(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024021629
(43)【公開日】2024-02-16
(54)【発明の名称】キャップ脱着装置
(51)【国際特許分類】
B67B 3/20 20060101AFI20240208BHJP
C12M 1/00 20060101ALI20240208BHJP
B67B 7/18 20060101ALI20240208BHJP
【ＦＩ】
B67B3/20
C12M1/00 G
B67B7/18
【審査請求】未請求
【請求項の数】2
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022124607
(22)【出願日】2022-08-04
(71)【出願人】
【識別番号】000253019
【氏名又は名称】澁谷工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100156199
【弁理士】
【氏名又は名称】神崎 真
(74)【代理人】
【識別番号】100124497
【弁理士】
【氏名又は名称】小倉 洋樹
(72)【発明者】
【氏名】石井 優
(72)【発明者】
【氏名】山下 雄大
(72)【発明者】
【氏名】西田 拓透
【テーマコード（参考）】
3E080
3E081
4B029
【Ｆターム（参考）】
3E080AA07
3E080CD01
3E080CF15
3E080FF20
3E081AA14
3E081AB06
3E081AC01
3E081BB19
3E081BB20
3E081EE02
3E081EE08
4B029AA02
4B029AA27
4B029DG01
4B029GB02
(57)【要約】
【課題】 成形誤差によって培養容器２ごとに２つの口部に螺着されているキャップＣの位置がばらついている場合であっても、２つの口部のそれぞれでキャップＣの脱着を自動的かつ効率的に行うことができる。
【解決手段】 第１口部２ａＡと第２口部２ａＢとを備えた培養容器２を支持する支持手段３と、上記第１口部２ａＡのキャップＣを脱着する第１キャップ開閉手段と、上記第２口部２ａＢのキャップＣを脱着する第２キャップ開閉手段と、上記第１口部２ａＡ、第２口部２ａＢを第１作動位置と第２作動位置とに位置決めする位置決め手段６とを備えている。
上記第１作動位置において上記第１キャップ開閉手段が第１口部２ａＡからキャップＣを離脱させた状態で、上記位置決め手段６が第２口部２ａＢを第２作動位置に位置決めして、第２キャップ開閉手段により第２口部２ａＢのキャップＣを脱着する。
【選択図】 図５
【解決手段】 第１口部２ａＡと第２口部２ａＢとを備えた培養容器２を支持する支持手段３と、上記第１口部２ａＡのキャップＣを脱着する第１キャップ開閉手段と、上記第２口部２ａＢのキャップＣを脱着する第２キャップ開閉手段と、上記第１口部２ａＡ、第２口部２ａＢを第１作動位置と第２作動位置とに位置決めする位置決め手段６とを備えている。
上記第１作動位置において上記第１キャップ開閉手段が第１口部２ａＡからキャップＣを離脱させた状態で、上記位置決め手段６が第２口部２ａＢを第２作動位置に位置決めして、第２キャップ開閉手段により第２口部２ａＢのキャップＣを脱着する。
【選択図】 図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
キャップが螺着された第１口部と第２口部とを備えた容器を支持する支持手段と、上記第１口部に対してキャップを脱着する第１キャップ開閉手段と、上記第２口部に対してキャップを脱着する第２キャップ開閉手段と、第１キャップ開閉手段と上記第１口部とを接離させるとともに、第２キャップ開閉手段と上記第２口部とを接離させる移動手段と、上記第１口部を第１キャップ開閉手段が作動する第１作動位置に、第２口部を第２キャップ開閉手段が作動する第２作動位置にそれぞれ位置決めする位置決め手段とを備え、
上記位置決め手段により上記第１口部を上記第１作動位置に位置決めして、上記第１キャップ開閉手段により第１口部からキャップを離脱させた状態で、上記位置決め手段が上記第２口部を上記第２作動位置に位置決めして、上記第２キャップ開閉手段により第２口部からキャップを離脱させることを特徴とするキャップ脱着装置。
上記位置決め手段により上記第１口部を上記第１作動位置に位置決めして、上記第１キャップ開閉手段により第１口部からキャップを離脱させた状態で、上記位置決め手段が上記第２口部を上記第２作動位置に位置決めして、上記第２キャップ開閉手段により第２口部からキャップを離脱させることを特徴とするキャップ脱着装置。
【請求項2】
上記容器は平面視において略長方形に形成されるとともに、上記第１口部および第２口部は当該容器の上面における隣接した２つの角部近傍に設けられ、
上記支持手段は、上記第１口部と第２口部とが両端に位置する前方辺と当接する前方辺ガイドと、上記前方辺と第１口部が位置する角部を形成する第１側方辺と当接する第１側方辺ガイドと、上記前方辺と第２口部が位置する角部を形成する第２側方辺と当接する第２側方辺ガイドとを備え、
上記位置決め手段は、上記容器を押圧して当該容器の前方辺を前方辺ガイドに、上記第１側方辺を第１側方辺ガイドに当接させて上記第１作動位置に位置決めし、
もしくは、上記容器を押圧して当該容器の前方辺を前方辺ガイドに、上記第２側方辺を第２側方辺ガイドに当接させて上記第２作動位置に位置決めすることを特徴とする請求項１に記載のキャップ脱着装置。
上記支持手段は、上記第１口部と第２口部とが両端に位置する前方辺と当接する前方辺ガイドと、上記前方辺と第１口部が位置する角部を形成する第１側方辺と当接する第１側方辺ガイドと、上記前方辺と第２口部が位置する角部を形成する第２側方辺と当接する第２側方辺ガイドとを備え、
上記位置決め手段は、上記容器を押圧して当該容器の前方辺を前方辺ガイドに、上記第１側方辺を第１側方辺ガイドに当接させて上記第１作動位置に位置決めし、
もしくは、上記容器を押圧して当該容器の前方辺を前方辺ガイドに、上記第２側方辺を第２側方辺ガイドに当接させて上記第２作動位置に位置決めすることを特徴とする請求項１に記載のキャップ脱着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明はキャップ脱着装置に関し、詳しくは容器に設けられた第１口部と第２口部とに対してキャップの脱着を行うキャップ脱着装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、細胞を培養する容器として、キャップが螺着可能な口部を備えた培養容器が知られている。
このような培養容器を用いて細胞の培養を行う際、培養容器に収容した古い培地を新しい培地に交換する培地交換を行う場合があるが、その場合には上記口部からキャップを離脱させ、その状態で培地を交換したら、その後キャップを口部に装着する作業が必要となる。
このような作業を自動的に行うことを目的として、口部へのキャップの脱着を行うキャップ回転手段を備えたキャップ脱着装置が知られている（特許文献１、２）
一方、細胞培養をより大量に行うことを目的として、より大型の培養容器が知られており、このような培養容器として、上記口部を２つ備えたものが知られている。
このような口部を２つ備えた培養容器で培地交換をする際には、一方の口部を用いて古い培地の吸引および新しい培地の供給を行えばよいが、このとき他方の口部のキャップを取り外しておけば、当該他方の口部を介して培養容器内部の空気の流出入が促進され、培地の交換をスムーズに行うことができる。
このような培養容器を用いて細胞の培養を行う際、培養容器に収容した古い培地を新しい培地に交換する培地交換を行う場合があるが、その場合には上記口部からキャップを離脱させ、その状態で培地を交換したら、その後キャップを口部に装着する作業が必要となる。
このような作業を自動的に行うことを目的として、口部へのキャップの脱着を行うキャップ回転手段を備えたキャップ脱着装置が知られている（特許文献１、２）
一方、細胞培養をより大量に行うことを目的として、より大型の培養容器が知られており、このような培養容器として、上記口部を２つ備えたものが知られている。
このような口部を２つ備えた培養容器で培地交換をする際には、一方の口部を用いて古い培地の吸引および新しい培地の供給を行えばよいが、このとき他方の口部のキャップを取り外しておけば、当該他方の口部を介して培養容器内部の空気の流出入が促進され、培地の交換をスムーズに行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第５７９１０３７号公報
【特許文献2】特許第６３９９２１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ここで、上記特許文献１や特許文献２のキャップ脱着装置において、螺着されたキャップを離脱させ再び螺着させるには、培養容器を保持して口部の中心軸にキャップ回転手段の回転中心を位置合わせし、その状態でキャップを回転させる必要がある。
この場合、上述したような口部を２つ備えた培養容器におけるキャップの脱着作業を自動化するには、２つのキャップ回転手段を用いて、各キャップ回転手段の回転中心をそれぞれに口部の中心軸に位置合わせして、各キャップを回転させてキャップの脱着を行うことが考えられる。
しかしながら、培養容器には成形誤差により、上記２つの口部の間隔や位置関係は個々の培養容器ごとに微妙に異なっていることから、個々の培養容器ごとに各キャップ回転手段を２つの口部のそれぞれに位置合わせする必要があり、効率的でなく自動化には不向きであるという問題があった。
このような問題に鑑み、２つの口部を備えた培養容器に対してキャップの脱着を効率的に行うことが可能なキャップ脱着装置を提供するものである。
この場合、上述したような口部を２つ備えた培養容器におけるキャップの脱着作業を自動化するには、２つのキャップ回転手段を用いて、各キャップ回転手段の回転中心をそれぞれに口部の中心軸に位置合わせして、各キャップを回転させてキャップの脱着を行うことが考えられる。
しかしながら、培養容器には成形誤差により、上記２つの口部の間隔や位置関係は個々の培養容器ごとに微妙に異なっていることから、個々の培養容器ごとに各キャップ回転手段を２つの口部のそれぞれに位置合わせする必要があり、効率的でなく自動化には不向きであるという問題があった。
このような問題に鑑み、２つの口部を備えた培養容器に対してキャップの脱着を効率的に行うことが可能なキャップ脱着装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
すなわち請求項１の発明にかかるキャップ脱着装置は、キャップが螺着された第１口部と第２口部とを備えた容器を支持する支持手段と、上記第１口部に対してキャップを脱着する第１キャップ開閉手段と、上記第２口部に対してキャップを脱着する第２キャップ開閉手段と、第１キャップ開閉手段と上記第１口部とを接離させるとともに、第２キャップ開閉手段と上記第２口部とを接離させる移動手段と、上記第１口部を第１キャップ開閉手段が作動する第１作動位置に、第２口部を第２キャップ開閉手段が作動する第２作動位置にそれぞれ位置決めする位置決め手段とを備え、
上記位置決め手段により上記第１口部を上記第１作動位置に位置決めして、上記第１キャップ開閉手段により第１口部からキャップを離脱させた状態で、上記位置決め手段が上記第２口部を上記第２作動位置に位置決めして、上記第２キャップ開閉手段により第２口部からキャップを離脱させることを特徴としている。
上記位置決め手段により上記第１口部を上記第１作動位置に位置決めして、上記第１キャップ開閉手段により第１口部からキャップを離脱させた状態で、上記位置決め手段が上記第２口部を上記第２作動位置に位置決めして、上記第２キャップ開閉手段により第２口部からキャップを離脱させることを特徴としている。
【発明の効果】
【0006】
上記発明によれば、位置決め手段が第１、第２口部を順次第１、第２作動位置に位置させ、各位置において第１、第２キャップ開閉手段を作動させるようになっていることから、２つの口部を備えた培養容器に対してキャップの脱着を効率的に行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】培養容器の斜視図
【図2】第１実施形態におけるキャップ脱着装置の正面図
【図3】支持手段および位置決め手段を示す平面図
【図4】支持手段および位置決め手段を示す側面図
【図5】位置決め手段の動作を示す側面図
【図6】キャップ脱着装置の動作を示す図
【図7】キャップ脱着装置の動作を示す図
【図8】第２実施形態におけるキャップ脱着装置の正面図
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、図示実施形態について説明すると、図１は本実施形態のキャップ脱着装置１で扱う培養容器２の斜視図を示しており、従来公知のシャーレなどの培養容器に対し、より大量の細胞を一度に培養することが可能な培養容器となっている。
上記培養容器２は樹脂成形され、平面視において略長方形を有するとともに、内部が複数段に仕切られて外観は略直方体形状を有したものとなっており、培養容器２の内部の各段は収容部として、培養する細胞の他、細胞の培養に用いる培地が収容可能となっている。
また培養容器２の上面２ｕにはキャップＣが装着可能な第１口部２ａＡおよび第２口部２ａＢが設けられており、これら第１、第２口部２ａＡ、２ａＢは当該培養容器２の上面２ｕにおける隣接した２つの角部近傍に設けられている。
上記第１、第２口部２ａＡ、２ａＢには外周にらせん状の突起が形成され、これに対し上記キャップＣの内周にもらせん状の突起が形成されている。これにより、上記第１、第２口部２ａＡ、２ａＢに対してキャップＣを螺着させることが可能となっている。
上記培養容器２を用いて細胞を培養する際、培地の交換を行う場合には、例えば第２口部２ａＢからキャップＣを離脱させた状態で、第２口部２ａＢにノズルを挿入し、使用済みの古い培地を吸引するとともに新たな培地を供給するようになっている。
このとき、第１口部２ａＡからキャップＣを離脱させておけば、培養容器２内の空気の流れが確保されるため、ノズルによる培地の吸引や供給を速やかに行うことが可能となる。
上記培養容器２は樹脂成形され、平面視において略長方形を有するとともに、内部が複数段に仕切られて外観は略直方体形状を有したものとなっており、培養容器２の内部の各段は収容部として、培養する細胞の他、細胞の培養に用いる培地が収容可能となっている。
また培養容器２の上面２ｕにはキャップＣが装着可能な第１口部２ａＡおよび第２口部２ａＢが設けられており、これら第１、第２口部２ａＡ、２ａＢは当該培養容器２の上面２ｕにおける隣接した２つの角部近傍に設けられている。
上記第１、第２口部２ａＡ、２ａＢには外周にらせん状の突起が形成され、これに対し上記キャップＣの内周にもらせん状の突起が形成されている。これにより、上記第１、第２口部２ａＡ、２ａＢに対してキャップＣを螺着させることが可能となっている。
上記培養容器２を用いて細胞を培養する際、培地の交換を行う場合には、例えば第２口部２ａＢからキャップＣを離脱させた状態で、第２口部２ａＢにノズルを挿入し、使用済みの古い培地を吸引するとともに新たな培地を供給するようになっている。
このとき、第１口部２ａＡからキャップＣを離脱させておけば、培養容器２内の空気の流れが確保されるため、ノズルによる培地の吸引や供給を速やかに行うことが可能となる。
【0009】
ここで本実施形態の培養容器２は、人が取り扱うことが前提となっているとともに使い捨てするものとなっており、このため樹脂成形する際の精度は高くなく、各部の寸法には成形誤差が存在する。例えば、個々の培養容器２ごとに、上記第１口部２ａＡと第２口部２ａＢや螺着されるキャップＣ間の間隔や位置関係にばらつきが認められる。
このような成形誤差を有するため、上記培養容器２の各口部２ａＡ、２ａＢに対してキャップＣを脱着するには、培養容器２ごとに各口部２ａＡ、２ａＢの中心軸とキャップ回転手段の回転中心とを一致させる必要があるため、自動的にキャップＣの脱着を行うのは困難となっていた。
そこで本実施形態のキャップ脱着装置１は、上記第１口部２ａＡおよび第２口部２ａＢに対するキャップ回転手段の位置決めを効率的に行い、２つの口部を有する培養容器２から自動的にキャップＣを脱着させるものとなっている。
このような成形誤差を有するため、上記培養容器２の各口部２ａＡ、２ａＢに対してキャップＣを脱着するには、培養容器２ごとに各口部２ａＡ、２ａＢの中心軸とキャップ回転手段の回転中心とを一致させる必要があるため、自動的にキャップＣの脱着を行うのは困難となっていた。
そこで本実施形態のキャップ脱着装置１は、上記第１口部２ａＡおよび第２口部２ａＢに対するキャップ回転手段の位置決めを効率的に行い、２つの口部を有する培養容器２から自動的にキャップＣを脱着させるものとなっている。
【0010】
図２はキャップ脱着装置１の正面図を示しており、上記培養容器２を支持する支持手段３と、上記培養容器２の第１口部２ａＡのキャップＣを脱着するキャップ回転手段としての第１キャップ開閉手段４Ａと、上記第２口部２ａＢのキャップＣを脱着するキャップ回転手段としての第２キャップ開閉手段４Ｂと、上記第１キャップ開閉手段４Ａを培養容器２から退避させることを目的として、第１キャップ開閉手段４Ａと上記第１口部２ａＡとを接離させる第１移動手段５Ａと、上記支持手段３に支持された培養容器２を位置決めする位置決め手段６とを備え、これらはコンピュータなどによって構成された図示しない制御手段によって制御されるようになっている。
また本実施形態のキャップ脱着装置１に隣接して、上記培養容器２の培地交換を行うための図示しない培地交換装置が設けられている。
また本実施形態のキャップ脱着装置１に隣接して、上記培養容器２の培地交換を行うための図示しない培地交換装置が設けられている。
【0011】
最初に、図３～図５を用いて、上記支持手段３および位置決め手段６について説明する。
上記支持手段３は、上記培養容器２を支持する支持テーブル１１と、当該支持テーブル１１を昇降させる昇降手段１２と、当該支持テーブル１１の上部に設けられて、上記培養容器２を囲繞するように設けられた複数のガイドＧとを備えている。
上記支持テーブル１１は平坦な板状に形成されており、当該支持テーブル１１上にはロボットや人手により上記培養容器２が載置されるようになっている。また上記昇降手段１２は支持テーブル１１の下面に設けられたエアシリンダによって構成されており、上記支持テーブル１１に載置した培養容器２を昇降させて、上記第１キャップ開閉手段４Ａと第１口部２ａＡとを接離させるとともに、上記第２キャップ開閉手段４Ｂと第２口部２ａＢとを接離させる移動手段を構成している。
ここで上記支持テーブル１１に培養容器２を載置する際には、上記培養容器２の第１、第２口部２ａＡ、２ａＢを図３の図示右方に位置させて載置するようになっており、ここで当該培養容器２における上記第１口部２ａＡと第２口部２ａＢとが両端に位置している辺を前方辺２ｆと呼び、当該前方辺２ｆに対向する辺を後方辺２ｒと呼ぶ。
また、上記前方辺２ｆに対し、当該前方辺２ｆとともに第１口部２ａＡが位置する角部を形成する辺を第１側方辺２ｓ１と呼び、上記前方辺２ｆとともに第２口部２ａＢが位置する角部を形成する辺を第２側方辺２ｓ２と呼ぶこととする。
上記支持手段３は、上記培養容器２を支持する支持テーブル１１と、当該支持テーブル１１を昇降させる昇降手段１２と、当該支持テーブル１１の上部に設けられて、上記培養容器２を囲繞するように設けられた複数のガイドＧとを備えている。
上記支持テーブル１１は平坦な板状に形成されており、当該支持テーブル１１上にはロボットや人手により上記培養容器２が載置されるようになっている。また上記昇降手段１２は支持テーブル１１の下面に設けられたエアシリンダによって構成されており、上記支持テーブル１１に載置した培養容器２を昇降させて、上記第１キャップ開閉手段４Ａと第１口部２ａＡとを接離させるとともに、上記第２キャップ開閉手段４Ｂと第２口部２ａＢとを接離させる移動手段を構成している。
ここで上記支持テーブル１１に培養容器２を載置する際には、上記培養容器２の第１、第２口部２ａＡ、２ａＢを図３の図示右方に位置させて載置するようになっており、ここで当該培養容器２における上記第１口部２ａＡと第２口部２ａＢとが両端に位置している辺を前方辺２ｆと呼び、当該前方辺２ｆに対向する辺を後方辺２ｒと呼ぶ。
また、上記前方辺２ｆに対し、当該前方辺２ｆとともに第１口部２ａＡが位置する角部を形成する辺を第１側方辺２ｓ１と呼び、上記前方辺２ｆとともに第２口部２ａＢが位置する角部を形成する辺を第２側方辺２ｓ２と呼ぶこととする。
【0012】
上記支持テーブル１１の上面に設けられたガイドＧは、上記培養容器２の前方辺２ｆが当接する前方辺ガイドＧｆと、後方辺２ｒに対向した位置に設けられた後方辺ガイドＧｒと、上記第１側方辺２ｓ１が当接する第１側方辺ガイドＧｓ１と、第２側方辺２ｓ２が当接する第２側方辺ガイドＧｓ２とによって構成されている。
具体的に図３において、前方辺ガイドＧｆは培養容器２の図示右方側に、後方辺ガイドＧｒは培養容器２の図示左方側に、第１側方辺ガイドＧｓ１および第２側方辺ガイドＧｓ２は、上記培養容器２を挟んで対向した位置に設けられている。
そして、上記前方辺ガイドＧｆと後方辺ガイドＧｒとの間隔は、上記培養容器２における前方辺２ｆと後方辺２ｒとの間隔よりも広く設定され、これと同様、上記第１側方辺ガイドＧｓ１と第２側方辺ガイドＧｓ２との間隔も、上記培養容器２における第１側方辺２ｓ１と第２側方辺２ｓ２との幅よりも広く設定されている。
また、上記前方辺ガイドＧｆは上記前方辺２ｆよりも長く設けられており、上記後方辺ガイドＧｒおよび第１側方辺ガイドＧｓ１、第２側方辺ガイドＧｓ２は、それぞれ対向する上記後方辺２ｒおよび第１側方辺２ｓ１、第２側方辺２ｓ２よりも短く各辺の中央寄りとなるよう配置されている。
そして、上記第１側方辺ガイドＧｓ１と前方辺ガイドＧｆとの間の第１側方辺ガイドＧｓ１の延長線上に、上記培養容器２の第１口部２ａＡを形成した角部に隣接させて第１角部ガイドＧａ１を設け、上記第２側方辺ガイドＧｓ２と前方辺ガイドＧｆとの間の第２側方辺ガイドＧｓ２の延長線上には、上記培養容器２の第２口部２ａＢを形成した角部に隣接させて第２角部ガイドＧａ２を設けている。
このような構成により、培養容器２は上記支持テーブル１１上で位置決めされていない状態においては、前方辺ガイドＧｆと後方辺ガイドＧｒとの間で図示左右に移動可能となっており、また第１側方辺ガイドＧｓ１と第２側方辺ガイドＧｓ２との間でも図示上下に移動可能となっている。
そして、上記培養容器２の前方辺２ｆが前方辺ガイドＧｆに当接し、かつ第１側方辺２ｓ１が第１角部ガイドＧａ１に当接した状態を、培養容器２の第１口部２ａＡが第１作動位置に位置決めされた状態とする（図５（ａ））。
これと同様、培養容器２の前方辺２ｆが前方辺ガイドＧｆに当接し、かつ第２側方辺２ｓ２が第２角部ガイドＧａ２に当接した状態を、培養容器２の第２口部２ａＢが第２作動位置に位置決めされた状態とする（図５（ｂ））。
これら前方辺ガイドＧｆおよび第１角部ガイドＧａ１、第２角部ガイドＧａ２は、次に説明する位置決め手段６の位置決め部を構成している。
具体的に図３において、前方辺ガイドＧｆは培養容器２の図示右方側に、後方辺ガイドＧｒは培養容器２の図示左方側に、第１側方辺ガイドＧｓ１および第２側方辺ガイドＧｓ２は、上記培養容器２を挟んで対向した位置に設けられている。
そして、上記前方辺ガイドＧｆと後方辺ガイドＧｒとの間隔は、上記培養容器２における前方辺２ｆと後方辺２ｒとの間隔よりも広く設定され、これと同様、上記第１側方辺ガイドＧｓ１と第２側方辺ガイドＧｓ２との間隔も、上記培養容器２における第１側方辺２ｓ１と第２側方辺２ｓ２との幅よりも広く設定されている。
また、上記前方辺ガイドＧｆは上記前方辺２ｆよりも長く設けられており、上記後方辺ガイドＧｒおよび第１側方辺ガイドＧｓ１、第２側方辺ガイドＧｓ２は、それぞれ対向する上記後方辺２ｒおよび第１側方辺２ｓ１、第２側方辺２ｓ２よりも短く各辺の中央寄りとなるよう配置されている。
そして、上記第１側方辺ガイドＧｓ１と前方辺ガイドＧｆとの間の第１側方辺ガイドＧｓ１の延長線上に、上記培養容器２の第１口部２ａＡを形成した角部に隣接させて第１角部ガイドＧａ１を設け、上記第２側方辺ガイドＧｓ２と前方辺ガイドＧｆとの間の第２側方辺ガイドＧｓ２の延長線上には、上記培養容器２の第２口部２ａＢを形成した角部に隣接させて第２角部ガイドＧａ２を設けている。
このような構成により、培養容器２は上記支持テーブル１１上で位置決めされていない状態においては、前方辺ガイドＧｆと後方辺ガイドＧｒとの間で図示左右に移動可能となっており、また第１側方辺ガイドＧｓ１と第２側方辺ガイドＧｓ２との間でも図示上下に移動可能となっている。
そして、上記培養容器２の前方辺２ｆが前方辺ガイドＧｆに当接し、かつ第１側方辺２ｓ１が第１角部ガイドＧａ１に当接した状態を、培養容器２の第１口部２ａＡが第１作動位置に位置決めされた状態とする（図５（ａ））。
これと同様、培養容器２の前方辺２ｆが前方辺ガイドＧｆに当接し、かつ第２側方辺２ｓ２が第２角部ガイドＧａ２に当接した状態を、培養容器２の第２口部２ａＢが第２作動位置に位置決めされた状態とする（図５（ｂ））。
これら前方辺ガイドＧｆおよび第１角部ガイドＧａ１、第２角部ガイドＧａ２は、次に説明する位置決め手段６の位置決め部を構成している。
【0013】
上記位置決め手段６は、さらに図３、図４において図示左方に設けられ、培養容器２の後方辺２ｒと第２側方辺２ｓ２との角部に対向させて設けられた第１位置決め部材１３Ａと、後方辺２ｒと第１側方辺２ｓ１との角部に対向させて設けられた第２位置決め部材１３Ｂとを備え、これら第１、第２位置決め部材１３Ａ、１３Ｂはそれぞれ、上記支持テーブル１１の下面に設けられたエアシリンダ等の駆動手段１４Ａ、１４Ｂによって図３、図４の図示左右方向に移動可能に設けられ、上記培養容器２の角部と当接するようになっている。
上記第１、第２位置決め部材１３Ａ、１３Ｂは平面視で略長方形の部材となっており、上記第１位置決め部材１３Ａは上記第２側方辺ガイドＧｓ２の延長上に、第２位置決め部材１３Ｂは上記第１側方辺ガイドＧｓ１の延長上にそれぞれ設けられ、上記駆動手段１４Ａ，１４Ｂによって上記第２側方辺ガイドＧｓ２および第１側方辺ガイドＧｓ１の長手方向に沿って移動するようになっている。
また、第１、第２位置決め部材１３Ａ、１３Ｂにおける培養容器２の角部との当接部分には、各当接する培養容器２の角部における対角線方向に向けて押圧面１３ａ、１３ｂが形成されている。
当該押圧面１３ａ、１３ｂは、それぞれ培養容器２の角部に当接して、培養容器２を各対角線方向に位置する前方辺ガイドＧｆと第１角部ガイドＧａ１とからなる第１位置決め部および、前方辺ガイドＧｆと第２角部ガイドＧａ２とからなる第２位置決め部に押圧するようになっている。
上記第１、第２位置決め部材１３Ａ、１３Ｂは平面視で略長方形の部材となっており、上記第１位置決め部材１３Ａは上記第２側方辺ガイドＧｓ２の延長上に、第２位置決め部材１３Ｂは上記第１側方辺ガイドＧｓ１の延長上にそれぞれ設けられ、上記駆動手段１４Ａ，１４Ｂによって上記第２側方辺ガイドＧｓ２および第１側方辺ガイドＧｓ１の長手方向に沿って移動するようになっている。
また、第１、第２位置決め部材１３Ａ、１３Ｂにおける培養容器２の角部との当接部分には、各当接する培養容器２の角部における対角線方向に向けて押圧面１３ａ、１３ｂが形成されている。
当該押圧面１３ａ、１３ｂは、それぞれ培養容器２の角部に当接して、培養容器２を各対角線方向に位置する前方辺ガイドＧｆと第１角部ガイドＧａ１とからなる第１位置決め部および、前方辺ガイドＧｆと第２角部ガイドＧａ２とからなる第２位置決め部に押圧するようになっている。
【0014】
上記構成を有する支持手段３および位置決め手段６を用いた、上記培養容器２における各口部２ａＡ、２ａＢの位置決め動作について説明する。
最初に、作業者またはロボットが、図３に示すように培養容器２を支持テーブル１１に載置する。このとき、培養容器２は第１、第２口部２ａＡ、２ａＢの設けられた上記前方辺２ｆを上記前方辺ガイドＧｆに向けて載置する。
その結果、培養容器２は前方辺ガイドＧｆ、後方辺ガイドＧｒ、第１側方辺ガイドＧｓ１、第２側方辺ガイドＧｓ２によって囲繞され、このとき培養容器２の前方辺２ｆや第１側方辺２ｓ１および第２側方辺２ｓ２が、位置決め手段６の位置決め部を構成する前方辺ガイドＧｆや第１角部ガイドＧａ１および第２角部ガイドＧａ２に接触している必要はない。
また培養容器２を支持テーブル１１に載置した際、上記位置決め手段６の第１、第２位置決め部材１３Ａ、１３Ｂは、それぞれ上記移動手段１４によって図示左方の後退位置に待機した状態となっている。
最初に、作業者またはロボットが、図３に示すように培養容器２を支持テーブル１１に載置する。このとき、培養容器２は第１、第２口部２ａＡ、２ａＢの設けられた上記前方辺２ｆを上記前方辺ガイドＧｆに向けて載置する。
その結果、培養容器２は前方辺ガイドＧｆ、後方辺ガイドＧｒ、第１側方辺ガイドＧｓ１、第２側方辺ガイドＧｓ２によって囲繞され、このとき培養容器２の前方辺２ｆや第１側方辺２ｓ１および第２側方辺２ｓ２が、位置決め手段６の位置決め部を構成する前方辺ガイドＧｆや第１角部ガイドＧａ１および第２角部ガイドＧａ２に接触している必要はない。
また培養容器２を支持テーブル１１に載置した際、上記位置決め手段６の第１、第２位置決め部材１３Ａ、１３Ｂは、それぞれ上記移動手段１４によって図示左方の後退位置に待機した状態となっている。
【0015】
この状態から、図５（ａ）に示すように位置決め手段６の上記第１位置決め部材１３Ａを図示右方に前進させると、当該第１位置決め部材１３Ａに形成された押圧面１３ａが培養容器２の第２側方辺２ｓ２と後方辺２ｒからなる角部に接触する。
さらに第１位置決め部材１３Ａを前進させると、培養容器２は第１口部２ａＡを設けた対角線方向に押圧され、前方辺２ｆが前方辺ガイドＧｆに当接するとともに、第１側方辺２ｓ１が第１角部ガイドＧａ１に当接するため、これにより培養容器２は前方辺ガイドＧｆと第１角部ガイドＧａ１からなる第１位置決め部により位置が規定されて、第１口部２ａＡが第１作動位置に位置決めされることとなる。
一方、図５（ａ）の状態から、図５（ｂ）に示すように上記第２位置決め部材１３Ｂを図示右方に前進させると、当該第２位置決め部材１３Ｂに形成された押圧面１３ａが培養容器２の第１側方辺２ｓ１と後方辺２ｒからなる角部に接触する。
さらに第２位置決め部材１３Ｂを前進させると、培養容器２は第２口部２ａＢを設けた対角線方向に押圧され、前方辺２ｆが前方辺ガイドＧｆに当接するとともに、第２側方辺２ｓ２が第２角部ガイドＧａ２に当接して、培養容器２は前方辺ガイドＧｆと第２角部ガイドＧａ２からなる第２位置決め部により位置が規定されて、第２口部２ａＢが第２作動位置に位置決めされることとなる。
さらに第１位置決め部材１３Ａを前進させると、培養容器２は第１口部２ａＡを設けた対角線方向に押圧され、前方辺２ｆが前方辺ガイドＧｆに当接するとともに、第１側方辺２ｓ１が第１角部ガイドＧａ１に当接するため、これにより培養容器２は前方辺ガイドＧｆと第１角部ガイドＧａ１からなる第１位置決め部により位置が規定されて、第１口部２ａＡが第１作動位置に位置決めされることとなる。
一方、図５（ａ）の状態から、図５（ｂ）に示すように上記第２位置決め部材１３Ｂを図示右方に前進させると、当該第２位置決め部材１３Ｂに形成された押圧面１３ａが培養容器２の第１側方辺２ｓ１と後方辺２ｒからなる角部に接触する。
さらに第２位置決め部材１３Ｂを前進させると、培養容器２は第２口部２ａＢを設けた対角線方向に押圧され、前方辺２ｆが前方辺ガイドＧｆに当接するとともに、第２側方辺２ｓ２が第２角部ガイドＧａ２に当接して、培養容器２は前方辺ガイドＧｆと第２角部ガイドＧａ２からなる第２位置決め部により位置が規定されて、第２口部２ａＢが第２作動位置に位置決めされることとなる。
【0016】
上記第１キャップ開閉手段４Ａは、図２において上記支持手段３によって支持された培養容器２の第１口部２ａＡの上方に設けられており、上記第２キャップ開閉手段４Ｂは上記第２口部２ａＢの上方に設けられている。そして第１キャップ開閉手段４Ａは上記第１移動手段５Ａによって上下に昇降可能に設けられている。
上記キャップ回転手段としての第１キャップ開閉手段４Ａおよび第２キャップ開閉手段４Ｂは、上記キャップＣを保持するチャック２１Ａ、２１Ｂと、当該チャック２１Ａ、２１Ｂを回転させるサーボモータ２２Ａ、２２Ｂとから構成されている。
上記第１キャップ開閉手段４Ａのサーボモータ２２Ａの回転軸２３Ａの位置（回転中心）は、上記位置決め手段６によって第１作動位置に位置決めされた培養容器２の第１口部２ａＡの中心軸と同軸上に設けられており、これと同様、上記第２キャップ開閉手段４Ｂの回転軸２３Ｂの位置（回転中心）は、第２作動位置に位置決めされた培養容器２の第２口部２ａＢの中心軸と同軸上に設けられている。
上記第１キャップ開閉手段４Ａおよび第２キャップ開閉手段４Ｂを構成するチャック２１Ａ、２１Ｂは、上記回転軸２３Ａ、２３Ｂの先端に設けられた筒状のカバーの内部に、上記回転軸２３Ａ、２３Ｂの下方に位置されるキャップＣに対して進退可能な把持部材と、当該把持部材をキャップＣに付勢する付勢手段とを備えたものとなっている。
このような構成を有するチャック２１Ａ、２１Ｂの構成は、例えば特開平１０―１２９６０６号公報に記載されているように従来公知であるため、詳細な説明については省略するが、各チャック２１Ａ、２１Ｂは上記把持部材が後退した開放状態では、上記第１口部２ａＡおよび第２口部２ａＢが位置決めされていなくても、上記第１口部２ａＡおよび第２口部２ａＢに螺着された各キャップＣに覆い被せることは可能となっている。
上記キャップ回転手段としての第１キャップ開閉手段４Ａおよび第２キャップ開閉手段４Ｂは、上記キャップＣを保持するチャック２１Ａ、２１Ｂと、当該チャック２１Ａ、２１Ｂを回転させるサーボモータ２２Ａ、２２Ｂとから構成されている。
上記第１キャップ開閉手段４Ａのサーボモータ２２Ａの回転軸２３Ａの位置（回転中心）は、上記位置決め手段６によって第１作動位置に位置決めされた培養容器２の第１口部２ａＡの中心軸と同軸上に設けられており、これと同様、上記第２キャップ開閉手段４Ｂの回転軸２３Ｂの位置（回転中心）は、第２作動位置に位置決めされた培養容器２の第２口部２ａＢの中心軸と同軸上に設けられている。
上記第１キャップ開閉手段４Ａおよび第２キャップ開閉手段４Ｂを構成するチャック２１Ａ、２１Ｂは、上記回転軸２３Ａ、２３Ｂの先端に設けられた筒状のカバーの内部に、上記回転軸２３Ａ、２３Ｂの下方に位置されるキャップＣに対して進退可能な把持部材と、当該把持部材をキャップＣに付勢する付勢手段とを備えたものとなっている。
このような構成を有するチャック２１Ａ、２１Ｂの構成は、例えば特開平１０―１２９６０６号公報に記載されているように従来公知であるため、詳細な説明については省略するが、各チャック２１Ａ、２１Ｂは上記把持部材が後退した開放状態では、上記第１口部２ａＡおよび第２口部２ａＢが位置決めされていなくても、上記第１口部２ａＡおよび第２口部２ａＢに螺着された各キャップＣに覆い被せることは可能となっている。
【0017】
上記第１移動手段５Ａによって下降位置に位置された上記第１キャップ開閉手段４Ａのチャック２１Ａは、上記第２キャップ開閉手段４Ｂのチャック２１Ｂと同じ高さ位置に位置しており、昇降手段１２により培養容器２を上昇位置に位置させると、第１口部２ａＡおよび第２口部２ａＢに螺着された各キャップＣに、それぞれ開放状態のチャック２１Ａ、２１Ｂが覆い被せられた状態となる。
また上記第１移動手段５Ａは、上記第１キャップ開閉手段４Ａを昇降させることにより、上記チャック２１Ａを上昇位置に位置する培養容器２の第１口部２ａＡに対して接離させることが可能となっている。一方、本実施形態において、第２キャップ開閉手段４Ｂは昇降可能として培養容器２の第２口部２ａＢに対して接離可能には設けられていない。
このように第１移動手段５Ａは、上記第１キャップ開閉手段４Ａを上昇位置に位置させると、上記チャック２１Ａを培養容器２の第１口部２ａＡから上方に退避させるようになっており、これに対し第１キャップ開閉手段４Ａを下降位置に位置させると、上記チャック２１Ａが第２キャップ開閉手段４Ｂのチャック２１Ｂと同じ高さに位置するようになっている。
また上記第１移動手段５Ａは、上記第１キャップ開閉手段４Ａを昇降させることにより、上記チャック２１Ａを上昇位置に位置する培養容器２の第１口部２ａＡに対して接離させることが可能となっている。一方、本実施形態において、第２キャップ開閉手段４Ｂは昇降可能として培養容器２の第２口部２ａＢに対して接離可能には設けられていない。
このように第１移動手段５Ａは、上記第１キャップ開閉手段４Ａを上昇位置に位置させると、上記チャック２１Ａを培養容器２の第１口部２ａＡから上方に退避させるようになっており、これに対し第１キャップ開閉手段４Ａを下降位置に位置させると、上記チャック２１Ａが第２キャップ開閉手段４Ｂのチャック２１Ｂと同じ高さに位置するようになっている。
【0018】
以下、図６、図７を用いて、上記構成を有するキャップ脱着装置１の動作について説明する。
最初に、キャップ脱着装置１の支持手段３は、上記昇降手段１２によって支持テーブル１１を下降位置に位置させており、また上記第１キャップ開閉手段４Ａは第１移動手段５Ａによって下降位置に位置している。
続いて、作業者またはロボットが図３に示すように培養容器２を支持テーブル１１に載置すると、上記位置決め手段６の第１位置決め部材１３Ａが移動し、図５（ａ）に示すように培養容器２の第１口部２ａＡを第１作動位置に位置決めする。
その状態から、図６に示すように、上記支持手段３の昇降手段１２が支持テーブル１１を上昇させる。すると、培養容器２の第１口部２ａＡに螺着されたキャップＣが上記第１キャップ開閉手段４Ａのチャック２１Ａの高さに到達し、これと同様第２口部２ａＢに螺着されたキャップＣが上記第２キャップ開閉手段４Ｂのチャック２１Ｂの高さに到達する。
ここで、培養容器２の第１口部２ａＡは第１作動位置に位置していることから、第１キャップ開閉手段４Ａの回転軸２３Ａと上記第１口部２ａＡの中心軸とは一致しているものの、第２キャップ開閉手段４Ｂの回転軸２３Ｂに対して上記第２口部２ａＢの中心軸は偏心している。
この状態において、チャック２１Ａの把持部材を付勢させてキャップＣを把持して、サーボモータ２２Ａを作動させてキャップＣを螺着する方向とは逆方向に回転させる。
この際、培養容器２は第１位置決め部材１３Ａによって前方辺ガイドＧｆと第１角部ガイドＧａ１に押圧された状態で保持されており、チャック２１Ａの回転に伴って培養容器２が供回りすることを防止している。
最初に、キャップ脱着装置１の支持手段３は、上記昇降手段１２によって支持テーブル１１を下降位置に位置させており、また上記第１キャップ開閉手段４Ａは第１移動手段５Ａによって下降位置に位置している。
続いて、作業者またはロボットが図３に示すように培養容器２を支持テーブル１１に載置すると、上記位置決め手段６の第１位置決め部材１３Ａが移動し、図５（ａ）に示すように培養容器２の第１口部２ａＡを第１作動位置に位置決めする。
その状態から、図６に示すように、上記支持手段３の昇降手段１２が支持テーブル１１を上昇させる。すると、培養容器２の第１口部２ａＡに螺着されたキャップＣが上記第１キャップ開閉手段４Ａのチャック２１Ａの高さに到達し、これと同様第２口部２ａＢに螺着されたキャップＣが上記第２キャップ開閉手段４Ｂのチャック２１Ｂの高さに到達する。
ここで、培養容器２の第１口部２ａＡは第１作動位置に位置していることから、第１キャップ開閉手段４Ａの回転軸２３Ａと上記第１口部２ａＡの中心軸とは一致しているものの、第２キャップ開閉手段４Ｂの回転軸２３Ｂに対して上記第２口部２ａＢの中心軸は偏心している。
この状態において、チャック２１Ａの把持部材を付勢させてキャップＣを把持して、サーボモータ２２Ａを作動させてキャップＣを螺着する方向とは逆方向に回転させる。
この際、培養容器２は第１位置決め部材１３Ａによって前方辺ガイドＧｆと第１角部ガイドＧａ１に押圧された状態で保持されており、チャック２１Ａの回転に伴って培養容器２が供回りすることを防止している。
【0019】
図７は、上記第１キャップ開閉手段４Ａが第１口部２ａＡからキャップＣを離脱させ、上記位置決め手段６が培養容器２に対する第１作動位置への位置決めを解除して第２作動位置に位置決めした状態を示している。
図６の状態で、上記第１キャップ開閉手段４Ａを作動させて第１口部２ａＡよりキャップＣを離脱させると、上記第１移動手段５Ａが第１キャップ開閉手段４Ａを上昇させて、上記チャック２１Ａが把持したキャップＣを第１口部２ａＡから上方に退避させる。
続いて、上記位置決め手段６は、前進していた第１位置決め部材１３Ａを後退させるとともに、第２位置決め部材１３Ｂを前進させて、図５（ｂ）に示すように培養容器２の第２口部２ａＢを第２作動位置に位置決めする。
これにより、第２キャップ開閉手段４Ｂの回転軸２３Ｂと上記第２口部２ａＢの中心軸とが、一致した状態となる。
図６の状態で、上記第１キャップ開閉手段４Ａを作動させて第１口部２ａＡよりキャップＣを離脱させると、上記第１移動手段５Ａが第１キャップ開閉手段４Ａを上昇させて、上記チャック２１Ａが把持したキャップＣを第１口部２ａＡから上方に退避させる。
続いて、上記位置決め手段６は、前進していた第１位置決め部材１３Ａを後退させるとともに、第２位置決め部材１３Ｂを前進させて、図５（ｂ）に示すように培養容器２の第２口部２ａＢを第２作動位置に位置決めする。
これにより、第２キャップ開閉手段４Ｂの回転軸２３Ｂと上記第２口部２ａＢの中心軸とが、一致した状態となる。
【0020】
この状態において、チャック２１Ｂの把持部材を付勢させてキャップＣを把持して、サーボモータ２２Ｂを作動させてキャップＣを螺着する方向とは逆方向に回転させる。この際、培養容器２は第２位置決め部材１３Ｂによって前方辺ガイドＧｆと第２角部ガイドＧａ２に押圧された状態で保持されており、チャック２１Ｂの回転に伴って培養容器２が供回りすることを防止している。
図７の状態で、第２キャップ開閉手段４Ｂが第２口部２ａＢよりキャップＣを離脱させると、培養容器２の第１、第２口部２ａＡ、２ａＢからキャップＣが離脱した状態となる。
すると上記支持手段３の昇降手段１２が作動して、上記支持テーブル１１を下降させると、チャック２１ＢがキャップＣを把持しているため、第２口部２ａＢからキャップＣが離隔されて、培養容器２の両方の第１、第２口部２ａＡ，２ａＢが開放された状態となる。
また、培養容器２は第２口部２ａＢを第２位置決め位置に位置決めした状態で保持されており、その状態で上記図示しない培地交換装置によって培養容器２に対して培地交換を行う。
このとき、例えば上記第２口部２ａＢに培地交換用のノズルを挿入して、使用済みの培地を吸引するとともに、新鮮な培地を供給するが、その際、第１口部２ａＡを介して培養容器２内の空気が流動するため、スムーズな培地の給排を行うことが可能となっている。
このようにして培養容器２の培地交換が終了すると、制御手段はこれまでとは逆の動作を行うことによって、上記培養容器２の第１、第２口部２ａＡ、２ａＢに再びキャップＣを装着する。
具体的には、上記支持手段３が昇降手段１２によって支持テーブル１１を上昇させると、培養容器２の第２口部２ａＢは第２位置決め位置に位置決めされているため、その状態で第２キャップ開閉手段４Ｂが第２口部２ａＢにチャック２１Ｂに把持しているキャップＣを螺着してキャップＣの把持状態を解除する。
続いて、上記位置決め手段６がそれまで第２口部２ａＢを第２作動位置に位置決めしていた培養容器２の保持を解除して、第１口部２ａＡを第１作動位置に位置決めした状態で培養容器２を保持する。
その状態で、第１移動手段５Ａが第１キャップ開閉手段４Ａを下降させて、チャック２１Ａに把持しているキャップＣを第１口部２ａＡに接近させ、第１キャップ開閉手段４ＡによりキャップＣを螺着してキャップＣの把持状態を解除する。
その後、上記昇降手段１２が支持テーブル１１を下降させると、培地交換の終了した培養容器２を支持手段３より取り出すことが可能となる。
図７の状態で、第２キャップ開閉手段４Ｂが第２口部２ａＢよりキャップＣを離脱させると、培養容器２の第１、第２口部２ａＡ、２ａＢからキャップＣが離脱した状態となる。
すると上記支持手段３の昇降手段１２が作動して、上記支持テーブル１１を下降させると、チャック２１ＢがキャップＣを把持しているため、第２口部２ａＢからキャップＣが離隔されて、培養容器２の両方の第１、第２口部２ａＡ，２ａＢが開放された状態となる。
また、培養容器２は第２口部２ａＢを第２位置決め位置に位置決めした状態で保持されており、その状態で上記図示しない培地交換装置によって培養容器２に対して培地交換を行う。
このとき、例えば上記第２口部２ａＢに培地交換用のノズルを挿入して、使用済みの培地を吸引するとともに、新鮮な培地を供給するが、その際、第１口部２ａＡを介して培養容器２内の空気が流動するため、スムーズな培地の給排を行うことが可能となっている。
このようにして培養容器２の培地交換が終了すると、制御手段はこれまでとは逆の動作を行うことによって、上記培養容器２の第１、第２口部２ａＡ、２ａＢに再びキャップＣを装着する。
具体的には、上記支持手段３が昇降手段１２によって支持テーブル１１を上昇させると、培養容器２の第２口部２ａＢは第２位置決め位置に位置決めされているため、その状態で第２キャップ開閉手段４Ｂが第２口部２ａＢにチャック２１Ｂに把持しているキャップＣを螺着してキャップＣの把持状態を解除する。
続いて、上記位置決め手段６がそれまで第２口部２ａＢを第２作動位置に位置決めしていた培養容器２の保持を解除して、第１口部２ａＡを第１作動位置に位置決めした状態で培養容器２を保持する。
その状態で、第１移動手段５Ａが第１キャップ開閉手段４Ａを下降させて、チャック２１Ａに把持しているキャップＣを第１口部２ａＡに接近させ、第１キャップ開閉手段４ＡによりキャップＣを螺着してキャップＣの把持状態を解除する。
その後、上記昇降手段１２が支持テーブル１１を下降させると、培地交換の終了した培養容器２を支持手段３より取り出すことが可能となる。
【0021】
このように、本実施形態によるキャップ脱着装置１を用いることで、２つの第１、第２口部２ａＡ、２ａＢを備えた容器のキャップＣを自動的かつ効率的に脱着することが可能となっている。
特に人が取り扱う使い捨ての培養容器２のように成形精度の低い容器の場合は、第１口部２ａＡと第２口部２ａＢとの間隔や位置関係が常に一定とはならないことから、第１、第２キャップ開閉手段４Ａ、４Ｂによって同時に第１、第２口部２ａＡ、２ａＢに対してキャップＣの脱着を行おうとしても、第１、第２キャップ開閉手段４Ａ、４Ｂの回転軸２３Ａ、２３Ｂと第１、第２口部２ａＡ、２ａＢの中心軸とがずれることとなる。
このようにキャップ開閉手段４Ａ、４Ｂの回転軸２３Ａ、２３Ｂと各第１、第２口部２ａＡ、２ａＢの中心軸とがずれていると、キャップＣが傾いてしまい螺着したり螺着を解除することができない。
これに対し、本実施形態では、位置決め手段６によって培養容器２の第１口部２ａＡを第１作動位置に位置決めすることで、第１キャップ開閉手段４Ａの回転軸２３Ａと第１口部２ａＡの中心軸とを一致させてキャップＣを脱着することができ、これに続いて、位置決め手段６によって培養容器２の第２口部２ａＢを第２作動位置に位置決めすることで、第２キャップ開閉手段４Ｂの回転軸２３Ｂと第２口部２ａＢの中心軸とを一致させてキャップＣを脱着することができることから、２つの第１、第２口部２ａＡ、２ａＢを備えた培養容器２に対してキャップＣの脱着を自動的かつ効率的に行うことができる。
特に人が取り扱う使い捨ての培養容器２のように成形精度の低い容器の場合は、第１口部２ａＡと第２口部２ａＢとの間隔や位置関係が常に一定とはならないことから、第１、第２キャップ開閉手段４Ａ、４Ｂによって同時に第１、第２口部２ａＡ、２ａＢに対してキャップＣの脱着を行おうとしても、第１、第２キャップ開閉手段４Ａ、４Ｂの回転軸２３Ａ、２３Ｂと第１、第２口部２ａＡ、２ａＢの中心軸とがずれることとなる。
このようにキャップ開閉手段４Ａ、４Ｂの回転軸２３Ａ、２３Ｂと各第１、第２口部２ａＡ、２ａＢの中心軸とがずれていると、キャップＣが傾いてしまい螺着したり螺着を解除することができない。
これに対し、本実施形態では、位置決め手段６によって培養容器２の第１口部２ａＡを第１作動位置に位置決めすることで、第１キャップ開閉手段４Ａの回転軸２３Ａと第１口部２ａＡの中心軸とを一致させてキャップＣを脱着することができ、これに続いて、位置決め手段６によって培養容器２の第２口部２ａＢを第２作動位置に位置決めすることで、第２キャップ開閉手段４Ｂの回転軸２３Ｂと第２口部２ａＢの中心軸とを一致させてキャップＣを脱着することができることから、２つの第１、第２口部２ａＡ、２ａＢを備えた培養容器２に対してキャップＣの脱着を自動的かつ効率的に行うことができる。
【0022】
図８は第２実施形態にかかるキャップ脱着装置１の正面図を示している。第１実施形態では上記第１キャップ開閉手段４Ａが第１移動手段５Ａにより昇降可能に設けられており上記第２キャップ開閉手段４Ｂは昇降可能に設けられてはいないが、本実施形態では当該第２キャップ開閉手段４Ｂを第２移動手段５Ｂによって昇降可能に設けたものとなっている。
このような構成により、本実施形態ではこれら第１移動手段５Ａおよび第２移動手段によって、上記第１キャップ開閉手段４Ａと上記第１口部２ａＡとを接離させるとともに、上記第２キャップ開閉手段４Ｂと上記第２口部２ａＢとを接離させる本発明における移動手段を構成していることから、同様の移動手段として第１実施形態のように支持手段３に昇降手段１２を設ける必要がない。
このような構成により、本実施形態ではこれら第１移動手段５Ａおよび第２移動手段によって、上記第１キャップ開閉手段４Ａと上記第１口部２ａＡとを接離させるとともに、上記第２キャップ開閉手段４Ｂと上記第２口部２ａＢとを接離させる本発明における移動手段を構成していることから、同様の移動手段として第１実施形態のように支持手段３に昇降手段１２を設ける必要がない。
【0023】
上記構成を有するキャップ脱着装置１の動作について説明する。図８は上記第１移動手段５Ａによって第１キャップ開閉手段４Ａを下降位置に位置させて上記第１口部２ａＡに接近させた状態を示しており、チャック２１Ａによって第１口部２ａＡに螺着されているキャップＣを把持した状態を示している。
この状態では、培養容器２は位置決め手段６の駆動手段１４Ａの作動により第１位置決め部材１３Ａによって押圧されて、図５（ａ）に示すように第１口部２ａＡが第１作動位置に位置決めされて培養容器２が保持されている。
この状態から第１キャップ開閉手段４Ａのサーボモータ２２Ａを作動させて、チャック２１ＡをキャップＣを螺着させる方向とは逆方向に回転させてキャップＣの螺着を解除する。
一方で第２キャップ開閉手段４Ｂは第２移動手段５Ｂによって上昇位置に位置しており、上記チャック２１Ｂが第２口部２ａＢから退避した状態となっている。
第１キャップ開閉手段４Ａが第１口部２ａＡのキャップＣを離脱させると、第１移動手段５Ａが第１キャップ開閉手段４Ａを上昇させて、上記チャック２１Ａを第１口部２ａＡより退避させてキャップＣを離隔させる。
続いて、上記位置決め手段６が図５（ａ）に示す第１位置決め位置に第１口部２ａＡを位置決めした状態から、図５（ｂ）に示す第２口部２ａＢを第２作動位置に位置決めした状態として培養容器２を保持する。
その状態で、第２移動手段５Ｂが第２キャップ開閉手段４Ｂを下降させて、チャック２１Ｂを第２口部２ａＢに接近させて螺着されているキャップＣを把持するとともに、第２キャップ開閉手段４Ｂのサーボモータ２２Ｂを作動させて、チャック２１ＢをキャップＣを螺着させる方向とは逆方向に回転させてキャップＣの螺着を解除させる。
このようにして第２口部２ａＢからキャップＣを離脱させたら、第２移動手段５Ｂは第２キャップ開閉手段４Ｂを上昇位置に退避させてキャップＣを離隔させる。これにより２つの口部２ａＡ，２ａＢがそれぞれ開放されるため、その状態で培養容器２の培地交換を行えばよい。
この状態では、培養容器２は位置決め手段６の駆動手段１４Ａの作動により第１位置決め部材１３Ａによって押圧されて、図５（ａ）に示すように第１口部２ａＡが第１作動位置に位置決めされて培養容器２が保持されている。
この状態から第１キャップ開閉手段４Ａのサーボモータ２２Ａを作動させて、チャック２１ＡをキャップＣを螺着させる方向とは逆方向に回転させてキャップＣの螺着を解除する。
一方で第２キャップ開閉手段４Ｂは第２移動手段５Ｂによって上昇位置に位置しており、上記チャック２１Ｂが第２口部２ａＢから退避した状態となっている。
第１キャップ開閉手段４Ａが第１口部２ａＡのキャップＣを離脱させると、第１移動手段５Ａが第１キャップ開閉手段４Ａを上昇させて、上記チャック２１Ａを第１口部２ａＡより退避させてキャップＣを離隔させる。
続いて、上記位置決め手段６が図５（ａ）に示す第１位置決め位置に第１口部２ａＡを位置決めした状態から、図５（ｂ）に示す第２口部２ａＢを第２作動位置に位置決めした状態として培養容器２を保持する。
その状態で、第２移動手段５Ｂが第２キャップ開閉手段４Ｂを下降させて、チャック２１Ｂを第２口部２ａＢに接近させて螺着されているキャップＣを把持するとともに、第２キャップ開閉手段４Ｂのサーボモータ２２Ｂを作動させて、チャック２１ＢをキャップＣを螺着させる方向とは逆方向に回転させてキャップＣの螺着を解除させる。
このようにして第２口部２ａＢからキャップＣを離脱させたら、第２移動手段５Ｂは第２キャップ開閉手段４Ｂを上昇位置に退避させてキャップＣを離隔させる。これにより２つの口部２ａＡ，２ａＢがそれぞれ開放されるため、その状態で培養容器２の培地交換を行えばよい。
【符号の説明】
【0024】
１ キャップ脱着装置 ２ 培養容器
２ａＡ、２ａＢ 第１、第２口部 ３ 支持手段
４Ａ、４Ｂ 第１、第２キャップ開閉手段 ５Ａ 第１移動手段
６ 位置決め手段 Ｃ キャップ
２ａＡ、２ａＢ 第１、第２口部 ３ 支持手段
４Ａ、４Ｂ 第１、第２キャップ開閉手段 ５Ａ 第１移動手段
６ 位置決め手段 Ｃ キャップ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】