過渡期において、ＶＶＴ機構の実角度が目標角度に収束するまでの応答性を向上させる。
【解決手段】電動モータによってクランクシャフトに対するカムシャフトの位相角度を変更するＶＶＴ機構３８を制御するＶＶＴコントローラ１４０は、モータ電流及びエンジン運転状態に応じて位相角度を推定する。そして、ＶＶＴコントローラ１４０は、推定された位相角度が目標角度に近づくように電動モータを制御する際、目標角度が変化する過渡期であれば、目標角度が変化する方向に目標角度をオフセットさせる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

電動モータによってクランクシャフトに対するカムシャフトの位相角度を変更する可変バルブタイミング機構の制御装置であって、
モータ電流及びエンジン運転状態に応じて前記位相角度を推定し、
前記推定された位相角度が目標角度に近づくように前記電動モータを制御する際、前記目標角度が変化する過渡期であれば、前記目標角度が変化する方向に当該目標角度をオフセットさせる、
可変バルブタイミング機構の制御装置。

【請求項2】

モータ特性を考慮してモータ電流からモータトルクを求め、
モータ回転の運動方程式を考慮して前記モータトルク及び前記エンジン運転状態からモータ回転角度を求め、
前記可変バルブタイミング機構の特性を考慮して前記モータ回転角度から前記位相角度を推定する、
請求項１に記載の可変バルブタイミング機構の制御装置。

【請求項3】

前記目標角度が進角方向に変化する過渡期であれば、カムトルクが前記可変バルブタイミング機構を遅角方向にアシストするときに、前記目標角度がオフセットされ、
前記目標角度が遅角方向に変化する過渡期であれば、カムトルクが前記可変バルブタイミング機構を進角方向にアシストするときに、前記目標角度がオフセットされる、
請求項１に記載の可変バルブタイミング機構の制御装置。

【請求項4】

カム角信号が入力されていない第１の条件、エンジン回転速度が所定回転速度以下である第２の条件、及びエンジン油温が所定温度以上である第３の条件の少なくとも１つが成立したときに、前記目標角度がオフセットされる、
請求項１に記載の可変バルブタイミング機構の制御装置。

【請求項5】

前記目標角度をオフセットさせるオフセット量は固定値である、
請求項１に記載の可変バルブタイミング機構の制御装置。

【請求項6】

前記目標角度の変化量、エンジン油温、及び電源電圧に応じて、前記目標角度をオフセットするオフセット量が設定される、
請求項１に記載の可変バルブタイミング機構の制御装置。

【請求項7】

前記目標角度をオフセットさせたときに、当該目標角度をオフセットさせたオフセット量、及び実際の位相角度と前記目標角度との偏差を記録し、
前記目標角度をオフセットさせるときに、前記偏差に応じて前記オフセット量を補正して更新する、
請求項１～請求項６のいずれか１つに記載の可変バルブタイミング機構の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電動モータによってクランクシャフトに対するカムシャフトの位相角度を変化させることで、吸気弁及び排気弁の少なくとも一方のバルブタイミング（開閉タイミング）を変更する、可変バルブタイミング（ＶＶＴ：Variable Valve Timing）機構の制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

エンジン運転状態に応じてバルブタイミングを変更することを目的として、電動モータによってクランクシャフトに対するカムシャフトの位相角度を変化させるＶＶＴ機構が知られている。ＶＶＴ機構を搭載したエンジンでは、特開２０２０－７９５８１号公報（特許文献１）に記載されるように、推定モデルを考慮してモータ電流及びエンジン運転状態からＶＶＴ機構の位相角度を推定し、これが目標角度に近づくようにフィードバック制御が行われている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－７９５８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、実際のＶＶＴ機構と推定モデルとの間には乖離があるため、モータ電流及びエンジン運転状態から推定されたＶＶＴ機構の位相角度にはある程度の誤差がある。このため、フィードバック制御における予期せぬ不具合を回避すべく、ＶＶＴ機構の推定角度が実際の位相角度（実角度）よりも早く応答するように推定モデルが設定されている。この場合、特に、ＶＶＴ機構の目標角度が変化する過渡期において、カム角信号によって推定角度が校正されるものの、その時点から上記のフィードバック制御が再開されるため、ＶＶＴ機構の実角度が目標角度に収束するまでの応答性が低下するおそれがあった。

【0005】

そこで、本発明は、ＶＶＴ機構の目標角度が変化する過渡期において、ＶＶＴ機構の実角度が目標角度に収束するまでの応答性を向上させた、ＶＶＴ機構の制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

電動モータによってクランクシャフトに対するカムシャフトの位相角度を変更するＶＶＴ機構の制御装置は、モータ電流及びエンジン運転状態に応じて位相角度を推定する。そして、ＶＶＴ機構の制御装置は、推定された位相角度が目標角度に近づくように電動モータを制御する際、目標角度が変化する過渡期であれば、目標角度が変化する方向に目標角度をオフセットさせる。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、ＶＶＴ機構の目標角度が変化する過渡状態において、ＶＶＴ機構の実角度が目標角度に収束するまでの応答性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】車両に搭載されたエンジンシステムの一例を示す概要図である。

【図2】ＶＶＴ機構の一例を示す斜視図である。

【図3】ＶＶＴ機構の位相角度を推定する機能ブロック図である。

【図4】従来技術の課題の説明図である。

【図5】第１実施形態に係るＶＶＴ機構の制御処理のフローチャートである。

【図6】第１実施形態による制御処理の作用及び効果の説明図である。

【図7】第２実施形態に係るＶＶＴ機構の制御処理のフローチャートである。

【図8】第２実施形態による制御処理の作用及び効果の説明図である。

【図9】第３実施形態に係るＶＶＴ機構の制御処理のフローチャートである。

【図10】第３実施形態による制御処理の作用及び効果の説明図である。

【図11】第３実施形態による制御処理の作用及び効果の説明図である。

【図12】第４実施形態に係るＶＶＴ機構の制御処理のフローチャートである。

【図13】第４実施形態による制御処理の作用及び効果の説明図である。

【図14】第４実施形態による制御処理の作用及び効果の説明図である。

【図15】第５実施形態に係るＶＶＴ機構の制御処理のフローチャートである。

【図16】第５実施形態に係るＶＶＴ機構の制御処理のフローチャートである。

【図17】第５実施形態による制御処理の作用及び効果の説明図である。

【図18】第５実施形態による制御処理の作用及び効果の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付された図面を参照し、本発明を実施するための実施形態について詳述する。
図１は、本実施形態に係るＶＶＴ機構の制御装置が適用され得る、車両に搭載されたエンジンシステムの一例を示している。

【0010】

自動車などの車両に搭載されたエンジン１０は、例えば、直列３気筒、直列４気筒、Ｖ型６気筒などのガソリンエンジンである。各気筒に吸気（吸入空気）を導入する吸気管１２の所定箇所には、エンジン１０の負荷の一例として挙げられる吸気流量Ｑを検出する吸気流量センサ１４が取り付けられている。吸気流量センサ１４としては、例えば、エアフローメータなどの熱線式流量計を使用することができる。なお、エンジン１０の負荷としては、吸気流量Ｑに限らず、例えば、吸気負圧、過給圧力、スロットル開度、アクセル開度など、トルクと密接に関連する状態量を使用することができる。

【0011】

各気筒の燃焼室１６に吸気を導入する吸気ポート１８には、燃焼室１６を臨む端部開口を開閉する吸気弁２０が配置されている。吸気弁２０の吸気上流に位置する吸気管１２の所定箇所には、吸気弁２０の傘部背面に向けて燃料を噴射する電磁式の燃料噴射弁２２が取り付けられている。燃料噴射弁２２は、電磁コイルの通電によって磁気吸引力が発生すると、スプリングによって閉弁方向に付勢されている弁体がリフトし、先端の噴孔が開弁して燃料を噴射する。燃料噴射弁２２には、噴孔の開弁時間に略比例した燃料が噴射されるように、所定圧力に調圧された燃料が供給されている。なお、燃料噴射弁２２は、吸気弁２０の傘部背面に向けて燃料を噴射する構成に限らず、燃焼室１６に燃料を直接噴射する構成、又はこれらの両方を備えた構成であってもよい。

【0012】

燃料噴射弁２２の噴孔から噴射された燃料は、吸気ポート１８の端部開口と吸気弁２０との間の隙間を通って燃焼室１６に吸気と共に導入され、点火プラグ２４の火花点火によって着火燃焼する。この結果、燃焼圧力が、ピストン２６をクランクシャフト（図示せず）に向けて押し下げることで、クランクシャフトを回転駆動させる。

【0013】

また、燃焼室１６から排気を導出する排気ポート２８には、燃焼室１６を臨む端部開口を開閉する排気弁３０が配置されている。そして、排気弁３０によって排気ポート２８の端部開口が開弁すると、排気ポート２８の端部開口と排気弁３０との間の隙間を通って、排気が排気管３２へと排出される。排気管３２の所定箇所には、触媒コンバータ３４が取り付けられている。排気に含まれる有害物質は、触媒コンバータ３４によって無害成分に浄化された後、排気管３２の終端開口から大気中に放出される。ここで、触媒コンバータ３４としては、例えば、排気に含まれるＣＯ（一酸化炭素）、ＨＣ（炭化水素）、及びＮＯｘ（窒素酸化物）を同時に浄化する三元触媒を使用することができる。

【0014】

吸気弁２０を開閉駆動する吸気カムシャフト３６の端部には、クランクシャフトに対する吸気カムシャフト３６の位相角度を変化させることで、吸気弁２０のバルブタイミングを変更する電動式のＶＶＴ機構３８が取り付けられている。ＶＶＴ機構３８は、図２に示すように、クランクシャフトの回転駆動力を伝達するカムチェーンが巻き回されたカムスプロケット３８Ａと一体化され、減速機が内蔵された電動モータ３８Ｂにより、吸気カムシャフト３６に対してカムスプロケット３８Ａを相対回転させることで、バルブタイミングを進角又は遅角させる。ここで、図２において符号３８Ｃで示す部材は、電動モータ３８Ｂへと駆動電流を供給するハーネスを接続するためのコネクタである。なお、ＶＶＴ機構３８は、吸気弁２０に限らず、吸気弁２０及び排気弁３０の少なくとも一方に備えられていればよい。

【0015】

エンジンシステムの所定箇所には、上述した吸気流量センサ１４に加えて、エンジン回転速度センサ４０、クランク角センサ４２、カム角センサ４４、水温センサ４６、空燃比センサ４８、及び油温センサ５０などが夫々取り付けられている。エンジン回転速度センサ４０は、エンジン１０の回転速度Ｎｅを検出する。クランク角センサ４２は、クランクシャフトの基準位置からの回転角度θ_ＣＲＫを検出する。カム角センサ４４は、吸気カムシャフト３６の基準位置からの回転角度θ_ＣＡＭを検出する。水温センサ４６は、エンジン１０の冷却水温度（水温）Ｔｗを検出する。空燃比センサ４８は、排気中の空燃比Ａ／Ｆを検出する。油温センサ５０は、エンジン１０の潤滑油温度（油温）Ｔｏを検出する。

【0016】

吸気流量センサ１４、エンジン回転速度センサ４０、クランク角センサ４２、カム角センサ４４、水温センサ４６、及び空燃比センサ４８の各出力信号は、マイクロコンピュータ（図示せず）を内蔵したエンジン制御モジュール（ＥＣＭ）１００に入力されている。エンジン制御モジュール１００は、吸気流量センサ１４及びエンジン回転速度センサ４０から吸気流量Ｑ及び回転速度Ｎｅを夫々読み込み、これらに基づいてエンジン運転状態に応じた基本燃料噴射量を求める。また、エンジン制御モジュール１００は、水温センサ４６から水温Ｔｗを読み込み、基本燃料噴射量を水温Ｔｗなどで補正した燃料噴射量を求める。そして、エンジン制御モジュール１００は、クランク角センサ４２及びカム角センサ４４から回転角度θ_ＣＲＫ及び回転角度θ_ＣＡＭを読み込み、これらから求められるエンジン運転状態に応じたタイミングになったときに燃料噴射弁２２及び点火プラグ２４に作動信号を夫々出力する。これによって、燃料噴射量に応じた燃料が燃料噴射弁２２から噴射されるとともに、点火プラグ２４によって燃料と空気との混合気が着火燃焼される。このとき、エンジン制御モジュール１００は、空燃比センサ４８から空燃比Ａ／Ｆを読み込み、排気中の空燃比Ａ／Ｆが目標空燃比に近づくように、燃料噴射弁２２をフィードバック制御する。

【0017】

エンジン制御モジュール１００は、燃料噴射弁２２及び点火プラグ２４の制御に加えて、吸気流量センサ１４及びエンジン回転速度センサ４０から吸気流量Ｑ及び回転速度Ｎｅを夫々読み込み、エンジン運転状態に応じたＶＶＴ機構３８の目標角度を求める。そして、エンジン制御モジュール１００は、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワーク１２０を介して、マイクロコンピュータ（図示せず）を内蔵したＶＶＴコントローラ１４０にＶＶＴ機構３８の目標角度を送信する。ここで、図示の例では、ＶＶＴコントローラ１４０に油温センサ５０の出力信号が入力されているが、油温センサ５０の出力信号がエンジン制御モジュール１００に入力され、ＶＶＴコントローラ１４０が車載ネットワーク１２０を介してエンジン制御モジュール１００から油温Ｔｏを読み込むようにしてもよい。なお、ＶＶＴコントローラ１４０が、ＶＶＴ機構３８の制御装置の一例として挙げられる。

【0018】

ＶＶＴ機構３８の目標角度を受信したＶＶＴコントローラ１４０は、油温センサ５０から油温Ｔｏを読み込むとともに、車載ネットワーク１２０を介してエンジン制御モジュール１００からエンジン運転状態を表す各種のパラメータを読み込む。また、ＶＶＴコントローラ１４０は、詳細については後述するように、油温及びエンジン運転状態を表す各種のパラメータに応じてＶＶＴ機構３８の位相角度を推定し（以下、推定した位相角度を「推定角度」という。）、この推定角度が目標角度に近づくようにＶＶＴ機構３８の電動モータ３８Ｂに出力するモータ電流を増減制御する。

【0019】

ここで、図３の機能ブロック図を参照して、ＶＶＴコントローラ１４０がＶＶＴ機構３８の位相角度を推定する方法の概要について説明する。なお、ＶＶＴ機構３８の位相角度を推定する方法の詳細については、特開２０２０－７９５８１号公報を参照されたい。本明細書では、特開２０２０－７９５８１号公報を参照することで、その内容が本明細書に組み込まれるものとする。

【0020】

ＶＶＴコントローラ１４０は、不揮発性メモリに格納されたアプリケーションプログラムを実行することで、モータトルク推定部１４０Ａ、回転角度推定部１４０Ｂ、角度変換部１４０Ｃ、及びフィードバック制御部１４０Ｄを夫々実装する。そして、ＶＶＴコントローラ１４０は、モータ特性を考慮してモータ電流からモータトルクを求め、モータ回転の運動方程式を考慮してモータトルク及びエンジン運転状態からモータ回転角度を求め、ＶＶＴ機構３８の特性を考慮してモータ回転角度から位相角度を推定する。

【0021】

具体的には、モータトルク推定部１４０Ａにモータ電流［Ａ］が入力されると、モータトルク推定部１４０Ａは、図示のようなモータのＴ－Ｉ特性が設定されたマップを参照して、モータ電流に応じたモータトルク［Ｎ・ｍ］を求め、これを回転角度推定部１４０Ｂへと出力する。回転角度推定部１４０Ｂは、モータトルク推定部１４０Ａから入力されたモータトルク及び影響因子をモータ回転の運動方程式に入力してモータ回転角度［ｄｅｇ．ＣＡ］を求め、これを角度変換部１４０Ｃへと出力する。モータトルクは、ＶＶＴ機構３８の慣性、ＶＶＴ機構３８の影響因子、及び吸気カムシャフト３６の影響因子の和で表され、次式のようになる。

【数1】

ここで、Ｔ_ｍｏｔはモータトルク［Ｎ・ｍ］、Ｊは慣性モーメント［ｋｇ・ｍ^２］、Ｄは摩擦係数［Ｎ・ｍ・ｓｅｃ／ｄｅｇ］、θはモータ回転角度［ｄｅｇ．ＣＡ］、Ｄ・ｄθ／ｄｔはＶＶＴ機構３８の影響因子、Ｔ_ｃａｍは吸気カムシャフト３６の影響因子である。

【0022】

角度変換部１４０Ｃは、電動モータ３８Ｂの減速機の減速比などの特性を考慮して、回転角度推定部１４０Ｂから入力されたモータ回転角度をＶＶＴ機構３８の角度［ｄｅｇ．ＣＡ］に変換し、これをフィードバック制御部１４０Ｄへと出力する。フィードバック制御部１４０Ｄは、カム角センサ４４からカム角が入力されないとき、フィードバック制御によってＶＶＴ機構３８の角度から位相角度を推定する。また、フィードバック制御部１４０Ｄは、カム角センサ４４からカム角が入力されると、この検出値をＶＶＴ機構３８の位相角度として出力する。

【0023】

本実施形態の技術的な意義の理解を容易ならしめるため、ここで、従来技術の課題を説明する。
ＶＶＴ機構３８の位相角度を推定するための推定モデルは、上述したように、ＶＶＴ機構３８の実角度よりも早く応答するように設定されている。このため、エンジン１０の始動時などの目標角度が変化する過渡期では、図４に示すように、目標角度の変化に追従してある程度の時間差をもってＶＶＴ機構３８の推定角度が変化する。一方、目標角度が変化する過渡期では、目標角度の変化に追従してさらなる時間差をもってＶＶＴ機構３８の実角度が変化する。このとき、ＶＶＴ機構３８の推定角度が目標角度に到達すると、ＶＶＴ機構３８の電動モータ３８Ｂにブレーキをかけるべく極性が逆のモータ電圧が印加され、実角度の変化が抑制されてしまう。その後、カム角センサ４４から吸気カムシャフト３６の回転角度θ_ＣＡＭが入力されると、クランク角センサ４２からのクランクシャフトの回転角度θ_ＣＲＫによってＶＶＴ機構３８の実角度が確定されるので、この角度に推定角度が校正される。すると、推定角度が目標角度に近づくようにＶＶＴ機構３８の電動モータ３８Ｂに印加するモータ電圧が増加され、これによって目標角度に近づくように実角度が変化する。そして、ＶＶＴ機構３８の推定角度が目標角度に到達すると、上述したような過程を経て実角度の変化が抑制されてしまう。このようにして、従来技術では、ＶＶＴ機構３８の実角度が目標角度に収束するまでに時間がかかり、ＶＶＴ機構３８の応答性が低下してしまう可能性があった。

【0024】

そこで、本実施形態で提案する技術では、推定角度が目標角度に近づくように電動モータ３８Ｂを制御する際、目標角度が変化する過渡期であれば、目標角度が変化する方向に目標角度を一時的にオフセットすることで、実角度が目標角度に収束するまでの時間を短縮してＶＶＴ機構３８の応答性を向上させるようにする。以下、この提案技術について、いくつかの例示的な実施形態を詳細に説明する。

【0025】

＜＜第１実施形態＞＞
図５は、ＶＶＴコントローラ１４０が起動されたことを契機として、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが所定時間ごとに繰り返し実行する、第１実施形態に係るＶＶＴ機構３８の制御処理のフローチャートを示している。なお、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、不揮発性メモリに格納されたアプリケーションプログラムに従ってＶＶＴ機構３８の制御処理を実行する（以下同様）。また、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、ＶＶＴ機構３８の目標角度を任意の時点で参照可能にすべく、図示しない別の処理によって、エンジン制御モジュール１００から受信した目標角度を揮発性メモリに逐次記憶させるものとする（以下同様）。

【0026】

ステップ１０（図５では「Ｓ１０」と略記する。以下同様。）では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、上述したような推定方法によって、モータ電流及びエンジン運転状態からＶＶＴ機構３８の推定角度を求める。

【0027】

ステップ１１では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、揮発性メモリに記憶されている目標角度を参照し、時間的に連続する２つの制御サイクル間で目標角度が変化したか否か、要するに、ＶＶＴ機構３８の目標角度が変化する過渡期にあるか否かを判定する。ここで、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、過度な応答を排除すべく、時間的に連続する２つの制御サイクル間で変化した目標角度が所定値以上である場合に、目標角度が変化する過渡期にあると判定するようにしてもよい。そして、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、目標角度が変化する過渡期にあると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ１２へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、目標角度が変化する過渡期にないと判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ１３へと進める。

【0028】

ステップ１２では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、ＶＶＴ機構３８の目標角度が変化する方向にその目標角度をオフセットさせる。具体的には、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、目標角度が増加するのであれば、例えば、実験やシミュレーションなどを通して得られた固定の所定値を目標角度に加算することで、目標角度を所定値だけ大きくしてオフセットさせる（目標角度＝目標角度＋所定値）。また、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、目標角度が減少するのであれば、固定の所定値を目標角度から減算することで、目標角度を所定値だけ小さくしてオフセットさせる（目標角度＝目標角度－所定値）。

【0029】

ステップ１３では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、例えば、ＶＶＴ機構３８の目標角度（オフセット済みの場合もあり得る）から推定角度を減算することで、ＶＶＴ機構３８の目標角度偏差を求める。

【0030】

ステップ１４では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、ステップ１３で求めたＶＶＴ機構３８の目標角度偏差から、例えば、ＰＩＤ制御によってＶＶＴ機構３８の電動モータ３８Ｂに印加するモータ駆動電圧を求める。なお、ＰＩＤ制御は当業者にとって周知であるため、その詳細な説明は省略する。

【0031】

ステップ１５では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、ＶＶＴ機構３８の電動モータ３８Ｂに対して、ステップ１４で求めたモータ駆動電圧を印加させる。従って、ＶＶＴ機構３８は、目標角度に近づくように動作することとなる。

【0032】

かかる第１実施形態に係るＶＶＴ機構３８の制御処理によれば、ＶＶＴ機構３８の目標角度が変化する過渡期には、図６に示すように、目標角度が変化する方向に目標角度が一時的に所定値だけオフセットされる。このため、目標角度が変化する過渡期には、ＶＶＴ機構３８の目標角度と推定角度との偏差が大きくなることから、例えば、電動モータ３８Ｂをフィードバック制御するＰＩＤ制御における比例項が大きくなって、より短い時間で実角度が目標角度に収束するようになる。従って、このようなことから、ＶＶＴ機構３８の位相角度を推定しても、ＶＶＴ機構３８の応答性を向上させることができる。また、目標角度のオフセットは、固定の所定値によって行われるため、制御が複雑化することを抑制することもできる。なお、ＶＶＴ機構３８の目標角度をオフセットさせる時間を適切に設定することで、目標角度のオフセットによる不具合（例えば、オーバーシュートが起こり易くなるなどの不具合）を回避できることはいうまでもない。

【0033】

＜＜第２実施形態＞＞
図７は、ＶＶＴコントローラ１４０が起動されたことを契機として、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが所定時間ごとに繰り返し実行する、第２実施形態に係るＶＶＴ機構３８の制御処理のフローチャートを示している。なお、以下の実施形態においては、第１実施形態に係るＶＶＴ機構３８の制御処理と同様な処理については、重複説明を避けるべく簡潔に説明することとする（以下同様）。必要であれば、第１実施形態の説明を参照されたい（以下同様）。

【0034】

ステップ２０では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、モータ電流及びエンジン運転状態からＶＶＴ機構３８の推定角度を求める。
ステップ２１では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、ＶＶＴ機構３８の目標角度が変化する過渡期にあるか否かを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、目標角度が変化する過渡期にあると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ２２へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、目標角度が変化する過渡期にないと判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ２４へと進める。

【0035】

ステップ２２では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、例えば、クランク角センサ４２の出力信号の変化パターン、及びＶＶＴ機構３８の目標角度などからカムトルクを推定し、目標角度の変化方向に応じてカムトルクによるＶＶＴ機構３８のアシストが阻害されるか否かを判定する。具体的には、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、目標角度が進角方向に変化する過渡期であって、カムトルクがＶＶＴ機構３８を遅角方向にアシストするとき、又は目標角度が遅角方向に変化する過渡期であって、カムトルクがＶＶＴ機構３８を進角方向にアシストするとき、カムトルクによるＶＶＴ機構３８のアシストが阻害されると判定する。そして、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、カムトルクによるＶＶＴ機構３８のアシストが阻害されると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ２３へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、カムトルクによるＶＶＴ機構３８のアシストが阻害されない、即ち、カムトルクによってＶＶＴ機構３８がアシストされると判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ２４へと進める。

【0036】

ステップ２３では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、ＶＶＴ機構３８の目標角度をオフセットさせる。
ステップ２４では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、ＶＶＴ機構３８の目標角度偏差を求める。

【0037】

ステップ２５では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、ＶＶＴ機構３８の目標角度偏差から電動モータ３８Ｂに印加するモータ駆動電圧を求める。
ステップ２６では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、ＶＶＴ機構３８の電動モータ３８Ｂに対してモータ駆動電圧を印加させる。

【0038】

かかる第２実施形態に係るＶＶＴ機構３８の制御処理によれば、第１実施形態のオフセット条件に加えて、目標角度が変化する過渡期において、カムトルクによるＶＶＴ機構３８のアシストが阻害されるとき、目標角度が変化する方向に目標角度が一時的に所定値だけオフセットされる。ＶＶＴ機構３８の推定角度が目標角度に到達すると、図８において破線で囲ったように、逆極性のモータ電圧が電動モータ３８Ｂに印加されるため、電動モータ３８ＢによるＶＶＴ機構３８の位相角度の変更ができなくなってしまう。このとき、カムトルクによるＶＶＴ機構３８のアシストが阻害されないと、カムトルクのアシストによってＶＶＴ機構３８の位相角度が変化するので、目標角度への収束性への影響が少ない。一方、カムトルクによるＶＶＴ機構３８のアシストが阻害されると、カムトルクのアシストにより電動モータ３８ＢがＶＶＴ機構３８の位相角度を変更できないため、カムトルクによってＶＶＴ機構３８が押し返されて遅角方向又は進角方向に動き、目標角度に到達できなくなってしまう。

【0039】

そこで、第２実施形態では、ＶＶＴ機構３８の目標角度が変化する過渡期であって、かつカムトルクによるＶＶＴ機構３８のアシストが阻害されるとき、目標角度を一時的に所定値だけオフセットし、ＶＶＴ機構３８の推定角度と目標角度との偏差を大きくする。そして、例えば、電動モータ３８Ｂをフィードバック制御するＰＩＤ制御における比例項が大きくなって、より短い時間で実角度が目標角度に収束し、ＶＶＴ機構３８の応答性を向上させることができる。このようにすることで、ＶＶＴ機構３８の目標角度を一時的にオフセットするシーンが限定され、例えば、ＶＶＴ機構３８の制御への影響を抑制することができる。なお、他の作用及び効果については、先の第１実施形態と同様であるので、その説明は省略することとする（以下同様）。必要であれば、先の第１実施形態の説明を参照されたい（以下同様）。

【0040】

＜＜第３実施形態＞＞
図９は、ＶＶＴコントローラ１４０が起動されたことを契機として、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが所定時間ごとに繰り返し実行する、第３実施形態に係るＶＶＴ機構３８の制御処理のフローチャートを示している。

【0041】

ステップ３０では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、モータ電流及びエンジン運転状態からＶＶＴ機構３８の推定角度を求める。
ステップ３１では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、ＶＶＴ機構３８の目標角度が変化する過渡期にあるか否かを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、目標角度が変化する過渡期にあると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ３２へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、目標角度が変化する過渡期にないと判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ３５へと進める。

【0042】

ステップ３２では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、目標角度の変化方向に応じてカムトルクによるＶＶＴ機構３８のアシストが阻害されるか否かを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、カムトルクによるＶＶＴ機構３８のアシストが阻害されると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ３３へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、カムトルクによるＶＶＴ機構３８のアシストが阻害されない、即ち、カムトルクによりＶＶＴ機構３８がアシストされると判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ３５へと進める。

【0043】

ステップ３３では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、カム角センサ４４から吸気カムシャフト３６の回転角度θ_ＣＡＭ（カム角信号）が入力されていない第１の条件、エンジン回転速度センサ４０によって検出された回転速度Ｎｅが所定回転速度以下である第２の条件、及び油温センサ５０によって検出された油温Ｔｏが所定温度以上である第３の条件の少なくとも１つが成立しているか否かを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、第１の条件～第３の条件の少なくとも１つが成立していると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ３４へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、第１の条件～第３の条件のすべてが成立していないと判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ３５へと進める。

【0044】

ステップ３４では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、ＶＶＴ機構３８の目標角度をオフセットさせる。
ステップ３５では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、ＶＶＴ機構３８の目標角度偏差を求める。

【0045】

ステップ３６では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、ＶＶＴ機構３８の目標角度偏差から電動モータ３８Ｂに印加するモータ駆動電圧を求める。
ステップ３７では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、ＶＶＴ機構３８の電動モータ３８Ｂに対してモータ駆動電圧を印加させる。

【0046】

かかる第３実施形態に係るＶＶＴ機構３８の制御処理によれば、第２実施形態のオフセット条件に加えて、カム角センサ４４から吸気カムシャフト３６の回転角度θ_ＣＡＭが入力されていない第１の条件、エンジン回転速度センサ４０によって検出された回転速度Ｎｅが所定回転速度以下である第２の条件、及び油温センサ５０によって検出された油温Ｔｏが所定温度以上である第３の条件の少なくとも１つが成立しているときに、ＶＶＴ機構３８の目標角度が一時的に所定値だけオフセットされる。ここで、所定回転速度及び所定温度としては、エンジン１０のクランキングが完了した回転速度、及び暖機が完了した油温とすることができる。第１の条件が成立すれば、吸気カムシャフト３６の回転角度θ_ＣＡＭが分かるので、これとクランク角センサ４２の出力信号からＶＶＴ機構３８の実角度が確定できる。また、第２の条件が成立すれば、エンジン１０のクランキングが完了したので、当然ながらＶＶＴ機構３８の実角度が確定できる。さらに、第３の条件が成立すれば、エンジン１０の暖機が完了しているので、当然ながらＶＶＴ機構３８の実角度が確定できる。

【0047】

そして、このような第１の条件～第３の条件のすべてが成立しなくなったときに、目標角度のオフセットを中止することができる。このため、第２実施形態と同様に、ＶＶＴ機構３８の目標角度を一時的にオフセットするシーンが限定され、例えば、ＶＶＴ機構３８の制御への影響をより抑制することができる。具体例を挙げてこれを説明すると、第１の条件が成立したとき、即ち、図１０に示すように、ＶＶＴ機構３８の実角度が確定したタイミングで目標角度のオフセットを中止する。要するに、目標角度が変更する過渡期において、図中の白抜き矢印で示す期間、即ち、ＶＶＴ機構３８の実角度が確定されるまで目標角度をオフセットさせる。また、第２の条件が成立したとき、即ち、図１１に示すように、エンジン１０の回転速度Ｎｅが所定回転速度に到達したタイミングで目標角度のオフセットを中止する。要するに、目標角度が変更する過渡期において、図中の白抜き矢印で示す期間、即ち、エンジン１０の回転速度Ｎｅが所定回転速度に到達してクランキングが完了するまで目標角度をオフセットさせる。

【0048】

＜＜第４実施形態＞＞
図１２は、ＶＶＴコントローラ１４０が起動されたことを契機として、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが所定時間ごとに繰り返し実行する、第４実施形態に係るＶＶＴ機構３８の制御処理のフローチャートを示している。

【0049】

ステップ４０では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、モータ電流及びエンジン運転状態からＶＶＴ機構３８の推定角度を求める。
ステップ４１では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、ＶＶＴ機構３８の目標角度が変化する過渡期にあるか否かを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、目標角度が変化する過渡期にあると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ４２へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、目標角度が変化する過渡期にないと判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ４６へと進める。

【0050】

ステップ４２では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、目標角度の変化方向に応じてカムトルクによるＶＶＴ機構３８のアシストが阻害されるか否かを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、カムトルクによるＶＶＴ機構３８のアシストが阻害されると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ４３へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、カムトルクによるＶＶＴ機構３８のアシストが阻害されない、即ち、カムトルクによりＶＶＴ機構３８がアシストされると判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ４６へと進める。

【0051】

ステップ４３では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、上述した第１の条件～第３の条件の少なくとも１つが成立しているか否かを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、第１の条件～第３の条件の少なくとも１つが成立していると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ４４へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、第１の条件～第３の条件のすべてが成立していないと判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ４６へと進める。

【0052】

ステップ４４では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、油温センサ５０から油温Ｔｏを読み込み、ＶＶＴ機構３８の目標角度の変化量、油温Ｔｏ及び電源電圧から、目標角度を一時的にオフセットするオフセット量を求める。具体的には、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータの不揮発性メモリには、実験やシミュレーションなどによって求められた、目標角度の変化量、油温及び電源電圧に対応するオフセット量が設定されたマップが格納されている。そして、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、不揮発性メモリに格納されたマップを参照して、目標角度の変化量、油温Ｔｏ及び電源電圧に対応するオフセット量を求める。

【0053】

ステップ４５では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、ＶＶＴ機構３８の目標角度が変化する方向に、ステップ４４で求めたオフセット量を目標角度に加算又は目標角度から減算して目標角度をオフセットさせる。
ステップ４６では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、ＶＶＴ機構３８の目標角度偏差を求める。

【0054】

ステップ４７では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、ＶＶＴ機構３８の目標角度偏差から電動モータ３８Ｂに印加するモータ駆動電圧を求める。
ステップ４８では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、ＶＶＴ機構３８の電動モータ３８Ｂに対してモータ駆動電圧を印加させる。

【0055】

かかる第４実施形態に係るＶＶＴ機構３８の制御処理によれば、第１実施形態～第３実施形態とは異なり、ＶＶＴ機構３８の目標角度を一時的にオフセットさせるオフセット量が動的に変更される。このため、ＶＶＴ機構３８の目標角度を固定の所定値だけオフセットさせる構成と比較して、オフセットされた目標角度の適正化が図られ、例えば、ＶＶＴ機構３８の制御精度を向上させることができる。

【0056】

電源電圧の高低は、ＶＶＴ機構３８の電動モータ３８Ｂの駆動に直接影響するため、電源電圧の高低に応じてオフセット量を変化させることで、ＶＶＴ機構３８の応答性を改善することができる。即ち、電源電圧が低いときには、図１３に示すように、オフセット量を大きくすることで、ＶＶＴ機構３８の推定角度と目標角度との偏差を大きくし、電源電圧の影響を低減することができる。また、電源電圧が高いときには、図１４に示すように、電源電圧が低い場合と比較してオフセット量を小さくすることで、ＶＶＴ機構３８の推定角度と目標角度との偏差を小さくし、過剰な応答がなされることを抑制しつつ、電源電圧の影響を低減することができる。

【0057】

＜＜第５実施形態＞＞
図１５及び図１６は、ＶＶＴコントローラ１４０が起動されたことを契機として、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが所定時間ごとに繰り返し実行する、第５実施形態に係るＶＶＴ機構３８の制御処理のフローチャートを示している。なお、第５実施形態では、マイクロコンピュータの不揮発性メモリに、前回のドライビングサイクルにおけるＶＶＴ機構３８の目標角度をオフセットさせたオフセット量、及び実角度と目標角度との偏差（初期値＝デフォルト値）が記録されている。

【0058】

ステップ５０では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、不揮発性メモリからオフセット量及び偏差を読み込む。
ステップ５１では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、偏差に応じてオフセット量を補正して更新する。ここで、オフセット量の補正は、例えば、偏差に所定比率を乗算した値をオフセット量に加算したり、所定規則に従って偏差から求めた値をオフセット量に加算したりすることで行うことができる。

【0059】

ステップ５２では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、モータ電流及びエンジン運転状態からＶＶＴ機構３８の推定角度を求める。
ステップ５３では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、ＶＶＴ機構３８の目標角度が変化する過渡期にあるか否かを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、目標角度が変化する過渡期にあると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ５４へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、目標角度が変化する過渡期にないと判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ５８へと進める。

【0060】

ステップ５４では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、目標角度の変化方向に応じてカムトルクによるＶＶＴ機構３８のアシストが阻害されるか否かを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、カムトルクによるＶＶＴ機構３８のアシストが阻害されると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ５５へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、カムトルクによるＶＶＴ機構３８のアシストが阻害されない、即ち、カムトルクによりＶＶＴ機構３８がアシストされると判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ５８へと進める。

【0061】

ステップ５５では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、上述した第１の条件～第３の条件の少なくとも１つが成立しているか否かを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、第１の条件～第３の条件の少なくとも１つが成立していると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ５６へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、第１の条件～第３の条件のすべてが成立していないと判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ５８へと進める。

【0062】

ステップ５６では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、ＶＶＴ機構３８の目標角度の変化量、油温Ｔｏ及び電源電圧から、目標角度を一時的にオフセットするオフセット量を求める。
ステップ５７では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、ＶＶＴ機構３８の目標角度が変化する方向に、ステップ５６で求めたオフセット量を目標角度に加算又は目標角度から減算して目標角度をオフセットさせる。

【0063】

ステップ５８では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、ＶＶＴ機構３８の目標角度偏差を求める。
ステップ５９では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、ＶＶＴ機構３８の目標角度偏差から電動モータ３８Ｂに印加するモータ駆動電圧を求める。

【0064】

ステップ６０では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、ＶＶＴ機構３８の電動モータ３８Ｂに対してモータ駆動電圧を印加させる。
ステップ６１では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、ＶＶＴ機構３８の目標角度と実角度との偏差を求める。

【0065】

ステップ６２では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、例えば、イグニッションスイッチの出力信号を読み込み、エンジン１０の停止指示があったか否かを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、エンジン１０の停止指示があったと判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ６３へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、エンジン１０の停止指示がないと判定すれば（Ｎｏ）、ＶＶＴ機構３８の制御処理を終了させる。

【0066】

ステップ６３では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータが、ステップ６１で求めたＶＶＴ機構３８の目標角度と実角度との偏差、及び目標角度をオフセットさせたオフセット量を不揮発性メモリに記録する。従って、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、不揮発性メモリに記録されているオフセット量及び偏差を任意の時点で参照することで、前回のドライビングサイクルにおけるＶＶＴ機構３８のオフセット量及び偏差を取得することができる。

【0067】

かかる第５実施形態に係るＶＶＴ機構３８の制御処理によれば、第４実施形態に係るＶＶＴ機構３８の制御処理に加えて、ＶＶＴ機構３８の電動モータ３８Ｂにモータ駆動電圧を印加させた後、ＶＶＴ機構３８の実角度と目標角度との偏差が求められる。そして、エンジン停止指示があると、目標角度をオフセットさせたオフセット量及び偏差が不揮発性メモリに記録される。また、ＶＶＴコントローラ１４０の次回の起動時には、不揮発性メモリから前回のドライビングサイクルにおけるＶＶＴ機構３８のオフセット量及び偏差が読み込まれ、偏差に応じてオフセット量が補正されて更新される。要するに、第５実施形態では、ＶＶＴコントローラ１４０のマイクロコンピュータは、目標角度をオフセットさせたときに、目標角度をオフセットさせたオフセット量、及び実角度と目標角度との偏差を記録し、目標角度をオフセットさせるときに、偏差に応じてオフセット量を補正して更新する。

【0068】

従って、あるドライビングサイクルにおいて、図１７に示すように、ＶＶＴ機構３８をオフセットさせたオフセット量、及び実角度と目標角度との偏差が不揮発性メモリに記憶されると、ＶＶＴコントローラ１４０の次回起動時に、不揮発性メモリからオフセット量及び偏差が読み込まれる。そして、図１８に示すように、偏差に応じてオフセット量が補正され、この補正されたオフセット量によりＶＶＴ機構３８が制御される。このため、オフセット量の適正化を通して、図１７及び図１８の比較から把握できるように、実角度が目標角度を超える偏差が小さくなり、ＶＶＴ機構３８の応答性をより向上させることができる。

【0069】

なお、当業者であれば、上記実施形態の技術的思想について、その一部を省略したり、その一部を適宜組み合わせたり、その一部を周知技術に置換したりすることで、新たな実施形態を生み出せることを容易に理解できるであろう。

【0070】

その一例を挙げると、ＶＶＴ機構３８の目標角度は、エンジン制御モジュール１００において算出される構成に限らず、ＶＶＴコントローラ１４０において算出される構成としてもよい。また、車両に搭載されたエンジン１０は、ガソリンエンジンに限らず、ディーゼルエンジンであってもよい。

【符号の説明】

【0071】

１０…エンジン ３６…吸気カムシャフト（カムシャフト） ３８…ＶＶＴ機構（可変バルブタイミング機構） ３８Ｂ…電動モータ １４０…ＶＶＴコントローラ（制御装置） １４０Ａ…モータトルク推定部 １４０Ｂ…回転角度推定部 １４０Ｃ…角度変換部 １４０Ｄ…フィードバック制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】