(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024021734
(43)【公開日】2024-02-16
(54)【発明の名称】粉体移送装置
(51)【国際特許分類】
B65G 65/46 20060101AFI20240208BHJP
A01C 7/16 20060101ALI20240208BHJP
A01C 15/00 20060101ALI20240208BHJP
A01M 9/00 20060101ALI20240208BHJP
【ＦＩ】
B65G65/46 B
A01C7/16 Q
A01C15/00 E
A01M9/00 Z
【審査請求】有
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022124783
(22)【出願日】2022-08-04
(71)【出願人】
【識別番号】500521522
【氏名又は名称】株式会社オプティム
(74)【代理人】
【識別番号】100177220
【弁理士】
【氏名又は名称】小木 智彦
(72)【発明者】
【氏名】佐山 和宏
(72)【発明者】
【氏名】栗田 祐一
(72)【発明者】
【氏名】飯田 友樹
(72)【発明者】
【氏名】野村 武司
【テーマコード（参考）】
2B052
2B054
2B121
3F075
【Ｆターム（参考）】
2B052EA02
2B052EB08
2B054AA07
2B054BA01
2B054BB01
2B054CA10
2B054DD08
2B121CB09
2B121CB37
2B121EA21
2B121FA20
3F075AA08
3F075BA01
3F075BB01
3F075CA02
3F075CA06
3F075CA09
3F075CB14
3F075CC03
3F075CC05
(57)【要約】
【課題】装置全体の軽量化と構造の単純化を図りつつ、粉体送り出し機構の粉体投入口付近での粉体の詰まりを解決することを可能にする粉体移送装置を提供する。
【解決手段】粉体移送装置は、粉体投入機構（ホッパ）と、粉体送り出し機構（スクリューフィーダー）４ｂと、を備える。粉体投入機構は、粉体が貯留され、当該粉体を粉体送り出し機構４ｂに投入する。粉体送り出し機構４ｂは、投入された前記粉体を粉体排出口８ａまで送り出す。粉体送り出し機構４ｂは、粉体投入口６ａを有する継ぎ手６と、一方向型スクリュー７と、粉体排出口８ａを有する押出部８と、を含む。継ぎ手６は、粉体投入口６ａ側が狭いテーパ断面を有する。一方向型スクリュー７は、粉体投入口６ａ側に向かうにつれて外径とピッチ間隔が小さくなる可変外径・可変ピッチ部９と、外径とピッチ間隔が一定である固定ピッチ部１０と、を含む。
【選択図】図２
【解決手段】粉体移送装置は、粉体投入機構（ホッパ）と、粉体送り出し機構（スクリューフィーダー）４ｂと、を備える。粉体投入機構は、粉体が貯留され、当該粉体を粉体送り出し機構４ｂに投入する。粉体送り出し機構４ｂは、投入された前記粉体を粉体排出口８ａまで送り出す。粉体送り出し機構４ｂは、粉体投入口６ａを有する継ぎ手６と、一方向型スクリュー７と、粉体排出口８ａを有する押出部８と、を含む。継ぎ手６は、粉体投入口６ａ側が狭いテーパ断面を有する。一方向型スクリュー７は、粉体投入口６ａ側に向かうにつれて外径とピッチ間隔が小さくなる可変外径・可変ピッチ部９と、外径とピッチ間隔が一定である固定ピッチ部１０と、を含む。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ドローンに取り付けて使用される粉体移送装置であって、
粉体が貯留され、当該粉体を後記粉体送り出し機構に投入する粉体投入機構と、
投入された前記粉体を送り出す、１つ又は複数の粉体送り出し機構と、を備え、
前記粉体送り出し機構は、粉体投入口を有する継ぎ手と、一方向型スクリューと、粉体排出口を有する押出部と、を含み、
前記継ぎ手は、前記粉体投入口側が狭いテーパ断面を有し、
前記一方向型スクリューは、
前記粉体投入口側に向かうにつれて外径とピッチ間隔が小さくなる可変外径・可変ピッチ部と、
外径とピッチ間隔が一定である固定ピッチ部と、を含むことを特徴とする粉体移送装置。
粉体が貯留され、当該粉体を後記粉体送り出し機構に投入する粉体投入機構と、
投入された前記粉体を送り出す、１つ又は複数の粉体送り出し機構と、を備え、
前記粉体送り出し機構は、粉体投入口を有する継ぎ手と、一方向型スクリューと、粉体排出口を有する押出部と、を含み、
前記継ぎ手は、前記粉体投入口側が狭いテーパ断面を有し、
前記一方向型スクリューは、
前記粉体投入口側に向かうにつれて外径とピッチ間隔が小さくなる可変外径・可変ピッチ部と、
外径とピッチ間隔が一定である固定ピッチ部と、を含むことを特徴とする粉体移送装置。
【請求項2】
前記可変外径・可変ピッチ部は、着脱可能である、請求項１に記載の粉体移送装置。
【請求項3】
前記粉体送り出し機構の下方に、１段又は複数段の下段粉体送り出し機構をさらに備えた、請求項１に記載の粉体移送装置。
【請求項4】
前記下段粉体送り出し機構は、両方向型スクリューを含む、請求項３に記載の粉体移送装置。
【請求項5】
前記粉体送り出し機構及び前記下段粉体送り出し機構は、それぞれ、制御器と接続されるスクリューモータを含む、請求項３に記載の粉体移送装置。
【請求項6】
前記制御器は、前記ドローンの速度及び傾きの変化を検出し、その検出結果に基づいて前記各スクリューモータをそれぞれ独立して制御することにより、前記各スクリューモータが接続される、前記粉体送り出し機構の前記一方向型スクリュー及び／又は前記下段粉体送り出し機構の前記両方向型スクリューの回転数を変化させる、請求項５に記載の粉体移送装置。
【請求項7】
前記制御器は、前記粉体送り出し機構及び前記下段粉体送り出し機構の粉体の詰まりを検出し、その検出結果に基づいて前記各スクリューモータをそれぞれ独立して制御することにより、前記各スクリューモータが接続される、前記粉体の詰まりが検出された前記粉体送り出し機構の前記一方向型スクリュー及び／又は前記下段粉体送り出し機構の前記両方向型スクリューを逆回転させる、請求項５に記載の粉体移送装置。
【請求項8】
前記制御器は、さらに、前記粉体の詰まりが検出された１段目の前記下段粉体送り出し機構の前記両方向型スクリューの停止又は逆回転を検出し、その検出結果に基づいて前記各スクリューモータをそれぞれ独立して制御することにより、前記粉体の詰まりが検出された１段目の前記下段粉体送り出し機構よりも上段に位置する前記粉体送り出し機構の前記一方向型スクリューのすべてを停止させる、請求項７に記載の粉体移送装置。
【請求項9】
前記制御器は、さらに、前記粉体の詰まりが検出されたＮ（＞１）段目の前記下段粉体送り出し機構の前記両方向型スクリューの停止又は逆回転を検出し、その検出結果に基づいて前記各スクリューモータをそれぞれ独立して制御することにより、前記粉体の詰まりが検出されたＮ（＞１）段目の前記下段粉体送り出し機構よりも上段（≦Ｎ－１）に位置する下段粉体送り出し機構の両方向型スクリュー、及び、前記粉体送り出し機構の前記一方向型スクリューのすべてを停止させる、請求項７に記載の粉体移送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、粉体移送装置に関する。さらに詳細には、本発明は、ドローンに取り付けて使用され、例えば、ホッパ等の粉体投入機構に貯留された粒剤等の農薬や種籾などの粉体を移送するために用いられる粉体移送装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、この種の粉体移送装置としては、例えば、非特許文献１等に開示されたものが知られている。
非特許文献１に開示された粉体移送装置は、粉体が貯留されるホッパ（粉体投入機構）と、前記ホッパから投入された前記粉体を粉体排出口まで送り出す、いわゆるスクリューフィーダー（粉体送り出し機構）と、を備えている。
非特許文献１に開示された粉体移送装置は、粉体が貯留されるホッパ（粉体投入機構）と、前記ホッパから投入された前記粉体を粉体排出口まで送り出す、いわゆるスクリューフィーダー（粉体送り出し機構）と、を備えている。
【0003】
ところで、かかる構成の粉体移送装置にあっては、スクリューフィーダーの粉体投入口付近で粉体の詰まりが生じる虞がある。
この粉体の詰まりを解決するために、例えば、スクリューフィーダーの粉体投入口付近に攪拌部材を配置することが考えられるが、この場合には、モータの数が増え、装置全体の重量が増加してしまうという新たな課題が発生する。
この粉体の詰まりを解決するために、例えば、スクリューフィーダーの粉体投入口付近に攪拌部材を配置することが考えられるが、この場合には、モータの数が増え、装置全体の重量が増加してしまうという新たな課題が発生する。
【0004】
そこで、最近、１つのモータでスクリューフィーダーと攪拌部材を駆動するようにした技術が提案されている（例えば、特許文献１等を参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【0005】
【非特許文献1】株式会社セイワ技研，粉体充填機 供給機 スクリューフィーダー，［online］，［令和４年７月１日検索］，インターネット〈URL；https://www.jyuuten-ki.com/〉
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特許第５９５９３６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
しかし、特許文献１で提案されている技術は、１つのモータの駆動力を、スクリューフィーダーと攪拌部材に伝達する駆動力伝達機構を設け、この駆動力伝達機構を介してスクリューフィーダーと攪拌部材を駆動するようにしたものであるため、構造が複雑になるという課題を有していた。
【0008】
そこで、本発明者らは、鋭意研究を重ね、その結果、装置全体の軽量化と構造の単純化を図りつつ、スクリューフィーダー（粉体送り出し機構）の粉体投入口付近での粉体の詰まりを解決することを可能にする構成に想到し、本発明を完成させるに至った。
【0009】
本発明は、従来技術における前記課題を解決するためになされたものであり、装置全体の軽量化と構造の単純化を図りつつ、粉体送り出し機構の粉体投入口付近での粉体の詰まりを解決することを可能にする粉体移送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
前記目的を達成するため、本発明に係る粉体移送装置の構成は、
（１）ドローンに取り付けて使用される粉体移送装置であって、
粉体が貯留され、当該粉体を後記粉体送り出し機構に投入する粉体投入機構と、
投入された前記粉体を送り出す、１つ又は複数の粉体送り出し機構と、を備え、
前記粉体送り出し機構は、粉体投入口を有する継ぎ手と、一方向型スクリューと、粉体排出口を有する押出部と、を含み、
前記継ぎ手は、前記粉体投入口側が狭いテーパ断面を有し、
前記一方向型スクリューは、
前記粉体投入口側に向かうにつれて外径とピッチ間隔が小さくなる可変外径・可変ピッチ部と、
外径とピッチ間隔が一定である固定ピッチ部と、を含むことを特徴とする。
（１）ドローンに取り付けて使用される粉体移送装置であって、
粉体が貯留され、当該粉体を後記粉体送り出し機構に投入する粉体投入機構と、
投入された前記粉体を送り出す、１つ又は複数の粉体送り出し機構と、を備え、
前記粉体送り出し機構は、粉体投入口を有する継ぎ手と、一方向型スクリューと、粉体排出口を有する押出部と、を含み、
前記継ぎ手は、前記粉体投入口側が狭いテーパ断面を有し、
前記一方向型スクリューは、
前記粉体投入口側に向かうにつれて外径とピッチ間隔が小さくなる可変外径・可変ピッチ部と、
外径とピッチ間隔が一定である固定ピッチ部と、を含むことを特徴とする。
【0011】
本発明の粉体移送装置の上記（１）の構成は、以下のような作用効果を奏する。
すなわち、上記（１）の構成によれば、粉体送り出し機構の、粉体投入口を有する継ぎ手が、前記粉体投入口側が狭いテーパ断面を有し、前記粉体送り出し機構の一方向型スクリューが、前記粉体投入口側に向かうにつれて外径とピッチ間隔が小さくなる可変外径・可変ピッチ部を含んでいるため、大量の粉体が前記粉体投入口に溜まらないようになり、前記一方向型スクリューの回転速度によらず、前記粉体の安定移送がスムーズになる。また、前記一方向型スクリューが、外径とピッチ間隔が一定である固定ピッチ部を含んでいるため、一定スピードで一定量（適正量）の粉体を搬送することが可能となる。
そして、このように、前記粉体送り出し機構の前記粉体投入口付近に攪拌部材を配置しなくても（すなわち、モータの数を増やさなくても、また、駆動力伝達機構を設けなくても）、大量の粉体が前記粉体投入口に溜まらないようになるため、粉体移送装置全体の軽量化と構造の単純化を図ることができる。
従って、上記（１）の構成によれば、装置全体の軽量化と構造の単純化を図りつつ、粉体送り出し機構の粉体投入口付近での粉体の詰まりを解決することを可能にする粉体移送装置を提供することができる。
すなわち、上記（１）の構成によれば、粉体送り出し機構の、粉体投入口を有する継ぎ手が、前記粉体投入口側が狭いテーパ断面を有し、前記粉体送り出し機構の一方向型スクリューが、前記粉体投入口側に向かうにつれて外径とピッチ間隔が小さくなる可変外径・可変ピッチ部を含んでいるため、大量の粉体が前記粉体投入口に溜まらないようになり、前記一方向型スクリューの回転速度によらず、前記粉体の安定移送がスムーズになる。また、前記一方向型スクリューが、外径とピッチ間隔が一定である固定ピッチ部を含んでいるため、一定スピードで一定量（適正量）の粉体を搬送することが可能となる。
そして、このように、前記粉体送り出し機構の前記粉体投入口付近に攪拌部材を配置しなくても（すなわち、モータの数を増やさなくても、また、駆動力伝達機構を設けなくても）、大量の粉体が前記粉体投入口に溜まらないようになるため、粉体移送装置全体の軽量化と構造の単純化を図ることができる。
従って、上記（１）の構成によれば、装置全体の軽量化と構造の単純化を図りつつ、粉体送り出し機構の粉体投入口付近での粉体の詰まりを解決することを可能にする粉体移送装置を提供することができる。
【0012】
本発明の粉体移送装置の上記（１）の構成においては、以下の（２）～（９）のような構成にすることが好ましい。
【0013】
（２）上記（１）の構成において、前記可変外径・可変ピッチ部は、着脱可能である。
【0014】
上記（２）の好ましい構成によれば、可変外径・可変ピッチ部を、様々な外径やピッチ間隔のものに交換することができる。そして、その結果、様々な形状・特性の粉体に対応させることが可能となり、また、一方向型スクリューの回転量に応じて継ぎ手への粉体の取出量を制御することも可能となる。
【0015】
（３）上記（１）の構成において、前記粉体送り出し機構の下方に、１段又は複数段の下段粉体送り出し機構をさらに備えている。
【0016】
（４）上記（３）の構成において、前記下段粉体送り出し機構は、両方向型スクリュー（分岐型スクリュー）を含んでいる。
【0017】
上記（４）の好ましい構成によれば、粉体を正確に分配することが可能となる。
【0018】
（５）上記（３）の構成において、前記粉体送り出し機構及び前記下段粉体送り出し機構は、それぞれ、制御器と接続されるスクリューモータを含んでいる。
【0019】
上記（５）の好ましい構成によれば、粉体送り出し機構の一方向型スクリューと下段粉体送り出し機構の両方向型スクリューを独立して制御することが可能となる。
【0020】
（６）上記（５）の構成において、前記制御器は、前記ドローンの速度及び傾きの変化を検出し、その検出結果に基づいて前記各スクリューモータをそれぞれ独立して制御することにより、前記各スクリューモータが接続される、前記粉体送り出し機構の前記一方向型スクリュー及び／又は前記下段粉体送り出し機構の前記両方向型スクリューの回転数を変化させる。
【0021】
上記（６）の好ましい構成によれば、制御器がドローンの速度や傾きの変化を検出した場合に、スクリューごとに粉体の吐出量と吐出速度を変化させて、吐出（播種等）する粉体の量、吐出強度、吐出タイミングを調整することができる。そして、その結果、全体として一定量の粉体を安定して吐出させることが可能となる。
【0022】
（７）上記（５）の構成において、前記制御器は、前記粉体送り出し機構及び前記下段粉体送り出し機構の粉体の詰まりを検出し、その検出結果に基づいて前記各スクリューモータをそれぞれ独立して制御することにより、前記各スクリューモータが接続される、前記粉体の詰まりが検出された前記粉体送り出し機構の前記一方向型スクリュー及び／又は前記下段粉体送り出し機構の前記両方向型スクリューを逆回転させる。
【0023】
上記（７）の好ましい構成によれば、粉体の詰まりが検出された粉体送り出し機構及び／又は下段粉体送り出し機構の、前記粉体の詰まりを解消することができる。
【0024】
（８）上記（７）の構成において、前記制御器は、さらに、前記粉体の詰まりが検出された１段目の前記下段粉体送り出し機構の前記両方向型スクリューの停止又は逆回転を検出し、その検出結果に基づいて前記各スクリューモータをそれぞれ独立して制御することにより、前記粉体の詰まりが検出された１段目の前記下段粉体送り出し機構よりも上段に位置する前記粉体送り出し機構の前記一方向型スクリューのすべてを停止させる。
【0025】
上記（８）の好ましい構成によれば、粉体の詰まりが検出された１段目の下段粉体送り出し機構の両方向型スクリューが停止し又は逆回転しても、当該粉体の詰まりが検出された１段目の前記下段粉体送り出し機構よりも上段に位置する粉体送り出し機構の一方向型スクリューで粉体が詰まらないようにすることができる。そして、その結果、全体として一定量の粉体を安定して吐出させることが可能となる。
【0026】
（９）上記（７）の構成において、前記制御器は、さらに、前記粉体の詰まりが検出されたＮ（＞１）段目の前記下段粉体送り出し機構の前記両方向型スクリューの停止又は逆回転を検出し、その検出結果に基づいて前記各スクリューモータをそれぞれ独立して制御することにより、前記粉体の詰まりが検出されたＮ（＞１）段目の前記下段粉体送り出し機構よりも上段（≦Ｎ－１）に位置する下段粉体送り出し機構の両方向型スクリュー、及び、前記粉体送り出し機構の前記一方向型スクリューのすべてを停止させる。
【0027】
上記（９）の好ましい構成によれば、粉体の詰まりが検出されたＮ（＞１）段目の下段粉体送り出し機構の両方向型スクリューが停止し又は逆回転しても、当該粉体の詰まりが検出されたＮ（＞１）段目の前記下段粉体送り出し機構よりも上段（≦Ｎ－１）に位置する下段粉体送り出し機構の両方向型スクリュー、及び、粉体送り出し機構の一方向型スクリューで粉体が詰まらないようにすることができる。そして、その結果、全体として一定量の粉体を安定して吐出させることが可能となる。
【発明の効果】
【0028】
本発明によれば、装置全体の軽量化と構造の単純化を図りつつ、粉体送り出し機構の粉体投入口付近での粉体の詰まりを解決することを可能にする粉体移送装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0029】
【図1】本発明の一実施形態における粉体移送装置の全体構成を示す正面図
【図2】本発明の一実施形態における粉体移送装置の構成部材である粉体送り出し機構の内部構造を示す正面断面図
【図3】本発明の一実施形態における粉体移送装置の構成部材である、粉体送り出し機構と下段粉体送り出し機構の位置関係、並びに、それらの内部構造を示す正面断面図
【図4】本発明の一実施形態における粉体移送装置の、移送される粉体の経路を示す正面図（正面視右側半分だけ断面図で示しているが、図面を見やすくするためにハッチングは省略している）
【図5】本発明の一実施形態における粉体移送装置の構成部材である、粉体送り出し機構及び下段粉体送り出し機構と制御器との関係を示す説明図
【図6】本発明の一実施形態における粉体移送装置で粉体の詰まりが検出された場合の制御方法を示す説明図（（ａ）は通常運転（順回転）時、（ｂ）は詰まり検出時）
【図7】本発明の一実施形態における粉体移送装置で粉体の詰まりが検出された場合の制御方法を示す説明図（（ｃ）は逆回転時、（ｄ）は通常運転（順回転）時）
【発明を実施するための形態】
【0030】
以下、好適な実施形態を用いて本発明をさらに具体的に説明する。但し、下記の実施形態は本発明を具現化した例に過ぎず、本発明はこれに限定されるものではない。
【0031】
【0032】
図１は本実施形態における粉体移送装置の全体構成を示す正面図、図２は当該粉体移送装置の構成部材である粉体送り出し機構の内部構造を示す正面断面図である。
なお、図２では、正面視右側の粉体送り出し機構のみを示している。
なお、図２では、正面視右側の粉体送り出し機構のみを示している。
【0033】
図１に示すように、本実施形態の粉体移送装置１は、ドローン２に取り付けて使用される。
粉体移送装置１は、ドローン２に取り付けられる粉体投入機構としてのホッパ３と、２つの粉体送り出し機構４ａ，４ｂと、を備えている。ホッパ３は、粉体が貯留され、当該粉体を各粉体送り出し機構４ａ，４ｂに投入するためのものである。各粉体送り出し機構４ａ，４ｂは、それぞれ、投入された前記粉体を後記粉体排出口８ａ（図２，図３を参照）まで送り出すためのものである。
粉体移送装置１は、ドローン２に取り付けられる粉体投入機構としてのホッパ３と、２つの粉体送り出し機構４ａ，４ｂと、を備えている。ホッパ３は、粉体が貯留され、当該粉体を各粉体送り出し機構４ａ，４ｂに投入するためのものである。各粉体送り出し機構４ａ，４ｂは、それぞれ、投入された前記粉体を後記粉体排出口８ａ（図２，図３を参照）まで送り出すためのものである。
【0034】
図１～図３に示すように、正面視右側の粉体送り出し機構４ｂは、粉体投入口６ａを有する継ぎ手６と、一方向型スクリュー７と、粉体排出口８ａを有する押出部８と、一方向型スクリュー７の外周を包囲する円筒状ケーシング９と、を含んでいる。ここで、円筒状ケーシング９の両端縁は、それぞれ、継ぎ手６と押出部８に嵌入固定されている。
このように、粉体送り出し機構４ｂは、スクリューフィーダーとして構成されている。
このように、粉体送り出し機構４ｂは、スクリューフィーダーとして構成されている。
【0035】
継ぎ手６は、粉体投入口６ａ側が狭いテーパ断面を有している。一方向型スクリュー７は、粉体投入口６ａ側に向かうにつれて外径とピッチ間隔が小さくなる可変外径・可変ピッチ部１０と、外径とピッチ間隔が一定である固定ピッチ部１１と、を含んでいる。
【0036】
正面視左側の粉体送り出し機構４ａは、上記した正面視右側の粉体送り出し機構４ｂと同一の構造を有し、当該粉体送り出し機構４ｂと左右対称に配置されている。
【0037】
移送の対象となる粉体としては、例えば、粒剤等の農薬、種籾などが挙げられる。従って、粉体移送装置１は、例えば、播種機等として使用することができる。
【0038】
以上説明した本実施形態の粉体移送装置１の構成は、以下のような作用効果を奏する。
すなわち、かかる構成によれば、粉体送り出し機構４ａ，４ｂの、粉体投入口６ａを有する継ぎ手６が、粉体投入口６ａ側が狭いテーパ断面を有し、粉体送り出し機構４ａ，４ｂの一方向型スクリュー７が、粉体投入口６ａ側に向かうにつれて外径とピッチ間隔が小さくなる可変外径・可変ピッチ部１０を含んでいるため、大量の粉体が粉体投入口６ａに溜まらないようになり、一方向型スクリュー７の回転速度によらず、前記粉体の安定移送がスムーズになる。また、一方向型スクリュー７が、外径とピッチ間隔が一定である固定ピッチ部１１を含んでいるため、一定スピードで一定量（適正量）の粉体を搬送することが可能となる。
そして、このように、粉体送り出し機構４ａ，４ｂの粉体投入口６ａ付近に攪拌部材を配置しなくても（すなわち、モータの数を増やさなくても、また、駆動力伝達機構を設けなくても）、大量の粉体が粉体投入口６ａに溜まらないようになるため、粉体移送装置１全体の軽量化と構造の単純化を図ることができる。
従って、かかる構成によれば、装置全体の軽量化と構造の単純化を図りつつ、粉体送り出し機構４ａ，４ｂの粉体投入口６ａ付近での粉体の詰まりを解決することを可能にする粉体移送装置１を提供することができる。
すなわち、かかる構成によれば、粉体送り出し機構４ａ，４ｂの、粉体投入口６ａを有する継ぎ手６が、粉体投入口６ａ側が狭いテーパ断面を有し、粉体送り出し機構４ａ，４ｂの一方向型スクリュー７が、粉体投入口６ａ側に向かうにつれて外径とピッチ間隔が小さくなる可変外径・可変ピッチ部１０を含んでいるため、大量の粉体が粉体投入口６ａに溜まらないようになり、一方向型スクリュー７の回転速度によらず、前記粉体の安定移送がスムーズになる。また、一方向型スクリュー７が、外径とピッチ間隔が一定である固定ピッチ部１１を含んでいるため、一定スピードで一定量（適正量）の粉体を搬送することが可能となる。
そして、このように、粉体送り出し機構４ａ，４ｂの粉体投入口６ａ付近に攪拌部材を配置しなくても（すなわち、モータの数を増やさなくても、また、駆動力伝達機構を設けなくても）、大量の粉体が粉体投入口６ａに溜まらないようになるため、粉体移送装置１全体の軽量化と構造の単純化を図ることができる。
従って、かかる構成によれば、装置全体の軽量化と構造の単純化を図りつつ、粉体送り出し機構４ａ，４ｂの粉体投入口６ａ付近での粉体の詰まりを解決することを可能にする粉体移送装置１を提供することができる。
【0039】
【0040】
図３は本実施形態における粉体移送装置の構成部材である、粉体送り出し機構と下段粉体送り出し機構の位置関係、並びに、それらの内部構造を示す正面断面図、図４は当該粉体移送装置の、移送される粉体の経路を示す正面図（正面視右側半分だけ断面図で示しているが、図面を見やすくするためにハッチングは省略している）である。
なお、図３では、正面視右側の粉体送り出し機構及び下段粉体送り出し機構のみを示している。
なお、図３では、正面視右側の粉体送り出し機構及び下段粉体送り出し機構のみを示している。
【0041】
図１に示すように、ホッパ３の下部には、左右一対の粉体落下口３ａ，３ｂが設けられている。また、２つの粉体送り出し機構４ａ，４ｂは、水平状態で左右対称に配置されており、ホッパ３の左右一対の粉体落下口３ａ，３ｂが、それぞれ、左右の粉体送り出し機構４ａ，４ｂの各粉体投入口６ａに連結されている（図２を参照）。ここで、左右の粉体送り出し機構４ａ，４ｂは、それぞれ、左右一対の連結部材１２ａ，１２ｂを介してホッパ３に固定されている。
【0042】
図２に示すように、一方向型スクリュー７は、継ぎ手６側と押出部８側で着脱可能に軸支され、継ぎ手６の外側端面に設けられたスクリューモータ１３によって回転駆動するようにされている。
【0043】
一方向型スクリュー７は、継ぎ手６側の可変外径・可変ピッチ部１０と、押出部８を構成する押出スクリュー部１４と、可変外径・可変ピッチ部１０と押出スクリュー部１４との中間に位置する固定ピッチ部１１と、を含んでいる。
上述したように、可変外径・可変ピッチ部１０は、粉体投入口６ａ側に向かうにつれて外径とピッチ間隔が小さくなっている。これにより、大量の粉体が粉体投入口６ａに溜まらないようになり、一方向型スクリュー７の回転速度によらず、前記粉体の安定移送がスムーズになる。
また、上述したように、固定ピッチ部１１は、外径とピッチ間隔が一定となっている。これにより、一定スピードで一定量（適正量）の粉体を搬送することが可能となる。
また、押出スクリュー部１４は、先が拡がった形状に形成されている。これにより、固定ピッチ部１１によって押出部８に搬送されてきた粉体が滑り落ちやすくなるため、押出部８での粉体の詰まりを防止することが可能となる。
上述したように、可変外径・可変ピッチ部１０は、粉体投入口６ａ側に向かうにつれて外径とピッチ間隔が小さくなっている。これにより、大量の粉体が粉体投入口６ａに溜まらないようになり、一方向型スクリュー７の回転速度によらず、前記粉体の安定移送がスムーズになる。
また、上述したように、固定ピッチ部１１は、外径とピッチ間隔が一定となっている。これにより、一定スピードで一定量（適正量）の粉体を搬送することが可能となる。
また、押出スクリュー部１４は、先が拡がった形状に形成されている。これにより、固定ピッチ部１１によって押出部８に搬送されてきた粉体が滑り落ちやすくなるため、押出部８での粉体の詰まりを防止することが可能となる。
【0044】
可変外径・可変ピッチ部１０は、固定ピッチ部１１に対して着脱可能となっている。
かかる構成によれば、可変外径・可変ピッチ部１０を、様々な外径やピッチ間隔のものに交換することができる。そして、その結果、様々な形状・特性の粉体に対応させることが可能となり、また、一方向型スクリュー７の回転量に応じて継ぎ手６内への粉体の取出量を制御することも可能となる。
かかる構成によれば、可変外径・可変ピッチ部１０を、様々な外径やピッチ間隔のものに交換することができる。そして、その結果、様々な形状・特性の粉体に対応させることが可能となり、また、一方向型スクリュー７の回転量に応じて継ぎ手６内への粉体の取出量を制御することも可能となる。
【0045】
【0046】
正面視右側の下段粉体送り出し機構１５ｂは、中央の粉体入口部１６と、左右の粉体出口部１７，１８と、左側と右側でスクリュー羽根の巻き方向が逆になった両方向型スクリュー（分岐型スクリュー）１９と、当該両方向型スクリュー１９の外周を包囲する左右の円筒状ケーシング２０，２１と、を含んでいる。ここで、左側の円筒状ケーシング２０の両端縁は、それぞれ、左側の粉体出口部１７と中央の粉体入口部１６に嵌入固定されている。また、右側の円筒状ケーシング２１の両端縁は、それぞれ、中央の粉体入口部１６と右側の粉体出口部１８に嵌入固定されている。
このように、下段粉体送り出し機構１５ｂは、スクリューフィーダーとして構成されている。
そして、下段粉体送り出し機構１５ｂは、上記のように両方向型スクリュー１９を含んでいるため、粉体を正確に左右に分配することが可能となる。
このように、下段粉体送り出し機構１５ｂは、スクリューフィーダーとして構成されている。
そして、下段粉体送り出し機構１５ｂは、上記のように両方向型スクリュー１９を含んでいるため、粉体を正確に左右に分配することが可能となる。
【0047】
中央の粉体入口部１６は粉体入口１６ａを有し、左右の粉体出口部１７，１８は、それぞれ、粉体出口１７ａ，１８ａを有している。両方向型スクリュー１９は、左右の粉体出口部１７，１８側で軸支され、左側の粉体出口部１７の外側端面に設けられたスクリューモータ２２によって回転駆動するようにされている。
正面視右側の下段粉体送り出し機構１５ｂの粉体入口１６ａには、正面視右側の粉体送り出し機構４ｂの粉体排出口８ａが連結されている。
正面視右側の下段粉体送り出し機構１５ｂの粉体入口１６ａには、正面視右側の粉体送り出し機構４ｂの粉体排出口８ａが連結されている。
【0048】
両方向型スクリュー１９は、左右の粉体出口部１７，１８で、先が拡がった形状に形成されている。これにより、中央の粉体入口部１６から左右の粉体出口部１７，１８に搬送されてきた粉体が滑り落ちやすくなるため、粉体出口部１７，１８での粉体の詰まりを防止することが可能となる。
【0049】
正面視左側の下段粉体送り出し機構１５ａは、上記した正面視右側の下段粉体送り出し機構１５ｂと同一の構造を有し、当該下段粉体送り出し機構１５ｂと左右対称に配置されている。そして、正面視左側の下段粉体送り出し機構１５ａの粉体入口１６ａには、正面視左側の粉体送り出し機構４ａの粉体排出口８ａが連結されている。
【0050】
以上のように構成された粉体移送装置１において、ホッパ３に貯留された粉体は、以下のような経路を辿って左右の下段粉体送り出し機構１５ａ，１５ｂの粉体出口１７ａ，１８ａから排出（吐出、播種）される。
【0051】
すなわち、図４に示すように、ホッパ３に貯留された粉体は、当該ホッパ３の右側の粉体落下口３ｂから粉体送り出し機構４ｂの粉体投入口６ａを介して継ぎ手６内に投入される（図２，図３、図４の矢印Ａを参照）。図２，図４に示すように、継ぎ手６内に投入された粉体は、まず、一方向型スクリュー７の可変外径・可変ピッチ部１０によって一方向型スクリュー７の固定ピッチ部１１側に送り出され、次いで、当該固定ピッチ部１１によって押出部８の押出スクリュー部１４側に送り出される（図４の矢印Ｂを参照）。図２～図４に示すように、押出部８の押出スクリュー部１４側に送り出された粉体は、当該押出スクリュー部１４によって、粉体排出口８ａ、粉体入口１６ａを介して下段粉体送り出し機構１５ｂの粉体入口部１６内に押し出される（図４の矢印Ｃを参照）。図３，図４に示すように、下段粉体送り出し機構１５ｂの粉体入口部１６内に押し出された粉体は、両方向型スクリュー１９によって左右の粉体出口部１７，１８側に分岐して送り出され（図４の矢印Ｄ，Ｅを参照）、当該左右の粉体出口部１７，１８の粉体出口１７ａ，１８ａから排出（吐出、播種）される（図４の矢印Ｆ，Ｇを参照）。
【0052】
ホッパ３の左側の粉体落下口３ａから粉体送り出し機構４ａの粉体投入口６ａを介して継ぎ手６内に投入された粉体も、同様の経路を辿って、下段粉体送り出し機構１５ａの左右の粉体出口部１７，１８の粉体出口１７ａ，１８ａから排出（吐出、播種）される。
【0053】
左右の下段粉体送り出し機構１５ａ，１５ｂは、それぞれ、左右の粉体送り出し機構４ａ，４ｂに着脱可能に取り付けられている。
かかる構成によれば、下段粉体送り出し機構１５ａ，１５ｂを、粉体出口１７ａ，１８ａ間の間隔の異なるものに交換することができる。その結果、粉体移送装置１を、例えば播種機として使用する場合に、種籾の植え付け間隔を調整することが可能となる。
かかる構成によれば、下段粉体送り出し機構１５ａ，１５ｂを、粉体出口１７ａ，１８ａ間の間隔の異なるものに交換することができる。その結果、粉体移送装置１を、例えば播種機として使用する場合に、種籾の植え付け間隔を調整することが可能となる。
【0054】
【0055】
図５は本実施形態における粉体移送装置の構成部材である、粉体送り出し機構及び下段粉体送り出し機構と制御器との関係を示す説明図、図６は当該粉体移送装置で粉体の詰まりが検出された場合の制御方法を示す説明図（（ａ）は通常運転（順回転）時、（ｂ）は詰まり検出時）、図７は当該粉体移送装置で粉体の詰まりが検出された場合の制御方法を示す説明図（（ｃ）は逆回転時、（ｄ）は通常運転（順回転）時）である。
【0056】
図５に示すように、各粉体送り出し機構４ａ，４ｂのスクリューモータ１３、及び、各下段粉体送り出し機構１５ａ，１５ｂのスクリューモータ２２は、それぞれ、制御器２３と接続されている。
かかる構成によれば、粉体送り出し機構４ａ，４ｂの各一方向型スクリュー７と下段粉体送り出し機構１５ａ，１５ｂの各両方向型スクリュー１９を独立して制御することが可能となる。
かかる構成によれば、粉体送り出し機構４ａ，４ｂの各一方向型スクリュー７と下段粉体送り出し機構１５ａ，１５ｂの各両方向型スクリュー１９を独立して制御することが可能となる。
【0057】
以下においては、粉体送り出し機構４ａの一方向型スクリュー７、スクリューモータ１３を、「一方向型スクリュー７ａ」、「スクリューモータ１３ａ」、粉体送り出し機構４ｂの一方向型スクリュー７、スクリューモータ１３を、「一方向型スクリュー７ｂ」、「スクリューモータ１３ｂ」、下段粉体送り出し機構１５ａの両方向型スクリュー１９、スクリューモータ２２を、「両方向型スクリュー１９ａ」、「スクリューモータ２２ａ」、下段粉体送り出し機構１５ｂの両方向型スクリュー１９、スクリューモータ２２を、「両方向型スクリュー１９ｂ」、「スクリューモータ２２ｂ」と符号付けして説明する。
【0058】
図１，図５に示すように、制御器２３は、ドローン２の速度及び傾きの変化を検出し、その検出結果に基づいて各スクリューモータ１３ａ，１３ｂ，２２ａ，２２ｂをそれぞれ独立して制御することにより、当該各スクリューモータ１３ａ，１３ｂ，２２ａ，２２ｂが接続される、粉体送り出し機構４ａの一方向型スクリュー７ａ及び／又は粉体送り出し機構４ｂの一方向型スクリュー７ｂ及び／又は下段粉体送り出し機構１５ａの両方向型スクリュー１９ａ及び／又は下段粉体送り出し機構１５ｂの両方向型スクリュー１９ｂの回転数を変化させる。
【0059】
かかる構成によれば、制御器２３がドローン２の速度や傾きの変化を検出した場合に、一方向型スクリュー７ａ，７ｂ及び両方向型スクリュー１９ａ，１９ｂごとに粉体の吐出量と吐出速度を変化させて、吐出（播種等）する粉体の量、吐出強度、吐出タイミングを調整することができる。そして、その結果、全体として一定量の粉体を安定して吐出させることが可能となる。
【0060】
また、制御器２３は、粉体送り出し機構４ａ，４ｂ及び下段粉体送り出し機構１５ａ，１５ｂの粉体の詰まりを検出し、その検出結果に基づいて各スクリューモータ１３ａ，１３ｂ，２２ａ，２２ｂをそれぞれ独立して制御することにより、当該各スクリューモータ１３ａ，１３ｂ，２２ａ，２２ｂが接続される、粉体の詰まりが検出された粉体送り出し機構４ａの一方向型スクリュー７ａ及び／又は粉体送り出し機構４ｂの一方向型スクリュー７ｂ及び／又は下段粉体送り出し機構１５ａの両方向型スクリュー１９ａ及び／又は下段粉体送り出し機構１５ｂの両方向型スクリュー１９ｂを逆回転させる。
【0061】
かかる構成によれば、粉体の詰まりが検出された、粉体送り出し機構４ａ及び／又は粉体送り出し機構４ｂ及び／又は下段粉体送り出し機構１５ａ及び／又は下段粉体送り出し機構１５ｂの、前記粉体の詰まりを解消することができる。
【0062】
制御器２３は、さらに、粉体の詰まりが検出された下段粉体送り出し機構１５ａの両方向型スクリュー１９ａ及び／又は下段粉体送り出し機構１５ｂの両方向型スクリュー１９ｂの停止又は逆回転を検出し、その検出結果に基づいて各スクリューモータ１３ａ，１３ｂ，２２ａ，２２ｂをそれぞれ独立して制御することにより、当該粉体の詰まりが検出された下段粉体送り出し機構１５ａ及び／又は下段粉体送り出し機構１５ｂよりも上段に位置する粉体送り出し機構４ａの一方向型スクリュー７ａ及び／又は粉体送り出し機構４ｂの一方向型スクリュー７ｂのすべてを停止させる。
【0063】
かかる構成によれば、粉体の詰まりが検出された下段粉体送り出し機構１５ａの両方向型スクリュー１９ａ及び／又は下段粉体送り出し機構１５ｂの両方向型スクリュー１９ｂが停止し又は逆回転しても、当該粉体の詰まりが検出された下段粉体送り出し機構１５ａ及び／又は下段粉体送り出し機構１５ｂよりも上段に位置する粉体送り出し機構４ａの一方向型スクリュー７ａ及び／又は粉体送り出し機構４ｂの一方向型スクリュー７ｂで粉体が詰まらないようにすることができる。そして、その結果、全体として一定量の粉体を安定して吐出させることが可能となる。
【0064】
制御器２３は、粉体送り出し機構４ａ及び／又は粉体送り出し機構４ｂ及び／又は下段粉体送り出し機構１５ａ及び／又は下段粉体送り出し機構１５ｂの、粉体の詰まりが解消されたことを検出すると、その検出結果に基づいて各スクリューモータ１３ａ，１３ｂ，２２ａ，２２ｂをそれぞれ独立して制御することにより、当該各スクリューモータ１３ａ，１３ｂ，２２ａ，２２ｂが接続される、粉体送り出し機構４ａの一方向型スクリュー７ａ及び／又は粉体送り出し機構４ｂの一方向型スクリュー７ｂ及び／又は下段粉体送り出し機構１５ａの両方向型スクリュー１９ａ及び／又は下段粉体送り出し機構１５ｂの両方向型スクリュー１９ｂを順回転させる（通常運転に復帰させる）。
【0065】
粉体送り出し機構４ａ及び／又は粉体送り出し機構４ｂのみで粉体の詰まりが検出された場合には、粉体送り出し機構４ａの一方向型スクリュー７ａ及び／又は粉体送り出し機構４ｂの一方向型スクリュー７ｂを逆回転させることにより、前記粉体の詰まりを解消することができる。
【0066】
以下、粉体送り出し機構４ｂのみで粉体の詰まりが検出された場合の制御方法について具体的に説明する。
図６（ａ）では、粉体送り出し機構４ｂの一方向型スクリュー７（７ｂ）は、順回転しながら、粉体を下段粉体送り出し機構１５ｂの粉体入口部１６（図３を参照）内に押し出している状態にある（通常運転）。この時点では、まだ、粉体送り出し機構４ｂでの粉体の詰まりは検出されていない。
図６（ａ）では、粉体送り出し機構４ｂの一方向型スクリュー７（７ｂ）は、順回転しながら、粉体を下段粉体送り出し機構１５ｂの粉体入口部１６（図３を参照）内に押し出している状態にある（通常運転）。この時点では、まだ、粉体送り出し機構４ｂでの粉体の詰まりは検出されていない。
【0067】
図５，図６（ｂ），図７（ｃ）に示すように、制御器２３は、粉体送り出し機構４ｂの粉体の詰まりを検出すると、その検出結果に基づいてスクリューモータ１３ｂを制御し、当該スクリューモータ１３ｂが接続される、粉体の詰まりが検出された粉体送り出し機構４ｂの一方向型スクリュー７ｂを逆回転させる。
これにより、粉体の詰まりが検出された粉体送り出し機構４ｂの、前記粉体の詰まりが解消される。
なお、制御器２３は、粉体送り出し機構４ｂの粉体の詰まりを検出しても、下段粉体送り出し機構１５ｂのスクリューモータ２２（２２ｂ）を制御することはない。
これにより、粉体の詰まりが検出された粉体送り出し機構４ｂの、前記粉体の詰まりが解消される。
なお、制御器２３は、粉体送り出し機構４ｂの粉体の詰まりを検出しても、下段粉体送り出し機構１５ｂのスクリューモータ２２（２２ｂ）を制御することはない。
【0068】
図５，図７（ｄ）に示すように、制御器２３は、粉体送り出し機構４ｂの粉体の詰まりが解消されたことを検出すると、その検出結果に基づいてスクリューモータ１３ｂを制御し、当該スクリューモータ１３ｂが接続される、粉体送り出し機構４ｂの一方向型スクリュー７ｂを順回転させる（通常運転に復帰させる）。
【0069】
なお、本実施形態においては、２つの粉体送り出し機構４ａ，４ｂを備えた粉体移送装置１を例に挙げて説明した。しかし、本発明は必ずしもかかる構成に限定されるものではない。本発明において、粉体送り出し機構の個数は、１つでもよいし、３つ以上であってもよい。
【0070】
また、本実施形態においては、各粉体送り出し機構４ａ，４ｂの下方に、それぞれ、下段粉体送り出し機構１５ａ，１５ｂをさらに備える場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明は必ずしもかかる構成に限定されるものではない。本発明において、下段粉体送り出し機構は必須の構成要件ではない。粉体送り出し機構の粉体排出口から直接粉体を吐出させるようにしてもよい。
【0071】
また、本実施形態においては、各粉体送り出し機構４ａ，４ｂの下方に、それぞれ、１段の下段粉体送り出し機構１５ａ，１５ｂをさらに備える場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明は必ずしもかかる構成に限定されるものではない。下段粉体送り出し機構の段数は２段以上であってもよい。
この場合、例えば、制御器２３は、Ｎ（＞１）段目の下段粉体送り出し機構の粉体の詰まりを検出し、その検出結果に基づいてＮ（＞１）段目の前記下段粉体送り出し機構のスクリューモータを制御することにより、当該スクリューモータが接続されるＮ（＞１）段目の前記下段粉体送り出し機構の両方向型スクリューを逆回転させる。これにより、粉体の詰まりが検出されたＮ（＞１）段目の前記下段粉体送り出し機構の、前記粉体の詰まりが解消される。
この場合、例えば、制御器２３は、Ｎ（＞１）段目の下段粉体送り出し機構の粉体の詰まりを検出し、その検出結果に基づいてＮ（＞１）段目の前記下段粉体送り出し機構のスクリューモータを制御することにより、当該スクリューモータが接続されるＮ（＞１）段目の前記下段粉体送り出し機構の両方向型スクリューを逆回転させる。これにより、粉体の詰まりが検出されたＮ（＞１）段目の前記下段粉体送り出し機構の、前記粉体の詰まりが解消される。
【0072】
制御器２３は、さらに、粉体の詰まりが検出されたＮ（＞１）段目の前記下段粉体送り出し機構の前記両方向型スクリューの停止又は逆回転を検出し、その検出結果に基づいて各スクリューモータをそれぞれ独立して制御することにより、粉体の詰まりが検出されたＮ（＞１）段目の前記下段粉体送り出し機構よりも上段（≦Ｎ－１）に位置する下段粉体送り出し機構の両方向型スクリュー、及び、粉体送り出し機構の一方向型スクリューのすべてを停止させる。
これにより、粉体の詰まりが検出されたＮ（＞１）段目の前記下段粉体送り出し機構の前記両方向型スクリューが停止し又は逆回転しても、当該粉体の詰まりが検出されたＮ（＞１）段目の前記下段粉体送り出し機構よりも上段（≦Ｎ－１）に位置する下段粉体送り出し機構の両方向型スクリュー、及び、粉体送り出し機構の一方向型スクリューで粉体が詰まらないようにすることができる。
これにより、粉体の詰まりが検出されたＮ（＞１）段目の前記下段粉体送り出し機構の前記両方向型スクリューが停止し又は逆回転しても、当該粉体の詰まりが検出されたＮ（＞１）段目の前記下段粉体送り出し機構よりも上段（≦Ｎ－１）に位置する下段粉体送り出し機構の両方向型スクリュー、及び、粉体送り出し機構の一方向型スクリューで粉体が詰まらないようにすることができる。
【符号の説明】
【0073】
１ 粉体移送装置
２ ドローン
３ ホッパ（粉体投入機構）
３ａ，３ｂ 粉体落下口
４ａ，４ｂ 粉体送り出し機構（スクリューフィーダー）
６ 継ぎ手
６ａ 粉体投入口
７，７ａ，７ｂ 一方向型スクリュー
８ 押出部
８ａ 粉体排出口
９，２０，２１ 円筒状ケーシング
１０ 可変外径・可変ピッチ部
１１ 固定ピッチ部
１２ａ，１２ｂ 連結部材
１３，１３ａ，１３ｂ，２２，２２ａ，２２ｂ スクリューモータ
１４ 押出スクリュー部
１５ａ，１５ｂ 下段粉体送り出し機構（スクリューフィーダー）
１６ 粉体入口部
１６ａ 粉体入口
１７，１８ 粉体出口部
１７ａ，１８ａ 粉体出口
１９，１９ａ，１９ｂ 両方向型スクリュー（分岐型スクリュー）
２３ 制御器
２ ドローン
３ ホッパ（粉体投入機構）
３ａ，３ｂ 粉体落下口
４ａ，４ｂ 粉体送り出し機構（スクリューフィーダー）
６ 継ぎ手
６ａ 粉体投入口
７，７ａ，７ｂ 一方向型スクリュー
８ 押出部
８ａ 粉体排出口
９，２０，２１ 円筒状ケーシング
１０ 可変外径・可変ピッチ部
１１ 固定ピッチ部
１２ａ，１２ｂ 連結部材
１３，１３ａ，１３ｂ，２２，２２ａ，２２ｂ スクリューモータ
１４ 押出スクリュー部
１５ａ，１５ｂ 下段粉体送り出し機構（スクリューフィーダー）
１６ 粉体入口部
１６ａ 粉体入口
１７，１８ 粉体出口部
１７ａ，１８ａ 粉体出口
１９，１９ａ，１９ｂ 両方向型スクリュー（分岐型スクリュー）
２３ 制御器
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
