特開 2024-21465 排気方法、および、ロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024021465

(43)【公開日】2024-02-16

(54)【発明の名称】排気方法、および、ロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   B25J 5/00 20060101AFI20240208BHJP

【ＦＩ】

B25J5/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022124297

(22)【出願日】2022-08-03

(71)【出願人】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】猪股 映史

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼田 冬生

(72)【発明者】

【氏名】小針 佑貴

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707BS12

3C707CS08

3C707HS27

3C707KS18

3C707KT01

3C707KT04

3C707KW03

3C707KX10

3C707WA16

(57)【要約】

【課題】ロボットコントローラーの筐体の内部で結露が発生することを抑制する。
【解決手段】自律移動ロボット１は、ロボット１００と、密閉性が確保されるように構成されている筐体を有するロボットコントローラー４００と、車両７００と、ロボットコントローラー４００が備え、筐体１１０ａの内部の空気を排出することができる排出装置６００と、を備える。筐体１１０ａの排気を行う排気方法は、車両７００が第１温度である第１領域から、第１温度より低い第２温度である第２領域に移動する場合に、車両７００が移動を開始してから第２領域に進入するまでに要する到達期間を排出装置６００が算出する算出ステップと、排出装置６００が、到達期間に基づいて排気開始時刻を設定する設定ステップと、排出装置６００が、排気開始時刻までは排気を行わず、排気開始時刻に筐体１１０ａの排気を開始する開始ステップと、を含む。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットアームと、密閉性が確保されるように構成されている筐体を有し前記ロボットアームを制御するロボットコントローラーと、前記ロボットアームと前記ロボットコントローラーとを支持し、移動することができる移動体と、前記筐体の内部の空気を排出することができる排出装置と、を備えるロボットシステムにおいて、前記筐体の排気を行う排気方法であって、
前記移動体が第１温度である第１領域から、前記第１温度より低い第２温度である第２領域に移動する場合に、前記移動体が移動を開始してから前記第２領域に進入するまでに要する到達期間を前記排出装置が算出する算出ステップと、
前記排出装置が、前記到達期間に基づいて排気開始時刻を設定する設定ステップと、
前記排出装置が、前記排気開始時刻までは排気を行わず、前記排気開始時刻に前記筐体の排気を開始する開始ステップと、
を含む排気方法。

【請求項2】

請求項１に記載の排気方法であって、
前記筐体の内部の空気の圧力を測定する圧力センサーが前記筐体の内部に設けられており、
前記圧力センサーによる測定値があらかじめ設定された基準値以下となった場合、前記排出装置が、排気を停止する停止ステップ、
をさらに含む排気方法。

【請求項3】

請求項１に記載の排気方法であって、
前記筐体の内部の空気の圧力を測定する圧力センサーが前記筐体の内部に設けられており、
前記到達期間に基づいてあらかじめ設定された時において前記圧力センサーによる測定値があらかじめ設定された基準値を上回っている場合、前記排出装置が、前記移動体の移動を停止する指示を前記移動体に出力する移動停止ステップ、
をさらに含む排気方法。

【請求項4】

請求項１に記載の排気方法であって、
前記排気開始時刻は、前記到達期間から、前記ロボットコントローラーの前記筐体の内部の空気を排出するのに要する排出期間を引くことにより求められる、
排気方法。

【請求項5】

請求項４に記載の排気方法であって、
前記排出期間は、前記筐体の容量と、前記排出装置の単位時間あたりの気体の排出量と、に基づいて算出される、
排気方法。

【請求項6】

ロボットシステムであって、
ロボットアームと、
密閉性が確保されるように構成されている筐体を有し前記ロボットアームを制御するロボットコントローラーと、
前記ロボットアームと前記ロボットコントローラーとを支持し、移動することができる移動体と、
前記筐体の内部の空気を排出することができる排出装置と、
を備え、
第１温度である第１領域から、前記第１温度より低い第２温度である第２領域に前記移動体が移動する場合において、前記排出装置が、
前記移動体が移動を開始してから前記第２領域に進入するまでに要する到達期間を算出し、
前記到達期間に基づいて、排気開始時刻を設定し、
前記排気開始時刻までは排気を行わず、前記排気開始時刻に前記筐体の排気を開始する、
ロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、排気方法に関する。

【背景技術】

【0002】

冷凍食品の製造ラインといった、人が作業するには比較的過酷な環境である低温環境において、人の代わりにロボットに作業を行わせたいという要望がある。人と同様の作業を行うロボットの例として、特許文献１には、ロボットアームとロボットコントローラーとを無人搬送台車に搭載したロボットシステムが、あらかじめ決められた作業を行うことが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０００－０７１１８３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載されているような、移動ロボットが、例えば、常温環境から低温環境へ移動した場合、ロボットコントローラーの内部の空気が冷却されることにより、ロボットコントローラーの筐体の内部で結露が発生する。発生した結露によりロボットコントローラーが備える電気回路の腐食、接触不良、短絡等が起きてしまう。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一形態によれば、ロボットアームと、密閉性が確保されるように構成されている筐体を有し前記ロボットアームを制御するロボットコントローラーと、前記ロボットアームと前記ロボットコントローラーとを支持し、移動することができる移動体と、前記筐体の内部の空気を排出することができる排出装置と、を備えるロボットシステムにおいて、前記筐体の排気を行う排気方法が提供される。この排気方法は、前記移動体が第１温度である第１領域から、前記第１温度より低い第２温度である第２領域に移動する場合に、前記移動体が移動を開始してから前記第２領域に進入するまでに要する到達期間を前記排出装置が算出する算出ステップと、前記排出装置が、前記到達期間に基づいて排気開始時刻を設定する設定ステップと、前記排出装置が、前記排気開始時刻までは排気を行わず、前記排気開始時刻に前記筐体の排気を開始する開始ステップと、を含む。

【0006】

本開示の他の形態によれば、ロボットシステムが提供される。このロボットシステムは、ロボットアームと、密閉性が確保されるように構成されている筐体を有し前記ロボットアームを制御するロボットコントローラーと、前記ロボットアームと前記ロボットコントローラーとを支持し、移動することができる移動体と、前記筐体の内部の空気を排出することができる排出装置と、を備える。第１温度である第１領域から、前記第１温度より低い第２温度である第２領域に前記移動体が移動する場合において、前記排出装置が、前記移動体が移動を開始してから前記第２領域に進入するまでに要する到達期間を算出し、前記到達期間に基づいて、排気開始時刻を設定し、前記排気開始時刻までは排気を行わず、前記排気開始時刻に前記筐体の排気を開始する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】実施形態に係る自律移動ロボットを表す概略図である。

【図2】自律移動ロボットの主要部を示すブロック図である。

【図3】排出装置の外観図である。

【図4】排出装置を取り付ける様子を表す図である。

【図5】自律移動ロボットの移動処理を示すフローチャートである。

【図6】移動処理に含まれる走行準備処理のフローチャートである。

【図7】排出装置の排気処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

Ａ１．実施形態：
図１は、本実施形態に係る自律移動ロボット１を表す概略図である。なお、図１においては、技術の理解を容易にするため、後述する排出装置６００を長方形で表している。自律移動ロボット１は、後述する管理装置９００の指示を受けて自律的に動作する。実施形態において、自律移動ロボット１は、食品工場において食品の製造に関する作業を行う。自律移動ロボット１は、常温環境の領域と低温環境の領域とを移動する。自律移動ロボット１は、常温環境の領域と低温環境の領域とのうち少なくとも一方において作業を行う。

【0009】

常温環境とは、本明細書においては１０℃以上２５℃未満の範囲の環境をいう。本明細書において、低温環境とは、マイナス２０℃以上１０℃未満の環境をいう。常温環境の温度の範囲を第１範囲ともよび、第１範囲に属する温度を第１温度ともよぶ。低温環境の温度の範囲を第２範囲ともよび、第２範囲に属する温度を第２温度ともよぶ。実施形態においては、自律移動ロボット１は、常温環境と低温環境とを移動する。自律移動ロボット１が移動する環境においては、３０℃以上の温度差が生じることがある。気温が低いほど、飽和水蒸気量、即ち、空気中に存在できる水蒸気の量が少なくなる。例えば、自律移動ロボット１の移動により、自律移動ロボット１の周囲温度が下がると、自律移動ロボット１の内部の空気の温度が露点に達する。この結果、自律移動ロボット１の内部で結露が発生する。また、自律移動ロボット１の空気の温度が氷点下となると、自律移動ロボット１の内部で発生した水が凍る。この場合、自律移動ロボット１の移動により、自律移動ロボット１の周囲温度が上がると、自律移動ロボット１の内部において氷が溶けて水となる。このため、実施形態においては、自律移動ロボット１は、結露の発生を抑制する構成を備える。なお、上記の温度範囲は一例であり、常温環境の温度の範囲の下限値が０℃以上であり、低温環境の温度の範囲の上限値が、常温環境の温度の範囲の下限値より低く設定されていればよい。自律移動ロボット１をロボットシステムともよぶ。

【0010】

図１において、技術の理解を容易にするため、基準座標系ＢＣおよびロボット座標系ＲＣを示す。基準座標系ＢＣは、水平面に平行な面内において互いに直交するＸ軸およびＹ軸と、鉛直上向きを正方向とするＺ軸とによって規定される３次元直交座標系である。ロボット座標系ＲＣは、自律移動ロボット１が設置された空間を規定する座標系である。ロボット座標系ＲＣの原点Ｏｒは、関節Ｊ１の回転軸上であって、基台１１０内に位置する点である。自律移動ロボット１の上方がＺ軸正方向である。自律移動ロボット１の前方がＸ軸正方向である。Ｚ軸とＸ軸に垂直な方向がＹ軸正方向である。

【0011】

自律移動ロボット１は、ロボット１００と、エンドエフェクター３００と、ロボットコントローラー４００と、排出装置６００と、車両７００とを備える。

【0012】

ロボット１００は、垂直多関節ロボットである。ロボット１００は、基台１１０と、アーム１３０と、力覚センサー１９０とを備える。基台１１０は、アーム１３０を支持している。基台１１０は、車両７００に固定されている。アーム１３０は、アーム１３０の先端部に取りつけられたエンドエフェクター３００を移動させることができる。アーム１３０は、アーム要素１３０ａ～１３０ｆを含む。さらに、アーム１３０は、６個の関節Ｊ１～Ｊ６を備える。すなわち、ロボット１００は、６個の関節Ｊ１～Ｊ６を備えたアーム１３０を有する６軸ロボットである。関節Ｊ１～Ｊ６は回転関節である。アーム１３０および力覚センサー１９０をロボットアームともよぶ。

【0013】

エンドエフェクター３００は、力覚センサー１９０を介して、アーム要素１３０ｆに接続されている。エンドエフェクター３００は、ロボットコントローラー４００の制御に従って、例えば、作業の対象物であるワークを把持して、移動させる。

【0014】

ロボットコントローラー４００は、ロボット１００およびエンドエフェクター３００を制御する制御装置である。実施形態において、ロボットコントローラー４００は、基台１１０の筐体１１０ａの内部に備えられている。筐体１１０ａをロボットコントローラー４００が備える筐体ということがある。ロボットコントローラー４００は、アーム１３０、力覚センサー１９０、および、エンドエフェクター３００に不図示の信号線を介して接続されている。ロボットコントローラー４００は、ロボット座標系ＲＣにおいてロボット１００の制御点の位置を制御する。ロボット１００の制御点は、例えば、エンドエフェクター３００が対象物に触れる点の中心に設定される。制御点をＴＣＰ（Tool Center Point）とよぶことがある。ロボットコントローラー４００は、ロボット１００の各関節を駆動することにより、ロボット１００の位置および姿勢を変化させる。このようにして、ロボットコントローラー４００は、アーム１３０の先端に取り付けられたエンドエフェクター３００を、指定された位置に指定された姿勢で配することができる。また、ロボットコントローラー４００は、後述する管理装置９００と無線通信により通信可能である。

【0015】

図２は、自律移動ロボット１の主要部を示すブロック図である。ロボットコントローラー４００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４０１と、メモリー４０２とを備える。ＣＰＵ４０１は、メモリー４０２に格納されている各種のプログラムを実行することにより、様々な機能を実現する。例えば、ＣＰＵ４０１は、ロボット１００が対象物に対して作業する際のロボット１００の作業姿勢を計算する。メモリー４０２には、ロボット１００を制御するためのプログラム４０ａを含む各種のプログラムが格納されている。

【0016】

図３は、ロボットコントローラー４００に取り付けられている状態における排出装置６００の外観図である。図４は、排出装置６００のエジェクター部６１０をロボットコントローラー４００に取り付ける前の様子を表す図である。図３、図４においては、技術の理解を容易にするため、基台１１０が支持するアーム１３０、車両７００の図示を省略している。

【0017】

排出装置６００は、筐体１１０ａの内部の空気を排出する装置である。排出装置６００は、自律移動ロボット１の内部で結露が発生することを抑制するため、筐体１１０ａの内部の空気を排出する。筐体１１０ａの内部の空気が排出されることにより、筐体１１０ａ内の空気に含まれる水蒸気が排出される。筐体１１０ａの内部の空気に含まれる水蒸気の量が減らされることにより、自律移動ロボット１の周囲温度が下がった場合に、筐体１１０ａ内において発生する水または氷の量を、筐体１１０ａの内部の空気を排出しない場合に比べて減らすことができる。

【0018】

実施形態において、ロボットコントローラー４００が収容されている筐体１１０ａは密閉性が確保されるように構成されている。筐体１１０ａ内に水蒸気が入り込むことを抑制するためである。なお、本明細書においては、密閉性が確保されるとは、筐体１１０ａが完全に密閉されていることを意味しない。密閉性が確保されていても、筐体１１０ａの内部の空気の一部が漏れること、外部から筐体１１０ａの内部に空気が入ること、が発生しうる。図４に示すように、筐体１１０ａには、ロボットコントローラー４００の内部の冷却用ファンに外気を供給するための外気吸込口１１０ｂが備えられている。このため、筐体１１０ａを完全に密閉することはできない。冷却用ファンは、外気を取り込み、ＣＰＵ４０１等を冷却するためのものである。

【0019】

図３、４に示すように、排出装置６００は、エジェクター部６１０と、制御部６３０とを備える。排出装置６００は、不図示のバッテリーを備え、バッテリーに蓄えられた電力を動力として動作する。あるいは、排出装置６００は、ロボットコントローラー４００から電力の供給を受ける構成を備えていてもよい。エジェクター部６１０は、外気を取り込む外気取込口６１１と、外気を圧縮して圧縮空気を生成するポンプ６１３と、吸引対象の気体を取り込む吸引口６１５と、本体６１７と、排出口６１９とを備える。吸引口６１５は、ロボットコントローラー４００の外気吸込口１１０ｂに取り付けられている。外気吸込口１１０ｂは、ロボットコントローラー４００が備えるＣＰＵ４０１等の空冷のために、外気を取り込むために筐体１１０ａに設けられている開口である。ポンプ６１３として、例えば、ベローズポンプを使用することができる。

【0020】

エジェクター部６１０は以下のように動作することにより、筐体１１０ａの内部の空気を排出する。外気取込口６１１から取り込まれた外気は、ポンプ６１３で圧縮され、圧縮された空気は駆動流として本体６１７内部に噴射される。これにより、本体６１７内部の圧力が低下する。本体６１７内部の圧力が低下することにより、吸引口６１５から筐体１１０ａの内部の空気が吸引流として本体６１７内に吸引される。本体６１７内で合流した駆動流と吸引流とは、排出口６１９から排出される。

【0021】

制御部６３０は、エジェクター部６１０を制御する。具体的には、制御部６３０は、エジェクター部６１０のポンプ６１３に信号線Ｓ１を介して接続されており、ポンプ６１３の駆動のオンとオフとを切り替え、エジェクター部６１０による筐体１１０ａの排気を制御する。本明細書において、筐体１１０ａの排気とは、筐体１１０ａの内部の空気を排出することと同義であるものとする。制御部６３０は、筐体１１０ａの天板上面に固定されている。

【0022】

図２に示すように、制御部６３０は、ＣＰＵ６３１とメモリー６３２とを備える。ＣＰＵ６３１は、メモリー６３２に格納されている各種のプログラムを実行することにより、エジェクター部６１０を制御する処理を実行する。メモリー６３２には、エジェクター部６１０を制御するためのプログラム６０ａが格納されている。また、メモリー６３２には、エジェクター部６１０の単位時間あたりの排出量と、筐体１１０ａの容量とを示す定義データ６０ｂがあらかじめ格納されている。

【0023】

図１に示すように、車両７００は、ロボット１００とロボットコントローラー４００とを支持している。車両７００は、ロボット１００を床面上の任意の位置に移動させることができる。車両７００を移動体ともよぶ。車両７００は、１組の駆動輪ＤＷと、２組の従動輪ＦＷ１，ＦＷ２と、第１駆動部７１０と、第２駆動部７３０と、カメラ７５０と、車両制御部７７０と、を備える。なお、図１においては、第２駆動部７３０の図示を省略している。

【0024】

第１駆動部７１０は、サーボモーター７１１と、エンコーダー７１２と、減速機７１３とを備える。サーボモーター７１１は、車両制御部７７０の制御に従って、その出力軸を回転させる。減速機７１３は、サーボモーター７１１の出力軸の回転を減速させて一方の駆動輪ＤＷに伝達する。このようにして、第１駆動部７１０は、一方の駆動輪ＤＷを駆動する。第２駆動部７３０は、第１駆動部７１０と同様の構成を備え、他方の駆動輪ＤＷを駆動する。

【0025】

２組の従動輪ＦＷ１，ＦＷ２は、１組の駆動輪ＤＷとともに車両７００を支持する。従動輪ＦＷ１，ＦＷ２は、外力を加えられて回転する。従動輪ＦＷ１，ＦＷ２は、原動機によって駆動されない。１組の従動輪ＦＷ１の回転軸と、１組の従動輪ＦＷ２の回転軸と、１組の駆動輪ＤＷの回転軸とは、互いに平行である。

【0026】

カメラ７５０は、車両７００の前方、すなわち、ロボット座標系ＲＣのＸ軸方向の所定の角度範囲の画像を取得する。カメラ７５０が取得した画像のデータは、車両制御部７７０に出力される。

【0027】

車両制御部７７０は、車両７００の動作を制御する制御装置である。車両制御部７７０は、後述する管理装置９００と無線通信により通信可能である。図２に示すように、車両制御部７７０は、ＣＰＵ７７１とメモリー７７２とを備える。ＣＰＵ７７１がメモリー７７２に記憶されたプログラムを実行することによって、各種の機能が実現される。メモリー７７２には、車両７００を制御するためのプログラム７０ａが格納されている。また、メモリー７７２には、自律移動ロボット１が移動する食品工場内の地図データ７０ｂが格納されている。地図データ７０ｂには、低温環境の領域と常温環境の領域との境界の情報が含まれている。さらに、メモリー７７２には、車両７００の走行速度の指定値を示す速度データ７０ｃが格納されている。移動データ７０ｄ、位置データ７０ｅ、ルートデータ７０ｆは、後述する移動処理において生成されるデータである。なお、地図データ７０ｂには、低温環境の領域と常温環境の領域との境界の情報に加えて車両７００の一時停止情報が含まれていてもよい。一時停止情報は、少なくとも、車両７００が一時停止する位置の情報および一時停止する期間の情報を含む。一時停止する位置の情報は、例えば、自動扉の位置座標のデータであり、一時停止する期間の情報は、例えば、自動扉が開くまでにかかる時間のデータである。

【0028】

管理装置９００は、自律移動ロボット１に指示を与え、自律移動ロボット１の移動を管理する。管理装置９００は、１つ以上の自律移動ロボット１を管理することができる。管理装置９００は、ロボットコントローラー４００および車両７００の車両制御部７７０と無線通信により通信可能である。例えば、管理装置９００は、管理テーブル９０ａに基づいて、作業位置と、作業位置に向けて移動を開始する移動開始時刻とを、車両７００に通知する。

【0029】

管理装置９００は、ＣＰＵ９０１と、メモリー９０２とを備える。ＣＰＵ９０１は、メモリー９０２に記憶されたプログラムを実行することによって、様々な機能を実現する。メモリー９０２には、複数の自律移動ロボット１を制御するための制御プログラムが格納されている。また、メモリー９０２には、対象物に対する作業に関する作業情報を管理するための管理テーブル９０ａが格納されている。作業情報は、自律移動ロボット１が対象物に対して作業を行う位置である作業位置を示す情報、対象物の位置を示す情報等を含む。管理装置９００は、ユーザーからの指示を受け付けるため、マウス、キーボード等の入力装置をさらに備えていてもよい。また、管理装置９００は、ユーザーに各種の情報を出力するため、ディスプレイ、スピーカー等の出力装置をさらに備えていてもよい。

【0030】

図５は、自律移動ロボット１の移動処理を示すフローチャートである。図６は、移動処理に含まれる走行準備処理を示すフローチャートである。まず、上記の構成を備える自律移動ロボット１の移動にかかる一連の流れを説明する。

【0031】

図５に示すように、ステップＳ１０１において、車両制御部７７０は、管理装置９００から作業位置についての通知を受けるまで（ステップＳ１０１；ＮＯ）、待機する。ステップＳ１０１において、車両制御部７７０に、作業位置と移動を開始する移動開始時刻とが管理装置９００から通知されると（ステップＳ１０１；ＹＥＳ）、ステップＳ１０２の走行準備処理が実行される。

【0032】

図６に示すように、ステップＳ１０２１において、車両制御部７７０は、管理装置９００から通知された作業位置と移動開始時刻とを示す移動データ７０ｄを、メモリー７７２に格納する。ステップＳ１０２２において、車両制御部７７０は、ロボットコントローラー４００に移動を開始することを通知する。

【0033】

ステップＳ１０２３において、ロボットコントローラー４００は、車両制御部７７０から移動を開始する旨の通知を受けると、排出装置６００に移動を開始することを通知する。ステップＳ１０２４において、ロボットコントローラー４００は、アーム１３０を制御して、アーム１３０をあらかじめ決められた姿勢に変化させる。あらかじめ決められた姿勢とは、移動時にアーム１３０が周囲の物体に接触することを回避できるような姿勢である。例えば、図１に示す姿勢から、関節Ｊ３だけを曲げ、エンドエフェクター３００を基台１１０に近づけた姿勢である。

【0034】

ステップＳ１０２５において、車両制御部７７０は、車両７００が走行するルートを選択する。具体的には、まず、車両制御部７７０は、カメラ７５０が生成した画像のデータに基づいて、車両７００の現在位置を計算する。車両制御部７７０は、現在位置を示す位置データ７０ｅをメモリー７７２に格納する。そして、車両制御部７７０は、通知された作業位置と、車両７００の現在位置と、地図データ７０ｂとに基づいて、ルートを選択する。ステップＳ１０２６において、車両制御部７７０は、選択したルートをルートデータ７０ｆとしてメモリー７７２に格納する。なお、選択したルートに一時停止情報が含まれている場合には、車両制御部７７０は、一時停止情報についてもメモリー７７２に格納する。ステップＳ１０２６が実行されると、走行準備処理が終了する。その後、図５に示すステップＳ１０３が実行される。

【0035】

図５に示すように、ステップＳ１０３において、車両制御部７７０は、第１駆動部７１０および第２駆動部７３０を制御することにより、走行を開始する。車両制御部７７０は、選択したルートを走行するよう、第１駆動部７１０および第２駆動部７３０の駆動を制御する。このとき、車両制御部７７０は、車両７００の走行速度が、速度データ７０ｃにより指定された範囲内となるように、第１駆動部７１０および第２駆動部７３０の駆動を制御する。

【0036】

ステップＳ１０４において、車両制御部７７０は作業位置に到着したか否かを判別する。具体的には、車両制御部７７０は、カメラ７５０が生成した画像のデータに基づいて、車両７００の現在位置を計算する。車両制御部７７０は、現在位置が、移動データ７０ｄに含まれている作業位置に一致する場合、作業位置に到着したと判別する。ステップＳ１０４において、車両制御部７７０は、作業位置に到着したと判別した場合（ステップＳ１０４；ＹＥＳ）、ステップＳ１０５の処理を実行する。

【0037】

ステップ１０５において、作業が開始される。具体的には、まず、車両制御部７７０は、ロボットコントローラー４００に作業位置に到着したことを通知する。ロボットコントローラー４００は、車両制御部７７０から到着した旨の通知を受けると、プログラム４０ａに基づいた動作を行わせるよう、アーム１３０を制御する。ロボットコントローラー４００は、アーム１３０の作業が完了すると、そのことを車両制御部７７０に通知する。

【0038】

ステップＳ１０６において、車両制御部７７０は、作業が完了したか否かを判別する。具体的には、車両制御部７７０は、ロボットコントローラー４００から作業が完了したことの通知を受けると作業が完了したと判別し（ステップＳ１０６；ＮＯ）、ステップＳ１０７の処理を実行する。また、車両制御部７７０は、ロボットコントローラー４００から作業が完了したことの通知を受けるまで、すなわち、作業が完了していない間（ステップＳ１０６；ＮＯ）、待機する。ステップＳ１０７において、車両制御部７７０は、管理装置９００に作業が完了したことを通知する。

【0039】

ステップＳ１０８において、車両制御部７７０は、管理装置９００から、移動および作業を終了する指示が通知されると（ステップＳ１０８；ＹＥＳ）、例えば、車両制御部７７０は、あらかじめ設定されている待機位置に移動し、その後、処理が終了される。一方、ステップＳ１０８において、管理装置９００から、移動および作業を終了する指示が通知されない場合（ステップＳ１０８；ＮＯ）、再び、ステップＳ１０１の処理が実行される。以上が、自律移動ロボット１の移動処理である。

【0040】

図７は、筐体１１０ａの排気処理のフローチャートである。以下、基台１１０の筐体１１０ａ内での結露の発生を抑制するための筐体１１０ａの排気処理を説明する。排出装置６００の制御部６３０は、ロボットコントローラー４００から車両７００が移動を開始することを通知されると、排気処理を開始する。

【0041】

ステップＳ３０１において、排出装置６００の制御部６３０は、車両制御部７７０が備えるメモリー７７２に格納されている地図データ７０ｂと、移動データ７０ｄと、位置データ７０ｅと、速度データ７０ｃと、ルートデータ７０ｆとを読み出す。以下の説明において、排出装置６００の制御部６３０が、車両制御部７７０が備えるメモリー７７２に格納されているデータを読み出す場合、ロボットコントローラー４００を介してデータの授受が行われるものとする。具体的には、排出装置６００の制御部６３０が、ロボットコントローラー４００に必要なデータの読み出しを要求する。ロボットコントローラー４００は、車両制御部７７０が備えるメモリー７７２から要求されたデータを読み出し、読み出したデータを排出装置６００の制御部６３０に供給する。

【0042】

ステップＳ３０２において、制御部６３０は、車両７００が常温環境の領域から低温環境の領域に移動するか否かを判別する。実施形態において、制御部６３０は、車両７００が常温環境にいる場合、車両７００が常温環境から移動すると判別する。車両７００が常温環境にいるか否かは、地図データ７０ｂと位置データ７０ｅが示す車両７００の現在位置とに基づいて、判別される。また、制御部６３０は、移動データ７０ｄに含まれる作業位置と、地図データ７０ｂとに基づいて、作業位置、すなわち、車両７００の移動先が、低温環境の領域であるか否かを判別する。常温環境の領域を第１領域ともよぶ。低温環境の領域を第２領域ともよぶ。制御部６３０は、車両７００が常温環境の領域から低温環境の領域に移動すると判別した場合（ステップＳ３０２；ＹＥＳ）、ステップＳ３０３の処理を実行する。一方、ステップＳ３０２において、制御部６３０は、車両７００が常温環境の領域から低温環境の領域へ移動しないと判別した場合（ステップＳ３０２；ＮＯ）、排気処理が終了される。

【0043】

ステップＳ３０３において、制御部６３０は、排気開始時刻を設定する。具体的には、まず、制御部６３０は、地図データ７０ｂとルートデータ７０ｆが示す選択されたルートと車両７００の現在位置とに基づいて、車両７００の現在位置から、低温環境の領域に進入するまでの距離を算出する。ここで、現在位置から低温環境の領域までの距離とは、車両７００が、選択されたルートを走行した場合における、現在位置から、低温環境の領域に進入するまでの距離のことである。また、選択したルートに一時停止情報が含まれている場合には、制御部６３０は、ロボットコントローラー４００から供給されたデータから一時停止情報、すなわち、一時停止する位置および一時停止する期間の情報を取得する。次に、制御部６３０は、算出した現在位置から低温環境の領域までの距離と、速度データ７０ｃが示す走行速度の指定値と、現在位置から低温環境の領域までの一時停止する期間とに基づき、車両７００が現在位置から移動を開始してから低温環境の領域に進入するまでに要する到達期間を算出する。すなわち、制御部６３０が、車両７００が移動を開始してから低温環境の領域に進入するまでに要する到達期間を算出する算出ステップを実行する。車両７００が現在位置から移動を開始してから低温環境の領域に進入するまでの期間は、自律移動ロボット１が常温環境の領域内にいる期間である。この期間を非冷却期間ともよぶ。

【0044】

その後、制御部６３０は、メモリー６３２に格納されているデータが示す筐体１１０ａの容量と、エジェクター部６１０の単位時間あたりの気体の排出量とに基づいて、筐体１１０ａの内部の空気を排出するのに要する排出期間を算出する。このようにして、筐体１１０ａの内部の空気を排出するように要する排出期間を正確に求めることができるので、効率的に排気を行うことができる。

【0045】

制御部６３０は、到達期間から排出期間を引いた時間ｔ１を求める。制御部６３０は、移動開始時刻から時間ｔ１が経過した時刻を、排気開始時刻として設定する。すなわち、制御部６３０が、到達期間に基づいて排気開始時刻を設定する設定ステップを実行する。なお、技術の理解を容易にするため、実施形態においては、到達期間が排出期間より長いことを前提とする。制御部６３０は、排気開始時刻をメモリー６３２に格納する。このように、自律移動ロボット１が常温環境の領域にいる期間と、排気に要する期間とに基づいて、排気開始時刻が求められるので、効率的に排気を行うことができる。

【0046】

ステップＳ３０４において、制御部６３０は、移動データ７０ｄが示す移動開始時刻になると、移動開始時刻からの経過時間を計測し、排気開始時刻になるまで（ステップＳ３０４；ＮＯ）、待機する。制御部６３０は、排気開始時刻となると（ステップＳ３０４；ＹＥＳ）、ステップＳ３０５の処理を実行する。

【0047】

ステップＳ３０５において、制御部６３０は、エジェクター部６１０を駆動する。よって、エジェクター部６１０は、筐体１１０ａの内部の空気の排出を開始する。すなわち、制御部６３０が、排気開始時刻までは排気を行わず、排気開始時刻に筐体１１０ａの排気を開始する開始ステップを実行する。

【0048】

ステップＳ３０６において、制御部６３０は、排気開始時刻からの経過時間を計測し、排出期間が経過するまで（ステップＳ３０６；ＮＯ）、待機する。制御部６３０は、排出期間が経過すると（ステップＳ３０６；ＹＥＳ）、ステップＳ３０７において、エジェクター部６１０の駆動を停止する。その後、排気処理が終了される。

【0049】

以上説明したように、実施形態にかかる排気方法により、自律移動ロボット１が低温環境の領域に移動する前に、密閉性が確保されるように構成された筐体１１０ａ内の空気が排出されることにより、筐体１１０ａ内の空気に含まれる水蒸気が排出される。よって、自律移動ロボット１が低温環境の領域に移動したときに、筐体１１０ａ内で結露が発生することを抑制できる。これにより、筐体１１０ａ内に備えられているロボットコントローラー４００の電気回路の腐食、接触不良、短絡等の問題の発生を予防することができる。本明細書において、ロボットコントローラー４００の電気回路は、電子回路を含む得るとする。

【0050】

また、実施形態にかかる排気方法では、低温環境の領域に進入するまでに要する到達期間に基づいて設定された排気開始時刻に、排出装置６００が排気を開始するので、自律移動ロボット１が低温環境の領域に移動する前に無駄な排気を行うことがない。排気を継続する態様に比べ、排気のためのエネルギーの消費量を抑えることができる。

【0051】

実施形態において、車両７００が低温環境の領域に進入するまでにかかる到達期間から、筐体１１０ａの排気にかかる排出期間をひいた時間ｔ１を求め、移動開始時刻から時間ｔ１が経過した時刻を、排気開始時刻として算出した。このように、自律移動ロボット１が、常温範囲内にいる非冷却期間と、排気に要する排出期間とに基づいて、求められた排気開始時刻に、排気が開始される。よって、自律移動ロボット１が、低温環境の領域に進入する直前に排気を完了することができる。

【0052】

前述のように、筐体１１０ａは完全に密閉されていないため、自律移動ロボット１が低温環境の領域に進入する直前まで、筐体１１０ａの排気を行うことが望ましい。自律移動ロボット１が、低温環境の領域に進入する直前に排気を完了することにより、効率的に排気を行うことができる。

【0053】

Ｂ１.他の実施形態１
実施形態においては、到達期間が排出期間より長いことを前提とした例を説明した。よって、自律移動ロボット１が、低温環境の領域に進入する前に排気が完了する。しかし、自律移動ロボット１の現在位置と低温環境の領域との距離や一時停止する時間によっては、到達期間より排出期間が長くなる、即ち、自律移動ロボット１が、低温環境の領域に進入する前に、排気が完了しない場合がある。このため、筐体１１０ａの内部に、筐体１１０ａの内部の空気の圧力を測定する圧力センサーを設けてもよい。ロボットコントローラー４００のＣＰＵ４０１は、決められた時間ごとに、圧力センサーの測定値をメモリー４０２に記録する。排出装置６００の制御部６３０は、例えば、移動開始時刻から決められた時間ｔ２が経過したとき、メモリー４０２の測定値を読み出す。

【0054】

時間ｔ２は、到達期間と同じ時間、あるいは、到達期間より短い時間として設定される必要がある。例えば、時間ｔ２を、到達期間から２分を引いた時間としてもよい。到達期間が１０分である場合、時間ｔ２は８分となる。

【0055】

制御部６３０は、車両７００が低温環境に進入する前であってあらかじめ決められたタイミングで、筐体１１０ａの内部の空気の圧力の測定値があらかじめ設定された基準値を上回っているか否かを判別する。制御部６３０は、筐体１１０ａの内部の空気の圧力の測定値があらかじめ設定された基準値を上回っている場合、車両７００を停止する指示をロボットコントローラー４００に送信する。すなわち、制御部６３０が、到達期間に基づいてあらかじめ設定された時において圧力センサーによる測定値があらかじめ設定された基準値を上回っている場合、車両７００の移動を停止する指示を車両７００に出力する移動停止ステップを実行する。指示を受信すると、ロボットコントローラー４００は、車両制御部７７０に車両７００の走行を停止する指示を通知する。ロボットコントローラー４００からの通知を受けると、車両７００は停止する。このように、筐体１１０ａの内部の空気の測定値が基準値を上回っている状態で、自律移動ロボット１が低温環境の領域に進入しないように車両７００が制御される。

【0056】

その後、制御部６３０は、筐体１１０ａの内部の空気の圧力の測定値があらかじめ設定された基準値以下となると、排気を停止する。すなわち、制御部６３０が、圧力センサーによる測定値があらかじめ設定された基準値以下となった場合、排気を停止する停止ステップを実行する。さらに、制御部６３０は、車両７００の走行が可能であることをロボットコントローラー４００に通知する。これに応答して、ロボットコントローラー４００は、車両制御部７７０に車両７００の走行を再開する支持を通知する。ロボットコントローラー４００からの通知を受けると、車両７００は再び走行を開始する。

【0057】

このように、車両７００は、筐体１１０ａの内部の空気の圧力の測定値が基準値以下となってから、低温環境の領域に進入する。言い換えると、自律移動ロボット１が低温環境の領域に移動する前に、筐体１１０ａの内部の空気の圧力が基準値以下となるように筐体１１０ａの空気が排出される。充分に排気できていない状態で、自律移動ロボット１が低温環境の領域に進入しないので、筐体１１０ａの内部で結露が発生することを防止することができる。

【0058】

また、圧力センサーの測定値が基準値以下となった場合、制御部６３０は、排出期間が経過していなくても、排気を停止するようにしてもよい。筐体１１０ａの内部の空気の圧力が基準値以下となると排気を停止するので、無駄な排気を行うことがない。よって、排気のためのエネルギーの消費量を抑えることができる。

【0059】

Ｂ２.他の実施形態２
実施形態においては、排気開始時刻を、低温環境の領域に進入するまでに要する到達期間と、筐体１１０ａの容量と、排出装置６００の単位時間あたりの気体の排出量とに基づいて算出する例を説明した。しかしながら、排気開始時刻の求め方はこれに限られない。

【0060】

例えば、排出装置６００は、移動開始時刻と、算出した到達期間とから、低温環境の領域に進入する到達時刻を算出する。排出装置６００は、到達時刻から、あらかじめ決められた固定値Ｖ１を引いた時刻を、排出開始時刻として設定してもよい。例えば、到達時刻から１０分間を引いた時刻が、排出開始時刻として設定される。

【0061】

この場合、固定値Ｖ１を、筐体１１０ａの容量と排出装置６００の排出速度とから見積もることができる排出にかかる時間以上の値とすることが望ましい。他の実施形態２にかかる構成においては、到達期間と、筐体１１０ａの容量と単位時間あたりの気体の排出量とに基づいて排出開始時刻を算出する処理が不要となる。

【0062】

Ｂ３.他の実施形態３
実施形態においては、排出装置６００は、筐体１１０ａの容量と、エジェクター部６１０の単位時間あたりの気体の排出量とに基づいて、排出期間を算出した（図７のＳ３０３を参照）。あるいは、排出装置６００は、排気処理において排出期間を算出しなくてもよい。例えば、排出装置６００のメモリー６３２に、あらかじめ算出された排出期間のデータが格納されており、排出装置６００は、このデータから排出期間の値を読み出してもよい。

【0063】

また、あるいは、排出期間として一律の値が設定されていてもよい。例えば、排出期間として１０分が設定されている。例えば、常温環境の領域がある程度の大きさを有しており、自律移動ロボット１が低温環境の領域に進入するまでにある程度の時間を要する場合には、一律の値を設定しても問題ないと考えられる。この場合、排出装置６００は、排出開始時刻になると、排気を開始し、排出期間が経過すると排気を停止する。排出装置６００から低温環境の領域までの距離と、設定されている排出期間とによっては、排気が停止する前に、自律移動ロボット１が、低温環境の領域に進入することもある。しかし、自律移動ロボット１が低温環境の領域に進入する前に、筐体１１０ａの排気がある程度行われていると考えられる。さらに、排出期間が経過するまで、排気を継続しながら低温環境の領域を走行することになる。よって、筐体１１０ａの排気を行わない態様に比べ、筐体１１０ａ内で結露が発生することを抑制できる。

【0064】

Ｂ４.他の実施形態４
実施形態においては、制御部６３０は、車両７００が常温環境の領域から低温環境の領域に移動するかと判別した場合に、筐体１１０ａの排気を行う例を説明した。あるいは、制御部６３０は、移動先が低温環境の領域であるか否かにかかわらず、車両７００が常温環境の領域から移動する場合に、筐体１１０ａの排気を行ってもよい。移動先が常温環境の領域であっても、筐体１１０ａの内部の湿度と周囲温度の低下の度合いとによっては、筐体１１０ａの内部に結露が発生する可能性があるからである。

【0065】

なお、車両７００が常温環境の領域から移動する場合にのみ、筐体１１０ａの排気を行うのは以下のような理由による。例えば、車両７００が移動する場合、筐体１１０ａの排気を常に行うこともできるが、例えば、車両７００の周囲温度が０℃以下である場合、筐体１１０ａの内部の空気に含まれる水分が凍結していると考えられる。このような場合、排気を行ったとしても、筐体１１０ａの内部の空気に含まれる水分を排出することは困難であり、排気に使用される電力が無駄となる。よって、車両７００が常温環境の領域から移動する場合にのみ、筐体１１０ａの排気を行うことが望ましい。

【0066】

Ｂ５.他の実施形態５
また、断熱のため、筐体１１０ａを、空気層または断熱材を挟んだ二重壁を有するように形成してもよい。これにより、自律移動ロボット１の周囲温度が下がった場合であっても、筐体１１０ａ内において結露が発生することを抑制できる。

【0067】

Ｂ６.他の実施形態６
また、実施形態にかかる構成に加え、以下のような構成を設けてもよい。筐体１１０ａの内部に冷却器とタンクとを設けて、筐体１１０ａの内部の空気が、冷却器により冷やされ、発生した水滴がタンクに溜まるように構成してもよい。筐体１１０ａの内部の空気に含まれる水蒸気が水滴になったものがタンクに溜まるので、ロボットコントローラー４００が備える電気回路の腐食、接触不良、短絡等の問題の発生を予防することができる。

【0068】

また、ロボットコントローラー４００の筐体１１０ａの内部に配置されている電気回路が腐食することを防止するため、電気回路が配置されている基板全体を樹脂で覆うこともできる。あるいは、電気回路が配置されている基板の近傍に、吸水スポンジを配置して、電気回路の腐食を防止することもできる。

【0069】

Ｂ７.他の実施形態７
また、実施形態においては、筐体１１０ａの容量に基づいて排出期間を算出した。筐体１１０ａは、完全に密閉されていないため、筐体１１０ａに、例えば、通信ケーブルのコネクター部分から外部からの空気が進入することも想定される。よって、実際の筐体１１０ａの容量より大きい容量に基づいて排出期間を算出してもよい。具体的には、排出期間の算出の際に、実際の筐体１１０ａの容量にあらかじめ決められた値を加えた容量を、筐体１１０ａの容量とすることができる。

【0070】

実施形態においては、ロボットコントローラー４００が基台１１０の内部に配置されることにより、ロボットコントローラー４００とロボット１００とが一体である例を説明した。しかしながら、ロボットコントローラー４００は、個別の筐体の内部に配置され、基台１１０の筐体の内部に配置されなくてよい。このように、ロボットコントローラー４００とロボット１００とは、別体として構成されてもよい。

【0071】

実施形態においては、自律移動ロボット１の例を説明したが、ロボット１００とロボットコントローラー４００とを備え、車両を備えず、移動することができないロボット（以下、据え置き型ロボット）においても、実施形態と同様に、ロボットコントローラー４００の筐体の排気を行うことができる。例えば、据え置き型ロボットを、低温環境に設置するとする。この場合、据え置き型ロボットは常温環境から低温環境に搬入される。よって、ロボットコントローラー４００の筐体１１０ａの内部で結露が発生することが想定される。このため、搬入前に、ロボットコントローラー４００の筐体１１０ａに取り付けられた排出装置６００により、筐体１１０ａの排気を行うことができる。また、例えば、工場内のレイアウトの変更に伴って、据え置き型ロボットを移動することもある。このような場合も、周囲温度の変化によってロボットコントローラー４００の筐体１１０ａの内部で結露が発生することが想定される。このため、移動前に、排出装置６００により筐体１１０ａの排気を行うことができる。

【0072】

実施形態では垂直多関節ロボットの例を説明したが、ロボット１００は、スカラロボットであってもよい。

【0073】

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替え、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【0074】

Ｃ．他の形態：
（１）本開示の一形態によれば、ロボットアームと、密閉性が確保されるように構成されている筐体を有し前記ロボットアームを制御するロボットコントローラーと、前記ロボットアームと前記ロボットコントローラーとを支持し、移動することができる移動体と、前記筐体の内部の空気を排出することができる排出装置と、を備えるロボットシステムにおいて、前記筐体の排気を行う排気方法が提供される。この排気方法は、前記移動体が第１温度である第１領域から、前記第１温度より低い第２温度である第２領域に移動する場合に、前記移動体が移動を開始してから前記第２領域に進入するまでに要する到達期間を前記排出装置が算出する算出ステップと、前記排出装置が、前記到達期間に基づいて排気開始時刻を設定する設定ステップと、前記排出装置が、前記排気開始時刻までは排気を行わず、前記排気開始時刻に前記筐体の排気を開始する開始ステップと、を含む。
上記の形態によれば、ロボットコントローラーの筐体の内部の空気が排出されることにより、筐体の内部の空気に含まれる水蒸気が排出される。よって、移動体が第２領域に移動したときに、ロボットコントローラーの筐体の内部で結露が発生することを抑制できる。これにより、ロボットコントローラーが備える電気回路の腐食、接触不良、短絡等の問題の発生を予防することができる。また、第２領域に進入するまでに要する到達期間に基づいて設定された排気開始時刻に、排出装置が排気を開始するので、ロボットシステムが第２領域に移動する前に無駄な排気を行うことがない。よって、排気のためのエネルギーの消費量を抑えることができる。

【0075】

（２）上記形態において、前記筐体の内部の空気の圧力を測定する圧力センサーが前記筐体の内部に設けられており、前記圧力センサーによる測定値があらかじめ設定された基準値以下となった場合、前記排出装置が、排気を停止する停止ステップ、がさらに含まれてもよい。
上記の形態によれば、ロボットコントローラーの筐体の内部の空気の圧力が基準値以下となると排気を停止するので、無駄な排気を行うことがない。よって、排気のためのエネルギーの消費量を抑えることができる。

【0076】

（３）上記形態において、前記筐体の内部の空気の圧力を測定する圧力センサーが前記筐体の内部に設けられており、前記到達期間に基づいてあらかじめ設定された時において前記圧力センサーによる測定値があらかじめ設定された基準値を上回っている場合、前記排出装置が、前記移動体の移動を停止する指示を前記移動体に出力する移動停止ステップ、がさらに含まれてもよい。
上記の形態によれば、ロボットコントローラーの筐体の内部の空気の測定値が基準値を上回っている状態で、ロボットシステムが第２領域に進入することがない。よって、充分に排気できていない状態で、ロボットシステムが第２領域に進入しないので、ロボットコントローラーの筐体の内部で結露が発生することを防止することができる。

【0077】

（４）上記形態の排気方法において、前記排気開始時刻は、前記到達期間から、前記ロボットコントローラーの前記筐体の内部の空気を排出するのに要する排出期間を引くことにより求められてもよい。
上記の形態によれば、ロボットシステムが第１領域内にいる非冷却期間と排気に要する期間とに基づいて、排気開始時刻が求められるので、効率的に排気を行うことができる。

【0078】

（５）上記形態の排気方法において、前記排出期間は、前記筐体の容量と、前記排出装置の単位時間あたりの気体の排出量と、に基づいて算出されてもよい。
上記の形態によれば、ロボットコントローラーの筐体の内部の空気を排出するのに要する排出期間を正確に求めることできるので、効率的に排気を行うことができる。

【0079】

（６）本開示の他の形態によれば、ロボットシステムが提供される。このロボットシステムは、ロボットアームと、密閉性が確保されるように構成されている筐体を有し前記ロボットアームを制御するロボットコントローラーと、前記ロボットアームと前記ロボットコントローラーとを支持し、移動することができる移動体と、前記筐体の内部の空気を排出することができる排出装置と、を備える。第１温度である第１領域から、前記第１温度より低い第２温度である第２領域に前記移動体が移動する場合において、前記排出装置が、前記移動体が移動を開始してから前記第２領域に進入するまでに要する到達期間を算出し、前記到達期間に基づいて、排気開始時刻を設定し、前記排気開始時刻までは排気を行わず、前記排気開始時刻に前記筐体の排気を開始する。
上記の形態によれば、ロボットコントローラーの筐体の内部の空気が排出されることにより、筐体の内部の空気に含まれる水蒸気が排出される。よって、移動体が第２領域に移動したときに、ロボットコントローラーの筐体の内部で結露が発生することを抑制できる。これにより、ロボットコントローラーが備える電気回路の腐食、接触不良、短絡等の問題の発生を予防することができる。また、第２領域に進入するまでに要する到達期間に基づいて設定された排気開始時刻に、排出装置が排気を開始するので、ロボットシステムが第２領域に移動する前に無駄な排気を行うことがない。よって、排気のためのエネルギーの消費量を抑えることができる。

【符号の説明】

【0080】

１…自律移動ロボット、４０ａ…プログラム、６０ａ…プログラム、６０ｂ…定義データ、７０ａ…プログラム、７０ｂ…地図データ、７０ｃ…速度データ、７０ｄ…移動データ、７０ｅ…位置データ、７０ｆ…ルートデータ、９０ａ…管理テーブル、１００…ロボット、１１０…基台、１１０ａ…筐体、１１０ｂ…外気吸込口、１３０…アーム、１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃ，１３０ｄ，１３０ｅ…アーム要素、１９０…力覚センサー、３００…エンドエフェクター、４００…ロボットコントローラー、４０１…ＣＰＵ、４０２…メモリー、６００…排出装置、６１０…エジェクター部、６１１…外気取込口、６１３…ポンプ、６１５…吸引口、６１７…本体、６１９…排出口、６３０…制御部、６３１…ＣＰＵ、６３２…メモリー、７００…車両、７１０…第１駆動部、７１１…サーボモーター、７１２…エンコーダー、７１３…減速機、７３０…第２駆動部、７５０…カメラ、７７０…車両制御部、７７１…ＣＰＵ、７７２…メモリー、９００…管理装置、９０１…ＣＰＵ、９０２…メモリー、ＢＣ…基準座標系、ＤＷ…駆動輪、ＦＷ１，ＦＷ２…従動輪、Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６…関節、ＲＣ…ロボット座標系

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】