特開 2024-21174 情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法及びコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024021174

(43)【公開日】2024-02-16

(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法及びコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/04 20060101AFI20240208BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20240208BHJP

   G06V 20/54 20220101ALI20240208BHJP

【ＦＩ】

G08G1/04 D

G06T7/00 650Z

G06V20/54

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022123827

(22)【出願日】2022-08-03

(71)【出願人】

【識別番号】000002130

【氏名又は名称】住友電気工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000280

【氏名又は名称】弁理士法人サンクレスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】吉田 享広

【テーマコード（参考）】

5H181

5L096

【Ｆターム（参考）】

5H181BB04

5H181CC04

5L096CA02

5L096CA24

5L096FA13

5L096FA69

(57)【要約】

【課題】 より正確な信号情報の生成に寄与する。
【解決手段】 交通信号機との相対位置が固定された路側カメラにより撮像された、前記交通信号機を含む画像データを取得する取得部と、前記画像データを表示部に表示させる制御部と、を備え、前記制御部は、前記表示部に表示された前記交通信号機の灯色位置の指定を、ユーザにより操作される入力部から受け付け、前記灯色位置の指定に基づいて、前記画像データにおける前記灯色位置を示す位置情報を生成する、情報処理装置。
【選択図】 図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

交通信号機との相対位置が固定された路側カメラにより撮像された、前記交通信号機を含む画像データを取得する取得部と、
前記画像データを表示部に表示させる制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記表示部に表示された前記交通信号機の灯色位置の指定を、ユーザにより操作される入力部から受け付け、
前記灯色位置の指定に基づいて、前記画像データにおける前記灯色位置を示す位置情報を生成する、
情報処理装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記交通信号機の灯色状態に関する信号情報を生成する生成部に、前記位置情報を出力する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記制御部は、
前記画像データを前記表示部に表示する際に、前記灯色位置の指定方法を前記表示部に表示させ、
前記指定方法と、前記灯色位置の指定と、に基づいて、前記位置情報を生成する、
請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記制御部は、
複数種類の前記指定方法を前記表示部に表示させ、
複数種類の前記指定方法のうちユーザの操作により前記入力部において選択された指定方法と、前記灯色位置の指定と、に基づいて、前記位置情報を生成する、
請求項３に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記入力部によってなぞられた位置を、前記灯色位置の指定として受け付ける、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記入力部によりなぞられた線分の始点及び終点の一方を青色灯とし、前記線分の始点及び終点の他方を赤色灯とする前記位置情報を生成する、
請求項５に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記入力部によりなぞられた線分が複数ある場合に、複数の前記線分のうちひとつの前記線分の位置を前記交通信号機の三色灯器の位置として判定し、複数の前記線分のうち前記三色灯器の位置と判定した前記線分以外の前記線分の位置を前記交通信号機の矢印灯器の位置として判定する、
請求項５に記載の情報処理装置。

【請求項8】

前記制御部は、複数の前記線分のうち最も長い前記線分の位置を前記三色灯器の位置として判定する、
請求項７に記載の情報処理装置。

【請求項9】

前記制御部は、ユーザが前記入力部を用いてタッチ又はクリックした前記画像データ上の位置を、前記灯色位置として指定する、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項10】

前記制御部は、前記入力部によって数値入力された前記画像データ上の座標により示される位置を、前記灯色位置として指定する、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項11】

請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の情報処理装置と、
前記路側カメラと、
を備える情報処理システム。

【請求項12】

交通信号機との相対位置が固定された路側カメラにより撮像された、前記交通信号機を含む画像データを取得する第１ステップと、
前記画像データを表示部に表示させる第２ステップと、
前記表示部に表示された前記交通信号機の灯色位置の指定を、ユーザにより操作される入力部から受け付ける第３ステップと、
前記灯色位置の指定に基づいて、前記画像データにおける前記灯色位置を示す位置情報を生成する第４ステップと、
を備える、情報処理方法。

【請求項13】

交通信号機との相対位置が固定された路側カメラにより撮像された、前記交通信号機を含む画像データを取得する第１ステップと、
前記画像データを表示部に表示させる第２ステップと、
前記表示部に表示された前記交通信号機の灯色位置の指定を、ユーザにより操作される入力部から受け付ける第３ステップと、
前記灯色位置の指定に基づいて、前記画像データにおける前記灯色位置を示す位置情報を生成する第４ステップと、
をコンピュータに実行させる、コンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法及びコンピュータプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、車載カメラで撮影された画像データに基づいて、交通信号機の現在灯色を判定する技術が知られている。特許文献１には、地図情報から交通信号機の位置情報を取得し、当該位置に存在する交通信号機を撮影する車載カメラが取得した画像データを、交通信号機の現在灯色の判定に利用する技術が記載されている。

【0003】

特許文献２には、車載カメラで判定した交通信号機の現在灯色が黄色である場合に、車両の停止を促す技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－２４７１５号公報

【特許文献2】特開２０１７－３７５２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１及び２では、車載カメラで撮影された画像データに基づいて、交通信号機の現在灯色を判定する。しかし、車載カメラでは、前方の大型車両などにより交通信号機を捉え難く、捉えたとしても捕捉時間が短い。このため、交通信号機の現在灯色を精度よく判定するのが困難であり、不正確な信号情報が配信される可能性がある。
本開示は、かかる従来の問題点に鑑み、より正確な信号情報の生成に寄与する情報処理装置等を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の情報処理装置は、交通信号機との相対位置が固定された路側カメラにより撮像された、前記交通信号機を含む画像データを取得する取得部と、前記画像データを表示部に表示させる制御部と、を備え、前記制御部は、前記表示部に表示された前記交通信号機の灯色位置の指定を、ユーザにより操作される入力部から受け付け、前記灯色位置の指定に基づいて、前記画像データにおける前記灯色位置を示す位置情報を生成する、情報処理装置である。

【0007】

本開示の情報処理方法は、交通信号機との相対位置が固定された路側カメラにより撮像された、前記交通信号機を含む画像データを取得する第１ステップと、前記画像データを表示部に表示させる第２ステップと、前記表示部に表示された前記交通信号機の灯色位置の指定を、ユーザにより操作される入力部から受け付ける第３ステップと、前記灯色位置の指定に基づいて、前記画像データにおける前記灯色位置を示す位置情報を生成する第４ステップと、を備える、情報処理方法である。

【0008】

本開示のコンピュータプログラムは、交通信号機との相対位置が固定された路側カメラにより撮像された、前記交通信号機を含む画像データを取得する第１ステップと、前記画像データを表示部に表示させる第２ステップと、前記表示部に表示された前記交通信号機の灯色位置の指定を、ユーザにより操作される入力部から受け付ける第３ステップと、前記灯色位置の指定に基づいて、前記画像データにおける前記灯色位置を示す位置情報を生成する第４ステップと、をコンピュータに実行させる、コンピュータプログラムである。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、より正確な信号情報の生成に寄与することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、実施形態に係る情報処理システムの構成例を示す道路平面図である。

【図2】図２は、実施形態に係る情報処理システムの構成例を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施形態に係る表示部における表示例を示す図である。

【図4】図４は、実施形態に係る情報処理方法の一例を示すフローチャートである。

【図5】図５は、実施形態に係る操作領域の一例を示す図である。

【図6】図６は、実施形態に係る操作領域の一例を示す図である。

【図7】図７は、実施形態に係る指定方法を説明する図である。

【図8】図８は、実施形態に係る指定方法を説明する図である。

【図9】図９は、図４に示す一部の工程のサブルーチンを示す図である。

【図10】図１０は、図９に示す一部の工程のサブルーチンを示す図である。

【図11】図１１は、実施形態に係る微調整の方法を説明する図である。

【図12】図１２は、実施形態に係る表示部における表示例を示す図である。

【図13】図１３は、図９に示す一部の工程のサブルーチンを示す図である。

【図14】図１４は、変形例に係る指定方法を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

＜本開示の実施形態の概要＞
以下、本開示の実施形態の概要を列記して説明する。

【0012】

（１）本開示の情報処理装置は、交通信号機との相対位置が固定された路側カメラにより撮像された、前記交通信号機を含む画像データを取得する取得部と、前記画像データを表示部に表示させる制御部と、を備え、前記制御部は、前記表示部に表示された前記交通信号機の灯色位置の指定を、ユーザにより操作される入力部から受け付け、前記灯色位置の指定に基づいて、前記画像データにおける前記灯色位置を示す位置情報を生成する、情報処理装置である。

【0013】

本開示の情報処理装置は、ユーザからの教示に基づいて位置情報を生成することで、より正確な信号情報の生成に寄与することができる。

【0014】

（２）前記（１）の情報処理装置において、前記制御部は、前記交通信号機の灯色状態に関する信号情報を生成する生成部に、前記位置情報を出力してもよい。

【0015】

これにより、生成部は、ユーザからの教示に基づく位置情報によって、より正確な信号情報を生成することができる。

【0016】

（３）前記（１）又は前記（２）の情報処理装置において、前記制御部は、前記画像データを前記表示部に表示する際に、前記灯色位置の指定方法を前記表示部に表示させてもよい。この場合、前記制御部は、前記指定方法と、前記灯色位置の指定と、に基づいて、前記位置情報を生成してもよい。

【0017】

このように構成することで、ユーザは教示を行う際に灯色位置の指定方法を確認することができるため、ユーザからの教示をより容易に行うことができる。

【0018】

（４）前記（３）の情報処理装置において、前記制御部は、複数種類の前記指定方法を前記表示部に表示させてもよい。この場合、前記制御部は、複数種類の前記指定方法のうちユーザの操作により前記入力部において選択された指定方法と、前記灯色位置の指定と、に基づいて、前記位置情報を生成してもよい。

【0019】

このように構成することで、ユーザは教示を行う際に、画像データにおける交通信号機の写り方や、交通信号機の種類等に応じて、より適した灯色位置の指定方法を選択することができるため、ユーザからの教示をより容易に行うことができる。

【0020】

（５）前記（１）から前記（４）のいずれかの情報処理装置において、前記制御部は、前記入力部によってなぞられた位置を、前記灯色位置の指定として受け付けてもよい。

【0021】

このように構成することで、ユーザは、感覚的に灯色位置を教示することができる。

【0022】

（６）前記（５）の情報処理装置において、前記制御部は、前記入力部によりなぞられた線分の始点及び終点の一方を青色灯とし、前記線分の始点及び終点の他方を赤色灯とする前記位置情報を生成してもよい。

【0023】

このように構成することで、位置情報をより容易に生成することができる。

【0024】

（７）前記（５）又は前記（６）の情報処理装置において、前記制御部は、前記入力部によりなぞられた線分が複数ある場合に、複数の前記線分のうちひとつの前記線分の位置を前記交通信号機の三色灯器の位置として判定し、複数の前記線分のうち前記三色灯器の位置と判定した前記線分以外の前記線分の位置を前記交通信号機の矢印灯器の位置として判定してもよい。

【0025】

このように構成することで、三色灯器及び矢印灯器を含む交通信号機に関する位置情報をより容易に生成することができる。

【0026】

（８）前記（７）の情報処理装置において、前記制御部は、複数の前記線分のうち最も長い前記線分の位置を前記三色灯器の位置として判定してもよい。

【0027】

このように構成することで、ユーザの指定順にかかわらず、三色灯器と矢印灯器とを区別することができるため、指定方法の自由度を高くすることができる。

【0028】

（９）前記（１）から前記（４）のいずれかの情報処理装置において、前記制御部は、ユーザが前記入力部を用いてタッチ又はクリックした前記画像データ上の位置を、前記灯色位置として指定してもよい。

【0029】

このように構成することで、ユーザは、感覚的に灯色位置を教示することができる。

【0030】

（１０）前記（１）から前記（４）のいずれかの情報処理装置において、前記制御部は、前記入力部によって数値入力された前記画像データ上の座標により示される位置を、前記灯色位置として指定してもよい。

【0031】

このように構成することで、ユーザは、数値として灯色位置を教示することができる。例えば、珍しいタイプの交通信号機の場合、タッチ又はクリック等により灯色位置を教示するのに時間が掛かる場合がある。このような場合、数値入力により灯色位置を教示することで、入力時間を短縮しえる。

【0032】

（１１）本開示の情報処理システムは、前記（１）から前記（１０）のいずれかの情報処理装置と、前記路側カメラと、を備える情報処理システムである。

【0033】

（１２）本開示の情報処理方法は、交通信号機との相対位置が固定された路側カメラにより撮像された、前記交通信号機を含む画像データを取得する第１ステップと、前記画像データを表示部に表示させる第２ステップと、前記表示部に表示された前記交通信号機の灯色位置の指定を、ユーザにより操作される入力部から受け付ける第３ステップと、前記灯色位置の指定に基づいて、前記画像データにおける前記灯色位置を示す位置情報を生成する第４ステップと、を備える、情報処理方法である。

【0034】

ユーザからの教示に基づいて位置情報を生成することで、より正確な信号情報の生成に寄与することができる。

【0035】

（１３）本開示のコンピュータプログラムは、交通信号機との相対位置が固定された路側カメラにより撮像された、前記交通信号機を含む画像データを取得する第１ステップと、前記画像データを表示部に表示させる第２ステップと、前記表示部に表示された前記交通信号機の灯色位置の指定を、ユーザにより操作される入力部から受け付ける第３ステップと、前記灯色位置の指定に基づいて、前記画像データにおける前記灯色位置を示す位置情報を生成する第４ステップと、をコンピュータに実行させる、コンピュータプログラムである。

【0036】

ユーザからの教示に基づいて位置情報を生成することで、より正確な信号情報の生成に寄与することができる。

【0037】

＜本開示の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照して、本開示の実施形態の詳細を説明する。

【0038】

［１．情報処理システム］
［１．１ 情報処理システムの全体構成］
図１は、本実施形態の情報処理システム１の構成例を示す道路平面図である。
図２は、本実施形態の情報処理システム１の構成例を示すブロック図である。
情報処理システム１は、交通信号機４を撮像した画像データＤ１に基づいて、交通信号機４の灯色状態に関する信号情報Ｄ３を生成するためのシステムである。

【0039】

情報処理システム１は、交差点Ｊ１等の路側に設置されている路側カメラ２１と、路側カメラ２１を制御するカメラ制御装置２２と、カメラ制御装置２２から路側カメラ２１が撮像した画像データＤ１を取得して各種の情報処理を実行する情報処理装置１０と、情報処理装置１０から各種の情報を集約して信号情報Ｄ３を生成する管理サーバ３０と、を備える。

【0040】

交差点Ｊ１には、複数の交通信号機４が設置されている。複数の交通信号機４は、車両用信号機４１と、歩行者用信号機４２とを含む。車両用信号機４１は、青色灯４３と、黄色灯４４と、赤色灯４５とを有する三色灯器を含む（図７）。また、車両用信号機４１は矢印灯器４６（例えば、直進灯４６ａ、右折灯４６ｂ）を含んでもよい（図８）。歩行者用信号機４２は、青色灯及び赤色灯を有する二色灯器を含む。

【0041】

路側カメラ２１は、例えば動画撮影が可能なイメージセンサを含むデジタルカメラである。路側カメラ２１は、複数の交通信号機４のうち少なくとも１つの交通信号機４を撮像する。すなわち、路側カメラ２１は、交差点Ｊ１に設置される少なくとも１つの交通信号機４を含む風景を撮像して、画像データＤ１として出力する。路側カメラ２１は、例えば路側に設置された支柱に固定されており、交通信号機４との相対位置が固定された状態で、交通信号機４を撮像して画像データＤ１を取得する。

【0042】

なお、路側カメラ２１は、交通信号機４を撮像できる位置に固定されていればよく、車道と車道とが交差する交差点Ｊ１の路側に設置される必要はない。例えば、路側カメラ２１は、合流路のない車道のうち交通信号機４のある横断歩道の付近に設置されてもよい。

【0043】

カメラ制御装置２２は、路側カメラ２１を制御するとともに、路側カメラ２１から画像データＤ１を取得する。カメラ制御装置２２は、例えばプロセッサとメモリを有する基板回路を含む。カメラ制御装置２２は、例えば路側カメラ２１が設置されている支柱の下方に設置され、路側カメラ２１に通信可能に接続されている。図１及び図２の例では、交差点Ｊ１に２台の路側カメラ２１（特に区別する場合、路側カメラ２１ａ，２１ｂと称する。）に接続され、２台の路側カメラ２１からそれぞれ画像データＤ１を取得する。なお、カメラ制御装置２２に接続される路側カメラ２１の個数は特に限定されない。

【0044】

情報処理装置１０は、例えばタブレット端末、ラップトップコンピュータ、スマートフォン等の携帯可能な端末装置（エッジコンピュータ）であり、カメラ制御装置２２と通信可能に設けられている。例えば、情報処理装置１０は、近距離通信方式（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（商標登録）又はＷｉ－Ｆｉ（商標登録））により、カメラ制御装置２２から路側カメラ２１により撮像された交通信号機４を含む画像データＤ１を取得する。なお、情報処理装置１０はカメラ制御装置２２と有線接続されてもよい。

【0045】

また、情報処理装置１０は、カメラ制御装置２２を介さずに路側カメラ２１から直接、画像データＤ１を取得してもよい。この場合、情報処理装置１０を操作するユーザは、例えば情報処理装置１０として機能する端末装置を通信線により路側カメラ２１に有線接続することで、路側カメラ２１から画像データＤ１を取得する。

【0046】

また、情報処理装置１０は、移動用通信方式により、インターネット等の公衆通信網Ｎ１を介して、カメラ制御装置２２から画像データＤ１を取得してもよい。移動用通信方式は、例えば３Ｇ（第３世代移動通信システム）、４Ｇ／ＬＴＥ（第４世代移動通信システム／Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ、ＬＴＥは登録商標）又は５Ｇ（第５世代移動通信システム）等の移動通信に関する通信方式である。この場合、例えば情報処理装置１０はデスクトップコンピュータ等、交差点Ｊ１から離れた所定の施設に設置される装置であってもよい。

【0047】

管理サーバ３０は、例えば情報処理システム１を提供するための管理センターに設置されているサーバである。管理サーバ３０は、情報処理装置１０から後述の位置情報Ｄ２を含む各種の情報を受信する通信部３１と、画像データＤ１及び位置情報Ｄ２に基づいて、交通信号機４の灯色状態に関する信号情報Ｄ３を生成する生成部３２と、を備える。

【0048】

信号情報Ｄ３は、例えば現時点の灯色状態と、近未来までの所定期間（例えば２サイクル）の灯色状態とを含む情報である。具体的には、交差点Ｊ１の信号情報Ｄ３は、以下の情報１から情報５までを含む。

【0049】

情報１：対象となる交差点Ｊ１の位置及び名称
情報２：対象となる交通信号機４が通行権を付与する流入路の位置及び名称
情報３：当該流入路の現時点における灯色の内容（どの灯色が点灯しているか）
情報４：当該流入路の現時点以後の点灯順序
情報５：対象となる交通信号機４の各色を点灯又は消灯させるタイミング

【0050】

例えば、管理サーバ３０は、生成した信号情報Ｄ３を、交差点Ｊ１に流入する予定の車両Ｖ１に提供する。これにより、車両Ｖ１の運転支援システム（又は自動運転システム）に信号情報Ｄ３を活用することができる。例えば、車両用信号機４１が赤信号となっている交差点Ｊ１への車両Ｖ１の誤進入を抑制することができる。

【0051】

また、管理サーバ３０は、生成した信号情報Ｄ３を、交差点Ｊ１を横断する予定の歩行者が所持する端末装置Ｅ１に提供してもよい。これにより、歩行者に対して信号情報Ｄ３を加味した経路案内を行うことができる。また、視力の弱い歩行者に対して、信号情報Ｄ３に基づいて交差点Ｊ１の横断可否を音声案内する等により、交差点Ｊ１の横断支援を行うこともできる。例えば、端末装置Ｅ１により、歩行者用信号機４２が赤信号となっている交差点Ｊ１の横断歩道への進入を止めるような音声アナウンスを行うことができる。

【0052】

［１．２ 情報処理装置の構成］
図２を参照して、情報処理装置１０の構成を説明する。
管理サーバ３０は、画像データＤ１に基づいて信号情報Ｄ３を生成する。このとき、画像データＤ１に関して何ら手がかりがない状態で信号情報Ｄ３を生成する場合、画像認識等によって画像データＤ１中における交通信号機４の位置を特定する処理が必要となる。この処理を実行するにはＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の比較的高価な半導体チップが必要となり、コストが掛かる。

【0053】

さらに、自動的な画像処理では、画像データＤ１における交通信号機４とそれ以外の照明（例えば街中の広告照明）とを区別することができず、交通信号機４ではない照明等を交通信号機４と誤って認識するおそれがある。

【0054】

また、画像データＤ１には交差点Ｊ１に設置されている交通信号機４の他に、交差点Ｊ１に隣接する他の交差点Ｊ２に設置されている交通信号機ＳＧ１が写り込む場合がある。この場合、自動的な画像処理において、交通信号機ＳＧ１を交差点Ｊ１の交通信号機４と誤って認識するおそれもある。

【0055】

このため、本実施形態では、情報処理装置１０を用いて、画像データＤ１における交通信号機４の灯色位置をユーザが指定することで、灯色位置の教示を行う。そして、情報処理装置１０は、ユーザからの教示（灯色位置の指定）に基づいて、画像データＤ１における灯色位置を示す位置情報Ｄ２（すなわち、教示結果に関する情報）を生成し、画像データＤ１とともに位置情報Ｄ２を管理サーバ３０に出力する。

【0056】

管理サーバ３０は、位置情報Ｄ２に基づいて、画像データＤ１中における交通信号機４の位置を特定するため、管理サーバ３０において高価な半導体チップを実装せずとも、信号情報Ｄ３を生成することができ、コストを抑制することができる。また、管理サーバ３０は、より正確な信号情報Ｄ３を生成することができる。

【0057】

情報処理装置１０は、取得部１１と、制御部１２と、記憶部１３と、出力部１４と、読取部１５と、を備える。これらの各部１１～１５は、それぞれバスによって電気的に接続されている。情報処理装置１０には、入力部１７及び表示部１８が接続されている。

【0058】

入力部１７は、例えばマウス、キーボート等の入力機器であり、情報処理装置１０のユーザにより操作される。表示部１８は、例えばディスプレイ等の表示機器であり、画像データＤ１等の各種の情報を情報処理装置１０のユーザに表示する。入力部１７及び表示部１８は、例えばタッチパネルのように一体化されていてもよい。また、入力部１７及び表示部１８は、例えばスマートフォンのタッチパネルのように情報処理装置１０に対して一体化されていてもよいし、デスクトップコンピュータのキーボードように情報処理装置１０に対して別体として（すなわち、周辺機器として）設けられてもよい。

【0059】

取得部１１は、路側カメラ２１により撮像された画像データＤ１を取得する。取得部１１は、カメラ制御装置２２（又は路側カメラ２１）との通信を実行する通信インタフェースである。取得部１１は、出力部１４と共通する通信モジュールによって実現されてもよいし、出力部１４とは別個の通信モジュールによって実現されてもよい。取得部１１は、路側カメラ２１から画像データＤ１を受信すると、受信した画像データＤ１を制御部１２に出力する。

【0060】

制御部１２は、例えばプロセッサ等の回路構成（Ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）を含む。制御部１２は、具体的には、１個又は複数個のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を含む。制御部１２は、記憶部１３に記憶されているコンピュータプログラムを読み出して、各種の演算及び制御を実行する。

【0061】

なお、制御部１２は、予め所定のプログラムが書き込まれたプロセッサを含んでもよい。例えば、制御部１２は、ＣＰＬＤ（Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）又はＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の集積回路であってもよい。この場合、制御部１２は、予め書き込まれたプログラムに基づいて、各種の情報処理を実行する。制御部１２が実行する情報処理は、路側カメラ２１の画像データＤ１に基づいて位置情報Ｄ２を生成する処理を含む。

【0062】

記憶部１３は、揮発性メモリと、不揮発性メモリと有し、各種のデータを記憶する。揮発性メモリは、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。不揮発性メモリは、例えばフラッシュメモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）又はＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等を含む。記憶部１３は、例えば、不揮発性メモリにコンピュータプログラム及び各種のパラメータを記憶している。

【0063】

出力部１４は、管理サーバ３０との通信を実行する通信インタフェースである。出力部１４は、管理サーバ３０に（具体的には、公衆通信網Ｎ１及び通信部３１を介して生成部３２に）画像データＤ１及び位置情報Ｄ２を出力する。

【0064】

読取部１５は、コンピュータが読取り可能な記録媒体１６から情報を読み取る。記録媒体１６は、例えばＣＤ、ＤＶＤ等の光学ディスク又はＵＳＢフラッシュメモリである。読取部１５は、例えば光学ドライブ又はＵＳＢ端子である。記録媒体１６にはコンピュータプログラム及び各種のパラメータが記録されており、記録媒体１６を読取部１５に読み取らせることで、コンピュータプログラム及び各種のパラメータが記憶部１３の不揮発性メモリに記憶される。

【0065】

［１．３ 情報処理方法］
次に、情報処理装置１０により実行される情報処理方法について説明する。実施形態に係る情報処理方法では、交通信号機４を含む画像データＤ１を表示部１８に表示している状態で、ユーザにより操作される入力部１７から、表示部１８に表示された交通信号機４の灯色位置の指定を受け付ける。そして、受け付けた灯色位置の指定に基づいて、制御部１２が位置情報Ｄ２を生成し、出力部１４が位置情報Ｄ２を管理サーバ３０に出力する。

【0066】

図３は、表示部１８における表示例を示す図である。はじめに、制御部１２は、路側カメラ２１により撮像された交通信号機４を含む画像データＤ１を表示部１８に表示させる。表示部１８に表示される画面は、画像データＤ１を表示する画像領域５１と、ユーザの指定を受け付けるための操作領域５２と、を含む。

【0067】

画像領域５１には、少なくとも１つの交通信号機４が写っている。図３の例では、路側カメラ２１ａにより撮像された画像データＤ１が画像領域５１に表示されている。画像領域５１に表示される画像データＤ１は、路側カメラ２１により撮像されているリアルタイムの映像（例えば、０．５秒毎に更新される画像）であってもよいし、路側カメラ２１により現在又は過去に撮像された静止画（例えば、画像の取り込みは手動で実行され、画像が取り込まれるまでは一度表示された画像がそのまま表示され続ける）であってもよい。

【0068】

図３に示す画像領域５１には、交差点Ｊ１に設置されている２個の交通信号機４（車両用信号機４１及び歩行者用信号機４２）の他に、交差点Ｊ１の隣の交差点Ｊ２に設置されている交通信号機ＳＧ１が表示されている。自動的な画像処理により、交通信号機ＳＧ１を除外しつつ、交差点Ｊ１の車両用信号機４１及び歩行者用信号機４２の位置を認識するには、より高いスペックの処理装置が必要となる。そこで、本実施形態では、交通信号機４の位置情報Ｄ２を、ユーザからの教示により取得することで、情報処理装置１０に要求されるスペックを低減する。

【0069】

初期において、操作領域５２には、位置情報Ｄ２を取得するための開始ボタン６１０が表示されている。例えば、操作領域５２には開始ボタン６１０として「設定開始」と記載されたボタンが表示されている。ユーザが開始ボタン６１０を選択することで、実施形態に係る情報処理方法が開始される。ユーザによるボタンの選択操作は、例えば、入力部１７がタッチパネルの場合にはタッチ操作により実行され、入力部１７がマウスの場合にはクリック操作により実行される。

【0070】

図４は、実施形態に係る情報処理方法の一例を示すフローチャートである。図４に示す各工程は、情報処理装置１０（具体的には、制御部１２）により実行される。まず、制御部１２は、交通信号機４の種類をユーザに選択させる第１選択窓６２０を表示部１８に表示させるとともに（ステップＳ１１）、交通信号機４の灯色位置を指定するための指定方法の種類をユーザに選択させる第２選択窓６３０を表示部１８に表示させる（ステップＳ１２）。

【0071】

図５は、実施形態に係る操作領域５２の一例を示す図である。開始ボタン６１０の選択後、表示部１８の操作領域５２には、第１選択窓６２０と、第２選択窓６３０と、進むボタン６８とが表示される。第１選択窓６２０は、交通信号機４の種類を示す複数のラジオボタンを含む。具体的には、第１選択窓６２０は、ユーザに車両用信号機４１を選択させる車両用ボタン６２１と、ユーザに歩行者用信号機４２を選択させる歩行者用ボタン６２２と、を含む。ユーザは、入力部１７を操作することで、これから灯色位置の指定を実行する交通信号機４の種類をこれらのボタン６２１，６２２から選択する。

【0072】

第２選択窓６３０は、交通信号機４の灯色位置を指定するための複数種類の指定方法を示す複数のラジオボタンを含む。具体的には、第２選択窓６３０は、指定方法としてユーザに「スワイプ」を選択させるスワイプボタン６３１と、指定方法としてユーザに「タッチ」を選択させるタッチボタン６３２と、指定方法としてユーザに「数値入力」を選択させる数値入力ボタン６３３と、を含む。ユーザは、入力部１７を操作することで、これから灯色位置の指定を実行するための指定方法をこれらのボタン６３１，６３２，６３３から選択する。ユーザは、複数種類の指定方法のうちから、交通信号機４に適した指定方法を選ぶことで、より容易に灯色位置の教示を行うことができる。

【0073】

ユーザは、ボタン６２１，６２２のうちひとつのボタンを選択し、ボタン６３１，６３２，６３３のうちひとつのボタンを選択した後、進むボタン６８を選択する。これにより、ステップＳ１１及びステップＳ１２が終了し、操作領域５２は図６に示す表示に遷移する。

【0074】

図６は、実施形態に係る操作領域５２の一例を示す図である。開始ボタン６１０の選択後、制御部１２は、交通信号機４の灯色位置の指定方法を示す方法表示領域６４０を表示部１８に表示させる（ステップＳ１３）。具体的には、制御部１２は、操作領域５２に、テキスト領域６４１及びイメージ領域６４２を含む方法表示領域６４０と、進むボタン６８と、戻るボタン６９と、を表示させる。

【0075】

テキスト領域６４１は、指定方法を文字情報によりユーザに表示する領域である。例えば、第２選択窓６３０（図５）においてスワイプボタン６３１が選択された場合、テキスト領域６４１には「青の中心から赤の中心へ線を引いてください」というテキストが表示される。

【0076】

イメージ領域６４２は、指定方法を画像情報によりユーザに表示する領域である。例えば、図５の画面において車両用信号機４１及びスワイプボタン６３１が選択された場合、イメージ領域６４２には車両用信号機４１のイメージが示されるとともに、青色灯の中心Ｐ１１（始点Ｐ１１）から赤色灯の中心Ｐ１２（終点Ｐ１２）へ、マウスポインタが矢印ＡＲ１の方向に沿って線を引いている様子を示す画像又はアニメーションが表示される。このように指定方法をユーザに表示することで、ユーザは容易に指定方法を把握することができる。

【0077】

図６の画面において、はじめに、進むボタン６８は有効となっていない（すなわち、進むボタン６８を選択しても画面は遷移しない）。ユーザは、方法表示領域６４０の表示を見た後に、入力部１７を操作することで、画像領域５１に表示されている交通信号機４の灯色位置の指定を行う。そして、制御部１２は、ユーザにより操作される入力部１７から灯色位置の指定を受け付ける（ステップＳ１４）。制御部１２は灯色位置の指定を受け付けると、進むボタン６８を有効にする。また、ユーザが戻るボタン６９を選択すると、図５の画面に遷移する。

【0078】

なお、ステップＳ１３において、テキスト領域６４１及びイメージ領域６４２のうち少なくとも一方が表示されればよく、テキスト領域６４１及びイメージ領域６４２のうち一方が表示されなくともよい。また、例えば、ユーザが指定方法を取扱説明書等によって理解している場合には、ステップＳ１２において指定方法が選択された後、ステップＳ１３自体を省略して（すなわち、指定方法の表示を行わずに）、ステップＳ１４を実行してもよい。

【0079】

図７は、実施形態に係る指定方法を説明する図である。図７では、交通信号機４が車両用信号機４１である例を示しているが、歩行者用信号機４２の場合であっても同様の指定方法が用いられる。

【0080】

例えば、指定方法として「スワイプ」を選択した場合、ユーザは、入力部１７を操作することで、図７（ａ）に示すように車両用信号機４１の青色灯４３の中心Ｐ１１から黄色灯４４を経て、赤色灯４５の中心Ｐ１２へ線分Ｌ１を引く。そして、制御部１２は、線分Ｌ１を車両用信号機４１の灯色位置として指定する。入力部１７がタッチパネルの場合、ユーザは画像領域５１上を指又はタッチペンによりなぞることで、線分Ｌ１を引く。入力部１７がマウスの場合、ユーザは画像領域５１をマウスポインタによりなぞることで、線分Ｌ１を引く。これにより、ユーザは感覚的に灯色位置を教示することができる。

【0081】

なお、車両用信号機４１の赤色灯４５の中心Ｐ１２から黄色灯４４を経て、青色灯４３の中心Ｐ１１へ線分Ｌ１を引いてもよい。入力部１７によりなぞられた線分Ｌ１の始点及び終点の一方が青色灯４３であり、線分Ｌ１の始点及び終点の他方が赤色灯４５であればよい。

【0082】

また、指定方法として「スワイプ」を選択した場合、ユーザは、入力部１７を操作することで、図７（ｂ）に示すように車両用信号機４１の青色灯４３の左端Ｐ２１（始点Ｐ２１）から黄色灯４４を経て、赤色灯４５の右端Ｐ２２（終点Ｐ２２）へ線分Ｌ２を引いてもよい。図７（ａ）の指定方法とするか、図７（ｂ）の指定方法とするかは、制御部１２がコンピュータプログラムに基づいてステップＳ１３においてユーザに表示する。

【0083】

また、指定方法として「タッチ」を選択した場合、ユーザは、入力部１７を操作することで、図７（ｃ）に示すように車両用信号機４１の青色灯４３の中心Ｐ３１と、黄色灯４４の中心Ｐ３２と、赤色灯４５の中心Ｐ３３と、をそれぞれ順にタッチ又はクリックする。そして、制御部１２は、タッチ又はクリックされた３点（Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３）を、車両用信号機４１の灯色位置として指定する。このように指定する場合においても、ユーザは感覚的に灯色位置を教示することができる。

【0084】

図７（ａ）から図７（ｃ）では、横型の車両用信号機４１が画像データＤ１に水平に映っている例を示している。車両用信号機４１に対する路側カメラ２１の角度によっては、車両用信号機４１が画像データＤ１に斜めに映る場合があるが、この場合であっても、同様に画像データＤ１において表示されている車両用信号機４１をなぞったり、タッチしたりすることで、車両用信号機４１の灯色位置の指定を実行すればよい。

【0085】

また、例えば雪の多い地域では、図７（ｄ）に示すように縦型の車両用信号機４１が設置される場合がある。この場合であっても、図７（ａ）から図７（ｃ）と同様に車両用信号機４１の灯色位置の指定を実行すればよい。例えば、指定方法として「スワイプ」を選択した場合、ユーザは、入力部１７を操作することで、図７（ｄ）に示すように車両用信号機４１の赤色灯４５の中心Ｐ４１から黄色灯４４を経て、青色灯４３の中心Ｐ４２へ線分を引く。

【0086】

図８は、矢印灯器４６を含む車両用信号機４１の灯色位置の指定方法を説明する図である。矢印灯器４６を含む場合、ユーザは、図８（ａ）に示すように、はじめに三色灯器をなぞることで線分Ｌ１を引く（図７（ｂ）又は図７（ｃ）に示す指定方法であってもよい）。次に、ユーザは、図８（ｂ）及び（ｃ）に示すように、矢印灯器４６に示される矢印を始点から終点へ、矢印の方向になぞる。

【0087】

例えば、図８（ｂ）のように直進灯４６ａの場合、ユーザは直進灯４６ａの始点Ｐ５１から終点Ｐ５２へなぞることで線分Ｌ３を引く。また、、図８（ｃ）のように右折灯４６ｂの場合、ユーザは右折灯４６ｂの始点Ｐ６１から終点Ｐ６２へなぞることで線分Ｌ４を引く。そして、制御部１２は、線分Ｌ３，Ｌ４を矢印灯器４６の灯色位置として指定する。

【0088】

制御部１２は、ユーザからの教示に基づいて灯色位置を指定した後に、図６の進むボタン６８の選択を受け付けると、ステップＳ１４を終了して、次に位置情報Ｄ２を取得するステップＳ１５を実行する。

【0089】

図９は、図４に示すステップＳ１５のサブルーチンを示す図である。図９及び図１０では、指定方法として「スワイプ」が選択され、図８の指定方法により灯色位置が指定された場合を例に挙げて説明する。

【0090】

制御部１２は、灯色位置を指定すると、入力された線分が複数であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。入力された線分が１本のみ（線分Ｌ１のみ）である場合（ステップＳ２１のＮＯ）、制御部１２は車両用信号機４１に矢印灯器４６が含まれていないと判断する。この場合、制御部１２は、矢印灯器４６に関する位置情報Ｄ２を取得するステップＳ２２，Ｓ２３をスキップして、ステップＳ２４に進む。

【0091】

入力された線分が複数本（例えば、線分Ｌ１，Ｌ３，Ｌ４の３本）である場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）、制御部１２は車両用信号機４１に矢印灯器４６が含まれていると判断する。この場合、制御部１２はステップＳ２２に進む。

【0092】

ステップＳ２２において、制御部１２は、複数の線分Ｌ１，Ｌ３，Ｌ４のうちから三色灯器を示す線分を判定する。例えば、制御部１２は、複数の線分Ｌ１，Ｌ３，Ｌ４のうち最も長い線分Ｌ１の位置を三色灯器の位置として受け付ける。通常、三色灯器の青色灯４３から赤色灯４５までの長さは、矢印灯器４６よりも長いからである。そして、制御部１２は、残りの線分Ｌ３，Ｌ４の位置を矢印灯器４６の位置として受け付ける。

【0093】

このように線分の長さに基づいて三色灯器と矢印灯器４６とを判定することで、ユーザの指定順にかかわらず、三色灯器と矢印灯器４６とを区別することができるため、指定方法の自由度を高くすることができる。例えば、矢印灯器４６を先に指定した後に、三色灯器を指定してもよい。

【0094】

なお、ステップＳ２２において、制御部１２は複数の線分Ｌ１，Ｌ３，Ｌ４のうち最初に指定された線分の位置を三色灯器の位置として受け付けてもよい。例えば、図８に示す指定方法では、最初に三色灯器の位置をなぞった後に、矢印灯器４６の位置をなぞる。このため、ユーザの指定順に基づいて、複数の線分Ｌ１，Ｌ３，Ｌ４のうちひとつの線分の位置を三色灯器の位置として受け付け、残りの線分（すなわち、三色灯器の位置と判定した線分以外の線分）の位置を矢印灯器４６の位置として受け付けてもよい。

【0095】

このようにユーザの指定順に基づいて三色灯器と矢印灯器４６とを判定することで、線分の長さを算出する等の制御部１２における処理負荷を軽減することができる。また、路側カメラ２１が撮像する角度によっては、三色灯器の横幅と矢印灯器４６の矢印の長さとが同程度になる場合がある。このような場合であっても、ユーザの指定順に基づいて三色灯器と矢印灯器４６とを区別することができる。

【0096】

次に、制御部１２は、矢印灯器４６の位置及び向きを取得する（ステップＳ２３）。具体的には、ステップＳ２２の判定により、制御部１２は、矢印灯器４６を示す線分Ｌ３，Ｌ４を把握する。そして、制御部１２は、線分Ｌ３の始点Ｐ５１から終点Ｐ５２までの角度に基づいて、線分Ｌ３の向きを取得する。制御部１２は、線分Ｌ３が上向きである場合、線分Ｌ３が直進灯４６ａであると判定する。また、制御部１２は、線分Ｌ３の位置を直進灯４６ａの位置として取得する。

【0097】

同様に、制御部１２は、線分Ｌ４の始点Ｐ６１から終点Ｐ６２までの角度に基づいて、線分Ｌ４の向きを取得する。制御部１２は、線分Ｌ４が右向きである場合、線分Ｌ４が右折灯４６ｂであると判定する。また、制御部１２は、線分Ｌ４の位置を右折灯４６ｂの位置として取得する。以上により、ステップＳ２３が終了する。

【0098】

図１０は、図９に示すステップＳ２４のサブルーチンを示す図である。
続いて、制御部１２は、三色灯器の各色の位置及び半径を取得する（ステップＳ２４）。制御部１２は、ステップＳ１３（図４）において表示部１８に表示させた指定方法に基づいて三色灯器に関する位置情報Ｄ２を取得する。例えば、ステップＳ１３において、図７（ａ）に示す指定方法を方法表示領域６４０に表示した場合、制御部１２は、ステップＳ２４では図７（ａ）に示す指定方法に基づいて位置情報Ｄ２を取得する。

【0099】

具体的には、制御部１２は、三色灯器を示す線分Ｌ１の始点Ｐ１１を青色灯４３の中心位置に決定する（ステップＳ３１）。次に、制御部１２は、線分Ｌ１の終点Ｐ１２を赤色灯４５の中心位置に決定する（ステップＳ３２）。そして、制御部１２は、線分Ｌ１の中点Ｐ１３を黄色灯４４の中心位置に決定する（ステップＳ３３）。

【0100】

続いて、制御部１２は、線分Ｌ１の長さに基づいて各色の半径を取得する（ステップＳ３４）。具体的には、車両用信号機４１において、青色灯４３、黄色灯４４及び赤色灯４５はほとんど隙間なく並んでいるため、車両用信号機４１が真正面から画像データＤ１に映っていると仮定して、制御部１２は、線分Ｌ１を「４等分」した値を青色灯４３、黄色灯４４及び赤色灯４５のそれぞれの半径として取得する。なお、制御部１２は、青色灯４３、黄色灯４４及び赤色灯４５のそれぞれの隙間を線分Ｌ１から減算した値を「４等分」することで、各色の半径を取得してもよい。

【0101】

以上により、制御部１２は、三色灯器の各色の位置及び半径と、矢印灯器４６の位置及び向きとを、交通信号機４の位置情報Ｄ２として取得する。しかしながら、路側カメラ２１の角度によっては正確な位置情報Ｄ２を取得できない場合がある。このため、制御部１２は、ここまでの仮結果をユーザに表示し（ステップＳ３５）、ユーザからの微調整を受け付ける（ステップＳ３６）。これにより、制御部１２はより正確な位置情報Ｄ２を生成することができる。

【0102】

図１１は、実施形態に係る微調整の方法を説明する図である。図１１（ａ）に示すように、表示部１８の画像領域５１に表示された画像データＤ１における車両用信号機４１が斜めに映っている場合を仮定する。この仮定では、画像データＤ１において各色のうち青色灯４３が最も大きく映り、赤色灯４５が最も小さく映っている。

【0103】

この場合に、制御部１２がステップＳ３１からステップＳ３４を実行すると、図１１（ｂ）に示すように、実際の各色の位置及び半径と、線分Ｌ１に基づいて取得した各色の位置及び半径との間に、ズレが生じることがある。

【0104】

例えば、ステップＳ３３では画像データＤ１において青色灯４３、黄色灯４４及び赤色灯４５が均等に映っていることを前提に、線分Ｌ１の中点Ｐ１３を黄色灯４４の中心位置に決定する。しかしながら、車両用信号機４１が路側カメラ２１に対して斜めに写っている場合、図１１（ｂ）に示すように、中点Ｐ１３が黄色灯４４の中心位置よりも青色灯４３側に寄ることがある。

【0105】

また、ステップＳ３４では青色灯４３、黄色灯４４及び赤色灯４５の半径を全て等しく算出するため、図１１（ｂ）のように、算出した半径が青色灯４３の実際の半径よりも小さく、算出した半径が赤色灯４５の実際の半径よりも大きくなることがある。

【0106】

そこで、ステップＳ３５において、制御部１２は、ユーザが、算出した中心位置及び半径と、実際の三色灯器の中心位置及び半径とのズレを目視できるように、仮結果として仮想円Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３を画像領域５１に表示する（図１１（ｂ））。仮想円Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３は、それぞれ算出した青色灯４３，黄色灯４４，赤色灯４５の中心位置及び半径により描画される仮想的な円である。仮想円Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３は、例えば画像領域５１に表示されている三色灯器の上に重複するように、半透明の状態で描画される。

【0107】

この状態で、制御部１２はユーザからの微調整を受け付ける（ステップＳ３６）。例えば、図１１（ｃ）に示すように、ユーザは入力部１７を操作することで、仮想円Ｃ２の中心である中点Ｐ１３を実際の黄色灯４４の中心位置にドラッグさせる。

【0108】

また、ユーザは入力部１７を操作することで、仮想円Ｃ３の形状を実際の赤色灯４５に合う形状に変形させる。例えば、２本の指で仮想円Ｃ３の近くをタッチして指を広げたり狭めたりすることで、仮想円Ｃ３を拡大縮小させる。また、仮想円Ｃ３のうちタッチする位置によって、仮想円Ｃ３の扁平率を調整する。これにより、仮想円Ｃ３を真円から楕円に変形させてもよい。以上により、ユーザが目視により交通信号機４の位置情報Ｄ２を微調整を行うため、情報処理装置１０の処理負担を軽減しつつ、より正確な位置情報Ｄ２を生成することができる。

【0109】

図４を参照する。微調整の受け付けを終えると、制御部１２は表示部１８に指定結果を表示させる（ステップＳ１６）。なお、粗い位置情報Ｄ２であっても、管理サーバ３０の生成部３２における信号情報Ｄ３の生成に寄与するため、上記のステップＳ３５，Ｓ３６は、省略されてもよい。この場合、ステップＳ３４の後、制御部１２はステップＳ１６を実行する。

【0110】

図１２は、実施形態に係る表示部１８における表示例を示す図である。図１２の画像領域５１では、説明の簡単のために車両用信号機４１を示し、その他の景色については記載を省略している。ステップＳ１６において、制御部１２は、画像領域５１に映る交通信号機４のうち、ユーザから灯色位置の指定を受け付けた交通信号機４（図１２の例では車両用信号機４１）に、指定結果として半透明のアイコン７を重ねて表示する。

【0111】

アイコン７は、例えば青丸印７１と、黄色丸印７２と、赤色丸印７３と、上向き矢印７４と、右向き矢印７５と、を含む。各印７１～７５は、画像データＤ１のうち、ステップＳ１４及びステップＳ１５の結果、取得された位置情報Ｄ２に対応する位置（座標）に表示される。具体的には、青丸印７１は始点Ｐ１１に、黄色丸印７２は中点Ｐ１３に、赤色丸印７３は終点Ｐ１２に、上向き矢印７４は線分Ｌ３に沿って、右向き矢印７５は線分Ｌ４に沿って、それぞれ配置される。

【0112】

これにより、ユーザは自身の指定結果を画像領域５１に表示されたアイコン７によって交通信号機４の実際の位置と対比した状態で目視することができるため、正確に灯色位置を指定できたか否かを容易に判断することができる。

【0113】

制御部１２は、画像領域５１に指定結果を表示させている状態で、操作領域５２に入力の修正があるか否かを選択させる修正指示画面６５０を表示させ、ユーザによる操作を受け付ける（ステップＳ１７）。具体的には、修正指示画面６５０は、交通信号機４の種類選択に戻るボタン６５１と、指定方法の選択に戻るボタン６５２と、交通信号機４の灯色位置の指定に戻るボタン６５３と、を含む。

【0114】

また、制御部１２は、画像領域５１に指定結果を表示させている状態で、操作領域５２に入力の追加があるか否かを選択させる追加指示ボタン６６０を表示させ、ユーザによる操作を受け付ける（ステップＳ１８）。ステップＳ１７及びステップＳ１８は、例えば並行して実行される。

【0115】

ステップＳ１７において、ユーザは、画像領域５１に表示されている指定結果を目視した結果、修正が必要と判断した場合（例えば、アイコン７の位置が実際の交通信号機４からズレている場合）、ボタン６５１からボタン６５３のいずれかひとつを選択する。制御部１２は、ボタン６５１からボタン６５３のいずれかひとつの選択を受け付けると（ステップＳ１７のＹＥＳ）、所定のステップ及びそれ以降の各ステップを再度実行して、前回の実行内容を上書きする。

【0116】

例えば、ボタン６５１が選択されると、制御部１２は信号の種類選択（ステップＳ１１）を再度実行する。ボタン６５２が選択されると、制御部１２は指定方法の選択（ステップＳ１２）を再度実行する。ボタン６５３が選択されると、制御部１２はユーザ操作の受け付け（ステップＳ１４）を再度実行する。

【0117】

ステップＳ１８において、ユーザは、画像領域５１に表示されている指定結果を目視した結果、修正が不要と判断した場合、次に、画像領域５１において灯色位置の指定がなされていない交通信号機４が表示されているか否かを目視する。そして、ユーザは、交差点Ｊ１に設置されている交通信号機４のうち、灯色位置の指定がなされていない交通信号機４があると判断した場合に、追加指示ボタン６６０を選択する。追加指示ボタン６６０は、例えばテキストにて「指定完了して次の信号機を登録」と記載されているボタンである。

【0118】

追加指示ボタン６６０が選択されると（ステップＳ１７のＮＯであり、かつステップＳ１８のＹＥＳ）、制御部１２は信号の種類選択（ステップＳ１１）及びそれ以降の各ステップを再度実行して、前回の実行内容とは別の位置情報Ｄ２を追加的に生成する。

【0119】

ユーザは、指定すべき全ての交通信号機４が指定されていると判断した場合、設定終了ボタン６７０を選択する。設定終了ボタン６７０は、例えばテキストにて「指定完了して設定終了」と記載されているボタンである。設定終了ボタン６７０が選択されると（ステップＳ１７のＮＯであり、かつステップＳ１８のＮＯ）、制御部１２は位置情報Ｄ２を生成部３２に出力する（ステップＳ１９）。

【0120】

以上により、情報処理装置１０により実行される情報処理方法が終了する。位置情報Ｄ２は、例えば画像データＤ１とともに情報処理装置１０の出力部１４から管理サーバ３０へ出力される。なお、画像データＤ１は、位置情報Ｄ２とは別のタイミングで情報処理装置１０から管理サーバ３０へ出力されてもよい。また、画像データＤ１は、カメラ制御装置２２等の情報処理装置１０ではない他の装置から管理サーバ３０へ送信されてもよい。

【0121】

管理サーバ３０は、位置情報Ｄ２に基づいて、画像データＤ１中における交通信号機４の位置を特定する。これにより、管理サーバ３０において高価な半導体チップを実装せずとも、信号情報Ｄ３を生成することができ、コストを抑制することができる。

【0122】

また、位置情報Ｄ２はユーザからの教示に基づいて生成されるため、例えば交通信号機４ではない照明等を交通信号機４と誤って認識するおそれや、他の交差点Ｊ２に設置されている交通信号機ＳＧ１を交差点Ｊ１の交通信号機４と誤って認識するおそれを低減することができる。この結果、管理サーバ３０は、より正確な信号情報Ｄ３を生成することができる。

【0123】

以上のように、情報処理装置１０は、ユーザからの教示に基づいて位置情報Ｄ２を生成することで、より正確な信号情報Ｄ３の生成に寄与することができる。

【0124】

［２．変形例］
以下、実施形態の変形例について説明する。変形例において、実施形態と同じ構成については同じ符号を付して説明を省略する。

【0125】

［２．１ 位置情報取得の変形例］
図１３は、図９に示すステップＳ２４の変形例に係るサブルーチンを示す図である。図１０（実施形態に係るステップＳ２４のサブルーチン）では、三色灯器に関して図７（ａ）の指定方法による指定が行われたという前提により、三色灯器の位置情報Ｄ２を取得する。

【0126】

これに対し、図１３では、三色灯器に関して図７（ｂ）の指定方法による指定が行われたという前提により、三色灯器の位置情報Ｄ２を取得する。すなわち、以下では、ステップＳ１４において線分Ｌ２が教示された場合のステップＳ２４を説明する。

【0127】

変形例に係るステップＳ２４が開始されると、制御部１２は線分Ｌ２の長さに基づいて、三色灯器の各色の半径を取得する（ステップＳ４１）。具体的には、線分Ｌ２は青色灯４３の左端Ｐ２１から赤色灯４５の右端Ｐ２２までの線分であるため、青色灯４３、黄色灯４４及び赤色灯４５はほとんど隙間なく並んでいると仮定して、線分Ｌ２を「６等分」した値を青色灯４３、黄色灯４４及び赤色灯４５のそれぞれの半径として取得する。なお、制御部１２は、青色灯４３、黄色灯４４及び赤色灯４５のそれぞれの隙間を線分Ｌ２から減算した値を６等分することで、各色の半径を取得してもよい。

【0128】

次に、制御部１２は、始点Ｐ２１、終点Ｐ２２及びステップＳ４１において算出した半径に基づいて、三色灯器の各色の中心位置を決定する（ステップＳ４２）。例えば、制御部１２は、始点Ｐ２１から右へ半径分だけ移動した座標を青色灯４３の中心位置に決定する。また、制御部１２は、終点Ｐ２２から左へ半径分だけ移動した座標を赤色灯４５の中心位置に決定する。さらに、制御部１２は、始点Ｐ２１と終点Ｐ２２との中点を黄色灯４４の中心位置に決定する。

【0129】

ステップＳ４２の後、制御部１２は、仮結果の表示（ステップＳ４３）と、ユーザからの微調整の受付（ステップＳ４４）を実行する。ステップＳ４３及びステップＳ４４は、上記のステップＳ３５及びステップＳ３６（図１０）と同様であるため、説明を省略する。

【0130】

［２．２ 指定方法の変形例］
図１４は、変形例に係る指定方法を説明する図である。図１４は、図５において数値入力ボタン６３３が選択された場合に、制御部１２がステップＳ１４において操作領域５２に表示させる画面である。この場合、ユーザは、入力部１７により画像データＤ１における交通信号機４の各部の座標を数値入力することで、交通信号機４の灯色位置を教示する。

【0131】

例えば、操作領域５２には交通信号機４の各部の座標を入力する複数のテキストボックス６４３が表示される。例えば、青色灯、黄色灯、赤色灯、右折灯、左折灯及び直進灯のそれぞれについて、中心位置のＸ座標、中心位置にＹ座標及び半径を入力するためのテキストボックス６４３が表示される。

【0132】

ユーザは、複数のテキストボックス６４３のうち１つのテキストボックス６４３を選択して、数値の入力を行う。また、例えばテキストボックス６４３が足りない場合には、ユーザは追加ボタン６４４を選択する。この場合、制御部１２は、テキストボックス６４３の追加を実行する。例えば、教示対象の交通信号機４に、交差点Ｊ１におけるＵターンの可否を表示する「Ｕターン灯」が含まれている場合、ユーザは追加ボタン６４４を選択する。

【0133】

追加ボタン６４４が選択されると、制御部１２は、既に表示されている青色灯、黄色灯、赤色灯、右折灯、左折灯及び直進灯以外の灯器の一覧を、例えばポップアップウインドウにより表示部１８に表示させる。ユーザは、当該ポップアップウインドウに表示されている灯器の一覧のうちから、「Ｕターン灯」を選択する。これを受けて、制御部１２は、「Ｕターン灯」に関するテキストボックス６４３を表示部１８に追加する。

【0134】

ユーザは、交通信号機４に含まれる全ての灯器の入力を終えると、進むボタン６８を選択する。これにより、制御部１２はステップＳ１５以降を実行する。すなわち、制御部１２は、画像データＤ１上の座標により示される位置が数値入力されると、当該位置を灯色位置として指定する。数値入力により交通信号機４の灯色位置を教示することは、例えば上記の実施形態のようにタッチ又はクリック等により感覚的に交通信号機４の灯色位置を教示するよりも時間が掛かる場合が多い。

【0135】

しかしながら、珍しいタイプの交通信号機４の場合、タッチ又はクリック等により灯色位置を教示するのに時間が掛かる場合がある。例えば、矢印灯器４６に、上記のような「Ｕターン灯」が含まれる場合や、五差路等において「斜め右直進灯」や「斜め左直進灯」が含まれる場合、ステップＳ２３（図９）において矢印灯器の向きを取得するのに時間が掛かることがある。このように、より複雑な交通信号機４の場合には、数値入力により灯色位置を教示することで、入力時間を短縮しえる。

【0136】

［２．３ その他］
図２に示す情報処理システム１では、管理サーバ３０が信号情報Ｄ３を生成する生成部３２を含む。しかしながら、情報処理装置１０の制御部１２が信号情報Ｄ３を生成する生成部として機能してもよい。

【0137】

例えば、制御部１２は、画像データＤ１及びユーザの教示に基づいて位置情報Ｄ２を取得して、位置情報Ｄ２を一旦記憶部１３に格納した後、さらに画像データＤ１及び位置情報Ｄ２に基づいて信号情報Ｄ３を生成する。すなわち、制御部１２は、取得した位置情報Ｄ２を、生成部として機能する自分自身（制御部１２）に出力してもよい。この場合、制御部１２は、生成した信号情報Ｄ３を、出力部１４により公衆通信網Ｎ１を介して管理サーバ３０に送信してもよい。

【0138】

《補記》
なお、上記の実施形態及び各種の変形例については、その少なくとも一部を、相互に任意に組み合わせてもよい。また、今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0139】

１ 情報処理システム
１０ 情報処理装置
１１ 取得部
１２ 制御部
１３ 記憶部
１４ 出力部
１５ 読取部
１６ 記録媒体
１７ 入力部
１８ 表示部
２１ 路側カメラ
２１ａ，２１ｂ 路側カメラ
２２ カメラ制御装置
３０ 管理サーバ
３１ 通信部
３２ 生成部
４ 交通信号機
４１ 車両用信号機
４２ 歩行者用信号機
４３ 青色灯
４４ 黄色灯
４５ 赤色灯
４６ 矢印灯器
４６ａ 直進灯
４６ｂ 右折灯
５１ 画像領域
５２ 操作領域
６１０ 開始ボタン
６２０ 第１選択窓
６２１ 車両用ボタン
６２２ 歩行者用ボタン
６３０ 第２選択窓
６３１ スワイプボタン
６３２ タッチボタン
６３３ 数値入力ボタン
６４０ 方法表示領域
６４１ テキスト領域
６４２ イメージ領域
６４３ テキストボックス
６４４ 追加ボタン
６５０ 修正指示画面
６５１ ボタン
６５２ ボタン
６５３ ボタン
６６０ 追加指示ボタン
６７０ 設定終了ボタン
６８ 進むボタン
６９ 戻るボタン
７ アイコン
７１ 青丸印
７２ 黄色丸印
７３ 赤色丸印
７４ 矢印
７５ 矢印
Ｊ１ 交差点
Ｊ２ 交差点
Ｎ１ 公衆通信網
Ｄ１ 画像データ
Ｄ２ 位置情報
Ｄ３ 信号情報
Ｖ１ 車両
Ｅ１ 端末装置
ＳＧ１ 交通信号機
Ｐ１１ 中心（始点）
Ｐ１２ 中心（終点）
Ｐ１３ 中点
Ｐ２１ 左端（始点）
Ｐ２２ 右端（終点）
Ｐ３１ 中心
Ｐ３２ 中心
Ｐ３３ 中心
Ｐ４１ 中心
Ｐ４２ 中心
Ｐ５１ 始点
Ｐ５２ 終点
Ｐ６１ 始点
Ｐ６２ 終点
Ｌ１ 線分
Ｌ２ 線分
Ｌ３ 線分
Ｌ４ 線分
ＡＲ１ 矢印
Ｃ１ 仮想円
Ｃ２ 仮想円
Ｃ３ 仮想円

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】